万能結合構造を持つアクチュエータモジュール{ACTUATORMODULEHAVINGUNIVERSALARCHITECTURE}
【課題】より高い自由度と拡張性、互換性を揃えたロボットソリューションを提供することによって、使用者が自らロボットを変化させ、アップグレード出来る多関節ロボットに利用できるアクチュエータモジュールを提供する。
【解決手段】万能結合構造を持つアクチュエータモジュールに関するものである。アクチュエータモジュール自体に連結部材との結合のための固定片240を設置し、連結部材には固定片に対応する構造を持つ他の固定片を提供することで、通常のボルトとナットの結合手段を利用してより効果的な反復結合構造を形成できる万能結合構造を持つアクチュエータモジュールが開示される。
【解決手段】万能結合構造を持つアクチュエータモジュールに関するものである。アクチュエータモジュール自体に連結部材との結合のための固定片240を設置し、連結部材には固定片に対応する構造を持つ他の固定片を提供することで、通常のボルトとナットの結合手段を利用してより効果的な反復結合構造を形成できる万能結合構造を持つアクチュエータモジュールが開示される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、万能に結合できる構造を持つアクチュエータモジュールに関するもので、詳細には複数個のアクチュエータモジュールと連結部を望む方式に反復して相互結合することによって、多様な形に変えられるように、規格化した方式の反復的な結合を支援する、新たな構造を持つアクチュエータモジュールに関するものである。
【0002】
本発明のアクチュエータモジュールを利用して組み立てられる代表的なアイテムは多関節ロボットである。もちろん、その他にも通常的にモーターやアクチュエータ類が利用される分野として、多数のモーターやアクチュエータが相互電気的及び/又は機械的に連結して使用される場合にも、本発明のアクチュエータモジュールは効果的に使用することができる。
【背景技術】
【0003】
産業用のロボットと違い、家庭や医療機関、介護施設などで様々なサービスをしてくれるロボットをパーソナルロボットと言う。このようなパーソナルロボットの一種類としてエンターテインメントロボットがある。エンターテインメントロットは遊び中心のロボットとして、自律的な移動が可能であり、人間や動物などの姿に似ており、心理的治癒効果を持つなどの特徴がある。このようなエンターテインメントロボットは、遊び、心理治癒、教育など様々な分野で活用できる。
【0004】
エンターテインメントロボットの代表的な例が日本のソニー社の‘アイボ’(登録商標)であり、心理治癒ロボットとして有名なのは、アザラシの姿に似た‘パロ’のようなロボットもある。それ以外にもとても多様な形の小型エンターテインメントロボットが存在する。
【0005】
一方、このような小型エンターテインメントロボットの場合、テレビや冷蔵庫のような家電製品と同様に、製造業者が指定した仕様範囲の中で一つの固定した形を持って、指定された種類の機能を具現するのが一般的である。つまり、一つのロボットを購入する場合、既にそのロボットの機能と形の上の限界を認めて購入することになるので、これはまるでテレビを買いながら冷蔵庫の機能や形を期待しないまま購入するのと同じことである。
【0006】
反面、一種の家電製品として見なされるパーソナルコンピューター(PC)は、特有の自由度、拡張性と互換性により通常の家電製品とは異なる役割を担当している。ソフトウェアーと周辺機器の発達により、今日パーソナルコンピューターは、テレビ、VCR、MP3、コーヒーメーカー、カメラなど、実に様々な役割を担当するようになった。
【0007】
このように、パーソナルロボットにもパーソナルコンピューターのような自由度と拡張性、互換性を与えることが出来れば、使用者が自ら様々な形に変えられると同時に、持続的に新たな動作を行うロボットを具現出来るだろう。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0008】
本発明は、前述した通りのユーズに答えるため、より高い自由度と拡張性、互換性を揃えたロボットソリューションを提供することによって、使用者が自らロボットを変化させ、アップグレード出来る多関節ロボットに利用できるアクチュエータモジュールを提供することを目的とする。
【0009】
本発明はアクチュエータモジュール自体に連結部材との結合のための固定片を設置し、連結部材には前記の固定片に対応する構造を持つ他の固定片を提供することによって、通常のボルトとナットの結合手段を利用して、とても効果的な反復結合構造を形成出来る、万能結合構造を持つアクチュエータモジュールを提供することを目的とする。
【0010】
本発明は、アクチュエータモジュールのハウジングの各部分に新たなデザインを導入することによって、アクチュエータモジュールと連結部材の組み立てと結合を容易にするだけでなく、構成要素間の結合の際、起こりうる配線処理の問題までを円満に解決出来る、万能結合構造を持つアクチュエータモジュールを提供することを目的とする。
【0011】
本発明は、アクチュエータモジュール同士が連結部材を通して様々な形に相互結合しながらも結合の効率性を失わないように、各アクチュエータモジュールの中心軸が適切に配置出来る、万能結合構造を持つアクチュエータモジュールを提供することを目的とする。
【0012】
また、本発明は多関節ロボットの設計の際、空間的な制約を克服し、荷重を減らして多関節ロボット自体をスリムに設計出来るように、2の自由度を持つアクチュエータモジュールを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0013】
上記の目的を達成するための本発明の一側面による万能結合構造を持つアクチュエータモジュールは、内部に回路部と器具部を収容するためのハウジングと、互いに対向する構造で前期のハウジングの側面に突出して形成された、少なくとも一つの第1固定片セットとを含んで構成され、各々の第1固定片にはボルトが通過するための開口部とナットを収容するためのナット収容部とが形成されることを特徴とする。
【0014】
また、上記アクチュエータモジュールの駆動シャフトに結合出来るホーンをさらに含み、前記ホーンの中央には前記シャフトとの結合のためのシャフト結合口が開けられ、前記シャフトの端部には結合突起が形成され、前記シャフト結合口の外周面には前記シャフト端部の結合突起と結合可能な少なくとも一つのシャフト結合口が形成されることを特徴とする。
【0015】
また、上記ホーンの上面には、上記シャフトとの結合の際基準となりうる、結合基準線が形成され、前記ホーンを貫通する少なくとも一つのボルト穴が開けられ、前記ホーンの下面には少なくとも一つのナット収容部が形成されることを特徴とする。
【0016】
また、上記アクチュエータモジュールのハウジングは、前面に向いた第1ハウジングと後面に向いた第2ハウジングとを含み、上記第1固定片セットの第1列は、前記第1ハウジングの両側面と底側面に形成され、前記第1固定片セットの第2列は前記第2ハウジングの両側面及び底側面に形成されることを特徴とする。
【0017】
また、上記アクチュエータモジュールの上記第1固定片セットに結合できるように、中央板の左右に少なくとも一つの第2固定片セットを具備した連結部材をさらに含むことを特徴とする。
【0018】
また、上記アクチュエータモジュールには、少なくとも配線プラグが連結可能な、少なくとも一つのコネクターが具備され、前記少なくとも一つのコネクターに結合された配線束が、上記後面ハウジングの外部に出られるように、少なくとも一つの貫通口が前記アクチュエータモジュールの後面ハウジングに形成される。
【0019】
また、前記アクチュエータモジュールの後面ハウジングには、前記貫通口を通過する配線束が前記の後面ハウジングから離隔突出されないように、前記配線束が通過する経路の左右側に各々一つの配線ガイド部が突出形成されるのを特徴とする。
【0020】
また、上記アクチュエータモジュールの上記ハウジングは、内部の隔壁を基準に二つの収容空間を有し、一方の収容空間には前記アクチュエータモジュールの回路部が収容され、他方の収容空間には前記アクチュエータモジュールの器具部が収容されることを特徴とする。
【0021】
また、多数の上記アクチュエータモジュールが結合される場合、前記各アクチュエータモジュールの上面及び底面を通過する仮想の中心軸は、互いに直交することを特徴とする。
【0022】
一方、上記の目的を達成するための本発明の他の側面による万能結合構造を持つアクチュエータモジュールは、第1駆動シャフトと第2駆動シャフトとが直交して形成されることを特徴とする。
【0023】
また、内部に上記第1駆動シャフト及び第2駆動シャフトを含み、六面体に形成され、下断面を除いたすべての面にケーブル固定、あるいはネジを追加的に連結する多数個のホールで成り立つ第1追加装着用のホールが形成される上段ハウジングと、内部に前記第1駆動シャフト及び第2駆動シャフトを各々駆動させるための第1モーター及び第2モーターを具備し、六面体で上段に前記ハウジングと連結される構造として形成され、六面の内、上段面を除いた全ての面にケーブルで固定或いはネジを追加的に連結する多数個のホールで成り立つ第2追加装着用のホールが形成され、六面体で形成される下段ハウジングと、を含み、前記第1モーターから前記第1駆動シャフトに駆動力を伝達する駆動力を伝達する第1ギアセットと、前記第2モーターから前記の第2駆動シャフトに駆動力を伝達する第2ギアセットとが前記上段ハウジングと前記下段ハウジングの間の内部に形成されることを特徴とする。
【0024】
また、外部の第1連結部材の第1回転軸を収容するための第1ブッシング連結部と、外部の第2連結部材の第2回転軸を収容するための第2ブッシング連結部と、前記第1駆動シャフトの突出された端段に形成される円板型の第1ホーンと、前記第2駆動シャフトの突出された端段に形成される円板型の第2ホーンが前記上段ハウジングに具備され、前記第1ブッシング連結部及び前記第1ホーン、ならびに前記第2ブッシング連結部及び前記の第2ホーンは、各々同軸上に対称に作られることを特徴とする。
【0025】
また、上記上段ハウジング及び上記下段ハウジングは、外部面にケーブル固定或いはネジを追加的に連結する多数個のホールで成り立つ追加装着用のホールを含み、上記第1駆動シャフトの突出された端段に形成される円板型の第1ホーン及び前記第1駆動シャフトが形成された面と対向する面に突出され形成される第1ブッシング連結部により、回転可能に結合される第1連結部材と前記の第2駆動シャフトに突出された端段に形成される円板型の第2ホーンと前記の第2駆動シャフトが形成された面と対向する面に内部から突出され形成される第2ブッシング連結部により、回転可能に結合される第2連結部材とをさらに含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【0026】
本発明により、高い自由度と拡張性と互換性を備えたロボットソリューションを提供することによって、使用者自らロボットを変化させ、アップグレードさせていくことができる、多関節ロボットに利用できるアクチュエータモジュールが提供される。
【0027】
本発明により、アクチュエータモジュール自体に連結部材との結合のための固定片を設置し、連結部材には前記固定片を提供することによって、通常のボルトとナットの結合手段を利用して、とても効果的な反復結合構造を形成できる、万能結合構造を持つアクチュエータモジュールが提供される。
【0028】
本発明により、アクチュエータモジュールのハウジングの各部分に新しいデザインを多様に導入することによって、アクチュエータモジュールと連結部材の組み立てと結合を容易にするだけでなく、構成要素間の結合の際に伴う配線処理問題を円満に解決できる、万能結合構造を持つアクチュエータモジュールが提供される。
【0029】
本発明により、アクチュエータモジュールが連結部材を通して多様な形に相互結合しながらも結合の効率性を失わないために、各アクチュエータモジュールの中心軸が適切に配置できる、万能結合構造を持つアクチュエータモジュールが提供される。
【0030】
また、本発明により2の自由度を持つアクチュエータモジュールが提供され、多関節ロボットの設計の際、空間的制約を克服し、荷重を減らし、多関節ロボット自体をスリムに設計することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【0031】
【図1】本発明の第1実施例によるアクチュエータモジュールを含み、構成された多関節ロボットの例示図である。
【図2】本発明の第1実施例によるアクチュエータモジュールに関する図である。
【図3】本発明の第1実施例によるアクチュエータモジュールに関する図である。
【図4】本発明の第1実施例によるアクチュエータモジュールに関する図である。
【図5】本発明の第1実施例によるアクチュエータモジュールに関する図である。
【図6】本発明の第1実施例によるアクチュエータモジュールに関する図である。
【図7】本発明の第1実施例によるアクチュエータモジュールに関する図である。
【図8】本発明の第1実施例によるアクチュエータモジュールに関する図である。
【図9】本発明の第1実施例によるアクチュエータモジュールに関する図である。
【図10】本発明のアクチュエータモジュールのシャフトに結合されるホーンに関する図である。
【図11】本発明のアクチュエータモジュールのシャフトに結合されるホーンに関する図である。
【図12】本発明のアクチュエータモジュールに結合される連結部材に関する図である。
【図13】本発明のアクチュエータモジュールに結合される連結部材に関する図である。
【図14】本発明のアクチュエータモジュールに結合される連結部材に関する図である。
【図15】本発明のアクチュエータモジュールに結合される連結部材に関する図である。
【図16】本発明のアクチュエータモジュールに結合される連結部材に関する図である。
【図17】本発明のアクチュエータモジュールに結合される連結部材に関する図である。
【図18】本発明のアクチュエータモジュールに結合される連結部材に関する図である。
【図19】本発明のアクチュエータモジュールと連結部材の結合関係に関する説明図である。
