【課題】 製品に損傷を与えることなくプレース動作を行うことができ、しかも製品を安定して移動させることができるピックアンドプレース装置を提供する。
【解決手段】 ピックアンドプレース装置１を、回動軸２と、円弧部分１６と垂直部分１７ａ、１７ｂとを有する案内部１５が配設され、回動軸２に直交して立設支持される板状体３と、回動軸２に固着される回動アーム２５と回転対偶で連結され、水平姿勢を維持しながら回動運動を行うキャリア４と、左右方向へスライド移動自在に、かつ弾性部材３８を介装して左右いずれかの所定方向に付勢された状態で、キャリア４に係着されるとともに、案内部１５に係合するカムフォロア３６が接続された従動ブロック５と、把持手段６と、を備え、従動ブロック５を介して、案内部１５に対して所定方向に向かう押圧力Ｐを作用させながら、カムフォロア３６を、案内部１５に沿って往復移動させるように構成した。 （もっと読む）

【課題】 上下軸に配置されたラックとピニオンにおいて、重力の影響を受けずバックラッシュ量を容易に精度よく測定できる方法および直動型ロボット装置を提供する。
【解決手段】 本発明の直動型ロボット装置のバックラッシュ量算出方法は、減速機７を有したサーボモータ６と、減速機の出力軸に結合されたピニオン３と、上下方向に設けられピニオンに噛合するラック２と、サーボモータを保持しラック上を移動する移動体８と、サーボモータに設けられたトルクおよび回転位置を検出する検出部と、サーボモータを制御する制御部とを備え、サーボモータを回転させて移動体を下方向に移動させ、移動体より下に設けた固定台５に移動体を預けてトルクがゼロになったときからトルクの方向が逆転するまでの間の検出部の回転位置パルス値を用いることによりラックとピニオンのバックラッシュ量を算出するものである。 （もっと読む）

【課題】搬送装置、搬送ロボットにおいて、ア−ム収納時の平面的な干渉領域を省スペ−スにする。
【解決手段】アーム２を、鉛直方向に延在するアームカバ６と、アームカバ６下方の開口部３３から出入可能であって、鉛直方向の上方にのみ湾曲可能なアーム体３１と、アームカバ６内に設けられ、開口部３３からアームカバ６内上方との間で、アーム体３１を水平と垂直の姿勢に案内するガイド１３〜１５と、アーム体３１の一端を支持してアーム体３１を鉛直方向に動作させる駆動機構７と、で構成し、アーム体３１が、駆動機構によってアームカバ６内で引き上げられた際、アームカバ６内で鉛直方向の姿勢となるようにした。 （もっと読む）

【課題】特に高さに制約がある加工機に対し、ワークの搬送、装填、取り出しを容易に達成できるようにした、ワーク移送装置を提供する。
【解決手段】第１案内枠１２ａと第２案内枠１２ｂに沿って、それぞれ往復動可能に介装した第１、第２スライダ１３、１４を介して取付けたアーム１７を、第１、第２スライダ１３、１４に連結した第１シリンダ１５と第２シリンダ１６により、傾斜移動させ、アーム他端側の把持手段２０をプレス装置１に干渉しないように、楕円曲線を描くように把持したワークＷを搬送させ、待機位置から加工位置に移載し、且つ取出し位置に移載する。 （もっと読む）

【課題】安価なコストで単軸ロボットの使い勝手を向上させる。
【解決手段】フレーム２に、その長手方向に沿って延びる複数列のガイドレール１４，１５を設け、これらガイドレール１４，１５に沿って個別に移動可能なスライドテーブル３，４を、上記フレーム２の幅方向に複数並べて配置するとともに、上記各スライドテーブル３，４に対応して設けられる複数の可動子６に対し、固定子５を共通に１列設ける。 （もっと読む）

