エレベータドアの制御装置
【課題】エレベータドアの開閉動作中に過負荷を検出した場合においてエレベータドアを停止させるときに、ドアに挟まれた異物等に加わる過大な力を最小限に抑えることが可能であるエレベータドアの制御装置を提供する。
【解決手段】速度指令に基づいてエレベータのドアの開閉動作を行うエレベータドアの制御装置において、ドアの実際の開閉速度である実速度を検出するドア開閉速度検出手段と、ドアの開閉動作中においてドアにかかるドア負荷を検出するドア負荷検出手段と、ドア負荷検出手段により検出されたドア負荷が所定の過負荷閾値以上である場合に、ドアの開閉速度を減速して開閉動作を停止させるように速度指令を発生させる過負荷検出手段と、を備え、過負荷検出手段は、速度指令の示す速度がドア開閉速度検出手段により検出される実速度よりも大きい場合に、この実速度と等しい速度の速度指令を発生させる。
【解決手段】速度指令に基づいてエレベータのドアの開閉動作を行うエレベータドアの制御装置において、ドアの実際の開閉速度である実速度を検出するドア開閉速度検出手段と、ドアの開閉動作中においてドアにかかるドア負荷を検出するドア負荷検出手段と、ドア負荷検出手段により検出されたドア負荷が所定の過負荷閾値以上である場合に、ドアの開閉速度を減速して開閉動作を停止させるように速度指令を発生させる過負荷検出手段と、を備え、過負荷検出手段は、速度指令の示す速度がドア開閉速度検出手段により検出される実速度よりも大きい場合に、この実速度と等しい速度の速度指令を発生させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、エレベータドアの制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来におけるエレベータドアの制御装置においては、過負荷検出の感度を適宜調整して乗客の安全性を確保することを目的とするものとして、エレベータドアを開閉駆動するドアモータの速度指令が実際のモータの回転速度に追従するようにトルク指令を発生し、このトルク指令を所定のトルク制限値と比較してドア開閉中の過負荷異常を検出することで前記エレベータドアを反転又は停止させるエレベータドアの制御装置において、前記エレベータドアに乗客が近接していることを検出しているときには過負荷異常を検出するためのトルク制限値を所定の値よりも小さくして過負荷異常検出感度を高めるように構成されたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、利用者がドアに挟まれてから、ドアが反転して挟まれが解除されるまでの挟圧力を最小限とし容易かつ確実に利用者の保護を可能とすることを目的とするものとして、エレベータドアの速度とドア速度指令値との偏差に応じてトルク指令を設定し、エレベータのドア開閉時にドアを駆動するトルクが所定値を超えたときに前記ドアの開閉方向を反転させる機能を備えたエレベータのドア制御装置において、トルクが所定値を超えたときにドア駆動モータの駆動素子の駆動信号を遮断し、ドアの速度指令値を所定値以下とするように構成されたものも知られている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０５−２８６６７４号公報
【特許文献２】特開平０９−２９０９８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に示された従来におけるエレベータドアの制御装置においては、トルク指令値からドア開閉中の過負荷を検出してドアを減速して停止させる場合に、モータ速度指令は減速指令中であって未だ０になっていないのに、ドアに挟まった異物等により実際のドア速度は０となってしまうことがある。
そして、この場合においては、ドアモータの速度指令に対して実際のドア速度が追従するようにトルク指令が出力され、すなわち、現在０となってしまっている実際のドア速度を未だ０とはなっていない速度指令に追従させるべく、ドアを再加速させるようトルク指令が出力されて挟まれた異物等に対してさらに挟もうとする余分な力を加えてしまうという課題があって、異物等に過大な力をかけてしまう可能性があるという課題がある（例えば図９を参照）。
【０００６】
また、特許文献２に示された従来におけるエレベータドアの制御装置においては、異物等がドアに挟まれてドアを駆動するトルクが所定値を超えたドア駆動モータへの電力供給を遮断してドアを停止するようにした場合に、開閉動作中のドアが有する慣性力やエレベータドア装置自体が備える機械的戸開閉力等により、挟まれた異物等に対して、さらに挟もうとする余分な力が加わってしまうという課題がある。
【０００７】
この発明は、このような課題を解決するためになされたもので、エレベータドアの開閉動作中に過負荷を検出した場合においてエレベータドアを停止させるときに、ドアに挟まれた異物等に加わる過大な力を最小限に抑えることが可能であるエレベータドアの制御装置を得るものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係るエレベータドアの制御装置においては、速度指令に基づいてエレベータのドアの開閉動作を行うエレベータドアの制御装置であって、前記ドアの実際の開閉速度である実速度を検出するドア開閉速度検出手段と、前記ドアの開閉動作中において前記ドアにかかるドア負荷を検出するドア負荷検出手段と、前記ドア負荷検出手段により検出されたドア負荷が所定の過負荷閾値以上である場合に、前記ドアの開閉速度を減速して開閉動作を停止させるように速度指令を発生させる過負荷検出手段と、を備え、前記過負荷検出手段は、速度指令の示す速度が前記ドア開閉速度検出手段により検出される実速度よりも大きい場合に、この実速度と等しい速度の速度指令を発生させる構成とする。
【発明の効果】
【０００９】
この発明に係るエレベータドアの制御装置においては、エレベータドアの開閉動作中に過負荷を検出した場合においてエレベータドアを停止させるときに、ドアに挟まれた異物等に加わる過大な力を最小限に抑えることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明の実施の形態１に係るエレベータドア装置を示す構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係るエレベータドアの制御装置を示す機能ブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係るエレベータドアの制御装置の動作を示すフロー図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係るエレベータドアの制御装置の戸開閉動作中に過負荷を検出した場合における速度及びトルクの時間変化を示す図である。
【図５】この発明の実施の形態２に係るエレベータドアの制御装置の動作を示すフロー図である。
【図６】この発明の実施の形態２に係るエレベータドアの制御装置の戸開閉動作中に過負荷を検出した場合における速度及びトルクの時間変化を示す図である。
【図７】この発明の実施の形態３に係るエレベータドアの制御装置の動作を示すフロー図である。
【図８】この発明の実施の形態３に係るエレベータドアの制御装置の戸開閉動作中に過負荷を検出した場合における速度及びトルクの時間変化を示す図である。
【図９】従来のエレベータドアの制御装置の戸開閉動作中に過負荷を検出した場合における速度及びトルクの時間変化を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
この発明を添付の図面に従い説明する。各図を通じて同符号は同一部分又は相当部分を示しており、その重複説明は適宜に簡略化又は省略する。
【００１２】
実施の形態１．