【図20】本発明のアクチュエータモジュールと連結部材の結合関係に関する説明図である。
【図21】本発明のアクチュエータモジュールと連結部材の結合関係に関する説明図である。
【図22】本発明のアクチュエータモジュールと連結部材の結合関係に関する説明図である。
【図23】本発明のアクチュエータモジュールと連結部材の結合関係に関する説明図である。
【図24】本発明のアクチュエータモジュールと連結部材の結合関係に関する説明図である。
【図25】本発明のアクチュエータモジュールと連結部材の結合関係に関する説明図である。
【図26】本発明のアクチュエータモジュールと連結部材の結合関係に関する説明図である。
【図27】本発明のアクチュエータモジュールと連結部材の結合関係に関する説明図である。
【図28】本発明の第2実施例によるアクチュエータモジュールの構造を上部から見た第1斜視図である。
【図29】本発明の第2実施例によるアクチュエータモジュールの構造を下部から見た第2斜視図である。
【図30】本発明の第2実施例によるアクチュエータモジュールの連結部材の結合状態を表した説明図である。
【図31】本発明の第2実施例によるアクチュエータモジュールの内部構造を表した図面である。
【図32】本発明の第2実施例によるアクチュエータモジュールで上部ポートを説明するための図面である。
【図33】本発明の第2実施例によるアクチュエータモジュールで配線整理を説明するための図面である。
【図34】本発明の第1実施例によるアクチュエータモジュールと第2実施例によるアクチュエータモジュールの結合関係を説明した説明図である。
【図35】本発明の第1及び第2実施例によるアクチュエータモジュールを結合して形成した多関節ロボットの例示図である。
【発明を実施するための形態】
【0032】
以下、本発明の構成を添付した図面を参考に説明する。
図1は、本発明の第1実施例による万能結合構造を持つアクチュエータモジュールで構成された多関節ロボットの例示図である。図1に図示された多関節ロボットは、人間の姿をしているヒューマノイドである。図1のヒューマノイドは、多数のアクチュエータモジュール(200)と連結部材(300)で構成される。
【0033】
本発明のアクチュエータモジュールの万能結合機能は、基本構成要素であるアクチュエータモジュール(200)と連結部材(300)の、簡単で効果的な結合構造に起因する。以下では、アクチュエータモジュール(200)と様々な連結部材(300)の構造を、図面を参考して説明することにする。
【0034】
図2ないし図9は各々本発明の多関節ロボットの基本構成要素である、アクチュエータモジュールの正面図、背面図、側面図、底面図、第1斜視図、第2斜視図、第1内部図、第2内部図である。各図面において同一の構成要素には同一の図面番号を使用した。
【0035】
アクチュエータモジュールの本体(200)は、第1ハウジング(210)、第2ハウジング(220)、第3ハウジング(230)で構成され、第1ハウジング(210)は、望ましくは、4つのハウジング結合ボルト(211)を通して第2ハウジング(220)及び第3ハウジング(230)と結合される。
【0036】
アクチュエータモジュールの内部はモーター、ギアボックス(226)、シャフト(212)などを含む器具部と、センサー、マイクロプロセッサー、ネットワークインターペースなどを含む回路部とに分かれ、器具部が中心表示線(224)を基準に一方側に位置し、回路部が他方側に位置する構造を持つ。
【0037】
第1ハウジング(210)は、アクチュエータモジュールの器具部を被る蓋の役割をし、その上段の開口を通して器具部のシャフト(212)を収容する構造である。シャフト(212)は、その外周面にホーン(Horn)(図10,11参照)との結合のためのネジの山を具備しており、その上段にホーンとの結合位置を設定してくれる結合突起(214)を具備している。シャフトにホーンが結合される場合、ホーンがアクチュエータモジュールから多く出ないようにするため、第1ハウジング(220)のホーン収容面(216)が第1ハウジングの面(218)に比べ、低い構造を取っている。一方、ホーン(250)とシャフト(212)を結合する際、二つの部材の結合角の設定が容易になるように、ホーン収容面(216)には中心表示線(217)が表示されている。一方、図示されてはいないが、シャフト(212)には、通常ラディアルベアリングが結合されるが、本発明のアクチュエータモジュール(200)の場合、シャフト(212)に認可される軸方向の外力によく耐えられるように、スラストベアリングが追加的に装着されている。(図4、6参照)。
【0038】
第1ハウジング(210)と第3ハウジング(230)の端には多数の固定片(240)が位置する。第1及び第3ハウジングは各々、左右両側に各々4つの固定片と下段に2つの固定片を持つ事が望ましい。固定片(240)の側面は、長方形と円形が混合された形の混合開口(242)が具備されていて、混合開口を通して、ボルト結合及び配線連結が出来る構造を提供する。固定片(240)の内側にはつまり、六角形のナットを装着できるナット収容部(244)が具備されている。また、混合開口(242)を通過してナット収容部(244)に収容されたナットに結合されたボルトの末端部を収容するため、第2ハウジング(220)の左右の端には各ナット収容部(244)に対応されるボルトガイドホーム(222)が備えられている(図3,7参照)。
【0039】
アクチュエータモジュール(200)の第1,2,3ハウジングに具備された固定片(240)、混合開口(242)、ナット収容部(244)、ボルトガイドホーム(222)の構造は、他のアクチュエータモジュール(200)や連結部材(300)のような組み立ての対象物に別途のタップ加工やホールの加工をしなくてもハウジング外部に具備されたナット収容部(244)を利用してアクチュエータモジュールを他のアクチュエータモジュールや連結部材に簡単で堅固に結合出来る長所を提供する。また、固定片(240)側面の混合開口(242)は、ボルトの出入りのための円型の穴と配線の出入りのための四角い穴を混合した形として、アクチュエータモジュールと連結部材の間に組み立ての際に伴う配線処理を単純化してくれる。
【0040】
第3ハウジングの上段にはブッシング連結部(238)が形成され、アクチュエータモジュール(200)と連結部材との連結の際、利用されるブッシング(370)を収容する。ブッシング連結部(238)の中央にはボルト穴(239)が形成されていて、連結部材をアクチュエータモジュール(200)に堅固に結合することが出来る。また、ブッシング連結部(238)の上部にはアクチュエータモジュールの動作状態を表示するためのLED照明(232)が提供される(図3,7参照)。
【0041】
第3ハウジングの中段には2つの長方形の穴状のコネクター収容部(235)が提供され、アクチュエータ同士の配線のためのコネクター(234)は、各コネクター収容部(235)内でアクチュエータに一体型として形成されていて、配線プラグがコネクターに締結されても配線プラグがアクチュエータの外部に突出されることを防止するようになっている。また、第3ハウジングの下段には、配線ガイド部(236)が具備され、コネクター収容部(235)を通過して排出される配線束をアクチュエータモジュールの外部に突出されずに第3ハウジングの下段にきちんと揃ってガイドさせることが出来る(図3,7参照)。
【0042】
一方、第3ハウジングの裏面には、ブッシング連結部(238)のボルト穴(239)を通して入ってくるボルトと結合されるナット(図示されない)、及びLED(232)を収容するためのLEDカバー(233)が具備されている(図9参照)。
【0043】
図10及び図11は、アクチュエータモジュール(200)のシャフト(212)に結合出来るホーン(250)の上面と下面をそれぞれ図示している。ホーンの上面と側面にはシャフト(212)との結合位置を設定してくれる結合基準線(256)が表示されており、ホーンの下面にはホーンと連結部材とボルト結合の際、ナットを収容するためのナット収容部(258)が具備されている。ホーンの中央にはシャフト(212)を収容するためのシャフト結合口(252)が作られ、シャフト結合口(252)の下段にはシャフト(212)との結合のための結合ネジ山(257)が形成されている。特に、円型開口の形のシャフト結合口(252)の外周面上には、つまり120度の角で3つの溝が形成されているが、ホーン(250)とシャフト(212)の結合の際、必ずこの三つの溝の内一つとシャフトの結合突起(214)が結合されるようにすることで、ホーン(250)とシャフト(212)が錯誤により任意の角度で結合されるのを防いでくれる。
【0044】
図12、13は、第1連結部材(301)の斜視図で、図14は、第2連結部材(302)の斜視図であり、図15、16は第3連結部材(303)の斜視図で、図17、18は、第4連結部材(304)の斜視図である。
【0045】
第1,2,3,4連結部材は、全部共通して中央と左右側の端に配線束が貫通できるフック(340)が形成されており、他の連結部材やアクチュエータモジュールとの結合の際、ボルトの頭が挿入できる第1ボルト穴(310)が形成された固定片が連結部材の左右側面に具備されている。一方、配線束の通路であるフック(340)が形成された第1,2,3,4連結部材の左右側の端は、各所定の距離と角度により斜めに作られ、フック(340)を貫通する配線束が連結部材の側面に密着して外部の方へあまり突出しないように維持してくれる。
【0046】
また、第1,2,3,4連結部材のフックが作られた中央板には、他の連結部材とアクチュエータモジュールとの結合のための第2ボルト穴(320)とナット収容部(330)が形成されている。特に、第3連結部材(303)と第4連結部材(304)の左右側の固定片には、アクチュエータの駆動部であるシャフトの延長線上でアクチュエータと結合するためのアクチュエータ結合口(350)が付加的に形成されている。
【0047】
以下、各連結部材(301、302、303、304)と他の連結部材又は、アクチュエータモジュール(200)同士の結合関係を図19ないし27を参考して説明することにする。
【0048】
図19で第3連結部材(303)の左側の固定片に形成された第1ボルト穴(310)を通過したボルトがアクチュエータホーン(250)に作られたボルト穴(254)を通過してホーンの内部に形成されたナット収容部(258)の内のナットと結合することによって、第3連結部材(303)の左側の固定片とアクチュエータホーン(250)が堅固に結合される。
【0049】
また、第3連結部材(303)の右側固定片とアクチュエータ(200)を結合する場合、第3連結部材(303)の右側の固定片に作られたアクチュエータ結合口(350)にアンカー(360)が挿入され、右側の固定片とアクチュエータのブッシング連結部(238)の間にブッシング(370)が挿入される。アンカー(360)、アクチュエータ結合口(350)、ブッシング(370)を次々と通過したボルトがブッシング連結部(238)の中央に形成されたボルト穴(239)を経てLEDカバー(233)内に収容されたナットに結合されることにより、第3連結部材(303)の右側の固定片とアクチュエータとが堅固に結合される。前記ブッシング(370)は、既存のスチール(steel)系ミニチュアベアリングをプラスチック系ブッシングに取り替えたもので、アクチュエータモジュールを軽量化するにも寄与している。
【0050】
このように結合された第3連結部材(303)とアクチュエータとの結合図が図20に図示されている。本発明の連結部材とアクチュエータモジュール間の結合の特徴は、シャフト(212)に結合されたホーン(250)が連結部材との結合部の役割をするだけでなく、反対面でもブッシング連結部(238)の中央に形成されたボルト穴(239)によりアクチュエータと連結部材との結合が可能になるため、結局、シャフトの延長線の両端で連結部材とアクチュエータと結合できるため、通常駆動部が形成された一側面のみ結合が可能だった既存のアクチュエータ構造に比べ、より堅固で安定的な結合が可能であると言う点である。
【0051】
一方、図21,22は、それぞれ第4連結部材(304)とアクチュエータ(200)同士の結合関係及び完成された結合構造を図示している。第4連結部材(304)の各部とアクチュエータ(200)の各部との間の結合関係は、第4連結部材(304)の左右側の固定片が斜めになっている点を除いては、図19,20に図示された第3連結部材(303)の場合と同一なので、具体的な説明は省略することにする。
【0052】
図23,24は、一つの連結部材(301)を利用した二つのアクチュエータモジュール(200)の結合関係及び完成された結合構造を図示している。第1連結部材(301)の左右側の固定片の内側部の間の距離はアクチュエータモジュールの第1ハウジング(210)と第3ハウジング(230)の端っこに作られた対向する固定片(240)の外側部の間の距離と殆ど一致していて、第1連結部材(301)がアクチュエータの固定片(240)と適切に結合できる。また、第1連結部材(301)の内側部と中央板の間に形成された傾斜面は、第1,3ハウジングに形成された固定片(240)の角の傾斜面と同一角度で作られ、第1連結部材(301)がアクチュエータとより密着するようにすることで、結合の堅固性を高めた。また、図23には、第1,3ハウジングの固定片(240)の内側に形成されたナット収容部(244)にナットが結合される方式を図示している。
【0053】
図25,26は、アクチュエータの結合の際、ホーン(250)を利用しないで二つの第1連結部材を利用して二つのアクチュエータモジュール(200)を結合する時の結合関係及び完成された結合構造を図示している。第1連結部材(301)には3×3の形で8つ(フック(340)により1個減少)のナット収容部(330)が正方形タイプの配置を成していて、他の連結部材との結合の際、規格性を与えている。
【0054】
図27は、第1,2,3連結部材を利用して3つのアクチュエータモジュール(200)を相互直交するように組み立てた例を図示している。第2連結部材(302)の場合、下段に形成された5つのナット収容部(330)は、第1連結部材(301)の場合と同一の間隔で配置されているが、上段に形成された6つのナット収容部は、相違な所定の間隔と大きさで作られていて多様な結合構造を可能にする。
