スタッカクレーン
【課題】ケージを軽量化し、さらにはスタッカクレーン全体の軽量化を図る。
【解決手段】多段配置された収納棚に沿って設けられた軌道上を走行するとともに、荷物を収容する昇降部を駆動装置によって昇降させることで各収納棚との間で荷物を搬送するスタッカクレーンであって、上記昇降部は、上記荷物が載置されるメインフレーム４１と、該メインフレーム４１の両端部の各々に対して設けられるとともに上記駆動装置に昇降ワイヤを介して吊られる一対のサイドフレーム４３と、上記荷物の重量による上記メインフレーム４１の撓みに起因する曲げモーメントを吸収することで上記サイドフレーム４３に上記曲げモーメントが伝達されることを抑止するモーメント吸収手段４９，４１１とを備える。
【解決手段】多段配置された収納棚に沿って設けられた軌道上を走行するとともに、荷物を収容する昇降部を駆動装置によって昇降させることで各収納棚との間で荷物を搬送するスタッカクレーンであって、上記昇降部は、上記荷物が載置されるメインフレーム４１と、該メインフレーム４１の両端部の各々に対して設けられるとともに上記駆動装置に昇降ワイヤを介して吊られる一対のサイドフレーム４３と、上記荷物の重量による上記メインフレーム４１の撓みに起因する曲げモーメントを吸収することで上記サイドフレーム４３に上記曲げモーメントが伝達されることを抑止するモーメント吸収手段４９，４１１とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スタッカクレーンに関するものであり、メインフレームとメインフレームの両端側に設置されるサイドフレームとを有する昇降部を上下動するスタッカクレーンに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、上下方向並びに横方向に並列する複数の収納棚にて荷物を保管する自動倉庫では、スタッカクレーンを用いて荷物の搬送が行われている。このスタッカクレーンは、荷物の収納棚に沿って設けられた軌道上を走行するとともに、昇降ワイヤを介して吊上げられたケージを駆動装置で昇降させることで任意の収納棚との間にて荷物の受け渡しを行うことができる。
【０００３】
ところで、上述のようなスタッカクレーンでは、製造コストの削減や取り扱い性向上等の観点から軽量化が求められている。
例えば、特許文献１には、ケージのガイドとして機能するマストの間隔をケージに備えられたブラケット及び連結材によって変化させることでマストの必要強度を低減させ、マストをアルミニウム等の軽量材料によってスタッカクレーンを軽量化する技術が記載されている。
【特許文献１】特開平１−１０４５０４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、マストを軽量化することは可能であるが、ケージにブラケットや連結材を設置する必要が生じ、スタッカクレーン全体としての十分な軽量化が図れない。
【０００５】
本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、ケージを軽量化し、さらにはスタッカクレーン全体の軽量化を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明は、多段配置された収納棚に沿って設けられた軌道上を走行するとともに、荷物を収容する昇降部を駆動装置によって昇降させることで各収納棚との間で荷物を搬送するスタッカクレーンであって、上記昇降部が、上記荷物が載置されるメインフレームと、該メインフレームの両端部の各々に対して設けられるとともに上記駆動装置に昇降ワイヤを介して吊られる一対のサイドフレームと、上記荷物の重量による上記メインフレームの撓みに起因する曲げモーメントを吸収することで上記サイドフレームに上記曲げモーメントが伝達されることを抑止するモーメント吸収手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
従来のスタッカクレーンにおいては、メインフレームの撓みによってサイドフレームが傾き、これによってケージの正確な昇降動作が阻害されないように、メインフレームとサイドフレームとを強固に剛結合するとともに、撓みの発生を抑制するためにメインフレーム及びサイドフレームを厚く形成している。
これに対して、上述のような特徴を有する本発明によれば、モーメント吸収手段によって、荷物の重量によるメインフレームの撓みに起因する曲げモーメントが吸収される。このため、メインフレームの撓みによってサイドフレームが傾くことを防止される。
【０００８】
また、本発明においては、上記モーメント吸収手段が、上記メインフレームあるいは上記サイドフレームのいずれか一方から突出されるピン部と、上記メインフレームあるいは上記サイドフレームのいずれか他方に設置されるとともに上記ピン部を上記曲げモーメントによる回動方向に回動自在に支持する軸受とを備えるという構成を採用することができる。
【０００９】
また、本発明においては、上記サイドフレームの上記曲げモーメントによる回動方向への回動を制止する回動制止手段を備えるという構成を採用することができる。
【００１０】
また、本発明においては、上記回動制止手段が、上記サイドフレームに固定されるとともに、上記ピン部及び上記軸受よりも下方の位置にて所定の当接面に当接されることによって上記サイドフレームの回動を制止するという構成を採用することができる。
【００１１】
また、本発明においては、上記サイドフレームが、上記昇降ワイヤと接続される接続部を頂点とする略三角形に形状設定されているという構成を採用することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、モーメント吸収手段によって、荷物の重量によるメインフレームの撓みに起因する曲げモーメントが吸収され、これによってメインフレームの撓みによってサイドフレームが傾くことを防止される。このため、メインフレームとサイドフレームとを剛結合する必要がなくなるとともに、メインフレーム及びサイドフレームを厚く形成する必要がなくなる。
したがって、本発明によれば、ケージを軽量化し、さらにはスタッカクレーン全体の軽量化を図ることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照して、本発明に係るスタッカクレーンの一実施形態について説明する。なお、以下の図面において、各部材を認識可能な大きさとするために、各部材の縮尺を適宜変更している。
【００１４】
図１は、本実施形態のスタッカクレーンＣを備える自動倉庫Ｓの平面図である。また、図２は、自動倉庫Ｓの側面図である。
これらの図に示すように、自動倉庫Ｓは、スタッカクレーンＣと、該スタッカクレーンＣの軌道であるレールＲを挟んで対向配置されるラックＴ１，Ｔ２とを備えており、ラックＴ１，Ｔ２にスタッカクレーンＣによって荷物を搬送して保管するものである。また、自動倉庫Ｓは、荷物を入庫するための入庫用コンベヤ（不図示）と荷物を出庫するための出庫用コンベヤ（不図示）とを備えており、スタッカクレーンＣによって、入庫用コンベヤ及び出庫用コンベヤとの間にて荷物の受け渡しを行うことが可能とされている。
