トラッキング装置
ＭＰＵが、フォーカスサーボループを閉じた状態で、トラックアクチュエータを所定の振幅で振動させ、この振動によって得られたトラックエラー信号からトラックアクチュエータがディスクのトラックを横断したトラック横断本数を算出し、この算出されたトラック横断本数と基準トラック横断本数との比からトラックアクチュエータの加速性能定数を算出する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
本発明は、トラッキング装置に関する。
【背景技術】
従来のトラッキング装置では、基準周波数でのトラックサーボ一巡ゲイン（オープンループゲイン）を測定し、基準周波数でのゲインが基準値となるようにトラックアクチュエータ加速性能定数を補正していた。
また、従来のトラッキング装置では、少なくともトラックアクチュエータとキャリッジの相対位置ずれ量を示すレンズポジション信号がハードウエア的に備えられていた。
ここで、トラックアクチュエータとキャリッジの相対位置ずれ量とは、キャリッジ上の基準点からのトラックアクチュエータの移動距離のことをいう。
またレンズポジション信号が無い２段トラッキング制御機構も有るが、トラックアクチュエータとキャリッジの相対位置ずれを逐次トラック駆動指示値から推定し、相対位置ずれが０となるようなフィードバックループが備えられていた。
トラックアクチュエータとキャリッジとの相対位置ずれを逐次トラック駆動指示値から推定する方法としては、トラック駆動指示値をトラックアクチュエータの伝達関数モデルのフィルタに通す方法がある。
しかし、上記方法でも、トラック駆動指示値の直流成分に対する変位量ばらつきを吸収する方法は無かった。
また、上記方法は、高次のフィルタを実現する必要があり、制御が複雑であった。
尚、トラックサーボ帯域付近のトラックサーボループゲインを測定することによって、その周波数帯の駆動感度はある程度補正できるが、トラックアクチュエータの一次共振周波数がばらつくことによって、直流に近い低周波帯域の駆動感度はばらつくことになる。
【特許文献１】 特開平５−２５８３３０号公報
【特許文献２】 特開平５−１５９３１８号公報
【特許文献３】 特開平６−２７４９１３号公報
【特許文献４】 特開２０００−６７４４６号公報
【特許文献５】 特開平１１−１６１９６８号公報
【特許文献６】 特開平１１−４５４４４号公報
ここで、トラックサーボ一巡ゲインを決定するための誤差要素として、トラックエラー信号感度誤差とトラックアクチュエータ加速性能誤差とがある。
従来技術では、先ず、トラックエラー信号感度誤差を補正する目的で、トラックエラー信号の振幅を測定する。
そして、従来技術では、その振幅が基準レベルとなるように入力側の感度補正ゲイン手段を調整していた。
そして、従来技術では、トラックアクチュエータ加速性能誤差を補正する目的でトラックサーボ一巡ゲインを測定し、基準周波数でのゲインが基準値となるようにトラックアクチュエータ加速性能定数を補正していた。
しかし、トラックエラー信号の振幅を補正し、トラックエラー信号感度誤差を補正する方式では、トラックエラー信号の歪み等による誤差が含まれ、結果的にトラックアクチュエータの加速性能定数にも誤差を与えていた。
そのため、従来から、より安定なシーク・サーボ動作をするために、トラックアクチュエータ加速性能の誤差を小さくすることが望まれ、トラックエラー信号の感度に影響されないトラックアクチュエータ加速性能定数の補正方式を採用することが望まれていた。
ここで、従来のトラックアクチュータ駆動感度測定方法について、図２９及び図３０を参照して説明する。
図２９及び図３０は、従来のトラックアクチュータ駆動感度測定方法のフローチャートである。
図２９において、従来のトラックアクチュータ駆動感度測定方法は、まずＳ２９０１でトラックサーボをオフし、Ｓ２９０２でトラッキングエラー信号ＴＥＳの感度［ｍ／Ｖ］を一定とするように入力ゲインＧｉを調整し、メモリに記憶する。
ここで従来のトラックアクチュータ駆動感度測定方法は、トラッキングエラー信号の感度を信号振幅Ｖを測定し、この値が一定となることで感度が正規化されたものとして扱い、入力ゲインＧｉを調整して信号振幅を変化させる。
そして、従来のトラックアクチュータ駆動感度測定方法は、Ｓ２９０２でトラッキングエラー信号（ＴＥＳ）の感度を一定とする入力ゲインＧｉの調整及び記憶が済んだならば、Ｓ２９０３でトラックサーボをオンし、Ｓ２９０４でサーボ系の交差周波数ωｏにおける開ループゲインＧｋを１とする出力ゲインＧｏを求めてメモリに記憶する。
図３０は、図２９のＳ２９０４における出力ゲイン調整処理の詳細を示したフローチャートである。
この出力ゲイン調整処理は、トラッキング装置のＤＳＰの調整機能を使用して実行される。
まず従来のトラックアクチュータ駆動感度測定方法は、Ｓ３００１でサーボスイッチをオフすることでフィードバック演算部の出力位置でループを切り離す。
次に、従来のトラックアクチュータ駆動感度測定方法は、Ｓ３００２でサーボスイッチをオンし、外乱発生器より交差周波数ｆｏの正弦波形を外乱としてゲイン演算部に入力する。
この外乱正弦波形はゲイン演算部でゲイン演算された後、トラックアクチュエータを駆動する。
このトラックアクチュエータの駆動による光ビームの位置変化はＴＥＳ検出部によるトラッキングエラー信号としてゲイン演算部に入力する。
ここでゲイン演算部は、図２９のＳ２９０２の処理で測定された入力ゲインＧｉが設定されている。
したがって従来のトラックアクチュータ駆動感度測定方法は、ゲイン演算部で一定感度に正規化されたトラッキングエラー信号が得られ、ＰＩＤ演算部の演算処理を経て出力される。
この状態で、従来のトラックアクチュータ駆動感度測定方法は、図３０のＳ３００３において位置サーボ系の開ループに対する外乱入力ＶｉとＰＩＤ演算部の出力Ｖｏを読み取り、開ループゲインＧｋを、Ｇｋ＝Ｖｏ／Ｖｉとして算出する。
続いて従来のトラックアクチュータ駆動感度測定方法は、Ｓ３００４で、開ループゲインＧｋが１か否かチェックする。
開ループゲインＧｋが１であればＳ３００８に進み、このときの出力ゲインＧｏの調整値をメモリに記憶する。
従来のトラックアクチュータ駆動感度測定方法は、Ｓ３００４で開ループゲインＧｋが１でなかった場合には、Ｓ３００５で開ループゲインＧｋが１より大きいか否かチェックする。
従来のトラックアクチュータ駆動感度測定方法は、開ループゲインＧｋが１より大きければＳ３００６に進み、出力ゲインＧｏを所定値ΔＧだけ下げ、再びＳ３００２に戻り、正弦波形の外乱注入によりＳ３００３で外乱入力とＦＢ出力から開ループゲインを算出し、これをＳ３００４で開ループゲインＧｋが１になるまで繰り返す。
またＳ３００５で開ループゲインＧｋが１より小さかった場合には、Ｓ３００７で出力ゲインＧｏに所定ゲインΔＧを加算し、Ｓ３００２からの処理を、３００４で開ループゲインＧｋが１になるまで繰り返す。
次に、図３１を参照して、従来方式におけるトラックエラー信号感度調整手段のバラツキ発生要因の一例について説明する。
図３１は、従来方式におけるトラックエラー信号感度調整手段のバラツキ発生要因の一例を示す概念図である。
従来技術では、光学的要因等により、トラックエラー信号が歪み、トラックエラー信号のピーク部感度が劣化している場合、トラックエラー信号振幅一定に調整することでトラックエラー信号感度の正規化に誤差を発生させる。
この場合、従来技術では、トラックエラー信号感度を調整することで、トラック中心部分の感度が大きくなりすぎてしまうことになる。
すなわち、０点近傍の傾きは変わらず、頂点が丸まるケース等の例がある。
つまり、振幅一定となるよう調整すると、０点近傍の感度が大きくなりすぎる。
このようにトラックエラー信号感度が誤差を持った状態で、トラックサーボ一巡ゲインが調整され、同調整結果がトラックアクチュエータ加速性能定数として反映されることで、トラックアクチュエータ加速性能定数に誤差を与えることになる。
一方、トラックアクチュエータとキャリッジとの相対位置ずれ量が規定量以上になったことを検出してキャリッジを駆動する制御方式において、トラック駆動指示値の直流成分から検出されるトラックアクチュエータ・キャリッジ間相対位置ずれ量が誤差をもつと、キャリッジを駆動する変位量が装置によって異なることになる。
またその誤差が大きいと、目的トラックに位置付けできなくなる可能性がある。
また相対位置ずれ量が大きくなりすぎると、許容されるトラックエラー中心のずれが生じ、記録再生特性を劣化させる要因となることや、隣接トラックデータを劣化させる要因となる可能性がある。
また、キャリッジ駆動時にトラックアクチュエータ・キャリッジ間相対位置の変化が発生した場合、この変化をトラック駆動指示値の直流成分に反映して補正する必要があるが、その補正量も装置によって正しくない補正となり、外乱となって作用してしまうことになる。
本発明の目的の一つは、トラックエラー信号の感度に影響されずにトラックアクチュエータの加速性能定数を算出するトラッキング装置を提供することにある。
また、本発明の目的の一つは、単位距離当たりのトラック駆動指示値の駆動感度係数を正確に算出するトラッキング装置を提供することにある。
【発明の開示】
本発明に係るトラッキング装置は、
フォーカスサーボループを閉じた状態で、トラックアクチュエータを振動させる振動手段と、
前記振動によって得られたトラックエラー信号から前記トラックアクチュエータが情報記録媒体のトラックを横断したトラック横断本数を算出するトラック横断本数算出手段と、
前記算出されたトラック横断本数と基準トラック横断本数との比に基づく値からトラックアクチュエータの加速性能定数を算出する加速性能算出手段とを備えることを特徴とする。
また、本発明に係るトラッキング装置は、
前記算出されたトラック横断本数と基準トラック横断本数との比に基づく値が、
前記算出されたトラック横断本数にトラックのピッチを乗算した距離と、
前記基準トラック横断本数にトラックのピッチを乗算した距離に対応する値との比であることを特徴とする。
また、本発明に係るトラッキング装置は、
前記トラック横断本数算出手段による前記トラック横断本数の算出は、
情報記録媒体の回転を停止した状態で行うことを特徴とする。
また、本発明に係るトラッキング装置は、
前記振動手段は、
前記トラックアクチュエータの振動周波数をトラックアクチュエータの一次周波数よりも大きい周波数とすることを特徴とする。
また、本発明に係るトラッキング装置は、
前記振動手段は、
ｎを自然数として、前記トラックアクチュエータの振動周期を情報記録媒体の回転周期の１／ｎ倍の周期とし、
前記トラック横断本数算出手段は、
ｋを１／２又は自然数として、前記トラックアクチュエータが前記振動手段により振動され、情報記録媒体がｋ回転する間の第１のトラック横断本数を算出すると共に、
前記トラックアクチュエータが前記振動手段により振動されていない状態で、情報記録媒体がｋ回転する間の情報記録媒体の偏心による第２のトラック横断本数を算出し、
前記第１のトラック横断本数から、前記第２のトラック横断本数を減算して第３のトラック横断本数を算出し、
前記加速性能算出手段は、前記第３のトラック横断本数と前記基準トラック横断本数との比からトラックアクチュエータの加速性能定数を算出することを特徴とする。
また、本発明に係るトラッキング装置は、
キャリッジに支持されたトラックアクチュエータと、
前記キャリッジ上の第１の位置に前記トラックアクチュエータが位置し、且つトラックサーボループが閉じられた状態で、情報記録媒体の回転中の特定の回転角度におけるトラック駆動指示値の第１の値を測定すると共に、
前記キャリッジが駆動されずに、前記トラックアクチュエータが前記第１の位置から所定のトラック本数ずらされた前記キャリッジ上の第２の位置に位置し、且つトラックサーボループが閉じられた状態で、前記特定の回転角度と同一回転角度における、前記トラック駆動指示値の第２の値を測定する第１の測定手段と、
前記測定された前記第１の値と前記第２の値との差を、前記所定のトラック本数から得られる前記キャリッジ上の前記第１の位置と前記第２の位置との間の距離で除算することにより、トラック駆動指示値の駆動感度係数を求める制御手段とを備えることを特徴とする。
また、本発明に係るトラッキング装置は、
前記トラックアクチュエータを情報記録媒体のトラックにスパイラル追従させて、前記トラックアクチュエータを前記所定のトラック本数移動させる移動手段を備えることを特徴とする。
また、本発明に係るトラッキング装置は、
前記トラックアクチュエータをトラックジャンプさせて、前記トラックアクチュエータを前記所定のトラック本数移動させる移動手段を備えることを特徴とする。
また、本発明に係るトラッキング装置は、
前記特定の回転角度は、
スピンドルモータの回転信号に同期した所定のタイミングにおける角度であることを特徴とする。
また、本発明に係るトラッキング装置は、
所定のタイミングで測定された前記トラック駆動指示値の低域成分を前記駆動感度係数で除算して前記トラックアクチュエータと前記キャリッジとの間の相対位置ずれ量を検出し、
又は、前記トラック駆動指示値の低域成分を前記駆動感度係数で除算後、該トラック駆動指示値の低域成分を所定のタイミングで測定して前記トラックアクチュエータと前記キャリッジとの間の相対位置ずれ量を検出し、
前記検出したトラックアクチュエータとキャリッジとの相対位置ずれ量が所定の値となった場合に、前記キャリッジを駆動する信号を出力する出力手段を備えることを特徴とする。
また、本発明に係るトラッキング装置は、
前記キャリッジが駆動された場合に、前記トラック駆動指示値の低域成分を所定のタイミングで測定する第２の測定手段と、
前記第２の測定手段により測定されたトラック駆動指示値を記憶する記憶手段とを備え、
前記制御手段は、
前記第２の測定手段により測定された値で、
前記記憶手段に記憶されている前記トラック駆動指示値の低域成分を更新することを特徴とする。
また、本発明に係るトラッキング装置は、
キャリッジに支持されたトラックアクチュエータと、
情報記録媒体の回転が停止され、前記キャリッジ上の第１の位置に前記トラックアクチュエータが位置し、且つトラックサーボループを閉じた状態で第１のトラック駆動指示値を測定すると共に、
情報記録媒体の回転が停止され、前記キャリッジが駆動されずに、前記トラックアクチュエータが前記第１の位置から所定のトラック本数ずらされた前記キャリッジ上の第２の位置に位置し、且つトラックサーボループを閉じた状態で第２のトラック駆動指示値を測定する第１の測定手段と、
前記第１のトラック駆動指示値と前記第２のトラック駆動指示値との差を、前記所定のトラック本数から得られる前記第１の位置と前記第２の位置との間の距離で除算することにより、トラック駆動指示値の駆動感度係数を求める制御手段とを備えることを特徴とする。
また、本発明に係るトラッキング装置は、
前記トラックアクチュエータをトラックジャンプさせて、前記所定のトラック本数分前記トラックアクチュエータを移動させる移動手段を備えることを特徴とする。
また、本発明に係るトラッキング装置は、
測定された前記トラック駆動指示値に対して前記駆動感度係数を除算して前記トラックアクチュエータと前記キャリッジとの間の相対位置ずれ量を検出し、
前記検出したトラックアクチュエータとキャリッジとの間の相対位置ずれ量が所定の値となった場合に、前記キャリッジを駆動する信号を出力する出力手段を備えることを特徴とする。
また、本発明に係るトラッキング装置は、
前記キャリッジが駆動された場合に、前記トラック駆動指示値を測定する第２の測定手段と、
前記第２の測定手段により測定されたトラック駆動指示値を記憶する記憶手段とを備え、
前記制御手段は、
前記第２の測定手段により測定された値で、
前記記憶手段に記憶されている前記トラック駆動指示値を更新することを特徴とする。
また、本発明に係るトラッキング装置は、
キャリッジに支持されたトラックアクチュエータと、
前記キャリッジ上の第１の位置に前記トラックアクチュエータが位置し、且つトラックサーボループが閉じられた状態で、情報記録媒体の回転中の特定の回転角度のトラック駆動指示値の第１の値を測定すると共に、
前記第１の位置においてトラックアクチュエータが位置していたトラックと同一のトラックにトラックアクチュエータが位置付けられたまま、前記キャリッジが駆動され、前記トラックアクチュエータが前記第１の位置からずらされた前記キャリッジ上の第２の位置に位置し、且つトラックサーボループが閉じられた状態で、前記特定の回転角度と同一の回転角度におけるトラック駆動指示値の第２の値を測定する第１の測定手段と、
前記第１の値と前記第２の値との差を、前記キャリッジの駆動量から得られる前記第１の位置と前記第２の位置との間の前記キャリッジ上で計った距離で除算することにより、トラック駆動指示値の駆動感度係数を求める制御手段とを備えることを特徴とする。
また、本発明に係るトラッキング装置は、
前記特定の回転角度は、
スピンドルモータの回転信号に同期したタイミングにおける角度であることを特徴とする。
また、本発明に係るトラッキング装置は、
前記キャリッジが駆動された場合に、前記トラック駆動指示値の低域成分を所定のタイミングで測定する第２の測定手段と、
前記第２の測定手段により測定されたトラック駆動指示値を記憶する記憶手段とを備え、
前記制御手段は、
前記第２の測定手段により測定された値で、
前記記憶手段に記憶されている前記トラック駆動指示値の低域成分を更新することを特徴とする。
また、本発明に係るトラッキング装置は、
キャリッジに支持されたトラックアクチュエータと、
前記キャリッジ上の第１の位置に前記トラックアクチュエータが位置し、情報記録媒体の回転が停止され、且つトラックサーボループを閉じた状態で、第１のトラック駆動指示値を測定すると共に、
前記第１の位置においてトラックアクチュエータが位置していたトラックと同一のトラックにトラックアクチュエータが位置付けられたまま、前記キャリッジが駆動され、前記トラックアクチュエータが前記第１の位置からずらされた前記キャリッジ上の第２の位置に前記トラックアクチュエータが位置し、情報記録媒体の回転が停止され、トラックサーボループを閉じた状態で、第２のトラック駆動指示値を測定する第１の測定手段と、
前記第１のトラック駆動指示値と前記第２のトラック駆動指示値との差を、前記キャリッジの駆動量から得られる前記第１の位置と前記第２の位置との間の前記キャリッジ上での距離で除算することにより、トラック駆動指示値に対する駆動感度係数を求める制御手段とを備えることを特徴とする。
また、本発明に係るトラッキング装置は、
前記キャリッジが駆動された場合に、前記トラック駆動指示値を測定する第２の測定手段と、
前記第２の測定手段により測定されたトラック駆動指示値を記憶する記憶手段とを備え、
前記制御手段は、
前記第２の測定手段により測定された値で、
前記記憶手段に記憶されている前記トラック駆動指示値を更新することを特徴とする。
トラックアクチュエータ加速指示に対するトラックアクチュエータ変位量は比例関係にある。そして装置個体により、トラックアクチュエータ加速指示に対して、駆動回路・アクチュエータ特性の影響でトラックアクチュエータ変位量も変化する。
フォーカスサーボループを閉じた状態で、トラックアクチュエータを規定の振幅で振動させると、トラックエラー信号にトラックアクチュエータの情報記録媒体のトラック横断状況が現れる。ここで、情報記録媒体には、ディスク状の媒体を一例として挙げることができる。
例えば、トラックエラー信号をゼロ点でスライスすることにより２値化し、同２値化信号を計数することで、トラックの横断本数を認識することが可能となる。
このときの横断本数は、トラックアクチュエータ加速性能によって変わってくる。
そして、本発明では、測定したトラックの横断本数と基準となるトラックアクチュエータを加速した時の横断本数との比を演算する。
そして、本発明では、この演算結果を、トラックアクチュエータ加速性能を補正するゲイン、つまり、トラックアクチュエータ加速性能定数に反映し、トラックアクチュエータ加速指示に対するトラックアクチュエータの加速度を正規化する。
また、本発明では、複数周期分計数し、積算したトラック横断本数と基準となるトラック横断本数（複数周期分）の比を計算する。
もしくは、本発明では、積算したトラック横断本数の１周期分の平均を求め、基準となるトラック横断本数（１周期分）の比を計算する。
これにより、測定時のノイズ等による誤差要因を小さくすることが可能である。
また、情報記録媒体の回転を行っていると、情報記録媒体の偏心によるトラック横断本数も計数されてしまうため、誤差となる。
そのため、本発明では、情報記録媒体の回転を停止して測定することで、偏心分が無くなる。
また、一次共振周波数より低い周波数で振動させた場合、バネのばらつきが誤差となって見えてくる。
よって本発明では、一次共振周波数よりも大きい周波数で振動させる。
また、本発明では、予め、フォーカスサーボループを閉じた状態で１／２回転もしくは１回転分のトラック横断本数を計数することにより偏心に起因したトラック横断本数を得ることが出来る。もしくは同偏心によるトラック横断本数をｋ回転分測定してもよい。
また、本発明では、回転周期の１／ｎ倍の周期でトラックアクチュエータを振動させ、ｋ回転分トラック横断本数を計数する。
また、本発明では、そのトラック横断本数からｋ回転分の偏心に起因するトラック横断本数を減算する。
そして本発明では、その結果とｋ回転分の基準トラック横断本数との比を演算することにより、トラックアクチュエータの加速性能を補正するゲイン、すなわち、トラックアクチュエータの加速性能定数に反映し、トラックアクチュエータ加速指示に対するトラックアクチュエータの加速度を正規化する。
ここで、基準トラック横断本数とは、理想的なトラックアクチュエータが振動されたときのトラック横断本数のことをいう。そして、トラックアクチュエータが１周期駆動した場合は１周期分の基準トラック横断本数が設定され、トラックアクチュエータが複数周期駆動した場合は複数周期分の基準トラック横断本数が設定される。
なお、算出されたトラック横断本数と基準トラック横断本数との比に基づく値には、算出されたトラック横断本数と基準トラック横断本数との比、それ自体も含む。
さらに、本発明では、トラックサーボを閉じた状態で、ディスク等の媒体の回転中の特定の回転角度のトラック駆動指示値を第１の値として測定し、キャリッジを固定して（変位しない状態として）、トラックアクチュエータ単独で複数本トラックを移動することにより、トラックアクチュエータとキャリッジの相対位置ずれを発生させ、その状態で同一回転角のトラック駆動指示値を第２の値として測定し、トラックサーボ駆動指示値の第１の値と第２の値との差を計算し、この測定におけるトラック間のトラック本数とトラックピッチの関係から変位距離を導き出し、トラックサーボ駆動指示値の第１の値と第２の値の差を変位距離で除算することで、単位距離当たりのトラック駆動指示値の駆動感度係数を算出する。
ここで、トラック駆動指示値には、ノイズを除去する為にトラックサーボ演算によって得られる低域成分を用いるのが望ましい。
なお、トラック駆動指示値の低域成分とは、トラック駆動指示値の低周波成分のことであり、直流も含む。
また、本発明では、移動手段が、トラックアクチュエータを単独で複数本トラックを移動させるために、トラックアクチュエータを規定トラック本数分、トラックにスパイラル追従させる。
また、本発明では、移動手段が、トラックアクチュエータを単独で複数本トラックを移動させるために、トラックアクチュエータをトラックジャンプによって規定トラック本数分変位させる。
また、本発明では、特定の回転角度をスピンドルモータの回転信号に同期したタイミングによって得る。
また、本発明では、トラックサーボを閉じた状態で、ディスク等の媒体の回転を停止させ、トラックサーボ駆動指示値を第１の値として測定し、キャリッジを固定して（変位しない状態として）、トラックアクチュエータ単独で複数本トラックを移動することにより、トラックアクチュエータとキャリッジの相対位置ずれを発生させ、その状態でトラックサーボ駆動指示値を第２の値として再度測定し、トラックサーボ駆動指示値の第１の値と第２の値との差を計算し、トラック間のトラック本数とトラックピッチの関係からトラックアクチュエータの変位距離を導き出し、トラックサーボ駆動指示値の第１の値と第２の値との差を変位距離で除算することで、単位距離当たりのトラック駆動指示値の駆動感度係数を算出する。
また、本発明では、トラック駆動指示値の低域成分を駆動感度係数で除算し、もしくはトラック駆動指示値を駆動感度係数で除算後、低域成分を検出し、その出力をトラックアクチュエータとキャリッジの相対位置ずれ量とし、この相対位置ずれ量を規定のトラックアクチュエータとキャリッジの相対位置ずれ量が発生した時にキャリッジを駆動する装置において、キャリッジ駆動の要否の判断に使用する。
そして、本発明では、正規化された駆動感度係数を、トラック駆動指示値若しくはトラック駆動指示値の低域成分に除算することにより、トラックアクチュエータとキャリッジ間の正確な相対変位量を検出することにより、キャリッジ駆動のトリガとなる変位量が正規化される。
ここで、正規化するとは、制御部が望んだ駆動量と同じ駆動量を、駆動系が出力するように補正することをいう。
また、本発明では、キャリッジを規定量動かした際に、トラックアクチュエータとキャリッジの相対位置関係が、キャリッジを動かす前と変わることになるが、すばやくトラックサーボを安定させる為に、制御手段が、キャリッジを変位させた量から、トラック駆動指示値を計算によって求め、記憶手段に記憶されているトラック駆動指示値を書き換えることにより、トラック駆動指示値をキャリッジ動作後の状態に変更する。
また、本発明では、キャリッジ上に支持されたトラックアクチュエータを有し、トラックサーボループを閉じた状態で、ディスク１回転中の特定の回転角度の第１のトラック駆動指示値を測定し、同一トラックに位置付けたまま、キャリッジを駆動し、トラックアクチュエータとキャリッジの相対位置をずらした状態で、同一回転角度の第２のトラック駆動指示値を測定し、第１のトラック駆動指示値と第２のトラック駆動指示値との差をトラック本数から得られる相対位置ずれ量で除算することにより、トラック駆動指示値の駆動感度係数を算出する。
