【課題】探索動作中のワークの引っかかりを防止し、挿入位置の縁に凹凸部があってもワークを対象物上の挿入位置へ挿入することができる組み立て作業ロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】ロボット１００２が把持したワーク２０１を対象物２０２に押し当てた状態で対象物２０２上を移動させ、対象物２０２に設けられた挿入位置２０３を探索し、ワーク２０１を挿入位置２０３へ挿入する組み立て作業ロボットの制御方法において、
挿入位置２０３を探索する際に、探索進行方向のワーク端を持上げ、ワーク２０１を対象物２０２に対して予め設定された傾斜角３０６で傾斜させる。 （もっと読む）

【課題】ワークを被組付部材に組み付ける機構が複雑でなく、ワークを被組付部材に組み付ける際にもワークの湾曲面に傷が生じない、組付装置を提供する。
【解決手段】ワーク２の一端部２ａに当接しつつワーク２の中央部２ｂを吸着しながら、被組付部材３の湾曲部３ｂにワーク２を挿入するワーク吸着手段１０と、アクチュエータ５に取り付けられ、傾斜面２１ａを有する押圧部２１でワーク２の他端部２ｃを押圧するワーク押圧手段２０と、ワーク２の一端部２ａ及び中央部２ｂが被組付部材３の湾曲部３ｂに挿入しかつワーク２の他端部２ｃがその湾曲部３ｂに入り込んでいない状態において、被組付部材３の湾曲部３ｂに入り込んでいないワーク２の他端部２ｃをワーク押圧手段２０が押圧可能に、ワーク吸着手段１０をワーク押圧手段２０に連結する連結手段３０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】エネルギー資源を消費せず、設備全体がより小型で済む部品組付装置を提供する。
【解決手段】ワークＷを支持可能なワーク支持部１２を組付位置に移動させるワーク供給機構６と、部品マガジン１３から一つのリング状部品Ｐを組付位置Ａに送り込む部品供給機構７と、組付位置ＡにおいてワークＷにリング状部品Ｐを装着する部品装着機構８と、単一のハンドルＨを変位させる操作に基づいて、ワーク供給機構６によるワーク支持部１２の移動と、部品供給機構７によるリング状部品Ｐの送り込みと、部品装着機構８によるリング状部品Ｐの装着とを完結させる運動変換機構３５，３６，５０とを設けた。 （もっと読む）

【課題】被組付け物内の空気を吸引しながら、チャックした部品を組み付ける部品チャック装置を提供する。
【解決手段】チャックベースと、チャックベースに垂下するように固定されたケーシングと、前記ケーシング内であって、前記チャックベースの中心部に固定されたノズルと、前記ケーシングの内周面と前記ノズルの外周面の間に形成された環状中空部に摺動可能に弾装されたガイドとを具備する部品チャック装置において、前記ガイドには、前記環状中空部に連通し、前記ガイドの下端部に開放口を有する連通部が設けられており、該連通部は、組付け時吸引用の吸引源に連通し、さらに、前記ノズルには、部品チャック用の吸引源と連通しノズル下面に開放口を有する吸引穴が貫通し、円筒状部品を前記ノズル下面に吸着保持可能としたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】磁性体部品の平面部の穴に対して組付部品を正確に位置合わせすることができる自動組立装置を提供する。
【解決手段】自動組立装置は、鉄板７と隙間を有して対向するように配置され、平面部に対して略垂直なリング穴を有し、かつリング穴の中心軸方向に磁化されたリング型磁石１０と、ネジ２６をリング穴の中心軸とを合わせて保持して上記中心軸方向に移動する自動ドライバと、リング型磁石１０および自動ドライバを鉄板７に対して平行に移動可能に支持するスカラロボットとを備えている。これによって、リング型磁石１０は、鉄板７の穴２４に対して、ネジ２６を位置合わせすることができる。 （もっと読む）