なお、本実施形態において、荷物はガラス基板を複数収納したカセットＸであり、ラックＴ１，Ｔ２及びスタッカクレーンＣは、例えばクリーン度１００００レベルのクリーンルームＣＬ１内に設置されている。
【００１５】
ラックＴ１，Ｔ２は、水平方向に及び上下方向に複数配列された収納棚Ｔによって構成されており、各収納棚ＴにカセットＸを保管可能とされている。すなわち、ラックＴ１，Ｔ２は、多段配置された収納棚Ｔによって構成されている。また、ラックＴ１，Ｔ２は、互いに対向する側がカセットＸの出入口として構成されている。
なお、以下の説明において、収納棚Ｔの水平方向の配列方向をＸ方向とし、Ｘ方向と直交する水平方向をＹ方向、Ｘ−Ｙ面と直交する垂直方向をＺ方向として説明する場合がある。
【００１６】
レールＲは、Ｘ方向に延在して、すなわちラックＴ１，Ｔ２に沿って敷設されており、クリーンルームＣＬ１の床に所定間隔で平行に敷設されるレールＲ１，Ｒ２と、クリーンルームＣＬ１の天井に敷設されるレールＲ３とによって構成されている。
【００１７】
スタッカクレーンＣは、レールＲ１，Ｒ２に下方から支持されるとともに、レールＲ１，Ｒ２上において回転可能とされた４つ車輪１を備えている。各車輪１に対してモータ２が接続されており、モータ２の駆動によって車輪１が回転されスタッカクレーンＣがレールＲ１，Ｒ２を走行する。なお、車輪１のうちレールＲ２上を回転する車輪１ａには、レールＲ２の両側面に当接されるガイドローラ１ｂが設置されており、該ガイドローラ１ｂによって車輪１ａがレールＲ２上をガイドされる。
また、スタッカクレーンＣは、昇降されるケージ４０（昇降部）を備えており、ケージ４０上に設置された移載装置１００（例えば、フォークリフト装置）によって、ケージ４０と収納棚Ｔとの間、ケージ４０と入庫用コンベヤとの間及びケージ４０と出庫用コンベヤとの間にてカセットＸの受け渡しを行う。
【００１８】
続いて、図３〜図９を参照して、スタッカクレーンＣの詳細について説明する。
図３は、スタッカクレーンＣの斜視図である。また、図４はスタッカクレーンＣの正面図である。なお、図３及び図４においては、図面の視認性を向上させるために、スタッカクレーンＣが備える車輪１、モータ２、ガイドローラ１ｂ及び移載装置１００の図示を省略している。
これらの図に示すように、スタッカクレーンＣは、下部フレーム１０と、マスト２０と、上部フレーム３０と、ケージ４０と、駆動装置５０と、制御装置６０とを備えている。
【００１９】
下部フレーム１０は、上記車輪１が回転自在に設置される車輪取り付け部１１を有する土台とされるものであり、Ｘ方向に延在するとともに平行に配置される２つのメインフレーム１２と、２つのメインフレームの端部同士を接続する２つのサイドフレーム１３とを備えている。
【００２０】
マスト２０は、下部フレーム１０上に立設されるものであり、下部フレーム１０の一方のサイドフレーム１３ａに立設されるマスト２０ａと、下部フレームの他方のサイドフレーム１３ｂに立設されるマスト２０ｂとによって構成されている。すなわち、下部フレーム１０上には、一対のマスト２０ａ，２０ｂがＺ方向に延在して設置されている。なお、マスト２０ａとマスト２０ｂとは、Ｘ方向に配列されている。すなわち、マスト２０ａとマスト２０ｂとは、Ｙ方向において同一位置に立設されている。
このマスト２０は、角柱形状を有しており、各側面がＸ方向あるいはＹ方向と平行となるように立設されている。
【００２１】
上部フレーム３０は、マスト２０ａの上端部とマスト２０ｂの上端部とを接続するものであり、Ｘ方向に延在して配置されている。
この上部フレーム３０の略中央部には、上記レールＲ３を狭持することによって、スタッカクレーンＣのＹ方向の傾動を抑止するためのガイドローラ（不図示）が設置されている。
【００２２】
図５は、ケージ４０の斜視図である。この図に示すように、ケージ４０は、Ｘ方向に延在する２つのメインフレーム４１を有している。メインフレーム４１同士は、補強部材４２によって接続されている。メインフレーム４１の両端部の各々に対してはサイドフレーム４３が接続されている。
図６は、サイドフレーム４３単体の斜視図である。この図に示すように、サイドフレーム４３は、後述する接続部４８を頂点とする略三角形に形状設定されている。そして図５に示すように、その底辺部４３ａにて２つのメインフレーム４１を接続している。また、サイドフレーム４３は、底辺部４３ａ及び頂部４３ｂからマスト２０方向に突出するガイド部４４を備えている。
ガイド部４４には、マスト２０を狭持するガイドローラ４６、及び、マスト２０のＹ方向と平行な側面２２に当接される小型のガイドローラ４７が設置されている。図７の斜視図に示すように、ガイドローラ４６は、マスト２０のＸ方向と平行な側面２１に当接されている。ガイドローラ４６，４７は、マスト２０の側面２１，２２を摺動面としている。そして、これらのガイドローラ４６，４７にガイドされることによってサイドフレーム４３、さらにはケージ４０がマスト２０に沿って、上下方向（Ｚ方向）に移動可能とされている
サイドフレーム４３の頂部４３ｂから突出するガイド部４４ａには、後述する駆動装置５０が備える昇降ワイヤ５１が接続される接続部４８が設置されている。
【００２３】
そして、本実施形態のスタッカクレーンＣにおいては、図６に示すように、サイドフレーム４３の底辺部４３ａの両端からは、Ｙ方向に突出にするピン部４９が形成されている。
【００２４】
メインフレーム４１のサイドフレーム４３２側の端部近傍には、図７の拡大斜視図に示すように、Ｘ−Ｚ平面内において回動自在に軸支可能な軸受４１１が設置されている。ここで、メインフレーム４１上に設置された移載装置１００（図１及び図２参照）が荷物Ｘを搭載した場合には、メインフレーム４１は、荷物Ｘの重量によって撓み、これによって生じた曲げモーメントによってメインフレーム４１に接続される部材にはＸ−Ｚ平面内において回動しようとする力が加わる。
そして、メインフレーム４１に設置される軸受４１１は、Ｘ−Ｚ平面内において回動自在に軸支可能なものであり、すなわち、上記曲げモーメントによってメインフレーム４１に接続された部材が回動しようとする回動方向に回動自在に軸支可能なものである。
このようなメインフレーム４１に設置された軸受４１１に対して、サイドフレーム４３に固定されたピン部４９が軸支されている。すなわち、ピン部４９は、荷物Ｘの重量によるメインフレーム４１の撓みに起因する上記曲げモーメントによる回動方向に回動自在に軸支されている。すなわち、サイドフレーム４３２が上記曲げモーメントによる回動方向に回動自在に軸支されている。
【００２５】