また、本発明では、特定の回転角度はスピンドルモータの回転信号に同期したタイミングにより求まる角度である。
また、本発明では、キャリッジ上に支持されたトラックアクチュエータを有し、ディスク回転を停止させ、且つトラックサーボループを閉じた状態で、第１のトラック駆動指示値を測定し、更に同一トラックに位置付けたまま、キャリッジを駆動し、トラックアクチュエータとキャリッジの相対位置をずらした状態で、第２のトラック駆動指示値を測定し、第１のトラック駆動指示値と第２のトラック駆動指示値との差をトラック本数から得られる相対位置ずれ量で除算することにより、トラック駆動指示値の駆動感度係数を求める。
【図面の簡単な説明】
図１は、本発明に係るトラッキング装置の第１の実施形態が適用される光ディスク装置の内部ブロック図であり；
図２は、図１に示される光ディスク装置におけるエンクロージャの概略図であり；
図３は、図１のコントロールボードに設けたＤＳＰにより実現されるシーク制御及びオントラック制御のためのサーボ系の機能ブロック図であり；
図４は、図３の位置サーボ制御系を対象に行われる図１に示される光ディスク装置に設けた駆動感度測定処理の機能ブロック図であり；
図５は、本発明に係るトラッキング装置の第１の実施形態の動作のフローチャートであり；
図６は、本発明に係るトラッキング装置の第１の実施形態の動作のフローチャートであり；
図７は、本発明に係るトラッキング装置の第１の実施形態における、キャリッジに対してバネ支持されたトラックアクチュエータの伝達特性のグラフであり；
図８は、本発明に係るトラッキング装置の第１の実施形態において、トラックアクチュエータを一定周波数及び一定駆動電流でｓｉｎ駆動しているときの動作を示す概念図であり；
図９は、図４のＤＳＰに設けた位置サーボ制御系のゲインを示すグラフであり；
図１０は、本発明に係るトラッキング装置の第２の実施形態の動作のフローチャートであり；
図１１は、本発明に係るトラッキング装置の第２の実施形態の動作のフローチャートであり；
図１２は、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態に用いられるキャリッジが搭載するレンズアクチュエータの部分概略図であり；
図１３は、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態において、トラッキング中のキャリッジとトラックアクチュエータの相関的な位置関係を示す概略図であり；
図１４は、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態において、フォーカス誤差信号（ＦＥＳ）が入力される場合の、トラッキング装置の内部構成図であり；
図１５は、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態において、トラックエラー信号（ＴＥＳ）が入力される場合の、トラッキング装置の内部構成図であり；
図１６は、図１４及び図１５に示されるトラック制御部の内部ブロックであり；
図１７は、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態において、トラックアクチュエータとキャリッジの相対変位が発生した時のトラックセンタからのずれを示すグラフであり；
図１８は、媒体１回転に１本トラックジャンプを行い同一トラックキープ状態から、規定のトラック本数に相当する間トラックジャンプを停止しキャリッジ固定でトラックアクチュエータのみでスパイラル追従させ、再度同一トラックキープ状態にした時のトラック駆動指示値の低域成分の挙動を示す概念図であり；
図１９は、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態の動作のフローチャートであり；
図２０は、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態において、トラックアクチュエータをトラックにスパイラル追従させた場合の、トラックエラー信号、トラック駆動指示値及びキャリッジの駆動状態を示す概念図であり；
図２１は、本発明に係るトラッキング装置の第４の実施形態において、情報記録媒体１回転に１本トラックジャンプを行うことによる同一トラックキープ状態から、規定のトラック本数に相当する間、トラックキープ状態を解除し、キャリッジ固定でトラックアクチュエータのみでトラックジャンプさせ、再度同一トラックキープ状態にした時のトラック駆動指示値の低域成分の挙動を示す概念図であり；
図２２は、本発明に係るトラッキング装置の第４の実施形態の動作のフローチャートであり；
図２３は、本発明に係るトラッキング装置の第５の実施形態において、情報記録媒体としてのディスクの回転を停止させ、トラックサーボループを閉じた状態から、トラックジャンプを行い、トラックジャンプ前後のトラック駆動指示の変化を表した概念図であり；
図２４は、本発明に係るトラッキング装置の第５の実施形態の動作のフローチャートであり；
図２５は、本発明に係るトラッキング装置の第６の実施形態において、同一トラックキープ中に、ステップモータを１ステップ回転駆動し、キャリッジが駆動（５０［ｕｍ］）された際における、駆動前後でのトラック駆動指示値の低域成分の変化を表した概念図であり；
図２６は、本発明に係るトラッキング装置の第６の実施形態の動作のフローチャートであり；
図２７は、ディスク回転を停止し、トラックサーボループを閉じた状態から、ステップモータを１ステップ回転駆動しキャリッジを駆動し（５０［ｕｍ］）、駆動前後のトラック駆動指示値の変化を表した概念図であり；
図２８は、本発明に係るトラッキング装置の第７の実施形態の動作のフローチャートであり；
図２９は、従来のトラックアクチュータ駆動感度測定方法のフローチャートであり；
図３０は、従来のトラックアクチュータ駆動感度測定方法のフローチャートであり；
図３１は、従来方式におけるトラックエラー信号感度調整手段のバラツキ発生要因の一例を示す概念図である。
【発明を実施するための最良の形態】
以下、本発明を実施するための最良の形態を説明する。以下の実施形態は例示であり、本発明は実施形態の構成に限定されるものではない。
（トラッキング装置の第１の実施形態）
まず、本発明に係るトラッキング装置の第１の実施形態が適用される光ディスク装置の内部構造について、図１を参照して説明する。
図１は、本発明に係るトラッキング装置の第１の実施形態が適用される光ディスク装置の内部ブロック図である。
図１に示される光ディスク装置１００は、主として、コントロールボード１０１とエンクロージャ１０２とで構成される。
コントロールボード１０１には、ＤＳＰ１１５その他の光ディスク装置の全体的な制御を行うＭＰＵ１０３、上位装置との間でコマンド及びデータのやり取りを行う上位インタフェース１０８、光ディスク媒体に対するデータのリード・ライトに必要な処理を行う光ディスクコントローラ（ＯＤＣ）１０９、及びＤＳＰ１１５が設けられる。
このＭＰＵ１０３は、本発明の振動手段、トラック横断本数算出手段及び加速性能算出手段として機能する。
ＭＰＵ１０３に対しては、制御ロジックであるＬＳＩ１０４、フラッシュＲＯＭ１０５、Ｓ−ＲＡＭ１０６及びＤ−ＲＡＭ１０７が設けられる。
フラッシュＲＯＭ１０５には、本実施形態で得られる、トラックアクチュエータの加速性能定数を補正するための係数Ｌが記憶される。この係数Ｌについては後述する。
Ｄ−ＲＡＭ１０７はバッファメモリとして機能し、更にキャッシュ制御で使用するデータバッファ領域を確保している。
光ディスクコントローラ１０９は、ＮＲＺライトデータからセクタ単位にＥＣＣコードを生成した後に例えば１−７ＲＬＬ符号に変換する。
リードアクセス時には、セクタ単位のリードデータを１−７ＲＬＬ逆変換し、次にＥＣＣコードでエラー検出訂正してＮＲＺリードデータを上位装置に転送させる。
光ディスクコントローラ１０９に対してはライトＬＳＩ１１０が設けられる。
ライトＬＳＩ１１０からのレーザダイオード制御出力は、エンクロージャ１０２側の光学ユニットに設けたレーザダイオードユニット１１２に与えられている。
光ディスクコントローラ１０９に対するリード系統としては、リードＬＳＩ１１１が設けられ、リード復調回路と周波数シンセサイザが内蔵される。
リードＬＳＩ１１１に対しては、エンクロージャ１０２に設けたＩＤ／ＭＯ用ディテクタ１１３によるレーザダイオードからのビームの戻り光の受光信号が、ヘッドアンプ１１４を介してＩＤ信号及びＭＯ信号として入力されている。
リードＬＳＩ１１１のリード復調回路には、ＡＧＣ回路、フィルタ、セクタマーク検出回路等の回路機能が設けられ、入力したＩＤ信号及びＭＯ信号よりリードクロックとリードデータを作成し、ＰＰＭデータまたはＰＷＭデータを元のＮＲＺデータに復調している。
リードＬＳＩ１１１で復調されたリードデータは、光ディクスコントローラ１０９のリード系に与えられ、ＮＲＺデータストリームとして上位装置に転送される。
ＭＰＵ１０３に対しては、ＤＳＰ１１５を経由してエンクロージャ１０２側に設けた温度センサ１１６の検出信号が与えられている。
ＭＰＵ１０３は、温度センサ１１６で検出した装置内ユニットの環境温度に基づき、レーザダイオードのリード、ライト、イレーズの各発光パワーを最適値に制御する。
ＭＰＵ１０３は、ＤＳＰ１１５を経由してドライバ１１７によりエンクロージャ１０２側に設けたスピンドルモータ１１８を制御する。
またＭＰＵ１０３は、ＭＯカートリッジの排出時にＤＳＰ１１５を経由してドライバ１１９を制御し、イジェクトモータ１２０を駆動してＭＯカートリッジを排出する。
ＤＳＰ１１５は、目的トラックにシークしてオントラックするためのシーク制御及びオントラック制御を行う。
このシーク制御及びオントラック制御の際に、フラッシュＲＯＭ１０５に記憶されているトラックアクチュエータの加速性能定数を補正するための係数Ｌが読み出されてサーボ系に設定される。
ＤＳＰ１１５のサーボ機能を実現するため、エンクロージャ１０２側の光学ユニットに媒体からのビーム戻り光を受光するＦＥＳ用ディテクタ１２１を設ける。
そして、ＦＥＳ検出回路（フォーカスエラー信号検出回路）１２２が、ＦＥＳ用ディテクタ１２１の受光出力からフォーカスエラー信号Ｅ１を作成してＤＳＰ１１５に出力する。
またエンクロージャ１０２側の光学ユニットに媒体からのビーム戻り光を受光するＴＥＳ用ディテクタ１２３を設ける。
ＴＥＳ検出回路（トラッキングエラー信号検出回路）１２４がＴＥＳ用ディテクタ１２３の受光出力からトラッキングエラー信号Ｅ２を作成し、ＤＳＰ１１５に出力する。
トラッキングエラー信号Ｅ２は、ＴＺＣ検出回路（トラックゼロクロス検出回路）１２５に入力される。ＴＺＣ検出回路１２５は、トラックゼロクロスパルスＥ３を作成してＤＳＰ１１５に入力している。
また、ＤＳＰ１１５は、媒体上のビームスポットの位置を制御するため、ドライバ１２６を介してフォーカスアクチュエータ１２７を駆動している。
また、ＤＳＰ１１５は、媒体上のビームスポットの位置を制御するため、ドライバ１２８を介して、ステップモータ１２９を駆動している。
また、ＤＳＰ１１５は、媒体上のビームスポットの位置を制御するため、ドライバ１３０を介してトラックアクチュエータ１３１を駆動している。
このように、光ディスク装置の制御ブロックは、２軸トラック制御機構と同一でよい。また、ステップモータ１２９によるキャリッジ駆動をＶＣＭやＤＣモータに変えても良い。
なお、加速性能を正規化した結果は、トラック一巡ループの駆動感度補正手段や、シーク加減速手段や、キャリッジ駆動時の反力補正手段に用いられる。
次に、図１に示される光ディスク装置におけるエンクロージャ１０２について図２を参照して説明する。図２は、図１に示される光ディスク装置におけるエンクロージャの概略図である。
ハウジング２０１内にはスピンドルモータ１１８が設けられ、スピンドルモータ１１８の回転軸のハブに対しインレットドア２０４側よりＭＯカートリッジ２０３を挿入する。
これにより、内部のＭＯ媒体２０２がスピンドルモータ１１８の回転軸のハブに装着され、ローディングされる。
ローディングされたＭＯカートリッジ２０３のＭＯ媒体２０２の下側には、ステップモータ１２９と、リードスクリューを介して、光学ヘッドを搭載したキャリッジ２００とが設けられる。
キャリッジ２００は、ステップモータ１２９により媒体のトラックを横切る方向に移動自在に配置されている。
キャリッジ２００上には対物レンズ２０５が搭載され、光学ヘッドに設けているレーザダイオードからのビームを入射し、ＭＯ媒体２０２の媒体面にビームスポットを結像している。
対物レンズ２０５は、図１に示されるフォーカスアクチュエータ１２７により光軸方向に移動し、且つトラックアクチュエータ１３１によりトラックを横切る方向に移動可能となるよう構成されている。
目的とするトラック半径位置へのビームスポット移動は、キャリッジ２００とトラックアクチュエータ１３１を制御することで可能となる。
次に、図１に示されるコントロールボード１０１に設けたＤＳＰ１１５により実現されるシーク制御及びオントラック制御のためのサーボ系の機能について図３を参照して説明する。図３は、図１のコントロールボードに設けたＤＳＰにより実現されるシーク制御及びオントラック制御のためのサーボ系の機能ブロック図である。
このサーボ系は、トラックアクチュエータ用の速度制御系３０１と、トラックアクチュエータ用の位置サーボ系（第１位置サーボ系）３０２とで構成される。
図３に示されるサーボ系は、低速シーク制御の主体となるトラックアクチュエータ１３１を駆動するサーボ系である。
このサーボ系は、前述のように、速度制御系３０１及び位置サーボ系３０２の２つに分けられる。
速度制御系３０１はトラックゼロクロスパルスＥ３をトラックカウンタ３０３に入力し、トラックゼロクロス間隔の時間をクロックカウントにより求め、速度検出器３０４でビーム速度を求める。
速度検出器３０４の出力は、加算機３０５でレジスタ３０６からの目標速度との誤差が取られ、サーボスイッチ３０７を介してゲイン演算部３０８で速度誤差演算が施された後、加算機３１６に与えられている。
オントラック制御用の位置サーボ系３０２は、図１のＴＥＳ検出回路１２４からのトラッキングエラー信号Ｅ２をＡＤコンバータ３０９に入力する。
そして、オントラック制御用の位置サーボ系３０２は、トラッキングエラー信号Ｅ２をＡＤコンバータ３０９で所定周波数のサンプルクロックによりサンプリングし、デジタルデータ（以下「ＴＥＳデータ」という）に変換する。
ＡＤコンバータ３０９で読み込んだＴＥＳデータは、加算機３１１にて、ＴＥＳオフセット３１０からの出力との演算がなされる。
そして、加算機３１１から出力されたＡＤコンバータ３０９で読み込んだＴＥＳデータは、ゲイン演算部３１３でゲインを乗じ、ＰＩＤ演算部（ＰＩＤフィルタ）３１４で比例、積分、微分の各演算を行った後、サーボスイッチ３１５を介して加算機３１６に入力する。
また、加算機３１１の出力は、オフトラック検出器３１２にも入力している。
このような速度制御系３０１の速度誤差信号、位置サーボ系３０２のトラッキングエラー信号は、加算機３１６を通り、加算機３１７でレジスタ３１８によるトラックオフセットの補正を受る。
そして、トラッキングエラー信号は、加算機３２４で、コンパレータ３２１からの出力に基づいて補正を受ける。
そして、トラックエラー信号は、ゲイン演算部３２５で感度補正が施された後、リミット３２６を通過し、ＤＡコンバータ３２７でアナログ信号に変換され、トラックアクチュエータ１３１に対する電流指示値としてドライバ１３０に出力される。
一方、トラックオフセットの補正後の信号は、ゲイン演算部３１９で感度補正され、ローパスフィルタ（ＬＰＦ）３２０に入力される。
バネ支持型のトラック駆動指示値の低域成分は、トラックアクチュエータの変位量に比例する為、レンズのトラック方向位置情報として利用することが出来る。
ローパスフィルタ３２０からの出力である低周波成分はコンパレータ３２１に入力される。
コンパレータ３２１は、規定のレンズ位置にトラックアクチュエータが達したことを検出すると、その検出結果を駆動パターン作成回路３２２へと出力する。
駆動パターン作成回路３２２は、コンパレータ３２１からの出力に基づいて、ステップモータを１ステップ駆動する。
更に、ステップモータ駆動時は、キャリッジの２００移動に伴う、トラックアクチュエータ１３１への反力が発生する。
そのため、コンパレータ３２１からの出力を、ゲイン演算部３２３で感度補正した後、反力補正を加算機３２４を介して加算機３１７の出力に対して行う。これにより、トラックアクチュエータ１３１の反力補正がなされる。
次に、図３に示される位置サーボ制御系３０２を対象に行われる、図１に示される光ディスク装置１００に設けた駆動感度測定処理の機能について図４を参照して説明する。図４は、図３の位置サーボ制御系を対象に行われる図１に示される光ディスク装置に設けた駆動感度測定処理の機能ブロック図である。
この駆動感度測定処理にあっては、まずＤＳＰ１１５の機能によって図３の位置サーボ制御系３０２のゲイン演算部３１３、ＰＩＤ演算部３１４、更に速度制御系３０１側の出力段に設けているゲイン演算部３０８が測定対象となる。
もちろん、実際には、図３のＡＤコンバータ３０９、サーボスイッチ３１５、加算機３１６、加算機３１７、加算機３２４、ゲイン演算部３２５及びＤＡコンバータ３２７等のサーボ系を駆動感度測定処理の対象とするが、図４にあっては、その一部をＤＳＰ１１５の機能として示している。
このＤＳＰ１１５で実現される位置サーボ制御系は、トラックアクチュエータ１３１を駆動負荷とし、トラックアクチュエータ１３１の駆動による位置情報はＴＥＳ検出部４０１からトラッキングエラー信号Ｅ４としてＤＳＰ１１５のゲイン演算部３１３にフィードバックしている。
このＤＳＰ１１５の位置サーボ制御系に対し、駆動感度測定処理のため外乱発生部４０３、サーボスイッチ４０４及びレジスタ４０５が設けられる。
レジスタ４０２は入力段に設けているゲイン演算部３１３の入力ゲインＧｉの設定変更に使用される。
またレジスタ４０５は出力段に設けているゲイン演算部３２５の出力ゲインＧｏの設定変更に使用される。
外乱発生部４０３は、トラックアクチュエータ１３１で駆動するループの角周波数ωに対する開ループゲイン特性の交差周波数ｆｏの正弦波形を外乱として発生する。
この正弦波外乱の発生周波数ｆｏは、例えばｆｏ＝２〜３ＫＨｚの範囲にある。
次に、本発明に係るトラッキング装置の第１の実施形態の動作について図面を参照して説明する。図５及び図６は、本発明に係るトラッキング装置の第１の実施形態の動作のフローチャートである。
本実施形態の動作は、情報記録媒体としてのディスクの回転をさせずにトラック横断本数を測定する方法である。
また、上位からのコマンドで行われる場合を例とする。本実施形態の処理は例えば媒体Ｌｏａｄ処理やサーボエラーリトライ処理に組み込んでも良いが、情報記録媒体の回転を停止する都合、確実にユーザデータエリア以外で測定する必要がある。
また、本実施形態では工場での装置立ち上げ時に実行されるものとして、情報記録媒体中周部で実行される場合を例とする。
本実施形態では、ＭＰＵは、測定開始から、キャリッジを中周付近に位置付ける。情報記録媒体上に確実にグルーブが存在する箇所に位置付けることが目的であり、特に中周にはこだわらない。
そして、ＭＰＵは、キャリッジをこの状態（位置）に保持し、動かない状態としておく（Ｓ５０１）。
そして、ＭＰＵは、トラックサーボループを断し、フォーカスサーボループが閉じられた状態にする（Ｓ５０２）。
そして、ＭＰＵは、更にそのままの状態で情報記録媒体の回転を停止する（Ｓ５０３）。
そして、ＭＰＵは、加速性能測定処理を実行後（Ｓ５０４）、本処理実行前の状態に復帰させ（Ｓ５０５）、動作を終了させる。
次に、図５に示される、Ｓ５０４の加速性能の測定実行ステップについて、図６を参照してより詳細に説明する。
本処理が開始されると、ＭＰＵは、トラックアクチュエータを一定周波数及び一定振幅で振動開始させる（Ｓ６０１）。
このときの振動周波数はトラックアクチュエータ一次共振周波数よりも大きい値となるように設定しておく。
そして、ＭＰＵは、安定に振動が開始されるであろう時間ｗａｉｔする（Ｓ６０２）。
そして、ＭＰＵは、トラック横断本数カウンタを初期化し、カウンタ動作を開始する（Ｓ６０３）。
振動ｍ周期分データ蓄積が終了したところで、ＭＰＵは、トラック横断本数カウンタ停止し、更にトラックアクチュエータの振動を停止する（Ｓ６０４，Ｓ６０５，Ｓ６０６）。ここで、ｍは自然数とする。ｍは２以上の複数周期が好ましい。
そして、ＭＰＵは、ｍ周期分データ／基準ｍ周期分トラック横断本数を演算し、演算結果をトラックアクチュエータ加速性能定数に反映させる（Ｓ６０７，Ｓ６０８）。
ここではｍ周期分のデータと基準ｍ周期分トラック横断本数の比を計算するようにしたが、ＭＰＵが、１周期分の平均横断トラック数を計算して１周期分の基準トラック横断本数との比を計算するようにしても良い。
比を求める際に、実測した横断トラック数と基準のトラック横断本数の周期が同一であれば良く、複数周期としているのは、ノイズ等による影響を小さくすることにある。
次に、本発明に係るトラッキング装置の第１の実施形態における、キャリッジに対してバネ支持されたトラックアクチュエータの伝達特性について説明する。図７は、本発明に係るトラッキング装置の第１の実施形態における、キャリッジに対してバネ支持されたトラックアクチュエータの伝達特性のグラフである。
図７の（ａ）は、駆動電流一定で駆動し、縦軸をトラックアクチュエータの変位量とし、横軸をトラック駆動指示値の周波数としたときのグラフであり、図７の（ｂ）は、縦軸をトラック駆動指示値とトラックアクチュエータ変位との位相差とし、横軸をトラック駆動指示値の周波数としたときのグラフである。
一次共振周波数（図中ピークになっている箇所）の低周波数側は、周波数によらず一定変位となる。
一方、高周波数側は−４０ｄＢ／ｄｅｃの傾きで減衰する特性となる。
本特性についてもう少し説明すると、一定となる駆動電流を変えることによって上下に平行移動した形でプロットされる。またアクチュエータ電磁特性のバラツキによっても同様となる。
バネ定数バラツキがある場合は、一次共振周波数が変化し、バネが硬くなった場合は一次共振周波数が高周波側にシフトするとともに変位量が減少し、軟らかくなった場合は一次共振周波数が低周波側にシフトするとともに、変位量が増加する。
そのため、本実施形態では、アクチュエータ電磁特性バラツキ、駆動回路バラツキを補正することを目的とする。
次に、本発明に係るトラッキング装置の第１の実施形態において、トラックアクチュエータを一定周波数及び一定駆動電流でｓｉｎ駆動しているときの動作について説明する。
図８は、本発明に係るトラッキング装置の第１の実施形態において、トラックアクチュエータを一定周波数及び一定駆動電流でｓｉｎ駆動しているときの動作を示す概念図である。
図８において、トラックアクチュエータの駆動周波数は、一次共振周波数よりも高周波とする。
トラックアクチュエータを一定周波数及び一定駆動電流でｓｉｎ駆動することで、トラックアクチュエータは加速され、キャリッジに対してトラックアクチュエータは変位する。
トラックアクチュエータが変位することで、トラックエラー信号は変調される。
ＭＰＵはトラックエラー信号を中心電圧で２値化し、この２値化した信号をＭＰＵがカウントすることで、トラックアクチュエータの変位量を表すことが可能となる。
トラックアクチュエータに発生する理想加速度αｔは、αｔ＝Ｋａ×Ｋｃ×Ｉｉ×Ｓｉｎωｔで表すことができる。
定数Ｋａは駆動電流に対する加速性能比（電磁特性定数）、Ｋｃは駆動電流指示に対する実駆動電流比、Ｉｉは駆動電流指示値である。
トラックアクチュエータ理想変位Ｘｔは、Ｘｔ＝（（Ｋａ×Ｋｃ×Ｉｉ）／（ω＾２））×Ｓｉｎωｔとなる。αｔ及びＸｔは、Ｋａ×Ｋｃに比例する関数となることが分る。
ｓｉｎ１周期のトラック本数は４倍カウントされ、トラックアクチュエータ変位の最大は、Ｘｔｍａｘ＝（Ｄ×Ｔｐ）／４で表すことが出来る。
ここでＤはｓｉｎ駆動１周期間に計数されたトラック本数、Ｔｐは情報記録媒体に刻まれたトラックのピッチ間隔となる。
理想的な条件では、（（Ｋａ×Ｋｃ×Ｉｉ）／（ω＾２））＝（Ｄ×Ｔｐ）／４となるが、電磁特性・駆動回路特性バラツキがある状態ではそのとおりとならない。
なお、（（Ｋａ×Ｋｃ×Ｉｉ）／（ω＾２））は、（（Ｋａ×Ｋｃ×Ｉｉ）／（（ω＾２）×Ｔｐ））×Ｔｐと表せば、最大の変位となるときの基準となるトラック横断本数にトラックのピッチを乗算した距離と考えることもできる。
よって、電磁特性・駆動回路特性バラツキを補正する係数ＬをＬ＝（（Ｋａ×Ｋｃ×Ｉｉ）／（ω＾２））／（（Ｄ×Ｔｐ）／４）とし、正規化されたαｔｎをαｔｎ＝Ｌ×（Ｋａ×Ｋｃ）×Ｉｉ×Ｓｉｎωｔとすることで、駆動電流指示値Ｉｉに対して発生加速度がαｔｎとして正規化されることになる。このＬ×（Ｋａ×Ｋｃ）が、本発明のトラックアクチュエータの加速性能定数となる。
なお、上記Ｌをトラック横断本数の比として表すと、Ｌ＝（（Ｋａ×Ｋｃ×Ｉｉ）／（（ω＾２）×Ｔｐ））／（Ｄ／４）となる。
このように、Ｌは、トラック横断本数Ｄにトラックのピッチを乗じた変位の比としても表せるし、トラック横断本数の比率としても表すことができる。
次に、本発明に係るトラッキング装置の第１の実施形態における、図４のＤＳＰ１１５に設けた位置サーボ制御系のゲインについて説明する。図９は、図４のＤＳＰに設けた位置サーボ制御系のゲインを示すグラフである。
図９のグラフは、横軸の角周波数ω［ｄｅｇ］に対し縦軸にゲインＧ（ｊω）の対数量２０ｌｏｇ１０｜Ｇ｜を、ゲイン｜Ｇ｜［ｄＢ］としてとり、図４に示される位置サーボ制御系の開ループゲイン特性曲線９０１を示している。
開ループゲイン特性曲線９０１は、角周波数ωｏでゲイン０ｄＢとなるゼロクロス点９０２を通っており、このゼロクロス点９０２の角周波数ωｏが交差周波数となり、例えばωｏ＝２πｆｏであり、ｆｏ＝２〜３ＫＨｚ範囲の中の値をとる。
この図９に示す開ループゲイン特性曲線９０１は、トラックエラー信号感度とトラックアクチュエータ駆動感度が理想値であれば、ωｏでゼロクロスする。
トラックエラー信号感度もしくはトラックアクチュエータ駆動感度にバラツキがあると、曲線９０３及び曲線９０４のようにゼロクロス周波数がシフトすることになる。