【0055】
特に、第2連結部材(302)の上段中央に作られたナット収容部は、第3連結部材(303)や第4連結部材(304)のアクチュエータ結合口(350)に結合出来る位置と大きさを持っていて、アクチュエータモジュール(200)の左右側面と第3,4連結部材の結合の際、両者の間を効果的に連結することが出来る。一方、アクチュエータモジュール(200)の前面と後面が第3,4連結部材と結合する場合は、図19ないし22に図示されたように、アクチュエータモジュール(200)と第3,4連結部材が直接結合出来る。また、第2連結部材(302)の下段のナット収容部が同一の間隔である2×3の長方形の配置方式に従い、第3連結部材(303)と第4連結部材(304)のナット収容部もこれと同様の間隔の5×3の長方形の配置方式に従っていて、第1,2,3,4連結部材とアクチュエータモジュール(200)との結合が規格化される。
【0056】
図24及び図26において、一つのアクチュエータモジュール(200)を長さ方向、つまり、縦方向へと進む仮想の中心軸と他のアクチュエータモジュール(200)を長さ方向、つまり、縦方向へと進む仮想の中心軸は互いに直交し、交差点を作る。また、図27において、3つのアクチュエータモジュール(200)に関する仮想の中心軸(A、B、C)も互いに直交して交差点を作る。このように、本発明のアクチュエータモジュール(200)と第1,2,3,4連結部材は、常にアクチュエータモジュール(200)の仮想の中心軸が相互直交して交差点を作る方式で結合することも可能であり、このような直交結合が可能であるため、結合自体の堅固性が高まるだけでなく、アクチュエータモジュール(200)のシャフト(212)に傾斜方向の荷重が掛からなくなり、アクチュエータモジュール(200)の機能劣化を防ぎ、アクチュエータモジュール(200)の設計も効果的に行うことが出来る。
【0057】
以下では、図28ないし図35を通してみた本発明の第2実施例によるアクチュエータモジュールを説明していく。
【0058】
図28は、本発明の第2実施例による2の自由度を持つアクチュエータモジュール(1300)の構造を上部から眺めた第1斜視図である。図29は、本発明の第2実施例による2の自由度を持つアクチュエータモジュール(1300)の構造を下部から眺めた第2斜視図である。図30は、本発明の第2実施例によるロボット関節構造の内、2の自由度を持つアクチュエータモジュール(1300)と連結部材(1200,1400)の結合状態を説明するための図面である。
【0059】
図28ないし図30を参考すると2の自由度を持つアクチュエータモジュール(1300)は、上段ハウジング(1301)、上部ポート(1330)、第1状態表示部(1341)、第2状態表示部(1343)、第1追加装着用のホール(1350)、下段ハウジング(1360)及び第2追加装着用のホール(1370)、電源及び制御信号用として利用可能な第1下部ポート(1381)及び第2下部ポート(1383)を含む。
【0060】
上段ハウジング(1301)は、高さ、幅、広さ、長さが下段ハウジング(1360)より短い六面体で作られ、その下段には下段ハウジング(1360)と連結される構造で形成される。また、第1ブッシング(1215)との連結を通して第5連結部材(1200)の第1回転軸(1220)を収容するための第1ブッシング連結部(1311)と、第2ブッシング(1415)との連結を通して第6連結部材(1400)の第2回転軸(1420)を収容するための第2ブッシング連結部(1313)とを含む。一方、第2実施例での第5連結部材(1200)は、第1実施例での第3連結部材(303)と同一又は類似の構成要素であるが、説明上の便宜のため、他の図面符号を記載した。
【0061】
第1ホーン(1321)は、円板型で作られ、穴が開いた4つの第1連結口(1322)に第1ボルト(1270)が締結される方式で第5連結部材(1200)と結合する。
【0062】
第2ホーン(1323)は、図示された通りに、穴が開いた4つの第2連結口(1324)に第2ボルト(1470)が締結される方式で第6連結部材(1400)と結合する。
【0063】
上部ポート(1330)は、外部へ電力及び/又は制御信号を供給するための独立的なポートとして、上段ハウジング(1301)の上段に作られる。
【0064】
第1状態表示部(1343)は、第1ブッシング連結部(1311)及び第1ホーン(1321)と連結された第5連結部材(1200)の駆動状態ないし回転状態を表し、LED素子で作ることが出来る。また、第2状態表示部(1341)は、第2ブッシング連結部(1313)及び第2ホーン(1323)と連結された第6連結部材(1400)の駆動状態ないし回転状態を表し、LED素子で作ることが出来る。
【0065】
第1追加装着用のホール(1350)は、上段ハウジング(1301)の外側面に穴が開き、多数個が形成され、ケーブル固定或いはネジを追加的に連結するためのホールである。
【0066】
下段ハウジング(1360)は、上段ハウジング(1301)の下段に連結された構造として上段ハウジング(1301)より高さが長い直六面体で作ることも可能である。
【0067】
第2追加装着用のホール(1370)は、下段ハウジング(1360)の外側面に穴が開き、多数個が形成され、ケーブル固定或いはネジを追加的に連結するようにするためのホールである。
【0068】
第1下部ポート(1381)は、下段ハウジング(1360)の下段面に形成され、上段ハウジング(1301)の中心部で第1ホーン(1321)の軸方向と同一の方向性を持つ一字形のコネクター溝が作られている。第2下部ポート(1383)は、下段ハウジング(1360)の下段面に形成され、上段ハウジング(1301)の中心部で第2ホーン(1323)の軸方法と同一の方向性を持つ一字形のコネクターの溝が作られている。
【0069】
図4を参考に第5連結部材(1200)と第6連結部材(1400)の結合状態を説明すると、第5連結部材(1200)は、第5連結部材ハウジング(1201)、第1a結合口(1210)、第1回転軸(1220)、第1回転軸ガイド部(1230)、第1b結合口(1250)、第1ボルトホール(1260)及び第1ボルト(1270)を含む。
【0070】
第5連結部材ハウジング(1201)は、両端が下を向くΠの形となり、両端には第1a結合口(1210)及び第1b結合口(1250)の穴が作られる。
【0071】
第1a結合口(1210)は、外部の第1ブッシング連結部(1311)と一直線上に位置した後、第1回転軸(1220)による締結のため、穴が開けられて作られる。
【0072】
第1回転軸(1220)は、第1回転軸ガイド部(1230)が第1a結合口(1210)に締結された後、第1回転軸ガイド部(1230)が提供する通路を通じ第1a結合口(1210)を通過して第1ブッシング連結部(1311)に締結され、上段ハウジング(1301)と連結される構造で作られる。
【0073】
第1回転軸ガイド部(1230)は、中央が貫通した円形開口型の部材として第1a結合口(1210)に締結され、第1回転軸(1220)と共に第5連結部材(1200)に対する回転性を提供する。
【0074】
第1b結合口(1250)は、第1ホーン(1321)と上段ハウジング(1301)の間の連結を提供するボルトと一直線上に位置し、該当するボルトに対する分離と締結を容易にするために穴が開けられて作られる。
【0075】
第1ボルトホール(1260)は、第1ホーン(1321)の穴が開いた4つの第1連結口(1322)に第1ボルト(1270)を締結するため、第1連結口(1322)と締結の際、第5連結部材ハウジング(1201)において第1連結口(1322)と同一の一直線上に位置し、4つが作られる。
【0076】
第1ボルト(1270)は、第1b結合口(1260)と締結され、第5連結部材ハウジング(1201)を第1ホーン(1321)と締結するためのユニットである。
【0077】
第6連結部材(1400)は、第6連結部材ハウジング(1402)、第2a結合口(1410)、第2回転軸(1420)、第2回転軸ガイド部(1430)、第2b結合口(1450)、第2ボルトホール(1460)及び第2ボルト(1470)を含む。
【0078】
第6連結部材ハウジング(1400)は、第5連結部材ハウジング(1200)と類似してはいるが両端の長さが違う部材として、両端にそれぞれ穴が開いた第2a結合口(1410)、第2b結合口(1450)が形成される。
【0079】
第2a結合口(1410)は、外部の第2ブッシング連結部(1313)と一直線上に位置した後、第2回転軸(1420)による締結のため、穴が開いて作られる。
【0080】
第2回転軸(1420)は、第2回転軸ガイド部(1430)が第2a結合口(1410)に締結された後、第2回転軸ガイド部(1430)が提供する通路を通して第2a結合口(1410)を通過し、第2ブッシング連結部(1313)に締結され、上段ハウジング(1301)と連結される構造で作られる。
【0081】
第2回転軸ガイド部(1430)は、中央が貫通した円形開口型部材として、第2a結合口(1410)に締結され、第2回転軸(1420)と共に第6連結部材(1400)に対する回転性を提供する。
【0082】
第2b結合口(1450)は、第2ホーン(1323)と上段ハウジング(1301)連結を提供するボルトと一直線上に位置し、該当するボルトに対する分離と締結を容易にするために穴が開けられて作られる。
【0083】
第2ボルトホール(1460)は、第2ホーン(1323)の穴が開いた4つの第2連結口(1324)に第2ボルト(1470)を締結するため、第2連結口(1324)と締結する際、第6連結部材ハウジング(1401)において第2連結口(1324)と同一の一直線上に位置し、4つが作られる。
【0084】
第2ボルト(1470)は、第2b結合口(1460)と締結され、第6連結部材ハウジング(1401)を第2ホーン(1323)と締結するためのユニットである。
【0085】
一方、第2実施例により2の自由度を持つアクチュエータモジュール(1300)と第5連結部材(1200)及び第6連結部材(1400)との結合状態を表す図30は、例示的なものに過ぎず、多様な連結部材を様々な方式で結合出来るということは、当業者には自明なことであろう。
【0086】
図31は、本発明の第2実施例による2の自由度を持つアクチュエータモジュール(1300)の内部構造を表す図面である。図28ないし図30を参考すると、2の自由度を持つアクチュエータモジュール(1300)の内部は、第1モーター(111)、第1回転軸ギア(112)、第2モーター(113)、第2回転軸ギア(114)、第1平ギア(115)、第2平ギア(117)、第1駆動連結部(121)、第2駆動連結部(125)、第1ホーンギア(131)、第2ホーンギア(133)を含む。ここで、第1回転軸ギア(112)、第1平ギア(115)、第1駆動連結部(121)が第1ギアセットで形成され、第2回転軸ギア(114)、第2平ギア(117)、第2駆動連結部(125)が第2ギアセットとして作られる。
【0087】
第1モーター(111)は、第1ホーン(1321)と連結された第1駆動シャフト(132)を回転させるための駆動力を伝達するためのユニットである。第1回転軸ギア(112)は、第1モーター(111)の回転軸に形成され、第1モーター(111)の駆動力を第1平ギア(115)に伝達する。
【0088】
第2モーター(113)は、第2ホーン(1324)と連結された第2駆動シャフト(134)を回転させるための駆動力を伝達するためのユニットである。第2回転軸ギア(114)は、第2モーター(113)の回転軸に形成され、第2モーター(113)の駆動力を第2平ギア(117)へ伝達する。
【0089】
第1平ギア(115)は、歯車部と回転軸部が全部歯車の形で作られ、第1回転軸ギア(112)からの駆動力を第1平ギア(115)の歯車から受け取り、第1平ギア(115)の回転軸部を通して第1aの駆動連結ギア(122)へと伝達する。
【0090】
第2平ギア(117)も歯車部と回転軸部が全部歯車の形で作られ、第2回転軸ゴア(114)からの駆動力を第2平ギア(117)の歯車から受け取り、第2平ギア(117)の回転軸部を通して第2aの駆動連結ギア(126)へと伝達する。
【0091】
第1駆動連結部(121)は、第1a駆動連結ギア(122)、第1b駆動連結ギア(123)を含む。
【0092】
第1a駆動連結ギア(122)は、第1平ギア(115)の回転部から駆動力を受け取り、第2bの駆動連結ギア(123)へと伝達する。第1a駆動連結ギア(122)は、2つの歯車部と回転軸部が形成され、歯車部と回転軸部を一組みにして図示された通りに、前段と後段として区別出来る。
【0093】
第1aの駆動連結ギア(122)の前段に形成された歯車部を通して第1平ギア(115)から駆動力を受け取り、前段の回転軸部、後段の歯車部及び後段の回転軸部を通して第1bの駆動連結ギア(123)へ駆動力を伝達する。
【0094】
第1b駆動連結ギア(123)は、第1a駆動連結ギア(122)から駆動力を受け取り、第1ホーンギア(131)へと伝達する。第1b駆動連結ギア(123)も2つの歯車部と回転軸部が形成され、歯車部と回転軸部を一組みにして図示された通りに、前段と後段として区別出来る。
【0095】
第1b駆動連結ギア(123)の前段に形成された歯車部、前段に形成された回転軸部、後段に形成された歯車部を通して第1aの駆動連結ギア(122)から駆動力を受け取り、後段に形成された回転軸部を通して第1ホーンギア(131)へと伝達する。
【0096】
第2駆動連結部(125)は、第2a駆動連結ギア(126)、第2b駆動連結ギア(127)を含む。
【0097】
第2a駆動連結ギア(126)は、第2平ギア(117)の回転部から駆動力を受け取り、第2bの駆動連結ギア(127)へと伝達する。第2aの駆動連結ギア(126)は、2つの歯車部と回転軸部が形成され、歯車部と回転軸部を一組にして図示された通りに、前段と後段として区別出来る。
【0098】
第2aの駆動連結ギア(126)の伝達に形成された歯車部を通して、第2平ギア(117)から駆動力を受け取り、前段の回転軸部、後段の歯車部及び後段の回転軸部を通して第2b駆動連結ギア(127)として駆動力を伝達する。
