交差点特徴推定装置及び交差点特徴推定方法
【課題】交差側道路の交通量を予測することが可能な交差点特徴推定装置及び交差点特徴推定方法を提供する。
【解決手段】走行状態検出手段２と、車両位置検出手段４と、一時停止交差点判定手段１６と、一時停止交差点判定手段１６が判定した一時停止交差点へ進入する際の車両の交差点進入挙動情報を蓄積部７に蓄積する走行情報蓄積手段６と、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報を蓄積部７から取得する交差点進入挙動情報取得手段２８と、交差点進入挙動情報取得手段２８が取得した交差点進入挙動情報と既定の交通量推定基準値に基づいて、対象とする一時停止交差点で交差する交差側道路の交通量を推定する交差側道路交通量推定手段１８を備え、交通量推定基準値を、既知の情報である既知交差点進入挙動情報と既知の交通量である既知交通量との関係に基づいて設定する。
【解決手段】走行状態検出手段２と、車両位置検出手段４と、一時停止交差点判定手段１６と、一時停止交差点判定手段１６が判定した一時停止交差点へ進入する際の車両の交差点進入挙動情報を蓄積部７に蓄積する走行情報蓄積手段６と、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報を蓄積部７から取得する交差点進入挙動情報取得手段２８と、交差点進入挙動情報取得手段２８が取得した交差点進入挙動情報と既定の交通量推定基準値に基づいて、対象とする一時停止交差点で交差する交差側道路の交通量を推定する交差側道路交通量推定手段１８を備え、交通量推定基準値を、既知の情報である既知交差点進入挙動情報と既知の交通量である既知交通量との関係に基づいて設定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が走行する走行道路と交差する交差側道路の交通量を推定する交差点特徴推定装置及び交差点特徴推定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の交差点特徴推定装置としては、例えば、特許文献１に記載されているようなものがある。
特許文献１に記載の交差点特徴推定装置では、交差点に進入するプローブ車両の時々刻々の位置、速度、時刻等のデータを取得する。そして、この取得したデータに基づいて、自車両が走行している走行道路における、自車両が交差点に到達するまでの交通量を推定するものである。この推定結果は、例えば、自車両が交差点を通過する際に運転者へ提供する情報の変更に用いる。
【特許文献１】特開２００７−２５７１９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１に記載の交差点特徴推定装置では、自車両が走行している走行道路の交通量を推定することは可能である。しかしながら、走行道路と交差する交差側道路の交通量は推定することができないという問題がある。
このため、自車両が交差点を通過する際の、運転者へ提供する情報が不適切な内容となるという問題が発生するおそれがある。
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたもので、交差側道路の交通量を推定することが可能な、交差点特徴推定装置及び交差点特徴推定方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決するために、本発明は、既知の情報である既知交差点進入挙動情報と既知の交通量である既知交通量との関係に基づいて、予め、既定の交通量推定基準値を記憶する。そして、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報と、前記既定の交通量推定基準値に基づいて、対象とする一時停止交差点で車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定する。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によれば、対象とする一時停止交差点へ以前に進入した際の交差点進入挙動情報と、予め記憶した既定の交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本発明を実施するための最良の形態（以下、「実施形態」と記載する）について、図面を参照しつつ説明する。
（第一実施形態）
（構成）
まず、図１から図５を参照して、交差点特徴推定装置１の構成を説明する。
図１は、本実施形態の交差点特徴推定装置１を備える車両Ｃの構成を示す図である。また、図２は、交差点特徴推定装置１のシステム構成を示す図である。
図１及び図２中に示すように、交差点特徴推定装置１は、走行状態検出手段２と、車両位置検出手段４と、走行情報蓄積手段６と、提供情報処理手段８と、情報提供手段１０とを備えている。
【０００７】
走行状態検出手段２は、車両Ｃの走行状態により変化する要素を検出し、この検出した要素に基づいて、車両Ｃの速度（以下、「車速」と記載する）を検出する。そして、この検出した車速を含む情報信号を、車速信号Ｓ１として、走行情報蓄積手段６及び提供情報処理手段８へ送信する。
本実施形態では、一例として、走行状態検出手段２を、車輪Ｔの回転数等を検出する車速センサにより形成する。すなわち、車両Ｃの走行状態により変化する要素を、車輪Ｔの回転数とする。なお、車両Ｃの走行状態により変化する要素は、これに限定するものではなく、例えば、車両Ｃの加速度や減速度としてもよい。
【０００８】
車両位置検出手段４は、車両Ｃの位置を示す座標を検出し、この検出した座標を地図データと照合して、地図データに対する車両Ｃの位置（以下、「位置」と記載する）を検出する。そして、この検出した位置を含む情報信号を、位置信号Ｓ２として、走行情報蓄積手段６及び提供情報処理手段８へ送信する。ここで、上記の位置は、車両Ｃが走行中の走行道路のリンク番号、車両Ｃが接近中の交差点の中心座標、この交差点までの距離を含む情報とする。
【０００９】
また、車両位置検出手段４は、例えば、ナビゲーション装置が備えるＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１２と、地図データ記憶部１４とから形成する。
ＧＰＳ受信機１２は、例えば、ＧＰＳ衛星が送信する電波に基づいて、車両Ｃの位置を示す座標を検出する。
地図データ記憶部１４は、例えば、国内等、設定した範囲の地図データを、予め記憶する。なお、地図データ記憶部１４が記憶する地図データは、記憶媒体やデータ通信等を用いて、更新してもよい。
【００１０】
走行情報蓄積手段６は、走行状態検出手段２が送信した車速信号Ｓ１を受信して、車速信号Ｓ１が含む車速を、蓄積部７に蓄積する。これに加え、車両位置検出手段４が送信した位置信号Ｓ２を受信して、位置信号Ｓ２が含む位置を、蓄積部７に蓄積する。これらの蓄積した情報が、車両Ｃの走行情報を構成する。
なお、走行情報蓄積手段６は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が備えるＲＡＭ（Random Access Memory）により形成する。
【００１１】
また、走行情報蓄積手段６は、提供情報処理手段８から、後述する各種情報信号を受信する。
具体的には、走行情報蓄積手段６は、提供情報処理手段８が送信する一時停止交差点信号Ｓ５及び交通量推定信号Ｓ６を受信する。これに加え、後述する停止位置設定手段２０が送信する停止位置信号Ｓ７を受信する。なお、一時停止交差点信号Ｓ５、交通量推定信号Ｓ６及び停止位置信号Ｓ７に関する説明は、後述する。
【００１２】
提供情報処理手段８は、一時停止交差点判定手段１６と、交差側道路交通量推定手段１８と、停止位置設定手段２０と、車両状態検出手段２２と、情報提供条件設定手段２４と、提供情報選択手段２６とを備えている。
また、提供情報処理手段８は、例えば、ＣＰＵと、ＲＡＭ等の記憶手段により形成する。
【００１３】
一時停止交差点判定手段１６は、蓄積車速信号Ｓ３及び蓄積位置信号Ｓ４に基づいて、車両Ｃが一時停止すべき一時停止交差点を判定する。そして、判定した一時停止交差点を含む情報信号を、一時停止交差点信号Ｓ５として、走行情報蓄積手段６へ送信する。なお、一時停止交差点信号Ｓ５には、判定した一時停止交差点を含む情報信号に加え、判定した一時停止交差点のノード（交差点中央）番号、ノード座標、リンク番号等を含む情報信号を付加する。
【００１４】
一時停止交差点を判定する具体例としては、蓄積車速信号Ｓ３が含む車速と、蓄積位置信号Ｓ４が含む地図データとに基づいて、交差点から所定距離範囲で、車速が所定速度以下となる割合が高い交差点を、一時停止交差点と判定する。ここで、所定速度は、例えば、０[ｋｍ／ｈ]とする。なお、一時停止交差点の判定は、前記の方法以外にも、地図データに一時停止交差点の情報が存在していれば、この情報を用いてもよい。また、車両Ｃが交差点を通過する際に、車輪Ｔの操舵角が大きい（例えば、１８０°以上）である場合は、この交差点を、一時停止交差点と判定しない処理を加えてもよい。
【００１５】
ここで、一時停止交差点信号Ｓ５を受信した走行情報蓄積手段６は、一時停止交差点信号Ｓ５と、車速信号Ｓ１及び位置信号Ｓ２に基づいて、一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの走行状態及び位置からなる交差点進入挙動情報を蓄積する。すなわち、走行情報蓄積手段６は、一時停止交差点判定手段１６が判定した一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの走行状態及び位置からなる交差点進入挙動情報を蓄積する。
【００１６】
交差点進入挙動情報は、具体的には、車両Ｃが走行する走行道路が非優先道路であり、走行道路に対して一時停止交差点で交差する交差側道路が優先道路である場合における、一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの走行状態及び位置から検出する。
交差側道路交通量推定手段１８は、交差点進入挙動情報取得手段２８と、交通量推定基準値記憶部３０と、交差側道路交通量推定部３２とを備えている。
【００１７】
交差点進入挙動情報取得手段２８は、蓄積部７から、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報を取得する。ここで、「対象とする一時停止交差点」とは、走行道路を走行する車両Ｃが交差側道路を通過する対象となる一時停止交差点である。
本実施形態では、取得する交差点進入挙動情報を、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの停止時間とする。すなわち、交差点進入挙動情報取得手段２８は、走行情報蓄積手段６が蓄積部７に蓄積する複数の交差点進入挙動情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの停止時間を取得する。
【００１８】
車両Ｃの停止時間は、例えば、以下の手順により取得する。
まず、蓄積車速信号Ｓ３が含む車速及び蓄積位置信号Ｓ４が含む位置に基づいて、対象とする一時停止交差点の中心から所定の範囲内において、車速を連続的に計測する。そして、車速が０[ｋｍ／ｈ]である時間を測定し、この測定した車速が０[ｋｍ／ｈ]である時間を、車両Ｃの停止時間として取得する。なお、上記所定の範囲は、一時停止交差点の中心以外にも、一時停止交差点に設定されている一時停止線を基準に設定してもよい。
【００１９】
具体的には、図３（ａ）に示すように、対象とする一時停止交差点Ｘへ進入する際に、一時停止交差点Ｘの中心から所定の範囲内において、車速Ｖを連続的に計測する。そして、車速Ｖが０[ｋｍ／ｈ]である時間がほぼ０秒である場合、車両Ｃの停止時間ｔが約０秒（ｔ≒０秒）であると検出する。なお、本実施形態では、上記所定の範囲を、約３０[ｍ]とした場合について説明する。
【００２０】
一方、図３（ｂ）に示すように、一時停止交差点Ｘの中心から所定の範囲内において、車速Ｖを連続的に計測し、車速Ｖが０[ｋｍ／ｈ]である時間が５秒以上である場合、車両Ｃの停止時間ｔが５秒以上（ｔ＝５秒以上）であると検出する。
なお、図３は、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの挙動と交差側道路の交通量との関係を示す図、及び対象とする一時停止交差点へ進入する際の車速Ｖと経過時間Ｔとの関係を示すグラフである。また、図３中では、対象とする一時停止交差点を符号Ｘ、走行道路を符号Ｌ１、交差側道路を符号Ｌ２、一時停止線を符号ＳＬ、交差側道路Ｌ２を走行する交差車両を符号Ｚで示す。
【００２１】
交通量推定基準値記憶部３０は、予め、既定の交通量推定基準値を記憶する。
交通量推定基準値は、既知の情報である既知交差点進入挙動情報と既知の交通量である既知交通量との関係に基づいて設定する。
既知交差点進入挙動情報は、車両Ｃが一時停止すべき任意の一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの走行状態及び位置からなる既知の情報である。
【００２２】
本実施形態では、既知交差点進入挙動情報を、任意の一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの停止時間とする。
ここで、任意の一時停止交差点は、対象とする一時停止交差点と、各種条件（道路幅、歩道の有無等）が類似の一時停止交差点とする。
また、既知交通量は、任意の一時停止交差点で車両Ｃが走行する走行道路に交差する、交差側道路の既知の交通量である。
【００２３】
以上により、本実施形態で用いる交通量推定基準値は、任意の一時停止交差点に車両Ｃが進入する際の車両Ｃの停止時間と、既知交通量との関係に基づいて設定する。
本実施形態では、一例として、図４中に示すように、車両Ｃの停止時間が約０秒である場合、交差側道路の交通量が「少ない」と推定する。一方、車両Ｃの停止時間が５秒以上である場合、交差側道路の交通量が「多い」と推定する。なお、図４は、車両Ｃの停止時間と交差側道路の交通量の推定結果との関係を示す表である。
【００２４】
ここで、図５を参照して、交通量推定基準値を、上記のように設定した根拠について説明する。
図５は、実際の一時停止交差点において予め検出した、走行道路から一時停止交差点へ進入する車両の停止時間と、この車両の停止時間中に交差側道路を通行した交差車両の台数との関係を調査した結果を示すグラフである。すなわち、図５のグラフは、既知の情報である既知交差点進入挙動情報と既知の交通量である既知交通量との関係を示す。なお、図５中では、横軸に、車両の停止時間（秒）を示し、縦軸に、車両の停止時間に対する交差車両の台数毎の頻度割合を示す。
【００２５】
図５中に示すように、車両の停止時間が約０秒である場合、交差車両の台数が０台である頻度割合が最大となっている。すなわち、車両の停止時間が約０秒である場合に、交差車両の台数が少ない場合の最頻値が検出される。
これに対し、車両の停止時間が５秒以上である場合、交差車両の台数が５台以上である頻度割合が最大となっている。すなわち、車両の停止時間が５秒以上である場合に、交差車両の台数が多い場合の最頻値が検出される。
【００２６】
したがって、上述した車両の停止時間と交差車両の台数との関係に基づいて、本実施形態で用いる交通量推定基準値を、図４中に示す値に設定する。
すなわち、本実施形態では、交通量推定基準値を、既知交差点進入挙動情報（図５中に示す「停止時間（秒）」）を区分し、この区分した既知交差点進入挙動情報毎に、既知交通量（図５中に示す「頻度割合」）の多少に基づく頻度割合を検出する。そして、この検出した頻度割合の大小に応じて設定する。
【００２７】
交差側道路交通量推定部３２は、交差点進入挙動情報取得手段２８が取得した、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報と、交通量推定基準値記憶部３０が予め記憶する交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。本実施形態では、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの停止時間を、交通量推定基準値に適合させ、交差側道路の交通量を推定する。
【００２８】
具体的には、交差点進入挙動情報を既知交差点進入挙動情報に適合させ、この適合させた既知交差点進入挙動情報と対応する既知交通量に基づいて、対象とする一時停止交差点で車両Ｃが走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定する。
なお、交差側道路の交通量を推定する際に、曜日や時間により、推定した交通量を補正してもよい。具体例としては、休日の夜間に推定する交通量を、平日の通勤時間帯に推定する交通量に対して減少補正してもよい。
【００２９】
交差側道路の交通量を推定した交差側道路交通量推定部３２は、その推定結果を含む情報信号を、交通量推定信号Ｓ６として、走行情報蓄積手段６へ送信する。交通量推定信号Ｓ６を受信した走行情報蓄積手段６は、交通量推定信号Ｓ６が含む交差側道路の交通量を蓄積する。
以上により、交差側道路交通量推定手段１８は、交差点進入挙動情報取得手段２８が取得した交差点進入挙動情報と既定の交通量推定基準値に基づいて、車両Ｃが走行する走行道路に対し、対象とする一時停止交差点で交差する交差側道路の交通量を推定する。
【００３０】
停止位置設定手段２０は、交差点進入挙動情報取得手段２８が取得した、一時停止交差点へ進入する車両Ｃの停止位置データに基づいて、一時停止交差点における停止位置を設定する。そして、この設定した停止位置を含む情報信号を、停止位置信号Ｓ７として、走行情報蓄積手段６へ送信する。具体的には、蓄積車速信号Ｓ３及び蓄積位置信号Ｓ４に基づき、一時停止交差点付近において、交差側道路から所定の距離範囲内で車速が最低となる位置を、一時停止交差点における停止位置として設定する。停止位置信号Ｓ７を受信した走行情報蓄積手段６は、停止位置信号Ｓ７が含む一時停止交差点における停止位置を蓄積する。
【００３１】
車両状態検出手段２２は、一時停止交差点における停止位置に対し、車両Ｃがどの程度接近しているかを検出する。具体的には、車速信号Ｓ１、位置信号Ｓ２、一時停止交差点信号Ｓ５及び停止位置信号Ｓ７に基づいて、停止位置へ向けて走行する車両Ｃの車速と、停止位置と車両Ｃとの距離を検出する。
一時停止交差点における停止位置に対し、車両Ｃがどの程度接近しているかを検出した車両状態検出手段２２は、その検出結果を含む情報信号を、車両接近信号Ｓ８として、情報提供条件設定手段２４へ送信する。
【００３２】
情報提供条件設定手段２４は、一時停止交差点に対する車両Ｃの走行状態及び位置に基づいて、運転者へ情報を提供する条件を設定する。ここで、運転者へ提供する情報とは、一時停止交差点へ進入する際に運転者へ注意を促す情報であり、映像や音声の出力を用いる。さらに、映像や音声の出力に加え、運転者が操舵するステアリングホイールの振動を用いてもよい。
【００３３】
また、運転者へ情報を提供する条件を設定する際には、具体的には、車両接近信号Ｓ８に基づいて、停止位置と車両Ｃとの距離が所定の間隔以下となったタイミングで、運転者に情報を提供すると設定する。なお、上記「所定の間隔」とは、例えば、５０[ｍ]とする。
ここで、「所定の間隔」は、車速に応じて変化させてもよい。具体的には、車速が大きい場合は、「所定の間隔」を、例えば、７０[ｍ]程度とする。すなわち、車速が大きいほど、「所定の間隔」を長くする。
【００３４】
また、「所定の間隔」は、交差側道路交通量推定手段１８が推定した交差側道路の交通量に応じて変化させてもよい。具体的には、交差側道路の交通量が多い場合は、「所定の間隔」を、例えば、７０[ｍ]程度とする。すなわち、交差側道路の交通量が多いほど、「所定の間隔」を長くする。
運転者に情報を提供する条件を設定した情報提供条件設定手段２４は、その条件を含む情報信号を、情報提供条件信号Ｓ９として、提供情報選択手段２６へ送信する。
【００３５】
提供情報選択手段２６は、交差側道路交通量推定手段１８が推定した交差側道路の交通量に基づいて、情報提供手段１０から出力する情報の内容を選択する。具体的には、交差側道路の交通量が多いほど、注意を促す警報度合いが高い内容の情報を選択する。
本実施形態では、上述したように、車両Ｃの停止時間が約０秒である場合に、交差側道路の交通量が少ないと推定し、車両Ｃの停止時間が５秒以上である場合に、交差側道路の交通量が多いと推定する。これに基づき、例えば、交差側道路の交通量が少ない場合は、一時停止を促す内容の情報を選択し、交差側道路の交通量が多い場合は、左右の安全確認を促す内容の情報を選択する。
【００３６】
情報提供手段１０から出力する情報の内容を選択した提供情報選択手段２６は、その選択した内容の情報を含む情報信号を、選択情報信号Ｓ１０として、情報提供手段１０へ送信する。このとき、選択情報信号Ｓ１０は、情報提供条件設定手段２４が送信した情報提供条件信号Ｓ９に基づく条件で、情報提供手段１０へ送信する。具体的には、上述したように、停止位置と車両Ｃとの距離が所定の間隔以下となったタイミングで、選択情報信号Ｓ１０を情報提供手段１０へ送信する。
情報提供手段１０は、例えば、ナビゲーション装置が備えるモニタとスピーカから形成する。
また、情報提供手段１０は、選択情報信号Ｓ１０に基づいて、選択情報信号Ｓ１０が含む内容の情報を出力する。具体的には、モニタへの映像表示やスピーカからの発声する音声により、選択情報信号Ｓ１０が含む内容の情報を出力する。
【００３７】
（動作）
次に、図１から図５を参照しつつ、図６から図８を用いて、交差点特徴推定装置１の動作の一例について説明する。なお、図６から図８は、本実施形態の交差点特徴推定装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
まず、図６を用いて、交差点特徴推定装置１が車両Ｃの走行状態及び位置を蓄積する処理の一例を説明する。
図６のフローチャートは、車両Ｃのイグニッションスイッチを始動（ＩＧＮ ＯＮ）した状態からスタートし、その処理は、一定間隔毎に連続的に行う。本実施形態では、処理を行う間隔を、１００[ｍｓｅｃ]とする。
【００３８】
イグニッションスイッチが始動し、車両Ｃが走行を開始すると、車両位置検出手段４が車両Ｃの位置を検出する。そして、この検出した位置を含む位置信号Ｓ２を、走行情報蓄積手段６へ送信する。これにより、車両Ｃの位置を取得する（ステップＳ１０）。
ステップＳ１０において、車両Ｃの位置を取得した後、位置信号Ｓ２及び一時停止交差点信号Ｓ５に基づいて、車両Ｃの位置が、一時停止交差点の近傍であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。ここで、車両Ｃの位置が、一時停止交差点の近傍であるか否かの判定は、例えば、車両Ｃが接近している一時停止交差点までの距離が所定の範囲（例えば、−５[ｍ]〜２５[ｍ]）内であれば、車両Ｃの位置が、一時停止交差点の近傍であると判定する。
【００３９】
ステップＳ１１において、車両Ｃの位置が一時停止交差点の近傍であると判定すると、走行状態検出手段２が車速を検出し、この検出した車速を含む車速信号Ｓ１を、走行情報蓄積手段６へ送信する。これにより、車両Ｃの走行状態を取得する（ステップＳ１２）。
一方、ステップＳ１１において、車両Ｃの位置が一時停止交差点の近傍ではないと判定すると、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ１４へ移行する。
【００４０】