トラックエラー信号感度は、具体的にトラックエラー信号の振幅を一定にすることで、一定になるものとすると、トラックアクチュエータ駆動感度バラツキによって、上記ゼロクロス周波数がシフトすることになる。
しかし、トラックエラー信号に歪みがある場合、トラックエラー信号振幅に対するトラック感度の関係が崩れ、本測定を行う結果、トラックアクチュエータ駆動感度補正に誤差を生じてしまうことになる。
以上の説明のように、本発明に係るトラッキング装置の第１の実施形態によれば、トラックアクチュエータを加振するとともに、トラックゼロクロス横断本数からトラックアクチュエータ変位量を求め、規定変位量との比からトラックアクチュエータの加速性能定数を算出しているため、トラックエラー信号の感度に影響されずに、トラックアクチュエータの加速性能定数を算出することができる。
（トラッキング装置の第２の実施形態）
次に、本発明に係るトラッキング装置の第２の実施形態について説明する。本実施形態が、前述のトラッキング装置の第１の実施形態と異なる点は、情報記録媒体に回転をさせた状態のままトラックゼロクロス横断本数の測定を行という点であり、構成及びその他の動作は前述の第１の実施形態の構成及びその他の動作と略同様であり、同様の説明が成立するため、詳細な説明を省略する。
図１０及び図１１に、本発明に係るトラッキング装置の第２の実施形態の動作のフローチャートを示す。
本処理は工場での装置立ち上げ時に実行されても良いし、ユーザ環境で実行されるＬｏａｄ処理やサーボエラーリトライ処理に組み込んでも良い。
ＭＰＵは、測定開始から、キャリッジを中周付近に位置付ける。媒体上に確実にグルーブが存在する箇所に位置付けることが目的であり、特に中周にはこだわらない。そして、ＭＰＵは、キャリッジをこの状態（位置）に保持し、動かない状態としておく（Ｓ１００１）。
そして、ＭＰＵは、トラックサーボループを断し、フォーカスサーボループが閉じられた状態にする（Ｓ１００２）。
そして、ＭＰＵは、加速性能測定処理を実行後、本処理実行前の状態に復帰し、終了する（Ｓ１００３，Ｓ１００４）。
次に、図１０に示されるＳ１００３の加速性能の測定実行処理について、図１１を参照して説明する。
本処理が開始されると、ＭＰＵは、トラック横断本数カウンタを初期化し、カウンタ動作を開始する（Ｓ１１０１）。
ＭＰＵは、ｋ回転分のデータ蓄積が終了したところで、トラック横断本数カウンタを停止し、ｋ回転分の偏心起因トラック横断本数を取得する。ここで、ｋは１／２又は自然数である（Ｓ１１０２，１１０３，１１０４）。
次に、ＭＰＵは、トラックアクチュエータを一定周波数及び振幅で振動開始させる（Ｓ１１０５）。
このときの振動周期は媒体回転周期の１／ｎであり、且つ、トラックアクチュエータ一次共振周波数よりも大きい周波数を設定する。ここで、ｎは自然数である。
そしてＭＰＵは、安定に振動が開始されるであろう時間ｗａｉｔし、トラック横断本数カウンタを初期化し、カウンタ動作を開始する（Ｓ１１０６，Ｓ１１０７）。
ＭＰＵは、ｋ回転分のデータ蓄積が終了したところで、トラック横断本数カウンタを停止し、更にトラックアクチュエータの振動を停止する（Ｓ１１０８，Ｓ１１０９，Ｓ１１１０）。
そしてＭＰＵは、（ｋ周期分データ−ｋ回転分の偏心起因トラック横断本数）／（基準ｋ回転分トラック横断本数）を演算し、演算結果をトラックアクチュエータ加速性能定数に反映させる（Ｓ１１１１、Ｓ１１１２）。
なお、この場合の、演算結果をトラックアクチュエータ加速性能定数に反映とは、前述の本発明に係るトラッキング装置の第１の実施形態と同様の計算により、係数Ｌを求め、正規化されたαｔｎを求めることをいう。
なお、ここではｋ回転分のデータと基準ｋ回転分トラック横断本数の比を計算するようにしたが、１回転分の平均横断トラック数を計算して基準の１回転分トラック横断本数との比を計算するようにしても良い。
比を求める際に、実測した横断トラック数と基準のトラック横断本数の回転回数が同一であれば良く、複数回転回数としているのは、ノイズ等による影響を小さくすることにある。
偏心に起因するトラック横断本数もｋ回転分測定すると記述したが、最低１／２回転分測定し、ｋ回転分の偏心起因トラック横断本数を計算により求めても良い。
このように、本発明に係るトラッキング装置の第２の実施形態においても、前述の本発明に係るトラッキング装置の第１の実施形態と同様に、トラックエラー信号の感度に影響されずに、トラックアクチュエータの加速性能定数を算出することができる。
（トラッキング装置の第３の実施形態）
次に、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態について、図面を参照して説明する。
まず、本実施形態に係るトラッキング装置が適用される光ディスク装置の内部構成については、前述の第１の実施形態で説明した図２と略同様である。そのため、本実施形態で使用する光ディスク装置については、前述の図２を参照して説明した光ディスク装置と略同様の説明が成立するため、その詳細な説明を省略する。
なお、本実施形態は、アクチュエータ電磁特性バラツキ、駆動回路特性バラツキも含めた形でバネ定数バラツキを補正することを目的としている。
次に、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態に用いられるキャリッジが搭載するレンズアクチュエータについて、図１２を参照して説明する。図１２は、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態に用いられるキャリッジが搭載するレンズアクチュエータの部分概略図である。
レーザーダイオードから出射された光ビームは、光学ヘッド内の光学素子を経由して、レンズアクチュエータ１２０５に搭載された対物レンズ１２０６でビームが絞られ、情報記録媒体としての光ディスクに照射される。
光ディスクに照射された光ビームは、光ディスク反射膜で反射し、対物レンズ１２０６及び光学ヘッド内の光学素子を経由してフォトディテクタに照射される。
フォトディテクタでは、光信号が電流に変換され、その電流から、再生信号、フォーカス誤差信号、トラックエラー信号が生成され、ＦＰＣケーブルを経由してコントローラボードに結合される。
レンズアクチュエータ１２０５には、フォーカス方向駆動用のフォーカスコイル１２０１及びトラック方向駆動用のトラッキングコイル１２０２が搭載される。
そして、これらのコイルに流す電流が、磁石１２０４の磁界と作用して発生する電磁力によってレンズアクチュエータ１２０５が駆動される。
また、レンズアクチュエータ１２０５は、キャリッジにワイヤ１２０３で結合されている。
次に、図１３を参照して、トラッキング中のキャリッジとトラックアクチュエータの相関的な位置関係を説明する。図１３は、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態において、トラッキング中のキャリッジとトラックアクチュエータの相関的な位置関係を示す概略図である。
トラックアクチュエータとキャリッジ中心位置ずれが、例えば３０［ｕｍ］を超えたとき（図１３の（ａ）、ステップモータを１パルス分回転させ、キャリッジを５０［ｕｍ］移動させる（図１３の（ｂ））。
この場合、回転後のトラックアクチュエータはキャリッジ中心位置に対して、−２０［ｕｍ］の位置となる。
次に、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態の内部構成について図１４及び図１５を参照して説明する。なお、図１４及び図１５では、ＭＰＵやＤＳＰがそれぞれ示されているが、本実施形態のトラッキング装置が備えるＭＰＵやＤＳＰは、実際は１つである。
図１４は、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態において、フォーカス誤差信号（ＦＥＳ）が入力される場合の、トラッキング装置の内部構成図であり、図１５は、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態において、トラックエラー信号（ＴＥＳ）が入力される場合の、トラッキング装置の内部構成図である。
本実施形態のトラッキング装置は、キャリッジ駆動にステップモータを使用した場合を例とする。
ＭＰＵ１４０１は、ＤＳＰ１４０２をはじめ、図示しないリードＬＳＩ、ライトＬＳＩ、スピンドル制御ＬＳＩ、上位インターフェースＬＳＩ等光ディスク装置全体を制御する。
光学ヘッド１４０７から出射される光ビームは、情報記録媒体の反射膜で反射し、光学ヘッド１４０７に戻る。
光学ヘッド１４０７では、光ビームの媒体面上での結像状態を表すフォーカス誤差信号及びトラックエラー信号が作成される。
フォーカス誤差信号は、ＤＳＰ１４０２内部のＡＤＣ１４０８に入力され、アナログ電圧信号がディジタル信号に変換される。
ＡＤＣ１４０８の出力は、加算機１４１５に入力され、ＭＰＵ１４０１及びＤＳＰ１４０２の制御部１４０３が様々な用途で与えるオフセット信号を加算し、ＡＭＰ１４０９に入力される。
制御部１４０３は、メモリ１４０６に記憶された感度補正ゲインを読み出し、ＡＭＰ１４０９に設定する。この制御部１４０３は、本発明の、第１の測定手段、第２の測定手段、制御手段及び移動手段として機能する。また、メモリ１４０６は、本発明の記憶手段として機能する。
ＡＭＰ１４０９は、加算機１４１５の出力に、フォーカス誤差信号の感度補正ゲインを乗算する。
フォーカス誤差信号の感度補正ゲイン値はフォーカス制御部１４１０に入力される。
フォーカス制御部１４１０ではディジタルフィルタ演算が行われ（ＰＩＤ等）、フォーカスコイルを駆動する制御信号が出力される。
フォーカス制御部１４１０は、タイマ１４０４に設定されたタイミングで割り込み制御部１４０５が起動されて、割り込み制御部１４０５により与えられたタイミングにより一定時間毎に演算処理が行われる。
フォーカス制御部１４１０の出力は、スイッチ回路１４１１に入力される。
スイッチ回路１４１１は制御部１４０３によって操作され、フォーカスサーボループを閉じる時にオン、開く時にオフされる。
加算機１４１７では、フォーカスサーボループを開いた状態で、フォーカスサーチ動作時にフォーカス駆動信号が制御部１４０３から与えられる。
制御部１４０３は、メモリ１４０６に記憶されたフォーカス駆動感度補正ゲイン値を読み出し、ＡＭＰ１４１２に設定する。
ＡＭＰ１４１２は、加算機１４１７からの出力に、フォーカス駆動感度補正ゲインを乗算する。
ｄｒｉｖｅｒ１４１３ではＡＭＰ１４１２の出力電圧をフォーカスコイル１４１４の駆動電流信号に変換し、フォーカスコイル１４１４を駆動する。
次に、図１５に示されるように、トラックエラー信号（ＴＥＳ）は、ＡＭＰ／ＦＩＬＴＥＲ／オフセット加算回路１４１８を経由して、ＤＳＰ１４０２内部のＡＤＣ１４１９に入力され、アナログ電圧信号がディジタル信号に変換される。
ＡＭＰ／ＦＩＬＴＥＲ／オフセット加算回路１４１８では、トラックエラー信号のオフセット補正が行われる。
オフセット補正は、ＡＤＣ１４１９でディジタル信号に変換されたトラックエラー信号の中心が基準信号と合致するように、制御部１４０３がＤＡＣ１４４１を経由してオフセット補正信号をＡＭＰ／ＦＩＬＴＥＲ／オフセット加算回路１４１８に入力することにより行われる。
ＡＭＰ／ＦＩＬＴＥＲ／オフセット加算回路１４１８にはトラックエラー信号を増幅し、高域を遮断するＬＰＦも含まれる。
ＡＭＰ／ＦＩＬＴＥＲ／オフセット加算回路１４１８はＤＳＰ１４０２のＡＤＣ１４１９と二値化回路１４２６に入力される。
ＡＤＣ１４１９は前述のとおり、アナログトラックエラー信号をディジタル信号に変換して出力する。
制御部１４０３は、メモリ１４０６に記憶されたトラックエラー信号感度補正ゲイン値を読み出し、ＡＭＰ１４２０に設定する。
ＡＭＰ１４２０は媒体容量の種別ごとに異なるトラックエラー信号感度補正を行う。
そしてＡＭＰ１４２０からの出力は、トラック制御部１４２１に入力される。
トラック制御部１４２１ではディジタルフィルタ演算が行われ（ＰＩＤ等）、トラックコイル１４２５を駆動する制御信号が出力される。
トラック制御部１４２１は、タイマ１４０４に設定されたタイミングで割り込み制御部１４０５が起動されて、割り込み制御部１４０５により与えられたタイミングにより一定時間毎に演算処理が行われる。
トラック制御部１４２１からの出力は、加算機１４３６、スイッチ回路１４２２、加算機１４３８、ＡＭＰ１４２３、ｄｒｉｖｅｒ１４２４を経由して、トラックコイル１４２５を駆動する。
加算機１４３６では、キャリッジ駆動時に発生する反力を補正する信号が加算される。
キャリッジ上にバネで支持されたトラックアクチュエータによる２段トラッキング方式では、キャリッジ駆動時に発生する反力を補正する必要があるためである。
スイッチ回路１４２２は制御部１４０３によって操作され、トラックサーボループを閉じる時にオン、開く時にオフされる。
加算機１４３８では、トラックサーボループを開いた状態で、トラック駆動信号が制御部１４０３から与えられる。
制御部１４０３は、メモリ１４０６に記憶されたトラック駆動感度補正ゲイン値を読み出し、ＡＭＰ１４２３に設定する。
ＡＭＰ１４２３は、加算機１４３８からの出力にトラック駆動感度補正ゲインを乗算する。
ｄｒｉｖｅｒ１４２４ではＡＭＰ１４２３の出力電圧をトラックコイル１４２５の駆動電流信号に変換し、トラックコイル１４２５を駆動する。
トラック制御部１４２１の出力は、相対変位検出回路１４３１に入力される。
キャリッジ上にバネで支持されたトラックアクチュエータによる２段トラッキング方式では、トラックアクチュエータとキャリッジの相対位置関係を検出し、規定変位量が発生した場合にキャリッジ駆動を行い、相対変位量を規定の範囲内におさめる必要がある。
スイッチ回路１４３２では制御部１４０３により駆動のオン及びオフを制御できる。
キャリッジ駆動を行うことにより、トラックアクチュエータとキャリッジ相対変位がキャリッジの移動速度で切り替わる。そのため、スイッチ回路１４３２は、キャリッジの移動に応じた変位量の変化をトラック制御部１４２１に出力する。
そして、加算機１４４０及びｄｒｉｖｅｒ１４３３を経由した信号に基づいて、キャリッジ１４３４は駆動される。
二値化回路１４２６の経路は、シーク制御に使用され、シーク制御中はスイッチ回路１４２２及びスイッチ回路１４３２がオフされ、スイッチ回路１４２９及びスイッチ回路１４３０がオンされ、前述の説明と選択的に制御ブロックが切り替わる。
二値化回路１４２６では、トラックエラー信号を基準電圧で比較することで、デジタル的なトラック交差信号に変換される。
二値化回路１４２６からの二値化信号はカウンタ／速度検出回路１４２７に入力され、二値化信号の係数により光ビーム移動距離、移動速度が検出される。
シーク制御部１４２８では、光ビーム移動距離や速度に応じてキャリッジもしくはトラックアクチュエータを駆動する制御信号を演算する。
シーク制御部１４２８からの出力は、スイッチ回路１４２９及びスイッチ回路１４３０を経由して、それぞれの駆動系に加算される。
ＭＰＵ１４０１により制御されるスピンドルモータ制御部１４５０は、回転同期信号をトラック制御部１４２１に出力する。
トラック制御部１４２１は、スピンドルモータ１４５０からの回転同期信号に基づいて、トラック駆動指示値の低域成分を出力する。
トラック制御部１４２１が出力したトラック駆動指示値の低域成分は制御部１４０３に出力される。
制御部１４０３は、入力したトラック駆動指示値の低域成分から記憶すべきトラック駆動指示値をサンプリングし、メモリ１４０６に記憶する。ＭＰＵ１４０１は任意のタイミングで制御部１４０３を経由して、メモリ１４０６に記憶されたトラック駆動指示値を参照することが可能である。
キャリッジ駆動にステップモータを使用した場合、トラックサーボ制御部には、トラック制御部１４２１から出力される、トラック駆動指示値の低域成分が相対変位検出回路１４３１に出力される。
相対変位検出回路１４３１の出力はスイッチ回路１４３２、加算機１４４０を経由してモータドライバ回路１４３３に接続される。
そして、相対変位検出回路１４３１は、検出したトラックアクチュエータとキャリッジの変位を基準レベルと比較し、正側もしくは負側（アウタ側もしくはインナ側）に規定値以上の変位を検出した場合にキャリッジ１４３４を駆動するパルスを出力する。
相対変位検出回路１４３１は、トラック駆動指示値の低域成分からトラックアクチュエータとキャリッジの変位を検出する。この相対変位検出回路１４３１は、本発明の出力手段として機能する。
すなわち、相対変位検出回路１４３１は、所定のタイミングで測定されたトラック駆動指示値の低域成分を駆動感度係数で除算してトラックアクチュエータとキャリッジとの間の相対位置ずれ量を検出し、又は、トラック駆動指示値の低域成分を駆動感度係数で除算後、トラック駆動指示値の低域成分を所定のタイミングで測定させてトラックアクチュエータとキャリッジとの間の相対位置ずれ量を検出する。
そして、相対変位検出回路１４３１は、検出したトラックアクチュエータとキャリッジとの相対位置ずれ量が所定の値となった場合に、キャリッジを駆動する信号を出力する。
規定値以上の変位とは、例えば、キャリッジのステップモータによる送りピッチが５０ｕｍであった場合、（５０ｕｍ／２）＋αを３０ｕｍと設定する。
アウタ側に変位した場合を例にとると、相対変位検出回路１４３１は、＋３０ｕｍを超えるトラックアクチュエータとキャリッジ間の変位を検出した場合に、キャリッジ１４３４のステップモータを駆動してキャリッジをアウタ側に駆動する。
すると、１ピッチ５０ｕｍであるから、トラックアクチュエータとキャリッジ間は３０−５０＝−２０ｕｍとなる。
また加算機１４４０には、シーク制御部１４２８の出力からスイッチ回路１４３０を経由して接続されており、キャリッジ単体で移動動作が可能となっている。
尚、シーク制御部１４２８の出力と、相対位置検出回路１４３１の出力はスイッチ回路１４３０及びスイッチ回路１４３２によって排他的に制御される。
また相対位置検出回路１４３１の出力は、ＡＭＰ１４３２を経由してトラック制御部１４２１に出力される。
トラック制御部１４２１ではステップモータ駆動があったこととその極性を認識して、トラック駆動指示値を書き換えるよう、制御部１４０３に指示をだす。
制御部１４０３は、キャリッジが駆動された場合に、トラック制御部１４２１からの指示に基づいて、メモリ１４０６に記憶されているトラック駆動指示値を書き換える。すなわち、制御手段１４０３は、本発明の第２の測定手段として機能し、メモリ１４０６は、本発明の記憶手段として機能する。
例えばステップモータ駆動例では、制御部１４０３は−２０ｕｍ相当の値をメモリ１４０６に設定する。
また、トラックコイル１４２５は、ステップモータ駆動をすることによって、バネを介してトラックアクチュエータに反力が発生するので、その反力に相当する制御量が、ＡＭＰ１４３９を経由して与えられる。
シーク時のステップモータ駆動に関しては、特に説明を省略する。
次に、図１４及び図１５に示されるトラック制御部の内部構成について、図１６を参照して説明する。図１６は、図１４及び図１５に示されるトラック制御部の内部ブロックである。
トラックエラー信号感度補正の為のＡＭＰ１４２０の出力は、トラック制御部１４２１に入力される。
トラック制御部１４２１は、入力したトラックエラー信号に対して位相進み補償フィルタ１６０１、位相遅れ補償フィルタ１６０２及び低域補償フィルタ１６０３による演算を行い、その出力の合計を加算回路１６０４で加算する。
一方、トラック制御部１４２１には、参照タイミングとして回転同期信号タイミングが入力される。
そして、トラック制御部１４２１は、この参照タイミングで測定した低域補償フィルタ１６０３の出力を制御部１４０３に出力する。
また、制御部１４０３は、相対位置検出回路１４３１の出力によりステップモータ駆動によるキャリッジ駆動が行われ、キャリッジを駆動した場合、メモリ１４０６に記憶されているトラック駆動指示値を書き換える。
これは、トラック駆動指示値に対するトラックアクチュエータとキャリッジの相対位置変位量を正規化する必要があることを理由とする。
相対位置検出回路１４３１の出力に装置間誤差があると、ステップモータの駆動によるキャリッジの駆動のタイミングが装置間で異なることとなる。
そのため、実際の変位量よりも大きな変位を検出してしまった場合、ステップモータ回転を保持する相間のトラックに辿り着き難くなってしまうし、実際の変位量よりも小さな変位を検出してしまった場合、実際のトラックアクチュエータとキャリッジ相対位置変位量が大きくなってしまう。
その結果、トラックサーボが不安定になったり、トラックエラー信号がずれた位置でトラッキングすることにより記録再生の信頼性が劣化したり、最悪隣接トラックデータを劣化させることになってしまう可能性もある。
またステップモータ駆動によるキャリッジ駆動時、制御部１４０３がメモリ１４０６に記憶されているトラック駆動指示値を書き換える処理を行うが、キャリッジは５０ｕｍ動くものに対して、トラックアクチュエータを過剰に補正してしまったり、補正量が足らなかったりし、トラックサーボ安定性を損なうことになる。
次に、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態において、トラックアクチュエータとキャリッジの相対変位が発生した時のトラックセンタからのずれについて説明する。図１７は、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態において、トラックアクチュエータとキャリッジの相対変位が発生した時のトラックセンタからのずれを示すグラフである。
相対変位０の時トラック中心をビームが追従するが、媒体偏心及びキャリッジ停止位置により相対位置ずれが発生する。
例えば、トラックセンタからのずれが±０．０３６ｕｍ以上発生した時に記録再生特性に影響を及ぼすとすると、相対位置ずれは、最大約１００ｕｍ許容できることになる。
本実施形態の方式では、トラック駆動指示値の低域成分から変位を検出して駆動するので、媒体等偏心による相対位置ずれが±３０ｕｍ発生したとすると、最大１００−３０＝±７０ｕｍの直流変位を検出した時点でキャリッジを駆動しなければならない。
そこで、トラック駆動指示値の低域成分に対するトラックアクチュエータとキャリッジとの相対位置変位量の正規化について図１８を参照して説明する。
図１８は、媒体１回転に１本トラックジャンプを行い同一トラックキープ状態から、規定のトラック本数に相当する間トラックジャンプを停止しキャリッジ固定でトラックアクチュエータのみでスパイラル追従させ、再度同一トラックキープ状態にした時のトラック駆動指示値の低域成分の挙動を示す概念図である。
キャリッジ固定でトラックアクチュエータのみでスパイラル追従させることで、トラックアクチュエータとキャリッジと相対変位が発生する。
すると、バネ支持されたトラックアクチュエータを駆動しているので、変位量に比例したトラック駆動指示値の低域成分が発生する。
トラック駆動指示値は例えば回転同期信号の立ち上がりエッジタイミングでＷサンプリングされる。
本実施形態では、元のトラックＮｏ．と変位させた後のトラックＮｏ．との差から、トラック本数を導き出し、トラックピッチと乗算して変位量を導き出す。そして、サンプリングされた元のトラックのトラック駆動指示値の低域成分と変位後のトラック駆動指示値の低域成分との差を計算し、その結果を変位量で除算することにより、基準変位に対するトラック駆動指示値の低域成分の駆動感度係数が導き出される。
次に、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態の動作について図１９を参照して説明する。図１９は、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態の動作のフローチャートである。
本実施形態では、ＭＰＵは、測定処理が実行されると、トラックキープモードにして、同一トラックをトラッキングし続けるモードとする（Ｓ１９０１）。
実際の制御は１回転に１回トラックジャンプが行われる。
次に、制御部は、スピンドルモータの回転信号のエッジを検出する（Ｓ１９０２）。
そして、制御部は、スピンドルモータの回転信号に同期した所定のタイミングでトラック駆動指示値の低域成分をサンプリングし、サンプリングした値をＡに積算する（Ｓ１９０３，Ｓ１９０４）。本実施形態では、ｎ回分のデータ取得を行う。本複数回積算処理はノイズ除去を目的とする。
次に、ＭＰＵは、トラックキープモードをオフし、規定回転ｍだけｗａｉｔする（Ｓ１９０５，Ｓ１９０６）。本ｗａｉｔにより、トラックアクチュエータはディスク上のスパイラル上に構成されたトラックを追従し、キャリッジとトラックアクチュエータの相対位置変位を生じさせる。
次に、ＭＰＵは、再度トラックキープモードとする（Ｓ１９０７）。
そして、制御部は、再度スピンドルモータの回転信号のエッジを検出する（Ｓ１９０８）。
そして、制御部は、スピンドルモータの回転信号に同期した所定のタイミングでトラック駆動指示値の低域成分をサンプリングし、サンプリングされた値をＢに積算する処理を行う（Ｓ１９０９，Ｓ１９１０）。なお、本実施形態では、ｎ回分のデータ取得を行う。
また、Ｓ１９０９におけるスピンドルモータの回転信号に同期した所定のタイミングは、Ｓ１９０３におけるスピンドルモータの回転信号に同期した所定のタイミングと同じである。これにより、制御部は、ディスク回転中の同一回転角度において、トラック駆動指示値の低域成分をサンプリングすることとなる。
そして、制御部は、（（Ｂ−Ａ）／（ｍ×トラックピッチ））／ｎを演算し、駆動感度係数を求める（Ｓ１９１１）。
そしてＭＰＵは、制御部３から受信した駆動感度係数を不揮発メモリ５１に記憶する（Ｓ１９１２）。
スピンドルモータの回転信号のエッジから、トラック駆動指示値の低域成分を算出する処理は、ＤＳＰ内の制御部が行う。
次に、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態の適用結果について、図２０を参照して説明する。図２０は、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態において、トラックアクチュエータをトラックにスパイラル追従させた場合の、トラックエラー信号、トラック駆動指示値及びキャリッジの駆動状態を示す概念図である。