【0099】
第2bの駆動連結ギア(127)は、第2aの駆動連結ギア(126)から駆動力を受け取り、第2ホーンギア(133)へと伝達する。第2b駆動連結ギア(127)も2つの歯車部と回転軸部が形成され、歯車部と回転軸部を一組みにして図示された通りに、前段と後段として区別出来る。
【0100】
第2bの駆動連結ギア(127)の前段に形成された歯車部、前段に形成された回転軸部、後段に形成された歯車部を通して第2aの駆動連結ギア(126)から駆動力を受け取り、後段に形成された回転軸部を通して第2ホーンギア(133)へと伝達する。
【0101】
第1ホーンギア(131)は、第1bの駆動連結ギア(133)から駆動力を受け取り、第1ホーン(1321)を回転させる。第1ホーンギア(131)は、第1bの駆動連結ギア(123)の後段に形成された回転軸部を通して駆動力を受け取り、第1駆動シャフト(132)を通して第1ホーン(1321)へと伝達する。
【0102】
第2ホーンギア(133)は、第2bの駆動連結ギア(127)から駆動力を受け取り、第2ホーン(1324)を回転させる。第2ホーンギア(133)は、第2bの駆動連結ギア(127)の後段に形成された回転軸部を通して駆動力を受け取り、第2駆動シャフト(134)を通して第2ホーン(1324)へと伝達する。
【0103】
図32は本発明の第2の実施例による2の自由度を持つアクチュエータモジュール(1300)で上部ポート(1330)の機能を説明するための図面である。
上部ポート(1330)は、外部へ電力及び/又は制御信号を供給するための独立ポートとして、図示された通りに、ポートコネクター(1330)と連結され、外部LED(1503)へ電力及び/又は制御信号を供給できる。
【0104】
図33は、本発明の第2実施例による2の自由度を持つアクチュエータモジュール(1300)で配線整理を説明するための図面である。
【0105】
第1下部ポート(1381)に結合される配線整理状態のため、コネクター結合部(1391)、第1固定バー(1392)、第1ボルト部(1393)、第2固定バー(1394)、第2ボルト部(1395)、第3固定バー(1396)及び第3ボルト部(1397)を必要とする。
【0106】
コネクター結合部(1391)は、第1下部ポート(1381)と結合するため突出され、内部に配線処理が出来ている。
【0107】
第1固定バー(1392)は、コネクター結合部(1391)が第1下部ポート(1381)に挿入された後、コネクター結合部(1391)を固定させるための固定ユニットとして、両段に第1ボルト部(1393)を貫通させるための2つの穴が開いたホールを含む。
【0108】
第1ボルト部(1393)は、第1固定バー(1392)に作られた穴が開いたホールを通して、下段ハウジング(1360)の下段に作られた第2の追加装着用ホール(1370)に固定される。
【0109】
第2固定バー(1394)は、下段ハウジング(1360)で第1ホーン(1321)が作られた面に水平のバー(Bar)の形で作られ、コネクター結合部(1391)と連結された配線を固定させるための固定ユニットとして、両段に第2ボルト部(1395)を貫通させるための2つの穴が開いたホールを含む。
【0110】
第2ボルト部(1395)は、第2固定バー(1394)に作られたホール型を通して下段ハウジング(1360)の第1ホーン(1321)が作られた面に形成された第2追加装着用ホール(1370)に第2固定バー(1394)を固定させる。
【0111】
第3固定バー(1396)は、下段ハウジング(1360)で第1ホーン(1321)が作られた面に垂直のバー(Bar)の形で形成され、コネクター結合部(1391)と連結された配線が第2固定バー(1394)から出た状態を固定させるための固定ユニットとして、両段に第3ボルト部(1397)を貫通させるための2つの穴が開いたホールを含む。
【0112】
第3ボルト部(1397)は、第3固定バー(1396)に形成された穴が開いたホール型を通して下段ハウジング(1360)の第1ホーン(1321)が作られた面に形成された第2の追加装着用ホール(1370)に第3固定バー(1396)を固定させる。
【0113】
一方、図33では第2下部ポート(1383)を省略し、第1下部ポート(1381)を基準として説明したが、第2ホーン(1324)が作られた面の下段に形成された下段ハウジング(1360)の面に第2下部ポート(1383)のための固定装置が対応できるように作られることは、当業者には自明なことである。
【0114】
図34は、本発明の第1実施例によるアクチュエータモジュール(200)が第5連結部材(1200)と第6連結部材(1400)を通して第2の実施例による2の自由度を持つアクチュエータモジュール(1300)と連結され、ロボット関節装置が形成された状態を表す図面である。
【0115】
図2ないし図9及び図34を参考すると、本発明の第1実施例による万能結合構造を持つアクチュエータモジュール(200)は、ハウジング(210、220、230)、ブッシング連結部(238)、ホーン(250)、固定片(240)、配線ガイド部(236)及びLED照明(232)を含む構造である。一方。図示されなかったが、図面上の前面と反対面にそれぞれ述べたブッシング連結部(238)は、ホーン(250)が追加で作られ本発明の第2実施例による2の自由度を持つアクチュエータモジュールの形を取ることも出来る。
【0116】
図34において、ホーン(250)は、円盤型として作られ、第5連結部材(1200)の穴が開いた4つの第1連結口(未図示)に第1ボルト(1270)が締結される方式で第5連結部材(1200)と結合する。つまり、ホーン(250)は、穴が開いた4つの連結口(未図示)がボルトにより締結される方式で第5連結部材(1200)と結合され、回転運動を行う。
【0117】
第5連結部材(1200)、2の自由度を持つアクチュエータモジュール(1300)及び第6連結部材(1400)間の結合に対しても図30で既に説明した。
【0118】
図35は、本発明の第1及び第2実施例によるアクチュエータモジュールを結合して形成された例示的な多関節ロボットの図面である。
【0119】
図35の多関節ロボットは、第1実施例による万能結合構造を持つ多数のアクチュエータモジュール(200a〜200d)、第2実施例による2の自由度を持つ多数のアクチュエータモジュール(1300a〜1300d)、多数の第5連結部材(1200a〜1200d)、多数の第6連結部材(1400a〜1400f)などを含み構成され、従って、1の自由度を必要とする膝関節の場合、第1実施例によるアクチュエータモジュールを適用し、2の自由度を必要とする足首関節の場合、第2実施例によるアクチュエータモジュールを適用して簡単にロボットの関節部を構成することが可能になる。
【0120】
以上で、一番望ましい実施例を通して本発明を説明したが、規格化され、モジュール化された構造を持つアクチュエータモジュール同士を結合することによって、様々な形を持つアクチュエティングメカニズムを具現できる事と、アクチュエータモジュールに連結部材との結合のための結合手段を形成することによって、公知の結合法でアクチュエータモジュールと連結部材を結合出来るという事に基礎する本発明の思想がつまり、ハウジングの個数を特定して、ボルト−ナットの結合のように公知の結合手段の一部だけを開示し、主に多関節ロボットに適用される場合を説明した上記の実施例によって限定されることはない。つまり、ボルト−ナットの結合の代わりにリベット結合のような公知の代替的な結合方式を選ぶ場合、本発明のボルトの穴、ナットの収容部などにそれに相応しい形に変えられる事は本発明の技術分野での通常の知識を持つ人には自明なことである。
【0121】
従って、本発明の範囲は、添付された特許請求の範囲に基づき決まられるべきである。
【技術分野】
【0001】
本発明は、万能に結合できる構造を持つアクチュエータモジュールに関するもので、詳細には複数個のアクチュエータモジュールと連結部を望む方式に反復して相互結合することによって、多様な形に変えられるように、規格化した方式の反復的な結合を支援する、新たな構造を持つアクチュエータモジュールに関するものである。
【0002】
本発明のアクチュエータモジュールを利用して組み立てられる代表的なアイテムは多関節ロボットである。もちろん、その他にも通常的にモーターやアクチュエータ類が利用される分野として、多数のモーターやアクチュエータが相互電気的及び/又は機械的に連結して使用される場合にも、本発明のアクチュエータモジュールは効果的に使用することができる。
【背景技術】
【0003】
産業用のロボットと違い、家庭や医療機関、介護施設などで様々なサービスをしてくれるロボットをパーソナルロボットと言う。このようなパーソナルロボットの一種類としてエンターテインメントロボットがある。エンターテインメントロットは遊び中心のロボットとして、自律的な移動が可能であり、人間や動物などの姿に似ており、心理的治癒効果を持つなどの特徴がある。このようなエンターテインメントロボットは、遊び、心理治癒、教育など様々な分野で活用できる。
【0004】
エンターテインメントロボットの代表的な例が日本のソニー社の‘アイボ’(登録商標)であり、心理治癒ロボットとして有名なのは、アザラシの姿に似た‘パロ’のようなロボットもある。それ以外にもとても多様な形の小型エンターテインメントロボットが存在する。
【0005】
一方、このような小型エンターテインメントロボットの場合、テレビや冷蔵庫のような家電製品と同様に、製造業者が指定した仕様範囲の中で一つの固定した形を持って、指定された種類の機能を具現するのが一般的である。つまり、一つのロボットを購入する場合、既にそのロボットの機能と形の上の限界を認めて購入することになるので、これはまるでテレビを買いながら冷蔵庫の機能や形を期待しないまま購入するのと同じことである。
【0006】
反面、一種の家電製品として見なされるパーソナルコンピューター(PC)は、特有の自由度、拡張性と互換性により通常の家電製品とは異なる役割を担当している。ソフトウェアーと周辺機器の発達により、今日パーソナルコンピューターは、テレビ、VCR、MP3、コーヒーメーカー、カメラなど、実に様々な役割を担当するようになった。
【0007】
このように、パーソナルロボットにもパーソナルコンピューターのような自由度と拡張性、互換性を与えることが出来れば、使用者が自ら様々な形に変えられると同時に、持続的に新たな動作を行うロボットを具現出来るだろう。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0008】
本発明は、前述した通りのユーズに答えるため、より高い自由度と拡張性、互換性を揃えたロボットソリューションを提供することによって、使用者が自らロボットを変化させ、アップグレード出来る多関節ロボットに利用できるアクチュエータモジュールを提供することを目的とする。
【0009】
本発明はアクチュエータモジュール自体に連結部材との結合のための固定片を設置し、連結部材には前記の固定片に対応する構造を持つ他の固定片を提供することによって、通常のボルトとナットの結合手段を利用して、とても効果的な反復結合構造を形成出来る、万能結合構造を持つアクチュエータモジュールを提供することを目的とする。
【0010】
本発明は、アクチュエータモジュールのハウジングの各部分に新たなデザインを導入することによって、アクチュエータモジュールと連結部材の組み立てと結合を容易にするだけでなく、構成要素間の結合の際、起こりうる配線処理の問題までを円満に解決出来る、万能結合構造を持つアクチュエータモジュールを提供することを目的とする。
【0011】
本発明は、アクチュエータモジュール同士が連結部材を通して様々な形に相互結合しながらも結合の効率性を失わないように、各アクチュエータモジュールの中心軸が適切に配置出来る、万能結合構造を持つアクチュエータモジュールを提供することを目的とする。
【0012】
また、本発明は多関節ロボットの設計の際、空間的な制約を克服し、荷重を減らして多関節ロボット自体をスリムに設計出来るように、2の自由度を持つアクチュエータモジュールを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0013】
上記の目的を達成するための本発明の一側面による万能結合構造を持つアクチュエータモジュールは、内部に回路部と器具部を収容するためのハウジングと、互いに対向する構造で前期のハウジングの側面に突出して形成された、少なくとも一つの第1固定片セットとを含んで構成され、各々の第1固定片にはボルトが通過するための開口部とナットを収容するためのナット収容部とが形成されることを特徴とする。
【0014】
また、上記アクチュエータモジュールの駆動シャフトに結合出来るホーンをさらに含み、前記ホーンの中央には前記シャフトとの結合のためのシャフト結合口が開けられ、前記シャフトの端部には結合突起が形成され、前記シャフト結合口の外周面には前記シャフト端部の結合突起と結合可能な少なくとも一つのシャフト結合口が形成されることを特徴とする。
【0015】
また、上記ホーンの上面には、上記シャフトとの結合の際基準となりうる、結合基準線が形成され、前記ホーンを貫通する少なくとも一つのボルト穴が開けられ、前記ホーンの下面には少なくとも一つのナット収容部が形成されることを特徴とする。
【0016】
また、上記アクチュエータモジュールのハウジングは、前面に向いた第1ハウジングと後面に向いた第2ハウジングとを含み、上記第1固定片セットの第1列は、前記第1ハウジングの両側面と底側面に形成され、前記第1固定片セットの第2列は前記第2ハウジングの両側面及び底側面に形成されることを特徴とする。
【0017】
また、上記アクチュエータモジュールの上記第1固定片セットに結合できるように、中央板の左右に少なくとも一つの第2固定片セットを具備した連結部材をさらに含むことを特徴とする。
【0018】
また、上記アクチュエータモジュールには、少なくとも配線プラグが連結可能な、少なくとも一つのコネクターが具備され、前記少なくとも一つのコネクターに結合された配線束が、上記後面ハウジングの外部に出られるように、少なくとも一つの貫通口が前記アクチュエータモジュールの後面ハウジングに形成される。