図１から図４は、この発明の実施の形態１に係るもので、図１はエレベータドア装置を示す構成図、図２はエレベータドアの制御装置を示す機能ブロック図、図３はエレベータドアの制御装置の動作を示すフロー図、図４はエレベータドアの制御装置の戸開閉動作中に過負荷を検出した場合における速度及びトルクの時間変化を示す図である。
図において１はエレベータの乗りかご正面のかご出入口に設けられた左右一対のドアであり、この左右一対のドア１は、かご出入口に対して略水平方向開閉自在に設けられている。そして、これらのドア１の上端部には、ドアハンガーを介してガイドローラ２が回転可能に軸着されている。
【００１３】
かご出入口の上方には桁が設けられており、この桁にはガイドレール３がドア１の開閉方向に沿ってすなわち略水平に取付けられている。このガイドレール３上にはガイドローラ２が転動可能に係合しており、こうして左右一対のドア１はドアハンガー及びガイドローラ２を介してガイドレール３により吊持されている。そして、このガイドローラ２がガイドレール３に案内されて転動することにより、左右のドア１がかご出入口を開閉する。
【００１４】
桁の左右方向の一側には駆動プーリ４が、他側には従動プーリがそれぞれ回動自在に取付けられており、これら駆動プーリ４及び従動プーリには無端状の突出ベルト５が巻き掛けられている。
各ドア１のドアハンガーの上端には、連結具６がそれぞれ取付けられており、これらの連結具６のうち、左右一対のドア１の一方のドア１に設けられた連結具６が、突出ベルト５の上下の一側に係止されている。そして、他方のドア１に設けられた連結具６は、突出ベルト５の上下の他側に係止されている。
【００１５】
このドア１の開閉動作は、桁のガイドレール３上方に配設されたモータ７より駆動され、このモータ７の回転駆動は駆動ベルト８を介して、駆動プーリ４と同軸で一体となって回転する減速プーリ９へと伝達されている。
このような構成により、モータ７の正逆両方向の回転駆動が、駆動プーリ４及び減速プーリ９により構成される減速機構を介して突出ベルト５の循環移動へと変換され、左右一対のドア１が互いに逆方向に移動してかご出入口が開閉される。
なお、以上については、エレベータドア装置として乗りかごに設けられたかごドアを代表的に示したが、エレベータ乗場の乗場ドア（図示せず）もこのかごドアと連動して開閉駆動される。
【００１６】
この実施の形態に係るエレベータドアの制御装置は、図２に示すように構成されている。
すなわち、エレベータドアの制御装置は、ドア開閉制御手段及びドア負荷検出手段を含む制御マイコン１０、この制御マイコン１０の制御下においてモータ７を駆動するための制御回路が搭載される制御基板２０、並びに、モータ７の回転速度に応じてパルス信号を出力するパルスエンコーダ３０を備えている。ここで、パルスエンコーダ３０はモータ７の回転速度すなわちドア１の実際の開閉速度を検出するドア開閉速度検出手段を構成している。
【００１７】
制御マイコン１０は、通常動作時のドア１への通常時速度指令Ｖ＊を発生させる速度指令発生部１１、速度指令Ｖ＊に基づいて通常時トルク指令Ｔｒ＊を生成する速度アンプ１２、トルク指令Ｔｒ＊を増幅する電流アンプ１３、速度指令Ｖ＊及びトルク指令Ｔｒ＊に基づくＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ：パルス幅変調）信号を生成するＰＷＭユニット１４及び外部との間で信号を入出力する入出力ポート１５、並びに、開閉時のドア１にかかる負荷を検出しドア負荷Ｌｄを生成するドア負荷検出部３１（ドア負荷検出手段）及び過負荷検出時に過負荷時速度指令ＶＬｄ＊と過負荷時トルク指令ＴＬｄ＊とを生成する過負荷検出動作判断部３２を備えている。
【００１８】
そして、この制御マイコン１０は、入出力ポート１５を介して、ドア１の外部信号（例えばかご呼び登録信号や戸開閉ボタンの押下信号等）及びパルスエンコーダ３０からの出力パルスを取り込み、ドア１の運転状況を管理するとともに、制御基板２０を介してモータ７を制御してドア１の開閉動作制御を行う。
【００１９】
制御基板２０は、ＰＷＭユニット１４からのＰＷＭ信号に基づいてゲート信号を生成するゲート信号発生装置２１、三相交流の入力を受けて直流電流に変換する直流電源を構成するコンバータ２２、ゲート信号発生装置２１からのゲート信号に基づいて、コンバータ２２からの直流電流を三相交流へと変換してモータ７へと供給するインバータ２３、直流電源（コンバータ２２からの直流電流）を安定化する平滑コンデンサ２４、並びに、インバータ２３からの三相交流（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）のうちＵ相電流を検出するＵ相電流センサ２５及びＶ相電流を検出するＶ相電流センサ２６を備え、インバータ２３からの出力電圧によりドア駆動用の三相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）のモータ７を駆動する。
ここで、コンバータ２２及びインバータ２３は、ゲート信号発生装置２１からのゲート信号に基づいてモータ７を駆動するためのパワー回路を構成している。
【００２０】
Ｕ相電流センサ２５により検出されたＵ相電流信号ｉｕ及びＶ相電流センサ２６により検出されたＶ相電流信号ｉｖは、入出力ポート１５を介して制御マイコン１０内の電流アンプ１３及びドア負荷検出部３１に入力される。また、パルスエンコーダ３０により検出されたモータ７の回転信号（パルス信号すなわちドア開閉速度Ｖ）は、入出力ポート１５を介して、制御マイコン１０内の速度アンプ１２及びドア負荷検出部３１に入力される。
そして、制御マイコン１０内において、ドア負荷検出部３１は、入出力ポート１５を介して入力されるＵ相電流信号ｉｕ及びＶ相電流信号ｉｖと、パルスエンコーダ３０からのパルス信号（すなわちドア開閉速度Ｖ）とに基づいて、ドア１の開閉動作中においてドア１にかかるドア負荷Ｌｄの検出を行う。なお、入出力ポート１５を介しては、図示しない外部のセンサ情報についても、制御マイコン１０へと入力され、ドア１の管理や制御に用いられる。
【００２１】
ドア負荷検出部３１により検出されたドア負荷Ｌｄは、過負荷検出動作判断部３２へと入力される。過負荷検出動作判断部３２は、ドア負荷検出部３１からのドア負荷Ｌｄが所定の過負荷閾値以上であって過負荷であると判断した場合、過負荷時速度指令ＶＬｄ＊を速度アンプ１２へと出力するとともに、過負荷時トルク指令ＴＬｄ＊を電流アンプ１３へと出力する。
速度アンプ１２は、過負荷検出動作判断部３２からの過負荷時速度指令ＶＬｄ＊が入力された場合、速度指令発生部１１から入力される通常時速度指令Ｖ＊ではなく、過負荷検出動作判断部３２から入力される過負荷時速度指令ＶＬｄ＊に基づいて、トルク指令Ｔｒ＊を生成して出力する。また、電流アンプ１３は、過負荷検出動作判断部３２から過負荷時トルク指令ＴＬｄ＊が入力された場合、速度アンプ１２から入力されるトルク指令Ｔｒ＊ではなく、過負荷検出動作判断部３２から入力される過負荷時トルク指令ＴＬｄ＊に基づいて、ＰＷＭ信号を生成して出力する。
【００２２】
この制御マイコン１０の、速度指令発生部１１、速度アンプ１２、電流アンプ１３及びＰＷＭユニット１４は、ドア開閉制御手段を構成しており、ドア１の戸開閉動作中の開閉速度Ｖを制御する。
すなわち、ＰＷＭユニット１４は、制御基板２０内のゲート信号発生装置２１にＰＷＭ信号を送出し、ゲート信号発生装置２１を介してインバータ２３をＰＷＭ駆動することにより、モータ７の回転駆動を制御してドア１の戸開閉動作中の開閉速度Ｖを制御する。
【００２３】
また、ドア開閉制御手段は、ドア負荷検出部３１及び過負荷検出動作判断部３２から構成される過負荷検出手段によりドア負荷Ｌｄが所定の過負荷閾値以上の過負荷を示す場合に、ドア１の動作を停止（又は反転）させるように制御する。
なお、過負荷検出手段（ドア負荷検出部３１）としては、例えば特開平０７−０９７１６７号公報に記載されている負荷検出方法等の公知の技術を利用して、モータ７に設けられたトルクリミッタ（図示せず）を用いてもよい。