ステップＳ１２において、車両Ｃの走行状態を取得した後、走行情報蓄積手段６が、ステップＳ１０において取得した車両Ｃの位置と、ステップＳ１２において取得した車両Ｃの走行状態を、蓄積部７に蓄積する。これにより、車両Ｃの走行情報を蓄積する（ステップＳ１３）。
ステップＳ１３において、走行情報蓄積手段６が蓄積部７に車両Ｃの走行情報を蓄積した後、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ１４へ移行する。
【００４１】
ステップＳ１４では、車両Ｃのイグニッションスイッチが停止（ＩＧＮ ＯＦＦ）しているか否かを判定する。
ステップＳ１４において、イグニッションスイッチが停止していると判定すると、交差点特徴推定装置１は、車両Ｃの走行状態及び位置を蓄積する処理を終了する（ＥＮＤ）。
一方、ステップＳ１４において、イグニッションスイッチが停止していないと判定すると、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ１０へ復帰する。
【００４２】
次に、図７を用いて、交差点特徴推定装置１が、交差側道路の交通量を推定して運転者に情報を提供する処理の一例を説明する。
図７のフローチャートは、図６のフローチャートと同様、車両Ｃのイグニッションスイッチを始動（ＩＧＮ ＯＮ）した状態からスタートし、その処理は、一定間隔毎に連続的に行う。本実施形態では、処理を行う間隔を、１００[ｍｓｅｃ]とする。
【００４３】
イグニッションスイッチが始動し、車両Ｃが走行を開始すると、車両位置検出手段４が車両Ｃの位置を検出する。そして、この検出した位置を含む位置信号Ｓ２を、走行情報蓄積手段６へ送信する。これにより、車両Ｃの位置を取得する（ステップＳ２０）。
ステップＳ２０において、車両Ｃの位置を取得した後、位置信号Ｓ２、蓄積車速信号Ｓ３及び蓄積位置信号Ｓ４に基づいて、車両Ｃが接近している一時停止交差点に関する情報が、蓄積部７に蓄積されているか否かを判定する。これにより、車両Ｃが、走行情報が蓄積されている一時停止交差点に接近中か否かを判定する（ステップＳ２１）。
【００４４】
ステップＳ２１において、車両Ｃが、走行情報が蓄積されている一時停止交差点に接近中であると判定すると、蓄積部７から、車両Ｃが接近中の一時停止交差点に関する走行情報を読み出す（ステップＳ２２）。ここで、車両Ｃが接近中の一時停止交差点に関する走行情報が複数蓄積されている場合には、例えば、最新のｎ回（ｎ＝１であってもよい）の情報のみを読み出してもよい。また、蓄積されている全ての走行情報を読み出してもよい。
【００４５】
一方、ステップＳ２１において、車両Ｃが、走行情報が蓄積されている一時停止交差点に接近中ではないと判定すると、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ２７へ移行する。
ステップＳ２２において、蓄積部７から、車両Ｃが接近中の一時停止交差点に関する走行情報を読み出した後、交差側道路交通量推定手段１８により、交差側道路の交通量を推定する（ステップＳ２３）。交差側道路交通量推定手段１８により、交差側道路の交通量を推定する処理の説明は、後述する。
【００４６】
ステップＳ２３において、交差側道路の交通量を推定した後、走行状態検出手段２が車速を検出し、この検出した車速を含む車速信号Ｓ１を、走行情報蓄積手段６へ送信する。これにより、車両Ｃの走行状態を取得する（ステップＳ２４）。
ステップＳ２４において、車両Ｃの走行状態を取得した後、一時停止交差点の停止位置と車両Ｃとの距離が、情報提供条件設定手段２４が設定した所定の間隔以下であるか否かを判定する。これにより、運転者へ情報提供するか否かを判定する（ステップＳ２５）。運転者へ情報提供するか否かの判定は、一時停止交差点の停止位置と車両Ｃとの距離が、情報提供条件設定手段２４が設定した所定の間隔以下である場合に、運転者へ情報提供すると判定する。なお、本フローチャートにおける処理では、所定の間隔を、５０[ｍ]とする。
【００４７】
ステップＳ２５において、運転者へ情報提供すると判定すると判定すると、提供情報選択手段２６が、交差側道路の交通量に応じて選択した内容の情報を含む選択情報信号Ｓ１０を、情報提供手段１０へ送信する。
選択情報信号Ｓ１０を受信した情報提供手段１０は、選択情報信号Ｓ１０が含む情報を出力し、運転者へ提供する。これにより、運転者へ情報提供を行う（ステップＳ２６）。なお、本フローチャートにおける処理では、交差側道路の交通量が少ない場合は、一時停止を促す内容の情報を選択し、交差側道路の交通量が多い場合は、左右の安全確認を促す内容の情報を選択する。
【００４８】
一方、ステップＳ２５において、運転者へ情報提供しないと判定すると、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ２０へ復帰する。
ステップＳ２６において、運転者へ情報提供を行った後、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ２７へ移行する。
ステップＳ２７では、車両Ｃのイグニッションスイッチが停止（ＩＧＮ ＯＦＦ）しているか否かを判定する。
【００４９】
ステップＳ２７において、イグニッションスイッチが停止していると判定すると、交差点特徴推定装置１は、車両Ｃの走行状態及び位置を蓄積する処理を終了する（ＥＮＤ）。
一方、ステップＳ２７において、イグニッションスイッチが停止していないと判定すると、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ２０へ復帰する。
次に、図８を用いて、交差点特徴推定装置１が交差側道路の交通量を推定する処理の一例を説明する。なお、図８中に示す処理は、図７中に示すステップＳ２３の処理であり、ステップＳ２２の処理とステップＳ２４の処理との間に行う。
【００５０】
ステップＳ２２（図７参照）において、蓄積部７から、車両Ｃが接近中の一時停止交差点に関する走行情報を読み出した後、この読み出した走行情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの停止時間を検出する（ステップＳ３０）。すなわち、ステップＳ３０では、交差点進入挙動情報取得手段２８が、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報として、車両Ｃの停止時間を取得する（停止時間の取得）。
【００５１】
ステップＳ３０において、交差点進入挙動情報として車両Ｃの停止時間を取得した後、交差側道路交通量推定部３２が、車両Ｃの停止時間を、交通量推定基準値と比較して適合させる（ステップＳ３１）。
ステップＳ３１において、車両Ｃの停止時間を交通量推定基準値に適合させた交差側道路交通量推定部３２は、その結果に基づいて、交差側道路の交通量を推定する（ステップＳ３２）。本フローチャートの処理では、車両Ｃの停止時間が約０秒である場合、交差側道路の交通量が少ないと推定し、車両Ｃの停止時間が５秒以上である場合、交差側道路の交通量が多いと推定する。
【００５２】
ステップＳ３２において、交差側道路の交通量を推定した後、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ２４（図７参照）へ移行する。
なお、上述したように、本実施形態の交差点特徴推定装置１の動作で実施する交差点特徴推定方法は、車両Ｃの走行状態及び位置を検出して蓄積し、車両Ｃが一時停止すべき一時停止交差点を判定する。そして、判定した一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの走行状態及び位置からなる交差点進入挙動情報を蓄積し、その蓄積した交差点進入挙動情報から、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報を取得する。
さらに、取得した交差点進入挙動情報と予め記憶した既定の交通量推定基準値に基づいて、対象とする一時停止交差点で、車両Ｃが走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定する。これに加え、交通量推定基準値を、既知の情報である既知交差点進入挙動情報と既知の交通量である既知交通量との関係に基づいて設定する方法である。
【００５３】
（第一実施形態の効果）
（１）本実施形態の交差点特徴推定装置では、走行情報蓄積手段が、一時停止交差点へ進入する際の車両の走行状態及び位置からなる交差点進入挙動情報を、蓄積部に蓄積する。また、交差点進入挙動情報取得手段が、蓄積部に蓄積した交差点進入挙動情報から、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報を取得する。そして、交差側道路交通量推定手段が、交差点進入挙動情報取得手段が取得した交差点進入挙動情報と、既定の交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。また、交通量推定基準値を、既知の情報である既知交差点進入挙動情報と既知の交通量である既知交通量との関係に基づく値とする。
【００５４】
すなわち、交差側道路の交通量の推定に用いる交通量推定基準値を、既知の情報である既知交差点進入挙動情報と既知の交通量である既知交通量との関係に基づく値とする。
したがって、既定の交通量推定基準値と、対象とする一時停止交差点へ以前に進入した際の交差点進入挙動情報に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。
その結果、自車両が一時停止交差点を通過する際に運転者へ提供する情報を、交差側道路の交通量に応じて、適切な内容の情報に変更することが可能となる。これにより、運転者に対し、一時停止交差点の通過に適切な注意を促すことが可能となる。
また、一時停止交差点を一回のみ通過した状態であっても、二回目以降に同じ一時停止交差点を通過する際に、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
その結果、走行の経験が少ない地域の走行時においても、運転者に対し、一時停止交差点の通過に適切な注意を促すことが可能となる。
【００５５】
（２）本実施形態の交差点特徴推定装置では、交差側道路交通量推定手段が、既定の交通量推定基準値対象と、対象とする一時停止交差点へ進入する際の交差点進入挙動情報に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。
このため、対象とする一時停止交差点における停止滞留の出現頻度に因らず、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。これにより、交差側道路を通行する車両が存在している場合において、ほとんど停止しないで一時停止交差点を通過可能な状況であっても、適切に、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
その結果、交差側道路の交通量を、精度良く推定することが可能となる。
【００５６】
（３）本実施形態の交差点特徴推定装置では、交差点進入挙動情報を、車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、車両の位置を検出する車両位置検出手段を用いて取得する。
このため、例えば、カメラ、レーザレーダ、電波レーダ等の環境センサを追加することなく、ナビゲーション装置等、車両に既存の構成を用いて、交差点進入挙動情報を取得することが可能となる。
その結果、コストの増加を抑制することが可能となるとともに、車両のレイアウト性が低下することを抑制することが可能となる。
【００５７】
（４）本実施形態の交差点特徴推定装置では、交差側道路交通量推定手段が、交差点進入挙動情報を既知交差点進入挙動情報に適合させる。そして、この適合させた既知交差点進入挙動情報と対応する既知交通量に基づいて、対象とする一時停止交差点で車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定する。
その結果、交差点進入挙動情報を単純な数値としても、この数値を既知交差点進入挙動情報に適合させることにより、対象とする一時停止交差点で車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
【００５８】
（５）本実施形態の交差点特徴推定装置では、交通量推定基準値を、既知交差点進入挙動情報を区分し、この区分した既知交差点進入挙動情報毎に既知交通量の多少に基づく頻度割合を検出し、この検出した頻度割合の大小に応じて設定する。
その結果、交通量推定基準値を、既知交通量の多さに応じて段階的に区分することが可能となるため、交差点進入挙動情報を単純な数値としても、対象とする一時停止交差点で車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
【００５９】
（６）本実施形態の交差点特徴推定装置では、交差点進入挙動情報を、一時停止交差点判定手段が判定した一時停止交差点へ進入する際の、車両の停止時間とする。これに加え、既知交差点進入挙動情報を、予め検出した、車両が一時停止すべき一時停止交差点へ進入する際の車両の停止時間とする。
その結果、一時停止交差点へ進入する際の車速の変化と、一時停止交差点に対する車両の位置を検出することにより、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
【００６０】
（７）本実施形態の交差点特徴推定方法では、車両の走行状態及び位置を検出し、車両が一時停止すべき一時停止交差点を判定し、その判定した一時停止交差点へ進入する際の車両の走行状態及び位置からなる交差点進入挙動情報を蓄積する。そして、蓄積した交差点進入挙動情報から、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報を取得する。さらに、取得した交差点進入挙動情報と予め記憶した既定の交通量推定基準値に基づいて、車両が走行する走行道路に対し、対象とする一時停止交差点で交差する交差側道路の交通量を推定する。これに加え、交通量推定基準値を、既知の情報である既知交差点進入挙動情報と既知の交通量である既知交通量との関係に基づいて設定する。
その結果、自車両が一時停止交差点を通過する際に運転者へ提供する情報を、交差側道路の交通量に応じて、適切な内容の情報に変更することが可能となる。これにより、運転者に対し、一時停止交差点の通過に適切な注意を促すことが可能となる。
【００６１】
（応用例）
（１）本実施形態の交差点特徴推定装置１では、車両Ｃ、すなわち、自車両の走行情報を用いて、交差側道路の交通量を推定したが、これに限定するものではない。
すなわち、例えば、図９中に示すように、交差点特徴推定装置１の構成を、他車両走行情報受信手段３４を備える構成とする。
ここで、他車両走行情報受信手段３４は、他車両の走行状態及び他車両の位置を受信する構成とする。これに加え、交差点進入挙動情報に、一時停止交差点判定手段が判定した一時停止交差点へ進入する際の、他車両の走行状態及び位置からなる他車両挙動情報を含む。なお、図９は、本実施形態の交差点特徴推定装置１に対する変形例の構成を示す図である。
【００６２】
このような構成とすることにより、他車両が走行した走行情報を用いて、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。これにより、初めて走行する一時停止交差点であっても、その一時停止交差点を他車両が通過していれば、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
なお、他車両走行情報受信手段３４は、例えば、他車両の走行情報を、自車両と他車両との間で行う車車間通信により受信してもよい。また、他車両の走行情報を、記録媒体を介して受信してもよい。
また、例えば、複数台の他車両の走行情報を、基地局により一括管理し、その情報を用いて、交差側道路の交通量を推定し、他車両走行情報受信手段３４を備える車両へ配信してもよい。
【００６３】
（２）本実施形態の交差点特徴推定装置１では、車両Ｃ、すなわち、自車両の走行情報を用いて、交差側道路の交通量を推定したが、これに限定するものではない。
すなわち、例えば、図１０中に示すように、交差点特徴推定装置１の構成を、自車両走行情報発信手段３６を備える構成としてもよい。なお、図１０は、本実施形態の交差点特徴推定装置１に対する変形例の構成を示す図である。
ここで、自車両走行情報発信手段３６は、走行状態検出手段２が検出した自車両（車両Ｃ）の走行状態と、車両位置検出手段４が検出した自車両（車両Ｃ）の位置を他車両へ発信する構成とする。
このような構成とすることにより、自車両の走行状態を、この走行状態を受信可能な他車両へ提供することが可能となる。
【００６４】
（第二実施形態）
次に、本発明の第二実施形態について説明する。
（構成）
まず、図１及び図２を参照しつつ、図１１を用いて、本実施形態の交差点特徴推定装置の構成を説明する。
本実施形態の交差点特徴推定装置の構成は、交差側道路交通量推定手段１８の構成を除き、上述した第一実施形態と同様の構成とする。なお、交差側道路交通量推定手段１８以外の構成は、上述した第一実施形態と同様の構成とするため、詳細な説明を省略する。
交差側道路交通量推定手段１８は、交差点進入挙動情報取得手段２８と、交通量推定基準値記憶部３０と、交差側道路交通量推定部３２とを備えている。
【００６５】
交差点進入挙動情報取得手段２８は、蓄積部７から、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報を取得する。
本実施形態では、取得する交差点進入挙動情報を、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの停止時間及び最低速度とする。すなわち、交差点進入挙動情報取得手段２８は、走行情報蓄積手段６が蓄積部７に蓄積する複数の交差点進入挙動情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、それぞれの車両Ｃの停止時間及び最低速度を取得する。
【００６６】
車両Ｃの停止時間は、例えば、以下の手順により取得する。
まず、蓄積車速信号Ｓ３が含む車速及び蓄積位置信号Ｓ４が含む位置に基づいて、対象とする一時停止交差点の中心から所定の範囲内における車速が０[ｋｍ／ｈ]である時間を測定する。そして、この測定した時間を、車両Ｃの停止時間として取得する。
車両Ｃの最低速度は、以下の手順により取得する。
【００６７】
まず、蓄積車速信号Ｓ３が含む車速及び蓄積位置信号Ｓ４が含む位置に基づいて検出する。具体的には、車両Ｃが走行道路と交差側道路との境界を基準とし、この境界から所定の範囲内に存在する状態において、最も低い車速を検出する。そして、この検出した車速を、車両Ｃの最低速度として取得する。なお、本実施形態では、所定の範囲を、−５[ｍ]〜２５[ｍ]とする。
【００６８】
交通量推定基準値記憶部３０は、予め、既定の交通量推定基準値を記憶する。
本実施形態では、既知交差点進入挙動情報を、任意の一時停止交差点へ進入する際のへ進入する際の車両Ｃの停止時間及び最低速度とする。
以上により、本実施形態で用いる交通量推定基準値は、任意の一時停止交差点に車両Ｃが進入する際の車両Ｃの停止時間及び最低速度と、この一時停止交差点における既知交通量との関係に基づいて設定する。
本実施形態では、一例として、図１１中に示すように、車両Ｃの停止時間が約０秒であるとともに、車両Ｃの最低速度が２[ｋｍ／ｈ]以上である場合、交差側道路の交通量が「少ない」と推定する。
【００６９】
一方、本実施形態では、一例として、車両Ｃの停止時間が５秒以上であるとともに、車両Ｃの最低速度が０[ｋｍ／ｈ]である場合、交差側道路の交通量が「多い」と推定する。なお、図１１は、予め検出した、車両Ｃの停止時間及び最低速度と、交差側道路の交通量の推定結果との関係を示す表である。交差側道路の交通量の推定結果との関係は、例えば、実際の一時停止交差点において、走行道路から一時停止交差点へ進入する車両の停止時間及び最低速度と、車両の停止時間中に交差側道路を通行した交差車両の台数とを調査する。そして、その調査結果に基づいて設定する。
【００７０】
交差側道路交通量推定部３２は、交差点進入挙動情報取得手段２８が取得した対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報と、交通量推定基準値記憶部３０が予め記憶する交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。本実施形態では、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの停止時間及び最低速度を、交通量推定基準値に適合させ、交差側道路の交通量を推定する。
交差側道路の交通量を推定した交差側道路交通量推定部３２は、その推定結果を含む情報信号を、交通量推定信号Ｓ６として、走行情報蓄積手段６へ送信する。交通量推定信号Ｓ６を受信した走行情報蓄積手段６は、交通量推定信号Ｓ６が含む交差側道路の交通量を、蓄積部７に蓄積する。
その他の構成は、上述した第一実施形態と同様である。
【００７１】
（動作）
次に、図１、図２及び図１１を参照しつつ、図１２を用いて、交差点特徴推定装置の動作について説明する。なお、以下の説明では、交差側道路の交通量を推定する処理以外は、上述した第一実施形態と同様の処理を行うため、異なる部分の処理を説明する。
図１２は、本実施形態の交差点特徴推定装置１が交差側道路の交通量を推定する処理の一例を説明するフローチャートである。なお、図１２中に示す処理は、図７中に示すステップＳ２３の処理であり、ステップＳ２２の処理とステップＳ２４の処理との間に行う。
【００７２】
ステップＳ２２（図７参照）において、蓄積部７から、車両Ｃが接近中の一時停止交差点に関する走行情報を読み出した後、この読み出した走行情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの停止時間を検出する（ステップＳ４０）。すなわち、ステップＳ４０では、交差点進入挙動情報取得手段２８が、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報として、車両Ｃの停止時間を取得する（停止時間の取得）。
【００７３】
ステップＳ４０において、交差点進入挙動情報として車両Ｃの停止時間を取得した後、蓄積部７から読み出した走行情報に基づいて、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの最低速度を検出する（ステップＳ４１）。すなわち、ステップＳ４１では、交差点進入挙動情報取得手段２８が、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報として、車両Ｃの最低速度を取得する（最低速度の取得）。
ステップＳ４１において、交差点進入挙動情報として車両Ｃの最低速度を取得した後、交差側道路交通量推定部３２が、車両Ｃの停止時間及び最低速度を、交通量推定基準値と比較して適合させる（ステップＳ４２）。
【００７４】
ステップＳ４２において、車両Ｃの停止時間及び最低速度を交通量推定基準値に適合させた交差側道路交通量推定部３２は、その結果に基づいて、交差側道路の交通量を推定する（ステップＳ４３）。本フローチャートの処理では、車両Ｃの停止時間が約０秒であるとともに、車両Ｃの最低速度が２[ｋｍ／ｈ]以上である場合、交差側道路の交通量が少ないと推定する。一方、車両Ｃの停止時間が５秒以上であるとともに、車両Ｃの最低速度が０[ｋｍ／ｈ]である場合、交差側道路の交通量が多いと推定する。
