【課題】汎用性の高いねじ締めを行えるロボット、ロボット制御装置、ロボット制御方法、ロボット制御プログラムを提供する。
【解決手段】ドライバービット５１の先端の係合部５２が磁化されているドライバー５０を把持するアーム部２０と、アーム部２０を制御する制御部１００とを備え、制御部１００は、ドライバー５０の係合部５２を磁力により係合可能な頭部を有するねじ２１１の頭部頂面の溝に押しつけた状態で、ドライバー５０の係合部５２にねじ２１１の頭部頂面の溝が嵌合した状態で磁力により生じる吸着力よりも小さく、ドライバーの係合部５２にねじ２１１の頭部頂面の溝が当接した状態で磁力により生じる吸着力よりも大きい慣性力がねじ２１１に作用する第１の所定の加速度で、ねじ２１１が吸着されたドライバー５０を移動させる。 （もっと読む）

【課題】締結弛緩装置において、装置の信頼性の向上を可能とする。
【解決手段】複数のスタッドボルト６５の配列方向に沿って移動可能な搬送装置７３ａ，７３ｂ，７３ｃ，７３ｄと、この搬送装置７３ａ，７３ｂ，７３ｃ，７３ｄを独立して制御する制御盤１５２ａ，１５２ｂ，１５２ｃ，１５２ｄと、複数のボルトテンショナ１０２ａ,１０２ｂ，１０２ｃ，１０２ｄと、このボルトテンショナ１０２ａ,１０２ｂ，１０２ｃ，１０２ｄを独立して制御する制御盤１５３ａ，１５３ｂ，１５３ｃ，１５３ｄと、制御盤１５２ａ，１５２ｂ，１５２ｃ，１５２ｄと制御盤１５３ａ，１５３ｂ，１５３ｃ，１５３ｄを制御する制御盤１５１を有する搬送操作装置７７とを設け、搬送操作装置７７に電源ケーブル８１ａ，８１ｂ，８１ｃ，８１ｄを介して制御盤１５２ａ，１５２ｂ，１５２ｃ，１５２ｄに接続し、故障診断装置を設ける。 （もっと読む）

【課題】ねじのねじ込み量の良否判定を正確に行うことができる自動ねじ締め機を提供する。
【解決手段】ドライバツール６とともに移動するビット６３に押されたねじＳがワークに当接することにより、ビット６３に所定の移動抵抗が作用したことを検知し、この位置からねじ締め完了位置までのビット６３の移動量を測定する。このビット６３の移動量を測定する間、ねじ込み時の移動量とは異なるビット６３の移動量を検出し、これを前記測定した移動量から除外する補正を行い、この補正した移動量を予め設定された基準移動量と比較してねじ込み量の良否判定を行う。 （もっと読む）

【課題】装置の構成を簡易にすることができ、軸状部品の向きが所定方向でない場合に所定方向に整列させて供給することのできる軸状部品供給装置および方法を提供すること。
【解決手段】ボルト１が通る筒状通路２１を有する筒部材２０と、筒状通路を開閉するカム機構５０と、切換機構６０とを備え、カム機構は、第１〜第３のシャッタ５１〜５３を有し、第１〜第３のシャッタはいずれも、閉鎖領域と開放領域とを有し、閉鎖領域および開放領域は、ボルトの頭部が上向きの場合、第２のシャッタが頭部を係止している状態から開放領域に切り替わる第１のタイミングで、ボルトを通過させ、ボルトの頭部が下向きの場合、第１のシャッタが頭部を支持している状態から開放領域に切り替わる第２のタイミングで、ボルトを通過させ、切換機構は、第１または第２のタイミングで通過したボルトのうちのいずれか一方をそのまま通過させ、他方を反転させたのち通過させる。 （もっと読む）

【課題】部品のワークへの組付け位置を精度よく探索できる探索装置を提供する。
【解決手段】ワークは、バカ穴とバカ穴の底面に形成されたネジ穴とを有する。探索装置は、ネジと底面とを接触させた状態で、ｕ軸方向の正および負の向きと、ｖ軸方向の正および負の向きとに、ネジを移動させる。探索装置は、ｕ軸方向の正および負の向きと、ｖ軸方向の正および負の向きとに、ネジを各々移動させたときに反力が閾値Ｔｈ１以上となる位置Ｐα，Ｐβ，Ｐγ，Ｐδを特定する。探索装置は、位置Ｐαと位置Ｐβとの間の距離が閾値Ｔｈ２未満の場合には、位置Ｐαと位置Ｐβとの中間位置を起点としたｖ軸方向への移動と、位置Ｐγおよび位置Ｐδの特定とを実行する。探索装置は、位置Ｐγと位置Ｐδとの間の距離が閾値Ｔｈ２未満の場合には、位置Ｐγと位置Ｐδとの中間位置をネジの組付け位置と判断する。 （もっと読む）