【００２４】
この実施の形態にあっては、エレベータドアの制御装置は、図３に示す一連のフローに従って動作する。
すなわち、まず、ステップＳ１１において、制御マイコン１０のドア開閉制御手段は、速度指令発生部１１からの通常時速度指令Ｖ＊及び速度アンプ１２からの通常時トルク指令Ｔｒ＊に基づいて、通常時におけるドア１の開閉動作を開始する。
次に、ステップＳ１２において、制御マイコン１０の過負荷検出手段の過負荷検出動作判断部３２は、ドア負荷検出部３１により検出したドア負荷Ｌｄが所定の過負荷閾値以上であるか否かについて判断を行う。この判断において、ドア負荷Ｌｄが所定の過負荷閾値以上ではない、すなわち、ドア負荷Ｌｄは過負荷でないと判断された場合には、ステップＳ１１へと戻り、通常時におけるドア１の開閉動作が継続される。
【００２５】
一方、ステップＳ１２の判断において、ドア負荷Ｌｄが所定の過負荷閾値以上である、すなわち、ドア負荷Ｌｄは過負荷状態であると判断された場合には、ステップＳ１３へと進み、過負荷検出動作判断部３２は、ドア１を滑らかに停止させるべく現在の戸開閉速度から速度０へと減速させるように過負荷時速度指令ＶＬｄ＊を生成し、この過負荷時速度指令ＶＬｄ＊に基づいてドア１の戸開閉動作制御がなされる。
そして、ステップＳ１４において、過負荷検出手段は、ドア１の開閉速度Ｖ（すなわちモータ７の実回転速度）が０であるか否かについて判断を行う。この判断において、ドア１の開閉速度Ｖ（モータ７の実速度）が０でないと判断された場合には、ステップＳ１３へと戻り、戸開閉速度を速度０へと減速させドア１を滑らかに停止させる戸開閉動作制御が継続される。
【００２６】
一方、ステップＳ１４の判断において、ドア１の開閉速度Ｖ（モータ７の実速度）が０であると判断された場合には、ドア１に挟まれた異物等の影響によりドア１が強制的に停止された状態であると判断し、ステップＳ１５へと移行して過負荷検出動作判断部３２は過負荷時速度指令ＶＬｄ＊を速度０に設定して出力し、即座にドア１の開閉動作を停止させる制御を行う。
この実施の形態における戸開閉動作中に過負荷を検出した場合における速度及びトルクの時間変化は図４に示されている。ここに示されるように、過負荷検出時においてドア１が停止するまでにかかる力は図の斜線部により表され、図９の従来例の場合と比較して小さくなる。
【００２７】
以上のように構成されたエレベータドアの制御装置は、速度指令に基づいてエレベータのドアの開閉動作を行うエレベータドアの制御装置であって、ドアの実際の開閉速度である実速度を検出するドア開閉速度検出手段と、ドアの開閉動作中においてドアにかかるドア負荷を検出するドア負荷検出手段と、ドア負荷検出手段により検出されたドア負荷が所定の過負荷閾値以上である場合に、ドアの開閉速度を減速して開閉動作を停止させるように速度指令を発生させる過負荷検出手段と、を備え、過負荷検出手段は、速度指令の示す速度がドア開閉速度検出手段により検出される実速度よりも大きい場合に、この実速度と等しい速度の速度指令を発生させる、特に、速度指令の示す速度が０となる前にドア開閉速度検出手段により検出される実速度が０となった場合に、速度０の速度指令を発生させるものである。
このため、エレベータドアの開閉動作中に過負荷を検出した場合においてエレベータドアを停止させるときに、ドアに挟まれた異物等に加わる過大な力を最小限に抑えることができる。
【００２８】
実施の形態２．
図５及び図６は、この発明の実施の形態２に係るもので、図５はエレベータドアの制御装置の動作を示すフロー図、図６はエレベータドアの制御装置の戸開閉動作中に過負荷を検出した場合における速度及びトルクの時間変化を示す図である。
前述した実施の形態１は、過負荷検出時の戸開閉動作減速の際に、戸開閉の実速度に基づいて実速度が０であることが検出された場合には即座に戸開閉速度を０にするように速度指令を制御するものであったが、ここで説明する実施の形態２は、過負荷検出時の戸開閉動作減速の際の速度指令が戸開閉の実速度より大きい場合に速度指令を実速度と等しくする（速度指令を戸開閉実速度で置き換える）ようにするものである。
【００２９】
すなわち、この実施の形態にあっては、エレベータドアの制御装置は、図５に示す一連のフローに従って動作し、装置の構成について前述した実施の形態１と同様である。また、この図５において、前述した実施の形態１の図３と同様の処理については同一符号を付し、その詳細説明については省略してもっぱら差異点について説明する。
この図５においてまず、ステップＳ１１からステップＳ１３については図３と同様であり、通常時におけるドア１の開閉動作を行い、ドア負荷Ｌｄが所定の過負荷閾値以上であって過負荷状態である場合には、ドア１を滑らかに停止させるべく現在の戸開閉速度から速度０へと減速させるように過負荷時速度指令ＶＬｄ＊が生成される。
【００３０】
そして、ステップＳ１３の後、ステップＳ１６において、過負荷検出手段は、過負荷検出動作判断部３２が生成する速度指令ＶＬｄ＊が０、かつ、ドア１の開閉速度Ｖ（すなわちモータ７の実回転速度）が０である、すなわち、ドア１の停止動作が完了しているか否かについて判断を行う。この判断において、過負荷検出動作判断部３２が生成する速度指令ＶＬｄ＊が０、かつ、ドア１の開閉速度Ｖ（すなわちモータ７の実回転速度）が０であって、すなわち、ドア１の停止動作が完了していると判断された場合には、一連の動作フローは終了する。
【００３１】
一方、ステップＳ１６の判断において、過負荷検出動作判断部３２が生成する速度指令ＶＬｄ＊が０、かつ、ドア１の開閉速度Ｖ（すなわちモータ７の実回転速度）が０でない、すなわち、ドア１の停止動作が完了していないと判断された場合には、ステップＳ１７へと移行する。
このステップＳ１７においては、過負荷検出手段は、過負荷検出動作判断部３２が生成する速度指令ＶＬｄ＊が、ドア１の開閉速度Ｖ（すなわちモータ７の実回転速度）より大きいか否かについて判断を行う。この判断において、過負荷検出動作判断部３２が生成する速度指令ＶＬｄ＊がドア１の開閉速度Ｖより大きくない（ＶＬｄ＊がＶ以下である）と判断された場合には、ステップ１３へと戻りドア１の開閉速度を速度０へと減速させる制御が継続される。
【００３２】
一方ステップＳ１７の判断において、過負荷検出動作判断部３２が生成する速度指令ＶＬｄ＊がドア１の開閉速度Ｖより大きいと判断された場合には、ステップＳ１８へと移り、過負荷検出手段の過負荷検出動作判断部３２は、生成する速度指令ＶＬｄ＊を現時点でのドア１の開閉速度Ｖに置き換える、すなわち、速度指令ＶＬｄ＊が現時点の開閉速度と等しくなるように設定する。そして、ステップＳ１３へと戻り、このステップＳ１８により設定された速度指令ＶＬｄ＊に基づいて、ステップ１３へと戻りドア１の開閉速度を速度０へと減速させる制御を行う。
以後、以上のステップＳ１３、Ｓ１６〜Ｓ１８の処理を繰り返し、ドア１の停止動作が完了する（Ｓ１６でＹＥＳとなる）と一連の動作フローは終了する。
【００３３】
この実施の形態における戸開閉動作中に過負荷を検出した場合における速度及びトルクの時間変化は図６に示されている。ここに示されるように、過負荷検出時においてドア１が停止するまでにかかる力は図の斜線部により表され、図９の従来例の場合と比較して小さくなる。
なお、ステップＳ１８において、ここでは、速度指令ＶＬｄ＊を現時点の開閉速度と等しくなるように設定したが、現時点に限らず、所定の時間差（ディレイ時間）をもって戸開閉速度と等しくなるようにしてもよい。また、戸開閉の実速度に等しくせずに、戸開閉の実速度に対して所定の量だけ異なる値に速度指令を設定するようにしてもよい。
【００３４】