図２０の（ａ）が、本実施形態を適用した結果であり、図２０の（ｂ）が従来例である。
図２０の（ａ）に示されるように、本実施形態では、トラック駆動指示値の低域成分から３０ｕｍの相対変位を検出し、キャリッジを駆動して、トラック駆動指示値を−５０ｕｍ分変化させる。
本実施形態の適用結果では、トラックエラー信号にはその時の挙動が発生せず、安定している。
一方、図２０の（ｂ）には、基準変位に対するトラック駆動指示値の低域成分の駆動感度係数が正規化されておらず、誤差を含んだ場合の挙動を示す。
図２０の（ｂ）は、基準変位に対するトラック駆動指示値の低域成分の駆動感度係数が実物よりも小さい場合を示す。
図２０の（ｂ）では、規定の３０ｕｍを過ぎたところで相対変異が規定以上になったことを検出し、キャリッジを駆動したときのトラック駆動指示値の低域成分の書き換えで−５０ｕｍ相当変化させたつもりであるが、実物よりも小さな変位となってしまっている。
その結果、図２０の（ｂ）では、トラックエラー信号にはその時の挙動が現れ、トラックサーボ安定性を損なっている。
なお、トラック駆動指示値の低域成分の検出は、スピンドルモータ回転を停止させた状態で測定してもよい。このとき回転角度については考慮不要となる。
このように、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態では、単位距離当たりのトラックアクチュエータの駆動感度係数を正確に算出することができる。
（トラッキング装置の第４の実施形態）
次に、本発明に係るトラッキング装置の第４の実施形態について説明する。本発明に係るトラッキング装置の第４の実施形態は、前述の本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態において行われていた、キャリッジを固定しつつ、トラックへのスパイラル追従によるトラックアクチュエータの移動を、キャリッジを固定しつつ、トラックアクチュエータのトラックジャンプにより置き換えた実施形態である。
すなわち、本発明に係るトラッキング装置の第４の実施形態の構成及びその他の動作は、前述の本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態と同様であるため、省略する。
図２１は、本発明に係るトラッキング装置の第４の実施形態において、情報記録媒体１回転に１本トラックジャンプを行うことによる同一トラックキープ状態から、規定のトラック本数に相当する間、トラックキープ状態を解除し、キャリッジ固定でトラックアクチュエータのみでトラックジャンプさせ、再度同一トラックキープ状態にした時のトラック駆動指示値の低域成分の挙動を示す概念図である。
また、図２２に、本発明に係るトラッキング装置の第４の実施形態の動作のフローチャートを示す。
図２２に示されるフローチャートは、図１９に示される、Ｓ１９０６のｍ回転ｗａｉｔ動作を、ｍ本トラックジャンプ動作に置き換えたものである。その他の動作は前述の第３の実施形態と同様である。
本実施形態では、ＭＰＵは、測定処理が実行されると、トラックキープモードにして、同一トラックをトラッキングし続けるモードとする（Ｓ２２０１）。
実際の制御は１回転に１回トラックジャンプが行われる。
次に、制御部は、スピンドルモータの回転信号のエッジを検出する（Ｓ２２０２）。
次に、制御部は、トラック駆動指示値の低域成分をサンプリングし、サンプリングされた値をＡに積算する（Ｓ２２０３，Ｓ２２０４）。
本実施形態では、ｎ回分のデータ取得を行う。本複数回積算処理はノイズ除去を目的とする。
次に、ＭＰＵは、トラックキープモードをオフし、規定回転ｍだけトラックアクチュエータをトラックジャンプさせる（Ｓ２２０５，Ｓ２２０６）。
このトラックジャンプにより、トラックアクチュエータはディスク上のスパイラル上に構成されたトラックをジャンプし、キャリッジとトラックアクチュエータの相対位置変位が生じる。
次に、ＭＰＵは、再度トラックキープモードとする（Ｓ２２０７）。
そして、制御部は、再度スピンドルモータの回転信号のエッジを検出する（Ｓ２２０８）。
そして、制御部は、トラック駆動指示値の低域成分をサンプリングし、サンプリングされた値をＢに積算する処理を行う（Ｓ２２０９，Ｓ２２１０）。なお、本実施形態では、ｎ回分のデータ取得を行う。
また、Ｓ２２０９におけるスピンドルモータの回転信号に同期した所定のタイミングは、Ｓ２２０３におけるスピンドルモータの回転信号に同期した所定のタイミングと同じである。これにより、制御部は、ディスク回転中の同一回転角度において、トラック駆動指示値の低域成分をサンプリングすることとなる。
そして、制御部は、（（Ｂ−Ａ）／（ｍ×トラックピッチ））／ｎを演算し、駆動感度係数を求める（Ｓ２２１１）。
そして、ＭＰＵは、制御部から受信した駆動感度係数を不揮発メモリに記憶する（Ｓ２２１２）。
スピンドルモータの回転信号のエッジから、トラック駆動指示値の低域成分を算出する処理は、ＤＳＰ内の制御部が行う。
以上のように、本発明に係るトラッキング装置の第４の実施形態では、前述の本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態と同様に、トラックアクチュエータの駆動感度係数を正確に算出することができる。
（トラッキング装置の第５の実施形態）
次に、本発明に係るトラッキング装置の第５の実施形態について説明する。本実施形態のトラッキング装置は、情報記録媒体としてのディスクの回転を停止及びトラックサーボループを閉じた状態から、トラックジャンプを行う実施形態である。
すなわち、本発明に係るトラッキング装置の第５の実施形態の構成及びその他の動作は、前述の本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態と同様である。
図２３は、本発明に係るトラッキング装置の第５の実施形態において、情報記録媒体としてのディスクの回転を停止させ、トラックサーボループを閉じた状態から、トラックジャンプを行い、トラックジャンプ前後のトラック駆動指示の変化を表した概念図である。
トラックジャンプをすることによって、トラックアクチュエータとキャリッジ相対位置に変位が生じて、変位量に比例したトラック駆動指示値が発生する。
次に、本発明に係るトラッキング装置の第５の実施形態の動作について図２４を参照して説明する。図２４は、本発明に係るトラッキング装置の第５の実施形態の動作のフローチャートである。
本実施形態では、ＭＰＵは、測定処理が実行されると、一旦トラックサーボ及びフォーカスサーボをオフし、スピンドルモータ回転を停止する（Ｓ２４０１，Ｓ２４０２，Ｓ２４０３）。
そして、ＭＰＵは、再度フォーカスサーボ及びトラックサーボオンとする（２４０４，２４０５）。
そして、制御部は、トラック駆動指示値をサンプリングし、サンプリングしたトラック駆動指示値をＡに積算する（Ｓ２４０６，Ｓ２４０７）。本実施形態では、ｎ回分のデータ取得を行う。本複数回積算処理はノイズ除去を目的とする。
次にＭＰＵは、トラックアクチュエータをｍ本トラックジャンプさせ（Ｓ２４０８）、トラックアクチュエータとキャリッジの相対位置変位を発生させる。
そして再度、制御部は、トラック駆動指示値をサンプリングし、サンプリングしたトラック駆動指示値をＢに積算する（Ｓ２４０９，Ｓ２４１０）。本実施形態では、ｎ回分のデータ取得を行う。
そして、制御部は、（（Ｂ−Ａ）／（ｍ×トラックピッチ））／ｎを演算し、駆動感度係数を求める（Ｓ２４１１）。
そして制御部は、駆動感度係数を不揮発メモリ５１に記憶するようＭＰＵに指示し、ＭＰＵは、制御部から受信した駆動感度係数を不揮発メモリ５１に記憶する（Ｓ２４１２）。
その後、ＭＰＵは、トラックサーボをオフし（Ｓ２４１３）、フォーカスサーボをオフし（Ｓ２４１４）、スピンドルモータを回転させ（Ｓ２４１５）、フォーカスサーボをオンし（Ｓ２４１６）、トラックサーボをオンさせる（Ｓ２４１７）。
トラック駆動指示値を算出する処理は、ＤＳＰ２内の制御部３が担う。
また、本実施形態では、相対変位検出回路は、測定されたトラック駆動指示値を駆動感度係数で除算してトラックアクチュエータとキャリッジとの間の相対位置ずれ量を検出し、検出したトラックアクチュエータとキャリッジとの間の相対位置ずれ量が所定の値となった場合に、キャリッジを駆動するよう指示する。
このように、本発明に係るトラッキング装置の第５の実施形態においても、前述の本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態と同様に、トラックアクチュエータの駆動感度係数を正確に算出することができる。
（トラッキング装置の第６の実施形態）
次に、本発明に係るトラッキング装置の第６の実施形態について、図面を参照して説明する。
本実施形態のトラッキング装置は、同一トラックキープ中に、ステップモータを１ステップ回転駆動する実施形態である。
すなわち、本発明に係るトラッキング装置の第６の実施形態の構成及びその他の動作は、前述の本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態の構成及びその他の動作と同様である。
図２５は、本発明に係るトラッキング装置の第６の実施形態において、同一トラックキープ中に、ステップモータを１ステップ回転駆動し、キャリッジが駆動（５０［ｕｍ］）された際における、駆動前後でのトラック駆動指示値の低域成分の変化を表した概念図である。
トラックアクチュエータを同一トラックを維持させつつキャリッジを駆動をすることによって、トラックアクチュエータとキャリッジとの間の相対位置に変位が生じて、変位量に比例したトラック駆動指示値の低域成分が発生する。
次に、本発明に係るトラッキング装置の第６の実施形態の動作について図２６を参照して説明する。図２６は、本発明に係るトラッキング装置の第６の実施形態の動作のフローチャートである。
本実施形態では、ＭＰＵは、測定処理が実行されると、トラックアクチュエータをトラックキープモードにして、同一トラックをトラッキングし続けるモードとする（Ｓ２６０１）。
実際の制御は１回転に１回トラックジャンプが行われる。
次に、制御部は、スピンドルモータの回転信号のエッジを検出する（Ｓ２６０２）。
そして、制御部は、スピンドルモータの回転信号に同期したタイミングでトラック駆動指示値の低域成分をサンプリングし、サンプリングしたトラック駆動指示値の低域成分をＡに積算する（Ｓ２６０３，Ｓ２６０４）。本実施形態では、ｎ回分のデータ取得を行う。
本複数回積算処理はノイズ除去を目的とする。
次に、ＭＰＵは、ステップモータを１ステップ回転駆動しキャリッジを移動させる（Ｓ２６０５）。トラックアクチュエータのトラックはキープ状態を保っているので、キャリッジの移動により、キャリッジとトラックアクチュエータとの間に相対位置変位が生じる。
そして、制御部は、再度スピンドルモータの回転信号のエッジを検出する（Ｓ２６０６）。
そして、制御部は、スピンドルモータの回転信号に同期したタイミングでトラック駆動指示値の低域成分をサンプリングし、サンプリングしたトラック駆動指示値の低域成分をＢに積算する処理を行う（Ｓ２６０７）。本実施形態では、ｎ回分のデータ取得を行う。
なお、Ｓ２６０７におけるスピンドルモータの回転信号に同期した所定のタイミングは、Ｓ２６０３におけるスピンドルモータの回転信号に同期した所定のタイミングと同じである。これにより、制御部は、ディスク回転中の同一回転角度において、トラック駆動指示値の低域成分をサンプリングすることとなる。
そして、制御部は、（（Ｂ−Ａ）／（１ステップ駆動キャリッジ送り距離））／ｎを駆動感度係数として演算し、駆動感度係数を求める（Ｓ２６０９）。
そして、制御部は、駆動感度係数を不揮発メモリ５１に記憶するようＭＰＵに指示をだす。ＭＰＵは、制御部から受信した駆動感度係数を不揮発メモリ５１に記憶する（Ｓ２６１０）。
スピンドルモータの回転信号のエッジを検出からトラック駆動指示値の低域成分を算出する処理は、ＤＳＰ２内の制御部３が担う。
このように、本発明に係るトラッキング装置の第６の実施形態においても、前述の本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態と同様に、トラックアクチュエータの駆動感度係数を正確に算出することができる。
（トラッキング装置の第７の実施形態）
次に、本発明に係るトラッキング装置の第７の実施形態について図面を参照して説明する。
本実施形態は、ディスク回転を停止し、トラックサーボループを閉じた状態から、ステップモータを１ステップ回転駆動する実施形態である。
すなわち、本発明に係るトラッキング装置の第７の実施形態の構成及びその他の動作は、前述の本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態の構成及びその他の動作と同様である。
図２７は、ディスク回転を停止し、トラックサーボループを閉じた状態から、ステップモータを１ステップ回転駆動しキャリッジを駆動し（５０［ｕｍ］）、駆動前後のトラック駆動指示値の変化を表した概念図である。
キャリッジを駆動をすることによって、トラックアクチュエータとキャリッジ相対位置に変位が生じて、変位量に比例したトラック駆動指示値が発生する
次に、本実施形態のトラッキング装置の動作について図２８を参照して説明する。図２８は、本発明に係るトラッキング装置の第７の実施形態の動作のフローチャートである。
本実施形態では、ＭＰＵは、測定処理が実行されると、一旦トラックサーボ及びフォーカスサーボをオフし、スピンドルモータ回転を停止させる（Ｓ２８０１，Ｓ２８０２，Ｓ２８０３）。
そして、ＭＰＵは、再度フォーカスサーボ及びトラックサーボオンとする（Ｓ２８０４，Ｓ２８０５）。
そして、制御部は、トラック駆動指示値をサンプリングし、サンプリングしたトラック駆動指示値をＡに積算する（Ｓ２８０６，Ｓ２８０７）。ｎ回分のデータ取得を行う。本複数回積算処理はノイズ除去を目的とする。
次に、ＭＰＵは、ステップモータを１ステップ回転駆動しキャリッジを駆動する（Ｓ２８０８）。
トラックアクチュエータはトラックのキープ状態を保っているので、キャリッジとトラックアクチュエータの相対位置変位が生じる。
そして再度、制御部は、トラック駆動指示値をサンプリングし、サンプリングしたトラック駆動指示値をＢに積算する（Ｓ２８０９，Ｓ２８１０）。本実施形態では、ｎ回分のデータ取得を行う。
そして、制御部は、（（Ｂ−Ａ）／（１ステップ駆動キャリッジ送り距離））／ｎを駆動感度係数として演算し、駆動感度係数を求める（Ｓ２８１１）。
そして、制御部は、この駆動感度係数を不揮発メモリ５１に記憶するようＭＰＵに指示する。ＭＰＵは、制御部から受信した駆動感度係数を不揮発メモリ５１に記憶する（Ｓ２８１２）。
その後、ＭＰＵは、トラックサーボをオフし（Ｓ２８１３）、フォーカスサーボをオフし（Ｓ２８１４）、スピンドルモータを回転させ（Ｓ２８１５）、フォーカスサーボをオンし（Ｓ２８１６）、トラックサーボをオンさせる（Ｓ２８１７）。
トラック駆動指示値の低域成分を算出する処理は、ＤＳＰ２内の制御部が担う。
このように、本発明に係るトラッキング装置の第７の実施形態においても、前述の本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態と同様に、トラックアクチュエータの駆動感度係数を正確に算出することができる。
尚、上記の各実施形態は情報記録媒体としてＭＯ媒体を用いた光ディスク装置を例にとるものであったが、これ以外にＤＶＤや相変化型媒体等の適宜の光ディスク装置につき、そのまま適用することができる。
また本発明は、上記の各実施形態の数値による限定は受けない。
更に本発明は、目的及び利点を損なわない範囲の全ての変形を含む。
【産業上の利用可能性】
以上のように、本発明に係るトラッキング装置は、ＭＯ媒体やＤＶＤ媒体などの情報記録媒体を用いた光ディスク装置に適している。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【技術分野】
本発明は、トラッキング装置に関する。
【背景技術】
従来のトラッキング装置では、基準周波数でのトラックサーボ一巡ゲイン（オープンループゲイン）を測定し、基準周波数でのゲインが基準値となるようにトラックアクチュエータ加速性能定数を補正していた。
また、従来のトラッキング装置では、少なくともトラックアクチュエータとキャリッジの相対位置ずれ量を示すレンズポジション信号がハードウエア的に備えられていた。
ここで、トラックアクチュエータとキャリッジの相対位置ずれ量とは、キャリッジ上の基準点からのトラックアクチュエータの移動距離のことをいう。
またレンズポジション信号が無い２段トラッキング制御機構も有るが、トラックアクチュエータとキャリッジの相対位置ずれを逐次トラック駆動指示値から推定し、相対位置ずれが０となるようなフィードバックループが備えられていた。
トラックアクチュエータとキャリッジとの相対位置ずれを逐次トラック駆動指示値から推定する方法としては、トラック駆動指示値をトラックアクチュエータの伝達関数モデルのフィルタに通す方法がある。
しかし、上記方法でも、トラック駆動指示値の直流成分に対する変位量ばらつきを吸収する方法は無かった。
また、上記方法は、高次のフィルタを実現する必要があり、制御が複雑であった。
尚、トラックサーボ帯域付近のトラックサーボループゲインを測定することによって、その周波数帯の駆動感度はある程度補正できるが、トラックアクチュエータの一次共振周波数がばらつくことによって、直流に近い低周波帯域の駆動感度はばらつくことになる。
【特許文献１】 特開平５−２５８３３０号公報
【特許文献２】 特開平５−１５９３１８号公報
【特許文献３】 特開平６−２７４９１３号公報
【特許文献４】 特開２０００−６７４４６号公報
【特許文献５】 特開平１１−１６１９６８号公報
【特許文献６】 特開平１１−４５４４４号公報
ここで、トラックサーボ一巡ゲインを決定するための誤差要素として、トラックエラー信号感度誤差とトラックアクチュエータ加速性能誤差とがある。
従来技術では、先ず、トラックエラー信号感度誤差を補正する目的で、トラックエラー信号の振幅を測定する。
そして、従来技術では、その振幅が基準レベルとなるように入力側の感度補正ゲイン手段を調整していた。
そして、従来技術では、トラックアクチュエータ加速性能誤差を補正する目的でトラックサーボ一巡ゲインを測定し、基準周波数でのゲインが基準値となるようにトラックアクチュエータ加速性能定数を補正していた。
しかし、トラックエラー信号の振幅を補正し、トラックエラー信号感度誤差を補正する方式では、トラックエラー信号の歪み等による誤差が含まれ、結果的にトラックアクチュエータの加速性能定数にも誤差を与えていた。
そのため、従来から、より安定なシーク・サーボ動作をするために、トラックアクチュエータ加速性能の誤差を小さくすることが望まれ、トラックエラー信号の感度に影響されないトラックアクチュエータ加速性能定数の補正方式を採用することが望まれていた。
ここで、従来のトラックアクチュータ駆動感度測定方法について、図２９及び図３０を参照して説明する。
図２９及び図３０は、従来のトラックアクチュータ駆動感度測定方法のフローチャートである。
図２９において、従来のトラックアクチュータ駆動感度測定方法は、まずＳ２９０１でトラックサーボをオフし、Ｓ２９０２でトラッキングエラー信号ＴＥＳの感度［ｍ／Ｖ］を一定とするように入力ゲインＧｉを調整し、メモリに記憶する。
ここで従来のトラックアクチュータ駆動感度測定方法は、トラッキングエラー信号の感度を信号振幅Ｖを測定し、この値が一定となることで感度が正規化されたものとして扱い、入力ゲインＧｉを調整して信号振幅を変化させる。
そして、従来のトラックアクチュータ駆動感度測定方法は、Ｓ２９０２でトラッキングエラー信号（ＴＥＳ）の感度を一定とする入力ゲインＧｉの調整及び記憶が済んだならば、Ｓ２９０３でトラックサーボをオンし、Ｓ２９０４でサーボ系の交差周波数ωｏにおける開ループゲインＧｋを１とする出力ゲインＧｏを求めてメモリに記憶する。
図３０は、図２９のＳ２９０４における出力ゲイン調整処理の詳細を示したフローチャートである。
この出力ゲイン調整処理は、トラッキング装置のＤＳＰの調整機能を使用して実行される。
まず従来のトラックアクチュータ駆動感度測定方法は、Ｓ３００１でサーボスイッチをオフすることでフィードバック演算部の出力位置でループを切り離す。
次に、従来のトラックアクチュータ駆動感度測定方法は、Ｓ３００２でサーボスイッチをオンし、外乱発生器より交差周波数ｆｏの正弦波形を外乱としてゲイン演算部に入力する。
この外乱正弦波形はゲイン演算部でゲイン演算された後、トラックアクチュエータを駆動する。
このトラックアクチュエータの駆動による光ビームの位置変化はＴＥＳ検出部によるトラッキングエラー信号としてゲイン演算部に入力する。
ここでゲイン演算部は、図２９のＳ２９０２の処理で測定された入力ゲインＧｉが設定されている。
したがって従来のトラックアクチュータ駆動感度測定方法は、ゲイン演算部で一定感度に正規化されたトラッキングエラー信号が得られ、ＰＩＤ演算部の演算処理を経て出力される。
この状態で、従来のトラックアクチュータ駆動感度測定方法は、図３０のＳ３００３において位置サーボ系の開ループに対する外乱入力ＶｉとＰＩＤ演算部の出力Ｖｏを読み取り、開ループゲインＧｋを、Ｇｋ＝Ｖｏ／Ｖｉとして算出する。
続いて従来のトラックアクチュータ駆動感度測定方法は、Ｓ３００４で、開ループゲインＧｋが１か否かチェックする。
開ループゲインＧｋが１であればＳ３００８に進み、このときの出力ゲインＧｏの調整値をメモリに記憶する。
従来のトラックアクチュータ駆動感度測定方法は、Ｓ３００４で開ループゲインＧｋが１でなかった場合には、Ｓ３００５で開ループゲインＧｋが１より大きいか否かチェックする。
従来のトラックアクチュータ駆動感度測定方法は、開ループゲインＧｋが１より大きければＳ３００６に進み、出力ゲインＧｏを所定値ΔＧだけ下げ、再びＳ３００２に戻り、正弦波形の外乱注入によりＳ３００３で外乱入力とＦＢ出力から開ループゲインを算出し、これをＳ３００４で開ループゲインＧｋが１になるまで繰り返す。
またＳ３００５で開ループゲインＧｋが１より小さかった場合には、Ｓ３００７で出力ゲインＧｏに所定ゲインΔＧを加算し、Ｓ３００２からの処理を、３００４で開ループゲインＧｋが１になるまで繰り返す。
次に、図３１を参照して、従来方式におけるトラックエラー信号感度調整手段のバラツキ発生要因の一例について説明する。
図３１は、従来方式におけるトラックエラー信号感度調整手段のバラツキ発生要因の一例を示す概念図である。
従来技術では、光学的要因等により、トラックエラー信号が歪み、トラックエラー信号のピーク部感度が劣化している場合、トラックエラー信号振幅一定に調整することでトラックエラー信号感度の正規化に誤差を発生させる。
この場合、従来技術では、トラックエラー信号感度を調整することで、トラック中心部分の感度が大きくなりすぎてしまうことになる。
すなわち、０点近傍の傾きは変わらず、頂点が丸まるケース等の例がある。
つまり、振幅一定となるよう調整すると、０点近傍の感度が大きくなりすぎる。
このようにトラックエラー信号感度が誤差を持った状態で、トラックサーボ一巡ゲインが調整され、同調整結果がトラックアクチュエータ加速性能定数として反映されることで、トラックアクチュエータ加速性能定数に誤差を与えることになる。
一方、トラックアクチュエータとキャリッジとの相対位置ずれ量が規定量以上になったことを検出してキャリッジを駆動する制御方式において、トラック駆動指示値の直流成分から検出されるトラックアクチュエータ・キャリッジ間相対位置ずれ量が誤差をもつと、キャリッジを駆動する変位量が装置によって異なることになる。
またその誤差が大きいと、目的トラックに位置付けできなくなる可能性がある。
また相対位置ずれ量が大きくなりすぎると、許容されるトラックエラー中心のずれが生じ、記録再生特性を劣化させる要因となることや、隣接トラックデータを劣化させる要因となる可能性がある。
また、キャリッジ駆動時にトラックアクチュエータ・キャリッジ間相対位置の変化が発生した場合、この変化をトラック駆動指示値の直流成分に反映して補正する必要があるが、その補正量も装置によって正しくない補正となり、外乱となって作用してしまうことになる。
本発明の目的の一つは、トラックエラー信号の感度に影響されずにトラックアクチュエータの加速性能定数を算出するトラッキング装置を提供することにある。
また、本発明の目的の一つは、単位距離当たりのトラック駆動指示値の駆動感度係数を正確に算出するトラッキング装置を提供することにある。
【発明の開示】
本発明に係るトラッキング装置は、
フォーカスサーボループを閉じた状態で、トラックアクチュエータを振動させる振動手段と、
前記振動によって得られたトラックエラー信号から前記トラックアクチュエータが情報記録媒体のトラックを横断したトラック横断本数を算出するトラック横断本数算出手段と、
前記算出されたトラック横断本数と基準トラック横断本数との比に基づく値からトラックアクチュエータの加速性能定数を算出する加速性能算出手段とを備えることを特徴とする。
また、本発明に係るトラッキング装置は、
前記算出されたトラック横断本数と基準トラック横断本数との比に基づく値が、
前記算出されたトラック横断本数にトラックのピッチを乗算した距離と、
前記基準トラック横断本数にトラックのピッチを乗算した距離に対応する値との比であることを特徴とする。
また、本発明に係るトラッキング装置は、
前記トラック横断本数算出手段による前記トラック横断本数の算出は、
情報記録媒体の回転を停止した状態で行うことを特徴とする。
また、本発明に係るトラッキング装置は、
前記振動手段は、
前記トラックアクチュエータの振動周波数をトラックアクチュエータの一次周波数よりも大きい周波数とすることを特徴とする。
また、本発明に係るトラッキング装置は、
前記振動手段は、
ｎを自然数として、前記トラックアクチュエータの振動周期を情報記録媒体の回転周期の１／ｎ倍の周期とし、
前記トラック横断本数算出手段は、
ｋを１／２又は自然数として、前記トラックアクチュエータが前記振動手段により振動され、情報記録媒体がｋ回転する間の第１のトラック横断本数を算出すると共に、