【0019】
また、前記アクチュエータモジュールの後面ハウジングには、前記貫通口を通過する配線束が前記の後面ハウジングから離隔突出されないように、前記配線束が通過する経路の左右側に各々一つの配線ガイド部が突出形成されるのを特徴とする。
【0020】
また、上記アクチュエータモジュールの上記ハウジングは、内部の隔壁を基準に二つの収容空間を有し、一方の収容空間には前記アクチュエータモジュールの回路部が収容され、他方の収容空間には前記アクチュエータモジュールの器具部が収容されることを特徴とする。
【0021】
また、多数の上記アクチュエータモジュールが結合される場合、前記各アクチュエータモジュールの上面及び底面を通過する仮想の中心軸は、互いに直交することを特徴とする。
【0022】
一方、上記の目的を達成するための本発明の他の側面による万能結合構造を持つアクチュエータモジュールは、第1駆動シャフトと第2駆動シャフトとが直交して形成されることを特徴とする。
【0023】
また、内部に上記第1駆動シャフト及び第2駆動シャフトを含み、六面体に形成され、下断面を除いたすべての面にケーブル固定、あるいはネジを追加的に連結する多数個のホールで成り立つ第1追加装着用のホールが形成される上段ハウジングと、内部に前記第1駆動シャフト及び第2駆動シャフトを各々駆動させるための第1モーター及び第2モーターを具備し、六面体で上段に前記ハウジングと連結される構造として形成され、六面の内、上段面を除いた全ての面にケーブルで固定或いはネジを追加的に連結する多数個のホールで成り立つ第2追加装着用のホールが形成され、六面体で形成される下段ハウジングと、を含み、前記第1モーターから前記第1駆動シャフトに駆動力を伝達する駆動力を伝達する第1ギアセットと、前記第2モーターから前記の第2駆動シャフトに駆動力を伝達する第2ギアセットとが前記上段ハウジングと前記下段ハウジングの間の内部に形成されることを特徴とする。
【0024】
また、外部の第1連結部材の第1回転軸を収容するための第1ブッシング連結部と、外部の第2連結部材の第2回転軸を収容するための第2ブッシング連結部と、前記第1駆動シャフトの突出された端段に形成される円板型の第1ホーンと、前記第2駆動シャフトの突出された端段に形成される円板型の第2ホーンが前記上段ハウジングに具備され、前記第1ブッシング連結部及び前記第1ホーン、ならびに前記第2ブッシング連結部及び前記の第2ホーンは、各々同軸上に対称に作られることを特徴とする。
【0025】
また、上記上段ハウジング及び上記下段ハウジングは、外部面にケーブル固定或いはネジを追加的に連結する多数個のホールで成り立つ追加装着用のホールを含み、上記第1駆動シャフトの突出された端段に形成される円板型の第1ホーン及び前記第1駆動シャフトが形成された面と対向する面に突出され形成される第1ブッシング連結部により、回転可能に結合される第1連結部材と前記の第2駆動シャフトに突出された端段に形成される円板型の第2ホーンと前記の第2駆動シャフトが形成された面と対向する面に内部から突出され形成される第2ブッシング連結部により、回転可能に結合される第2連結部材とをさらに含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【0026】
本発明により、高い自由度と拡張性と互換性を備えたロボットソリューションを提供することによって、使用者自らロボットを変化させ、アップグレードさせていくことができる、多関節ロボットに利用できるアクチュエータモジュールが提供される。
【0027】
本発明により、アクチュエータモジュール自体に連結部材との結合のための固定片を設置し、連結部材には前記固定片を提供することによって、通常のボルトとナットの結合手段を利用して、とても効果的な反復結合構造を形成できる、万能結合構造を持つアクチュエータモジュールが提供される。
【0028】
本発明により、アクチュエータモジュールのハウジングの各部分に新しいデザインを多様に導入することによって、アクチュエータモジュールと連結部材の組み立てと結合を容易にするだけでなく、構成要素間の結合の際に伴う配線処理問題を円満に解決できる、万能結合構造を持つアクチュエータモジュールが提供される。
【0029】
本発明により、アクチュエータモジュールが連結部材を通して多様な形に相互結合しながらも結合の効率性を失わないために、各アクチュエータモジュールの中心軸が適切に配置できる、万能結合構造を持つアクチュエータモジュールが提供される。
【0030】
また、本発明により2の自由度を持つアクチュエータモジュールが提供され、多関節ロボットの設計の際、空間的制約を克服し、荷重を減らし、多関節ロボット自体をスリムに設計することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【0031】
【図1】本発明の第1実施例によるアクチュエータモジュールを含み、構成された多関節ロボットの例示図である。
【図2】本発明の第1実施例によるアクチュエータモジュールに関する図である。
【図3】本発明の第1実施例によるアクチュエータモジュールに関する図である。
【図4】本発明の第1実施例によるアクチュエータモジュールに関する図である。
【図5】本発明の第1実施例によるアクチュエータモジュールに関する図である。
【図6】本発明の第1実施例によるアクチュエータモジュールに関する図である。
【図7】本発明の第1実施例によるアクチュエータモジュールに関する図である。
【図8】本発明の第1実施例によるアクチュエータモジュールに関する図である。
【図9】本発明の第1実施例によるアクチュエータモジュールに関する図である。
【図10】本発明のアクチュエータモジュールのシャフトに結合されるホーンに関する図である。
【図11】本発明のアクチュエータモジュールのシャフトに結合されるホーンに関する図である。
【図12】本発明のアクチュエータモジュールに結合される連結部材に関する図である。
【図13】本発明のアクチュエータモジュールに結合される連結部材に関する図である。
【図14】本発明のアクチュエータモジュールに結合される連結部材に関する図である。
【図15】本発明のアクチュエータモジュールに結合される連結部材に関する図である。
【図16】本発明のアクチュエータモジュールに結合される連結部材に関する図である。
【図17】本発明のアクチュエータモジュールに結合される連結部材に関する図である。
【図18】本発明のアクチュエータモジュールに結合される連結部材に関する図である。
【図19】本発明のアクチュエータモジュールと連結部材の結合関係に関する説明図である。
【図20】本発明のアクチュエータモジュールと連結部材の結合関係に関する説明図である。
【図21】本発明のアクチュエータモジュールと連結部材の結合関係に関する説明図である。
【図22】本発明のアクチュエータモジュールと連結部材の結合関係に関する説明図である。
【図23】本発明のアクチュエータモジュールと連結部材の結合関係に関する説明図である。
【図24】本発明のアクチュエータモジュールと連結部材の結合関係に関する説明図である。
【図25】本発明のアクチュエータモジュールと連結部材の結合関係に関する説明図である。
【図26】本発明のアクチュエータモジュールと連結部材の結合関係に関する説明図である。
【図27】本発明のアクチュエータモジュールと連結部材の結合関係に関する説明図である。
【図28】本発明の第2実施例によるアクチュエータモジュールの構造を上部から見た第1斜視図である。
【図29】本発明の第2実施例によるアクチュエータモジュールの構造を下部から見た第2斜視図である。
【図30】本発明の第2実施例によるアクチュエータモジュールの連結部材の結合状態を表した説明図である。
【図31】本発明の第2実施例によるアクチュエータモジュールの内部構造を表した図面である。
【図32】本発明の第2実施例によるアクチュエータモジュールで上部ポートを説明するための図面である。
【図33】本発明の第2実施例によるアクチュエータモジュールで配線整理を説明するための図面である。
【図34】本発明の第1実施例によるアクチュエータモジュールと第2実施例によるアクチュエータモジュールの結合関係を説明した説明図である。
【図35】本発明の第1及び第2実施例によるアクチュエータモジュールを結合して形成した多関節ロボットの例示図である。
【発明を実施するための形態】
【0032】
以下、本発明の構成を添付した図面を参考に説明する。
図1は、本発明の第1実施例による万能結合構造を持つアクチュエータモジュールで構成された多関節ロボットの例示図である。図1に図示された多関節ロボットは、人間の姿をしているヒューマノイドである。図1のヒューマノイドは、多数のアクチュエータモジュール(200)と連結部材(300)で構成される。
【0033】
本発明のアクチュエータモジュールの万能結合機能は、基本構成要素であるアクチュエータモジュール(200)と連結部材(300)の、簡単で効果的な結合構造に起因する。以下では、アクチュエータモジュール(200)と様々な連結部材(300)の構造を、図面を参考して説明することにする。
【0034】
図2ないし図9は各々本発明の多関節ロボットの基本構成要素である、アクチュエータモジュールの正面図、背面図、側面図、底面図、第1斜視図、第2斜視図、第1内部図、第2内部図である。各図面において同一の構成要素には同一の図面番号を使用した。
【0035】
アクチュエータモジュールの本体(200)は、第1ハウジング(210)、第2ハウジング(220)、第3ハウジング(230)で構成され、第1ハウジング(210)は、望ましくは、4つのハウジング結合ボルト(211)を通して第2ハウジング(220)及び第3ハウジング(230)と結合される。
【0036】
アクチュエータモジュールの内部はモーター、ギアボックス(226)、シャフト(212)などを含む器具部と、センサー、マイクロプロセッサー、ネットワークインターペースなどを含む回路部とに分かれ、器具部が中心表示線(224)を基準に一方側に位置し、回路部が他方側に位置する構造を持つ。
【0037】
第1ハウジング(210)は、アクチュエータモジュールの器具部を被る蓋の役割をし、その上段の開口を通して器具部のシャフト(212)を収容する構造である。シャフト(212)は、その外周面にホーン(Horn)(図10,11参照)との結合のためのネジの山を具備しており、その上段にホーンとの結合位置を設定してくれる結合突起(214)を具備している。シャフトにホーンが結合される場合、ホーンがアクチュエータモジュールから多く出ないようにするため、第1ハウジング(220)のホーン収容面(216)が第1ハウジングの面(218)に比べ、低い構造を取っている。一方、ホーン(250)とシャフト(212)を結合する際、二つの部材の結合角の設定が容易になるように、ホーン収容面(216)には中心表示線(217)が表示されている。一方、図示されてはいないが、シャフト(212)には、通常ラディアルベアリングが結合されるが、本発明のアクチュエータモジュール(200)の場合、シャフト(212)に認可される軸方向の外力によく耐えられるように、スラストベアリングが追加的に装着されている。(図4、6参照)。
【0038】
第1ハウジング(210)と第3ハウジング(230)の端には多数の固定片(240)が位置する。第1及び第3ハウジングは各々、左右両側に各々4つの固定片と下段に2つの固定片を持つ事が望ましい。固定片(240)の側面は、長方形と円形が混合された形の混合開口(242)が具備されていて、混合開口を通して、ボルト結合及び配線連結が出来る構造を提供する。固定片(240)の内側にはつまり、六角形のナットを装着できるナット収容部(244)が具備されている。また、混合開口(242)を通過してナット収容部(244)に収容されたナットに結合されたボルトの末端部を収容するため、第2ハウジング(220)の左右の端には各ナット収容部(244)に対応されるボルトガイドホーム(222)が備えられている(図3,7参照)。
【0039】
アクチュエータモジュール(200)の第1,2,3ハウジングに具備された固定片(240)、混合開口(242)、ナット収容部(244)、ボルトガイドホーム(222)の構造は、他のアクチュエータモジュール(200)や連結部材(300)のような組み立ての対象物に別途のタップ加工やホールの加工をしなくてもハウジング外部に具備されたナット収容部(244)を利用してアクチュエータモジュールを他のアクチュエータモジュールや連結部材に簡単で堅固に結合出来る長所を提供する。また、固定片(240)側面の混合開口(242)は、ボルトの出入りのための円型の穴と配線の出入りのための四角い穴を混合した形として、アクチュエータモジュールと連結部材の間に組み立ての際に伴う配線処理を単純化してくれる。
【0040】
第3ハウジングの上段にはブッシング連結部(238)が形成され、アクチュエータモジュール(200)と連結部材との連結の際、利用されるブッシング(370)を収容する。ブッシング連結部(238)の中央にはボルト穴(239)が形成されていて、連結部材をアクチュエータモジュール(200)に堅固に結合することが出来る。また、ブッシング連結部(238)の上部にはアクチュエータモジュールの動作状態を表示するためのLED照明(232)が提供される(図3,7参照)。
【0041】
第3ハウジングの中段には2つの長方形の穴状のコネクター収容部(235)が提供され、アクチュエータ同士の配線のためのコネクター(234)は、各コネクター収容部(235)内でアクチュエータに一体型として形成されていて、配線プラグがコネクターに締結されても配線プラグがアクチュエータの外部に突出されることを防止するようになっている。また、第3ハウジングの下段には、配線ガイド部(236)が具備され、コネクター収容部(235)を通過して排出される配線束をアクチュエータモジュールの外部に突出されずに第3ハウジングの下段にきちんと揃ってガイドさせることが出来る(図3,7参照)。
【0042】
一方、第3ハウジングの裏面には、ブッシング連結部(238)のボルト穴(239)を通して入ってくるボルトと結合されるナット(図示されない)、及びLED(232)を収容するためのLEDカバー(233)が具備されている(図9参照)。
【0043】