以上のように構成されたエレベータドアの制御装置は、速度指令に基づいてエレベータのドアの開閉動作を行うエレベータドアの制御装置であって、ドアの実際の開閉速度である実速度を検出するドア開閉速度検出手段と、ドアの開閉動作中においてドアにかかるドア負荷を検出するドア負荷検出手段と、ドア負荷検出手段により検出されたドア負荷が所定の過負荷閾値以上である場合に、ドアの開閉速度を減速して開閉動作を停止させるように速度指令を発生させる過負荷検出手段と、を備え、過負荷検出手段は、速度指令の示す速度がドア開閉速度検出手段により検出される実速度よりも大きい場合に、この実速度と等しい速度の速度指令を発生させるものである。
従って、実施の形態１と同様の効果を奏することができる。
【００３５】
実施の形態３．
図７及び図８は、この発明の実施の形態３に係るもので、図７はエレベータドアの制御装置の動作を示すフロー図、図８はエレベータドアの制御装置の戸開閉動作中に過負荷を検出した場合における速度及びトルクの時間変化を示す図である。
ここで説明する実施の形態３は、前述した実施の形態１及び実施の形態２の動作を組合わせたものである。そして、さらに、これら２つの動作を組合わせたドア停止動作の後にドアを一定時間停止させた上で戸開閉動作の再開又は反転動作の開始をするようにしたものである。
【００３６】
すなわち、この実施の形態にあっては、エレベータドアの制御装置は、図７に示す一連のフローに従って動作し、装置の構成について前述した実施の形態１又は実施の形態２と同様である。また、この図７において、前述した実施の形態１の図３及び実施の形態２の図５と同様の処理については同一符号を付し、その詳細説明については省略してもっぱら差異点について説明する。
この図７において、まず、ステップＳ１１からステップＳ１３については図３と同様であり、通常時におけるドア１の開閉動作を行い、ドア負荷Ｌｄが所定の過負荷閾値以上であって過負荷状態である場合には、ドア１を滑らかに停止させるべく現在の戸開閉速度から速度０へと減速させるように過負荷時速度指令ＶＬｄ＊が生成される。
【００３７】
そして、ステップＳ１４において、過負荷検出手段は、ドア１の開閉速度Ｖ（すなわちモータ７の実回転速度）が０であるか否かについて判断を行い、ドア１の開閉速度Ｖ（モータ７の実速度）が０でないと判断された場合には、ステップＳ１７へと移行する。
このステップＳ１７及びステップＳ１８においては、速度指令ＶＬｄ＊がドア１の開閉速度Ｖより大きい場合に速度指令ＶＬｄ＊を現時点でのドア１の開閉速度Ｖに置き換える、すなわち、速度指令ＶＬｄ＊が現時点の開閉速度と等しくなるように設定された上で、ステップＳ１３へと戻る。
【００３８】
一方、ステップＳ１４の判断において、ドア１の開閉速度Ｖが０であると判断された場合には、ステップＳ１５へと移行して過負荷検出動作判断部３２は過負荷時速度指令ＶＬｄ＊を速度０に設定して出力し、即座にドア１の開閉動作を停止させる制御を行う。
そして、ステップＳ１５の後ステップＳ１９へと移行して、過負荷検出手段及びドア開閉制御手段は、ドア１を現在停止している位置において継続して停止するように一定トルク制御を行う。より詳しくは、ドア１には、その位置に応じて、モータ７の駆動力による開閉力とは別に当該エレベータドア装置が機械的に備える戸開閉方向の力が働いている。従って、この力に抗する、この力と同じ大きさで逆方向の力を、モータ７による駆動力によりドア１へと与えて釣り合わせるように一定トルク制御を行い、ドア１を現在停止している位置において継続して停止させる。
【００３９】
続くステップＳ２０においては、ステップＳ１９で一定トルク制御を開始してから予め定めた一定時間が経過したか否かについて確認を行い、この確認において一定時間が経過したことが確認されるまで、ステップＳ１９に戻って一定トルク制御が継続される。
そして、ステップＳ２０の確認において一定時間が経過したことが確認された場合には、ステップＳ２１へと進み、ドア１を、停止する前に動作していた方向と同方向に動作させ（再開）又は逆方向に動作させる（反転開始）。その後、ステップＳ１１へと戻って通常時の戸開閉動作を行う。
【００４０】
この実施の形態における戸開閉動作中に過負荷を検出した場合における速度及びトルクの時間変化は図８に示されている。ここに示されるように、過負荷検出時においてドア１が停止するまでにかかる力は図の斜線部により表され、図９の従来例の場合と比較して小さくなる。
なお、以上において、ドア１の位置に応じてドア１に働く、当該エレベータドア装置が機械的に備える戸開閉方向の力について、当該力を予め記憶する手段を設け、エレベータの各階床毎にドア１の位置に応じた当該力を学習させるようにしてもよい。この場合、ステップＳ１９の一定トルク制御はこの記憶手段により学習された当該力の情報に基づいて行われる。
【００４１】
以上のように構成されたエレベータドアの制御装置は、実施の形態１又は実施の形態２の構成において、ドアの位置に応じたエレベータドア装置が機械的に有する戸開閉方向の力を予め記憶する記憶手段をさらに備え、ドア負荷検出手段により検出されたドア負荷が所定の過負荷閾値以上である場合に、ドアの開閉動作を停止させた後、記憶手段が記憶する情報に基づいてドアの位置に応じたエレベータドア装置が機械的に有する戸開閉方向の力に釣り合う力をドアにかけるように制御し、ドアの開閉動作停止状態を一定時間継続させるようにしたものである。
このため、実施の形態１又は実施の形態２と同様の効果を奏することができるのに加えて、ドアの開閉動作停止状態を継続しているときにおいても、ドアに挟まれた異物等に加わる過大な力を最小限に抑えることができる。
【符号の説明】
【００４２】
１ ドア
２ ガイドローラ
３ ガイドレール
４ 駆動プーリ
５ 突出ベルト
６ 連結具
７ モータ
８ 駆動ベルト
９ 減速プーリ
１０ 制御マイコン
１１ 速度指令発生部
１２ 速度アンプ
１３ 電流アンプ
１４ ＰＷＭユニット
１５ 入出力ポート
２０ 制御基板
２１ ゲート信号発生装置
２２ コンバータ
２３ インバータ
２４ 平滑コンデンサ
２５ Ｕ相電流センサ
２６ Ｖ相電流センサ
３０ パルスエンコーダ
３１ ドア負荷検出部
３２ 過負荷検出動作判断部
【技術分野】
【０００１】
この発明は、エレベータドアの制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来におけるエレベータドアの制御装置においては、過負荷検出の感度を適宜調整して乗客の安全性を確保することを目的とするものとして、エレベータドアを開閉駆動するドアモータの速度指令が実際のモータの回転速度に追従するようにトルク指令を発生し、このトルク指令を所定のトルク制限値と比較してドア開閉中の過負荷異常を検出することで前記エレベータドアを反転又は停止させるエレベータドアの制御装置において、前記エレベータドアに乗客が近接していることを検出しているときには過負荷異常を検出するためのトルク制限値を所定の値よりも小さくして過負荷異常検出感度を高めるように構成されたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、利用者がドアに挟まれてから、ドアが反転して挟まれが解除されるまでの挟圧力を最小限とし容易かつ確実に利用者の保護を可能とすることを目的とするものとして、エレベータドアの速度とドア速度指令値との偏差に応じてトルク指令を設定し、エレベータのドア開閉時にドアを駆動するトルクが所定値を超えたときに前記ドアの開閉方向を反転させる機能を備えたエレベータのドア制御装置において、トルクが所定値を超えたときにドア駆動モータの駆動素子の駆動信号を遮断し、ドアの速度指令値を所定値以下とするように構成されたものも知られている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０５−２８６６７４号公報
