【課題】 横方向運動制御中にドライバの操舵意図の有無を精度良く判断する。
【解決手段】 横方向運動制御装置は、車両のドライバの操舵意図の有無を判断する操舵意図判断部を備え、操舵意図判断部により操舵意図が有ると判断されたときに、制御対象制御部による制御対象の制御を停止する。また、操舵意図判断部は、車両のドライバによる操舵操作量を取得する操舵状態量取得部と、目標値に基づいて操舵操作量の閾値を設定する閾値設定部と、を備える。操舵意図判断部は、操舵操作量取得部により取得された操舵操作量の大きさと閾値設定部により設定された閾値とを比較することにより、操舵意図の有無を判断する。 （もっと読む）

【課題】制御対象のアベイラビリティに応じて、より最適な制御対象を選択して車両運動制御を実行することができるようにした車両運動制御装置を提供する。
【解決手段】異なる複数の制御対象を制御してアプリ要求値を実現する車両横方向運動制御を行う場合に、各制御対象のアベイラビリティ（最大制御量および制御量の変化量を含む制御可能範囲）をＶＬＰ、より詳しくはＶＬＰのＦ／Ｆ演算部６やＦ／Ｂ演算部７に伝え、アベイラビリティに基づいて車両横方向運動制御に使用する制御対象の優先順位を決定する。このように、各制御対象のアベイラビリティを加味して車両横方向運動制御に使用する制御対象の優先順位を決定しているため、制御対象のアベイラビリティに応じて、より最適な制御対象を選択して車両横方向運動制御を行うことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】左右輪差動制限機構作動に伴う操舵トルク変化を精度よく抑制し、走破性と安定性とを両立できる車両統合制御装置を提供する。
【解決手段】制御手段１２２は、左右輪差動制限機構８１を制御し、左右輪差動制限機構８１による左右輪差動制限効果をトルク感応特性分として、エンジンの駆動トルクに応じた拘束トルクＴｅを演算する。そして、左前輪１１と右前輪１２の回転速度差が閾値を超えると、前記左右輪差動制限効果を回転数感応特性分として、前記回転速度差に応じた拘束トルクＴｎを演算する。続いて、前記回転速度差から推定された操舵トルク変化に応じてアシストトルクを演算する。さらに、拘束トルクを前記エンジンの駆動トルクに比例した比例拘束トルクＴｅと前記拘束トルクＴｎとの合計値に制御し、前記アシストトルクを前記回転速度差に比例した比例拘束トルクＴｅと回転速度差とに応じて制御する。 （もっと読む）

【課題】左右輪差動制限機構作動に伴う操舵トルク変化を精度よく抑制し、走破性と安定性とを両立できる車両の車両統合制御装置を提供する。
【解決手段】左前輪１１の車輪速と右前輪１２の車輪速との車輪速差（回転速度差）が所定の閾値を超えると、フロント左右輪差動制限機構の制御における拘束トルクＴｎを、左前輪１１の車輪速と右前輪１２の車輪速との車輪速差に比例した拘束トルクとして設定、制御する。さらに、前記設定、制御したフロント左右輪差動制限機構の制御における拘束トルクＴｎと前記車輪速差（回転速度差）の方向に応じて左前輪１１と右前輪１２との駆動力差を推定し、前記駆動力差によって生じる操舵トルク変化に相当するＥＰＳ操舵トルクを、電動パワーステアリング２２による操舵補助力であるアシストトルクＴｅｐｓとして付加し、左右輪差動制限機構作動に伴う操舵トルク変化を精度よく抑制する。 （もっと読む）

【課題】車両の搭乗者に与える不快感を軽減できる走行経路を生成する走行制御装置を提供すること。
【解決手段】走行制御装置１００では、仮の走行経路の生成を試みる場合に、生成予定の仮の走行経路について操舵量累積値ＳＴを算出する。そして、算出した操舵量累積値ＳＴが操舵量累積積閾値Ａを超えていれば、車両１が蛇行するなどの走行経路が生成されるおそれがあり、搭乗者に不快感を与えるおそれがあるため、別の仮の走行経路の生成を試みる。一方、算出した操舵量累積値ＳＴが操舵量累積積閾値Ａ以下であり、目標とする駐車位置に到着可能であれば、その仮の走行経路を用いて、走行経路全体を生成する。これにより、走行経路が生成される場合には、車両１の操舵角の変化が抑制される走行経路を生成できるので、搭乗者に与える不快感を軽減できる走行経路を生成できる。 （もっと読む）