また、図８に示すように、メインフレーム４１のサイドフレーム４３１側の端部近傍にも軸受４１１と同様に、Ｘ−Ｚ平面内において回動自在に軸支可能な軸受４１２が設置されており、サイドフレーム４３１に形成されたピン部４９が軸受４１２によって軸支されている。すなわち、サイドフレーム４３１が上記曲げモーメントによる回動方向に回動自在に軸支されている。
【００２６】
また、メインフレーム４１のサイドフレーム４３１側の端部近傍には、Ｘ方向に延在する長穴４１３が形成されており、当該長穴４１３には、軸受４１２がＸ方向に移動可能に嵌合されている。また、長穴４１３の近傍には、軸受４１２を貫通して延在されたピン部４９と接続されるバネ部４１４が設置されている。このバネ部４１４は、サイドフレーム４３１のピン部４９をマスト２０ａ方向に付勢するような付勢力を持つように設置されている。このような構成によって、サイドフレーム４３１がマスト２０ａから離間する方向（−Ｘ方向）に移動した場合やメインフレーム４１がマスト２０ａに近づく方向（＋Ｘ方向）に移動した場合において、バネ部４１４に付勢力以上の力が加わった場合には、軸受４１２が長穴４１３内を相対的にマスト２０ａから離間する方向（−Ｘ方向）に移動する。
例えば、仮にマスト２０が昇降ワイヤ５１を介して伝達されるケージ４０の重量や駆動装置５０の駆動力に起因する力によって、Ｘ方向に撓んでいる場合には、ケージ４０がマスト２０に沿って昇降する過程においてマスト間隔の変化が生じ、ケージ４０に横応力が加わることとなる。これに対し、本実施形態のスタッカクレーンＣでは、軸受４１２の長穴４１３における移動によって、マスト２０の撓みに起因してケージ４０にかかる応力を吸収することができる。したがって、マスト２０がＸ方向に撓んでいる場合であっても、サイドフレーム４３及びメインフレーム４１に強い横応力が加わることがなく、該横応力に耐えるためにサイドフレーム４３及びメインフレーム４１を厚く形成する必要がない。なお、マスト間隔が正常である場合には、バネ部４１４の付勢力によってピン部４９が所定の位置に戻されるため、ケージ４０の形状を正常な状態に保つことができる。
【００２７】
また、本実施形態のスタッカクレーンＣにおいては、図９に示すように、底辺部４３ａから突出するガイド部４４ｂ（サイドフレーム）に固定されるガイドローラ４７ａ（回動制止手段）は、ピン部４９及び軸受４１１，４１２よりも下方の位置にてマスト２０の側面２２（所定の当接面）に当接されているため、上記ピン部４９を回動中心とするサイドフレーム４３の回動を制止することができる。また、ピン部４９がバネ部４１４による付勢を受けるとともに、マスト２０の側面２２と当接されているため、図１０の実線に示すように、ケージ４０のメインフレーム４１は、Ｘ軸方向の基準位置を保持できる。すなわち、バネ部４１４による付勢力Ｆとガイドローラ４７ａの反力Ｒとの釣り合いが取れるため、メインフレーム４１のＸ軸方向の基準位置を保持できる。このため、収納棚Ｔへの移載精度が向上することができる。
仮に、バネ部４１４によるピン部４９への付勢がなければ、図１０の二点鎖線に示すように、メインフレーム４１が撓んだ際のＸ軸方向の基準位置が保持できない。さらに、図１１に示すように、ガイドローラ４７ａがピン部４９よりも上方に位置している場合には、バネ部４１４による付勢力が、サイドフレーム４３にＹ軸方向に回動する力として働く。このため、サイドフレーム４３の姿勢が不安定となる虞がある。
なお、図９においては、図面の視認性を向上させるために、駆動装置の図示を省略している。
【００２８】
図３及び図４に戻り、駆動装置５０は、昇降ワイヤ５１と、ドラム５２と、モータ５３と、減速器５４とを備えている。
昇降ワイヤ５１は、ケージ４０のサイドフレーム４３が備えるガイド部４４の接続部４８に一端が接続されるとともに、ドラム５２に他端が巻回されている。また、昇降ワイヤ５１としては、マスト２０ａ側に位置するサイドフレーム４３１のガイド部４４ａに接続される昇降ワイヤ５１ａと、マスト２０ｂ側に位置するサイドフレーム４３２のガイド部４４ａに接続される昇降ワイヤ５１ｂとが存在するが、いずれの昇降ワイヤ５１ａ，５１ｂも他端がドラム５２に巻回されている。
なお、マスト２０ａの頂部及びマスト２０ｂの頂部には、昇降ワイヤ５１を案内するためのシーブ５５が設置されている。マスト２０ａの頂部に設置されたシーブ５５ａは、Ｘ−Ｚ平面内にて回転自在とされており、昇降ワイヤ５１ａをサイドフレーム４３１から突出するガイド部４４ａに案内するとともに、昇降ワイヤ５１ｂをマスト２０ｂの頂部に設置されたシーブ５５ｂに案内するものである。マスト２０ｂの頂部に設置されたシーブ５５ｂは、Ｘ−Ｚ平面内にて回転自在とされており、昇降ワイヤ５１ｂをサイドフレーム４３２から突出するガイド部４４ａに案内するものである。
【００２９】
ドラム５２は、下部フレーム１０のサイドフレーム１３ａ上に、Ｙ方向を向く回転軸を中心として回転可能に設置されている。
モータ５３は、減速器５４を介してドラム５２と接続されており、減速器５４を介してドラム５２を回転する。なお、モータ５３及び減速器５４は、ドラム５２の両端に各々設置されている。
【００３０】
制御装置６０は、スタッカクレーンＣ全体の動作を制御するものであり、下部フレーム１０のサイドフレーム１３ｂ上に設置されている。なお、制御装置６０は、ケーブル６１によって、自動倉庫Ｓ全体の制御を行う外部の制御装置と電気的に接続されている。
【００３１】
このようなスタッカクレーンＣにおいては、モータ５３を制御してドラム５２の回転量を調整することによって昇降ワイヤ５１の巻回量を変化させ、これによって昇降ワイヤ５１に接続されたケージ４０のサイドフレーム４３の高さが調整される。すなわち、駆動装置５０の駆動によって、ケージ４０の高さが制御される。そして、スタッカクレーンＣの走行位置及びケージ４０の高さが調整されることによって、ケージ４０に搭載された移載装置１００によって荷物Ｘの受け渡しが行われる。
【００３２】
上述のように、ケージ４０に搭載された移載装置１００に荷物Ｘが積まれている場合には、荷物Ｘの重量によってケージ４０のメインフレーム４１が撓み、これに起因する曲げモーメントが生じる。
ここで、本実施形態のスタッカクレーンＣにおいては、サイドフレーム４３に形成されたピン部４９が、メインフレーム４１の端部に設置された軸受４１１あるいは軸受４１２によって軸支されており、曲げモーメントによる回動方向に回動自在とされている。このため、メインフレーム４１が荷物Ｘの重量によって撓んだ場合であっても、軸受４１１，４１２が回動することによって曲げモーメントが吸収され、サイドフレーム４３に上記曲げモーメントは伝達されない。すなわち、ピン部４９及び軸受４１１，４１２によって、本発明のモーメント吸収手段が構成されている。
【００３３】
このように本実施形態のスタッカクレーンＣによれば、サイドフレーム４３に固定されるピン部４９とメインフレーム４１に設置される軸受４１１，４１２によって、荷物Ｘの重量によるメインフレーム４１の撓みに起因する曲げモーメントが吸収されるためメインフレーム４１の撓みによってサイドフレーム４３が傾くことを防止することができる。このため、メインフレーム４１とサイドフレーム４３とを剛結合する必要がなくなるとともに、メインフレーム４１及びサイドフレーム４３を厚く形成する必要がなくなる。