【特許文献２】特開平０９−２９０９８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に示された従来におけるエレベータドアの制御装置においては、トルク指令値からドア開閉中の過負荷を検出してドアを減速して停止させる場合に、モータ速度指令は減速指令中であって未だ０になっていないのに、ドアに挟まった異物等により実際のドア速度は０となってしまうことがある。
そして、この場合においては、ドアモータの速度指令に対して実際のドア速度が追従するようにトルク指令が出力され、すなわち、現在０となってしまっている実際のドア速度を未だ０とはなっていない速度指令に追従させるべく、ドアを再加速させるようトルク指令が出力されて挟まれた異物等に対してさらに挟もうとする余分な力を加えてしまうという課題があって、異物等に過大な力をかけてしまう可能性があるという課題がある（例えば図９を参照）。
【０００６】
また、特許文献２に示された従来におけるエレベータドアの制御装置においては、異物等がドアに挟まれてドアを駆動するトルクが所定値を超えたドア駆動モータへの電力供給を遮断してドアを停止するようにした場合に、開閉動作中のドアが有する慣性力やエレベータドア装置自体が備える機械的戸開閉力等により、挟まれた異物等に対して、さらに挟もうとする余分な力が加わってしまうという課題がある。
【０００７】
この発明は、このような課題を解決するためになされたもので、エレベータドアの開閉動作中に過負荷を検出した場合においてエレベータドアを停止させるときに、ドアに挟まれた異物等に加わる過大な力を最小限に抑えることが可能であるエレベータドアの制御装置を得るものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係るエレベータドアの制御装置においては、速度指令に基づいてエレベータのドアの開閉動作を行うエレベータドアの制御装置であって、前記ドアの実際の開閉速度である実速度を検出するドア開閉速度検出手段と、前記ドアの開閉動作中において前記ドアにかかるドア負荷を検出するドア負荷検出手段と、前記ドア負荷検出手段により検出されたドア負荷が所定の過負荷閾値以上である場合に、前記ドアの開閉速度を減速して開閉動作を停止させるように速度指令を発生させる過負荷検出手段と、を備え、前記過負荷検出手段は、速度指令の示す速度が前記ドア開閉速度検出手段により検出される実速度よりも大きい場合に、この実速度と等しい速度の速度指令を発生させる構成とする。
【発明の効果】
【０００９】
この発明に係るエレベータドアの制御装置においては、エレベータドアの開閉動作中に過負荷を検出した場合においてエレベータドアを停止させるときに、ドアに挟まれた異物等に加わる過大な力を最小限に抑えることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明の実施の形態１に係るエレベータドア装置を示す構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係るエレベータドアの制御装置を示す機能ブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係るエレベータドアの制御装置の動作を示すフロー図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係るエレベータドアの制御装置の戸開閉動作中に過負荷を検出した場合における速度及びトルクの時間変化を示す図である。
【図５】この発明の実施の形態２に係るエレベータドアの制御装置の動作を示すフロー図である。
【図６】この発明の実施の形態２に係るエレベータドアの制御装置の戸開閉動作中に過負荷を検出した場合における速度及びトルクの時間変化を示す図である。
【図７】この発明の実施の形態３に係るエレベータドアの制御装置の動作を示すフロー図である。
【図８】この発明の実施の形態３に係るエレベータドアの制御装置の戸開閉動作中に過負荷を検出した場合における速度及びトルクの時間変化を示す図である。
【図９】従来のエレベータドアの制御装置の戸開閉動作中に過負荷を検出した場合における速度及びトルクの時間変化を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
この発明を添付の図面に従い説明する。各図を通じて同符号は同一部分又は相当部分を示しており、その重複説明は適宜に簡略化又は省略する。
【００１２】
実施の形態１．
図１から図４は、この発明の実施の形態１に係るもので、図１はエレベータドア装置を示す構成図、図２はエレベータドアの制御装置を示す機能ブロック図、図３はエレベータドアの制御装置の動作を示すフロー図、図４はエレベータドアの制御装置の戸開閉動作中に過負荷を検出した場合における速度及びトルクの時間変化を示す図である。
図において１はエレベータの乗りかご正面のかご出入口に設けられた左右一対のドアであり、この左右一対のドア１は、かご出入口に対して略水平方向開閉自在に設けられている。そして、これらのドア１の上端部には、ドアハンガーを介してガイドローラ２が回転可能に軸着されている。
【００１３】
かご出入口の上方には桁が設けられており、この桁にはガイドレール３がドア１の開閉方向に沿ってすなわち略水平に取付けられている。このガイドレール３上にはガイドローラ２が転動可能に係合しており、こうして左右一対のドア１はドアハンガー及びガイドローラ２を介してガイドレール３により吊持されている。そして、このガイドローラ２がガイドレール３に案内されて転動することにより、左右のドア１がかご出入口を開閉する。
【００１４】
桁の左右方向の一側には駆動プーリ４が、他側には従動プーリがそれぞれ回動自在に取付けられており、これら駆動プーリ４及び従動プーリには無端状の突出ベルト５が巻き掛けられている。
各ドア１のドアハンガーの上端には、連結具６がそれぞれ取付けられており、これらの連結具６のうち、左右一対のドア１の一方のドア１に設けられた連結具６が、突出ベルト５の上下の一側に係止されている。そして、他方のドア１に設けられた連結具６は、突出ベルト５の上下の他側に係止されている。
【００１５】
このドア１の開閉動作は、桁のガイドレール３上方に配設されたモータ７より駆動され、このモータ７の回転駆動は駆動ベルト８を介して、駆動プーリ４と同軸で一体となって回転する減速プーリ９へと伝達されている。
このような構成により、モータ７の正逆両方向の回転駆動が、駆動プーリ４及び減速プーリ９により構成される減速機構を介して突出ベルト５の循環移動へと変換され、左右一対のドア１が互いに逆方向に移動してかご出入口が開閉される。
なお、以上については、エレベータドア装置として乗りかごに設けられたかごドアを代表的に示したが、エレベータ乗場の乗場ドア（図示せず）もこのかごドアと連動して開閉駆動される。
【００１６】
この実施の形態に係るエレベータドアの制御装置は、図２に示すように構成されている。
すなわち、エレベータドアの制御装置は、ドア開閉制御手段及びドア負荷検出手段を含む制御マイコン１０、この制御マイコン１０の制御下においてモータ７を駆動するための制御回路が搭載される制御基板２０、並びに、モータ７の回転速度に応じてパルス信号を出力するパルスエンコーダ３０を備えている。ここで、パルスエンコーダ３０はモータ７の回転速度すなわちドア１の実際の開閉速度を検出するドア開閉速度検出手段を構成している。
【００１７】
制御マイコン１０は、通常動作時のドア１への通常時速度指令Ｖ＊を発生させる速度指令発生部１１、速度指令Ｖ＊に基づいて通常時トルク指令Ｔｒ＊を生成する速度アンプ１２、トルク指令Ｔｒ＊を増幅する電流アンプ１３、速度指令Ｖ＊及びトルク指令Ｔｒ＊に基づくＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ：パルス幅変調）信号を生成するＰＷＭユニット１４及び外部との間で信号を入出力する入出力ポート１５、並びに、開閉時のドア１にかかる負荷を検出しドア負荷Ｌｄを生成するドア負荷検出部３１（ドア負荷検出手段）及び過負荷検出時に過負荷時速度指令ＶＬｄ＊と過負荷時トルク指令ＴＬｄ＊とを生成する過負荷検出動作判断部３２を備えている。