ステップＳ４３において、交差側道路の交通量を推定した後、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ２４（図７参照）へ移行する。
【００７５】
（第二実施形態の効果）
（１）本実施形態の交差点特徴推定装置では、交差点進入挙動情報を、一時停止交差点判定手段が判定した一時停止交差点へ進入する際の、車両の停止時間及び最低速度とする。これに加え、既知交差点進入挙動情報を、任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の停止時間及び最低速度とする。
このため、一時停止交差点を一回のみ通過した場合において、交差側道路の交通量が少ない場合であっても、二回目以降に同じ一時停止交差点を通過する際に、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
その結果、走行の経験が少ない地域の走行時においても、運転者に対し、一時停止交差点の通過に適切な注意を促すことが可能となる。
【００７６】
（第三実施形態）
次に、本発明の第三実施形態について説明する。
（構成）
まず、図１及び図２を参照しつつ、図１３及び図１４を用いて、本実施形態の交差点特徴推定装置の構成を説明する。
本実施形態の交差点特徴推定装置の構成は、交差側道路交通量推定手段１８の構成を除き、上述した第一実施形態と同様の構成とする。なお、交差側道路交通量推定手段１８以外の構成は、上述した第一実施形態と同様の構成とするため、詳細な説明を省略する。
交差側道路交通量推定手段１８は、交差点進入挙動情報取得手段２８と、交通量推定基準値記憶部３０と、交差側道路交通量推定部３２とを備えている。
【００７７】
交差点進入挙動情報取得手段２８は、蓄積部７から、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報を取得する。
本実施形態では、取得する交差点進入挙動情報を、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの停止時間の履歴とする。すなわち、交差点進入挙動情報取得手段２８は、走行情報蓄積手段６が蓄積部７に蓄積する複数の交差点進入挙動情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの停止時間の履歴を取得する。
【００７８】
車両Ｃの停止時間の履歴は、蓄積車速信号Ｓ３が含む車速及び蓄積位置信号Ｓ４が含む位置に基づいて、対象とする一時停止交差点の中心から所定の範囲内における車速が０[ｋｍ／ｈ]である時間を、複数回測定して取得する。なお、本実施形態では、一例として、車両Ｃの停止時間の履歴を取得するために、車速が０[ｋｍ／ｈ]である時間を、５回測定する。
【００７９】
そして、交差点進入挙動情報取得手段２８は、複数回（５回）測定した停止時間の履歴を、図１３中に示すように、停止時間毎の頻度割合として取得する。なお、図１３は、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの停止時間と、停止時間毎の頻度割合との関係を示すグラフであり、横軸に停止時間（秒）を示し、縦軸に５回中の頻度割合を示す。
【００８０】
図１３中に示すように、本実施形態では、５回測定した停止時間のうち、８０％に該当する４回の停止時間が約０秒であり、２０％に該当する１回の停止時間が５秒以上である場合について説明する。
交通量推定基準値記憶部３０は、予め、既定の交通量推定基準値を記憶する。
本実施形態では、既知交差点進入挙動情報を、任意の一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの停止時間の履歴とする。
【００８１】
以上により、本実施形態で用いる交通量推定基準値は、任意の一時停止交差点に車両Ｃが進入する際の停止時間の履歴と、この一時停止交差点における既知交通量との関係に基づいて設定する。
本実施形態では、一例として、図１４中に示すように、車両Ｃの停止時間が約０秒であるとともに、停止時間が約０秒である頻度割合が８０％以上である場合、交差側道路の交通量が「非常に少ない」と推定する。また、車両Ｃの停止時間が約０秒であるとともに、停止時間が約０秒である頻度割合が２０％〜８０％の範囲内である場合、交差側道路の交通量が「やや少ない」と推定する。
【００８２】
一方、本実施形態では、一例として、車両Ｃの停止時間が５秒以上であるとともに、停止時間が約５秒である頻度割合が２０％〜８０％の範囲内である場合、交差側道路の交通量が「やや多い」と推定する。また、車両Ｃの停止時間が約０秒であるとともに、停止時間が約５秒である頻度割合が８０％以上である場合、交差側道路の交通量が「多い」と推定する。なお、図１４は、予め検出した、車両Ｃの停止時間の履歴と、交差側道路の交通量の推定結果との関係を示す表である。交差側道路の交通量の推定結果との関係は、例えば、実際の一時停止交差点において、走行道路から一時停止交差点へ進入する車両の停止時間の履歴と、車両の停止時間中に交差側道路を通行した交差車両の台数とを調査する。そして、その調査結果に基づいて設定する。
【００８３】
交差側道路交通量推定部３２は、交差点進入挙動情報取得手段２８が取得した対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報と、交通量推定基準値記憶部３０が予め記憶する交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。本実施形態では、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの停止時間の履歴を、交通量推定基準値に適合させ、交差側道路の交通量を推定する。
交差側道路の交通量を推定した交差側道路交通量推定部３２は、その推定結果を含む情報信号を、交通量推定信号Ｓ６として、走行情報蓄積手段６へ送信する。交通量推定信号Ｓ６を受信した走行情報蓄積手段６は、交通量推定信号Ｓ６が含む交差側道路の交通量を、蓄積部７に蓄積する。
その他の構成は、上述した第一実施形態と同様である。
【００８４】
（動作）
次に、図１、図２、図１３及び図１４を参照しつつ、図１５を用いて、交差点特徴推定装置の動作について説明する。なお、以下の説明では、交差側道路の交通量を推定する処理以外は、上述した第一実施形態と同様の処理を行うため、異なる部分の処理を説明する。
図１５は、本実施形態の交差点特徴推定装置１が交差側道路の交通量を推定する処理の一例を説明するフローチャートである。なお、図１５中に示す処理は、図７中に示すステップＳ２３の処理であり、ステップＳ２２の処理とステップＳ２４の処理との間に行う。
【００８５】
ステップＳ２２（図７参照）において、蓄積部７から、車両Ｃが接近中の一時停止交差点に関する走行情報を読み出す。そして、この読み出した走行情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの停止時間の履歴を検出する（ステップＳ５０）。すなわち、ステップＳ５０では、交差点進入挙動情報取得手段２８が、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報として、車両Ｃの停止時間の履歴を取得する（停止時間の履歴取得）。
ステップＳ５０において、交差点進入挙動情報として車両Ｃの停止時間の履歴を取得した後、交差側道路交通量推定部３２が、車両Ｃの停止時間の履歴を、交通量推定基準値と比較して適合させる（ステップＳ５１）。
【００８６】
ステップＳ５１において、車両Ｃの停止時間の履歴を交通量推定基準値に適合させた交差側道路交通量推定部３２は、その結果に基づいて、交差側道路の交通量を推定する（ステップＳ５２）。本フローチャートの処理では、車両Ｃの停止時間が約０秒であるとともに、停止時間が約０秒である頻度割合が８０％以上である場合、交差側道路の交通量が非常に少ないと推定する。また、車両Ｃの停止時間が約０秒であるとともに、停止時間が約０秒である頻度割合が２０％〜８０％の範囲内である場合、交差側道路の交通量がやや少ないと推定する。さらに、車両Ｃの停止時間が５秒以上であるとともに、停止時間が約５秒である頻度割合が２０％〜８０％の範囲内である場合、交差側道路の交通量がやや多いと推定する。また、車両Ｃの停止時間が約０秒であるとともに、停止時間が約５秒である頻度割合が８０％以上である場合、交差側道路の交通量が多いと推定する。
ステップＳ５２において、交差側道路の交通量を推定した後、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ２４（図７参照）へ移行する。
【００８７】
（第三実施形態の効果）
（１）本実施形態の交差点特徴推定装置では、交差点進入挙動情報を、一時停止交差点判定手段が判定した一時停止交差点へ進入する際の、車両の停止時間の履歴とする。これに加え、既知交差点進入挙動情報を、任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の停止時間の履歴とする。
このため、複数回測定した、一時停止交差点へ進入する際の車両の停止時間の測定結果を用いて、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
その結果、曜日や時間帯等の変動要因に因らず、交差側道路の平均的な交通量を推定することが可能となるため、運転者に対し、一時停止交差点の通過に適切な注意を促すことが可能となる。
【００８８】
（第四実施形態）
次に、本発明の第四実施形態について説明する。
（構成）
まず、図１及び図２を参照しつつ、図１６及び図１７を用いて、本実施形態の交差点特徴推定装置の構成を説明する。
本実施形態の交差点特徴推定装置の構成は、交差側道路交通量推定手段１８の構成を除き、上述した第一実施形態と同様の構成とする。なお、交差側道路交通量推定手段１８以外の構成は、上述した第一実施形態と同様の構成とするため、詳細な説明を省略する。
交差側道路交通量推定手段１８は、交差点進入挙動情報取得手段２８と、交通量推定基準値記憶部３０と、交差側道路交通量推定部３２とを備えている。
【００８９】
交差点進入挙動情報取得手段２８は、蓄積部７から、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報を取得する。
本実施形態では、取得する交差点進入挙動情報を、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの停止時間及び一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置とする。すなわち、交差点進入挙動情報取得手段２８は、走行情報蓄積手段６が蓄積部７に蓄積する複数の交差点進入挙動情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの停止時間及び一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置を取得する。
【００９０】
車両Ｃの停止時間は、例えば、以下の手順により取得する。
まず、蓄積車速信号Ｓ３が含む車速及び蓄積位置信号Ｓ４が含む位置に基づいて、対象とする一時停止交差点の中心から所定の範囲内における車速が０[ｋｍ／ｈ]である時間を測定する。そして、この測定した時間を、車両Ｃの停止時間として取得する。
一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置は、以下の手順により取得する。
【００９１】
まず、蓄積車速信号Ｓ３が含む車速及び蓄積位置信号Ｓ４が含む位置に基づいて検出する。具体的には、図１６中に示すように、一時停止交差点Ｘへ進入する際に、一時停止交差点Ｘの中心Ｐからの所定距離Ｄを基準として、車両Ｃの最も低い車速を検出する。そして、一時停止交差点Ｘの中心Ｐからの所定距離Ｄを基準として、車速が最も低い位置を、一時停止交差点Ｘに対する車両Ｃの停止位置として取得する。ここで、一時停止交差点Ｘの中心Ｐは、予め、地図データに記憶させてある。
【００９２】
なお、図１６は、一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの挙動と交差側道路の交通量との関係を示す図である。また、図１６中では、図３中と同様、一時停止交差点を符号Ｘ、走行道路を符号Ｌ１、交差側道路を符号Ｌ２、一時停止線を符号ＳＬ、交差側道路Ｌ２を走行する交差車両を符号Ｚで示す。
本実施形態では、一時停止交差点の中心Ｐからの所定範囲Ｄを、図１６（ａ）に示すように、３．５[ｍ]以下とした場合と、図１６（ｂ）に示すように、６．５[ｍ]以上とする。以下、その理由について説明する。
【００９３】
上記のように、一時停止交差点の中心Ｐからの所定範囲Ｄを、３．５[ｍ]以下及び６．５[ｍ]以上とした理由は、以下の通りである。
所定の範囲Ｄを、３．５[ｍ]以下とした理由は、片側一車線の一般的な道路では、片側の道路幅が、車道と路肩で約３．５[ｍ]となるためである。
また、所定の範囲Ｄを、６．５[ｍ]以上とした理由は、片側二車線の一般的な道路では、片側の道路幅が、約６．５[ｍ]となるためである。
【００９４】
以上により、一時停止交差点の中心Ｐから所定の範囲Ｄは、一般的な道路幅の規格に基づいて設定する。
交通量推定基準値記憶部３０は、予め、既定の交通量推定基準値を記憶する。
本実施形態では、既知交差点進入挙動情報を、任意の一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの停止時間、及び任意の一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置とする。
以上により、本実施形態で用いる交通量推定基準値は、任意の一時停止交差点に車両Ｃが進入する際の車両Ｃの停止時間及び任意の一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置と、この一時停止交差点における既知交通量との関係に基づいて設定する。
【００９５】
本実施形態では、一例として、図１７中に示すように、車両Ｃの停止時間が約０秒である場合、交差側道路の交通量が「少ない」と推定する。また、車両Ｃの停止時間が１〜４秒の範囲内であるとともに、一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置が３．５[ｍ]以下である場合、交差側道路の交通量が「少ない」と推定する。
一方、本実施形態では、一例として、車両Ｃの停止時間が１〜４秒の範囲内であるとともに、一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置が６．５[ｍ]以上である場合、交差側道路の交通量が「多い」と推定する。また、車両Ｃの停止時間が５秒以上である場合、交差側道路の交通量が「多い」と推定する。
【００９６】
上記のように、車両Ｃの停止時間が１〜４秒の範囲内であるとともに、一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置が３．５[ｍ]以下である場合に、交差側道路の交通量が「少ない」と推定する理由を説明する。
上述したように、片側一車線の一般的な道路では、片側の道路幅が、車道と路肩で約３．５[ｍ]となるため、一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置が３．５[ｍ]以下である場合、交差側道路が、片側一車線の一般的な道路であると判定する。このような、片側一車線の一般的な道路は、道路構造上、交通量が少ないと推測されるため、上記のように、交差側道路の交通量が「少ない」と推定する。
【００９７】
また、上記のように、車両Ｃの停止時間が１〜４秒の範囲内であるとともに、一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置が６．５[ｍ]以上である場合に、交差側道路の交通量が「多い」と推定する理由を説明する。
上述したように、片側二車線の一般的な道路では、片側の道路幅が約６．５[ｍ]となるため、一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置が６．５[ｍ]以上である場合、交差側道路が、片側二車線の一般的な道路であると判定する。このような、片側二車線の一般的な道路は、道路構造上、交通量が多いと推測されるため、上記のように、交差側道路の交通量が「多い」と推定する。
【００９８】
なお、図１７は、予め検出した、車両Ｃの停止時間及び一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置と、交差側道路の交通量の推定結果との関係を示す表である。交差側道路の交通量の推定結果との関係は、例えば、実際の一時停止交差点において、走行道路から一時停止交差点へ進入する車両の停止時間及び一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置と、車両の停止時間中に交差側道路を通行した交差車両の台数とを調査する。そして、その調査結果に基づいて設定する。
【００９９】
交差側道路交通量推定部３２は、交差点進入挙動情報取得手段２８が取得した対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報と、交通量推定基準値記憶部３０が予め記憶する交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。本実施形態では、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの停止時間及び一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置を、交通量推定基準値に適合させ、交差側道路の交通量を推定する。
【０１００】
交差側道路の交通量を推定した交差側道路交通量推定部３２は、その推定結果を含む情報信号を、交通量推定信号Ｓ６として、走行情報蓄積手段６へ送信する。交通量推定信号Ｓ６を受信した走行情報蓄積手段６は、交通量推定信号Ｓ６が含む交差側道路の交通量を、蓄積部７に蓄積する。
その他の構成は、上述した第一実施形態と同様である。
【０１０１】
（動作）
次に、図１、図２、図１６及び図１７を参照しつつ、図１８を用いて、交差点特徴推定装置の動作について説明する。なお、以下の説明では、交差側道路の交通量を推定する処理以外は、上述した第一実施形態と同様の処理を行うため、異なる部分の処理を説明する。
図１８は、本実施形態の交差点特徴推定装置１が交差側道路の交通量を推定する処理の一例を説明するフローチャートである。なお、図１８中に示す処理は、図７中に示すステップＳ２３の処理であり、ステップＳ２２の処理とステップＳ２４の処理との間に行う。
【０１０２】
ステップＳ２２（図７参照）において、蓄積部７から、車両Ｃが接近中の一時停止交差点に関する走行情報を読み出した後、この読み出した走行情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの停止時間を検出する（ステップＳ６０）。すなわち、ステップＳ６０では、交差点進入挙動情報取得手段２８が、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報として、車両Ｃの停止時間を取得する（停止時間の取得）。
【０１０３】
ステップＳ６０において、交差点進入挙動情報として車両Ｃの停止時間を取得する。そして、蓄積部７から読み出した走行情報に基づいて、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置を検出する（ステップＳ６１）。すなわち、ステップＳ６１では、交差点進入挙動情報取得手段２８が、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報として、一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置を取得する（交差点からの停止位置の取得）。
ステップＳ６１において、交差点進入挙動情報として車両Ｃの一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置を取得する。そして、交差側道路交通量推定部３２が、車両Ｃの停止時間及び一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置を、交通量推定基準値と比較して適合させる（ステップＳ６２）。
【０１０４】
ステップＳ６２において、車両Ｃの停止時間及び一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置を交通量推定基準値に適合させた交差側道路交通量推定部３２は、その結果に基づいて、交差側道路の交通量を推定する（ステップＳ６３）。本フローチャートの処理では、車両Ｃの停止時間が約０秒である場合、交差側道路の交通量が「少ない」と推定する。また、車両Ｃの停止時間が１〜４秒の範囲内であるとともに、一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置が３．５[ｍ]以下である場合、交差側道路の交通量が「少ない」と推定する。さらに、車両Ｃの停止時間が１〜４秒の範囲内であるとともに、一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置が６．５[ｍ]以上である場合、交差側道路の交通量が「多い」と推定する。さらに、車両Ｃの停止時間が５秒以上である場合、交差側道路の交通量が「多い」と推定する。
ステップＳ６３において、交差側道路の交通量を推定した後、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ２４（図７参照）へ移行する。
【０１０５】
（第四実施形態の効果）
（１）本実施形態の交差点特徴推定装置では、交差点進入挙動情報を、一時停止交差点判定手段が判定した一時停止交差点へ進入する際の、車両の停止時間及び一時停止交差点に対する車両の停止位置とする。これに加え、既知交差点進入挙動情報を、任意の一時停止交差点へ進入する際の、車両の停止時間及び一時停止交差点に対する車両の停止位置とする。
このため、一時停止交差点に車両が進入する際の車両の停止時間が、１秒〜４秒の範囲内等、停止時間が中途半端に短い場合であっても、交差側道路の道路幅に基づいて、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
その結果、一時停止交差点に車両が進入する際に、車両が通過しているか停止しているかが曖昧な状態であっても、運転者に対し、一時停止交差点の通過に適切な注意を促すことが可能となる。
【０１０６】
（第五実施形態）
次に、本発明の第五実施形態について説明する。
（構成）
まず、図１及び図２を参照しつつ、図１９及び図２０を用いて、本実施形態の交差点特徴推定装置の構成を説明する。
本実施形態の交差点特徴推定装置の構成は、交差側道路交通量推定手段１８の構成を除き、上述した第一実施形態と同様の構成とする。なお、交差側道路交通量推定手段１８以外の構成は、上述した第一実施形態と同様の構成とするため、詳細な説明を省略する。
交差側道路交通量推定手段１８は、交差点進入挙動情報取得手段２８と、交通量推定基準値記憶部３０と、交差側道路交通量推定部３２とを備えている。