【目的】 長手方向寸法の長大な案内レールの対向間隔が、万一、部分的に設計公差を微小に逸脱して拡縮したとしても、この案内レールの対向間隔の拡縮に追従して各転動輪の対向間隔を拡縮させることによって、各転動輪の円滑な転動を確保し、経時による各転動輪や案内レールの偏摩耗を防止できる直動転動装置を提供する。
【構成】 横行フレーム２と引抜きフレーム４の軸線方向に延び、かつ該軸線に交差する方向の対向間隔Ｗを有して各フレーム２、４に固定された案内レール１４の前記対向間隔Ｗが拡縮しても、この対向間隔Ｗの拡縮に追従して、拡縮追従手段２０により各転動輪１８の対向間隔を前記該対向間隔Ｗと等しい大きさに拡縮させる。 （もっと読む）

【課題】アタッチメントの作業範囲での迅速な動作とゆっくりとした動作とを両立するとともに、位置センサや位置検出スイッチなどを用いることなく、動作速度の切換に高い信頼性を有するマニピュレータ装置を提供する。
【解決手段】このコンクリート吹付機（マニピュレータ装置）１は、第一の腕部３の先端側に油圧シリンダ２によって回動可能に第二の腕部４が連結されている。そして、そのアーム先端側に噴射ヘッド装置１０（アタッチメント）が装着される。そして、前記油圧シリンダ２は、一のシリンダチューブ９にその軸方向に伸縮可能な第一および第二シリンダロッド２４、２７を二組備えた複合油圧シリンダであり、この油圧シリンダ２を駆動させる油圧回路は、第一および第二シリンダロッド２４、２７それぞれを、別個に速度制御するようになっている。 （もっと読む）

【課題】簡便に連打間隔をコントロールすることが可能な打楽器演奏マニピュレータを提供すること。
【解決手段】本発明の一態様に係る打楽器演奏マニピュレータ１０は、スティック１５と、スティック１５を回転自在に支持する手部２３ｆと、手部２３ｆを動かして、スティック１５の先端がドラム３０の打面３０ａに向かう回転力をスティック１５に付与するアクチュエータ２８と、スティック１５と当接することによって、スティック１５の打面３０ａから離れる側の回転限界を規定する上側ストッパ１３と、上側ストッパ１３の位置を変更して、スティック１５の回転範囲を変えるアクチュエータ１４とを備えるものである。 （もっと読む）

【課題】一軸アクチュエータの省スペース化を進める。
【解決手段】一軸アクチュエータを構成する単軸ロボット１０は、フレーム１２と、このフレーム１２に固定されるレール２１およびこのレール２１に装着されるスライダ２３を具備したリニアガイド装置２０と、前記スライダ２３に固定されるテーブル３と、前記フレーム１２に固定される磁気スケール５０およびこれを読取る磁気センサ５２を有する位置検出手段とを備える。磁気センサ５２は、スライダ２３の下面２３ａとフレーム１２との間に形成される隙間Ｓに配備され、磁気スケール５０は、フレーム１２上の前記磁気センサ５２に対向する位置に配備されている。 （もっと読む）

【課題】 人工筋肉を利用したアクチュエータによって、大きな機械エネルギを必要とする部位を駆動することを可能とする。
【解決手段】 このロボット１０の関節構造は、フィルム状のＥＰＡＭ型人工筋肉を複数枚積層した２個のアクチュエータ１８ａ，１８ｂを備える。各アクチュエータ１８ａ，１８ｂは出力シャフト２６ａ，２６ｂを備えており、アクチュエータ１８ａ，１８ｂが作動するとシャフト２６ａ，２６ｂが進退動する。複数枚の人工筋肉を積層することによって、アクチュエータ１８ａ，１８ｂの個々の人工筋肉から得られる機械エネルギを累積して増大させることができる。人工筋肉を利用したアクチュエータでありながら、脚部等の大きな機械エネルギを必要とする部位を十分に駆動することができる。 （もっと読む）