【００１８】
そして、この制御マイコン１０は、入出力ポート１５を介して、ドア１の外部信号（例えばかご呼び登録信号や戸開閉ボタンの押下信号等）及びパルスエンコーダ３０からの出力パルスを取り込み、ドア１の運転状況を管理するとともに、制御基板２０を介してモータ７を制御してドア１の開閉動作制御を行う。
【００１９】
制御基板２０は、ＰＷＭユニット１４からのＰＷＭ信号に基づいてゲート信号を生成するゲート信号発生装置２１、三相交流の入力を受けて直流電流に変換する直流電源を構成するコンバータ２２、ゲート信号発生装置２１からのゲート信号に基づいて、コンバータ２２からの直流電流を三相交流へと変換してモータ７へと供給するインバータ２３、直流電源（コンバータ２２からの直流電流）を安定化する平滑コンデンサ２４、並びに、インバータ２３からの三相交流（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）のうちＵ相電流を検出するＵ相電流センサ２５及びＶ相電流を検出するＶ相電流センサ２６を備え、インバータ２３からの出力電圧によりドア駆動用の三相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）のモータ７を駆動する。
ここで、コンバータ２２及びインバータ２３は、ゲート信号発生装置２１からのゲート信号に基づいてモータ７を駆動するためのパワー回路を構成している。
【００２０】
Ｕ相電流センサ２５により検出されたＵ相電流信号ｉｕ及びＶ相電流センサ２６により検出されたＶ相電流信号ｉｖは、入出力ポート１５を介して制御マイコン１０内の電流アンプ１３及びドア負荷検出部３１に入力される。また、パルスエンコーダ３０により検出されたモータ７の回転信号（パルス信号すなわちドア開閉速度Ｖ）は、入出力ポート１５を介して、制御マイコン１０内の速度アンプ１２及びドア負荷検出部３１に入力される。
そして、制御マイコン１０内において、ドア負荷検出部３１は、入出力ポート１５を介して入力されるＵ相電流信号ｉｕ及びＶ相電流信号ｉｖと、パルスエンコーダ３０からのパルス信号（すなわちドア開閉速度Ｖ）とに基づいて、ドア１の開閉動作中においてドア１にかかるドア負荷Ｌｄの検出を行う。なお、入出力ポート１５を介しては、図示しない外部のセンサ情報についても、制御マイコン１０へと入力され、ドア１の管理や制御に用いられる。
【００２１】
ドア負荷検出部３１により検出されたドア負荷Ｌｄは、過負荷検出動作判断部３２へと入力される。過負荷検出動作判断部３２は、ドア負荷検出部３１からのドア負荷Ｌｄが所定の過負荷閾値以上であって過負荷であると判断した場合、過負荷時速度指令ＶＬｄ＊を速度アンプ１２へと出力するとともに、過負荷時トルク指令ＴＬｄ＊を電流アンプ１３へと出力する。
速度アンプ１２は、過負荷検出動作判断部３２からの過負荷時速度指令ＶＬｄ＊が入力された場合、速度指令発生部１１から入力される通常時速度指令Ｖ＊ではなく、過負荷検出動作判断部３２から入力される過負荷時速度指令ＶＬｄ＊に基づいて、トルク指令Ｔｒ＊を生成して出力する。また、電流アンプ１３は、過負荷検出動作判断部３２から過負荷時トルク指令ＴＬｄ＊が入力された場合、速度アンプ１２から入力されるトルク指令Ｔｒ＊ではなく、過負荷検出動作判断部３２から入力される過負荷時トルク指令ＴＬｄ＊に基づいて、ＰＷＭ信号を生成して出力する。
【００２２】
この制御マイコン１０の、速度指令発生部１１、速度アンプ１２、電流アンプ１３及びＰＷＭユニット１４は、ドア開閉制御手段を構成しており、ドア１の戸開閉動作中の開閉速度Ｖを制御する。
すなわち、ＰＷＭユニット１４は、制御基板２０内のゲート信号発生装置２１にＰＷＭ信号を送出し、ゲート信号発生装置２１を介してインバータ２３をＰＷＭ駆動することにより、モータ７の回転駆動を制御してドア１の戸開閉動作中の開閉速度Ｖを制御する。
【００２３】
また、ドア開閉制御手段は、ドア負荷検出部３１及び過負荷検出動作判断部３２から構成される過負荷検出手段によりドア負荷Ｌｄが所定の過負荷閾値以上の過負荷を示す場合に、ドア１の動作を停止（又は反転）させるように制御する。
なお、過負荷検出手段（ドア負荷検出部３１）としては、例えば特開平０７−０９７１６７号公報に記載されている負荷検出方法等の公知の技術を利用して、モータ７に設けられたトルクリミッタ（図示せず）を用いてもよい。
【００２４】
この実施の形態にあっては、エレベータドアの制御装置は、図３に示す一連のフローに従って動作する。
すなわち、まず、ステップＳ１１において、制御マイコン１０のドア開閉制御手段は、速度指令発生部１１からの通常時速度指令Ｖ＊及び速度アンプ１２からの通常時トルク指令Ｔｒ＊に基づいて、通常時におけるドア１の開閉動作を開始する。
次に、ステップＳ１２において、制御マイコン１０の過負荷検出手段の過負荷検出動作判断部３２は、ドア負荷検出部３１により検出したドア負荷Ｌｄが所定の過負荷閾値以上であるか否かについて判断を行う。この判断において、ドア負荷Ｌｄが所定の過負荷閾値以上ではない、すなわち、ドア負荷Ｌｄは過負荷でないと判断された場合には、ステップＳ１１へと戻り、通常時におけるドア１の開閉動作が継続される。
【００２５】
一方、ステップＳ１２の判断において、ドア負荷Ｌｄが所定の過負荷閾値以上である、すなわち、ドア負荷Ｌｄは過負荷状態であると判断された場合には、ステップＳ１３へと進み、過負荷検出動作判断部３２は、ドア１を滑らかに停止させるべく現在の戸開閉速度から速度０へと減速させるように過負荷時速度指令ＶＬｄ＊を生成し、この過負荷時速度指令ＶＬｄ＊に基づいてドア１の戸開閉動作制御がなされる。
そして、ステップＳ１４において、過負荷検出手段は、ドア１の開閉速度Ｖ（すなわちモータ７の実回転速度）が０であるか否かについて判断を行う。この判断において、ドア１の開閉速度Ｖ（モータ７の実速度）が０でないと判断された場合には、ステップＳ１３へと戻り、戸開閉速度を速度０へと減速させドア１を滑らかに停止させる戸開閉動作制御が継続される。
【００２６】
一方、ステップＳ１４の判断において、ドア１の開閉速度Ｖ（モータ７の実速度）が０であると判断された場合には、ドア１に挟まれた異物等の影響によりドア１が強制的に停止された状態であると判断し、ステップＳ１５へと移行して過負荷検出動作判断部３２は過負荷時速度指令ＶＬｄ＊を速度０に設定して出力し、即座にドア１の開閉動作を停止させる制御を行う。
この実施の形態における戸開閉動作中に過負荷を検出した場合における速度及びトルクの時間変化は図４に示されている。ここに示されるように、過負荷検出時においてドア１が停止するまでにかかる力は図の斜線部により表され、図９の従来例の場合と比較して小さくなる。
【００２７】
以上のように構成されたエレベータドアの制御装置は、速度指令に基づいてエレベータのドアの開閉動作を行うエレベータドアの制御装置であって、ドアの実際の開閉速度である実速度を検出するドア開閉速度検出手段と、ドアの開閉動作中においてドアにかかるドア負荷を検出するドア負荷検出手段と、ドア負荷検出手段により検出されたドア負荷が所定の過負荷閾値以上である場合に、ドアの開閉速度を減速して開閉動作を停止させるように速度指令を発生させる過負荷検出手段と、を備え、過負荷検出手段は、速度指令の示す速度がドア開閉速度検出手段により検出される実速度よりも大きい場合に、この実速度と等しい速度の速度指令を発生させる、特に、速度指令の示す速度が０となる前にドア開閉速度検出手段により検出される実速度が０となった場合に、速度０の速度指令を発生させるものである。
このため、エレベータドアの開閉動作中に過負荷を検出した場合においてエレベータドアを停止させるときに、ドアに挟まれた異物等に加わる過大な力を最小限に抑えることができる。