【０１０７】
交差点進入挙動情報取得手段２８は、蓄積部７から、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報を取得する。
本実施形態では、取得する交差点進入挙動情報を、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの停止時間及び停止回数とする。すなわち、交差点進入挙動情報取得手段２８は、走行情報蓄積手段６が蓄積部７に蓄積する複数の交差点進入挙動情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの停止時間及び停止回数を取得する。
【０１０８】
車両Ｃの停止時間は、例えば、以下の手順により取得する。
まず、蓄積車速信号Ｓ３が含む車速及び蓄積位置信号Ｓ４が含む位置に基づいて、対象とする一時停止交差点の中心から所定の範囲内における車速が０[ｋｍ／ｈ]である時間を測定する。そして、この測定した時間を、車両Ｃの停止時間として取得する。
車両Ｃの停止回数は、蓄積車速信号Ｓ３が含む車速に基づいて、以下の手順により取得する。
【０１０９】
具体的には、図２０中に示すように、一時停止交差点へ進入する際に、車両Ｃの車速を検出する。そして、車速が所定の車速以下となった回数を、車両Ｃの停止回数として取得する。なお、本実施形態では、一例として、所定の車速を、２[ｋｍ／ｈ]とした場合について説明する。
交通量推定基準値記憶部３０は、予め、既定の交通量推定基準値を記憶する。
本実施形態では、既知交差点進入挙動情報を、任意の一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの停止時間及び停止回数とする。
【０１１０】
以上により、本実施形態で用いる交通量推定基準値は、任意の一時停止交差点に車両Ｃが進入する際の車両Ｃの停止時間及び停止回数と、この一時停止交差点における既知交通量との関係に基づいて設定する。
本実施形態では、一例として、図１９中に示すように、車両Ｃの停止時間が約０秒である場合、交差側道路の交通量が「少ない」と推定する。また、車両Ｃの停止時間が１〜４秒の範囲内であるとともに、停止回数が１回である場合、交差側道路の交通量が「少ない」と推定する。
【０１１１】
一方、本実施形態では、一例として、車両Ｃの停止時間が１〜４秒の範囲内であるとともに、停止回数が２回以上である場合、交差側道路の交通量が「多い」と推定する。また、車両Ｃの停止時間が５秒以上である場合、交差側道路の交通量が「多い」と推定する。
なお、図１９は、予め検出した、車両Ｃの停止時間及び停止回数と、交差側道路の交通量の推定結果との関係を示す表である。交差側道路の交通量の推定結果との関係は、例えば、実際の一時停止交差点において、走行道路から一時停止交差点へ進入する車両の停止時間及び停止回数と、車両の停止時間中に交差側道路を通行した交差車両の台数とを調査する。そして、その調査結果に基づいて設定する。
【０１１２】
上記のように、車両Ｃの停止時間が１〜４秒の範囲内であるとともに、停止回数が１回である場合に、交差側道路の交通量が「少ない」と推定する理由を、図２０を参照して説明する。なお、図２０は、一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの挙動と交差側道路の交通量との関係を示す図である。また、図２０中では、図３中と同様、一時停止交差点を符号Ｘ、走行道路を符号Ｌ１、交差側道路を符号Ｌ２、一時停止線を符号ＳＬ、交差側道路Ｌ２を走行する交差車両を符号Ｚで示す。
【０１１３】
図２０（ａ）中に示すように、歩道を有していない道路幅の狭い交差側道路Ｌ２では、交差側道路Ｌ２を車両のみが通行するため、走行道路Ｌ１を走行する車両Ｃは、１回の停止回数（停止回数Ｎ＝１回）で、一時停止交差点Ｘへ進入すると推測される。
一方、図２０（ｂ）中に示すように、歩道ＬＷを有する道路幅の広い交差側道路Ｌ２では、交差側道路Ｌ２を交差車両Ｚが通行するとともに、歩道ＬＷを歩行者や自転車が通行する。このため、走行道路Ｌ１を走行する車両Ｃは、２回以上の停止回数（停止回数Ｎ＝２回以上）で、一時停止交差点Ｘへ進入すると推測される。
【０１１４】
以上により、一時停止交差点に車両Ｃが進入する際の車両Ｃの停止回数が１回である場合、交差側道路の交通量が「少ない」と推定する。一方、一時停止交差点に車両Ｃが進入する際の車両Ｃの停止回数が２回以上である場合、交差側道路の交通量が「多い」と推定する。
交差側道路交通量推定部３２は、交差点進入挙動情報取得手段２８が取得した対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報と、交通量推定基準値記憶部３０が予め記憶する交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。本実施形態では、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの停止時間及び停止回数を、交通量推定基準値に適合させ、交差側道路の交通量を推定する。
【０１１５】
交差側道路の交通量を推定した交差側道路交通量推定部３２は、その推定結果を含む情報信号を、交通量推定信号Ｓ６として、走行情報蓄積手段６へ送信する。交通量推定信号Ｓ６を受信した走行情報蓄積手段６は、交通量推定信号Ｓ６が含む交差側道路の交通量を、蓄積部７に蓄積する。
その他の構成は、上述した第一実施形態と同様である。
【０１１６】
（動作）
次に、図１、図２、図１９及び図２０を参照しつつ、図２１を用いて、交差点特徴推定装置の動作について説明する。なお、以下の説明では、交差側道路の交通量を推定する処理以外は、上述した第一実施形態と同様の処理を行うため、異なる部分の処理を説明する。
図２１は、本実施形態の交差点特徴推定装置１が交差側道路の交通量を推定する処理の一例を説明するフローチャートである。なお、図２１中に示す処理は、図７中に示すステップＳ２３の処理であり、ステップＳ２２の処理とステップＳ２４の処理との間に行う。
【０１１７】
ステップＳ２２（図７参照）において、蓄積部７から、車両Ｃが接近中の一時停止交差点に関する走行情報を読み出した後、この読み出した走行情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの停止時間を検出する（ステップＳ７０）。すなわち、ステップＳ７０では、交差点進入挙動情報取得手段２８が、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報として、車両Ｃの停止時間を取得する（停止時間の取得）。
【０１１８】
ステップＳ７０において、交差点進入挙動情報として車両Ｃの停止時間を取得した後、蓄積部７から読み出した走行情報に基づいて、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの停止回数を検出する（ステップＳ７１）。すなわち、ステップＳ７１では、交差点進入挙動情報取得手段２８が、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報として、車両Ｃの停止回数を取得する（停止回数の取得）。
ステップＳ７１において、交差点進入挙動情報として車両Ｃの停止回数を取得した後、交差側道路交通量推定部３２が、車両Ｃの停止時間及び停止回数を、交通量推定基準値と比較して適合させる（ステップＳ７２）。
【０１１９】
ステップＳ７２において、車両Ｃの停止時間及び停止回数を交通量推定基準値に適合させた交差側道路交通量推定部３２は、その結果に基づいて、交差側道路の交通量を推定する（ステップＳ７３）。本フローチャートの処理では、車両Ｃの停止時間が約０秒である場合、交差側道路の交通量が「少ない」と推定する。また、車両Ｃの停止時間が１〜４秒の範囲内である場合、停止回数が１回であれば、交差側道路の交通量が「少ない」と推定し、停止回数が２回以上であれば、交差側道路の交通量が「多い」と推定する。さらに、車両Ｃの停止時間が５秒以上である場合、交差側道路の交通量が「多い」と推定する。
ステップＳ７３において、交差側道路の交通量を推定した後、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ２４（図７参照）へ移行する。
【０１２０】
（第五実施形態の効果）
（１）本実施形態の交差点特徴推定装置では、交差点進入挙動情報を、一時停止交差点判定手段が判定した一時停止交差点へ進入する際の、車両の停止時間及び停止回数とする。これに加え、既知交差点進入挙動情報を、任意の一時停止交差点へ進入する際の、車両の停止時間及び停止回数とする。
このため、一時停止交差点に車両が進入する際の車両の停止時間が、１秒〜４秒の範囲内等、停止時間が中途半端に短い場合であっても、交差側道路の道路幅や構成等、交差側道路の道路環境に基づいて、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
その結果、一時停止交差点に車両が進入する際に、車両が通過しているか停止しているかが曖昧な状態であっても、運転者に対し、一時停止交差点の通過に適切な注意を促すことが可能となる。
【０１２１】
（第六実施形態）
次に、本発明の第六実施形態について説明する。
（構成）
まず、図１及び図２を参照しつつ、図２２及び図２３を用いて、本実施形態の交差点特徴推定装置の構成を説明する。
本実施形態の交差点特徴推定装置の構成は、交差側道路交通量推定手段１８の構成を除き、上述した第一実施形態と同様の構成とする。なお、交差側道路交通量推定手段１８以外の構成は、上述した第一実施形態と同様の構成とするため、詳細な説明を省略する。
交差側道路交通量推定手段１８は、交差点進入挙動情報取得手段２８と、交通量推定基準値記憶部３０と、交差側道路交通量推定部３２とを備えている。
【０１２２】
交差点進入挙動情報取得手段２８は、蓄積部７から、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報を取得する。
本実施形態では、取得する交差点進入挙動情報を、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、一時停止交差点に対する車両Ｃの複数の停止位置毎の停止時間（以下、「停止位置毎の停止時間」と記載する）とする。すなわち、すなわち、交差点進入挙動情報取得手段２８は、走行情報蓄積手段６が蓄積部７に蓄積する複数の交差点進入挙動情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、停止位置毎の停止時間を取得する。
停止位置毎の停止時間は、蓄積車速信号Ｓ３が含む車速及び蓄積位置信号Ｓ４が含む位置に基づいて、以下の手順により取得する。
【０１２３】
具体的には、図２２中に示すように、一時停止交差点Ｘへ進入する際に、一時停止交差点Ｘの中心Ｐから所定の範囲内において、一時停止交差点Ｘの中心Ｐからの距離と、車両Ｃの車速が所定の車速以下となった時間を検出する。そして、これらの検出した距離毎の時間を、停止位置毎の停止時間として、複数回検出する。なお、図２２は、一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの挙動と交差側道路の交通量との関係を示す図である。また、図２２中では、一時停止交差点を符号Ｘ、走行道路を符号Ｌ１、交差側道路を符号Ｌ２、車道を符号ＬＣ、歩道を符号ＬＷ、一時停止線を符合ＳＬ、交差側道路Ｌ２を走行する交差車両を符号Ｚで示す。
【０１２４】
なお、本実施形態では、一例として、所定の車速を、２[ｋｍ／ｈ]とした場合について説明する。また、本実施形態では、一例として、停止位置毎の停止時間を、二回検出する場合について説明する。
そして、二回検出した停止時間のうち、一時停止交差点Ｘの中心Ｐからの距離が遠い位置で車両Ｃの車速が所定の車速以下となった時間を、一回目の停止時間Ｔ１として取得する。また、二回検出した停止時間のうち、一時停止交差点Ｘの中心Ｐからの距離が近い位置で車両Ｃの車速が所定の車速以下となった時間を、二回目の停止時間Ｔ２として取得する。なお、図２２中では、一回目の停止時間Ｔ１において停止する車両Ｃを、符号Ｃ１で示し、二回目の停止時間Ｔ２において停止する車両Ｃを、符号Ｃ２で示す。
【０１２５】
交通量推定基準値記憶部３０は、予め、既定の交通量推定基準値を記憶する。
本実施形態では、既知交差点進入挙動情報を、任意の一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの停止位置毎の停止時間とする。
以上により、本実施形態で用いる交通量推定基準値は、任意の一時停止交差点に車両Ｃが進入する際の車両Ｃの停止位置毎の停止時間と、この一時停止交差点における既知交通量との関係に基づいて設定する。
【０１２６】
本実施形態では、上述したように、二箇所の停止位置における、二回の停止時間Ｔ１及びＴ２を検出する。これにより、本実施形態では、一例として、図２３中に示すように、一回目の停止時間Ｔ１が約０秒であるとともに、二回目の停止時間Ｔ２が約０秒である場合、交差側道路が有する歩道及び車道の交通量が「少ない」（歩道・車道とも少ない）と推定する。また、一回目の停止時間Ｔ１が約０秒であるとともに、二回目の停止時間Ｔ２が５秒以上である場合、歩道の交通量が「少ない」及び車道の交通量が「多い」（歩道少ない・車道多い）と推定する。
【０１２７】
一方、本実施形態では、一例として、一回目の停止時間Ｔ１が５秒以上であるとともに、二回目の停止時間Ｔ２が約０秒である場合、歩道の交通量が「多い」及び車道の交通量が「少ない」（歩道多い・車道少ない）と推定する。また、一回目の停止時間Ｔ１が５秒以上であるとともに、二回目の停止時間Ｔ２が５秒以上である場合、歩道及び車道の交通量が「多い」（歩道・車道とも多い）と推定する。
【０１２８】
なお、図２３は、予め検出した、停止位置毎の停止時間と、交差側道路の交通量の推定結果との関係を示す表である。交差側道路の交通量の推定結果との関係は、例えば、実際の一時停止交差点において、走行道路から一時停止交差点へ進入する車両の停止位置毎の停止時間と、車両の停止時間中に交差側道路を通行した交差車両の台数とを調査する。そして、その調査結果に基づいて設定する。
【０１２９】
上記のように、一回目の停止時間Ｔ１及び二回目の停止時間Ｔ２に基づいて、歩道及び車道の交通量を推定する理由を、上記の図２２を参照して説明する。
図２２中に示すように、歩道ＬＷを有する道路幅の広い交差側道路Ｌ２では、交差側道路Ｌ２を交差車両Ｚが通行するとともに、歩道ＬＷを歩行者や自転車が通行する。このため、走行道路Ｌ１を走行する車両Ｃは、まず、歩道ＬＷの手前（走行道路Ｌ１側）で停止（一回目の停止）し、次に、車道ＬＣの手前で停止（二回目の停止）する。
【０１３０】
以上により、一時停止交差点に車両Ｃが進入する際の、一回目の停止時間Ｔ１は、歩道ＬＷの交通量を反映し、二回目の停止時間Ｔ２は、車道ＬＣの交通量を反映すると推測する。したがって、上述したように、一回目の停止時間Ｔ１が長いほど、歩道ＬＷの交通量が「多い」と推定し、二回目の停止時間Ｔ２が長いほど、車道ＬＣの交通量が「多い」と推定する。
【０１３１】
交差側道路交通量推定部３２は、交差点進入挙動情報取得手段２８が取得した対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報と、交通量推定基準値記憶部３０が予め記憶する交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。本実施形態では、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの停止位置毎の停止時間を、交通量推定基準値に適合させ、交差側道路の交通量を推定する。
交差側道路の交通量を推定した交差側道路交通量推定部３２は、その推定結果を含む情報信号を、交通量推定信号Ｓ６として、走行情報蓄積手段６へ送信する。交通量推定信号Ｓ６を受信した走行情報蓄積手段６は、交通量推定信号Ｓ６が含む交差側道路の交通量を、蓄積部７に蓄積する。
その他の構成は、上述した第一実施形態と同様である。
【０１３２】
（動作）
次に、図１、図２、図２２及び図２３を参照しつつ、図２４を用いて、交差点特徴推定装置の動作について説明する。なお、以下の説明では、交差側道路の交通量を推定する処理以外は、上述した第一実施形態と同様の処理を行うため、異なる部分の処理を説明する。
図２４は、交差点特徴推定装置１が交差側道路の交通量を推定する処理の一例を説明するフローチャートである。なお、図２４中に示す処理は、図７中に示すステップＳ２３の処理であり、ステップＳ２２の処理とステップＳ２４の処理との間に行う。
【０１３３】
ステップＳ２２（図７参照）において、蓄積部７から、車両Ｃが接近中の一時停止交差点に関する走行情報を読み出す。そして、この読み出した走行情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、一回目の停止時間Ｔ１を検出する（ステップＳ８０）。すなわち、ステップＳ８０では、交差点進入挙動情報取得手段２８が、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報として、一時停止交差点へ進入する際の、一回目の停止時間Ｔ１を取得する（１回目の停止時間Ｔ１の取得）。
【０１３４】
ステップＳ８０において、交差点進入挙動情報として一回目の停止時間Ｔ１を取得した後、蓄積部７から読み出した走行情報に基づいて、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、二回目の停止時間Ｔ２を検出する（ステップＳ８１）。すなわち、ステップＳ８１では、交差点進入挙動情報取得手段２８が、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報として、一時停止交差点へ進入する際の、二回目の停止時間Ｔ２を取得する（２回目の停止時間Ｔ２の取得）。
ステップＳ８１において、二回目の停止時間Ｔ２を取得した後、交差側道路交通量推定部３２が、一回目の停止時間Ｔ１及び二回目の停止時間Ｔ２を、交通量推定基準値と比較して適合させる（ステップＳ８２）。
【０１３５】
ステップＳ８２において、一回目の停止時間Ｔ１及び二回目の停止時間Ｔ２を交通量推定基準値に適合させた交差側道路交通量推定部３２は、その結果に基づいて、交差側道路の交通量を推定する（ステップＳ８３）。本フローチャートの処理では、一回目の停止時間Ｔ１が約０秒であるとともに、二回目の停止時間Ｔ２が約０秒である場合、交差側道路が有する歩道及び車道の交通量が少ないと推定する。また、一回目の停止時間Ｔ１が約０秒であるとともに、二回目の停止時間Ｔ２が５秒以上である場合、歩道の交通量が少なく、車道の交通量が多いと推定する。さらに、一回目の停止時間Ｔ１が５秒以上であるとともに、二回目の停止時間Ｔ２が約０秒である場合、歩道の交通量が多く、車道の交通量が少ないと推定する。また、一回目の停止時間Ｔ１が５秒以上であるとともに、二回目の停止時間Ｔ２が５秒以上である場合、歩道及び車道の交通量が多いと推定する。
ステップＳ８３において、交差側道路の交通量を推定した後、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ２４（図７参照）へ移行する。
【０１３６】
（第六実施形態の効果）
（１）本実施形態の交差点特徴推定装置では、交差点進入挙動情報を、一時停止交差点判定手段が判定した一時停止交差点へ進入する際の、一時停止交差点に対する車両の複数の停止位置毎の停止時間とする。これに加え、既知交差点進入挙動情報を、任意の一時停止交差点へ進入する際の、車両の一時停止交差点に対する車両の複数の停止位置毎の停止時間とする。
このため、一時停止交差点に車両が進入する際の停止位置毎における停止時間に基づいて、交差側道路が有する歩道及び車道の交通量を、個別に推定することが可能となる。
その結果、運転者に対し、歩道を通行する歩行者や自転車及び車道を走行する車両の交通量に対して、個別に注意を喚起することが可能となり、一時停止交差点の通過に適切な注意を促すことが可能となる。
【０１３７】
（全実施形態に対応する変形例）
上述した各実施形態では、それぞれ、一種類の交差点進入挙動情報と、この交差点進入挙動情報に対応する交通量推定基準値との比較により、交差側道路の交通量を推定しているが、これに限定するものではない。
すなわち、各実施形態で用いたそれぞれの交差点進入挙動情報のうち少なくとも二つと、これらの交差点進入挙動情報に対応する交通量推定基準値との比較により、交差側道路の交通量を推定してもよい。この場合、一種類の交差点進入挙動情報と、この交差点進入挙動情報に対応する交通量推定基準値との比較により、交差側道路の交通量を推定する場合と比較して、交差側道路の交通量の推定精度を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０１３８】
【図１】本発明の第一実施形態の交差点特徴推定装置１を備える車両Ｃの構成を示す図である。
【図２】交差点特徴推定装置１のシステム構成を示す図である。
【図３】一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの挙動と交差側道路の交通量との関係を示す図、及び一時停止交差点へ進入する際の車速Ｖと停止時間ｔとの関係を示すグラフである。
【図４】車両Ｃの停止時間と交差側道路の交通量の推定結果との関係を示す表である。
【図５】実際の一時停止交差点において予め検出した、走行道路から一時停止交差点へ進入する車両の停止時間と、この車両の停止時間中に交差側道路を通行した交差車両の台数との関係を調査した結果を示すグラフである。
【図６】本発明の第一実施形態の交差点特徴推定装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第一実施形態の交差点特徴推定装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第一実施形態の交差点特徴推定装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第一実施形態の交差点特徴推定装置１に対する変形例の構成を示す図である。
【図１０】本発明の第一実施形態の交差点特徴推定装置１に対する変形例の構成を示す図である。
【図１１】予め検出した、車両Ｃの停止時間及び最低速度と、交差側道路の交通量の推定結果との関係を示す表である。
【図１２】本発明の第二実施形態の交差点特徴推定装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１３】一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの停止時間と、停止時間毎の頻度割合との関係を示すグラフである。
【図１４】予め検出した、車両Ｃの停止時間の履歴と、交差側道路の交通量の推定結果との関係を示す表である。
【図１５】本発明の第三実施形態の交差点特徴推定装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１６】一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの挙動と交差側道路の交通量との関係を示す図である。
【図１７】予め検出した、車両Ｃの停止時間及び一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置と、交差側道路の交通量の推定結果との関係を示す表である。