したがって、本実施形態のスタッカクレーンＣによれば、ケージ４０を軽量化し、さらにはスタッカクレーンＣ全体の軽量化を図ることが可能となる。
【００３４】
また、本実施形態のスタッカクレーンＣによれば、ピン部４９及び軸受４１１，４１２よりも下方にてマスト２０の側面２２と当接されることによって、サイドフレーム４３のピン部４９を回動中心とする回動を制止するガイドローラ４７ａを備えている。
このため、例えば、メンテナンス時において、昇降ワイヤ５１とサイドフレーム４３の接続部４８との接続を解除した場合であっても、サイドフレーム４３が傾く若しくは倒れることを防止することが可能となる。
【００３５】
また、本実施形態のスタッカクレーンＣによれば、サイドフレーム４３が、接続部４８を頂点する略三角形に形状設定されている。このため、従来の略四角形に形状設定されたサイドフレーム４３と比較して、サイドフレーム４３の必要材料を低減させることができ、より低コストでスタッカクレーンＣを提供することが可能となる。
特に、本実施形態のスタッカクレーンＣにおいては、サイドフレーム４３の厚みを薄くすることができるため、該効果と相まってスタッカクレーンＣの低コスト化をより促進することができる。
【００３６】
以上、図面を参照しながら本発明に係るスタッカクレーンの好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されないことは言うまでもない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
【００３７】
例えば、上記実施形態においては、ピン部４９がサイドフレーム４３に固定され、軸受４１１，４１２がメインフレーム４１に設置される構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、逆にサイドフレームに軸受が設置され、ピン部がメインフレームに固定されるという構成を採用することもできる。
【００３８】
また、上記実施形態においては、ピン部４９及び軸受４１１，４１２によって本発明のモーメント吸収手段が構成されている例について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、ゴム部やバネ部等の他の機構を用いてモーメント吸収手段を構成することも可能である。
【００３９】
また、上記実施形態においては、回動制止手段として、ピン部４９及び軸受４１１，４１２より下方に位置するガイドローラ４７ａを用いる構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、回動制止手段として、昇降ワイヤと接続部の接続が解除されている場合に、マスト２０を把持することによってサイドフレームの回動を制止するような機構を採用することもできる。
【００４０】
また、上記実施形態においては、スタッカクレーンＣの搬送対象物である荷物がガラス基板を収納するカセットである構成やクリーンルームにおける実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、通常の雰囲気における物流倉庫や配送センタ等に用いても構わない。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の一実施形態であるスタッカクレーンを備える自動倉庫の平面図である。
【図２】本発明の一実施形態であるスタッカクレーンを備える自動倉庫の側面図である。
【図３】本発明の一実施形態であるスタッカクレーンの斜視図である。
【図４】本発明の一実施形態であるスタッカクレーンの正面図である。
【図５】本発明の一実施形態であるスタッカクレーンが備えるケージの斜視図である。
【図６】ケージが備えるサイドフレーム単体の斜視図である。
【図７】ケージが備えるメインフレームの一方側の端部近傍を拡大した拡大斜視図である。
【図８】ケージが備えるメインフレームの他方側の端部近傍を拡大した拡大斜視図である。
【図９】サイドフレームとマストとの関係を示す斜視図である。
【図１０】ケージに設置されるバネ部及びピン部の動作を説明するための模式図である。
【図１１】ケージに設置されるバネ部及びピン部の動作を説明するための模式図である。
【符号の説明】
【００４２】
Ｃ……スタッカクレーン、Ｒ（Ｒ１〜Ｒ３）……レール（軌道）、Ｔ……収納棚、２０（２０ａ，２０ｂ）……マスト、２１……側面、２２……側面（当接面）、４０……ケージ（昇降部）、４１……メインフレーム、４１１，４１２……軸受（モーメント吸収手段）、４１３……長穴、４１４……バネ部、４３（４３１，４３２）……サイドフレーム、４４……ガイド部、４５……支持部、４６，４７……ガイドローラ、４７ａ……ガイドローラ（回動制止手段）、４８……接続部、４９……ピン部（モーメント吸収手段）、５０……駆動装置、５１（５１ａ，５１ｂ）……昇降ワイヤ、５２……ドラム、５３……モータ、５４……減速器、５５（５５ａ，５５ｂ）……シーブ、６０……制御装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スタッカクレーンに関するものであり、メインフレームとメインフレームの両端側に設置されるサイドフレームとを有する昇降部を上下動するスタッカクレーンに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、上下方向並びに横方向に並列する複数の収納棚にて荷物を保管する自動倉庫では、スタッカクレーンを用いて荷物の搬送が行われている。このスタッカクレーンは、荷物の収納棚に沿って設けられた軌道上を走行するとともに、昇降ワイヤを介して吊上げられたケージを駆動装置で昇降させることで任意の収納棚との間にて荷物の受け渡しを行うことができる。
【０００３】
ところで、上述のようなスタッカクレーンでは、製造コストの削減や取り扱い性向上等の観点から軽量化が求められている。
例えば、特許文献１には、ケージのガイドとして機能するマストの間隔をケージに備えられたブラケット及び連結材によって変化させることでマストの必要強度を低減させ、マストをアルミニウム等の軽量材料によってスタッカクレーンを軽量化する技術が記載されている。
【特許文献１】特開平１−１０４５０４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、マストを軽量化することは可能であるが、ケージにブラケットや連結材を設置する必要が生じ、スタッカクレーン全体としての十分な軽量化が図れない。
【０００５】