前記トラックアクチュエータが前記振動手段により振動されていない状態で、情報記録媒体がｋ回転する間の情報記録媒体の偏心による第２のトラック横断本数を算出し、
前記第１のトラック横断本数から、前記第２のトラック横断本数を減算して第３のトラック横断本数を算出し、
前記加速性能算出手段は、前記第３のトラック横断本数と前記基準トラック横断本数との比からトラックアクチュエータの加速性能定数を算出することを特徴とする。
また、本発明に係るトラッキング装置は、
キャリッジに支持されたトラックアクチュエータと、
前記キャリッジ上の第１の位置に前記トラックアクチュエータが位置し、且つトラックサーボループが閉じられた状態で、情報記録媒体の回転中の特定の回転角度におけるトラック駆動指示値の第１の値を測定すると共に、
前記キャリッジが駆動されずに、前記トラックアクチュエータが前記第１の位置から所定のトラック本数ずらされた前記キャリッジ上の第２の位置に位置し、且つトラックサーボループが閉じられた状態で、前記特定の回転角度と同一回転角度における、前記トラック駆動指示値の第２の値を測定する第１の測定手段と、
前記測定された前記第１の値と前記第２の値との差を、前記所定のトラック本数から得られる前記キャリッジ上の前記第１の位置と前記第２の位置との間の距離で除算することにより、トラック駆動指示値の駆動感度係数を求める制御手段とを備えることを特徴とする。
また、本発明に係るトラッキング装置は、
前記トラックアクチュエータを情報記録媒体のトラックにスパイラル追従させて、前記トラックアクチュエータを前記所定のトラック本数移動させる移動手段を備えることを特徴とする。
また、本発明に係るトラッキング装置は、
前記トラックアクチュエータをトラックジャンプさせて、前記トラックアクチュエータを前記所定のトラック本数移動させる移動手段を備えることを特徴とする。
また、本発明に係るトラッキング装置は、
前記特定の回転角度は、
スピンドルモータの回転信号に同期した所定のタイミングにおける角度であることを特徴とする。
また、本発明に係るトラッキング装置は、
所定のタイミングで測定された前記トラック駆動指示値の低域成分を前記駆動感度係数で除算して前記トラックアクチュエータと前記キャリッジとの間の相対位置ずれ量を検出し、
又は、前記トラック駆動指示値の低域成分を前記駆動感度係数で除算後、該トラック駆動指示値の低域成分を所定のタイミングで測定して前記トラックアクチュエータと前記キャリッジとの間の相対位置ずれ量を検出し、
前記検出したトラックアクチュエータとキャリッジとの相対位置ずれ量が所定の値となった場合に、前記キャリッジを駆動する信号を出力する出力手段を備えることを特徴とする。
また、本発明に係るトラッキング装置は、
前記キャリッジが駆動された場合に、前記トラック駆動指示値の低域成分を所定のタイミングで測定する第２の測定手段と、
前記第２の測定手段により測定されたトラック駆動指示値を記憶する記憶手段とを備え、
前記制御手段は、
前記第２の測定手段により測定された値で、
前記記憶手段に記憶されている前記トラック駆動指示値の低域成分を更新することを特徴とする。
また、本発明に係るトラッキング装置は、
キャリッジに支持されたトラックアクチュエータと、
情報記録媒体の回転が停止され、前記キャリッジ上の第１の位置に前記トラックアクチュエータが位置し、且つトラックサーボループを閉じた状態で第１のトラック駆動指示値を測定すると共に、
情報記録媒体の回転が停止され、前記キャリッジが駆動されずに、前記トラックアクチュエータが前記第１の位置から所定のトラック本数ずらされた前記キャリッジ上の第２の位置に位置し、且つトラックサーボループを閉じた状態で第２のトラック駆動指示値を測定する第１の測定手段と、
前記第１のトラック駆動指示値と前記第２のトラック駆動指示値との差を、前記所定のトラック本数から得られる前記第１の位置と前記第２の位置との間の距離で除算することにより、トラック駆動指示値の駆動感度係数を求める制御手段とを備えることを特徴とする。
また、本発明に係るトラッキング装置は、
前記トラックアクチュエータをトラックジャンプさせて、前記所定のトラック本数分前記トラックアクチュエータを移動させる移動手段を備えることを特徴とする。
また、本発明に係るトラッキング装置は、
測定された前記トラック駆動指示値に対して前記駆動感度係数を除算して前記トラックアクチュエータと前記キャリッジとの間の相対位置ずれ量を検出し、
前記検出したトラックアクチュエータとキャリッジとの間の相対位置ずれ量が所定の値となった場合に、前記キャリッジを駆動する信号を出力する出力手段を備えることを特徴とする。
また、本発明に係るトラッキング装置は、
前記キャリッジが駆動された場合に、前記トラック駆動指示値を測定する第２の測定手段と、
前記第２の測定手段により測定されたトラック駆動指示値を記憶する記憶手段とを備え、
前記制御手段は、
前記第２の測定手段により測定された値で、
前記記憶手段に記憶されている前記トラック駆動指示値を更新することを特徴とする。
また、本発明に係るトラッキング装置は、
キャリッジに支持されたトラックアクチュエータと、
前記キャリッジ上の第１の位置に前記トラックアクチュエータが位置し、且つトラックサーボループが閉じられた状態で、情報記録媒体の回転中の特定の回転角度のトラック駆動指示値の第１の値を測定すると共に、
前記第１の位置においてトラックアクチュエータが位置していたトラックと同一のトラックにトラックアクチュエータが位置付けられたまま、前記キャリッジが駆動され、前記トラックアクチュエータが前記第１の位置からずらされた前記キャリッジ上の第２の位置に位置し、且つトラックサーボループが閉じられた状態で、前記特定の回転角度と同一の回転角度におけるトラック駆動指示値の第２の値を測定する第１の測定手段と、
前記第１の値と前記第２の値との差を、前記キャリッジの駆動量から得られる前記第１の位置と前記第２の位置との間の前記キャリッジ上で計った距離で除算することにより、トラック駆動指示値の駆動感度係数を求める制御手段とを備えることを特徴とする。
また、本発明に係るトラッキング装置は、
前記特定の回転角度は、
スピンドルモータの回転信号に同期したタイミングにおける角度であることを特徴とする。
また、本発明に係るトラッキング装置は、
前記キャリッジが駆動された場合に、前記トラック駆動指示値の低域成分を所定のタイミングで測定する第２の測定手段と、
前記第２の測定手段により測定されたトラック駆動指示値を記憶する記憶手段とを備え、
前記制御手段は、
前記第２の測定手段により測定された値で、
前記記憶手段に記憶されている前記トラック駆動指示値の低域成分を更新することを特徴とする。
また、本発明に係るトラッキング装置は、
キャリッジに支持されたトラックアクチュエータと、
前記キャリッジ上の第１の位置に前記トラックアクチュエータが位置し、情報記録媒体の回転が停止され、且つトラックサーボループを閉じた状態で、第１のトラック駆動指示値を測定すると共に、
前記第１の位置においてトラックアクチュエータが位置していたトラックと同一のトラックにトラックアクチュエータが位置付けられたまま、前記キャリッジが駆動され、前記トラックアクチュエータが前記第１の位置からずらされた前記キャリッジ上の第２の位置に前記トラックアクチュエータが位置し、情報記録媒体の回転が停止され、トラックサーボループを閉じた状態で、第２のトラック駆動指示値を測定する第１の測定手段と、
前記第１のトラック駆動指示値と前記第２のトラック駆動指示値との差を、前記キャリッジの駆動量から得られる前記第１の位置と前記第２の位置との間の前記キャリッジ上での距離で除算することにより、トラック駆動指示値に対する駆動感度係数を求める制御手段とを備えることを特徴とする。
また、本発明に係るトラッキング装置は、
前記キャリッジが駆動された場合に、前記トラック駆動指示値を測定する第２の測定手段と、
前記第２の測定手段により測定されたトラック駆動指示値を記憶する記憶手段とを備え、
前記制御手段は、
前記第２の測定手段により測定された値で、
前記記憶手段に記憶されている前記トラック駆動指示値を更新することを特徴とする。
トラックアクチュエータ加速指示に対するトラックアクチュエータ変位量は比例関係にある。そして装置個体により、トラックアクチュエータ加速指示に対して、駆動回路・アクチュエータ特性の影響でトラックアクチュエータ変位量も変化する。
フォーカスサーボループを閉じた状態で、トラックアクチュエータを規定の振幅で振動させると、トラックエラー信号にトラックアクチュエータの情報記録媒体のトラック横断状況が現れる。ここで、情報記録媒体には、ディスク状の媒体を一例として挙げることができる。
例えば、トラックエラー信号をゼロ点でスライスすることにより２値化し、同２値化信号を計数することで、トラックの横断本数を認識することが可能となる。
このときの横断本数は、トラックアクチュエータ加速性能によって変わってくる。
そして、本発明では、測定したトラックの横断本数と基準となるトラックアクチュエータを加速した時の横断本数との比を演算する。
そして、本発明では、この演算結果を、トラックアクチュエータ加速性能を補正するゲイン、つまり、トラックアクチュエータ加速性能定数に反映し、トラックアクチュエータ加速指示に対するトラックアクチュエータの加速度を正規化する。
また、本発明では、複数周期分計数し、積算したトラック横断本数と基準となるトラック横断本数（複数周期分）の比を計算する。
もしくは、本発明では、積算したトラック横断本数の１周期分の平均を求め、基準となるトラック横断本数（１周期分）の比を計算する。
これにより、測定時のノイズ等による誤差要因を小さくすることが可能である。
また、情報記録媒体の回転を行っていると、情報記録媒体の偏心によるトラック横断本数も計数されてしまうため、誤差となる。
そのため、本発明では、情報記録媒体の回転を停止して測定することで、偏心分が無くなる。
また、一次共振周波数より低い周波数で振動させた場合、バネのばらつきが誤差となって見えてくる。
よって本発明では、一次共振周波数よりも大きい周波数で振動させる。
また、本発明では、予め、フォーカスサーボループを閉じた状態で１／２回転もしくは１回転分のトラック横断本数を計数することにより偏心に起因したトラック横断本数を得ることが出来る。もしくは同偏心によるトラック横断本数をｋ回転分測定してもよい。
また、本発明では、回転周期の１／ｎ倍の周期でトラックアクチュエータを振動させ、ｋ回転分トラック横断本数を計数する。
また、本発明では、そのトラック横断本数からｋ回転分の偏心に起因するトラック横断本数を減算する。
そして本発明では、その結果とｋ回転分の基準トラック横断本数との比を演算することにより、トラックアクチュエータの加速性能を補正するゲイン、すなわち、トラックアクチュエータの加速性能定数に反映し、トラックアクチュエータ加速指示に対するトラックアクチュエータの加速度を正規化する。
ここで、基準トラック横断本数とは、理想的なトラックアクチュエータが振動されたときのトラック横断本数のことをいう。そして、トラックアクチュエータが１周期駆動した場合は１周期分の基準トラック横断本数が設定され、トラックアクチュエータが複数周期駆動した場合は複数周期分の基準トラック横断本数が設定される。
なお、算出されたトラック横断本数と基準トラック横断本数との比に基づく値には、算出されたトラック横断本数と基準トラック横断本数との比、それ自体も含む。
さらに、本発明では、トラックサーボを閉じた状態で、ディスク等の媒体の回転中の特定の回転角度のトラック駆動指示値を第１の値として測定し、キャリッジを固定して（変位しない状態として）、トラックアクチュエータ単独で複数本トラックを移動することにより、トラックアクチュエータとキャリッジの相対位置ずれを発生させ、その状態で同一回転角のトラック駆動指示値を第２の値として測定し、トラックサーボ駆動指示値の第１の値と第２の値との差を計算し、この測定におけるトラック間のトラック本数とトラックピッチの関係から変位距離を導き出し、トラックサーボ駆動指示値の第１の値と第２の値の差を変位距離で除算することで、単位距離当たりのトラック駆動指示値の駆動感度係数を算出する。
ここで、トラック駆動指示値には、ノイズを除去する為にトラックサーボ演算によって得られる低域成分を用いるのが望ましい。
なお、トラック駆動指示値の低域成分とは、トラック駆動指示値の低周波成分のことであり、直流も含む。
また、本発明では、移動手段が、トラックアクチュエータを単独で複数本トラックを移動させるために、トラックアクチュエータを規定トラック本数分、トラックにスパイラル追従させる。
また、本発明では、移動手段が、トラックアクチュエータを単独で複数本トラックを移動させるために、トラックアクチュエータをトラックジャンプによって規定トラック本数分変位させる。
また、本発明では、特定の回転角度をスピンドルモータの回転信号に同期したタイミングによって得る。
また、本発明では、トラックサーボを閉じた状態で、ディスク等の媒体の回転を停止させ、トラックサーボ駆動指示値を第１の値として測定し、キャリッジを固定して（変位しない状態として）、トラックアクチュエータ単独で複数本トラックを移動することにより、トラックアクチュエータとキャリッジの相対位置ずれを発生させ、その状態でトラックサーボ駆動指示値を第２の値として再度測定し、トラックサーボ駆動指示値の第１の値と第２の値との差を計算し、トラック間のトラック本数とトラックピッチの関係からトラックアクチュエータの変位距離を導き出し、トラックサーボ駆動指示値の第１の値と第２の値との差を変位距離で除算することで、単位距離当たりのトラック駆動指示値の駆動感度係数を算出する。
また、本発明では、トラック駆動指示値の低域成分を駆動感度係数で除算し、もしくはトラック駆動指示値を駆動感度係数で除算後、低域成分を検出し、その出力をトラックアクチュエータとキャリッジの相対位置ずれ量とし、この相対位置ずれ量を規定のトラックアクチュエータとキャリッジの相対位置ずれ量が発生した時にキャリッジを駆動する装置において、キャリッジ駆動の要否の判断に使用する。
そして、本発明では、正規化された駆動感度係数を、トラック駆動指示値若しくはトラック駆動指示値の低域成分に除算することにより、トラックアクチュエータとキャリッジ間の正確な相対変位量を検出することにより、キャリッジ駆動のトリガとなる変位量が正規化される。
ここで、正規化するとは、制御部が望んだ駆動量と同じ駆動量を、駆動系が出力するように補正することをいう。
また、本発明では、キャリッジを規定量動かした際に、トラックアクチュエータとキャリッジの相対位置関係が、キャリッジを動かす前と変わることになるが、すばやくトラックサーボを安定させる為に、制御手段が、キャリッジを変位させた量から、トラック駆動指示値を計算によって求め、記憶手段に記憶されているトラック駆動指示値を書き換えることにより、トラック駆動指示値をキャリッジ動作後の状態に変更する。
また、本発明では、キャリッジ上に支持されたトラックアクチュエータを有し、トラックサーボループを閉じた状態で、ディスク１回転中の特定の回転角度の第１のトラック駆動指示値を測定し、同一トラックに位置付けたまま、キャリッジを駆動し、トラックアクチュエータとキャリッジの相対位置をずらした状態で、同一回転角度の第２のトラック駆動指示値を測定し、第１のトラック駆動指示値と第２のトラック駆動指示値との差をトラック本数から得られる相対位置ずれ量で除算することにより、トラック駆動指示値の駆動感度係数を算出する。
また、本発明では、特定の回転角度はスピンドルモータの回転信号に同期したタイミングにより求まる角度である。
また、本発明では、キャリッジ上に支持されたトラックアクチュエータを有し、ディスク回転を停止させ、且つトラックサーボループを閉じた状態で、第１のトラック駆動指示値を測定し、更に同一トラックに位置付けたまま、キャリッジを駆動し、トラックアクチュエータとキャリッジの相対位置をずらした状態で、第２のトラック駆動指示値を測定し、第１のトラック駆動指示値と第２のトラック駆動指示値との差をトラック本数から得られる相対位置ずれ量で除算することにより、トラック駆動指示値の駆動感度係数を求める。
【図面の簡単な説明】
図１は、本発明に係るトラッキング装置の第１の実施形態が適用される光ディスク装置の内部ブロック図であり；
図２は、図１に示される光ディスク装置におけるエンクロージャの概略図であり；
図３は、図１のコントロールボードに設けたＤＳＰにより実現されるシーク制御及びオントラック制御のためのサーボ系の機能ブロック図であり；
図４は、図３の位置サーボ制御系を対象に行われる図１に示される光ディスク装置に設けた駆動感度測定処理の機能ブロック図であり；
図５は、本発明に係るトラッキング装置の第１の実施形態の動作のフローチャートであり；
図６は、本発明に係るトラッキング装置の第１の実施形態の動作のフローチャートであり；
図７は、本発明に係るトラッキング装置の第１の実施形態における、キャリッジに対してバネ支持されたトラックアクチュエータの伝達特性のグラフであり；
図８は、本発明に係るトラッキング装置の第１の実施形態において、トラックアクチュエータを一定周波数及び一定駆動電流でｓｉｎ駆動しているときの動作を示す概念図であり；
図９は、図４のＤＳＰに設けた位置サーボ制御系のゲインを示すグラフであり；
図１０は、本発明に係るトラッキング装置の第２の実施形態の動作のフローチャートであり；
図１１は、本発明に係るトラッキング装置の第２の実施形態の動作のフローチャートであり；
図１２は、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態に用いられるキャリッジが搭載するレンズアクチュエータの部分概略図であり；
図１３は、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態において、トラッキング中のキャリッジとトラックアクチュエータの相関的な位置関係を示す概略図であり；
図１４は、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態において、フォーカス誤差信号（ＦＥＳ）が入力される場合の、トラッキング装置の内部構成図であり；
図１５は、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態において、トラックエラー信号（ＴＥＳ）が入力される場合の、トラッキング装置の内部構成図であり；
図１６は、図１４及び図１５に示されるトラック制御部の内部ブロックであり；
図１７は、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態において、トラックアクチュエータとキャリッジの相対変位が発生した時のトラックセンタからのずれを示すグラフであり；
図１８は、媒体１回転に１本トラックジャンプを行い同一トラックキープ状態から、規定のトラック本数に相当する間トラックジャンプを停止しキャリッジ固定でトラックアクチュエータのみでスパイラル追従させ、再度同一トラックキープ状態にした時のトラック駆動指示値の低域成分の挙動を示す概念図であり；
図１９は、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態の動作のフローチャートであり；
図２０は、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態において、トラックアクチュエータをトラックにスパイラル追従させた場合の、トラックエラー信号、トラック駆動指示値及びキャリッジの駆動状態を示す概念図であり；
図２１は、本発明に係るトラッキング装置の第４の実施形態において、情報記録媒体１回転に１本トラックジャンプを行うことによる同一トラックキープ状態から、規定のトラック本数に相当する間、トラックキープ状態を解除し、キャリッジ固定でトラックアクチュエータのみでトラックジャンプさせ、再度同一トラックキープ状態にした時のトラック駆動指示値の低域成分の挙動を示す概念図であり；
図２２は、本発明に係るトラッキング装置の第４の実施形態の動作のフローチャートであり；
図２３は、本発明に係るトラッキング装置の第５の実施形態において、情報記録媒体としてのディスクの回転を停止させ、トラックサーボループを閉じた状態から、トラックジャンプを行い、トラックジャンプ前後のトラック駆動指示の変化を表した概念図であり；
図２４は、本発明に係るトラッキング装置の第５の実施形態の動作のフローチャートであり；
図２５は、本発明に係るトラッキング装置の第６の実施形態において、同一トラックキープ中に、ステップモータを１ステップ回転駆動し、キャリッジが駆動（５０［ｕｍ］）された際における、駆動前後でのトラック駆動指示値の低域成分の変化を表した概念図であり；
図２６は、本発明に係るトラッキング装置の第６の実施形態の動作のフローチャートであり；
図２７は、ディスク回転を停止し、トラックサーボループを閉じた状態から、ステップモータを１ステップ回転駆動しキャリッジを駆動し（５０［ｕｍ］）、駆動前後のトラック駆動指示値の変化を表した概念図であり；
図２８は、本発明に係るトラッキング装置の第７の実施形態の動作のフローチャートであり；
図２９は、従来のトラックアクチュータ駆動感度測定方法のフローチャートであり；
図３０は、従来のトラックアクチュータ駆動感度測定方法のフローチャートであり；
図３１は、従来方式におけるトラックエラー信号感度調整手段のバラツキ発生要因の一例を示す概念図である。
【発明を実施するための最良の形態】
以下、本発明を実施するための最良の形態を説明する。以下の実施形態は例示であり、本発明は実施形態の構成に限定されるものではない。
（トラッキング装置の第１の実施形態）
まず、本発明に係るトラッキング装置の第１の実施形態が適用される光ディスク装置の内部構造について、図１を参照して説明する。
図１は、本発明に係るトラッキング装置の第１の実施形態が適用される光ディスク装置の内部ブロック図である。
図１に示される光ディスク装置１００は、主として、コントロールボード１０１とエンクロージャ１０２とで構成される。
コントロールボード１０１には、ＤＳＰ１１５その他の光ディスク装置の全体的な制御を行うＭＰＵ１０３、上位装置との間でコマンド及びデータのやり取りを行う上位インタフェース１０８、光ディスク媒体に対するデータのリード・ライトに必要な処理を行う光ディスクコントローラ（ＯＤＣ）１０９、及びＤＳＰ１１５が設けられる。
このＭＰＵ１０３は、本発明の振動手段、トラック横断本数算出手段及び加速性能算出手段として機能する。
ＭＰＵ１０３に対しては、制御ロジックであるＬＳＩ１０４、フラッシュＲＯＭ１０５、Ｓ−ＲＡＭ１０６及びＤ−ＲＡＭ１０７が設けられる。
フラッシュＲＯＭ１０５には、本実施形態で得られる、トラックアクチュエータの加速性能定数を補正するための係数Ｌが記憶される。この係数Ｌについては後述する。
Ｄ−ＲＡＭ１０７はバッファメモリとして機能し、更にキャッシュ制御で使用するデータバッファ領域を確保している。
光ディスクコントローラ１０９は、ＮＲＺライトデータからセクタ単位にＥＣＣコードを生成した後に例えば１−７ＲＬＬ符号に変換する。
リードアクセス時には、セクタ単位のリードデータを１−７ＲＬＬ逆変換し、次にＥＣＣコードでエラー検出訂正してＮＲＺリードデータを上位装置に転送させる。
光ディスクコントローラ１０９に対してはライトＬＳＩ１１０が設けられる。
ライトＬＳＩ１１０からのレーザダイオード制御出力は、エンクロージャ１０２側の光学ユニットに設けたレーザダイオードユニット１１２に与えられている。
光ディスクコントローラ１０９に対するリード系統としては、リードＬＳＩ１１１が設けられ、リード復調回路と周波数シンセサイザが内蔵される。
リードＬＳＩ１１１に対しては、エンクロージャ１０２に設けたＩＤ／ＭＯ用ディテクタ１１３によるレーザダイオードからのビームの戻り光の受光信号が、ヘッドアンプ１１４を介してＩＤ信号及びＭＯ信号として入力されている。
リードＬＳＩ１１１のリード復調回路には、ＡＧＣ回路、フィルタ、セクタマーク検出回路等の回路機能が設けられ、入力したＩＤ信号及びＭＯ信号よりリードクロックとリードデータを作成し、ＰＰＭデータまたはＰＷＭデータを元のＮＲＺデータに復調している。
リードＬＳＩ１１１で復調されたリードデータは、光ディクスコントローラ１０９のリード系に与えられ、ＮＲＺデータストリームとして上位装置に転送される。
ＭＰＵ１０３に対しては、ＤＳＰ１１５を経由してエンクロージャ１０２側に設けた温度センサ１１６の検出信号が与えられている。
ＭＰＵ１０３は、温度センサ１１６で検出した装置内ユニットの環境温度に基づき、レーザダイオードのリード、ライト、イレーズの各発光パワーを最適値に制御する。
ＭＰＵ１０３は、ＤＳＰ１１５を経由してドライバ１１７によりエンクロージャ１０２側に設けたスピンドルモータ１１８を制御する。
またＭＰＵ１０３は、ＭＯカートリッジの排出時にＤＳＰ１１５を経由してドライバ１１９を制御し、イジェクトモータ１２０を駆動してＭＯカートリッジを排出する。
ＤＳＰ１１５は、目的トラックにシークしてオントラックするためのシーク制御及びオントラック制御を行う。
このシーク制御及びオントラック制御の際に、フラッシュＲＯＭ１０５に記憶されているトラックアクチュエータの加速性能定数を補正するための係数Ｌが読み出されてサーボ系に設定される。
ＤＳＰ１１５のサーボ機能を実現するため、エンクロージャ１０２側の光学ユニットに媒体からのビーム戻り光を受光するＦＥＳ用ディテクタ１２１を設ける。
そして、ＦＥＳ検出回路（フォーカスエラー信号検出回路）１２２が、ＦＥＳ用ディテクタ１２１の受光出力からフォーカスエラー信号Ｅ１を作成してＤＳＰ１１５に出力する。
またエンクロージャ１０２側の光学ユニットに媒体からのビーム戻り光を受光するＴＥＳ用ディテクタ１２３を設ける。
ＴＥＳ検出回路（トラッキングエラー信号検出回路）１２４がＴＥＳ用ディテクタ１２３の受光出力からトラッキングエラー信号Ｅ２を作成し、ＤＳＰ１１５に出力する。
トラッキングエラー信号Ｅ２は、ＴＺＣ検出回路（トラックゼロクロス検出回路）１２５に入力される。ＴＺＣ検出回路１２５は、トラックゼロクロスパルスＥ３を作成してＤＳＰ１１５に入力している。