【図１８】本発明の第四実施形態の交差点特徴推定装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１９】予め検出した、車両Ｃの停止時間及び停止回数と、交差側道路の交通量の推定結果との関係を示す表である。
【図２０】一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの挙動と交差側道路の交通量との関係を示す図である。
【図２１】本発明の第五実施形態の交差点特徴推定装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
【図２２】一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの挙動と交差側道路の交通量との関係を示す図である。
【図２３】予め検出した、停止位置毎の停止時間と、交差側道路の交通量の推定結果との関係を示す表である。
【図２４】本発明の第六実施形態の交差点特徴推定装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１３９】
１ 交差点特徴推定装置
２ 走行状態検出手段
４ 車両位置検出手段
６ 走行情報蓄積手段
７ 蓄積部
８ 提供情報処理手段
１０ 情報提供手段
１２ 受信機
１４ 地図データ記憶部
１６ 一時停止交差点判定手段
１８ 交差側道路交通量推定手段
２０ 停止位置設定手段
２２ 車両状態検出手段
２４ 情報提供条件設定手段
２６ 提供情報選択手段
２８ 交差点進入挙動情報取得手段
３０ 交通量推定基準値記憶部
３２ 交差側道路交通量推定部
３４ 他車両走行情報受信手段
３６ 自車両走行情報発信手段
Ｃ 車両
Ｔ 車輪
Ｓ１ 車速信号
Ｓ２ 位置信号
Ｓ３ 蓄積車速信号
Ｓ４ 蓄積位置信号
Ｓ５ 一時停止交差点信号
Ｓ６ 交通量推定信号
Ｓ７ 停止位置信号
Ｓ８ 車両接近信号
Ｓ９ 情報提供条件信号
Ｓ１０ 選択情報信号
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が走行する走行道路と交差する交差側道路の交通量を推定する交差点特徴推定装置及び交差点特徴推定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の交差点特徴推定装置としては、例えば、特許文献１に記載されているようなものがある。
特許文献１に記載の交差点特徴推定装置では、交差点に進入するプローブ車両の時々刻々の位置、速度、時刻等のデータを取得する。そして、この取得したデータに基づいて、自車両が走行している走行道路における、自車両が交差点に到達するまでの交通量を推定するものである。この推定結果は、例えば、自車両が交差点を通過する際に運転者へ提供する情報の変更に用いる。
【特許文献１】特開２００７−２５７１９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１に記載の交差点特徴推定装置では、自車両が走行している走行道路の交通量を推定することは可能である。しかしながら、走行道路と交差する交差側道路の交通量は推定することができないという問題がある。
このため、自車両が交差点を通過する際の、運転者へ提供する情報が不適切な内容となるという問題が発生するおそれがある。
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたもので、交差側道路の交通量を推定することが可能な、交差点特徴推定装置及び交差点特徴推定方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決するために、本発明は、既知の情報である既知交差点進入挙動情報と既知の交通量である既知交通量との関係に基づいて、予め、既定の交通量推定基準値を記憶する。そして、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報と、前記既定の交通量推定基準値に基づいて、対象とする一時停止交差点で車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定する。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によれば、対象とする一時停止交差点へ以前に進入した際の交差点進入挙動情報と、予め記憶した既定の交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本発明を実施するための最良の形態（以下、「実施形態」と記載する）について、図面を参照しつつ説明する。
（第一実施形態）
（構成）
まず、図１から図５を参照して、交差点特徴推定装置１の構成を説明する。
図１は、本実施形態の交差点特徴推定装置１を備える車両Ｃの構成を示す図である。また、図２は、交差点特徴推定装置１のシステム構成を示す図である。
図１及び図２中に示すように、交差点特徴推定装置１は、走行状態検出手段２と、車両位置検出手段４と、走行情報蓄積手段６と、提供情報処理手段８と、情報提供手段１０とを備えている。
【０００７】
走行状態検出手段２は、車両Ｃの走行状態により変化する要素を検出し、この検出した要素に基づいて、車両Ｃの速度（以下、「車速」と記載する）を検出する。そして、この検出した車速を含む情報信号を、車速信号Ｓ１として、走行情報蓄積手段６及び提供情報処理手段８へ送信する。
本実施形態では、一例として、走行状態検出手段２を、車輪Ｔの回転数等を検出する車速センサにより形成する。すなわち、車両Ｃの走行状態により変化する要素を、車輪Ｔの回転数とする。なお、車両Ｃの走行状態により変化する要素は、これに限定するものではなく、例えば、車両Ｃの加速度や減速度としてもよい。
【０００８】
車両位置検出手段４は、車両Ｃの位置を示す座標を検出し、この検出した座標を地図データと照合して、地図データに対する車両Ｃの位置（以下、「位置」と記載する）を検出する。そして、この検出した位置を含む情報信号を、位置信号Ｓ２として、走行情報蓄積手段６及び提供情報処理手段８へ送信する。ここで、上記の位置は、車両Ｃが走行中の走行道路のリンク番号、車両Ｃが接近中の交差点の中心座標、この交差点までの距離を含む情報とする。
【０００９】
また、車両位置検出手段４は、例えば、ナビゲーション装置が備えるＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１２と、地図データ記憶部１４とから形成する。
ＧＰＳ受信機１２は、例えば、ＧＰＳ衛星が送信する電波に基づいて、車両Ｃの位置を示す座標を検出する。
地図データ記憶部１４は、例えば、国内等、設定した範囲の地図データを、予め記憶する。なお、地図データ記憶部１４が記憶する地図データは、記憶媒体やデータ通信等を用いて、更新してもよい。
【００１０】
走行情報蓄積手段６は、走行状態検出手段２が送信した車速信号Ｓ１を受信して、車速信号Ｓ１が含む車速を、蓄積部７に蓄積する。これに加え、車両位置検出手段４が送信した位置信号Ｓ２を受信して、位置信号Ｓ２が含む位置を、蓄積部７に蓄積する。これらの蓄積した情報が、車両Ｃの走行情報を構成する。
なお、走行情報蓄積手段６は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が備えるＲＡＭ（Random Access Memory）により形成する。
【００１１】
また、走行情報蓄積手段６は、提供情報処理手段８から、後述する各種情報信号を受信する。
具体的には、走行情報蓄積手段６は、提供情報処理手段８が送信する一時停止交差点信号Ｓ５及び交通量推定信号Ｓ６を受信する。これに加え、後述する停止位置設定手段２０が送信する停止位置信号Ｓ７を受信する。なお、一時停止交差点信号Ｓ５、交通量推定信号Ｓ６及び停止位置信号Ｓ７に関する説明は、後述する。
【００１２】
提供情報処理手段８は、一時停止交差点判定手段１６と、交差側道路交通量推定手段１８と、停止位置設定手段２０と、車両状態検出手段２２と、情報提供条件設定手段２４と、提供情報選択手段２６とを備えている。
また、提供情報処理手段８は、例えば、ＣＰＵと、ＲＡＭ等の記憶手段により形成する。
【００１３】
一時停止交差点判定手段１６は、蓄積車速信号Ｓ３及び蓄積位置信号Ｓ４に基づいて、車両Ｃが一時停止すべき一時停止交差点を判定する。そして、判定した一時停止交差点を含む情報信号を、一時停止交差点信号Ｓ５として、走行情報蓄積手段６へ送信する。なお、一時停止交差点信号Ｓ５には、判定した一時停止交差点を含む情報信号に加え、判定した一時停止交差点のノード（交差点中央）番号、ノード座標、リンク番号等を含む情報信号を付加する。
【００１４】
一時停止交差点を判定する具体例としては、蓄積車速信号Ｓ３が含む車速と、蓄積位置信号Ｓ４が含む地図データとに基づいて、交差点から所定距離範囲で、車速が所定速度以下となる割合が高い交差点を、一時停止交差点と判定する。ここで、所定速度は、例えば、０[ｋｍ／ｈ]とする。なお、一時停止交差点の判定は、前記の方法以外にも、地図データに一時停止交差点の情報が存在していれば、この情報を用いてもよい。また、車両Ｃが交差点を通過する際に、車輪Ｔの操舵角が大きい（例えば、１８０°以上）である場合は、この交差点を、一時停止交差点と判定しない処理を加えてもよい。
【００１５】
ここで、一時停止交差点信号Ｓ５を受信した走行情報蓄積手段６は、一時停止交差点信号Ｓ５と、車速信号Ｓ１及び位置信号Ｓ２に基づいて、一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの走行状態及び位置からなる交差点進入挙動情報を蓄積する。すなわち、走行情報蓄積手段６は、一時停止交差点判定手段１６が判定した一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの走行状態及び位置からなる交差点進入挙動情報を蓄積する。
【００１６】
交差点進入挙動情報は、具体的には、車両Ｃが走行する走行道路が非優先道路であり、走行道路に対して一時停止交差点で交差する交差側道路が優先道路である場合における、一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの走行状態及び位置から検出する。
交差側道路交通量推定手段１８は、交差点進入挙動情報取得手段２８と、交通量推定基準値記憶部３０と、交差側道路交通量推定部３２とを備えている。
【００１７】
交差点進入挙動情報取得手段２８は、蓄積部７から、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報を取得する。ここで、「対象とする一時停止交差点」とは、走行道路を走行する車両Ｃが交差側道路を通過する対象となる一時停止交差点である。
本実施形態では、取得する交差点進入挙動情報を、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの停止時間とする。すなわち、交差点進入挙動情報取得手段２８は、走行情報蓄積手段６が蓄積部７に蓄積する複数の交差点進入挙動情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの停止時間を取得する。
【００１８】
車両Ｃの停止時間は、例えば、以下の手順により取得する。
まず、蓄積車速信号Ｓ３が含む車速及び蓄積位置信号Ｓ４が含む位置に基づいて、対象とする一時停止交差点の中心から所定の範囲内において、車速を連続的に計測する。そして、車速が０[ｋｍ／ｈ]である時間を測定し、この測定した車速が０[ｋｍ／ｈ]である時間を、車両Ｃの停止時間として取得する。なお、上記所定の範囲は、一時停止交差点の中心以外にも、一時停止交差点に設定されている一時停止線を基準に設定してもよい。
【００１９】
具体的には、図３（ａ）に示すように、対象とする一時停止交差点Ｘへ進入する際に、一時停止交差点Ｘの中心から所定の範囲内において、車速Ｖを連続的に計測する。そして、車速Ｖが０[ｋｍ／ｈ]である時間がほぼ０秒である場合、車両Ｃの停止時間ｔが約０秒（ｔ≒０秒）であると検出する。なお、本実施形態では、上記所定の範囲を、約３０[ｍ]とした場合について説明する。
【００２０】
一方、図３（ｂ）に示すように、一時停止交差点Ｘの中心から所定の範囲内において、車速Ｖを連続的に計測し、車速Ｖが０[ｋｍ／ｈ]である時間が５秒以上である場合、車両Ｃの停止時間ｔが５秒以上（ｔ＝５秒以上）であると検出する。
なお、図３は、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの挙動と交差側道路の交通量との関係を示す図、及び対象とする一時停止交差点へ進入する際の車速Ｖと経過時間Ｔとの関係を示すグラフである。また、図３中では、対象とする一時停止交差点を符号Ｘ、走行道路を符号Ｌ１、交差側道路を符号Ｌ２、一時停止線を符号ＳＬ、交差側道路Ｌ２を走行する交差車両を符号Ｚで示す。
【００２１】
交通量推定基準値記憶部３０は、予め、既定の交通量推定基準値を記憶する。
交通量推定基準値は、既知の情報である既知交差点進入挙動情報と既知の交通量である既知交通量との関係に基づいて設定する。
既知交差点進入挙動情報は、車両Ｃが一時停止すべき任意の一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの走行状態及び位置からなる既知の情報である。
【００２２】
本実施形態では、既知交差点進入挙動情報を、任意の一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの停止時間とする。
ここで、任意の一時停止交差点は、対象とする一時停止交差点と、各種条件（道路幅、歩道の有無等）が類似の一時停止交差点とする。
また、既知交通量は、任意の一時停止交差点で車両Ｃが走行する走行道路に交差する、交差側道路の既知の交通量である。
【００２３】
以上により、本実施形態で用いる交通量推定基準値は、任意の一時停止交差点に車両Ｃが進入する際の車両Ｃの停止時間と、既知交通量との関係に基づいて設定する。
本実施形態では、一例として、図４中に示すように、車両Ｃの停止時間が約０秒である場合、交差側道路の交通量が「少ない」と推定する。一方、車両Ｃの停止時間が５秒以上である場合、交差側道路の交通量が「多い」と推定する。なお、図４は、車両Ｃの停止時間と交差側道路の交通量の推定結果との関係を示す表である。
【００２４】
ここで、図５を参照して、交通量推定基準値を、上記のように設定した根拠について説明する。
図５は、実際の一時停止交差点において予め検出した、走行道路から一時停止交差点へ進入する車両の停止時間と、この車両の停止時間中に交差側道路を通行した交差車両の台数との関係を調査した結果を示すグラフである。すなわち、図５のグラフは、既知の情報である既知交差点進入挙動情報と既知の交通量である既知交通量との関係を示す。なお、図５中では、横軸に、車両の停止時間（秒）を示し、縦軸に、車両の停止時間に対する交差車両の台数毎の頻度割合を示す。
【００２５】
図５中に示すように、車両の停止時間が約０秒である場合、交差車両の台数が０台である頻度割合が最大となっている。すなわち、車両の停止時間が約０秒である場合に、交差車両の台数が少ない場合の最頻値が検出される。
これに対し、車両の停止時間が５秒以上である場合、交差車両の台数が５台以上である頻度割合が最大となっている。すなわち、車両の停止時間が５秒以上である場合に、交差車両の台数が多い場合の最頻値が検出される。
【００２６】
したがって、上述した車両の停止時間と交差車両の台数との関係に基づいて、本実施形態で用いる交通量推定基準値を、図４中に示す値に設定する。
すなわち、本実施形態では、交通量推定基準値を、既知交差点進入挙動情報（図５中に示す「停止時間（秒）」）を区分し、この区分した既知交差点進入挙動情報毎に、既知交通量（図５中に示す「頻度割合」）の多少に基づく頻度割合を検出する。そして、この検出した頻度割合の大小に応じて設定する。
【００２７】
交差側道路交通量推定部３２は、交差点進入挙動情報取得手段２８が取得した、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報と、交通量推定基準値記憶部３０が予め記憶する交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。本実施形態では、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの停止時間を、交通量推定基準値に適合させ、交差側道路の交通量を推定する。
【００２８】
具体的には、交差点進入挙動情報を既知交差点進入挙動情報に適合させ、この適合させた既知交差点進入挙動情報と対応する既知交通量に基づいて、対象とする一時停止交差点で車両Ｃが走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定する。
なお、交差側道路の交通量を推定する際に、曜日や時間により、推定した交通量を補正してもよい。具体例としては、休日の夜間に推定する交通量を、平日の通勤時間帯に推定する交通量に対して減少補正してもよい。
【００２９】
交差側道路の交通量を推定した交差側道路交通量推定部３２は、その推定結果を含む情報信号を、交通量推定信号Ｓ６として、走行情報蓄積手段６へ送信する。交通量推定信号Ｓ６を受信した走行情報蓄積手段６は、交通量推定信号Ｓ６が含む交差側道路の交通量を蓄積する。
以上により、交差側道路交通量推定手段１８は、交差点進入挙動情報取得手段２８が取得した交差点進入挙動情報と既定の交通量推定基準値に基づいて、車両Ｃが走行する走行道路に対し、対象とする一時停止交差点で交差する交差側道路の交通量を推定する。
【００３０】
停止位置設定手段２０は、交差点進入挙動情報取得手段２８が取得した、一時停止交差点へ進入する車両Ｃの停止位置データに基づいて、一時停止交差点における停止位置を設定する。そして、この設定した停止位置を含む情報信号を、停止位置信号Ｓ７として、走行情報蓄積手段６へ送信する。具体的には、蓄積車速信号Ｓ３及び蓄積位置信号Ｓ４に基づき、一時停止交差点付近において、交差側道路から所定の距離範囲内で車速が最低となる位置を、一時停止交差点における停止位置として設定する。停止位置信号Ｓ７を受信した走行情報蓄積手段６は、停止位置信号Ｓ７が含む一時停止交差点における停止位置を蓄積する。
【００３１】
車両状態検出手段２２は、一時停止交差点における停止位置に対し、車両Ｃがどの程度接近しているかを検出する。具体的には、車速信号Ｓ１、位置信号Ｓ２、一時停止交差点信号Ｓ５及び停止位置信号Ｓ７に基づいて、停止位置へ向けて走行する車両Ｃの車速と、停止位置と車両Ｃとの距離を検出する。
一時停止交差点における停止位置に対し、車両Ｃがどの程度接近しているかを検出した車両状態検出手段２２は、その検出結果を含む情報信号を、車両接近信号Ｓ８として、情報提供条件設定手段２４へ送信する。
【００３２】
情報提供条件設定手段２４は、一時停止交差点に対する車両Ｃの走行状態及び位置に基づいて、運転者へ情報を提供する条件を設定する。ここで、運転者へ提供する情報とは、一時停止交差点へ進入する際に運転者へ注意を促す情報であり、映像や音声の出力を用いる。さらに、映像や音声の出力に加え、運転者が操舵するステアリングホイールの振動を用いてもよい。
【００３３】
また、運転者へ情報を提供する条件を設定する際には、具体的には、車両接近信号Ｓ８に基づいて、停止位置と車両Ｃとの距離が所定の間隔以下となったタイミングで、運転者に情報を提供すると設定する。なお、上記「所定の間隔」とは、例えば、５０[ｍ]とする。
ここで、「所定の間隔」は、車速に応じて変化させてもよい。具体的には、車速が大きい場合は、「所定の間隔」を、例えば、７０[ｍ]程度とする。すなわち、車速が大きいほど、「所定の間隔」を長くする。
【００３４】
また、「所定の間隔」は、交差側道路交通量推定手段１８が推定した交差側道路の交通量に応じて変化させてもよい。具体的には、交差側道路の交通量が多い場合は、「所定の間隔」を、例えば、７０[ｍ]程度とする。すなわち、交差側道路の交通量が多いほど、「所定の間隔」を長くする。
運転者に情報を提供する条件を設定した情報提供条件設定手段２４は、その条件を含む情報信号を、情報提供条件信号Ｓ９として、提供情報選択手段２６へ送信する。
【００３５】
提供情報選択手段２６は、交差側道路交通量推定手段１８が推定した交差側道路の交通量に基づいて、情報提供手段１０から出力する情報の内容を選択する。具体的には、交差側道路の交通量が多いほど、注意を促す警報度合いが高い内容の情報を選択する。
本実施形態では、上述したように、車両Ｃの停止時間が約０秒である場合に、交差側道路の交通量が少ないと推定し、車両Ｃの停止時間が５秒以上である場合に、交差側道路の交通量が多いと推定する。これに基づき、例えば、交差側道路の交通量が少ない場合は、一時停止を促す内容の情報を選択し、交差側道路の交通量が多い場合は、左右の安全確認を促す内容の情報を選択する。
【００３６】
情報提供手段１０から出力する情報の内容を選択した提供情報選択手段２６は、その選択した内容の情報を含む情報信号を、選択情報信号Ｓ１０として、情報提供手段１０へ送信する。このとき、選択情報信号Ｓ１０は、情報提供条件設定手段２４が送信した情報提供条件信号Ｓ９に基づく条件で、情報提供手段１０へ送信する。具体的には、上述したように、停止位置と車両Ｃとの距離が所定の間隔以下となったタイミングで、選択情報信号Ｓ１０を情報提供手段１０へ送信する。
情報提供手段１０は、例えば、ナビゲーション装置が備えるモニタとスピーカから形成する。
また、情報提供手段１０は、選択情報信号Ｓ１０に基づいて、選択情報信号Ｓ１０が含む内容の情報を出力する。具体的には、モニタへの映像表示やスピーカからの発声する音声により、選択情報信号Ｓ１０が含む内容の情報を出力する。
【００３７】
（動作）
次に、図１から図５を参照しつつ、図６から図８を用いて、交差点特徴推定装置１の動作の一例について説明する。なお、図６から図８は、本実施形態の交差点特徴推定装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
まず、図６を用いて、交差点特徴推定装置１が車両Ｃの走行状態及び位置を蓄積する処理の一例を説明する。
図６のフローチャートは、車両Ｃのイグニッションスイッチを始動（ＩＧＮ ＯＮ）した状態からスタートし、その処理は、一定間隔毎に連続的に行う。本実施形態では、処理を行う間隔を、１００[ｍｓｅｃ]とする。
【００３８】
イグニッションスイッチが始動し、車両Ｃが走行を開始すると、車両位置検出手段４が車両Ｃの位置を検出する。そして、この検出した位置を含む位置信号Ｓ２を、走行情報蓄積手段６へ送信する。これにより、車両Ｃの位置を取得する（ステップＳ１０）。
ステップＳ１０において、車両Ｃの位置を取得した後、位置信号Ｓ２及び一時停止交差点信号Ｓ５に基づいて、車両Ｃの位置が、一時停止交差点の近傍であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。ここで、車両Ｃの位置が、一時停止交差点の近傍であるか否かの判定は、例えば、車両Ｃが接近している一時停止交差点までの距離が所定の範囲（例えば、−５[ｍ]〜２５[ｍ]）内であれば、車両Ｃの位置が、一時停止交差点の近傍であると判定する。
【００３９】
ステップＳ１１において、車両Ｃの位置が一時停止交差点の近傍であると判定すると、走行状態検出手段２が車速を検出し、この検出した車速を含む車速信号Ｓ１を、走行情報蓄積手段６へ送信する。これにより、車両Ｃの走行状態を取得する（ステップＳ１２）。
