【課題】ステアリング及びブレーキによる車線逸脱防止制御中のドライバの操舵介入に対しては違和感のない逸脱防止制御を行うことはできない。
【解決手段】自車が車線からの逸脱しそうな場合又は自車が周囲障害物と衝突しそうな場合に、ブレーキ制御装置によるヨーモーメント又はステアリング制御装置のアシスト操舵トルクの少なくとも一つを制御し、自車の車線からの逸脱又は自車の周囲障害物との衝突を防止する制御装置であって、ステアリングのハンドル舵角，ドライバの操舵トルク及びアシスト操舵トルクの少なくとも一つに基づきドライバの操舵意思を検出し、ドライバの操舵意思を妨げないようにヨーモーメント又はアシスト操舵トルクの少なくとも一つを抑制する。 （もっと読む）

【課題】衝突の可能性がある移動物体ごとに報知が運転者に発せられるので、報知が頻繁に行われることに起因する運転者へのわずらわしさを軽減する。
【解決手段】車両の周辺の物体を検出し、検出された物体のうち、該車両の進行経路に接近してくる移動物体を判定し、該判定された移動物体について、該車両と衝突の可能性があると判定された場合に、自車両の運転者に報知を行う走行安全装置が提供される。該判定された移動物体が複数ある場合には、該複数の移動物体を、該移動物体の数以下のグループに編成し、上記の衝突の可能性の判定は、該編成されたグループのそれぞれについて行われ、報知は、該衝突の可能性があると判定されたグループのそれぞれについて、１回だけ行われる。したがって、自車両に接近してくる移動物体が複数存在しても、該移動物体のグループごとに報知が運転者に発せられるので、わずらわしさを軽減することができる。 （もっと読む）

【課題】車載カメラによる撮影画像の横断歩道部分の画像パターンの位置方向が、障害物が存在しない横断歩道部分の画像パターンである基準パターンの位置方向と合わないときにも横断歩道上の障害物を早期に検出できる技術を提供する。
【解決手段】単眼カメラ３の撮影画像の横断歩道部分の画像パターンの位置方向が、記憶手段４に記憶された歩行者が存在しない横断歩道部分の基準パターンの位置方向と合わないときには、単眼カメラ３の撮影画像の横断歩道部分の画像パターンの位置方向が基準パターンに合うように、変換処理が変換手段５ａにより撮影画像のパワースペクトルに対して施される。したがって、変換処理されたパワースペクトルの基準パターンを含む横断歩道部分の画像パターンと基準パターンとの差から、単眼カメラ３により撮影された横断歩道上の歩行者１１を検出手段５ｂにより早期に検出することができる。 （もっと読む）

【課題】衝突被害軽減装置の誤動作を低減する。
【解決手段】ＧＰＳ装置により測位された現在位置Ｐｃから所定距離Ｄ内に、障害物測定波を反射して障害物として誤測定される可能性がある停止物の位置Ｐｓが存在するか否を判定する（Ｓ８〜Ｓ１１）。また、車両進行方向に位置する障害物との相対速度Ｖ及び障害物までの距離Ｌに基づいて、障害物に衝突するまでの衝突時間ｔを演算する（Ｓ１６〜Ｓ１８）。そして、現在位置Ｐｃから所定距離Ｄ内に停止物の位置Ｐｓが存在せず、且つ、衝突時間ｔが所定閾値ｔ２以下となったときに、ブレーキを自動的に作動させる。このため、予め記憶されている停止物の位置Ｐｓの近傍ではブレーキが自動的に作動しないことから、ブレーキの誤作動を低減することができる。 （もっと読む）

【課題】車高調整制御装置に関し、簡素な構成で車両の衝突による潜り込みを効果的に抑止できるようにする。
【解決手段】
自車両に接近する対象物の情報を検出する検知センサ３ａ，３ｂと、自車両と該対象物とが衝突する可能性を判定する衝突判定手段５ｂ，５ｃと、自車両の車高を調整する車高調整手段５ｆとを備え、車高調整手段５ｆが、衝突判定手段５ｂ，５ｃによって衝突可能性があると判定した場合に、自車両の車高を調整する。 （もっと読む）