【００２８】
実施の形態２．
図５及び図６は、この発明の実施の形態２に係るもので、図５はエレベータドアの制御装置の動作を示すフロー図、図６はエレベータドアの制御装置の戸開閉動作中に過負荷を検出した場合における速度及びトルクの時間変化を示す図である。
前述した実施の形態１は、過負荷検出時の戸開閉動作減速の際に、戸開閉の実速度に基づいて実速度が０であることが検出された場合には即座に戸開閉速度を０にするように速度指令を制御するものであったが、ここで説明する実施の形態２は、過負荷検出時の戸開閉動作減速の際の速度指令が戸開閉の実速度より大きい場合に速度指令を実速度と等しくする（速度指令を戸開閉実速度で置き換える）ようにするものである。
【００２９】
すなわち、この実施の形態にあっては、エレベータドアの制御装置は、図５に示す一連のフローに従って動作し、装置の構成について前述した実施の形態１と同様である。また、この図５において、前述した実施の形態１の図３と同様の処理については同一符号を付し、その詳細説明については省略してもっぱら差異点について説明する。
この図５においてまず、ステップＳ１１からステップＳ１３については図３と同様であり、通常時におけるドア１の開閉動作を行い、ドア負荷Ｌｄが所定の過負荷閾値以上であって過負荷状態である場合には、ドア１を滑らかに停止させるべく現在の戸開閉速度から速度０へと減速させるように過負荷時速度指令ＶＬｄ＊が生成される。
【００３０】
そして、ステップＳ１３の後、ステップＳ１６において、過負荷検出手段は、過負荷検出動作判断部３２が生成する速度指令ＶＬｄ＊が０、かつ、ドア１の開閉速度Ｖ（すなわちモータ７の実回転速度）が０である、すなわち、ドア１の停止動作が完了しているか否かについて判断を行う。この判断において、過負荷検出動作判断部３２が生成する速度指令ＶＬｄ＊が０、かつ、ドア１の開閉速度Ｖ（すなわちモータ７の実回転速度）が０であって、すなわち、ドア１の停止動作が完了していると判断された場合には、一連の動作フローは終了する。
【００３１】
一方、ステップＳ１６の判断において、過負荷検出動作判断部３２が生成する速度指令ＶＬｄ＊が０、かつ、ドア１の開閉速度Ｖ（すなわちモータ７の実回転速度）が０でない、すなわち、ドア１の停止動作が完了していないと判断された場合には、ステップＳ１７へと移行する。
このステップＳ１７においては、過負荷検出手段は、過負荷検出動作判断部３２が生成する速度指令ＶＬｄ＊が、ドア１の開閉速度Ｖ（すなわちモータ７の実回転速度）より大きいか否かについて判断を行う。この判断において、過負荷検出動作判断部３２が生成する速度指令ＶＬｄ＊がドア１の開閉速度Ｖより大きくない（ＶＬｄ＊がＶ以下である）と判断された場合には、ステップ１３へと戻りドア１の開閉速度を速度０へと減速させる制御が継続される。
【００３２】
一方ステップＳ１７の判断において、過負荷検出動作判断部３２が生成する速度指令ＶＬｄ＊がドア１の開閉速度Ｖより大きいと判断された場合には、ステップＳ１８へと移り、過負荷検出手段の過負荷検出動作判断部３２は、生成する速度指令ＶＬｄ＊を現時点でのドア１の開閉速度Ｖに置き換える、すなわち、速度指令ＶＬｄ＊が現時点の開閉速度と等しくなるように設定する。そして、ステップＳ１３へと戻り、このステップＳ１８により設定された速度指令ＶＬｄ＊に基づいて、ステップ１３へと戻りドア１の開閉速度を速度０へと減速させる制御を行う。
以後、以上のステップＳ１３、Ｓ１６〜Ｓ１８の処理を繰り返し、ドア１の停止動作が完了する（Ｓ１６でＹＥＳとなる）と一連の動作フローは終了する。
【００３３】
この実施の形態における戸開閉動作中に過負荷を検出した場合における速度及びトルクの時間変化は図６に示されている。ここに示されるように、過負荷検出時においてドア１が停止するまでにかかる力は図の斜線部により表され、図９の従来例の場合と比較して小さくなる。
なお、ステップＳ１８において、ここでは、速度指令ＶＬｄ＊を現時点の開閉速度と等しくなるように設定したが、現時点に限らず、所定の時間差（ディレイ時間）をもって戸開閉速度と等しくなるようにしてもよい。また、戸開閉の実速度に等しくせずに、戸開閉の実速度に対して所定の量だけ異なる値に速度指令を設定するようにしてもよい。
【００３４】
以上のように構成されたエレベータドアの制御装置は、速度指令に基づいてエレベータのドアの開閉動作を行うエレベータドアの制御装置であって、ドアの実際の開閉速度である実速度を検出するドア開閉速度検出手段と、ドアの開閉動作中においてドアにかかるドア負荷を検出するドア負荷検出手段と、ドア負荷検出手段により検出されたドア負荷が所定の過負荷閾値以上である場合に、ドアの開閉速度を減速して開閉動作を停止させるように速度指令を発生させる過負荷検出手段と、を備え、過負荷検出手段は、速度指令の示す速度がドア開閉速度検出手段により検出される実速度よりも大きい場合に、この実速度と等しい速度の速度指令を発生させるものである。
従って、実施の形態１と同様の効果を奏することができる。
【００３５】
実施の形態３．
図７及び図８は、この発明の実施の形態３に係るもので、図７はエレベータドアの制御装置の動作を示すフロー図、図８はエレベータドアの制御装置の戸開閉動作中に過負荷を検出した場合における速度及びトルクの時間変化を示す図である。
ここで説明する実施の形態３は、前述した実施の形態１及び実施の形態２の動作を組合わせたものである。そして、さらに、これら２つの動作を組合わせたドア停止動作の後にドアを一定時間停止させた上で戸開閉動作の再開又は反転動作の開始をするようにしたものである。
【００３６】
すなわち、この実施の形態にあっては、エレベータドアの制御装置は、図７に示す一連のフローに従って動作し、装置の構成について前述した実施の形態１又は実施の形態２と同様である。また、この図７において、前述した実施の形態１の図３及び実施の形態２の図５と同様の処理については同一符号を付し、その詳細説明については省略してもっぱら差異点について説明する。
この図７において、まず、ステップＳ１１からステップＳ１３については図３と同様であり、通常時におけるドア１の開閉動作を行い、ドア負荷Ｌｄが所定の過負荷閾値以上であって過負荷状態である場合には、ドア１を滑らかに停止させるべく現在の戸開閉速度から速度０へと減速させるように過負荷時速度指令ＶＬｄ＊が生成される。
【００３７】
そして、ステップＳ１４において、過負荷検出手段は、ドア１の開閉速度Ｖ（すなわちモータ７の実回転速度）が０であるか否かについて判断を行い、ドア１の開閉速度Ｖ（モータ７の実速度）が０でないと判断された場合には、ステップＳ１７へと移行する。
このステップＳ１７及びステップＳ１８においては、速度指令ＶＬｄ＊がドア１の開閉速度Ｖより大きい場合に速度指令ＶＬｄ＊を現時点でのドア１の開閉速度Ｖに置き換える、すなわち、速度指令ＶＬｄ＊が現時点の開閉速度と等しくなるように設定された上で、ステップＳ１３へと戻る。
【００３８】
一方、ステップＳ１４の判断において、ドア１の開閉速度Ｖが０であると判断された場合には、ステップＳ１５へと移行して過負荷検出動作判断部３２は過負荷時速度指令ＶＬｄ＊を速度０に設定して出力し、即座にドア１の開閉動作を停止させる制御を行う。
そして、ステップＳ１５の後ステップＳ１９へと移行して、過負荷検出手段及びドア開閉制御手段は、ドア１を現在停止している位置において継続して停止するように一定トルク制御を行う。より詳しくは、ドア１には、その位置に応じて、モータ７の駆動力による開閉力とは別に当該エレベータドア装置が機械的に備える戸開閉方向の力が働いている。従って、この力に抗する、この力と同じ大きさで逆方向の力を、モータ７による駆動力によりドア１へと与えて釣り合わせるように一定トルク制御を行い、ドア１を現在停止している位置において継続して停止させる。
【００３９】