一方、ステップＳ１１において、車両Ｃの位置が一時停止交差点の近傍ではないと判定すると、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ１４へ移行する。
【００４０】
ステップＳ１２において、車両Ｃの走行状態を取得した後、走行情報蓄積手段６が、ステップＳ１０において取得した車両Ｃの位置と、ステップＳ１２において取得した車両Ｃの走行状態を、蓄積部７に蓄積する。これにより、車両Ｃの走行情報を蓄積する（ステップＳ１３）。
ステップＳ１３において、走行情報蓄積手段６が蓄積部７に車両Ｃの走行情報を蓄積した後、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ１４へ移行する。
【００４１】
ステップＳ１４では、車両Ｃのイグニッションスイッチが停止（ＩＧＮ ＯＦＦ）しているか否かを判定する。
ステップＳ１４において、イグニッションスイッチが停止していると判定すると、交差点特徴推定装置１は、車両Ｃの走行状態及び位置を蓄積する処理を終了する（ＥＮＤ）。
一方、ステップＳ１４において、イグニッションスイッチが停止していないと判定すると、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ１０へ復帰する。
【００４２】
次に、図７を用いて、交差点特徴推定装置１が、交差側道路の交通量を推定して運転者に情報を提供する処理の一例を説明する。
図７のフローチャートは、図６のフローチャートと同様、車両Ｃのイグニッションスイッチを始動（ＩＧＮ ＯＮ）した状態からスタートし、その処理は、一定間隔毎に連続的に行う。本実施形態では、処理を行う間隔を、１００[ｍｓｅｃ]とする。
【００４３】
イグニッションスイッチが始動し、車両Ｃが走行を開始すると、車両位置検出手段４が車両Ｃの位置を検出する。そして、この検出した位置を含む位置信号Ｓ２を、走行情報蓄積手段６へ送信する。これにより、車両Ｃの位置を取得する（ステップＳ２０）。
ステップＳ２０において、車両Ｃの位置を取得した後、位置信号Ｓ２、蓄積車速信号Ｓ３及び蓄積位置信号Ｓ４に基づいて、車両Ｃが接近している一時停止交差点に関する情報が、蓄積部７に蓄積されているか否かを判定する。これにより、車両Ｃが、走行情報が蓄積されている一時停止交差点に接近中か否かを判定する（ステップＳ２１）。
【００４４】
ステップＳ２１において、車両Ｃが、走行情報が蓄積されている一時停止交差点に接近中であると判定すると、蓄積部７から、車両Ｃが接近中の一時停止交差点に関する走行情報を読み出す（ステップＳ２２）。ここで、車両Ｃが接近中の一時停止交差点に関する走行情報が複数蓄積されている場合には、例えば、最新のｎ回（ｎ＝１であってもよい）の情報のみを読み出してもよい。また、蓄積されている全ての走行情報を読み出してもよい。
【００４５】
一方、ステップＳ２１において、車両Ｃが、走行情報が蓄積されている一時停止交差点に接近中ではないと判定すると、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ２７へ移行する。
ステップＳ２２において、蓄積部７から、車両Ｃが接近中の一時停止交差点に関する走行情報を読み出した後、交差側道路交通量推定手段１８により、交差側道路の交通量を推定する（ステップＳ２３）。交差側道路交通量推定手段１８により、交差側道路の交通量を推定する処理の説明は、後述する。
【００４６】
ステップＳ２３において、交差側道路の交通量を推定した後、走行状態検出手段２が車速を検出し、この検出した車速を含む車速信号Ｓ１を、走行情報蓄積手段６へ送信する。これにより、車両Ｃの走行状態を取得する（ステップＳ２４）。
ステップＳ２４において、車両Ｃの走行状態を取得した後、一時停止交差点の停止位置と車両Ｃとの距離が、情報提供条件設定手段２４が設定した所定の間隔以下であるか否かを判定する。これにより、運転者へ情報提供するか否かを判定する（ステップＳ２５）。運転者へ情報提供するか否かの判定は、一時停止交差点の停止位置と車両Ｃとの距離が、情報提供条件設定手段２４が設定した所定の間隔以下である場合に、運転者へ情報提供すると判定する。なお、本フローチャートにおける処理では、所定の間隔を、５０[ｍ]とする。
【００４７】
ステップＳ２５において、運転者へ情報提供すると判定すると判定すると、提供情報選択手段２６が、交差側道路の交通量に応じて選択した内容の情報を含む選択情報信号Ｓ１０を、情報提供手段１０へ送信する。
選択情報信号Ｓ１０を受信した情報提供手段１０は、選択情報信号Ｓ１０が含む情報を出力し、運転者へ提供する。これにより、運転者へ情報提供を行う（ステップＳ２６）。なお、本フローチャートにおける処理では、交差側道路の交通量が少ない場合は、一時停止を促す内容の情報を選択し、交差側道路の交通量が多い場合は、左右の安全確認を促す内容の情報を選択する。
【００４８】
一方、ステップＳ２５において、運転者へ情報提供しないと判定すると、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ２０へ復帰する。
ステップＳ２６において、運転者へ情報提供を行った後、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ２７へ移行する。
ステップＳ２７では、車両Ｃのイグニッションスイッチが停止（ＩＧＮ ＯＦＦ）しているか否かを判定する。
【００４９】
ステップＳ２７において、イグニッションスイッチが停止していると判定すると、交差点特徴推定装置１は、車両Ｃの走行状態及び位置を蓄積する処理を終了する（ＥＮＤ）。
一方、ステップＳ２７において、イグニッションスイッチが停止していないと判定すると、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ２０へ復帰する。
次に、図８を用いて、交差点特徴推定装置１が交差側道路の交通量を推定する処理の一例を説明する。なお、図８中に示す処理は、図７中に示すステップＳ２３の処理であり、ステップＳ２２の処理とステップＳ２４の処理との間に行う。
【００５０】
ステップＳ２２（図７参照）において、蓄積部７から、車両Ｃが接近中の一時停止交差点に関する走行情報を読み出した後、この読み出した走行情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの停止時間を検出する（ステップＳ３０）。すなわち、ステップＳ３０では、交差点進入挙動情報取得手段２８が、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報として、車両Ｃの停止時間を取得する（停止時間の取得）。
【００５１】
ステップＳ３０において、交差点進入挙動情報として車両Ｃの停止時間を取得した後、交差側道路交通量推定部３２が、車両Ｃの停止時間を、交通量推定基準値と比較して適合させる（ステップＳ３１）。
ステップＳ３１において、車両Ｃの停止時間を交通量推定基準値に適合させた交差側道路交通量推定部３２は、その結果に基づいて、交差側道路の交通量を推定する（ステップＳ３２）。本フローチャートの処理では、車両Ｃの停止時間が約０秒である場合、交差側道路の交通量が少ないと推定し、車両Ｃの停止時間が５秒以上である場合、交差側道路の交通量が多いと推定する。
【００５２】
ステップＳ３２において、交差側道路の交通量を推定した後、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ２４（図７参照）へ移行する。
なお、上述したように、本実施形態の交差点特徴推定装置１の動作で実施する交差点特徴推定方法は、車両Ｃの走行状態及び位置を検出して蓄積し、車両Ｃが一時停止すべき一時停止交差点を判定する。そして、判定した一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの走行状態及び位置からなる交差点進入挙動情報を蓄積し、その蓄積した交差点進入挙動情報から、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報を取得する。
さらに、取得した交差点進入挙動情報と予め記憶した既定の交通量推定基準値に基づいて、対象とする一時停止交差点で、車両Ｃが走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定する。これに加え、交通量推定基準値を、既知の情報である既知交差点進入挙動情報と既知の交通量である既知交通量との関係に基づいて設定する方法である。
【００５３】
（第一実施形態の効果）
（１）本実施形態の交差点特徴推定装置では、走行情報蓄積手段が、一時停止交差点へ進入する際の車両の走行状態及び位置からなる交差点進入挙動情報を、蓄積部に蓄積する。また、交差点進入挙動情報取得手段が、蓄積部に蓄積した交差点進入挙動情報から、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報を取得する。そして、交差側道路交通量推定手段が、交差点進入挙動情報取得手段が取得した交差点進入挙動情報と、既定の交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。また、交通量推定基準値を、既知の情報である既知交差点進入挙動情報と既知の交通量である既知交通量との関係に基づく値とする。
【００５４】
すなわち、交差側道路の交通量の推定に用いる交通量推定基準値を、既知の情報である既知交差点進入挙動情報と既知の交通量である既知交通量との関係に基づく値とする。
したがって、既定の交通量推定基準値と、対象とする一時停止交差点へ以前に進入した際の交差点進入挙動情報に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。
その結果、自車両が一時停止交差点を通過する際に運転者へ提供する情報を、交差側道路の交通量に応じて、適切な内容の情報に変更することが可能となる。これにより、運転者に対し、一時停止交差点の通過に適切な注意を促すことが可能となる。
また、一時停止交差点を一回のみ通過した状態であっても、二回目以降に同じ一時停止交差点を通過する際に、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
その結果、走行の経験が少ない地域の走行時においても、運転者に対し、一時停止交差点の通過に適切な注意を促すことが可能となる。
【００５５】
（２）本実施形態の交差点特徴推定装置では、交差側道路交通量推定手段が、既定の交通量推定基準値対象と、対象とする一時停止交差点へ進入する際の交差点進入挙動情報に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。
このため、対象とする一時停止交差点における停止滞留の出現頻度に因らず、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。これにより、交差側道路を通行する車両が存在している場合において、ほとんど停止しないで一時停止交差点を通過可能な状況であっても、適切に、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
その結果、交差側道路の交通量を、精度良く推定することが可能となる。
【００５６】
（３）本実施形態の交差点特徴推定装置では、交差点進入挙動情報を、車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、車両の位置を検出する車両位置検出手段を用いて取得する。
このため、例えば、カメラ、レーザレーダ、電波レーダ等の環境センサを追加することなく、ナビゲーション装置等、車両に既存の構成を用いて、交差点進入挙動情報を取得することが可能となる。
その結果、コストの増加を抑制することが可能となるとともに、車両のレイアウト性が低下することを抑制することが可能となる。
【００５７】
（４）本実施形態の交差点特徴推定装置では、交差側道路交通量推定手段が、交差点進入挙動情報を既知交差点進入挙動情報に適合させる。そして、この適合させた既知交差点進入挙動情報と対応する既知交通量に基づいて、対象とする一時停止交差点で車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定する。
その結果、交差点進入挙動情報を単純な数値としても、この数値を既知交差点進入挙動情報に適合させることにより、対象とする一時停止交差点で車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
【００５８】
（５）本実施形態の交差点特徴推定装置では、交通量推定基準値を、既知交差点進入挙動情報を区分し、この区分した既知交差点進入挙動情報毎に既知交通量の多少に基づく頻度割合を検出し、この検出した頻度割合の大小に応じて設定する。
その結果、交通量推定基準値を、既知交通量の多さに応じて段階的に区分することが可能となるため、交差点進入挙動情報を単純な数値としても、対象とする一時停止交差点で車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
【００５９】
（６）本実施形態の交差点特徴推定装置では、交差点進入挙動情報を、一時停止交差点判定手段が判定した一時停止交差点へ進入する際の、車両の停止時間とする。これに加え、既知交差点進入挙動情報を、予め検出した、車両が一時停止すべき一時停止交差点へ進入する際の車両の停止時間とする。
その結果、一時停止交差点へ進入する際の車速の変化と、一時停止交差点に対する車両の位置を検出することにより、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
【００６０】
（７）本実施形態の交差点特徴推定方法では、車両の走行状態及び位置を検出し、車両が一時停止すべき一時停止交差点を判定し、その判定した一時停止交差点へ進入する際の車両の走行状態及び位置からなる交差点進入挙動情報を蓄積する。そして、蓄積した交差点進入挙動情報から、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報を取得する。さらに、取得した交差点進入挙動情報と予め記憶した既定の交通量推定基準値に基づいて、車両が走行する走行道路に対し、対象とする一時停止交差点で交差する交差側道路の交通量を推定する。これに加え、交通量推定基準値を、既知の情報である既知交差点進入挙動情報と既知の交通量である既知交通量との関係に基づいて設定する。
その結果、自車両が一時停止交差点を通過する際に運転者へ提供する情報を、交差側道路の交通量に応じて、適切な内容の情報に変更することが可能となる。これにより、運転者に対し、一時停止交差点の通過に適切な注意を促すことが可能となる。
【００６１】
（応用例）
（１）本実施形態の交差点特徴推定装置１では、車両Ｃ、すなわち、自車両の走行情報を用いて、交差側道路の交通量を推定したが、これに限定するものではない。
すなわち、例えば、図９中に示すように、交差点特徴推定装置１の構成を、他車両走行情報受信手段３４を備える構成とする。
ここで、他車両走行情報受信手段３４は、他車両の走行状態及び他車両の位置を受信する構成とする。これに加え、交差点進入挙動情報に、一時停止交差点判定手段が判定した一時停止交差点へ進入する際の、他車両の走行状態及び位置からなる他車両挙動情報を含む。なお、図９は、本実施形態の交差点特徴推定装置１に対する変形例の構成を示す図である。
【００６２】
このような構成とすることにより、他車両が走行した走行情報を用いて、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。これにより、初めて走行する一時停止交差点であっても、その一時停止交差点を他車両が通過していれば、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
なお、他車両走行情報受信手段３４は、例えば、他車両の走行情報を、自車両と他車両との間で行う車車間通信により受信してもよい。また、他車両の走行情報を、記録媒体を介して受信してもよい。
また、例えば、複数台の他車両の走行情報を、基地局により一括管理し、その情報を用いて、交差側道路の交通量を推定し、他車両走行情報受信手段３４を備える車両へ配信してもよい。
【００６３】
（２）本実施形態の交差点特徴推定装置１では、車両Ｃ、すなわち、自車両の走行情報を用いて、交差側道路の交通量を推定したが、これに限定するものではない。
すなわち、例えば、図１０中に示すように、交差点特徴推定装置１の構成を、自車両走行情報発信手段３６を備える構成としてもよい。なお、図１０は、本実施形態の交差点特徴推定装置１に対する変形例の構成を示す図である。
ここで、自車両走行情報発信手段３６は、走行状態検出手段２が検出した自車両（車両Ｃ）の走行状態と、車両位置検出手段４が検出した自車両（車両Ｃ）の位置を他車両へ発信する構成とする。
このような構成とすることにより、自車両の走行状態を、この走行状態を受信可能な他車両へ提供することが可能となる。
【００６４】
（第二実施形態）
次に、本発明の第二実施形態について説明する。
（構成）
まず、図１及び図２を参照しつつ、図１１を用いて、本実施形態の交差点特徴推定装置の構成を説明する。
本実施形態の交差点特徴推定装置の構成は、交差側道路交通量推定手段１８の構成を除き、上述した第一実施形態と同様の構成とする。なお、交差側道路交通量推定手段１８以外の構成は、上述した第一実施形態と同様の構成とするため、詳細な説明を省略する。
交差側道路交通量推定手段１８は、交差点進入挙動情報取得手段２８と、交通量推定基準値記憶部３０と、交差側道路交通量推定部３２とを備えている。
【００６５】
交差点進入挙動情報取得手段２８は、蓄積部７から、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報を取得する。
本実施形態では、取得する交差点進入挙動情報を、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの停止時間及び最低速度とする。すなわち、交差点進入挙動情報取得手段２８は、走行情報蓄積手段６が蓄積部７に蓄積する複数の交差点進入挙動情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、それぞれの車両Ｃの停止時間及び最低速度を取得する。
【００６６】
車両Ｃの停止時間は、例えば、以下の手順により取得する。
まず、蓄積車速信号Ｓ３が含む車速及び蓄積位置信号Ｓ４が含む位置に基づいて、対象とする一時停止交差点の中心から所定の範囲内における車速が０[ｋｍ／ｈ]である時間を測定する。そして、この測定した時間を、車両Ｃの停止時間として取得する。
車両Ｃの最低速度は、以下の手順により取得する。
【００６７】
まず、蓄積車速信号Ｓ３が含む車速及び蓄積位置信号Ｓ４が含む位置に基づいて検出する。具体的には、車両Ｃが走行道路と交差側道路との境界を基準とし、この境界から所定の範囲内に存在する状態において、最も低い車速を検出する。そして、この検出した車速を、車両Ｃの最低速度として取得する。なお、本実施形態では、所定の範囲を、−５[ｍ]〜２５[ｍ]とする。
【００６８】
交通量推定基準値記憶部３０は、予め、既定の交通量推定基準値を記憶する。
本実施形態では、既知交差点進入挙動情報を、任意の一時停止交差点へ進入する際のへ進入する際の車両Ｃの停止時間及び最低速度とする。
以上により、本実施形態で用いる交通量推定基準値は、任意の一時停止交差点に車両Ｃが進入する際の車両Ｃの停止時間及び最低速度と、この一時停止交差点における既知交通量との関係に基づいて設定する。
本実施形態では、一例として、図１１中に示すように、車両Ｃの停止時間が約０秒であるとともに、車両Ｃの最低速度が２[ｋｍ／ｈ]以上である場合、交差側道路の交通量が「少ない」と推定する。
【００６９】
一方、本実施形態では、一例として、車両Ｃの停止時間が５秒以上であるとともに、車両Ｃの最低速度が０[ｋｍ／ｈ]である場合、交差側道路の交通量が「多い」と推定する。なお、図１１は、予め検出した、車両Ｃの停止時間及び最低速度と、交差側道路の交通量の推定結果との関係を示す表である。交差側道路の交通量の推定結果との関係は、例えば、実際の一時停止交差点において、走行道路から一時停止交差点へ進入する車両の停止時間及び最低速度と、車両の停止時間中に交差側道路を通行した交差車両の台数とを調査する。そして、その調査結果に基づいて設定する。
【００７０】
交差側道路交通量推定部３２は、交差点進入挙動情報取得手段２８が取得した対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報と、交通量推定基準値記憶部３０が予め記憶する交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。本実施形態では、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの停止時間及び最低速度を、交通量推定基準値に適合させ、交差側道路の交通量を推定する。
交差側道路の交通量を推定した交差側道路交通量推定部３２は、その推定結果を含む情報信号を、交通量推定信号Ｓ６として、走行情報蓄積手段６へ送信する。交通量推定信号Ｓ６を受信した走行情報蓄積手段６は、交通量推定信号Ｓ６が含む交差側道路の交通量を、蓄積部７に蓄積する。
その他の構成は、上述した第一実施形態と同様である。
【００７１】
（動作）
次に、図１、図２及び図１１を参照しつつ、図１２を用いて、交差点特徴推定装置の動作について説明する。なお、以下の説明では、交差側道路の交通量を推定する処理以外は、上述した第一実施形態と同様の処理を行うため、異なる部分の処理を説明する。
図１２は、本実施形態の交差点特徴推定装置１が交差側道路の交通量を推定する処理の一例を説明するフローチャートである。なお、図１２中に示す処理は、図７中に示すステップＳ２３の処理であり、ステップＳ２２の処理とステップＳ２４の処理との間に行う。
【００７２】
ステップＳ２２（図７参照）において、蓄積部７から、車両Ｃが接近中の一時停止交差点に関する走行情報を読み出した後、この読み出した走行情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの停止時間を検出する（ステップＳ４０）。すなわち、ステップＳ４０では、交差点進入挙動情報取得手段２８が、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報として、車両Ｃの停止時間を取得する（停止時間の取得）。
【００７３】
ステップＳ４０において、交差点進入挙動情報として車両Ｃの停止時間を取得した後、蓄積部７から読み出した走行情報に基づいて、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの最低速度を検出する（ステップＳ４１）。すなわち、ステップＳ４１では、交差点進入挙動情報取得手段２８が、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報として、車両Ｃの最低速度を取得する（最低速度の取得）。
ステップＳ４１において、交差点進入挙動情報として車両Ｃの最低速度を取得した後、交差側道路交通量推定部３２が、車両Ｃの停止時間及び最低速度を、交通量推定基準値と比較して適合させる（ステップＳ４２）。
【００７４】