図10及び図11は、アクチュエータモジュール(200)のシャフト(212)に結合出来るホーン(250)の上面と下面をそれぞれ図示している。ホーンの上面と側面にはシャフト(212)との結合位置を設定してくれる結合基準線(256)が表示されており、ホーンの下面にはホーンと連結部材とボルト結合の際、ナットを収容するためのナット収容部(258)が具備されている。ホーンの中央にはシャフト(212)を収容するためのシャフト結合口(252)が作られ、シャフト結合口(252)の下段にはシャフト(212)との結合のための結合ネジ山(257)が形成されている。特に、円型開口の形のシャフト結合口(252)の外周面上には、つまり120度の角で3つの溝が形成されているが、ホーン(250)とシャフト(212)の結合の際、必ずこの三つの溝の内一つとシャフトの結合突起(214)が結合されるようにすることで、ホーン(250)とシャフト(212)が錯誤により任意の角度で結合されるのを防いでくれる。
【0044】
図12、13は、第1連結部材(301)の斜視図で、図14は、第2連結部材(302)の斜視図であり、図15、16は第3連結部材(303)の斜視図で、図17、18は、第4連結部材(304)の斜視図である。
【0045】
第1,2,3,4連結部材は、全部共通して中央と左右側の端に配線束が貫通できるフック(340)が形成されており、他の連結部材やアクチュエータモジュールとの結合の際、ボルトの頭が挿入できる第1ボルト穴(310)が形成された固定片が連結部材の左右側面に具備されている。一方、配線束の通路であるフック(340)が形成された第1,2,3,4連結部材の左右側の端は、各所定の距離と角度により斜めに作られ、フック(340)を貫通する配線束が連結部材の側面に密着して外部の方へあまり突出しないように維持してくれる。
【0046】
また、第1,2,3,4連結部材のフックが作られた中央板には、他の連結部材とアクチュエータモジュールとの結合のための第2ボルト穴(320)とナット収容部(330)が形成されている。特に、第3連結部材(303)と第4連結部材(304)の左右側の固定片には、アクチュエータの駆動部であるシャフトの延長線上でアクチュエータと結合するためのアクチュエータ結合口(350)が付加的に形成されている。
【0047】
以下、各連結部材(301、302、303、304)と他の連結部材又は、アクチュエータモジュール(200)同士の結合関係を図19ないし27を参考して説明することにする。
【0048】
図19で第3連結部材(303)の左側の固定片に形成された第1ボルト穴(310)を通過したボルトがアクチュエータホーン(250)に作られたボルト穴(254)を通過してホーンの内部に形成されたナット収容部(258)の内のナットと結合することによって、第3連結部材(303)の左側の固定片とアクチュエータホーン(250)が堅固に結合される。
【0049】
また、第3連結部材(303)の右側固定片とアクチュエータ(200)を結合する場合、第3連結部材(303)の右側の固定片に作られたアクチュエータ結合口(350)にアンカー(360)が挿入され、右側の固定片とアクチュエータのブッシング連結部(238)の間にブッシング(370)が挿入される。アンカー(360)、アクチュエータ結合口(350)、ブッシング(370)を次々と通過したボルトがブッシング連結部(238)の中央に形成されたボルト穴(239)を経てLEDカバー(233)内に収容されたナットに結合されることにより、第3連結部材(303)の右側の固定片とアクチュエータとが堅固に結合される。前記ブッシング(370)は、既存のスチール(steel)系ミニチュアベアリングをプラスチック系ブッシングに取り替えたもので、アクチュエータモジュールを軽量化するにも寄与している。
【0050】
このように結合された第3連結部材(303)とアクチュエータとの結合図が図20に図示されている。本発明の連結部材とアクチュエータモジュール間の結合の特徴は、シャフト(212)に結合されたホーン(250)が連結部材との結合部の役割をするだけでなく、反対面でもブッシング連結部(238)の中央に形成されたボルト穴(239)によりアクチュエータと連結部材との結合が可能になるため、結局、シャフトの延長線の両端で連結部材とアクチュエータと結合できるため、通常駆動部が形成された一側面のみ結合が可能だった既存のアクチュエータ構造に比べ、より堅固で安定的な結合が可能であると言う点である。
【0051】
一方、図21,22は、それぞれ第4連結部材(304)とアクチュエータ(200)同士の結合関係及び完成された結合構造を図示している。第4連結部材(304)の各部とアクチュエータ(200)の各部との間の結合関係は、第4連結部材(304)の左右側の固定片が斜めになっている点を除いては、図19,20に図示された第3連結部材(303)の場合と同一なので、具体的な説明は省略することにする。
【0052】
図23,24は、一つの連結部材(301)を利用した二つのアクチュエータモジュール(200)の結合関係及び完成された結合構造を図示している。第1連結部材(301)の左右側の固定片の内側部の間の距離はアクチュエータモジュールの第1ハウジング(210)と第3ハウジング(230)の端っこに作られた対向する固定片(240)の外側部の間の距離と殆ど一致していて、第1連結部材(301)がアクチュエータの固定片(240)と適切に結合できる。また、第1連結部材(301)の内側部と中央板の間に形成された傾斜面は、第1,3ハウジングに形成された固定片(240)の角の傾斜面と同一角度で作られ、第1連結部材(301)がアクチュエータとより密着するようにすることで、結合の堅固性を高めた。また、図23には、第1,3ハウジングの固定片(240)の内側に形成されたナット収容部(244)にナットが結合される方式を図示している。
【0053】
図25,26は、アクチュエータの結合の際、ホーン(250)を利用しないで二つの第1連結部材を利用して二つのアクチュエータモジュール(200)を結合する時の結合関係及び完成された結合構造を図示している。第1連結部材(301)には3×3の形で8つ(フック(340)により1個減少)のナット収容部(330)が正方形タイプの配置を成していて、他の連結部材との結合の際、規格性を与えている。
【0054】
図27は、第1,2,3連結部材を利用して3つのアクチュエータモジュール(200)を相互直交するように組み立てた例を図示している。第2連結部材(302)の場合、下段に形成された5つのナット収容部(330)は、第1連結部材(301)の場合と同一の間隔で配置されているが、上段に形成された6つのナット収容部は、相違な所定の間隔と大きさで作られていて多様な結合構造を可能にする。
【0055】
特に、第2連結部材(302)の上段中央に作られたナット収容部は、第3連結部材(303)や第4連結部材(304)のアクチュエータ結合口(350)に結合出来る位置と大きさを持っていて、アクチュエータモジュール(200)の左右側面と第3,4連結部材の結合の際、両者の間を効果的に連結することが出来る。一方、アクチュエータモジュール(200)の前面と後面が第3,4連結部材と結合する場合は、図19ないし22に図示されたように、アクチュエータモジュール(200)と第3,4連結部材が直接結合出来る。また、第2連結部材(302)の下段のナット収容部が同一の間隔である2×3の長方形の配置方式に従い、第3連結部材(303)と第4連結部材(304)のナット収容部もこれと同様の間隔の5×3の長方形の配置方式に従っていて、第1,2,3,4連結部材とアクチュエータモジュール(200)との結合が規格化される。
【0056】
図24及び図26において、一つのアクチュエータモジュール(200)を長さ方向、つまり、縦方向へと進む仮想の中心軸と他のアクチュエータモジュール(200)を長さ方向、つまり、縦方向へと進む仮想の中心軸は互いに直交し、交差点を作る。また、図27において、3つのアクチュエータモジュール(200)に関する仮想の中心軸(A、B、C)も互いに直交して交差点を作る。このように、本発明のアクチュエータモジュール(200)と第1,2,3,4連結部材は、常にアクチュエータモジュール(200)の仮想の中心軸が相互直交して交差点を作る方式で結合することも可能であり、このような直交結合が可能であるため、結合自体の堅固性が高まるだけでなく、アクチュエータモジュール(200)のシャフト(212)に傾斜方向の荷重が掛からなくなり、アクチュエータモジュール(200)の機能劣化を防ぎ、アクチュエータモジュール(200)の設計も効果的に行うことが出来る。
【0057】
以下では、図28ないし図35を通してみた本発明の第2実施例によるアクチュエータモジュールを説明していく。
【0058】
図28は、本発明の第2実施例による2の自由度を持つアクチュエータモジュール(1300)の構造を上部から眺めた第1斜視図である。図29は、本発明の第2実施例による2の自由度を持つアクチュエータモジュール(1300)の構造を下部から眺めた第2斜視図である。図30は、本発明の第2実施例によるロボット関節構造の内、2の自由度を持つアクチュエータモジュール(1300)と連結部材(1200,1400)の結合状態を説明するための図面である。
【0059】
図28ないし図30を参考すると2の自由度を持つアクチュエータモジュール(1300)は、上段ハウジング(1301)、上部ポート(1330)、第1状態表示部(1341)、第2状態表示部(1343)、第1追加装着用のホール(1350)、下段ハウジング(1360)及び第2追加装着用のホール(1370)、電源及び制御信号用として利用可能な第1下部ポート(1381)及び第2下部ポート(1383)を含む。
【0060】
上段ハウジング(1301)は、高さ、幅、広さ、長さが下段ハウジング(1360)より短い六面体で作られ、その下段には下段ハウジング(1360)と連結される構造で形成される。また、第1ブッシング(1215)との連結を通して第5連結部材(1200)の第1回転軸(1220)を収容するための第1ブッシング連結部(1311)と、第2ブッシング(1415)との連結を通して第6連結部材(1400)の第2回転軸(1420)を収容するための第2ブッシング連結部(1313)とを含む。一方、第2実施例での第5連結部材(1200)は、第1実施例での第3連結部材(303)と同一又は類似の構成要素であるが、説明上の便宜のため、他の図面符号を記載した。
【0061】
第1ホーン(1321)は、円板型で作られ、穴が開いた4つの第1連結口(1322)に第1ボルト(1270)が締結される方式で第5連結部材(1200)と結合する。
【0062】
第2ホーン(1323)は、図示された通りに、穴が開いた4つの第2連結口(1324)に第2ボルト(1470)が締結される方式で第6連結部材(1400)と結合する。
【0063】
上部ポート(1330)は、外部へ電力及び/又は制御信号を供給するための独立的なポートとして、上段ハウジング(1301)の上段に作られる。
【0064】
第1状態表示部(1343)は、第1ブッシング連結部(1311)及び第1ホーン(1321)と連結された第5連結部材(1200)の駆動状態ないし回転状態を表し、LED素子で作ることが出来る。また、第2状態表示部(1341)は、第2ブッシング連結部(1313)及び第2ホーン(1323)と連結された第6連結部材(1400)の駆動状態ないし回転状態を表し、LED素子で作ることが出来る。
【0065】
第1追加装着用のホール(1350)は、上段ハウジング(1301)の外側面に穴が開き、多数個が形成され、ケーブル固定或いはネジを追加的に連結するためのホールである。
【0066】
下段ハウジング(1360)は、上段ハウジング(1301)の下段に連結された構造として上段ハウジング(1301)より高さが長い直六面体で作ることも可能である。
【0067】
第2追加装着用のホール(1370)は、下段ハウジング(1360)の外側面に穴が開き、多数個が形成され、ケーブル固定或いはネジを追加的に連結するようにするためのホールである。
【0068】
第1下部ポート(1381)は、下段ハウジング(1360)の下段面に形成され、上段ハウジング(1301)の中心部で第1ホーン(1321)の軸方向と同一の方向性を持つ一字形のコネクター溝が作られている。第2下部ポート(1383)は、下段ハウジング(1360)の下段面に形成され、上段ハウジング(1301)の中心部で第2ホーン(1323)の軸方法と同一の方向性を持つ一字形のコネクターの溝が作られている。
【0069】
図4を参考に第5連結部材(1200)と第6連結部材(1400)の結合状態を説明すると、第5連結部材(1200)は、第5連結部材ハウジング(1201)、第1a結合口(1210)、第1回転軸(1220)、第1回転軸ガイド部(1230)、第1b結合口(1250)、第1ボルトホール(1260)及び第1ボルト(1270)を含む。
【0070】
第5連結部材ハウジング(1201)は、両端が下を向くΠの形となり、両端には第1a結合口(1210)及び第1b結合口(1250)の穴が作られる。
【0071】
第1a結合口(1210)は、外部の第1ブッシング連結部(1311)と一直線上に位置した後、第1回転軸(1220)による締結のため、穴が開けられて作られる。
【0072】
第1回転軸(1220)は、第1回転軸ガイド部(1230)が第1a結合口(1210)に締結された後、第1回転軸ガイド部(1230)が提供する通路を通じ第1a結合口(1210)を通過して第1ブッシング連結部(1311)に締結され、上段ハウジング(1301)と連結される構造で作られる。
【0073】
第1回転軸ガイド部(1230)は、中央が貫通した円形開口型の部材として第1a結合口(1210)に締結され、第1回転軸(1220)と共に第5連結部材(1200)に対する回転性を提供する。
【0074】
第1b結合口(1250)は、第1ホーン(1321)と上段ハウジング(1301)の間の連結を提供するボルトと一直線上に位置し、該当するボルトに対する分離と締結を容易にするために穴が開けられて作られる。
【0075】
第1ボルトホール(1260)は、第1ホーン(1321)の穴が開いた4つの第1連結口(1322)に第1ボルト(1270)を締結するため、第1連結口(1322)と締結の際、第5連結部材ハウジング(1201)において第1連結口(1322)と同一の一直線上に位置し、4つが作られる。