本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、ケージを軽量化し、さらにはスタッカクレーン全体の軽量化を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明は、多段配置された収納棚に沿って設けられた軌道上を走行するとともに、荷物を収容する昇降部を駆動装置によって昇降させることで各収納棚との間で荷物を搬送するスタッカクレーンであって、上記昇降部が、上記荷物が載置されるメインフレームと、該メインフレームの両端部の各々に対して設けられるとともに上記駆動装置に昇降ワイヤを介して吊られる一対のサイドフレームと、上記荷物の重量による上記メインフレームの撓みに起因する曲げモーメントを吸収することで上記サイドフレームに上記曲げモーメントが伝達されることを抑止するモーメント吸収手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
従来のスタッカクレーンにおいては、メインフレームの撓みによってサイドフレームが傾き、これによってケージの正確な昇降動作が阻害されないように、メインフレームとサイドフレームとを強固に剛結合するとともに、撓みの発生を抑制するためにメインフレーム及びサイドフレームを厚く形成している。
これに対して、上述のような特徴を有する本発明によれば、モーメント吸収手段によって、荷物の重量によるメインフレームの撓みに起因する曲げモーメントが吸収される。このため、メインフレームの撓みによってサイドフレームが傾くことを防止される。
【０００８】
また、本発明においては、上記モーメント吸収手段が、上記メインフレームあるいは上記サイドフレームのいずれか一方から突出されるピン部と、上記メインフレームあるいは上記サイドフレームのいずれか他方に設置されるとともに上記ピン部を上記曲げモーメントによる回動方向に回動自在に支持する軸受とを備えるという構成を採用することができる。
【０００９】
また、本発明においては、上記サイドフレームの上記曲げモーメントによる回動方向への回動を制止する回動制止手段を備えるという構成を採用することができる。
【００１０】
また、本発明においては、上記回動制止手段が、上記サイドフレームに固定されるとともに、上記ピン部及び上記軸受よりも下方の位置にて所定の当接面に当接されることによって上記サイドフレームの回動を制止するという構成を採用することができる。
【００１１】
また、本発明においては、上記サイドフレームが、上記昇降ワイヤと接続される接続部を頂点とする略三角形に形状設定されているという構成を採用することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、モーメント吸収手段によって、荷物の重量によるメインフレームの撓みに起因する曲げモーメントが吸収され、これによってメインフレームの撓みによってサイドフレームが傾くことを防止される。このため、メインフレームとサイドフレームとを剛結合する必要がなくなるとともに、メインフレーム及びサイドフレームを厚く形成する必要がなくなる。
したがって、本発明によれば、ケージを軽量化し、さらにはスタッカクレーン全体の軽量化を図ることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照して、本発明に係るスタッカクレーンの一実施形態について説明する。なお、以下の図面において、各部材を認識可能な大きさとするために、各部材の縮尺を適宜変更している。
【００１４】
図１は、本実施形態のスタッカクレーンＣを備える自動倉庫Ｓの平面図である。また、図２は、自動倉庫Ｓの側面図である。
これらの図に示すように、自動倉庫Ｓは、スタッカクレーンＣと、該スタッカクレーンＣの軌道であるレールＲを挟んで対向配置されるラックＴ１，Ｔ２とを備えており、ラックＴ１，Ｔ２にスタッカクレーンＣによって荷物を搬送して保管するものである。また、自動倉庫Ｓは、荷物を入庫するための入庫用コンベヤ（不図示）と荷物を出庫するための出庫用コンベヤ（不図示）とを備えており、スタッカクレーンＣによって、入庫用コンベヤ及び出庫用コンベヤとの間にて荷物の受け渡しを行うことが可能とされている。
なお、本実施形態において、荷物はガラス基板を複数収納したカセットＸであり、ラックＴ１，Ｔ２及びスタッカクレーンＣは、例えばクリーン度１００００レベルのクリーンルームＣＬ１内に設置されている。
【００１５】
ラックＴ１，Ｔ２は、水平方向に及び上下方向に複数配列された収納棚Ｔによって構成されており、各収納棚ＴにカセットＸを保管可能とされている。すなわち、ラックＴ１，Ｔ２は、多段配置された収納棚Ｔによって構成されている。また、ラックＴ１，Ｔ２は、互いに対向する側がカセットＸの出入口として構成されている。
なお、以下の説明において、収納棚Ｔの水平方向の配列方向をＸ方向とし、Ｘ方向と直交する水平方向をＹ方向、Ｘ−Ｙ面と直交する垂直方向をＺ方向として説明する場合がある。
【００１６】
レールＲは、Ｘ方向に延在して、すなわちラックＴ１，Ｔ２に沿って敷設されており、クリーンルームＣＬ１の床に所定間隔で平行に敷設されるレールＲ１，Ｒ２と、クリーンルームＣＬ１の天井に敷設されるレールＲ３とによって構成されている。
【００１７】
スタッカクレーンＣは、レールＲ１，Ｒ２に下方から支持されるとともに、レールＲ１，Ｒ２上において回転可能とされた４つ車輪１を備えている。各車輪１に対してモータ２が接続されており、モータ２の駆動によって車輪１が回転されスタッカクレーンＣがレールＲ１，Ｒ２を走行する。なお、車輪１のうちレールＲ２上を回転する車輪１ａには、レールＲ２の両側面に当接されるガイドローラ１ｂが設置されており、該ガイドローラ１ｂによって車輪１ａがレールＲ２上をガイドされる。
また、スタッカクレーンＣは、昇降されるケージ４０（昇降部）を備えており、ケージ４０上に設置された移載装置１００（例えば、フォークリフト装置）によって、ケージ４０と収納棚Ｔとの間、ケージ４０と入庫用コンベヤとの間及びケージ４０と出庫用コンベヤとの間にてカセットＸの受け渡しを行う。
【００１８】
続いて、図３〜図９を参照して、スタッカクレーンＣの詳細について説明する。
図３は、スタッカクレーンＣの斜視図である。また、図４はスタッカクレーンＣの正面図である。なお、図３及び図４においては、図面の視認性を向上させるために、スタッカクレーンＣが備える車輪１、モータ２、ガイドローラ１ｂ及び移載装置１００の図示を省略している。
これらの図に示すように、スタッカクレーンＣは、下部フレーム１０と、マスト２０と、上部フレーム３０と、ケージ４０と、駆動装置５０と、制御装置６０とを備えている。
【００１９】
下部フレーム１０は、上記車輪１が回転自在に設置される車輪取り付け部１１を有する土台とされるものであり、Ｘ方向に延在するとともに平行に配置される２つのメインフレーム１２と、２つのメインフレームの端部同士を接続する２つのサイドフレーム１３とを備えている。
【００２０】