【課題】旋回補助制御及び制御対象車輪の全てについてのトラクション制御の両者が同時に行われる場合に、駆動要求が満たされない不満を運転者が感じる虞れを低減する。
【解決手段】旋回外輪に比して旋回内輪の前後力が小さくなるよう車輪の前後力を制御する旋回補助制御と、車輪の駆動スリップが過大であるときには当該車輪の前後力を低減することにより駆動スリップを低減するトラクション制御とを行う車両の走行制御装置。旋回補助制御の実行中にトラクション制御によって全ての制御対象車輪の前後力が低減される状況に於いては、旋回補助制御による旋回内輪の前後力の低減量を小さくし、或いは旋回補助制御による旋回内輪の前後力の低減を中止する。これにより旋回内輪の前後力の低減量が減少する量にて車両全体の駆動力が増大される。 （もっと読む）

【課題】車輌を走路内で走行させるように補助を行う際の車輌の操舵と車速の減速との調和を図り、車輌を安定的に走行させる技術を提供する。
【解決手段】車線境界を示す道路標示又は走行不可域を基準にして車輌の走行可能な走路を設定し、当該走路からの車輌逸脱時に、車輌を走路内で走行させるように補助を行う走行支援装置であって、車輌が走路を超えないための目標ヨーレートＹｔｒｇよりも実際のヨーレートＹｒｅａが小さい場合にその差△Ｙに応じて、車輌を走路内で走行させるように補助を行う際の車輌の操舵と車速の減速とを個別に制御する。 （もっと読む）

【課題】車両運転者が、バイワイヤシステムの故障検出のために必要な操作を容易に行うことができる技術を提供
【解決手段】バイワイヤ制御部１５は、起動スイッチのオン後に、ステアリング可動域制限部１１（アクセル可動域制限部１２、ブレーキ可動域制限部１３）により、ステアリングＳＴ（アクセルペダルＡＰ、ブレーキペダルＢＰ）の操作を０°〜５４°（０％〜１０％、０％〜１０％）の範囲内に制限する。そして、ステアリング操作量（アクセル操作量、ブレーキ操作量）が、ステアリング診断開始判定範囲（アクセル診断開始判定範囲、ブレーキ診断開始判定範囲）内であると判断した場合に、転舵量（駆動量、制動量）が、ステアリング診断開始判定範囲（アクセル診断開始判定範囲、ブレーキ診断開始判定範囲）に応じて予め設定されたステアリング正常判定範囲（アクセル正常判定範囲、ブレーキ正常判定範囲）内であるか否かを判断する。 （もっと読む）

【課題】通電不良相発生における、特に高速走行中でのトルクリップルの影響を抑制し、微妙なハンドル操舵を容易にすることのできる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ＣＰＵ１７は、モータ１２の何れかの相に通電不良が発生した場合に該異常の発生を検出可能な異常判定部３１を備え、該異常が検出された場合には、当該通電不良発生相以外の二相を通電相としてモータ制御信号の生成を実行する。そして、このとき、ＣＰＵ１７は、当該通電不良発生相に応じた所定の回転角を除いて、ｑ軸電流指令値Ｉq*に対応したｑ軸電流値Ｉqが発生するようにｄ軸電流指令値Ｉd*を演算する。そして、ＥＰＳＥＣＵ１１から、ＣＡＮ通信２０を通じてエンジンＥＣＵ１９に、車速制限要求信号Ｖrsを出力する。エンジンＥＣＵ１９は受取った車速制限要求信号Ｖrsが「１」の場合、エンジン回転数制御を行い、車速を所定車速Ｖ０以下にする。 （もっと読む）

【課題】加速度に基づいて走行特性を変化させる場合の節度感を良好にすることのできる車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両の加速度を検出もしくは推定するとともにその加速度に基づいて、前記車両の駆動力特性と変速特性と操舵特性と懸架特性との少なくともいずれか一つの特性を含む走行特性を変更するように構成された車両制御装置において、前記加速度の時間微分値であるジャークを算出するとともに、そのジャークの大小を判断する禁止判断閾値が前記走行特性に含まれる複数の特性毎に設定されており、前記ジャークがいずれかの特性についての前記禁止判断閾値を超えている場合（ステップＳ４）にはジャークが超えている禁止判断閾値についての前記特性の変更を禁止するように構成されている。 （もっと読む）