【課題】基板に対して容易に、確実に固定された圧入式スペーサナット。
【解決手段】圧入式スペーサナット(10)は、内側に雌ネジ(16)を有する円筒形の胴部(15)を備える。胴部の端部に胴部より外径が大きく上面が平坦なフランジ(11)を備える。フランジの下で、胴部の円周上に設けられた複数のリブ(12)を備える。金属基板(20)の孔にスペーサナットの胴部を挿入し、スペーサナットの上面をプレス(40)で加圧して、スペーサナットを金属基板に押し込み、スペーサナットのリブとフランジが、金属基板の一部を塑性変形させて、リブの間と溝(13)の中に充填し、スペーサナットの端面が金属基板と同一平面になってスペーサナットが金属基板に固定される。 （もっと読む）

【課題】かしめパンチの交換が容易で、効率化、生産性の向上を図った、かしめパンチ着脱機構を備えたかしめ加工装置を提供する。
【解決手段】かしめ加工装置１は、かしめパンチ２と、かしめパンチ着脱機構３とを備える。かしめパンチ着脱機構３では、シリンダロッド４末端の取付部５にセンタ穴９を設ける一方、かしめパンチ２のフランジ部２ｆに、位置決め嵌合するための突部１０を設ける。また、シリンダロッド４末端の取付部５には、抜け止め部材１１を設ける。一方、かしめパンチ２のフランジ部２ｆ側には、抜け止め部材１１の大径頭部１１ａが挿通可能な大径部１２ａと、大径頭部１１ａが挿通不能な小径部１２ｂとを有する長穴１２を設ける。さらに、かしめパンチ２におけるフランジ部２ｆ側には、磁石部材１３を植設する。 （もっと読む）

【課題】圧入及び抜き出しを確実にするため、構造をより簡便にして操作性とメンテナンス性を容易にし且つ、低コスト化した装置を提供する。
【解決手段】駆動部１０上に水平に固定してなる第一の半割り状フランジベース１９Ａと、駆動部の連結部１５の軸心側に工具ホルダ係止部２２Ａａを有する第一の半割り状枠体２４Ａと、連結部の軸心側に工具ホルダ係止溝２２Ｂａを有すると共に、水平方向外側に回動自在な第二の半割り状フランジベース１９Ｂと、第二の半割り状フランジベースを装着する支柱１８ｂに回動自在に連結する連結部材２５とを有し、連結部材を介して支柱を中心にして水平方向外側に回動自在とされ、工具ホルダ装着時に下側フランジ２３Ａ、２３Ｂを連結部に連結させるように第一の半割り状枠体と対向して第一の半割り状枠体と同じ高さで設けられる第二の半割り状枠体２４Ｂとを備えてなる。 （もっと読む）

【課題】環状ワークをシャフトに的確に圧入でき、その際の圧入荷重の経緯を的確に検知できるワーク圧入装置を提供する。
【解決手段】外周面に環状凹部３０１を形成されたシャフト状のワーク３の軸方向での所定の組付け位置ｅ１まで環状ワーク５を圧入する圧入ユニット１４を具備する。圧入ユニット１４は、環状凹部３０１を第１駆動手段３５に駆動される挟持部材で挟持するシャフト挟持手段３９と、サーボプレス１９からなり第１駆動手段３５とは独立した第２駆動手段が圧入力伝達部材３１を介して圧入力を環状ワーク５に加える圧入手段と、を有し、シャフト挟持手段３９によりシャフト３の環状凹部３０１をずれなく挟持した上で、圧入手段が環状ワーク５を組付け位置ｅ１に圧入する。 （もっと読む）

【課題】Ｏリング取付け溝よりも周径の長いＯリングを自動取付けする。
【解決手段】
ワークに設けられた環状のＯリング取付け溝に自転ローラでＯリングを押し込みながら、取付け溝と自転ローラとを相対移動させ、自転ローラでＯリングを押込んでいく押込み点を移動させることによって、Ｏリング取付け溝の径よりも径の大きいＯリングを押し縮めながら取付け溝に取付ける作業を自動化する。押込み点において、自転ローラの外周の自転方向と、押込み点が取付け溝に沿って相対移動する方向とは互いに逆方向であり、かつ、押込み点が取付け溝に沿って移動する速度よりも、自転ローラの自転する自転速度の方が大きいので、Ｏリングを押し縮めながら取付けることができ、取付け溝よりも周径の長いＯリングを均一に自動取付けできる。 （もっと読む）