【0076】
第1ボルト(1270)は、第1b結合口(1260)と締結され、第5連結部材ハウジング(1201)を第1ホーン(1321)と締結するためのユニットである。
【0077】
第6連結部材(1400)は、第6連結部材ハウジング(1402)、第2a結合口(1410)、第2回転軸(1420)、第2回転軸ガイド部(1430)、第2b結合口(1450)、第2ボルトホール(1460)及び第2ボルト(1470)を含む。
【0078】
第6連結部材ハウジング(1400)は、第5連結部材ハウジング(1200)と類似してはいるが両端の長さが違う部材として、両端にそれぞれ穴が開いた第2a結合口(1410)、第2b結合口(1450)が形成される。
【0079】
第2a結合口(1410)は、外部の第2ブッシング連結部(1313)と一直線上に位置した後、第2回転軸(1420)による締結のため、穴が開いて作られる。
【0080】
第2回転軸(1420)は、第2回転軸ガイド部(1430)が第2a結合口(1410)に締結された後、第2回転軸ガイド部(1430)が提供する通路を通して第2a結合口(1410)を通過し、第2ブッシング連結部(1313)に締結され、上段ハウジング(1301)と連結される構造で作られる。
【0081】
第2回転軸ガイド部(1430)は、中央が貫通した円形開口型部材として、第2a結合口(1410)に締結され、第2回転軸(1420)と共に第6連結部材(1400)に対する回転性を提供する。
【0082】
第2b結合口(1450)は、第2ホーン(1323)と上段ハウジング(1301)連結を提供するボルトと一直線上に位置し、該当するボルトに対する分離と締結を容易にするために穴が開けられて作られる。
【0083】
第2ボルトホール(1460)は、第2ホーン(1323)の穴が開いた4つの第2連結口(1324)に第2ボルト(1470)を締結するため、第2連結口(1324)と締結する際、第6連結部材ハウジング(1401)において第2連結口(1324)と同一の一直線上に位置し、4つが作られる。
【0084】
第2ボルト(1470)は、第2b結合口(1460)と締結され、第6連結部材ハウジング(1401)を第2ホーン(1323)と締結するためのユニットである。
【0085】
一方、第2実施例により2の自由度を持つアクチュエータモジュール(1300)と第5連結部材(1200)及び第6連結部材(1400)との結合状態を表す図30は、例示的なものに過ぎず、多様な連結部材を様々な方式で結合出来るということは、当業者には自明なことであろう。
【0086】
図31は、本発明の第2実施例による2の自由度を持つアクチュエータモジュール(1300)の内部構造を表す図面である。図28ないし図30を参考すると、2の自由度を持つアクチュエータモジュール(1300)の内部は、第1モーター(111)、第1回転軸ギア(112)、第2モーター(113)、第2回転軸ギア(114)、第1平ギア(115)、第2平ギア(117)、第1駆動連結部(121)、第2駆動連結部(125)、第1ホーンギア(131)、第2ホーンギア(133)を含む。ここで、第1回転軸ギア(112)、第1平ギア(115)、第1駆動連結部(121)が第1ギアセットで形成され、第2回転軸ギア(114)、第2平ギア(117)、第2駆動連結部(125)が第2ギアセットとして作られる。
【0087】
第1モーター(111)は、第1ホーン(1321)と連結された第1駆動シャフト(132)を回転させるための駆動力を伝達するためのユニットである。第1回転軸ギア(112)は、第1モーター(111)の回転軸に形成され、第1モーター(111)の駆動力を第1平ギア(115)に伝達する。
【0088】
第2モーター(113)は、第2ホーン(1324)と連結された第2駆動シャフト(134)を回転させるための駆動力を伝達するためのユニットである。第2回転軸ギア(114)は、第2モーター(113)の回転軸に形成され、第2モーター(113)の駆動力を第2平ギア(117)へ伝達する。
【0089】
第1平ギア(115)は、歯車部と回転軸部が全部歯車の形で作られ、第1回転軸ギア(112)からの駆動力を第1平ギア(115)の歯車から受け取り、第1平ギア(115)の回転軸部を通して第1aの駆動連結ギア(122)へと伝達する。
【0090】
第2平ギア(117)も歯車部と回転軸部が全部歯車の形で作られ、第2回転軸ゴア(114)からの駆動力を第2平ギア(117)の歯車から受け取り、第2平ギア(117)の回転軸部を通して第2aの駆動連結ギア(126)へと伝達する。
【0091】
第1駆動連結部(121)は、第1a駆動連結ギア(122)、第1b駆動連結ギア(123)を含む。
【0092】
第1a駆動連結ギア(122)は、第1平ギア(115)の回転部から駆動力を受け取り、第2bの駆動連結ギア(123)へと伝達する。第1a駆動連結ギア(122)は、2つの歯車部と回転軸部が形成され、歯車部と回転軸部を一組みにして図示された通りに、前段と後段として区別出来る。
【0093】
第1aの駆動連結ギア(122)の前段に形成された歯車部を通して第1平ギア(115)から駆動力を受け取り、前段の回転軸部、後段の歯車部及び後段の回転軸部を通して第1bの駆動連結ギア(123)へ駆動力を伝達する。
【0094】
第1b駆動連結ギア(123)は、第1a駆動連結ギア(122)から駆動力を受け取り、第1ホーンギア(131)へと伝達する。第1b駆動連結ギア(123)も2つの歯車部と回転軸部が形成され、歯車部と回転軸部を一組みにして図示された通りに、前段と後段として区別出来る。
【0095】
第1b駆動連結ギア(123)の前段に形成された歯車部、前段に形成された回転軸部、後段に形成された歯車部を通して第1aの駆動連結ギア(122)から駆動力を受け取り、後段に形成された回転軸部を通して第1ホーンギア(131)へと伝達する。
【0096】
第2駆動連結部(125)は、第2a駆動連結ギア(126)、第2b駆動連結ギア(127)を含む。
【0097】
第2a駆動連結ギア(126)は、第2平ギア(117)の回転部から駆動力を受け取り、第2bの駆動連結ギア(127)へと伝達する。第2aの駆動連結ギア(126)は、2つの歯車部と回転軸部が形成され、歯車部と回転軸部を一組にして図示された通りに、前段と後段として区別出来る。
【0098】
第2aの駆動連結ギア(126)の伝達に形成された歯車部を通して、第2平ギア(117)から駆動力を受け取り、前段の回転軸部、後段の歯車部及び後段の回転軸部を通して第2b駆動連結ギア(127)として駆動力を伝達する。
【0099】
第2bの駆動連結ギア(127)は、第2aの駆動連結ギア(126)から駆動力を受け取り、第2ホーンギア(133)へと伝達する。第2b駆動連結ギア(127)も2つの歯車部と回転軸部が形成され、歯車部と回転軸部を一組みにして図示された通りに、前段と後段として区別出来る。
【0100】
第2bの駆動連結ギア(127)の前段に形成された歯車部、前段に形成された回転軸部、後段に形成された歯車部を通して第2aの駆動連結ギア(126)から駆動力を受け取り、後段に形成された回転軸部を通して第2ホーンギア(133)へと伝達する。
【0101】
第1ホーンギア(131)は、第1bの駆動連結ギア(133)から駆動力を受け取り、第1ホーン(1321)を回転させる。第1ホーンギア(131)は、第1bの駆動連結ギア(123)の後段に形成された回転軸部を通して駆動力を受け取り、第1駆動シャフト(132)を通して第1ホーン(1321)へと伝達する。
【0102】
第2ホーンギア(133)は、第2bの駆動連結ギア(127)から駆動力を受け取り、第2ホーン(1324)を回転させる。第2ホーンギア(133)は、第2bの駆動連結ギア(127)の後段に形成された回転軸部を通して駆動力を受け取り、第2駆動シャフト(134)を通して第2ホーン(1324)へと伝達する。
【0103】
図32は本発明の第2の実施例による2の自由度を持つアクチュエータモジュール(1300)で上部ポート(1330)の機能を説明するための図面である。
上部ポート(1330)は、外部へ電力及び/又は制御信号を供給するための独立ポートとして、図示された通りに、ポートコネクター(1330)と連結され、外部LED(1503)へ電力及び/又は制御信号を供給できる。
【0104】
図33は、本発明の第2実施例による2の自由度を持つアクチュエータモジュール(1300)で配線整理を説明するための図面である。
【0105】
第1下部ポート(1381)に結合される配線整理状態のため、コネクター結合部(1391)、第1固定バー(1392)、第1ボルト部(1393)、第2固定バー(1394)、第2ボルト部(1395)、第3固定バー(1396)及び第3ボルト部(1397)を必要とする。
【0106】
コネクター結合部(1391)は、第1下部ポート(1381)と結合するため突出され、内部に配線処理が出来ている。
【0107】
第1固定バー(1392)は、コネクター結合部(1391)が第1下部ポート(1381)に挿入された後、コネクター結合部(1391)を固定させるための固定ユニットとして、両段に第1ボルト部(1393)を貫通させるための2つの穴が開いたホールを含む。
【0108】
第1ボルト部(1393)は、第1固定バー(1392)に作られた穴が開いたホールを通して、下段ハウジング(1360)の下段に作られた第2の追加装着用ホール(1370)に固定される。
【0109】
第2固定バー(1394)は、下段ハウジング(1360)で第1ホーン(1321)が作られた面に水平のバー(Bar)の形で作られ、コネクター結合部(1391)と連結された配線を固定させるための固定ユニットとして、両段に第2ボルト部(1395)を貫通させるための2つの穴が開いたホールを含む。
【0110】
第2ボルト部(1395)は、第2固定バー(1394)に作られたホール型を通して下段ハウジング(1360)の第1ホーン(1321)が作られた面に形成された第2追加装着用ホール(1370)に第2固定バー(1394)を固定させる。
【0111】
第3固定バー(1396)は、下段ハウジング(1360)で第1ホーン(1321)が作られた面に垂直のバー(Bar)の形で形成され、コネクター結合部(1391)と連結された配線が第2固定バー(1394)から出た状態を固定させるための固定ユニットとして、両段に第3ボルト部(1397)を貫通させるための2つの穴が開いたホールを含む。
【0112】
第3ボルト部(1397)は、第3固定バー(1396)に形成された穴が開いたホール型を通して下段ハウジング(1360)の第1ホーン(1321)が作られた面に形成された第2の追加装着用ホール(1370)に第3固定バー(1396)を固定させる。
【0113】
一方、図33では第2下部ポート(1383)を省略し、第1下部ポート(1381)を基準として説明したが、第2ホーン(1324)が作られた面の下段に形成された下段ハウジング(1360)の面に第2下部ポート(1383)のための固定装置が対応できるように作られることは、当業者には自明なことである。
【0114】
図34は、本発明の第1実施例によるアクチュエータモジュール(200)が第5連結部材(1200)と第6連結部材(1400)を通して第2の実施例による2の自由度を持つアクチュエータモジュール(1300)と連結され、ロボット関節装置が形成された状態を表す図面である。
【0115】
図2ないし図9及び図34を参考すると、本発明の第1実施例による万能結合構造を持つアクチュエータモジュール(200)は、ハウジング(210、220、230)、ブッシング連結部(238)、ホーン(250)、固定片(240)、配線ガイド部(236)及びLED照明(232)を含む構造である。一方。図示されなかったが、図面上の前面と反対面にそれぞれ述べたブッシング連結部(238)は、ホーン(250)が追加で作られ本発明の第2実施例による2の自由度を持つアクチュエータモジュールの形を取ることも出来る。
【0116】
図34において、ホーン(250)は、円盤型として作られ、第5連結部材(1200)の穴が開いた4つの第1連結口(未図示)に第1ボルト(1270)が締結される方式で第5連結部材(1200)と結合する。つまり、ホーン(250)は、穴が開いた4つの連結口(未図示)がボルトにより締結される方式で第5連結部材(1200)と結合され、回転運動を行う。
【0117】
第5連結部材(1200)、2の自由度を持つアクチュエータモジュール(1300)及び第6連結部材(1400)間の結合に対しても図30で既に説明した。
【0118】
図35は、本発明の第1及び第2実施例によるアクチュエータモジュールを結合して形成された例示的な多関節ロボットの図面である。
【0119】
図35の多関節ロボットは、第1実施例による万能結合構造を持つ多数のアクチュエータモジュール(200a〜200d)、第2実施例による2の自由度を持つ多数のアクチュエータモジュール(1300a〜1300d)、多数の第5連結部材(1200a〜1200d)、多数の第6連結部材(1400a〜1400f)などを含み構成され、従って、1の自由度を必要とする膝関節の場合、第1実施例によるアクチュエータモジュールを適用し、2の自由度を必要とする足首関節の場合、第2実施例によるアクチュエータモジュールを適用して簡単にロボットの関節部を構成することが可能になる。
【0120】
以上で、一番望ましい実施例を通して本発明を説明したが、規格化され、モジュール化された構造を持つアクチュエータモジュール同士を結合することによって、様々な形を持つアクチュエティングメカニズムを具現できる事と、アクチュエータモジュールに連結部材との結合のための結合手段を形成することによって、公知の結合法でアクチュエータモジュールと連結部材を結合出来るという事に基礎する本発明の思想がつまり、ハウジングの個数を特定して、ボルト−ナットの結合のように公知の結合手段の一部だけを開示し、主に多関節ロボットに適用される場合を説明した上記の実施例によって限定されることはない。つまり、ボルト−ナットの結合の代わりにリベット結合のような公知の代替的な結合方式を選ぶ場合、本発明のボルトの穴、ナットの収容部などにそれに相応しい形に変えられる事は本発明の技術分野での通常の知識を持つ人には自明なことである。