【課題】 ネジ締め位置の近傍でネジを取り出すことができ、且つ、取り出したネジを直ちにネジ締め位置に移動することができネジ供給装置を提供することを課題とする。
【解決手段】 収容したネジ１２をネジ取り出し位置に移動させる供給レール１４の前端部に固定ガイド２０が取り付けられる。固定ガイド２０は、供給レール１４が所定の角度で傾斜した状態で供給レール１４の前端部がネジ締め位置の近傍に配置されるように位置決めする。供給レール１４の前端部に取り付けられたネジ締めガイド４０は、ネジ取り出し位置にあるネジ１２を装着したドライバビット７０ａに当接し、ネジ締め位置で垂直となるように案内する。 （もっと読む）

【課題】ロボット１等の機械装置においてワークの保持部近傍の大型化やケーブル数の増加を抑制するとともに、センサ等の故障を防止する。
【解決手段】ロボット１等の機械装置におけるワークの保持部（例えばチャック８）と、その支持部（例えば手首部６）との間に可動部（例えばコンプライアンス装置７）を設け、作業に伴う保持部及び支持部の位置の変化からその良否を判定する。例えば、可動部の保持部側及び支持部側の部材に夫々マーカーＭを設けて、カメラ１１により撮影した画像中のマーカー位置を画像処理により検出し、保持部及び支持部の間隔の変化から作業の良否を判定する。 （もっと読む）

【課題】作業者が誤ってワークを取り替えることのないねじ締め装置の提供。
【解決手段】ドライバビット４ｃを先端に有するドライバツール４と、このドライバツール４を支持して水平および垂直方向に可動するアーム３とから成り、ドライバツール４を作業者が把持してワークの上空で操作し、目標のねじ締めポイントへ下降させてねじ締め付け作業を行うように構成されたねじ締め装置１において、ドライバツール４の位置情報を検出するロータリエンコーダ１４，２３，３４と、ワークの有無を検出するセンサ６と、複数のねじ締めポイント及びこれらポイントの経由順序を予め設定し、この順序通りにドライバツール４が経由せずにセンサ６による検出信号が切り替わった場合には、その旨を表示するように構成した制御ユニット５０とを備えるねじ締め装置１による。 （もっと読む）

【課題】作業者が段取り作業を忘れることのないねじ締め装置の提供。
【解決手段】ドライバビット４ｃを先端に有するドライバツール４と、このドライバツール４を支持して水平および垂直方向に可動するアーム３とから成り、ドライバツール４を作業者が把持してワークの上空で操作し、目標のねじ締めポイントへ下降させてねじ締め付け作業を行うように構成されたねじ締め装置１において、ドライバツール４の位置情報を検出するロータリエンコーダ１４，２３，３４と、ねじ締めポイント、及び当該ねじ締めポイントではない位置に待機位置ポイント、並びにこれらポイントの経由順序を予め設定し、これらポイントとドライバツール４の現在位置とを照合判定し、予め設定された順序通りにドライバツール４が経由しない場合には、その旨を表示するように構成した制御ユニット５０とを備えるねじ締め装置１による。 （もっと読む）

【課題】歯付きクラッチによる伝達系の切り替えを円滑に行うことができるねじ部品締結機を提供する。
【解決手段】本発明のねじ部品締結機１は、ドライバビットを先端に有する出力軸１１と、モータ３に連結して高速低トルク駆動を出力軸１１へ伝達する高速低トルク伝達系と、モータ３に減速機１２を介して連結して低速高トルク駆動を出力軸１１へ伝達する低速高トルク伝達系と、歯部１４１ａ，１４２ａが形成された入力部１４１および出力部１４２を有し、これらに前記伝達系をそれぞれ連結して歯部１４１ａ，１４２ａの噛合いによって伝達系を切り替え可能に構成された歯付きクラッチ１４と、この歯付きクラッチ１４を回転自在に支持するクロスローラベアリング１０ａ，１０ｂとを備える。 （もっと読む）