また、ＤＳＰ１１５は、媒体上のビームスポットの位置を制御するため、ドライバ１２６を介してフォーカスアクチュエータ１２７を駆動している。
また、ＤＳＰ１１５は、媒体上のビームスポットの位置を制御するため、ドライバ１２８を介して、ステップモータ１２９を駆動している。
また、ＤＳＰ１１５は、媒体上のビームスポットの位置を制御するため、ドライバ１３０を介してトラックアクチュエータ１３１を駆動している。
このように、光ディスク装置の制御ブロックは、２軸トラック制御機構と同一でよい。また、ステップモータ１２９によるキャリッジ駆動をＶＣＭやＤＣモータに変えても良い。
なお、加速性能を正規化した結果は、トラック一巡ループの駆動感度補正手段や、シーク加減速手段や、キャリッジ駆動時の反力補正手段に用いられる。
次に、図１に示される光ディスク装置におけるエンクロージャ１０２について図２を参照して説明する。図２は、図１に示される光ディスク装置におけるエンクロージャの概略図である。
ハウジング２０１内にはスピンドルモータ１１８が設けられ、スピンドルモータ１１８の回転軸のハブに対しインレットドア２０４側よりＭＯカートリッジ２０３を挿入する。
これにより、内部のＭＯ媒体２０２がスピンドルモータ１１８の回転軸のハブに装着され、ローディングされる。
ローディングされたＭＯカートリッジ２０３のＭＯ媒体２０２の下側には、ステップモータ１２９と、リードスクリューを介して、光学ヘッドを搭載したキャリッジ２００とが設けられる。
キャリッジ２００は、ステップモータ１２９により媒体のトラックを横切る方向に移動自在に配置されている。
キャリッジ２００上には対物レンズ２０５が搭載され、光学ヘッドに設けているレーザダイオードからのビームを入射し、ＭＯ媒体２０２の媒体面にビームスポットを結像している。
対物レンズ２０５は、図１に示されるフォーカスアクチュエータ１２７により光軸方向に移動し、且つトラックアクチュエータ１３１によりトラックを横切る方向に移動可能となるよう構成されている。
目的とするトラック半径位置へのビームスポット移動は、キャリッジ２００とトラックアクチュエータ１３１を制御することで可能となる。
次に、図１に示されるコントロールボード１０１に設けたＤＳＰ１１５により実現されるシーク制御及びオントラック制御のためのサーボ系の機能について図３を参照して説明する。図３は、図１のコントロールボードに設けたＤＳＰにより実現されるシーク制御及びオントラック制御のためのサーボ系の機能ブロック図である。
このサーボ系は、トラックアクチュエータ用の速度制御系３０１と、トラックアクチュエータ用の位置サーボ系（第１位置サーボ系）３０２とで構成される。
図３に示されるサーボ系は、低速シーク制御の主体となるトラックアクチュエータ１３１を駆動するサーボ系である。
このサーボ系は、前述のように、速度制御系３０１及び位置サーボ系３０２の２つに分けられる。
速度制御系３０１はトラックゼロクロスパルスＥ３をトラックカウンタ３０３に入力し、トラックゼロクロス間隔の時間をクロックカウントにより求め、速度検出器３０４でビーム速度を求める。
速度検出器３０４の出力は、加算機３０５でレジスタ３０６からの目標速度との誤差が取られ、サーボスイッチ３０７を介してゲイン演算部３０８で速度誤差演算が施された後、加算機３１６に与えられている。
オントラック制御用の位置サーボ系３０２は、図１のＴＥＳ検出回路１２４からのトラッキングエラー信号Ｅ２をＡＤコンバータ３０９に入力する。
そして、オントラック制御用の位置サーボ系３０２は、トラッキングエラー信号Ｅ２をＡＤコンバータ３０９で所定周波数のサンプルクロックによりサンプリングし、デジタルデータ（以下「ＴＥＳデータ」という）に変換する。
ＡＤコンバータ３０９で読み込んだＴＥＳデータは、加算機３１１にて、ＴＥＳオフセット３１０からの出力との演算がなされる。
そして、加算機３１１から出力されたＡＤコンバータ３０９で読み込んだＴＥＳデータは、ゲイン演算部３１３でゲインを乗じ、ＰＩＤ演算部（ＰＩＤフィルタ）３１４で比例、積分、微分の各演算を行った後、サーボスイッチ３１５を介して加算機３１６に入力する。
また、加算機３１１の出力は、オフトラック検出器３１２にも入力している。
このような速度制御系３０１の速度誤差信号、位置サーボ系３０２のトラッキングエラー信号は、加算機３１６を通り、加算機３１７でレジスタ３１８によるトラックオフセットの補正を受る。
そして、トラッキングエラー信号は、加算機３２４で、コンパレータ３２１からの出力に基づいて補正を受ける。
そして、トラックエラー信号は、ゲイン演算部３２５で感度補正が施された後、リミット３２６を通過し、ＤＡコンバータ３２７でアナログ信号に変換され、トラックアクチュエータ１３１に対する電流指示値としてドライバ１３０に出力される。
一方、トラックオフセットの補正後の信号は、ゲイン演算部３１９で感度補正され、ローパスフィルタ（ＬＰＦ）３２０に入力される。
バネ支持型のトラック駆動指示値の低域成分は、トラックアクチュエータの変位量に比例する為、レンズのトラック方向位置情報として利用することが出来る。
ローパスフィルタ３２０からの出力である低周波成分はコンパレータ３２１に入力される。
コンパレータ３２１は、規定のレンズ位置にトラックアクチュエータが達したことを検出すると、その検出結果を駆動パターン作成回路３２２へと出力する。
駆動パターン作成回路３２２は、コンパレータ３２１からの出力に基づいて、ステップモータを１ステップ駆動する。
更に、ステップモータ駆動時は、キャリッジの２００移動に伴う、トラックアクチュエータ１３１への反力が発生する。
そのため、コンパレータ３２１からの出力を、ゲイン演算部３２３で感度補正した後、反力補正を加算機３２４を介して加算機３１７の出力に対して行う。これにより、トラックアクチュエータ１３１の反力補正がなされる。
次に、図３に示される位置サーボ制御系３０２を対象に行われる、図１に示される光ディスク装置１００に設けた駆動感度測定処理の機能について図４を参照して説明する。図４は、図３の位置サーボ制御系を対象に行われる図１に示される光ディスク装置に設けた駆動感度測定処理の機能ブロック図である。
この駆動感度測定処理にあっては、まずＤＳＰ１１５の機能によって図３の位置サーボ制御系３０２のゲイン演算部３１３、ＰＩＤ演算部３１４、更に速度制御系３０１側の出力段に設けているゲイン演算部３０８が測定対象となる。
もちろん、実際には、図３のＡＤコンバータ３０９、サーボスイッチ３１５、加算機３１６、加算機３１７、加算機３２４、ゲイン演算部３２５及びＤＡコンバータ３２７等のサーボ系を駆動感度測定処理の対象とするが、図４にあっては、その一部をＤＳＰ１１５の機能として示している。
このＤＳＰ１１５で実現される位置サーボ制御系は、トラックアクチュエータ１３１を駆動負荷とし、トラックアクチュエータ１３１の駆動による位置情報はＴＥＳ検出部４０１からトラッキングエラー信号Ｅ４としてＤＳＰ１１５のゲイン演算部３１３にフィードバックしている。
このＤＳＰ１１５の位置サーボ制御系に対し、駆動感度測定処理のため外乱発生部４０３、サーボスイッチ４０４及びレジスタ４０５が設けられる。
レジスタ４０２は入力段に設けているゲイン演算部３１３の入力ゲインＧｉの設定変更に使用される。
またレジスタ４０５は出力段に設けているゲイン演算部３２５の出力ゲインＧｏの設定変更に使用される。
外乱発生部４０３は、トラックアクチュエータ１３１で駆動するループの角周波数ωに対する開ループゲイン特性の交差周波数ｆｏの正弦波形を外乱として発生する。
この正弦波外乱の発生周波数ｆｏは、例えばｆｏ＝２〜３ＫＨｚの範囲にある。
次に、本発明に係るトラッキング装置の第１の実施形態の動作について図面を参照して説明する。図５及び図６は、本発明に係るトラッキング装置の第１の実施形態の動作のフローチャートである。
本実施形態の動作は、情報記録媒体としてのディスクの回転をさせずにトラック横断本数を測定する方法である。
また、上位からのコマンドで行われる場合を例とする。本実施形態の処理は例えば媒体Ｌｏａｄ処理やサーボエラーリトライ処理に組み込んでも良いが、情報記録媒体の回転を停止する都合、確実にユーザデータエリア以外で測定する必要がある。
また、本実施形態では工場での装置立ち上げ時に実行されるものとして、情報記録媒体中周部で実行される場合を例とする。
本実施形態では、ＭＰＵは、測定開始から、キャリッジを中周付近に位置付ける。情報記録媒体上に確実にグルーブが存在する箇所に位置付けることが目的であり、特に中周にはこだわらない。
そして、ＭＰＵは、キャリッジをこの状態（位置）に保持し、動かない状態としておく（Ｓ５０１）。
そして、ＭＰＵは、トラックサーボループを断し、フォーカスサーボループが閉じられた状態にする（Ｓ５０２）。
そして、ＭＰＵは、更にそのままの状態で情報記録媒体の回転を停止する（Ｓ５０３）。
そして、ＭＰＵは、加速性能測定処理を実行後（Ｓ５０４）、本処理実行前の状態に復帰させ（Ｓ５０５）、動作を終了させる。
次に、図５に示される、Ｓ５０４の加速性能の測定実行ステップについて、図６を参照してより詳細に説明する。
本処理が開始されると、ＭＰＵは、トラックアクチュエータを一定周波数及び一定振幅で振動開始させる（Ｓ６０１）。
このときの振動周波数はトラックアクチュエータ一次共振周波数よりも大きい値となるように設定しておく。
そして、ＭＰＵは、安定に振動が開始されるであろう時間ｗａｉｔする（Ｓ６０２）。
そして、ＭＰＵは、トラック横断本数カウンタを初期化し、カウンタ動作を開始する（Ｓ６０３）。
振動ｍ周期分データ蓄積が終了したところで、ＭＰＵは、トラック横断本数カウンタ停止し、更にトラックアクチュエータの振動を停止する（Ｓ６０４，Ｓ６０５，Ｓ６０６）。ここで、ｍは自然数とする。ｍは２以上の複数周期が好ましい。
そして、ＭＰＵは、ｍ周期分データ／基準ｍ周期分トラック横断本数を演算し、演算結果をトラックアクチュエータ加速性能定数に反映させる（Ｓ６０７，Ｓ６０８）。
ここではｍ周期分のデータと基準ｍ周期分トラック横断本数の比を計算するようにしたが、ＭＰＵが、１周期分の平均横断トラック数を計算して１周期分の基準トラック横断本数との比を計算するようにしても良い。
比を求める際に、実測した横断トラック数と基準のトラック横断本数の周期が同一であれば良く、複数周期としているのは、ノイズ等による影響を小さくすることにある。
次に、本発明に係るトラッキング装置の第１の実施形態における、キャリッジに対してバネ支持されたトラックアクチュエータの伝達特性について説明する。図７は、本発明に係るトラッキング装置の第１の実施形態における、キャリッジに対してバネ支持されたトラックアクチュエータの伝達特性のグラフである。
図７の（ａ）は、駆動電流一定で駆動し、縦軸をトラックアクチュエータの変位量とし、横軸をトラック駆動指示値の周波数としたときのグラフであり、図７の（ｂ）は、縦軸をトラック駆動指示値とトラックアクチュエータ変位との位相差とし、横軸をトラック駆動指示値の周波数としたときのグラフである。
一次共振周波数（図中ピークになっている箇所）の低周波数側は、周波数によらず一定変位となる。
一方、高周波数側は−４０ｄＢ／ｄｅｃの傾きで減衰する特性となる。
本特性についてもう少し説明すると、一定となる駆動電流を変えることによって上下に平行移動した形でプロットされる。またアクチュエータ電磁特性のバラツキによっても同様となる。
バネ定数バラツキがある場合は、一次共振周波数が変化し、バネが硬くなった場合は一次共振周波数が高周波側にシフトするとともに変位量が減少し、軟らかくなった場合は一次共振周波数が低周波側にシフトするとともに、変位量が増加する。
そのため、本実施形態では、アクチュエータ電磁特性バラツキ、駆動回路バラツキを補正することを目的とする。
次に、本発明に係るトラッキング装置の第１の実施形態において、トラックアクチュエータを一定周波数及び一定駆動電流でｓｉｎ駆動しているときの動作について説明する。
図８は、本発明に係るトラッキング装置の第１の実施形態において、トラックアクチュエータを一定周波数及び一定駆動電流でｓｉｎ駆動しているときの動作を示す概念図である。
図８において、トラックアクチュエータの駆動周波数は、一次共振周波数よりも高周波とする。
トラックアクチュエータを一定周波数及び一定駆動電流でｓｉｎ駆動することで、トラックアクチュエータは加速され、キャリッジに対してトラックアクチュエータは変位する。
トラックアクチュエータが変位することで、トラックエラー信号は変調される。
ＭＰＵはトラックエラー信号を中心電圧で２値化し、この２値化した信号をＭＰＵがカウントすることで、トラックアクチュエータの変位量を表すことが可能となる。
トラックアクチュエータに発生する理想加速度αｔは、αｔ＝Ｋａ×Ｋｃ×Ｉｉ×Ｓｉｎωｔで表すことができる。
定数Ｋａは駆動電流に対する加速性能比（電磁特性定数）、Ｋｃは駆動電流指示に対する実駆動電流比、Ｉｉは駆動電流指示値である。
トラックアクチュエータ理想変位Ｘｔは、Ｘｔ＝（（Ｋａ×Ｋｃ×Ｉｉ）／（ω＾２））×Ｓｉｎωｔとなる。αｔ及びＸｔは、Ｋａ×Ｋｃに比例する関数となることが分る。
ｓｉｎ１周期のトラック本数は４倍カウントされ、トラックアクチュエータ変位の最大は、Ｘｔｍａｘ＝（Ｄ×Ｔｐ）／４で表すことが出来る。
ここでＤはｓｉｎ駆動１周期間に計数されたトラック本数、Ｔｐは情報記録媒体に刻まれたトラックのピッチ間隔となる。
理想的な条件では、（（Ｋａ×Ｋｃ×Ｉｉ）／（ω＾２））＝（Ｄ×Ｔｐ）／４となるが、電磁特性・駆動回路特性バラツキがある状態ではそのとおりとならない。
なお、（（Ｋａ×Ｋｃ×Ｉｉ）／（ω＾２））は、（（Ｋａ×Ｋｃ×Ｉｉ）／（（ω＾２）×Ｔｐ））×Ｔｐと表せば、最大の変位となるときの基準となるトラック横断本数にトラックのピッチを乗算した距離と考えることもできる。
よって、電磁特性・駆動回路特性バラツキを補正する係数ＬをＬ＝（（Ｋａ×Ｋｃ×Ｉｉ）／（ω＾２））／（（Ｄ×Ｔｐ）／４）とし、正規化されたαｔｎをαｔｎ＝Ｌ×（Ｋａ×Ｋｃ）×Ｉｉ×Ｓｉｎωｔとすることで、駆動電流指示値Ｉｉに対して発生加速度がαｔｎとして正規化されることになる。このＬ×（Ｋａ×Ｋｃ）が、本発明のトラックアクチュエータの加速性能定数となる。
なお、上記Ｌをトラック横断本数の比として表すと、Ｌ＝（（Ｋａ×Ｋｃ×Ｉｉ）／（（ω＾２）×Ｔｐ））／（Ｄ／４）となる。
このように、Ｌは、トラック横断本数Ｄにトラックのピッチを乗じた変位の比としても表せるし、トラック横断本数の比率としても表すことができる。
次に、本発明に係るトラッキング装置の第１の実施形態における、図４のＤＳＰ１１５に設けた位置サーボ制御系のゲインについて説明する。図９は、図４のＤＳＰに設けた位置サーボ制御系のゲインを示すグラフである。
図９のグラフは、横軸の角周波数ω［ｄｅｇ］に対し縦軸にゲインＧ（ｊω）の対数量２０ｌｏｇ１０｜Ｇ｜を、ゲイン｜Ｇ｜［ｄＢ］としてとり、図４に示される位置サーボ制御系の開ループゲイン特性曲線９０１を示している。
開ループゲイン特性曲線９０１は、角周波数ωｏでゲイン０ｄＢとなるゼロクロス点９０２を通っており、このゼロクロス点９０２の角周波数ωｏが交差周波数となり、例えばωｏ＝２πｆｏであり、ｆｏ＝２〜３ＫＨｚ範囲の中の値をとる。
この図９に示す開ループゲイン特性曲線９０１は、トラックエラー信号感度とトラックアクチュエータ駆動感度が理想値であれば、ωｏでゼロクロスする。
トラックエラー信号感度もしくはトラックアクチュエータ駆動感度にバラツキがあると、曲線９０３及び曲線９０４のようにゼロクロス周波数がシフトすることになる。
トラックエラー信号感度は、具体的にトラックエラー信号の振幅を一定にすることで、一定になるものとすると、トラックアクチュエータ駆動感度バラツキによって、上記ゼロクロス周波数がシフトすることになる。
しかし、トラックエラー信号に歪みがある場合、トラックエラー信号振幅に対するトラック感度の関係が崩れ、本測定を行う結果、トラックアクチュエータ駆動感度補正に誤差を生じてしまうことになる。
以上の説明のように、本発明に係るトラッキング装置の第１の実施形態によれば、トラックアクチュエータを加振するとともに、トラックゼロクロス横断本数からトラックアクチュエータ変位量を求め、規定変位量との比からトラックアクチュエータの加速性能定数を算出しているため、トラックエラー信号の感度に影響されずに、トラックアクチュエータの加速性能定数を算出することができる。
（トラッキング装置の第２の実施形態）
次に、本発明に係るトラッキング装置の第２の実施形態について説明する。本実施形態が、前述のトラッキング装置の第１の実施形態と異なる点は、情報記録媒体に回転をさせた状態のままトラックゼロクロス横断本数の測定を行という点であり、構成及びその他の動作は前述の第１の実施形態の構成及びその他の動作と略同様であり、同様の説明が成立するため、詳細な説明を省略する。
図１０及び図１１に、本発明に係るトラッキング装置の第２の実施形態の動作のフローチャートを示す。
本処理は工場での装置立ち上げ時に実行されても良いし、ユーザ環境で実行されるＬｏａｄ処理やサーボエラーリトライ処理に組み込んでも良い。
ＭＰＵは、測定開始から、キャリッジを中周付近に位置付ける。媒体上に確実にグルーブが存在する箇所に位置付けることが目的であり、特に中周にはこだわらない。そして、ＭＰＵは、キャリッジをこの状態（位置）に保持し、動かない状態としておく（Ｓ１００１）。
そして、ＭＰＵは、トラックサーボループを断し、フォーカスサーボループが閉じられた状態にする（Ｓ１００２）。
そして、ＭＰＵは、加速性能測定処理を実行後、本処理実行前の状態に復帰し、終了する（Ｓ１００３，Ｓ１００４）。
次に、図１０に示されるＳ１００３の加速性能の測定実行処理について、図１１を参照して説明する。
本処理が開始されると、ＭＰＵは、トラック横断本数カウンタを初期化し、カウンタ動作を開始する（Ｓ１１０１）。
ＭＰＵは、ｋ回転分のデータ蓄積が終了したところで、トラック横断本数カウンタを停止し、ｋ回転分の偏心起因トラック横断本数を取得する。ここで、ｋは１／２又は自然数である（Ｓ１１０２，１１０３，１１０４）。
次に、ＭＰＵは、トラックアクチュエータを一定周波数及び振幅で振動開始させる（Ｓ１１０５）。
このときの振動周期は媒体回転周期の１／ｎであり、且つ、トラックアクチュエータ一次共振周波数よりも大きい周波数を設定する。ここで、ｎは自然数である。
そしてＭＰＵは、安定に振動が開始されるであろう時間ｗａｉｔし、トラック横断本数カウンタを初期化し、カウンタ動作を開始する（Ｓ１１０６，Ｓ１１０７）。
ＭＰＵは、ｋ回転分のデータ蓄積が終了したところで、トラック横断本数カウンタを停止し、更にトラックアクチュエータの振動を停止する（Ｓ１１０８，Ｓ１１０９，Ｓ１１１０）。
そしてＭＰＵは、（ｋ周期分データ−ｋ回転分の偏心起因トラック横断本数）／（基準ｋ回転分トラック横断本数）を演算し、演算結果をトラックアクチュエータ加速性能定数に反映させる（Ｓ１１１１、Ｓ１１１２）。
なお、この場合の、演算結果をトラックアクチュエータ加速性能定数に反映とは、前述の本発明に係るトラッキング装置の第１の実施形態と同様の計算により、係数Ｌを求め、正規化されたαｔｎを求めることをいう。
なお、ここではｋ回転分のデータと基準ｋ回転分トラック横断本数の比を計算するようにしたが、１回転分の平均横断トラック数を計算して基準の１回転分トラック横断本数との比を計算するようにしても良い。
比を求める際に、実測した横断トラック数と基準のトラック横断本数の回転回数が同一であれば良く、複数回転回数としているのは、ノイズ等による影響を小さくすることにある。
偏心に起因するトラック横断本数もｋ回転分測定すると記述したが、最低１／２回転分測定し、ｋ回転分の偏心起因トラック横断本数を計算により求めても良い。
このように、本発明に係るトラッキング装置の第２の実施形態においても、前述の本発明に係るトラッキング装置の第１の実施形態と同様に、トラックエラー信号の感度に影響されずに、トラックアクチュエータの加速性能定数を算出することができる。
（トラッキング装置の第３の実施形態）
次に、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態について、図面を参照して説明する。
まず、本実施形態に係るトラッキング装置が適用される光ディスク装置の内部構成については、前述の第１の実施形態で説明した図２と略同様である。そのため、本実施形態で使用する光ディスク装置については、前述の図２を参照して説明した光ディスク装置と略同様の説明が成立するため、その詳細な説明を省略する。
なお、本実施形態は、アクチュエータ電磁特性バラツキ、駆動回路特性バラツキも含めた形でバネ定数バラツキを補正することを目的としている。
次に、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態に用いられるキャリッジが搭載するレンズアクチュエータについて、図１２を参照して説明する。図１２は、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態に用いられるキャリッジが搭載するレンズアクチュエータの部分概略図である。
レーザーダイオードから出射された光ビームは、光学ヘッド内の光学素子を経由して、レンズアクチュエータ１２０５に搭載された対物レンズ１２０６でビームが絞られ、情報記録媒体としての光ディスクに照射される。
光ディスクに照射された光ビームは、光ディスク反射膜で反射し、対物レンズ１２０６及び光学ヘッド内の光学素子を経由してフォトディテクタに照射される。
フォトディテクタでは、光信号が電流に変換され、その電流から、再生信号、フォーカス誤差信号、トラックエラー信号が生成され、ＦＰＣケーブルを経由してコントローラボードに結合される。
レンズアクチュエータ１２０５には、フォーカス方向駆動用のフォーカスコイル１２０１及びトラック方向駆動用のトラッキングコイル１２０２が搭載される。
そして、これらのコイルに流す電流が、磁石１２０４の磁界と作用して発生する電磁力によってレンズアクチュエータ１２０５が駆動される。
また、レンズアクチュエータ１２０５は、キャリッジにワイヤ１２０３で結合されている。
次に、図１３を参照して、トラッキング中のキャリッジとトラックアクチュエータの相関的な位置関係を説明する。図１３は、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態において、トラッキング中のキャリッジとトラックアクチュエータの相関的な位置関係を示す概略図である。
トラックアクチュエータとキャリッジ中心位置ずれが、例えば３０［ｕｍ］を超えたとき（図１３の（ａ）、ステップモータを１パルス分回転させ、キャリッジを５０［ｕｍ］移動させる（図１３の（ｂ））。
この場合、回転後のトラックアクチュエータはキャリッジ中心位置に対して、−２０［ｕｍ］の位置となる。
次に、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態の内部構成について図１４及び図１５を参照して説明する。なお、図１４及び図１５では、ＭＰＵやＤＳＰがそれぞれ示されているが、本実施形態のトラッキング装置が備えるＭＰＵやＤＳＰは、実際は１つである。
図１４は、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態において、フォーカス誤差信号（ＦＥＳ）が入力される場合の、トラッキング装置の内部構成図であり、図１５は、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態において、トラックエラー信号（ＴＥＳ）が入力される場合の、トラッキング装置の内部構成図である。
本実施形態のトラッキング装置は、キャリッジ駆動にステップモータを使用した場合を例とする。
ＭＰＵ１４０１は、ＤＳＰ１４０２をはじめ、図示しないリードＬＳＩ、ライトＬＳＩ、スピンドル制御ＬＳＩ、上位インターフェースＬＳＩ等光ディスク装置全体を制御する。
光学ヘッド１４０７から出射される光ビームは、情報記録媒体の反射膜で反射し、光学ヘッド１４０７に戻る。
光学ヘッド１４０７では、光ビームの媒体面上での結像状態を表すフォーカス誤差信号及びトラックエラー信号が作成される。
フォーカス誤差信号は、ＤＳＰ１４０２内部のＡＤＣ１４０８に入力され、アナログ電圧信号がディジタル信号に変換される。
ＡＤＣ１４０８の出力は、加算機１４１５に入力され、ＭＰＵ１４０１及びＤＳＰ１４０２の制御部１４０３が様々な用途で与えるオフセット信号を加算し、ＡＭＰ１４０９に入力される。
制御部１４０３は、メモリ１４０６に記憶された感度補正ゲインを読み出し、ＡＭＰ１４０９に設定する。この制御部１４０３は、本発明の、第１の測定手段、第２の測定手段、制御手段及び移動手段として機能する。また、メモリ１４０６は、本発明の記憶手段として機能する。
ＡＭＰ１４０９は、加算機１４１５の出力に、フォーカス誤差信号の感度補正ゲインを乗算する。
フォーカス誤差信号の感度補正ゲイン値はフォーカス制御部１４１０に入力される。
フォーカス制御部１４１０ではディジタルフィルタ演算が行われ（ＰＩＤ等）、フォーカスコイルを駆動する制御信号が出力される。
フォーカス制御部１４１０は、タイマ１４０４に設定されたタイミングで割り込み制御部１４０５が起動されて、割り込み制御部１４０５により与えられたタイミングにより一定時間毎に演算処理が行われる。
フォーカス制御部１４１０の出力は、スイッチ回路１４１１に入力される。
スイッチ回路１４１１は制御部１４０３によって操作され、フォーカスサーボループを閉じる時にオン、開く時にオフされる。
加算機１４１７では、フォーカスサーボループを開いた状態で、フォーカスサーチ動作時にフォーカス駆動信号が制御部１４０３から与えられる。
制御部１４０３は、メモリ１４０６に記憶されたフォーカス駆動感度補正ゲイン値を読み出し、ＡＭＰ１４１２に設定する。
ＡＭＰ１４１２は、加算機１４１７からの出力に、フォーカス駆動感度補正ゲインを乗算する。
ｄｒｉｖｅｒ１４１３ではＡＭＰ１４１２の出力電圧をフォーカスコイル１４１４の駆動電流信号に変換し、フォーカスコイル１４１４を駆動する。
次に、図１５に示されるように、トラックエラー信号（ＴＥＳ）は、ＡＭＰ／ＦＩＬＴＥＲ／オフセット加算回路１４１８を経由して、ＤＳＰ１４０２内部のＡＤＣ１４１９に入力され、アナログ電圧信号がディジタル信号に変換される。