マスト２０は、下部フレーム１０上に立設されるものであり、下部フレーム１０の一方のサイドフレーム１３ａに立設されるマスト２０ａと、下部フレームの他方のサイドフレーム１３ｂに立設されるマスト２０ｂとによって構成されている。すなわち、下部フレーム１０上には、一対のマスト２０ａ，２０ｂがＺ方向に延在して設置されている。なお、マスト２０ａとマスト２０ｂとは、Ｘ方向に配列されている。すなわち、マスト２０ａとマスト２０ｂとは、Ｙ方向において同一位置に立設されている。
このマスト２０は、角柱形状を有しており、各側面がＸ方向あるいはＹ方向と平行となるように立設されている。
【００２１】
上部フレーム３０は、マスト２０ａの上端部とマスト２０ｂの上端部とを接続するものであり、Ｘ方向に延在して配置されている。
この上部フレーム３０の略中央部には、上記レールＲ３を狭持することによって、スタッカクレーンＣのＹ方向の傾動を抑止するためのガイドローラ（不図示）が設置されている。
【００２２】
図５は、ケージ４０の斜視図である。この図に示すように、ケージ４０は、Ｘ方向に延在する２つのメインフレーム４１を有している。メインフレーム４１同士は、補強部材４２によって接続されている。メインフレーム４１の両端部の各々に対してはサイドフレーム４３が接続されている。
図６は、サイドフレーム４３単体の斜視図である。この図に示すように、サイドフレーム４３は、後述する接続部４８を頂点とする略三角形に形状設定されている。そして図５に示すように、その底辺部４３ａにて２つのメインフレーム４１を接続している。また、サイドフレーム４３は、底辺部４３ａ及び頂部４３ｂからマスト２０方向に突出するガイド部４４を備えている。
ガイド部４４には、マスト２０を狭持するガイドローラ４６、及び、マスト２０のＹ方向と平行な側面２２に当接される小型のガイドローラ４７が設置されている。図７の斜視図に示すように、ガイドローラ４６は、マスト２０のＸ方向と平行な側面２１に当接されている。ガイドローラ４６，４７は、マスト２０の側面２１，２２を摺動面としている。そして、これらのガイドローラ４６，４７にガイドされることによってサイドフレーム４３、さらにはケージ４０がマスト２０に沿って、上下方向（Ｚ方向）に移動可能とされている
サイドフレーム４３の頂部４３ｂから突出するガイド部４４ａには、後述する駆動装置５０が備える昇降ワイヤ５１が接続される接続部４８が設置されている。
【００２３】
そして、本実施形態のスタッカクレーンＣにおいては、図６に示すように、サイドフレーム４３の底辺部４３ａの両端からは、Ｙ方向に突出にするピン部４９が形成されている。
【００２４】
メインフレーム４１のサイドフレーム４３２側の端部近傍には、図７の拡大斜視図に示すように、Ｘ−Ｚ平面内において回動自在に軸支可能な軸受４１１が設置されている。ここで、メインフレーム４１上に設置された移載装置１００（図１及び図２参照）が荷物Ｘを搭載した場合には、メインフレーム４１は、荷物Ｘの重量によって撓み、これによって生じた曲げモーメントによってメインフレーム４１に接続される部材にはＸ−Ｚ平面内において回動しようとする力が加わる。
そして、メインフレーム４１に設置される軸受４１１は、Ｘ−Ｚ平面内において回動自在に軸支可能なものであり、すなわち、上記曲げモーメントによってメインフレーム４１に接続された部材が回動しようとする回動方向に回動自在に軸支可能なものである。
このようなメインフレーム４１に設置された軸受４１１に対して、サイドフレーム４３に固定されたピン部４９が軸支されている。すなわち、ピン部４９は、荷物Ｘの重量によるメインフレーム４１の撓みに起因する上記曲げモーメントによる回動方向に回動自在に軸支されている。すなわち、サイドフレーム４３２が上記曲げモーメントによる回動方向に回動自在に軸支されている。
【００２５】
また、図８に示すように、メインフレーム４１のサイドフレーム４３１側の端部近傍にも軸受４１１と同様に、Ｘ−Ｚ平面内において回動自在に軸支可能な軸受４１２が設置されており、サイドフレーム４３１に形成されたピン部４９が軸受４１２によって軸支されている。すなわち、サイドフレーム４３１が上記曲げモーメントによる回動方向に回動自在に軸支されている。
【００２６】
また、メインフレーム４１のサイドフレーム４３１側の端部近傍には、Ｘ方向に延在する長穴４１３が形成されており、当該長穴４１３には、軸受４１２がＸ方向に移動可能に嵌合されている。また、長穴４１３の近傍には、軸受４１２を貫通して延在されたピン部４９と接続されるバネ部４１４が設置されている。このバネ部４１４は、サイドフレーム４３１のピン部４９をマスト２０ａ方向に付勢するような付勢力を持つように設置されている。このような構成によって、サイドフレーム４３１がマスト２０ａから離間する方向（−Ｘ方向）に移動した場合やメインフレーム４１がマスト２０ａに近づく方向（＋Ｘ方向）に移動した場合において、バネ部４１４に付勢力以上の力が加わった場合には、軸受４１２が長穴４１３内を相対的にマスト２０ａから離間する方向（−Ｘ方向）に移動する。
例えば、仮にマスト２０が昇降ワイヤ５１を介して伝達されるケージ４０の重量や駆動装置５０の駆動力に起因する力によって、Ｘ方向に撓んでいる場合には、ケージ４０がマスト２０に沿って昇降する過程においてマスト間隔の変化が生じ、ケージ４０に横応力が加わることとなる。これに対し、本実施形態のスタッカクレーンＣでは、軸受４１２の長穴４１３における移動によって、マスト２０の撓みに起因してケージ４０にかかる応力を吸収することができる。したがって、マスト２０がＸ方向に撓んでいる場合であっても、サイドフレーム４３及びメインフレーム４１に強い横応力が加わることがなく、該横応力に耐えるためにサイドフレーム４３及びメインフレーム４１を厚く形成する必要がない。なお、マスト間隔が正常である場合には、バネ部４１４の付勢力によってピン部４９が所定の位置に戻されるため、ケージ４０の形状を正常な状態に保つことができる。
【００２７】
また、本実施形態のスタッカクレーンＣにおいては、図９に示すように、底辺部４３ａから突出するガイド部４４ｂ（サイドフレーム）に固定されるガイドローラ４７ａ（回動制止手段）は、ピン部４９及び軸受４１１，４１２よりも下方の位置にてマスト２０の側面２２（所定の当接面）に当接されているため、上記ピン部４９を回動中心とするサイドフレーム４３の回動を制止することができる。また、ピン部４９がバネ部４１４による付勢を受けるとともに、マスト２０の側面２２と当接されているため、図１０の実線に示すように、ケージ４０のメインフレーム４１は、Ｘ軸方向の基準位置を保持できる。すなわち、バネ部４１４による付勢力Ｆとガイドローラ４７ａの反力Ｒとの釣り合いが取れるため、メインフレーム４１のＸ軸方向の基準位置を保持できる。このため、収納棚Ｔへの移載精度が向上することができる。
仮に、バネ部４１４によるピン部４９への付勢がなければ、図１０の二点鎖線に示すように、メインフレーム４１が撓んだ際のＸ軸方向の基準位置が保持できない。さらに、図１１に示すように、ガイドローラ４７ａがピン部４９よりも上方に位置している場合には、バネ部４１４による付勢力が、サイドフレーム４３にＹ軸方向に回動する力として働く。このため、サイドフレーム４３の姿勢が不安定となる虞がある。