【0121】
従って、本発明の範囲は、添付された特許請求の範囲に基づき決まられるべきである。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
内部に回路部と器具部を収容するためのハウジングと、
互いに対向する構造として、前記のハウジングの側面に突出して形成される、少なくとも一つの第1固定片セットと、を含んで構成され、
各々の第1固定片にはボルトが通過するための開口部とナットを収容するためのナット収容部とが形成されることを特徴とする、万能結合構造を持つアクチュエータモジュール。
【請求項2】
請求項1に記載の万能結合構造を持つアクチュエータモジュールであって、
上記アクチュエータモジュールの駆動シャフトに結合出来るホーンをさらに含み、前記ホーンの中央には前記シャフトとの結合のためのシャフト結合口が開けられ、前記シャフトの端部には結合突起が形成され、前記シャフトの結合口の外周面には前記シャフト端部の結合突起と結合出来る少なくとも一つのシャフト結合口が形成されることを特徴とする、万能結合構造を持つアクチュエータモジュール。
【請求項3】
請求項2に記載の万能結合構造を持つアクチュエータモジュールであって、
上記ホーンの上面には、上記シャフトとの結合の際、基準となり得る結合基準線が形成され、前記ホーンを貫通する少なくとも一個のボルト穴が形成され、前記ホーンの下面には少なくとも一つのナット収容部が形成されることを特徴とする、万能結合構造を持つアクチュエータモジュール。
【請求項4】
請求項3に記載の万能結合構造を持つアクチュエータモジュールであって、
上記アクチュエータモジュールのハウジングは、前面に向いた第1ハウジングと後面に向いた第2ハウジングとを含み、上記第1固定片セットの第1列は、前記第1ハウジングの両側面及び底側面に形成され、前記固定片セットの第2列は、前記第2ハウジングの両側面及び底側面に形成されることを特徴とする、万能結合構造を持つアクチュエータモジュール。
【請求項5】
請求項4に記載の万能結合構造を持つアクチュエータモジュールであって、
上記アクチュエータモジュールの上記第1固定片セットに結合できるように、中央板の左右側に少なくとも一つの第2固定片セットを具備した連結部材をさらに含むことを特徴とする、万能結合構造を持つアクチュエータモジュール。
【請求項6】
請求項5に記載の万能結合構造を持つアクチュエータモジュールであって、
上記アクチュエータモジュールには、配線プラグが連結出来る少なくとも一個以上のコネクターが具備され、前記少なくとも一個以上のコネクターに結合された配線束が上記後面ハウジングの外部に出られるように少なくとも一つの貫通口が前記のアクチュエータモジュールの後面ハウジングに形成され、前記アクチュエータモジュールの後面ハウジングには、前記貫通口を通過する配線束が前記後面ハウジングから離隔突出されないように、前記配線束が通過する経路の左右側に各々一つの配線ガイド部が突出形成されることを特徴とする、万能結合構造を持つアクチュエータモジュール。
【請求項7】
請求項6に記載の万能結合構造を持つアクチュエータモジュールであって、
上記アクチュエータモジュールの上記ハウジングは、内部の隔壁を基準に二つの収容空間を持ち、一方の収容空間には前記アクチュエータモジュールの回路部が収容され、他方の収容空間には前記アクチュエータモジュールの器具部が収容されることを特徴とする、万能結合構造を持つアクチュエータモジュール。
【請求項8】
請求項7に記載の万能結合構造を持つアクチュエータモジュールであって、
多数の上記アクチュエータモジュールが結合される際、前記各アクチュエータモジュールの上面及び底面を通過する仮想の中心軸は、互いに直交することを特徴とする、万能結合構造を持つアクチュエータモジュール。
【請求項9】
第1駆動シャフトと第2駆動シャフトとが直交して形成されることを特徴とする、2の自由度を持つ万能結合構造を持つアクチュエータモジュール。
【請求項10】
請求項9に記載の2の自由度を持つアクチュエータモジュールであって、
内部に上記第1駆動シャフト及び第2駆動シャフトを含み、六面体に形成され、下段面を除いた全ての面にケーブルで固定或いはネジを追加的に連結する多数個のホールで成り立つ第1追加装着用のホールが形成される上段ハウジングと、
内部に上記第1駆動シャフト及び第2駆動シャフトを各々駆動させるための第1モーター及び第2モーターを具備し、六面体で前記のハウジングと連結される構造で形成され、六面の内、上段面を除いた全ての面にケーブルで固定或いはネジを追加的に連結する多数個のホールで成り立つ第2追加装着用ホールが形成され、六面体で形成される下段ハウジングと、を含み、
上記第1モーターから上記駆動シャフトに駆動力を伝達する第1ギアセットと前記第1駆動シャフトに駆動力を伝達する第1ギアセットと、上記第2モーター部から上記第2駆動シャフトに駆動力を伝達する第2ギアセットが上記上段ハウジングと上記下段ハウジングの間の内部に形成されることを特徴とする、2の自由度を持つアクチュエータモジュール。
【請求項11】
請求項10に記載の2の自由度を持つアクチュエータモジュールであって、、
外部第1連結部材の第1回転軸を収容するための第1ブッシング連結部と、
外部の第2連結部材の第2回転軸を収容するための第2ブッシング連結部と、
上記第1駆動シャフトの突出した端段に形成される円板型の第1ホーンと、
上記第2駆動シャフトの突出した端段に形成される円板型の第2ホーンと、が上記上段ハウジングに具備され、
上記第1ブッシング連結部及び上記第1ホーン、ならびに上記第2ブッシング連結部及び上記第2ホーンは、各々同軸上に対称に形成されることを特徴とする、2の自由度を持つ万能結合構造を持つアクチュエータモジュール
【請求項12】
請求項11に記載の2の自由度を持つ万能結合構造を持つアクチュエータモジュールであって、
上記上段ハウジング及び上記下段ハウジングは、外部面にケーブル固定或いはネジを追加的に連結する多数個のホールで構成された追加装着用のホールを含み、上記第1駆動シャフトの突出した端段に形成される円板型の第1ホーンと前記第1駆動シャフトが形成された面と対向する面に突出して形成される第1ブッシングの連結部により回転可能に結合される第1連結部材及び、
上記の第2駆動シャフトの突出した端段に形成される円板型の第2ホーンと前記の駆動シャフトが形成された面と対向される面に内部から突出して形成される、第2のブッシング連結部により回転可能に結合される、第2連結部材をさらに含むことを特徴とする、2の自由度を持つ万能結合構造を持つアクチュエータモジュール。
【請求項1】
内部に回路部と器具部を収容するためのハウジングと、
互いに対向する構造として、前記のハウジングの側面に突出して形成される、少なくとも一つの第1固定片セットと、を含んで構成され、
各々の第1固定片にはボルトが通過するための開口部とナットを収容するためのナット収容部とが形成されることを特徴とする、万能結合構造を持つアクチュエータモジュール。
【請求項2】
請求項1に記載の万能結合構造を持つアクチュエータモジュールであって、
上記アクチュエータモジュールの駆動シャフトに結合出来るホーンをさらに含み、前記ホーンの中央には前記シャフトとの結合のためのシャフト結合口が開けられ、前記シャフトの端部には結合突起が形成され、前記シャフトの結合口の外周面には前記シャフト端部の結合突起と結合出来る少なくとも一つのシャフト結合口が形成されることを特徴とする、万能結合構造を持つアクチュエータモジュール。
【請求項3】
請求項2に記載の万能結合構造を持つアクチュエータモジュールであって、
上記ホーンの上面には、上記シャフトとの結合の際、基準となり得る結合基準線が形成され、前記ホーンを貫通する少なくとも一個のボルト穴が形成され、前記ホーンの下面には少なくとも一つのナット収容部が形成されることを特徴とする、万能結合構造を持つアクチュエータモジュール。
【請求項4】
請求項3に記載の万能結合構造を持つアクチュエータモジュールであって、
上記アクチュエータモジュールのハウジングは、前面に向いた第1ハウジングと後面に向いた第2ハウジングとを含み、上記第1固定片セットの第1列は、前記第1ハウジングの両側面及び底側面に形成され、前記固定片セットの第2列は、前記第2ハウジングの両側面及び底側面に形成されることを特徴とする、万能結合構造を持つアクチュエータモジュール。
【請求項5】
請求項4に記載の万能結合構造を持つアクチュエータモジュールであって、
上記アクチュエータモジュールの上記第1固定片セットに結合できるように、中央板の左右側に少なくとも一つの第2固定片セットを具備した連結部材をさらに含むことを特徴とする、万能結合構造を持つアクチュエータモジュール。
【請求項6】
請求項5に記載の万能結合構造を持つアクチュエータモジュールであって、
上記アクチュエータモジュールには、配線プラグが連結出来る少なくとも一個以上のコネクターが具備され、前記少なくとも一個以上のコネクターに結合された配線束が上記後面ハウジングの外部に出られるように少なくとも一つの貫通口が前記のアクチュエータモジュールの後面ハウジングに形成され、前記アクチュエータモジュールの後面ハウジングには、前記貫通口を通過する配線束が前記後面ハウジングから離隔突出されないように、前記配線束が通過する経路の左右側に各々一つの配線ガイド部が突出形成されることを特徴とする、万能結合構造を持つアクチュエータモジュール。
【請求項7】
請求項6に記載の万能結合構造を持つアクチュエータモジュールであって、
上記アクチュエータモジュールの上記ハウジングは、内部の隔壁を基準に二つの収容空間を持ち、一方の収容空間には前記アクチュエータモジュールの回路部が収容され、他方の収容空間には前記アクチュエータモジュールの器具部が収容されることを特徴とする、万能結合構造を持つアクチュエータモジュール。
【請求項8】
請求項7に記載の万能結合構造を持つアクチュエータモジュールであって、
多数の上記アクチュエータモジュールが結合される際、前記各アクチュエータモジュールの上面及び底面を通過する仮想の中心軸は、互いに直交することを特徴とする、万能結合構造を持つアクチュエータモジュール。
【請求項9】
第1駆動シャフトと第2駆動シャフトとが直交して形成されることを特徴とする、2の自由度を持つ万能結合構造を持つアクチュエータモジュール。
【請求項10】
請求項9に記載の2の自由度を持つアクチュエータモジュールであって、
内部に上記第1駆動シャフト及び第2駆動シャフトを含み、六面体に形成され、下段面を除いた全ての面にケーブルで固定或いはネジを追加的に連結する多数個のホールで成り立つ第1追加装着用のホールが形成される上段ハウジングと、
内部に上記第1駆動シャフト及び第2駆動シャフトを各々駆動させるための第1モーター及び第2モーターを具備し、六面体で前記のハウジングと連結される構造で形成され、六面の内、上段面を除いた全ての面にケーブルで固定或いはネジを追加的に連結する多数個のホールで成り立つ第2追加装着用ホールが形成され、六面体で形成される下段ハウジングと、を含み、
上記第1モーターから上記駆動シャフトに駆動力を伝達する第1ギアセットと前記第1駆動シャフトに駆動力を伝達する第1ギアセットと、上記第2モーター部から上記第2駆動シャフトに駆動力を伝達する第2ギアセットが上記上段ハウジングと上記下段ハウジングの間の内部に形成されることを特徴とする、2の自由度を持つアクチュエータモジュール。
【請求項11】
請求項10に記載の2の自由度を持つアクチュエータモジュールであって、、
外部第1連結部材の第1回転軸を収容するための第1ブッシング連結部と、
外部の第2連結部材の第2回転軸を収容するための第2ブッシング連結部と、
上記第1駆動シャフトの突出した端段に形成される円板型の第1ホーンと、
上記第2駆動シャフトの突出した端段に形成される円板型の第2ホーンと、が上記上段ハウジングに具備され、
上記第1ブッシング連結部及び上記第1ホーン、ならびに上記第2ブッシング連結部及び上記第2ホーンは、各々同軸上に対称に形成されることを特徴とする、2の自由度を持つ万能結合構造を持つアクチュエータモジュール
【請求項12】
請求項11に記載の2の自由度を持つ万能結合構造を持つアクチュエータモジュールであって、
上記上段ハウジング及び上記下段ハウジングは、外部面にケーブル固定或いはネジを追加的に連結する多数個のホールで構成された追加装着用のホールを含み、上記第1駆動シャフトの突出した端段に形成される円板型の第1ホーンと前記第1駆動シャフトが形成された面と対向する面に突出して形成される第1ブッシングの連結部により回転可能に結合される第1連結部材及び、
上記の第2駆動シャフトの突出した端段に形成される円板型の第2ホーンと前記の駆動シャフトが形成された面と対向される面に内部から突出して形成される、第2のブッシング連結部により回転可能に結合される、第2連結部材をさらに含むことを特徴とする、2の自由度を持つ万能結合構造を持つアクチュエータモジュール。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
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【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【公開番号】特開2011−255367(P2011−255367A)
【公開日】平成23年12月22日(2011.12.22)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2011−46885(P2011−46885)
【出願日】平成23年3月3日(2011.3.3)
【出願人】(507416702)ロボティス カンパニー,リミテッド (5)
【氏名又は名称原語表記】Robotis Co.,Ltd
【Fターム(参考)】
【公開日】平成23年12月22日(2011.12.22)
【国際特許分類】
【出願日】平成23年3月3日(2011.3.3)
【出願人】(507416702)ロボティス カンパニー,リミテッド (5)
【氏名又は名称原語表記】Robotis Co.,Ltd
【Fターム(参考)】
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