続くステップＳ２０においては、ステップＳ１９で一定トルク制御を開始してから予め定めた一定時間が経過したか否かについて確認を行い、この確認において一定時間が経過したことが確認されるまで、ステップＳ１９に戻って一定トルク制御が継続される。
そして、ステップＳ２０の確認において一定時間が経過したことが確認された場合には、ステップＳ２１へと進み、ドア１を、停止する前に動作していた方向と同方向に動作させ（再開）又は逆方向に動作させる（反転開始）。その後、ステップＳ１１へと戻って通常時の戸開閉動作を行う。
【００４０】
この実施の形態における戸開閉動作中に過負荷を検出した場合における速度及びトルクの時間変化は図８に示されている。ここに示されるように、過負荷検出時においてドア１が停止するまでにかかる力は図の斜線部により表され、図９の従来例の場合と比較して小さくなる。
なお、以上において、ドア１の位置に応じてドア１に働く、当該エレベータドア装置が機械的に備える戸開閉方向の力について、当該力を予め記憶する手段を設け、エレベータの各階床毎にドア１の位置に応じた当該力を学習させるようにしてもよい。この場合、ステップＳ１９の一定トルク制御はこの記憶手段により学習された当該力の情報に基づいて行われる。
【００４１】
以上のように構成されたエレベータドアの制御装置は、実施の形態１又は実施の形態２の構成において、ドアの位置に応じたエレベータドア装置が機械的に有する戸開閉方向の力を予め記憶する記憶手段をさらに備え、ドア負荷検出手段により検出されたドア負荷が所定の過負荷閾値以上である場合に、ドアの開閉動作を停止させた後、記憶手段が記憶する情報に基づいてドアの位置に応じたエレベータドア装置が機械的に有する戸開閉方向の力に釣り合う力をドアにかけるように制御し、ドアの開閉動作停止状態を一定時間継続させるようにしたものである。
このため、実施の形態１又は実施の形態２と同様の効果を奏することができるのに加えて、ドアの開閉動作停止状態を継続しているときにおいても、ドアに挟まれた異物等に加わる過大な力を最小限に抑えることができる。
【符号の説明】
【００４２】
１ ドア
２ ガイドローラ
３ ガイドレール
４ 駆動プーリ
５ 突出ベルト
６ 連結具
７ モータ
８ 駆動ベルト
９ 減速プーリ
１０ 制御マイコン
１１ 速度指令発生部
１２ 速度アンプ
１３ 電流アンプ
１４ ＰＷＭユニット
１５ 入出力ポート
２０ 制御基板
２１ ゲート信号発生装置
２２ コンバータ
２３ インバータ
２４ 平滑コンデンサ
２５ Ｕ相電流センサ
２６ Ｖ相電流センサ
３０ パルスエンコーダ
３１ ドア負荷検出部
３２ 過負荷検出動作判断部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
速度指令に基づいてエレベータのドアの開閉動作を行うエレベータドアの制御装置であって、
前記ドアの実際の開閉速度である実速度を検出するドア開閉速度検出手段と、
前記ドアの開閉動作中において前記ドアにかかるドア負荷を検出するドア負荷検出手段と、
前記ドア負荷検出手段により検出されたドア負荷が所定の過負荷閾値以上である場合に、前記ドアの開閉速度を減速して開閉動作を停止させるように速度指令を発生させる過負荷検出手段と、を備え、
前記過負荷検出手段は、速度指令の示す速度が前記ドア開閉速度検出手段により検出される実速度よりも大きい場合に、この実速度と等しい速度の速度指令を発生させることを特徴とするエレベータドアの制御装置。
【請求項２】
前記過負荷検出手段は、速度指令の示す速度が０となる前に前記ドア開閉速度検出手段により検出される実速度が０となった場合に、速度０の速度指令を発生させることを特徴とする請求項１に記載のエレベータドアの制御装置。
【請求項３】
前記ドアの位置に応じたエレベータドア装置が機械的に有する戸開閉方向の力を予め記憶する記憶手段をさらに備え、
前記ドア負荷検出手段により検出されたドア負荷が所定の過負荷閾値以上である場合に、前記ドアの開閉動作を停止させた後、前記記憶手段が記憶する情報に基づいて前記ドアの位置に応じたエレベータドア装置が機械的に有する戸開閉方向の力に釣り合う力を前記ドアにかけるように制御し、前記ドアの開閉動作停止状態を一定時間継続させることを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載のエレベータドアの制御装置。
【請求項４】
前記ドア負荷検出手段により検出されたドア負荷が所定の過負荷閾値以上である場合に、前記ドアの開閉動作を停止させた後、前記記憶手段が記憶する情報に基づいて前記ドアの位置に応じたエレベータドア装置が機械的に有する戸開閉方向の力に釣り合う力を前記ドアにかけるように制御し、前記ドアの開閉動作を停止させ即座に前記ドアの開閉動作を再開又は前記ドアを反転させることを特徴とする請求項３に記載のエレベータドアの制御装置。
【請求項１】
速度指令に基づいてエレベータのドアの開閉動作を行うエレベータドアの制御装置であって、
前記ドアの実際の開閉速度である実速度を検出するドア開閉速度検出手段と、
前記ドアの開閉動作中において前記ドアにかかるドア負荷を検出するドア負荷検出手段と、
前記ドア負荷検出手段により検出されたドア負荷が所定の過負荷閾値以上である場合に、前記ドアの開閉速度を減速して開閉動作を停止させるように速度指令を発生させる過負荷検出手段と、を備え、
前記過負荷検出手段は、速度指令の示す速度が前記ドア開閉速度検出手段により検出される実速度よりも大きい場合に、この実速度と等しい速度の速度指令を発生させることを特徴とするエレベータドアの制御装置。
【請求項２】
前記過負荷検出手段は、速度指令の示す速度が０となる前に前記ドア開閉速度検出手段により検出される実速度が０となった場合に、速度０の速度指令を発生させることを特徴とする請求項１に記載のエレベータドアの制御装置。
【請求項３】
前記ドアの位置に応じたエレベータドア装置が機械的に有する戸開閉方向の力を予め記憶する記憶手段をさらに備え、
前記ドア負荷検出手段により検出されたドア負荷が所定の過負荷閾値以上である場合に、前記ドアの開閉動作を停止させた後、前記記憶手段が記憶する情報に基づいて前記ドアの位置に応じたエレベータドア装置が機械的に有する戸開閉方向の力に釣り合う力を前記ドアにかけるように制御し、前記ドアの開閉動作停止状態を一定時間継続させることを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載のエレベータドアの制御装置。
【請求項４】
前記ドア負荷検出手段により検出されたドア負荷が所定の過負荷閾値以上である場合に、前記ドアの開閉動作を停止させた後、前記記憶手段が記憶する情報に基づいて前記ドアの位置に応じたエレベータドア装置が機械的に有する戸開閉方向の力に釣り合う力を前記ドアにかけるように制御し、前記ドアの開閉動作を停止させ即座に前記ドアの開閉動作を再開又は前記ドアを反転させることを特徴とする請求項３に記載のエレベータドアの制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１１−１４０３６３（Ｐ２０１１−１４０３６３Ａ）
【公開日】平成２３年７月２１日（２０１１．７．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−６２７（Ｐ２０１０−６２７）
【出願日】平成２２年１月５日（２０１０．１．５）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年７月２１日（２０１１．７．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１月５日（２０１０．１．５）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
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