ステップＳ４２において、車両Ｃの停止時間及び最低速度を交通量推定基準値に適合させた交差側道路交通量推定部３２は、その結果に基づいて、交差側道路の交通量を推定する（ステップＳ４３）。本フローチャートの処理では、車両Ｃの停止時間が約０秒であるとともに、車両Ｃの最低速度が２[ｋｍ／ｈ]以上である場合、交差側道路の交通量が少ないと推定する。一方、車両Ｃの停止時間が５秒以上であるとともに、車両Ｃの最低速度が０[ｋｍ／ｈ]である場合、交差側道路の交通量が多いと推定する。
ステップＳ４３において、交差側道路の交通量を推定した後、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ２４（図７参照）へ移行する。
【００７５】
（第二実施形態の効果）
（１）本実施形態の交差点特徴推定装置では、交差点進入挙動情報を、一時停止交差点判定手段が判定した一時停止交差点へ進入する際の、車両の停止時間及び最低速度とする。これに加え、既知交差点進入挙動情報を、任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の停止時間及び最低速度とする。
このため、一時停止交差点を一回のみ通過した場合において、交差側道路の交通量が少ない場合であっても、二回目以降に同じ一時停止交差点を通過する際に、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
その結果、走行の経験が少ない地域の走行時においても、運転者に対し、一時停止交差点の通過に適切な注意を促すことが可能となる。
【００７６】
（第三実施形態）
次に、本発明の第三実施形態について説明する。
（構成）
まず、図１及び図２を参照しつつ、図１３及び図１４を用いて、本実施形態の交差点特徴推定装置の構成を説明する。
本実施形態の交差点特徴推定装置の構成は、交差側道路交通量推定手段１８の構成を除き、上述した第一実施形態と同様の構成とする。なお、交差側道路交通量推定手段１８以外の構成は、上述した第一実施形態と同様の構成とするため、詳細な説明を省略する。
交差側道路交通量推定手段１８は、交差点進入挙動情報取得手段２８と、交通量推定基準値記憶部３０と、交差側道路交通量推定部３２とを備えている。
【００７７】
交差点進入挙動情報取得手段２８は、蓄積部７から、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報を取得する。
本実施形態では、取得する交差点進入挙動情報を、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの停止時間の履歴とする。すなわち、交差点進入挙動情報取得手段２８は、走行情報蓄積手段６が蓄積部７に蓄積する複数の交差点進入挙動情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの停止時間の履歴を取得する。
【００７８】
車両Ｃの停止時間の履歴は、蓄積車速信号Ｓ３が含む車速及び蓄積位置信号Ｓ４が含む位置に基づいて、対象とする一時停止交差点の中心から所定の範囲内における車速が０[ｋｍ／ｈ]である時間を、複数回測定して取得する。なお、本実施形態では、一例として、車両Ｃの停止時間の履歴を取得するために、車速が０[ｋｍ／ｈ]である時間を、５回測定する。
【００７９】
そして、交差点進入挙動情報取得手段２８は、複数回（５回）測定した停止時間の履歴を、図１３中に示すように、停止時間毎の頻度割合として取得する。なお、図１３は、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの停止時間と、停止時間毎の頻度割合との関係を示すグラフであり、横軸に停止時間（秒）を示し、縦軸に５回中の頻度割合を示す。
【００８０】
図１３中に示すように、本実施形態では、５回測定した停止時間のうち、８０％に該当する４回の停止時間が約０秒であり、２０％に該当する１回の停止時間が５秒以上である場合について説明する。
交通量推定基準値記憶部３０は、予め、既定の交通量推定基準値を記憶する。
本実施形態では、既知交差点進入挙動情報を、任意の一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの停止時間の履歴とする。
【００８１】
以上により、本実施形態で用いる交通量推定基準値は、任意の一時停止交差点に車両Ｃが進入する際の停止時間の履歴と、この一時停止交差点における既知交通量との関係に基づいて設定する。
本実施形態では、一例として、図１４中に示すように、車両Ｃの停止時間が約０秒であるとともに、停止時間が約０秒である頻度割合が８０％以上である場合、交差側道路の交通量が「非常に少ない」と推定する。また、車両Ｃの停止時間が約０秒であるとともに、停止時間が約０秒である頻度割合が２０％〜８０％の範囲内である場合、交差側道路の交通量が「やや少ない」と推定する。
【００８２】
一方、本実施形態では、一例として、車両Ｃの停止時間が５秒以上であるとともに、停止時間が約５秒である頻度割合が２０％〜８０％の範囲内である場合、交差側道路の交通量が「やや多い」と推定する。また、車両Ｃの停止時間が約０秒であるとともに、停止時間が約５秒である頻度割合が８０％以上である場合、交差側道路の交通量が「多い」と推定する。なお、図１４は、予め検出した、車両Ｃの停止時間の履歴と、交差側道路の交通量の推定結果との関係を示す表である。交差側道路の交通量の推定結果との関係は、例えば、実際の一時停止交差点において、走行道路から一時停止交差点へ進入する車両の停止時間の履歴と、車両の停止時間中に交差側道路を通行した交差車両の台数とを調査する。そして、その調査結果に基づいて設定する。
【００８３】
交差側道路交通量推定部３２は、交差点進入挙動情報取得手段２８が取得した対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報と、交通量推定基準値記憶部３０が予め記憶する交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。本実施形態では、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの停止時間の履歴を、交通量推定基準値に適合させ、交差側道路の交通量を推定する。
交差側道路の交通量を推定した交差側道路交通量推定部３２は、その推定結果を含む情報信号を、交通量推定信号Ｓ６として、走行情報蓄積手段６へ送信する。交通量推定信号Ｓ６を受信した走行情報蓄積手段６は、交通量推定信号Ｓ６が含む交差側道路の交通量を、蓄積部７に蓄積する。
その他の構成は、上述した第一実施形態と同様である。
【００８４】
（動作）
次に、図１、図２、図１３及び図１４を参照しつつ、図１５を用いて、交差点特徴推定装置の動作について説明する。なお、以下の説明では、交差側道路の交通量を推定する処理以外は、上述した第一実施形態と同様の処理を行うため、異なる部分の処理を説明する。
図１５は、本実施形態の交差点特徴推定装置１が交差側道路の交通量を推定する処理の一例を説明するフローチャートである。なお、図１５中に示す処理は、図７中に示すステップＳ２３の処理であり、ステップＳ２２の処理とステップＳ２４の処理との間に行う。
【００８５】
ステップＳ２２（図７参照）において、蓄積部７から、車両Ｃが接近中の一時停止交差点に関する走行情報を読み出す。そして、この読み出した走行情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの停止時間の履歴を検出する（ステップＳ５０）。すなわち、ステップＳ５０では、交差点進入挙動情報取得手段２８が、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報として、車両Ｃの停止時間の履歴を取得する（停止時間の履歴取得）。
ステップＳ５０において、交差点進入挙動情報として車両Ｃの停止時間の履歴を取得した後、交差側道路交通量推定部３２が、車両Ｃの停止時間の履歴を、交通量推定基準値と比較して適合させる（ステップＳ５１）。
【００８６】
ステップＳ５１において、車両Ｃの停止時間の履歴を交通量推定基準値に適合させた交差側道路交通量推定部３２は、その結果に基づいて、交差側道路の交通量を推定する（ステップＳ５２）。本フローチャートの処理では、車両Ｃの停止時間が約０秒であるとともに、停止時間が約０秒である頻度割合が８０％以上である場合、交差側道路の交通量が非常に少ないと推定する。また、車両Ｃの停止時間が約０秒であるとともに、停止時間が約０秒である頻度割合が２０％〜８０％の範囲内である場合、交差側道路の交通量がやや少ないと推定する。さらに、車両Ｃの停止時間が５秒以上であるとともに、停止時間が約５秒である頻度割合が２０％〜８０％の範囲内である場合、交差側道路の交通量がやや多いと推定する。また、車両Ｃの停止時間が約０秒であるとともに、停止時間が約５秒である頻度割合が８０％以上である場合、交差側道路の交通量が多いと推定する。
ステップＳ５２において、交差側道路の交通量を推定した後、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ２４（図７参照）へ移行する。
【００８７】
（第三実施形態の効果）
（１）本実施形態の交差点特徴推定装置では、交差点進入挙動情報を、一時停止交差点判定手段が判定した一時停止交差点へ進入する際の、車両の停止時間の履歴とする。これに加え、既知交差点進入挙動情報を、任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の停止時間の履歴とする。
このため、複数回測定した、一時停止交差点へ進入する際の車両の停止時間の測定結果を用いて、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
その結果、曜日や時間帯等の変動要因に因らず、交差側道路の平均的な交通量を推定することが可能となるため、運転者に対し、一時停止交差点の通過に適切な注意を促すことが可能となる。
【００８８】
（第四実施形態）
次に、本発明の第四実施形態について説明する。
（構成）
まず、図１及び図２を参照しつつ、図１６及び図１７を用いて、本実施形態の交差点特徴推定装置の構成を説明する。
本実施形態の交差点特徴推定装置の構成は、交差側道路交通量推定手段１８の構成を除き、上述した第一実施形態と同様の構成とする。なお、交差側道路交通量推定手段１８以外の構成は、上述した第一実施形態と同様の構成とするため、詳細な説明を省略する。
交差側道路交通量推定手段１８は、交差点進入挙動情報取得手段２８と、交通量推定基準値記憶部３０と、交差側道路交通量推定部３２とを備えている。
【００８９】
交差点進入挙動情報取得手段２８は、蓄積部７から、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報を取得する。
本実施形態では、取得する交差点進入挙動情報を、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの停止時間及び一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置とする。すなわち、交差点進入挙動情報取得手段２８は、走行情報蓄積手段６が蓄積部７に蓄積する複数の交差点進入挙動情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの停止時間及び一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置を取得する。
【００９０】
車両Ｃの停止時間は、例えば、以下の手順により取得する。
まず、蓄積車速信号Ｓ３が含む車速及び蓄積位置信号Ｓ４が含む位置に基づいて、対象とする一時停止交差点の中心から所定の範囲内における車速が０[ｋｍ／ｈ]である時間を測定する。そして、この測定した時間を、車両Ｃの停止時間として取得する。
一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置は、以下の手順により取得する。
【００９１】
まず、蓄積車速信号Ｓ３が含む車速及び蓄積位置信号Ｓ４が含む位置に基づいて検出する。具体的には、図１６中に示すように、一時停止交差点Ｘへ進入する際に、一時停止交差点Ｘの中心Ｐからの所定距離Ｄを基準として、車両Ｃの最も低い車速を検出する。そして、一時停止交差点Ｘの中心Ｐからの所定距離Ｄを基準として、車速が最も低い位置を、一時停止交差点Ｘに対する車両Ｃの停止位置として取得する。ここで、一時停止交差点Ｘの中心Ｐは、予め、地図データに記憶させてある。
【００９２】
なお、図１６は、一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの挙動と交差側道路の交通量との関係を示す図である。また、図１６中では、図３中と同様、一時停止交差点を符号Ｘ、走行道路を符号Ｌ１、交差側道路を符号Ｌ２、一時停止線を符号ＳＬ、交差側道路Ｌ２を走行する交差車両を符号Ｚで示す。
本実施形態では、一時停止交差点の中心Ｐからの所定範囲Ｄを、図１６（ａ）に示すように、３．５[ｍ]以下とした場合と、図１６（ｂ）に示すように、６．５[ｍ]以上とする。以下、その理由について説明する。
【００９３】
上記のように、一時停止交差点の中心Ｐからの所定範囲Ｄを、３．５[ｍ]以下及び６．５[ｍ]以上とした理由は、以下の通りである。
所定の範囲Ｄを、３．５[ｍ]以下とした理由は、片側一車線の一般的な道路では、片側の道路幅が、車道と路肩で約３．５[ｍ]となるためである。
また、所定の範囲Ｄを、６．５[ｍ]以上とした理由は、片側二車線の一般的な道路では、片側の道路幅が、約６．５[ｍ]となるためである。
【００９４】
以上により、一時停止交差点の中心Ｐから所定の範囲Ｄは、一般的な道路幅の規格に基づいて設定する。
交通量推定基準値記憶部３０は、予め、既定の交通量推定基準値を記憶する。
本実施形態では、既知交差点進入挙動情報を、任意の一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの停止時間、及び任意の一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置とする。
以上により、本実施形態で用いる交通量推定基準値は、任意の一時停止交差点に車両Ｃが進入する際の車両Ｃの停止時間及び任意の一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置と、この一時停止交差点における既知交通量との関係に基づいて設定する。
【００９５】
本実施形態では、一例として、図１７中に示すように、車両Ｃの停止時間が約０秒である場合、交差側道路の交通量が「少ない」と推定する。また、車両Ｃの停止時間が１〜４秒の範囲内であるとともに、一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置が３．５[ｍ]以下である場合、交差側道路の交通量が「少ない」と推定する。
一方、本実施形態では、一例として、車両Ｃの停止時間が１〜４秒の範囲内であるとともに、一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置が６．５[ｍ]以上である場合、交差側道路の交通量が「多い」と推定する。また、車両Ｃの停止時間が５秒以上である場合、交差側道路の交通量が「多い」と推定する。
【００９６】
上記のように、車両Ｃの停止時間が１〜４秒の範囲内であるとともに、一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置が３．５[ｍ]以下である場合に、交差側道路の交通量が「少ない」と推定する理由を説明する。
上述したように、片側一車線の一般的な道路では、片側の道路幅が、車道と路肩で約３．５[ｍ]となるため、一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置が３．５[ｍ]以下である場合、交差側道路が、片側一車線の一般的な道路であると判定する。このような、片側一車線の一般的な道路は、道路構造上、交通量が少ないと推測されるため、上記のように、交差側道路の交通量が「少ない」と推定する。
【００９７】
また、上記のように、車両Ｃの停止時間が１〜４秒の範囲内であるとともに、一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置が６．５[ｍ]以上である場合に、交差側道路の交通量が「多い」と推定する理由を説明する。
上述したように、片側二車線の一般的な道路では、片側の道路幅が約６．５[ｍ]となるため、一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置が６．５[ｍ]以上である場合、交差側道路が、片側二車線の一般的な道路であると判定する。このような、片側二車線の一般的な道路は、道路構造上、交通量が多いと推測されるため、上記のように、交差側道路の交通量が「多い」と推定する。
【００９８】
なお、図１７は、予め検出した、車両Ｃの停止時間及び一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置と、交差側道路の交通量の推定結果との関係を示す表である。交差側道路の交通量の推定結果との関係は、例えば、実際の一時停止交差点において、走行道路から一時停止交差点へ進入する車両の停止時間及び一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置と、車両の停止時間中に交差側道路を通行した交差車両の台数とを調査する。そして、その調査結果に基づいて設定する。
【００９９】
交差側道路交通量推定部３２は、交差点進入挙動情報取得手段２８が取得した対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報と、交通量推定基準値記憶部３０が予め記憶する交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。本実施形態では、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの停止時間及び一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置を、交通量推定基準値に適合させ、交差側道路の交通量を推定する。
【０１００】
交差側道路の交通量を推定した交差側道路交通量推定部３２は、その推定結果を含む情報信号を、交通量推定信号Ｓ６として、走行情報蓄積手段６へ送信する。交通量推定信号Ｓ６を受信した走行情報蓄積手段６は、交通量推定信号Ｓ６が含む交差側道路の交通量を、蓄積部７に蓄積する。
その他の構成は、上述した第一実施形態と同様である。
【０１０１】
（動作）
次に、図１、図２、図１６及び図１７を参照しつつ、図１８を用いて、交差点特徴推定装置の動作について説明する。なお、以下の説明では、交差側道路の交通量を推定する処理以外は、上述した第一実施形態と同様の処理を行うため、異なる部分の処理を説明する。
図１８は、本実施形態の交差点特徴推定装置１が交差側道路の交通量を推定する処理の一例を説明するフローチャートである。なお、図１８中に示す処理は、図７中に示すステップＳ２３の処理であり、ステップＳ２２の処理とステップＳ２４の処理との間に行う。
【０１０２】
ステップＳ２２（図７参照）において、蓄積部７から、車両Ｃが接近中の一時停止交差点に関する走行情報を読み出した後、この読み出した走行情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの停止時間を検出する（ステップＳ６０）。すなわち、ステップＳ６０では、交差点進入挙動情報取得手段２８が、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報として、車両Ｃの停止時間を取得する（停止時間の取得）。
【０１０３】
ステップＳ６０において、交差点進入挙動情報として車両Ｃの停止時間を取得する。そして、蓄積部７から読み出した走行情報に基づいて、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置を検出する（ステップＳ６１）。すなわち、ステップＳ６１では、交差点進入挙動情報取得手段２８が、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報として、一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置を取得する（交差点からの停止位置の取得）。
ステップＳ６１において、交差点進入挙動情報として車両Ｃの一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置を取得する。そして、交差側道路交通量推定部３２が、車両Ｃの停止時間及び一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置を、交通量推定基準値と比較して適合させる（ステップＳ６２）。
【０１０４】
ステップＳ６２において、車両Ｃの停止時間及び一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置を交通量推定基準値に適合させた交差側道路交通量推定部３２は、その結果に基づいて、交差側道路の交通量を推定する（ステップＳ６３）。本フローチャートの処理では、車両Ｃの停止時間が約０秒である場合、交差側道路の交通量が「少ない」と推定する。また、車両Ｃの停止時間が１〜４秒の範囲内であるとともに、一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置が３．５[ｍ]以下である場合、交差側道路の交通量が「少ない」と推定する。さらに、車両Ｃの停止時間が１〜４秒の範囲内であるとともに、一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置が６．５[ｍ]以上である場合、交差側道路の交通量が「多い」と推定する。さらに、車両Ｃの停止時間が５秒以上である場合、交差側道路の交通量が「多い」と推定する。
ステップＳ６３において、交差側道路の交通量を推定した後、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ２４（図７参照）へ移行する。
【０１０５】
（第四実施形態の効果）
（１）本実施形態の交差点特徴推定装置では、交差点進入挙動情報を、一時停止交差点判定手段が判定した一時停止交差点へ進入する際の、車両の停止時間及び一時停止交差点に対する車両の停止位置とする。これに加え、既知交差点進入挙動情報を、任意の一時停止交差点へ進入する際の、車両の停止時間及び一時停止交差点に対する車両の停止位置とする。
このため、一時停止交差点に車両が進入する際の車両の停止時間が、１秒〜４秒の範囲内等、停止時間が中途半端に短い場合であっても、交差側道路の道路幅に基づいて、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
その結果、一時停止交差点に車両が進入する際に、車両が通過しているか停止しているかが曖昧な状態であっても、運転者に対し、一時停止交差点の通過に適切な注意を促すことが可能となる。
【０１０６】
（第五実施形態）
次に、本発明の第五実施形態について説明する。
（構成）
まず、図１及び図２を参照しつつ、図１９及び図２０を用いて、本実施形態の交差点特徴推定装置の構成を説明する。