【課題】触覚情報に加えて視覚情報を用いてリスクポテンシャルを運転者に伝達する車両用運転操作補助装置を提供する。
【解決手段】車両用運転操作補助装置は、自車両と前方障害物との接近度合を表すリスクポテンシャルに応じた操作反力を発生するようにアクセルペダル操作反力制御を行う。このとき、自車両前方に存在するどの障害物を対象としてリスクポテンシャルを算出し、反力制御を行っているかをわかりやすく運転者に伝えるために、ＨＵＤの先行車に対応する位置に参照枠を表示する。参照枠の大きさ、表示色、および輝度をリスクポテンシャルに応じて設定する。 （もっと読む）

【課題】障害物に明部と暗部が存在し、障害物の連続する輪郭が明部と暗部にまたがって存在する場合でも誤検知の少ない安定した障害物検知を可能とする障害物検知装置を提供する。
【解決手段】撮像画像から障害物検知のための処理画像を生成する処理画像生成部と、処理画像を複数の小領域に分割する小領域分割部と、複数の小領域と処理画像の画素値から小領域毎のエッジ閾値を設定するエッジ閾値設定部と、複数の小領域と処理画像から小領域毎の濃淡勾配値を算出し、算出された濃淡勾配値に対応する小領域のエッジ閾値を用いて、エッジ画像と勾配方向画像とを生成するエッジ抽出部と、エッジ画像内で設定されたマッチング判定領域内のエッジ画像及びエッジ画像に対応する勾配方向画像から障害物の有無を判定する障害物認識部と、を有し、小領域分割部は、自車外の照明状態に基づいて処理画像を複数の小領域に分割する障害物検知装置。 （もっと読む）

【課題】車両４の近傍に位置している歩行者５に車両４の接近を報知させる車両接近通報装置１において、車載機２による発信のための電力消費を低減可能とする。
【解決手段】車両接近通報装置１は、車両４に設けられる車載機２と、車外機３とを備える。車載機２は、車両４の接近を報知するための報知動作が必要であると判定したときに、車両４から無線信号を発信する。車外機３は、車載機２から発信された無線信号を受信したときに前記報知動作を行う。 （もっと読む）

【課題】触覚情報に加えて視覚情報を用いてリスクポテンシャルを運転者に伝達する車両用運転操作補助装置を提供する。
【解決手段】車両用運転操作補助装置は、自車両と前方障害物との接近度合を表すリスクポテンシャルに応じた操作反力を発生するようにアクセルペダル操作反力制御を行う。このとき、自車両前方に存在するどの障害物を対象としてリスクポテンシャルを算出し、反力制御を行っているかをわかりやすく運転者に伝えるために、ＨＵＤの先行車に対応する位置に参照枠を表示する。参照枠の大きさ、表示色、および輝度をリスクポテンシャルに応じて設定する。 （もっと読む）

【課題】処理負荷を抑えつつ群の挙動を乱さないような干渉回避行動を行う。
【解決手段】自車両Ｍ０を囲うように設定されて他車両との干渉を少なくとも規定の進行方向変更からなる回避行動で回避可能な干渉回避エリアＡＲ−１を有すると共に、自車両Ｍ０の周囲に位置する他車両と車車間通信をしながら群走行を行う群走行制御装置である。上記進行方向変更による回避量は、上記干渉回避エリアＡＲ−１において、自車両Ｍ０の側方位置に比較して、自車両Ｍ０の前方位置が大きく設定する。自車両Ｍ０に対する相対距離が小さな他車両を干渉回避対象として選択する。干渉回避対象が自車両Ｍ０の干渉回避エリアＡＲ−１のどの位置に侵入したかを検出する。検出された干渉回避対象の位置、及びその干渉回避対象が位置する干渉回避エリアＡＲ−１内の位置に応じた進行方向変更の回避量に基づき、上記干渉回避対象に対し、自車両Ｍ０の回避動作を行わせる。 （もっと読む）