ＡＭＰ／ＦＩＬＴＥＲ／オフセット加算回路１４１８では、トラックエラー信号のオフセット補正が行われる。
オフセット補正は、ＡＤＣ１４１９でディジタル信号に変換されたトラックエラー信号の中心が基準信号と合致するように、制御部１４０３がＤＡＣ１４４１を経由してオフセット補正信号をＡＭＰ／ＦＩＬＴＥＲ／オフセット加算回路１４１８に入力することにより行われる。
ＡＭＰ／ＦＩＬＴＥＲ／オフセット加算回路１４１８にはトラックエラー信号を増幅し、高域を遮断するＬＰＦも含まれる。
ＡＭＰ／ＦＩＬＴＥＲ／オフセット加算回路１４１８はＤＳＰ１４０２のＡＤＣ１４１９と二値化回路１４２６に入力される。
ＡＤＣ１４１９は前述のとおり、アナログトラックエラー信号をディジタル信号に変換して出力する。
制御部１４０３は、メモリ１４０６に記憶されたトラックエラー信号感度補正ゲイン値を読み出し、ＡＭＰ１４２０に設定する。
ＡＭＰ１４２０は媒体容量の種別ごとに異なるトラックエラー信号感度補正を行う。
そしてＡＭＰ１４２０からの出力は、トラック制御部１４２１に入力される。
トラック制御部１４２１ではディジタルフィルタ演算が行われ（ＰＩＤ等）、トラックコイル１４２５を駆動する制御信号が出力される。
トラック制御部１４２１は、タイマ１４０４に設定されたタイミングで割り込み制御部１４０５が起動されて、割り込み制御部１４０５により与えられたタイミングにより一定時間毎に演算処理が行われる。
トラック制御部１４２１からの出力は、加算機１４３６、スイッチ回路１４２２、加算機１４３８、ＡＭＰ１４２３、ｄｒｉｖｅｒ１４２４を経由して、トラックコイル１４２５を駆動する。
加算機１４３６では、キャリッジ駆動時に発生する反力を補正する信号が加算される。
キャリッジ上にバネで支持されたトラックアクチュエータによる２段トラッキング方式では、キャリッジ駆動時に発生する反力を補正する必要があるためである。
スイッチ回路１４２２は制御部１４０３によって操作され、トラックサーボループを閉じる時にオン、開く時にオフされる。
加算機１４３８では、トラックサーボループを開いた状態で、トラック駆動信号が制御部１４０３から与えられる。
制御部１４０３は、メモリ１４０６に記憶されたトラック駆動感度補正ゲイン値を読み出し、ＡＭＰ１４２３に設定する。
ＡＭＰ１４２３は、加算機１４３８からの出力にトラック駆動感度補正ゲインを乗算する。
ｄｒｉｖｅｒ１４２４ではＡＭＰ１４２３の出力電圧をトラックコイル１４２５の駆動電流信号に変換し、トラックコイル１４２５を駆動する。
トラック制御部１４２１の出力は、相対変位検出回路１４３１に入力される。
キャリッジ上にバネで支持されたトラックアクチュエータによる２段トラッキング方式では、トラックアクチュエータとキャリッジの相対位置関係を検出し、規定変位量が発生した場合にキャリッジ駆動を行い、相対変位量を規定の範囲内におさめる必要がある。
スイッチ回路１４３２では制御部１４０３により駆動のオン及びオフを制御できる。
キャリッジ駆動を行うことにより、トラックアクチュエータとキャリッジ相対変位がキャリッジの移動速度で切り替わる。そのため、スイッチ回路１４３２は、キャリッジの移動に応じた変位量の変化をトラック制御部１４２１に出力する。
そして、加算機１４４０及びｄｒｉｖｅｒ１４３３を経由した信号に基づいて、キャリッジ１４３４は駆動される。
二値化回路１４２６の経路は、シーク制御に使用され、シーク制御中はスイッチ回路１４２２及びスイッチ回路１４３２がオフされ、スイッチ回路１４２９及びスイッチ回路１４３０がオンされ、前述の説明と選択的に制御ブロックが切り替わる。
二値化回路１４２６では、トラックエラー信号を基準電圧で比較することで、デジタル的なトラック交差信号に変換される。
二値化回路１４２６からの二値化信号はカウンタ／速度検出回路１４２７に入力され、二値化信号の係数により光ビーム移動距離、移動速度が検出される。
シーク制御部１４２８では、光ビーム移動距離や速度に応じてキャリッジもしくはトラックアクチュエータを駆動する制御信号を演算する。
シーク制御部１４２８からの出力は、スイッチ回路１４２９及びスイッチ回路１４３０を経由して、それぞれの駆動系に加算される。
ＭＰＵ１４０１により制御されるスピンドルモータ制御部１４５０は、回転同期信号をトラック制御部１４２１に出力する。
トラック制御部１４２１は、スピンドルモータ１４５０からの回転同期信号に基づいて、トラック駆動指示値の低域成分を出力する。
トラック制御部１４２１が出力したトラック駆動指示値の低域成分は制御部１４０３に出力される。
制御部１４０３は、入力したトラック駆動指示値の低域成分から記憶すべきトラック駆動指示値をサンプリングし、メモリ１４０６に記憶する。ＭＰＵ１４０１は任意のタイミングで制御部１４０３を経由して、メモリ１４０６に記憶されたトラック駆動指示値を参照することが可能である。
キャリッジ駆動にステップモータを使用した場合、トラックサーボ制御部には、トラック制御部１４２１から出力される、トラック駆動指示値の低域成分が相対変位検出回路１４３１に出力される。
相対変位検出回路１４３１の出力はスイッチ回路１４３２、加算機１４４０を経由してモータドライバ回路１４３３に接続される。
そして、相対変位検出回路１４３１は、検出したトラックアクチュエータとキャリッジの変位を基準レベルと比較し、正側もしくは負側（アウタ側もしくはインナ側）に規定値以上の変位を検出した場合にキャリッジ１４３４を駆動するパルスを出力する。
相対変位検出回路１４３１は、トラック駆動指示値の低域成分からトラックアクチュエータとキャリッジの変位を検出する。この相対変位検出回路１４３１は、本発明の出力手段として機能する。
すなわち、相対変位検出回路１４３１は、所定のタイミングで測定されたトラック駆動指示値の低域成分を駆動感度係数で除算してトラックアクチュエータとキャリッジとの間の相対位置ずれ量を検出し、又は、トラック駆動指示値の低域成分を駆動感度係数で除算後、トラック駆動指示値の低域成分を所定のタイミングで測定させてトラックアクチュエータとキャリッジとの間の相対位置ずれ量を検出する。
そして、相対変位検出回路１４３１は、検出したトラックアクチュエータとキャリッジとの相対位置ずれ量が所定の値となった場合に、キャリッジを駆動する信号を出力する。
規定値以上の変位とは、例えば、キャリッジのステップモータによる送りピッチが５０ｕｍであった場合、（５０ｕｍ／２）＋αを３０ｕｍと設定する。
アウタ側に変位した場合を例にとると、相対変位検出回路１４３１は、＋３０ｕｍを超えるトラックアクチュエータとキャリッジ間の変位を検出した場合に、キャリッジ１４３４のステップモータを駆動してキャリッジをアウタ側に駆動する。
すると、１ピッチ５０ｕｍであるから、トラックアクチュエータとキャリッジ間は３０−５０＝−２０ｕｍとなる。
また加算機１４４０には、シーク制御部１４２８の出力からスイッチ回路１４３０を経由して接続されており、キャリッジ単体で移動動作が可能となっている。
尚、シーク制御部１４２８の出力と、相対位置検出回路１４３１の出力はスイッチ回路１４３０及びスイッチ回路１４３２によって排他的に制御される。
また相対位置検出回路１４３１の出力は、ＡＭＰ１４３２を経由してトラック制御部１４２１に出力される。
トラック制御部１４２１ではステップモータ駆動があったこととその極性を認識して、トラック駆動指示値を書き換えるよう、制御部１４０３に指示をだす。
制御部１４０３は、キャリッジが駆動された場合に、トラック制御部１４２１からの指示に基づいて、メモリ１４０６に記憶されているトラック駆動指示値を書き換える。すなわち、制御手段１４０３は、本発明の第２の測定手段として機能し、メモリ１４０６は、本発明の記憶手段として機能する。
例えばステップモータ駆動例では、制御部１４０３は−２０ｕｍ相当の値をメモリ１４０６に設定する。
また、トラックコイル１４２５は、ステップモータ駆動をすることによって、バネを介してトラックアクチュエータに反力が発生するので、その反力に相当する制御量が、ＡＭＰ１４３９を経由して与えられる。
シーク時のステップモータ駆動に関しては、特に説明を省略する。
次に、図１４及び図１５に示されるトラック制御部の内部構成について、図１６を参照して説明する。図１６は、図１４及び図１５に示されるトラック制御部の内部ブロックである。
トラックエラー信号感度補正の為のＡＭＰ１４２０の出力は、トラック制御部１４２１に入力される。
トラック制御部１４２１は、入力したトラックエラー信号に対して位相進み補償フィルタ１６０１、位相遅れ補償フィルタ１６０２及び低域補償フィルタ１６０３による演算を行い、その出力の合計を加算回路１６０４で加算する。
一方、トラック制御部１４２１には、参照タイミングとして回転同期信号タイミングが入力される。
そして、トラック制御部１４２１は、この参照タイミングで測定した低域補償フィルタ１６０３の出力を制御部１４０３に出力する。
また、制御部１４０３は、相対位置検出回路１４３１の出力によりステップモータ駆動によるキャリッジ駆動が行われ、キャリッジを駆動した場合、メモリ１４０６に記憶されているトラック駆動指示値を書き換える。
これは、トラック駆動指示値に対するトラックアクチュエータとキャリッジの相対位置変位量を正規化する必要があることを理由とする。
相対位置検出回路１４３１の出力に装置間誤差があると、ステップモータの駆動によるキャリッジの駆動のタイミングが装置間で異なることとなる。
そのため、実際の変位量よりも大きな変位を検出してしまった場合、ステップモータ回転を保持する相間のトラックに辿り着き難くなってしまうし、実際の変位量よりも小さな変位を検出してしまった場合、実際のトラックアクチュエータとキャリッジ相対位置変位量が大きくなってしまう。
その結果、トラックサーボが不安定になったり、トラックエラー信号がずれた位置でトラッキングすることにより記録再生の信頼性が劣化したり、最悪隣接トラックデータを劣化させることになってしまう可能性もある。
またステップモータ駆動によるキャリッジ駆動時、制御部１４０３がメモリ１４０６に記憶されているトラック駆動指示値を書き換える処理を行うが、キャリッジは５０ｕｍ動くものに対して、トラックアクチュエータを過剰に補正してしまったり、補正量が足らなかったりし、トラックサーボ安定性を損なうことになる。
次に、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態において、トラックアクチュエータとキャリッジの相対変位が発生した時のトラックセンタからのずれについて説明する。図１７は、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態において、トラックアクチュエータとキャリッジの相対変位が発生した時のトラックセンタからのずれを示すグラフである。
相対変位０の時トラック中心をビームが追従するが、媒体偏心及びキャリッジ停止位置により相対位置ずれが発生する。
例えば、トラックセンタからのずれが±０．０３６ｕｍ以上発生した時に記録再生特性に影響を及ぼすとすると、相対位置ずれは、最大約１００ｕｍ許容できることになる。
本実施形態の方式では、トラック駆動指示値の低域成分から変位を検出して駆動するので、媒体等偏心による相対位置ずれが±３０ｕｍ発生したとすると、最大１００−３０＝±７０ｕｍの直流変位を検出した時点でキャリッジを駆動しなければならない。
そこで、トラック駆動指示値の低域成分に対するトラックアクチュエータとキャリッジとの相対位置変位量の正規化について図１８を参照して説明する。
図１８は、媒体１回転に１本トラックジャンプを行い同一トラックキープ状態から、規定のトラック本数に相当する間トラックジャンプを停止しキャリッジ固定でトラックアクチュエータのみでスパイラル追従させ、再度同一トラックキープ状態にした時のトラック駆動指示値の低域成分の挙動を示す概念図である。
キャリッジ固定でトラックアクチュエータのみでスパイラル追従させることで、トラックアクチュエータとキャリッジと相対変位が発生する。
すると、バネ支持されたトラックアクチュエータを駆動しているので、変位量に比例したトラック駆動指示値の低域成分が発生する。
トラック駆動指示値は例えば回転同期信号の立ち上がりエッジタイミングでＷサンプリングされる。
本実施形態では、元のトラックＮｏ．と変位させた後のトラックＮｏ．との差から、トラック本数を導き出し、トラックピッチと乗算して変位量を導き出す。そして、サンプリングされた元のトラックのトラック駆動指示値の低域成分と変位後のトラック駆動指示値の低域成分との差を計算し、その結果を変位量で除算することにより、基準変位に対するトラック駆動指示値の低域成分の駆動感度係数が導き出される。
次に、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態の動作について図１９を参照して説明する。図１９は、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態の動作のフローチャートである。
本実施形態では、ＭＰＵは、測定処理が実行されると、トラックキープモードにして、同一トラックをトラッキングし続けるモードとする（Ｓ１９０１）。
実際の制御は１回転に１回トラックジャンプが行われる。
次に、制御部は、スピンドルモータの回転信号のエッジを検出する（Ｓ１９０２）。
そして、制御部は、スピンドルモータの回転信号に同期した所定のタイミングでトラック駆動指示値の低域成分をサンプリングし、サンプリングした値をＡに積算する（Ｓ１９０３，Ｓ１９０４）。本実施形態では、ｎ回分のデータ取得を行う。本複数回積算処理はノイズ除去を目的とする。
次に、ＭＰＵは、トラックキープモードをオフし、規定回転ｍだけｗａｉｔする（Ｓ１９０５，Ｓ１９０６）。本ｗａｉｔにより、トラックアクチュエータはディスク上のスパイラル上に構成されたトラックを追従し、キャリッジとトラックアクチュエータの相対位置変位を生じさせる。
次に、ＭＰＵは、再度トラックキープモードとする（Ｓ１９０７）。
そして、制御部は、再度スピンドルモータの回転信号のエッジを検出する（Ｓ１９０８）。
そして、制御部は、スピンドルモータの回転信号に同期した所定のタイミングでトラック駆動指示値の低域成分をサンプリングし、サンプリングされた値をＢに積算する処理を行う（Ｓ１９０９，Ｓ１９１０）。なお、本実施形態では、ｎ回分のデータ取得を行う。
また、Ｓ１９０９におけるスピンドルモータの回転信号に同期した所定のタイミングは、Ｓ１９０３におけるスピンドルモータの回転信号に同期した所定のタイミングと同じである。これにより、制御部は、ディスク回転中の同一回転角度において、トラック駆動指示値の低域成分をサンプリングすることとなる。
そして、制御部は、（（Ｂ−Ａ）／（ｍ×トラックピッチ））／ｎを演算し、駆動感度係数を求める（Ｓ１９１１）。
そしてＭＰＵは、制御部３から受信した駆動感度係数を不揮発メモリ５１に記憶する（Ｓ１９１２）。
スピンドルモータの回転信号のエッジから、トラック駆動指示値の低域成分を算出する処理は、ＤＳＰ内の制御部が行う。
次に、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態の適用結果について、図２０を参照して説明する。図２０は、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態において、トラックアクチュエータをトラックにスパイラル追従させた場合の、トラックエラー信号、トラック駆動指示値及びキャリッジの駆動状態を示す概念図である。
図２０の（ａ）が、本実施形態を適用した結果であり、図２０の（ｂ）が従来例である。
図２０の（ａ）に示されるように、本実施形態では、トラック駆動指示値の低域成分から３０ｕｍの相対変位を検出し、キャリッジを駆動して、トラック駆動指示値を−５０ｕｍ分変化させる。
本実施形態の適用結果では、トラックエラー信号にはその時の挙動が発生せず、安定している。
一方、図２０の（ｂ）には、基準変位に対するトラック駆動指示値の低域成分の駆動感度係数が正規化されておらず、誤差を含んだ場合の挙動を示す。
図２０の（ｂ）は、基準変位に対するトラック駆動指示値の低域成分の駆動感度係数が実物よりも小さい場合を示す。
図２０の（ｂ）では、規定の３０ｕｍを過ぎたところで相対変異が規定以上になったことを検出し、キャリッジを駆動したときのトラック駆動指示値の低域成分の書き換えで−５０ｕｍ相当変化させたつもりであるが、実物よりも小さな変位となってしまっている。
その結果、図２０の（ｂ）では、トラックエラー信号にはその時の挙動が現れ、トラックサーボ安定性を損なっている。
なお、トラック駆動指示値の低域成分の検出は、スピンドルモータ回転を停止させた状態で測定してもよい。このとき回転角度については考慮不要となる。
このように、本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態では、単位距離当たりのトラックアクチュエータの駆動感度係数を正確に算出することができる。
（トラッキング装置の第４の実施形態）
次に、本発明に係るトラッキング装置の第４の実施形態について説明する。本発明に係るトラッキング装置の第４の実施形態は、前述の本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態において行われていた、キャリッジを固定しつつ、トラックへのスパイラル追従によるトラックアクチュエータの移動を、キャリッジを固定しつつ、トラックアクチュエータのトラックジャンプにより置き換えた実施形態である。
すなわち、本発明に係るトラッキング装置の第４の実施形態の構成及びその他の動作は、前述の本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態と同様であるため、省略する。
図２１は、本発明に係るトラッキング装置の第４の実施形態において、情報記録媒体１回転に１本トラックジャンプを行うことによる同一トラックキープ状態から、規定のトラック本数に相当する間、トラックキープ状態を解除し、キャリッジ固定でトラックアクチュエータのみでトラックジャンプさせ、再度同一トラックキープ状態にした時のトラック駆動指示値の低域成分の挙動を示す概念図である。
また、図２２に、本発明に係るトラッキング装置の第４の実施形態の動作のフローチャートを示す。
図２２に示されるフローチャートは、図１９に示される、Ｓ１９０６のｍ回転ｗａｉｔ動作を、ｍ本トラックジャンプ動作に置き換えたものである。その他の動作は前述の第３の実施形態と同様である。
本実施形態では、ＭＰＵは、測定処理が実行されると、トラックキープモードにして、同一トラックをトラッキングし続けるモードとする（Ｓ２２０１）。
実際の制御は１回転に１回トラックジャンプが行われる。
次に、制御部は、スピンドルモータの回転信号のエッジを検出する（Ｓ２２０２）。
次に、制御部は、トラック駆動指示値の低域成分をサンプリングし、サンプリングされた値をＡに積算する（Ｓ２２０３，Ｓ２２０４）。
本実施形態では、ｎ回分のデータ取得を行う。本複数回積算処理はノイズ除去を目的とする。
次に、ＭＰＵは、トラックキープモードをオフし、規定回転ｍだけトラックアクチュエータをトラックジャンプさせる（Ｓ２２０５，Ｓ２２０６）。
このトラックジャンプにより、トラックアクチュエータはディスク上のスパイラル上に構成されたトラックをジャンプし、キャリッジとトラックアクチュエータの相対位置変位が生じる。
次に、ＭＰＵは、再度トラックキープモードとする（Ｓ２２０７）。
そして、制御部は、再度スピンドルモータの回転信号のエッジを検出する（Ｓ２２０８）。
そして、制御部は、トラック駆動指示値の低域成分をサンプリングし、サンプリングされた値をＢに積算する処理を行う（Ｓ２２０９，Ｓ２２１０）。なお、本実施形態では、ｎ回分のデータ取得を行う。
また、Ｓ２２０９におけるスピンドルモータの回転信号に同期した所定のタイミングは、Ｓ２２０３におけるスピンドルモータの回転信号に同期した所定のタイミングと同じである。これにより、制御部は、ディスク回転中の同一回転角度において、トラック駆動指示値の低域成分をサンプリングすることとなる。
そして、制御部は、（（Ｂ−Ａ）／（ｍ×トラックピッチ））／ｎを演算し、駆動感度係数を求める（Ｓ２２１１）。
そして、ＭＰＵは、制御部から受信した駆動感度係数を不揮発メモリに記憶する（Ｓ２２１２）。
スピンドルモータの回転信号のエッジから、トラック駆動指示値の低域成分を算出する処理は、ＤＳＰ内の制御部が行う。
以上のように、本発明に係るトラッキング装置の第４の実施形態では、前述の本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態と同様に、トラックアクチュエータの駆動感度係数を正確に算出することができる。
（トラッキング装置の第５の実施形態）
次に、本発明に係るトラッキング装置の第５の実施形態について説明する。本実施形態のトラッキング装置は、情報記録媒体としてのディスクの回転を停止及びトラックサーボループを閉じた状態から、トラックジャンプを行う実施形態である。
すなわち、本発明に係るトラッキング装置の第５の実施形態の構成及びその他の動作は、前述の本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態と同様である。
図２３は、本発明に係るトラッキング装置の第５の実施形態において、情報記録媒体としてのディスクの回転を停止させ、トラックサーボループを閉じた状態から、トラックジャンプを行い、トラックジャンプ前後のトラック駆動指示の変化を表した概念図である。
トラックジャンプをすることによって、トラックアクチュエータとキャリッジ相対位置に変位が生じて、変位量に比例したトラック駆動指示値が発生する。
次に、本発明に係るトラッキング装置の第５の実施形態の動作について図２４を参照して説明する。図２４は、本発明に係るトラッキング装置の第５の実施形態の動作のフローチャートである。
本実施形態では、ＭＰＵは、測定処理が実行されると、一旦トラックサーボ及びフォーカスサーボをオフし、スピンドルモータ回転を停止する（Ｓ２４０１，Ｓ２４０２，Ｓ２４０３）。
そして、ＭＰＵは、再度フォーカスサーボ及びトラックサーボオンとする（２４０４，２４０５）。
そして、制御部は、トラック駆動指示値をサンプリングし、サンプリングしたトラック駆動指示値をＡに積算する（Ｓ２４０６，Ｓ２４０７）。本実施形態では、ｎ回分のデータ取得を行う。本複数回積算処理はノイズ除去を目的とする。
次にＭＰＵは、トラックアクチュエータをｍ本トラックジャンプさせ（Ｓ２４０８）、トラックアクチュエータとキャリッジの相対位置変位を発生させる。
そして再度、制御部は、トラック駆動指示値をサンプリングし、サンプリングしたトラック駆動指示値をＢに積算する（Ｓ２４０９，Ｓ２４１０）。本実施形態では、ｎ回分のデータ取得を行う。
そして、制御部は、（（Ｂ−Ａ）／（ｍ×トラックピッチ））／ｎを演算し、駆動感度係数を求める（Ｓ２４１１）。
そして制御部は、駆動感度係数を不揮発メモリ５１に記憶するようＭＰＵに指示し、ＭＰＵは、制御部から受信した駆動感度係数を不揮発メモリ５１に記憶する（Ｓ２４１２）。
その後、ＭＰＵは、トラックサーボをオフし（Ｓ２４１３）、フォーカスサーボをオフし（Ｓ２４１４）、スピンドルモータを回転させ（Ｓ２４１５）、フォーカスサーボをオンし（Ｓ２４１６）、トラックサーボをオンさせる（Ｓ２４１７）。
トラック駆動指示値を算出する処理は、ＤＳＰ２内の制御部３が担う。
また、本実施形態では、相対変位検出回路は、測定されたトラック駆動指示値を駆動感度係数で除算してトラックアクチュエータとキャリッジとの間の相対位置ずれ量を検出し、検出したトラックアクチュエータとキャリッジとの間の相対位置ずれ量が所定の値となった場合に、キャリッジを駆動するよう指示する。
このように、本発明に係るトラッキング装置の第５の実施形態においても、前述の本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態と同様に、トラックアクチュエータの駆動感度係数を正確に算出することができる。
（トラッキング装置の第６の実施形態）
次に、本発明に係るトラッキング装置の第６の実施形態について、図面を参照して説明する。
本実施形態のトラッキング装置は、同一トラックキープ中に、ステップモータを１ステップ回転駆動する実施形態である。
すなわち、本発明に係るトラッキング装置の第６の実施形態の構成及びその他の動作は、前述の本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態の構成及びその他の動作と同様である。
図２５は、本発明に係るトラッキング装置の第６の実施形態において、同一トラックキープ中に、ステップモータを１ステップ回転駆動し、キャリッジが駆動（５０［ｕｍ］）された際における、駆動前後でのトラック駆動指示値の低域成分の変化を表した概念図である。
トラックアクチュエータを同一トラックを維持させつつキャリッジを駆動をすることによって、トラックアクチュエータとキャリッジとの間の相対位置に変位が生じて、変位量に比例したトラック駆動指示値の低域成分が発生する。
次に、本発明に係るトラッキング装置の第６の実施形態の動作について図２６を参照して説明する。図２６は、本発明に係るトラッキング装置の第６の実施形態の動作のフローチャートである。
本実施形態では、ＭＰＵは、測定処理が実行されると、トラックアクチュエータをトラックキープモードにして、同一トラックをトラッキングし続けるモードとする（Ｓ２６０１）。
実際の制御は１回転に１回トラックジャンプが行われる。
次に、制御部は、スピンドルモータの回転信号のエッジを検出する（Ｓ２６０２）。
そして、制御部は、スピンドルモータの回転信号に同期したタイミングでトラック駆動指示値の低域成分をサンプリングし、サンプリングしたトラック駆動指示値の低域成分をＡに積算する（Ｓ２６０３，Ｓ２６０４）。本実施形態では、ｎ回分のデータ取得を行う。
本複数回積算処理はノイズ除去を目的とする。
次に、ＭＰＵは、ステップモータを１ステップ回転駆動しキャリッジを移動させる（Ｓ２６０５）。トラックアクチュエータのトラックはキープ状態を保っているので、キャリッジの移動により、キャリッジとトラックアクチュエータとの間に相対位置変位が生じる。