なお、図９においては、図面の視認性を向上させるために、駆動装置の図示を省略している。
【００２８】
図３及び図４に戻り、駆動装置５０は、昇降ワイヤ５１と、ドラム５２と、モータ５３と、減速器５４とを備えている。
昇降ワイヤ５１は、ケージ４０のサイドフレーム４３が備えるガイド部４４の接続部４８に一端が接続されるとともに、ドラム５２に他端が巻回されている。また、昇降ワイヤ５１としては、マスト２０ａ側に位置するサイドフレーム４３１のガイド部４４ａに接続される昇降ワイヤ５１ａと、マスト２０ｂ側に位置するサイドフレーム４３２のガイド部４４ａに接続される昇降ワイヤ５１ｂとが存在するが、いずれの昇降ワイヤ５１ａ，５１ｂも他端がドラム５２に巻回されている。
なお、マスト２０ａの頂部及びマスト２０ｂの頂部には、昇降ワイヤ５１を案内するためのシーブ５５が設置されている。マスト２０ａの頂部に設置されたシーブ５５ａは、Ｘ−Ｚ平面内にて回転自在とされており、昇降ワイヤ５１ａをサイドフレーム４３１から突出するガイド部４４ａに案内するとともに、昇降ワイヤ５１ｂをマスト２０ｂの頂部に設置されたシーブ５５ｂに案内するものである。マスト２０ｂの頂部に設置されたシーブ５５ｂは、Ｘ−Ｚ平面内にて回転自在とされており、昇降ワイヤ５１ｂをサイドフレーム４３２から突出するガイド部４４ａに案内するものである。
【００２９】
ドラム５２は、下部フレーム１０のサイドフレーム１３ａ上に、Ｙ方向を向く回転軸を中心として回転可能に設置されている。
モータ５３は、減速器５４を介してドラム５２と接続されており、減速器５４を介してドラム５２を回転する。なお、モータ５３及び減速器５４は、ドラム５２の両端に各々設置されている。
【００３０】
制御装置６０は、スタッカクレーンＣ全体の動作を制御するものであり、下部フレーム１０のサイドフレーム１３ｂ上に設置されている。なお、制御装置６０は、ケーブル６１によって、自動倉庫Ｓ全体の制御を行う外部の制御装置と電気的に接続されている。
【００３１】
このようなスタッカクレーンＣにおいては、モータ５３を制御してドラム５２の回転量を調整することによって昇降ワイヤ５１の巻回量を変化させ、これによって昇降ワイヤ５１に接続されたケージ４０のサイドフレーム４３の高さが調整される。すなわち、駆動装置５０の駆動によって、ケージ４０の高さが制御される。そして、スタッカクレーンＣの走行位置及びケージ４０の高さが調整されることによって、ケージ４０に搭載された移載装置１００によって荷物Ｘの受け渡しが行われる。
【００３２】
上述のように、ケージ４０に搭載された移載装置１００に荷物Ｘが積まれている場合には、荷物Ｘの重量によってケージ４０のメインフレーム４１が撓み、これに起因する曲げモーメントが生じる。
ここで、本実施形態のスタッカクレーンＣにおいては、サイドフレーム４３に形成されたピン部４９が、メインフレーム４１の端部に設置された軸受４１１あるいは軸受４１２によって軸支されており、曲げモーメントによる回動方向に回動自在とされている。このため、メインフレーム４１が荷物Ｘの重量によって撓んだ場合であっても、軸受４１１，４１２が回動することによって曲げモーメントが吸収され、サイドフレーム４３に上記曲げモーメントは伝達されない。すなわち、ピン部４９及び軸受４１１，４１２によって、本発明のモーメント吸収手段が構成されている。
【００３３】
このように本実施形態のスタッカクレーンＣによれば、サイドフレーム４３に固定されるピン部４９とメインフレーム４１に設置される軸受４１１，４１２によって、荷物Ｘの重量によるメインフレーム４１の撓みに起因する曲げモーメントが吸収されるためメインフレーム４１の撓みによってサイドフレーム４３が傾くことを防止することができる。このため、メインフレーム４１とサイドフレーム４３とを剛結合する必要がなくなるとともに、メインフレーム４１及びサイドフレーム４３を厚く形成する必要がなくなる。
したがって、本実施形態のスタッカクレーンＣによれば、ケージ４０を軽量化し、さらにはスタッカクレーンＣ全体の軽量化を図ることが可能となる。
【００３４】
また、本実施形態のスタッカクレーンＣによれば、ピン部４９及び軸受４１１，４１２よりも下方にてマスト２０の側面２２と当接されることによって、サイドフレーム４３のピン部４９を回動中心とする回動を制止するガイドローラ４７ａを備えている。
このため、例えば、メンテナンス時において、昇降ワイヤ５１とサイドフレーム４３の接続部４８との接続を解除した場合であっても、サイドフレーム４３が傾く若しくは倒れることを防止することが可能となる。
【００３５】
また、本実施形態のスタッカクレーンＣによれば、サイドフレーム４３が、接続部４８を頂点する略三角形に形状設定されている。このため、従来の略四角形に形状設定されたサイドフレーム４３と比較して、サイドフレーム４３の必要材料を低減させることができ、より低コストでスタッカクレーンＣを提供することが可能となる。
特に、本実施形態のスタッカクレーンＣにおいては、サイドフレーム４３の厚みを薄くすることができるため、該効果と相まってスタッカクレーンＣの低コスト化をより促進することができる。
【００３６】
以上、図面を参照しながら本発明に係るスタッカクレーンの好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されないことは言うまでもない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
【００３７】
例えば、上記実施形態においては、ピン部４９がサイドフレーム４３に固定され、軸受４１１，４１２がメインフレーム４１に設置される構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、逆にサイドフレームに軸受が設置され、ピン部がメインフレームに固定されるという構成を採用することもできる。
【００３８】
また、上記実施形態においては、ピン部４９及び軸受４１１，４１２によって本発明のモーメント吸収手段が構成されている例について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、ゴム部やバネ部等の他の機構を用いてモーメント吸収手段を構成することも可能である。
【００３９】
また、上記実施形態においては、回動制止手段として、ピン部４９及び軸受４１１，４１２より下方に位置するガイドローラ４７ａを用いる構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、回動制止手段として、昇降ワイヤと接続部の接続が解除されている場合に、マスト２０を把持することによってサイドフレームの回動を制止するような機構を採用することもできる。
【００４０】
また、上記実施形態においては、スタッカクレーンＣの搬送対象物である荷物がガラス基板を収納するカセットである構成やクリーンルームにおける実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、通常の雰囲気における物流倉庫や配送センタ等に用いても構わない。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の一実施形態であるスタッカクレーンを備える自動倉庫の平面図である。
【図２】本発明の一実施形態であるスタッカクレーンを備える自動倉庫の側面図である。
【図３】本発明の一実施形態であるスタッカクレーンの斜視図である。
【図４】本発明の一実施形態であるスタッカクレーンの正面図である。
【図５】本発明の一実施形態であるスタッカクレーンが備えるケージの斜視図である。
【図６】ケージが備えるサイドフレーム単体の斜視図である。
【図７】ケージが備えるメインフレームの一方側の端部近傍を拡大した拡大斜視図である。
【図８】ケージが備えるメインフレームの他方側の端部近傍を拡大した拡大斜視図である。
【図９】サイドフレームとマストとの関係を示す斜視図である。
【図１０】ケージに設置されるバネ部及びピン部の動作を説明するための模式図である。
【図１１】ケージに設置されるバネ部及びピン部の動作を説明するための模式図である。
【符号の説明】
【００４２】
Ｃ……スタッカクレーン、Ｒ（Ｒ１〜Ｒ３）……レール（軌道）、Ｔ……収納棚、２０（２０ａ，２０ｂ）……マスト、２１……側面、２２……側面（当接面）、４０……ケージ（昇降部）、４１……メインフレーム、４１１，４１２……軸受（モーメント吸収手段）、４１３……長穴、４１４……バネ部、４３（４３１，４３２）……サイドフレーム、４４……ガイド部、４５……支持部、４６，４７……ガイドローラ、４７ａ……ガイドローラ（回動制止手段）、４８……接続部、４９……ピン部（モーメント吸収手段）、５０……駆動装置、５１（５１ａ，５１ｂ）……昇降ワイヤ、５２……ドラム、５３……モータ、５４……減速器、５５（５５ａ，５５ｂ）……シーブ、６０……制御装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
多段配置された収納棚に沿って設けられた軌道上を走行するとともに、荷物を収容する昇降部を駆動装置によって昇降させることで各収納棚との間で荷物を搬送するスタッカクレーンであって、
前記昇降部は、
前記荷物が載置されるメインフレームと、
該メインフレームの両端部の各々に対して設けられるとともに前記駆動装置に昇降ワイヤを介して吊られる一対のサイドフレームと、
前記荷物の重量による前記メインフレームの撓みに起因する曲げモーメントを吸収することで前記サイドフレームに前記曲げモーメントが伝達されることを抑止するモーメント吸収手段と
を備えることを特徴とするスタッカクレーン。
【請求項２】
前記モーメント吸収手段は、前記メインフレームあるいは前記サイドフレームのいずれか一方から突出されるピン部と、前記メインフレームあるいは前記サイドフレームのいずれか他方に設置されるとともに前記ピン部を前記曲げモーメントによる回動方向に回動自在に支持する軸受とを備えることを特徴とする請求項１記載のスタッカクレーン。
【請求項３】
前記サイドフレームの前記曲げモーメントによる回動方向への回動を制止する回動制止手段を備えることを特徴とする請求項１または２記載のスタッカクレーン。
【請求項４】
前記回動制止手段は、前記サイドフレームに固定されるとともに、前記ピン部及び前記軸受よりも下方の位置にて所定の当接面に当接されることによって前記サイドフレームの回動を制止することを特徴とする請求項３記載のスタッカクレーン。
【請求項５】
前記サイドフレームは、前記昇降ワイヤと接続される接続部を頂点とする略三角形に形状設定されていることを特徴とする請求項１〜４いずれかに記載のスタッカクレーン。
【請求項１】
多段配置された収納棚に沿って設けられた軌道上を走行するとともに、荷物を収容する昇降部を駆動装置によって昇降させることで各収納棚との間で荷物を搬送するスタッカクレーンであって、
前記昇降部は、
前記荷物が載置されるメインフレームと、
該メインフレームの両端部の各々に対して設けられるとともに前記駆動装置に昇降ワイヤを介して吊られる一対のサイドフレームと、
前記荷物の重量による前記メインフレームの撓みに起因する曲げモーメントを吸収することで前記サイドフレームに前記曲げモーメントが伝達されることを抑止するモーメント吸収手段と
を備えることを特徴とするスタッカクレーン。
【請求項２】
前記モーメント吸収手段は、前記メインフレームあるいは前記サイドフレームのいずれか一方から突出されるピン部と、前記メインフレームあるいは前記サイドフレームのいずれか他方に設置されるとともに前記ピン部を前記曲げモーメントによる回動方向に回動自在に支持する軸受とを備えることを特徴とする請求項１記載のスタッカクレーン。
【請求項３】
前記サイドフレームの前記曲げモーメントによる回動方向への回動を制止する回動制止手段を備えることを特徴とする請求項１または２記載のスタッカクレーン。
【請求項４】
前記回動制止手段は、前記サイドフレームに固定されるとともに、前記ピン部及び前記軸受よりも下方の位置にて所定の当接面に当接されることによって前記サイドフレームの回動を制止することを特徴とする請求項３記載のスタッカクレーン。
【請求項５】
前記サイドフレームは、前記昇降ワイヤと接続される接続部を頂点とする略三角形に形状設定されていることを特徴とする請求項１〜４いずれかに記載のスタッカクレーン。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００８−８１３０２（Ｐ２００８−８１３０２Ａ）
【公開日】平成２０年４月１０日（２００８．４．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２６６０４０（Ｐ２００６−２６６０４０）
【出願日】平成１８年９月２８日（２００６．９．２８）
【特許番号】特許第４０１３９９１号（Ｐ４０１３９９１）
【特許公報発行日】平成１９年１１月２８日（２００７．１１．２８）
【出願人】（０００００００９９）株式会社ＩＨＩ (5,014)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年４月１０日（２００８．４．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年９月２８日（２００６．９．２８）
【特許番号】特許第４０１３９９１号（Ｐ４０１３９９１）
【特許公報発行日】平成１９年１１月２８日（２００７．１１．２８）
【出願人】（０００００００９９）株式会社ＩＨＩ (5,014)
【Ｆターム（参考）】
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