そして、制御部は、再度スピンドルモータの回転信号のエッジを検出する（Ｓ２６０６）。
そして、制御部は、スピンドルモータの回転信号に同期したタイミングでトラック駆動指示値の低域成分をサンプリングし、サンプリングしたトラック駆動指示値の低域成分をＢに積算する処理を行う（Ｓ２６０７）。本実施形態では、ｎ回分のデータ取得を行う。
なお、Ｓ２６０７におけるスピンドルモータの回転信号に同期した所定のタイミングは、Ｓ２６０３におけるスピンドルモータの回転信号に同期した所定のタイミングと同じである。これにより、制御部は、ディスク回転中の同一回転角度において、トラック駆動指示値の低域成分をサンプリングすることとなる。
そして、制御部は、（（Ｂ−Ａ）／（１ステップ駆動キャリッジ送り距離））／ｎを駆動感度係数として演算し、駆動感度係数を求める（Ｓ２６０９）。
そして、制御部は、駆動感度係数を不揮発メモリ５１に記憶するようＭＰＵに指示をだす。ＭＰＵは、制御部から受信した駆動感度係数を不揮発メモリ５１に記憶する（Ｓ２６１０）。
スピンドルモータの回転信号のエッジを検出からトラック駆動指示値の低域成分を算出する処理は、ＤＳＰ２内の制御部３が担う。
このように、本発明に係るトラッキング装置の第６の実施形態においても、前述の本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態と同様に、トラックアクチュエータの駆動感度係数を正確に算出することができる。
（トラッキング装置の第７の実施形態）
次に、本発明に係るトラッキング装置の第７の実施形態について図面を参照して説明する。
本実施形態は、ディスク回転を停止し、トラックサーボループを閉じた状態から、ステップモータを１ステップ回転駆動する実施形態である。
すなわち、本発明に係るトラッキング装置の第７の実施形態の構成及びその他の動作は、前述の本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態の構成及びその他の動作と同様である。
図２７は、ディスク回転を停止し、トラックサーボループを閉じた状態から、ステップモータを１ステップ回転駆動しキャリッジを駆動し（５０［ｕｍ］）、駆動前後のトラック駆動指示値の変化を表した概念図である。
キャリッジを駆動をすることによって、トラックアクチュエータとキャリッジ相対位置に変位が生じて、変位量に比例したトラック駆動指示値が発生する
次に、本実施形態のトラッキング装置の動作について図２８を参照して説明する。図２８は、本発明に係るトラッキング装置の第７の実施形態の動作のフローチャートである。
本実施形態では、ＭＰＵは、測定処理が実行されると、一旦トラックサーボ及びフォーカスサーボをオフし、スピンドルモータ回転を停止させる（Ｓ２８０１，Ｓ２８０２，Ｓ２８０３）。
そして、ＭＰＵは、再度フォーカスサーボ及びトラックサーボオンとする（Ｓ２８０４，Ｓ２８０５）。
そして、制御部は、トラック駆動指示値をサンプリングし、サンプリングしたトラック駆動指示値をＡに積算する（Ｓ２８０６，Ｓ２８０７）。ｎ回分のデータ取得を行う。本複数回積算処理はノイズ除去を目的とする。
次に、ＭＰＵは、ステップモータを１ステップ回転駆動しキャリッジを駆動する（Ｓ２８０８）。
トラックアクチュエータはトラックのキープ状態を保っているので、キャリッジとトラックアクチュエータの相対位置変位が生じる。
そして再度、制御部は、トラック駆動指示値をサンプリングし、サンプリングしたトラック駆動指示値をＢに積算する（Ｓ２８０９，Ｓ２８１０）。本実施形態では、ｎ回分のデータ取得を行う。
そして、制御部は、（（Ｂ−Ａ）／（１ステップ駆動キャリッジ送り距離））／ｎを駆動感度係数として演算し、駆動感度係数を求める（Ｓ２８１１）。
そして、制御部は、この駆動感度係数を不揮発メモリ５１に記憶するようＭＰＵに指示する。ＭＰＵは、制御部から受信した駆動感度係数を不揮発メモリ５１に記憶する（Ｓ２８１２）。
その後、ＭＰＵは、トラックサーボをオフし（Ｓ２８１３）、フォーカスサーボをオフし（Ｓ２８１４）、スピンドルモータを回転させ（Ｓ２８１５）、フォーカスサーボをオンし（Ｓ２８１６）、トラックサーボをオンさせる（Ｓ２８１７）。
トラック駆動指示値の低域成分を算出する処理は、ＤＳＰ２内の制御部が担う。
このように、本発明に係るトラッキング装置の第７の実施形態においても、前述の本発明に係るトラッキング装置の第３の実施形態と同様に、トラックアクチュエータの駆動感度係数を正確に算出することができる。
尚、上記の各実施形態は情報記録媒体としてＭＯ媒体を用いた光ディスク装置を例にとるものであったが、これ以外にＤＶＤや相変化型媒体等の適宜の光ディスク装置につき、そのまま適用することができる。
また本発明は、上記の各実施形態の数値による限定は受けない。
更に本発明は、目的及び利点を損なわない範囲の全ての変形を含む。
【産業上の利用可能性】
以上のように、本発明に係るトラッキング装置は、ＭＯ媒体やＤＶＤ媒体などの情報記録媒体を用いた光ディスク装置に適している。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フォーカスサーボループを閉じた状態で、トラックアクチュエータを振動させる振動手段と、
前記振動によって得られたトラックエラー信号から前記トラックアクチュエータが情報記録媒体のトラックを横断したトラック横断本数を算出するトラック横断本数算出手段と、
前記算出されたトラック横断本数と基準トラック横断本数との比に基づく値からトラックアクチュエータの加速性能定数を算出する加速性能算出手段とを備えることを特徴とするトラッキング装置。
【請求項２】
前記算出されたトラック横断本数と基準トラック横断本数との比に基づく値が、
前記算出されたトラック横断本数にトラックのピッチを乗算した距離と、
前記基準トラック横断本数にトラックのピッチを乗算した距離に対応する値との比であることを特徴とする請求の範囲第１項記載のトラッキング装置。
【請求項３】
前記トラック横断本数算出手段による前記トラック横断本数の算出は、
情報記録媒体の回転を停止した状態で行うことを特徴とする請求の範囲第１項記載のトラッキング装置。
【請求項４】
前記振動手段は、
前記トラックアクチュエータの振動周波数をトラックアクチュエータの一次周波数よりも大きい周波数とすることを特徴とする請求の範囲第１項記載のトラッキング装置。
【請求項５】
前記振動手段は、
ｎを自然数として、前記トラックアクチュエータの振動周期を情報記録媒体の回転周期の１／ｎ倍の周期とし、
前記トラック横断本数算出手段は、
ｋを１／２又は自然数として、前記トラックアクチュエータが前記振動手段により振動され、情報記録媒体がｋ回転する間の第１のトラック横断本数を算出すると共に、
前記トラックアクチュエータが前記振動手段により振動されていない状態で、情報記録媒体がｋ回転する間の情報記録媒体の偏心による第２のトラック横断本数を算出し、
前記第１のトラック横断本数から、前記第２のトラック横断本数を減算して第３のトラック横断本数を算出し、
前記加速性能算出手段は、前記第３のトラック横断本数と前記基準トラック横断本数との比からトラックアクチュエータの加速性能定数を算出することを特徴とする請求の範囲第１項記載のトラッキング装置。
【請求項６】
キャリッジに支持されたトラックアクチュエータと、
前記キャリッジ上の第１の位置に前記トラックアクチュエータが位置し、且つトラックサーボループが閉じられた状態で、情報記録媒体の回転中の特定の回転角度におけるトラック駆動指示値の第１の値を測定すると共に、
前記キャリッジが駆動されずに、前記トラックアクチュエータが前記第１の位置から所定のトラック本数ずらされた前記キャリッジ上の第２の位置に位置し、且つトラックサーボループが閉じられた状態で、前記特定の回転角度と同一回転角度における、前記トラック駆動指示値の第２の値を測定する第１の測定手段と、
前記測定された前記第１の値と前記第２の値との差を、前記所定のトラック本数から得られる前記キャリッジ上の前記第１の位置と前記第２の位置との間の距離で除算することにより、トラック駆動指示値の駆動感度係数を求める制御手段とを備えることを特徴とするトラッキング装置。
【請求項７】
前記トラックアクチュエータを情報記録媒体のトラックにスパイラル追従させて、前記トラックアクチュエータを前記所定のトラック本数移動させる移動手段を備えることを特徴とする請求の範囲第６項記載のトラッキング装置。
【請求項８】
前記トラックアクチュエータをトラックジャンプさせて、前記トラックアクチュエータを前記所定のトラック本数移動させる移動手段を備えることを特徴とする請求の範囲第６項記載のトラッキング装置。
【請求項９】
前記特定の回転角度は、
スピンドルモータの回転信号に同期した所定のタイミングにおける角度であることを特徴とする請求の範囲第６項記載のトラッキング装置。
【請求項１０】
所定のタイミングで測定された前記トラック駆動指示値の低域成分を前記駆動感度係数で除算して前記トラックアクチュエータと前記キャリッジとの間の相対位置ずれ量を検出し、
又は、前記トラック駆動指示値の低域成分を前記駆動感度係数で除算後、該トラック駆動指示値の低域成分を所定のタイミングで測定して前記トラックアクチュエータと前記キャリッジとの間の相対位置ずれ量を検出し、
前記検出したトラックアクチュエータとキャリッジとの相対位置ずれ量が所定の値となった場合に、前記キャリッジを駆動する信号を出力する出力手段を備えることを特徴とする請求の範囲第６項記載のトラッキング装置。
【請求項１１】
前記キャリッジが駆動された場合に、前記トラック駆動指示値の低域成分を所定のタイミングで測定する第２の測定手段と、
前記第２の測定手段により測定されたトラック駆動指示値を記憶する記憶手段とを備え、
前記制御手段は、
前記第２の測定手段により測定された値で、
前記記憶手段に記憶されている前記トラック駆動指示値の低域成分を更新することを特徴とする請求の範囲第６項記載のトラッキング装置。
【請求項１２】
キャリッジに支持されたトラックアクチュエータと、
情報記録媒体の回転が停止され、前記キャリッジ上の第１の位置に前記トラックアクチュエータが位置し、且つトラックサーボループを閉じた状態で第１のトラック駆動指示値を測定すると共に、
情報記録媒体の回転が停止され、前記キャリッジが駆動されずに、前記トラックアクチュエータが前記第１の位置から所定のトラック本数ずらされた前記キャリッジ上の第２の位置に位置し、且つトラックサーボループを閉じた状態で第２のトラック駆動指示値を測定する第１の測定手段と、
前記第１のトラック駆動指示値と前記第２のトラック駆動指示値との差を、前記所定のトラック本数から得られる前記第１の位置と前記第２の位置との間の距離で除算することにより、トラック駆動指示値の駆動感度係数を求める制御手段とを備えることを特徴とするトラッキング装置。
【請求項１３】
前記トラックアクチュエータをトラックジャンプさせて、前記所定のトラック本数分前記トラックアクチュエータを移動させる移動手段を備えることを特徴とする請求の範囲第１２項記載のトラッキング装置。
【請求項１４】
測定された前記トラック駆動指示値に対して前記駆動感度係数を除算して前記トラックアクチュエータと前記キャリッジとの間の相対位置ずれ量を検出し、
前記検出したトラックアクチュエータとキャリッジとの間の相対位置ずれ量が所定の値となった場合に、前記キャリッジを駆動する信号を出力する出力手段を備えることを特徴とする請求の範囲第１２項記載のトラッキング装置。
【請求項１５】
前記キャリッジが駆動された場合に、前記トラック駆動指示値を測定する第２の測定手段と、
前記第２の測定手段により測定されたトラック駆動指示値を記憶する記憶手段とを備え、
前記制御手段は、
前記第２の測定手段により測定された値で、
前記記憶手段に記憶されている前記トラック駆動指示値を更新することを特徴とする請求の範囲第１２項記載のトラッキング装置。
【請求項１６】
キャリッジに支持されたトラックアクチュエータと、
前記キャリッジ上の第１の位置に前記トラックアクチュエータが位置し、且つトラックサーボループが閉じられた状態で、情報記録媒体の回転中の特定の回転角度のトラック駆動指示値の第１の値を測定すると共に、
前記第１の位置においてトラックアクチュエータが位置していたトラックと同一のトラックにトラックアクチュエータが位置付けられたまま、前記キャリッジが駆動され、前記トラックアクチュエータが前記第１の位置からずらされた前記キャリッジ上の第２の位置に位置し、且つトラックサーボループが閉じられた状態で、前記特定の回転角度と同一の回転角度におけるトラック駆動指示値の第２の値を測定する第１の測定手段と、
前記第１の値と前記第２の値との差を、前記キャリッジの駆動量から得られる前記第１の位置と前記第２の位置との間の前記キャリッジ上で計った距離で除算することにより、トラック駆動指示値の駆動感度係数を求める制御手段とを備えることを特徴とするトラッキング装置。
【請求項１７】
前記特定の回転角度は、
スピンドルモータの回転信号に同期したタイミングにおける角度であることを特徴とする請求の範囲第１６項記載のトラッキング装置。
【請求項１８】
前記キャリッジが駆動された場合に、前記トラック駆動指示値の低域成分を所定のタイミングで測定する第２の測定手段と、
前記第２の測定手段により測定されたトラック駆動指示値を記憶する記憶手段とを備え、
前記制御手段は、
前記第２の測定手段により測定された値で、
前記記憶手段に記憶されている前記トラック駆動指示値の低域成分を更新することを特徴とする請求の範囲第１６項記載のトラッキング装置。
【請求項１９】
キャリッジに支持されたトラックアクチュエータと、
前記キャリッジ上の第１の位置に前記トラックアクチュエータが位置し、情報記録媒体の回転が停止され、且つトラックサーボループを閉じた状態で、第１のトラック駆動指示値を測定すると共に、
前記第１の位置においてトラックアクチュエータが位置していたトラックと同一のトラックにトラックアクチュエータが位置付けられたまま、前記キャリッジが駆動され、前記トラックアクチュエータが前記第１の位置からずらされた前記キャリッジ上の第２の位置に前記トラックアクチュエータが位置し、情報記録媒体の回転が停止され、トラックサーボループを閉じた状態で、第２のトラック駆動指示値を測定する第１の測定手段と、
前記第１のトラック駆動指示値と前記第２のトラック駆動指示値との差を、前記キャリッジの駆動量から得られる前記第１の位置と前記第２の位置との間の前記キャリッジ上での距離で除算することにより、トラック駆動指示値に対する駆動感度係数を求める制御手段とを備えることを特徴とするトラッキング装置。
【請求項２０】
前記キャリッジが駆動された場合に、前記トラック駆動指示値を測定する第２の測定手段と、
前記第２の測定手段により測定されたトラック駆動指示値を記憶する記憶手段とを備え、
前記制御手段は、
前記第２の測定手段により測定された値で、
前記記憶手段に記憶されている前記トラック駆動指示値を更新することを特徴とする請求の範囲第１９項記載のトラッキング装置。
【請求項１】
フォーカスサーボループを閉じた状態で、トラックアクチュエータを振動させる振動手段と、
前記振動によって得られたトラックエラー信号から前記トラックアクチュエータが情報記録媒体のトラックを横断したトラック横断本数を算出するトラック横断本数算出手段と、
前記算出されたトラック横断本数と基準トラック横断本数との比に基づく値からトラックアクチュエータの加速性能定数を算出する加速性能算出手段とを備えることを特徴とするトラッキング装置。
【請求項２】
前記算出されたトラック横断本数と基準トラック横断本数との比に基づく値が、
前記算出されたトラック横断本数にトラックのピッチを乗算した距離と、
前記基準トラック横断本数にトラックのピッチを乗算した距離に対応する値との比であることを特徴とする請求の範囲第１項記載のトラッキング装置。
【請求項３】
前記トラック横断本数算出手段による前記トラック横断本数の算出は、
情報記録媒体の回転を停止した状態で行うことを特徴とする請求の範囲第１項記載のトラッキング装置。
【請求項４】
前記振動手段は、
前記トラックアクチュエータの振動周波数をトラックアクチュエータの一次周波数よりも大きい周波数とすることを特徴とする請求の範囲第１項記載のトラッキング装置。
【請求項５】
前記振動手段は、
ｎを自然数として、前記トラックアクチュエータの振動周期を情報記録媒体の回転周期の１／ｎ倍の周期とし、
前記トラック横断本数算出手段は、
ｋを１／２又は自然数として、前記トラックアクチュエータが前記振動手段により振動され、情報記録媒体がｋ回転する間の第１のトラック横断本数を算出すると共に、
前記トラックアクチュエータが前記振動手段により振動されていない状態で、情報記録媒体がｋ回転する間の情報記録媒体の偏心による第２のトラック横断本数を算出し、
前記第１のトラック横断本数から、前記第２のトラック横断本数を減算して第３のトラック横断本数を算出し、
前記加速性能算出手段は、前記第３のトラック横断本数と前記基準トラック横断本数との比からトラックアクチュエータの加速性能定数を算出することを特徴とする請求の範囲第１項記載のトラッキング装置。
【請求項６】
キャリッジに支持されたトラックアクチュエータと、
前記キャリッジ上の第１の位置に前記トラックアクチュエータが位置し、且つトラックサーボループが閉じられた状態で、情報記録媒体の回転中の特定の回転角度におけるトラック駆動指示値の第１の値を測定すると共に、
前記キャリッジが駆動されずに、前記トラックアクチュエータが前記第１の位置から所定のトラック本数ずらされた前記キャリッジ上の第２の位置に位置し、且つトラックサーボループが閉じられた状態で、前記特定の回転角度と同一回転角度における、前記トラック駆動指示値の第２の値を測定する第１の測定手段と、
前記測定された前記第１の値と前記第２の値との差を、前記所定のトラック本数から得られる前記キャリッジ上の前記第１の位置と前記第２の位置との間の距離で除算することにより、トラック駆動指示値の駆動感度係数を求める制御手段とを備えることを特徴とするトラッキング装置。
【請求項７】
前記トラックアクチュエータを情報記録媒体のトラックにスパイラル追従させて、前記トラックアクチュエータを前記所定のトラック本数移動させる移動手段を備えることを特徴とする請求の範囲第６項記載のトラッキング装置。
【請求項８】
前記トラックアクチュエータをトラックジャンプさせて、前記トラックアクチュエータを前記所定のトラック本数移動させる移動手段を備えることを特徴とする請求の範囲第６項記載のトラッキング装置。
【請求項９】
前記特定の回転角度は、
スピンドルモータの回転信号に同期した所定のタイミングにおける角度であることを特徴とする請求の範囲第６項記載のトラッキング装置。
【請求項１０】
所定のタイミングで測定された前記トラック駆動指示値の低域成分を前記駆動感度係数で除算して前記トラックアクチュエータと前記キャリッジとの間の相対位置ずれ量を検出し、
又は、前記トラック駆動指示値の低域成分を前記駆動感度係数で除算後、該トラック駆動指示値の低域成分を所定のタイミングで測定して前記トラックアクチュエータと前記キャリッジとの間の相対位置ずれ量を検出し、
前記検出したトラックアクチュエータとキャリッジとの相対位置ずれ量が所定の値となった場合に、前記キャリッジを駆動する信号を出力する出力手段を備えることを特徴とする請求の範囲第６項記載のトラッキング装置。
【請求項１１】
前記キャリッジが駆動された場合に、前記トラック駆動指示値の低域成分を所定のタイミングで測定する第２の測定手段と、
前記第２の測定手段により測定されたトラック駆動指示値を記憶する記憶手段とを備え、
前記制御手段は、
前記第２の測定手段により測定された値で、
前記記憶手段に記憶されている前記トラック駆動指示値の低域成分を更新することを特徴とする請求の範囲第６項記載のトラッキング装置。
【請求項１２】
キャリッジに支持されたトラックアクチュエータと、
情報記録媒体の回転が停止され、前記キャリッジ上の第１の位置に前記トラックアクチュエータが位置し、且つトラックサーボループを閉じた状態で第１のトラック駆動指示値を測定すると共に、
情報記録媒体の回転が停止され、前記キャリッジが駆動されずに、前記トラックアクチュエータが前記第１の位置から所定のトラック本数ずらされた前記キャリッジ上の第２の位置に位置し、且つトラックサーボループを閉じた状態で第２のトラック駆動指示値を測定する第１の測定手段と、
前記第１のトラック駆動指示値と前記第２のトラック駆動指示値との差を、前記所定のトラック本数から得られる前記第１の位置と前記第２の位置との間の距離で除算することにより、トラック駆動指示値の駆動感度係数を求める制御手段とを備えることを特徴とするトラッキング装置。
【請求項１３】
前記トラックアクチュエータをトラックジャンプさせて、前記所定のトラック本数分前記トラックアクチュエータを移動させる移動手段を備えることを特徴とする請求の範囲第１２項記載のトラッキング装置。
【請求項１４】
測定された前記トラック駆動指示値に対して前記駆動感度係数を除算して前記トラックアクチュエータと前記キャリッジとの間の相対位置ずれ量を検出し、
前記検出したトラックアクチュエータとキャリッジとの間の相対位置ずれ量が所定の値となった場合に、前記キャリッジを駆動する信号を出力する出力手段を備えることを特徴とする請求の範囲第１２項記載のトラッキング装置。
【請求項１５】
前記キャリッジが駆動された場合に、前記トラック駆動指示値を測定する第２の測定手段と、
前記第２の測定手段により測定されたトラック駆動指示値を記憶する記憶手段とを備え、
前記制御手段は、
前記第２の測定手段により測定された値で、
前記記憶手段に記憶されている前記トラック駆動指示値を更新することを特徴とする請求の範囲第１２項記載のトラッキング装置。
【請求項１６】
キャリッジに支持されたトラックアクチュエータと、
前記キャリッジ上の第１の位置に前記トラックアクチュエータが位置し、且つトラックサーボループが閉じられた状態で、情報記録媒体の回転中の特定の回転角度のトラック駆動指示値の第１の値を測定すると共に、
前記第１の位置においてトラックアクチュエータが位置していたトラックと同一のトラックにトラックアクチュエータが位置付けられたまま、前記キャリッジが駆動され、前記トラックアクチュエータが前記第１の位置からずらされた前記キャリッジ上の第２の位置に位置し、且つトラックサーボループが閉じられた状態で、前記特定の回転角度と同一の回転角度におけるトラック駆動指示値の第２の値を測定する第１の測定手段と、
前記第１の値と前記第２の値との差を、前記キャリッジの駆動量から得られる前記第１の位置と前記第２の位置との間の前記キャリッジ上で計った距離で除算することにより、トラック駆動指示値の駆動感度係数を求める制御手段とを備えることを特徴とするトラッキング装置。
【請求項１７】
前記特定の回転角度は、
スピンドルモータの回転信号に同期したタイミングにおける角度であることを特徴とする請求の範囲第１６項記載のトラッキング装置。
【請求項１８】
前記キャリッジが駆動された場合に、前記トラック駆動指示値の低域成分を所定のタイミングで測定する第２の測定手段と、
前記第２の測定手段により測定されたトラック駆動指示値を記憶する記憶手段とを備え、
前記制御手段は、
前記第２の測定手段により測定された値で、
前記記憶手段に記憶されている前記トラック駆動指示値の低域成分を更新することを特徴とする請求の範囲第１６項記載のトラッキング装置。
【請求項１９】
キャリッジに支持されたトラックアクチュエータと、
前記キャリッジ上の第１の位置に前記トラックアクチュエータが位置し、情報記録媒体の回転が停止され、且つトラックサーボループを閉じた状態で、第１のトラック駆動指示値を測定すると共に、
前記第１の位置においてトラックアクチュエータが位置していたトラックと同一のトラックにトラックアクチュエータが位置付けられたまま、前記キャリッジが駆動され、前記トラックアクチュエータが前記第１の位置からずらされた前記キャリッジ上の第２の位置に前記トラックアクチュエータが位置し、情報記録媒体の回転が停止され、トラックサーボループを閉じた状態で、第２のトラック駆動指示値を測定する第１の測定手段と、
前記第１のトラック駆動指示値と前記第２のトラック駆動指示値との差を、前記キャリッジの駆動量から得られる前記第１の位置と前記第２の位置との間の前記キャリッジ上での距離で除算することにより、トラック駆動指示値に対する駆動感度係数を求める制御手段とを備えることを特徴とするトラッキング装置。
【請求項２０】
前記キャリッジが駆動された場合に、前記トラック駆動指示値を測定する第２の測定手段と、
前記第２の測定手段により測定されたトラック駆動指示値を記憶する記憶手段とを備え、
前記制御手段は、
前記第２の測定手段により測定された値で、
前記記憶手段に記憶されている前記トラック駆動指示値を更新することを特徴とする請求の範囲第１９項記載のトラッキング装置。
【国際公開番号】ＷＯ２００５／０２９４７７
【国際公開日】平成１７年３月３１日（２００５．３．３１）
【発行日】平成１８年１１月３０日（２００６．１１．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−５０９０３３（Ｐ２００５−５０９０３３）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＪＰ２００３／０１１７７３
【国際出願日】平成１５年９月１６日（２００３．９．１６）
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
【国際公開日】平成１７年３月３１日（２００５．３．３１）
【発行日】平成１８年１１月３０日（２００６．１１．３０）
【国際特許分類】
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＪＰ２００３／０１１７７３
【国際出願日】平成１５年９月１６日（２００３．９．１６）
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
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