本実施形態の交差点特徴推定装置の構成は、交差側道路交通量推定手段１８の構成を除き、上述した第一実施形態と同様の構成とする。なお、交差側道路交通量推定手段１８以外の構成は、上述した第一実施形態と同様の構成とするため、詳細な説明を省略する。
交差側道路交通量推定手段１８は、交差点進入挙動情報取得手段２８と、交通量推定基準値記憶部３０と、交差側道路交通量推定部３２とを備えている。
【０１０７】
交差点進入挙動情報取得手段２８は、蓄積部７から、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報を取得する。
本実施形態では、取得する交差点進入挙動情報を、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの停止時間及び停止回数とする。すなわち、交差点進入挙動情報取得手段２８は、走行情報蓄積手段６が蓄積部７に蓄積する複数の交差点進入挙動情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの停止時間及び停止回数を取得する。
【０１０８】
車両Ｃの停止時間は、例えば、以下の手順により取得する。
まず、蓄積車速信号Ｓ３が含む車速及び蓄積位置信号Ｓ４が含む位置に基づいて、対象とする一時停止交差点の中心から所定の範囲内における車速が０[ｋｍ／ｈ]である時間を測定する。そして、この測定した時間を、車両Ｃの停止時間として取得する。
車両Ｃの停止回数は、蓄積車速信号Ｓ３が含む車速に基づいて、以下の手順により取得する。
【０１０９】
具体的には、図２０中に示すように、一時停止交差点へ進入する際に、車両Ｃの車速を検出する。そして、車速が所定の車速以下となった回数を、車両Ｃの停止回数として取得する。なお、本実施形態では、一例として、所定の車速を、２[ｋｍ／ｈ]とした場合について説明する。
交通量推定基準値記憶部３０は、予め、既定の交通量推定基準値を記憶する。
本実施形態では、既知交差点進入挙動情報を、任意の一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの停止時間及び停止回数とする。
【０１１０】
以上により、本実施形態で用いる交通量推定基準値は、任意の一時停止交差点に車両Ｃが進入する際の車両Ｃの停止時間及び停止回数と、この一時停止交差点における既知交通量との関係に基づいて設定する。
本実施形態では、一例として、図１９中に示すように、車両Ｃの停止時間が約０秒である場合、交差側道路の交通量が「少ない」と推定する。また、車両Ｃの停止時間が１〜４秒の範囲内であるとともに、停止回数が１回である場合、交差側道路の交通量が「少ない」と推定する。
【０１１１】
一方、本実施形態では、一例として、車両Ｃの停止時間が１〜４秒の範囲内であるとともに、停止回数が２回以上である場合、交差側道路の交通量が「多い」と推定する。また、車両Ｃの停止時間が５秒以上である場合、交差側道路の交通量が「多い」と推定する。
なお、図１９は、予め検出した、車両Ｃの停止時間及び停止回数と、交差側道路の交通量の推定結果との関係を示す表である。交差側道路の交通量の推定結果との関係は、例えば、実際の一時停止交差点において、走行道路から一時停止交差点へ進入する車両の停止時間及び停止回数と、車両の停止時間中に交差側道路を通行した交差車両の台数とを調査する。そして、その調査結果に基づいて設定する。
【０１１２】
上記のように、車両Ｃの停止時間が１〜４秒の範囲内であるとともに、停止回数が１回である場合に、交差側道路の交通量が「少ない」と推定する理由を、図２０を参照して説明する。なお、図２０は、一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの挙動と交差側道路の交通量との関係を示す図である。また、図２０中では、図３中と同様、一時停止交差点を符号Ｘ、走行道路を符号Ｌ１、交差側道路を符号Ｌ２、一時停止線を符号ＳＬ、交差側道路Ｌ２を走行する交差車両を符号Ｚで示す。
【０１１３】
図２０（ａ）中に示すように、歩道を有していない道路幅の狭い交差側道路Ｌ２では、交差側道路Ｌ２を車両のみが通行するため、走行道路Ｌ１を走行する車両Ｃは、１回の停止回数（停止回数Ｎ＝１回）で、一時停止交差点Ｘへ進入すると推測される。
一方、図２０（ｂ）中に示すように、歩道ＬＷを有する道路幅の広い交差側道路Ｌ２では、交差側道路Ｌ２を交差車両Ｚが通行するとともに、歩道ＬＷを歩行者や自転車が通行する。このため、走行道路Ｌ１を走行する車両Ｃは、２回以上の停止回数（停止回数Ｎ＝２回以上）で、一時停止交差点Ｘへ進入すると推測される。
【０１１４】
以上により、一時停止交差点に車両Ｃが進入する際の車両Ｃの停止回数が１回である場合、交差側道路の交通量が「少ない」と推定する。一方、一時停止交差点に車両Ｃが進入する際の車両Ｃの停止回数が２回以上である場合、交差側道路の交通量が「多い」と推定する。
交差側道路交通量推定部３２は、交差点進入挙動情報取得手段２８が取得した対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報と、交通量推定基準値記憶部３０が予め記憶する交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。本実施形態では、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの停止時間及び停止回数を、交通量推定基準値に適合させ、交差側道路の交通量を推定する。
【０１１５】
交差側道路の交通量を推定した交差側道路交通量推定部３２は、その推定結果を含む情報信号を、交通量推定信号Ｓ６として、走行情報蓄積手段６へ送信する。交通量推定信号Ｓ６を受信した走行情報蓄積手段６は、交通量推定信号Ｓ６が含む交差側道路の交通量を、蓄積部７に蓄積する。
その他の構成は、上述した第一実施形態と同様である。
【０１１６】
（動作）
次に、図１、図２、図１９及び図２０を参照しつつ、図２１を用いて、交差点特徴推定装置の動作について説明する。なお、以下の説明では、交差側道路の交通量を推定する処理以外は、上述した第一実施形態と同様の処理を行うため、異なる部分の処理を説明する。
図２１は、本実施形態の交差点特徴推定装置１が交差側道路の交通量を推定する処理の一例を説明するフローチャートである。なお、図２１中に示す処理は、図７中に示すステップＳ２３の処理であり、ステップＳ２２の処理とステップＳ２４の処理との間に行う。
【０１１７】
ステップＳ２２（図７参照）において、蓄積部７から、車両Ｃが接近中の一時停止交差点に関する走行情報を読み出した後、この読み出した走行情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの停止時間を検出する（ステップＳ７０）。すなわち、ステップＳ７０では、交差点進入挙動情報取得手段２８が、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報として、車両Ｃの停止時間を取得する（停止時間の取得）。
【０１１８】
ステップＳ７０において、交差点進入挙動情報として車両Ｃの停止時間を取得した後、蓄積部７から読み出した走行情報に基づいて、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Ｃの停止回数を検出する（ステップＳ７１）。すなわち、ステップＳ７１では、交差点進入挙動情報取得手段２８が、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報として、車両Ｃの停止回数を取得する（停止回数の取得）。
ステップＳ７１において、交差点進入挙動情報として車両Ｃの停止回数を取得した後、交差側道路交通量推定部３２が、車両Ｃの停止時間及び停止回数を、交通量推定基準値と比較して適合させる（ステップＳ７２）。
【０１１９】
ステップＳ７２において、車両Ｃの停止時間及び停止回数を交通量推定基準値に適合させた交差側道路交通量推定部３２は、その結果に基づいて、交差側道路の交通量を推定する（ステップＳ７３）。本フローチャートの処理では、車両Ｃの停止時間が約０秒である場合、交差側道路の交通量が「少ない」と推定する。また、車両Ｃの停止時間が１〜４秒の範囲内である場合、停止回数が１回であれば、交差側道路の交通量が「少ない」と推定し、停止回数が２回以上であれば、交差側道路の交通量が「多い」と推定する。さらに、車両Ｃの停止時間が５秒以上である場合、交差側道路の交通量が「多い」と推定する。
ステップＳ７３において、交差側道路の交通量を推定した後、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ２４（図７参照）へ移行する。
【０１２０】
（第五実施形態の効果）
（１）本実施形態の交差点特徴推定装置では、交差点進入挙動情報を、一時停止交差点判定手段が判定した一時停止交差点へ進入する際の、車両の停止時間及び停止回数とする。これに加え、既知交差点進入挙動情報を、任意の一時停止交差点へ進入する際の、車両の停止時間及び停止回数とする。
このため、一時停止交差点に車両が進入する際の車両の停止時間が、１秒〜４秒の範囲内等、停止時間が中途半端に短い場合であっても、交差側道路の道路幅や構成等、交差側道路の道路環境に基づいて、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
その結果、一時停止交差点に車両が進入する際に、車両が通過しているか停止しているかが曖昧な状態であっても、運転者に対し、一時停止交差点の通過に適切な注意を促すことが可能となる。
【０１２１】
（第六実施形態）
次に、本発明の第六実施形態について説明する。
（構成）
まず、図１及び図２を参照しつつ、図２２及び図２３を用いて、本実施形態の交差点特徴推定装置の構成を説明する。
本実施形態の交差点特徴推定装置の構成は、交差側道路交通量推定手段１８の構成を除き、上述した第一実施形態と同様の構成とする。なお、交差側道路交通量推定手段１８以外の構成は、上述した第一実施形態と同様の構成とするため、詳細な説明を省略する。
交差側道路交通量推定手段１８は、交差点進入挙動情報取得手段２８と、交通量推定基準値記憶部３０と、交差側道路交通量推定部３２とを備えている。
【０１２２】
交差点進入挙動情報取得手段２８は、蓄積部７から、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報を取得する。
本実施形態では、取得する交差点進入挙動情報を、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、一時停止交差点に対する車両Ｃの複数の停止位置毎の停止時間（以下、「停止位置毎の停止時間」と記載する）とする。すなわち、すなわち、交差点進入挙動情報取得手段２８は、走行情報蓄積手段６が蓄積部７に蓄積する複数の交差点進入挙動情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、停止位置毎の停止時間を取得する。
停止位置毎の停止時間は、蓄積車速信号Ｓ３が含む車速及び蓄積位置信号Ｓ４が含む位置に基づいて、以下の手順により取得する。
【０１２３】
具体的には、図２２中に示すように、一時停止交差点Ｘへ進入する際に、一時停止交差点Ｘの中心Ｐから所定の範囲内において、一時停止交差点Ｘの中心Ｐからの距離と、車両Ｃの車速が所定の車速以下となった時間を検出する。そして、これらの検出した距離毎の時間を、停止位置毎の停止時間として、複数回検出する。なお、図２２は、一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの挙動と交差側道路の交通量との関係を示す図である。また、図２２中では、一時停止交差点を符号Ｘ、走行道路を符号Ｌ１、交差側道路を符号Ｌ２、車道を符号ＬＣ、歩道を符号ＬＷ、一時停止線を符合ＳＬ、交差側道路Ｌ２を走行する交差車両を符号Ｚで示す。
【０１２４】
なお、本実施形態では、一例として、所定の車速を、２[ｋｍ／ｈ]とした場合について説明する。また、本実施形態では、一例として、停止位置毎の停止時間を、二回検出する場合について説明する。
そして、二回検出した停止時間のうち、一時停止交差点Ｘの中心Ｐからの距離が遠い位置で車両Ｃの車速が所定の車速以下となった時間を、一回目の停止時間Ｔ１として取得する。また、二回検出した停止時間のうち、一時停止交差点Ｘの中心Ｐからの距離が近い位置で車両Ｃの車速が所定の車速以下となった時間を、二回目の停止時間Ｔ２として取得する。なお、図２２中では、一回目の停止時間Ｔ１において停止する車両Ｃを、符号Ｃ１で示し、二回目の停止時間Ｔ２において停止する車両Ｃを、符号Ｃ２で示す。
【０１２５】
交通量推定基準値記憶部３０は、予め、既定の交通量推定基準値を記憶する。
本実施形態では、既知交差点進入挙動情報を、任意の一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの停止位置毎の停止時間とする。
以上により、本実施形態で用いる交通量推定基準値は、任意の一時停止交差点に車両Ｃが進入する際の車両Ｃの停止位置毎の停止時間と、この一時停止交差点における既知交通量との関係に基づいて設定する。
【０１２６】
本実施形態では、上述したように、二箇所の停止位置における、二回の停止時間Ｔ１及びＴ２を検出する。これにより、本実施形態では、一例として、図２３中に示すように、一回目の停止時間Ｔ１が約０秒であるとともに、二回目の停止時間Ｔ２が約０秒である場合、交差側道路が有する歩道及び車道の交通量が「少ない」（歩道・車道とも少ない）と推定する。また、一回目の停止時間Ｔ１が約０秒であるとともに、二回目の停止時間Ｔ２が５秒以上である場合、歩道の交通量が「少ない」及び車道の交通量が「多い」（歩道少ない・車道多い）と推定する。
【０１２７】
一方、本実施形態では、一例として、一回目の停止時間Ｔ１が５秒以上であるとともに、二回目の停止時間Ｔ２が約０秒である場合、歩道の交通量が「多い」及び車道の交通量が「少ない」（歩道多い・車道少ない）と推定する。また、一回目の停止時間Ｔ１が５秒以上であるとともに、二回目の停止時間Ｔ２が５秒以上である場合、歩道及び車道の交通量が「多い」（歩道・車道とも多い）と推定する。
【０１２８】
なお、図２３は、予め検出した、停止位置毎の停止時間と、交差側道路の交通量の推定結果との関係を示す表である。交差側道路の交通量の推定結果との関係は、例えば、実際の一時停止交差点において、走行道路から一時停止交差点へ進入する車両の停止位置毎の停止時間と、車両の停止時間中に交差側道路を通行した交差車両の台数とを調査する。そして、その調査結果に基づいて設定する。
【０１２９】
上記のように、一回目の停止時間Ｔ１及び二回目の停止時間Ｔ２に基づいて、歩道及び車道の交通量を推定する理由を、上記の図２２を参照して説明する。
図２２中に示すように、歩道ＬＷを有する道路幅の広い交差側道路Ｌ２では、交差側道路Ｌ２を交差車両Ｚが通行するとともに、歩道ＬＷを歩行者や自転車が通行する。このため、走行道路Ｌ１を走行する車両Ｃは、まず、歩道ＬＷの手前（走行道路Ｌ１側）で停止（一回目の停止）し、次に、車道ＬＣの手前で停止（二回目の停止）する。
【０１３０】
以上により、一時停止交差点に車両Ｃが進入する際の、一回目の停止時間Ｔ１は、歩道ＬＷの交通量を反映し、二回目の停止時間Ｔ２は、車道ＬＣの交通量を反映すると推測する。したがって、上述したように、一回目の停止時間Ｔ１が長いほど、歩道ＬＷの交通量が「多い」と推定し、二回目の停止時間Ｔ２が長いほど、車道ＬＣの交通量が「多い」と推定する。
【０１３１】
交差側道路交通量推定部３２は、交差点進入挙動情報取得手段２８が取得した対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報と、交通量推定基準値記憶部３０が予め記憶する交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。本実施形態では、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの停止位置毎の停止時間を、交通量推定基準値に適合させ、交差側道路の交通量を推定する。
交差側道路の交通量を推定した交差側道路交通量推定部３２は、その推定結果を含む情報信号を、交通量推定信号Ｓ６として、走行情報蓄積手段６へ送信する。交通量推定信号Ｓ６を受信した走行情報蓄積手段６は、交通量推定信号Ｓ６が含む交差側道路の交通量を、蓄積部７に蓄積する。
その他の構成は、上述した第一実施形態と同様である。
【０１３２】
（動作）
次に、図１、図２、図２２及び図２３を参照しつつ、図２４を用いて、交差点特徴推定装置の動作について説明する。なお、以下の説明では、交差側道路の交通量を推定する処理以外は、上述した第一実施形態と同様の処理を行うため、異なる部分の処理を説明する。
図２４は、交差点特徴推定装置１が交差側道路の交通量を推定する処理の一例を説明するフローチャートである。なお、図２４中に示す処理は、図７中に示すステップＳ２３の処理であり、ステップＳ２２の処理とステップＳ２４の処理との間に行う。
【０１３３】
ステップＳ２２（図７参照）において、蓄積部７から、車両Ｃが接近中の一時停止交差点に関する走行情報を読み出す。そして、この読み出した走行情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、一回目の停止時間Ｔ１を検出する（ステップＳ８０）。すなわち、ステップＳ８０では、交差点進入挙動情報取得手段２８が、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報として、一時停止交差点へ進入する際の、一回目の停止時間Ｔ１を取得する（１回目の停止時間Ｔ１の取得）。
【０１３４】
ステップＳ８０において、交差点進入挙動情報として一回目の停止時間Ｔ１を取得した後、蓄積部７から読み出した走行情報に基づいて、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、二回目の停止時間Ｔ２を検出する（ステップＳ８１）。すなわち、ステップＳ８１では、交差点進入挙動情報取得手段２８が、対象とする一時停止交差点に対応する交差点進入挙動情報として、一時停止交差点へ進入する際の、二回目の停止時間Ｔ２を取得する（２回目の停止時間Ｔ２の取得）。
ステップＳ８１において、二回目の停止時間Ｔ２を取得した後、交差側道路交通量推定部３２が、一回目の停止時間Ｔ１及び二回目の停止時間Ｔ２を、交通量推定基準値と比較して適合させる（ステップＳ８２）。
【０１３５】
ステップＳ８２において、一回目の停止時間Ｔ１及び二回目の停止時間Ｔ２を交通量推定基準値に適合させた交差側道路交通量推定部３２は、その結果に基づいて、交差側道路の交通量を推定する（ステップＳ８３）。本フローチャートの処理では、一回目の停止時間Ｔ１が約０秒であるとともに、二回目の停止時間Ｔ２が約０秒である場合、交差側道路が有する歩道及び車道の交通量が少ないと推定する。また、一回目の停止時間Ｔ１が約０秒であるとともに、二回目の停止時間Ｔ２が５秒以上である場合、歩道の交通量が少なく、車道の交通量が多いと推定する。さらに、一回目の停止時間Ｔ１が５秒以上であるとともに、二回目の停止時間Ｔ２が約０秒である場合、歩道の交通量が多く、車道の交通量が少ないと推定する。また、一回目の停止時間Ｔ１が５秒以上であるとともに、二回目の停止時間Ｔ２が５秒以上である場合、歩道及び車道の交通量が多いと推定する。
ステップＳ８３において、交差側道路の交通量を推定した後、交差点特徴推定装置１が行う処理は、ステップＳ２４（図７参照）へ移行する。
【０１３６】
（第六実施形態の効果）
（１）本実施形態の交差点特徴推定装置では、交差点進入挙動情報を、一時停止交差点判定手段が判定した一時停止交差点へ進入する際の、一時停止交差点に対する車両の複数の停止位置毎の停止時間とする。これに加え、既知交差点進入挙動情報を、任意の一時停止交差点へ進入する際の、車両の一時停止交差点に対する車両の複数の停止位置毎の停止時間とする。
このため、一時停止交差点に車両が進入する際の停止位置毎における停止時間に基づいて、交差側道路が有する歩道及び車道の交通量を、個別に推定することが可能となる。
その結果、運転者に対し、歩道を通行する歩行者や自転車及び車道を走行する車両の交通量に対して、個別に注意を喚起することが可能となり、一時停止交差点の通過に適切な注意を促すことが可能となる。
【０１３７】
（全実施形態に対応する変形例）
上述した各実施形態では、それぞれ、一種類の交差点進入挙動情報と、この交差点進入挙動情報に対応する交通量推定基準値との比較により、交差側道路の交通量を推定しているが、これに限定するものではない。
すなわち、各実施形態で用いたそれぞれの交差点進入挙動情報のうち少なくとも二つと、これらの交差点進入挙動情報に対応する交通量推定基準値との比較により、交差側道路の交通量を推定してもよい。この場合、一種類の交差点進入挙動情報と、この交差点進入挙動情報に対応する交通量推定基準値との比較により、交差側道路の交通量を推定する場合と比較して、交差側道路の交通量の推定精度を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０１３８】
【図１】本発明の第一実施形態の交差点特徴推定装置１を備える車両Ｃの構成を示す図である。
【図２】交差点特徴推定装置１のシステム構成を示す図である。
【図３】一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの挙動と交差側道路の交通量との関係を示す図、及び一時停止交差点へ進入する際の車速Ｖと停止時間ｔとの関係を示すグラフである。
【図４】車両Ｃの停止時間と交差側道路の交通量の推定結果との関係を示す表である。
【図５】実際の一時停止交差点において予め検出した、走行道路から一時停止交差点へ進入する車両の停止時間と、この車両の停止時間中に交差側道路を通行した交差車両の台数との関係を調査した結果を示すグラフである。
【図６】本発明の第一実施形態の交差点特徴推定装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第一実施形態の交差点特徴推定装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第一実施形態の交差点特徴推定装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第一実施形態の交差点特徴推定装置１に対する変形例の構成を示す図である。
【図１０】本発明の第一実施形態の交差点特徴推定装置１に対する変形例の構成を示す図である。
【図１１】予め検出した、車両Ｃの停止時間及び最低速度と、交差側道路の交通量の推定結果との関係を示す表である。
【図１２】本発明の第二実施形態の交差点特徴推定装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１３】一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの停止時間と、停止時間毎の頻度割合との関係を示すグラフである。
【図１４】予め検出した、車両Ｃの停止時間の履歴と、交差側道路の交通量の推定結果との関係を示す表である。
【図１５】本発明の第三実施形態の交差点特徴推定装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１６】一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの挙動と交差側道路の交通量との関係を示す図である。
【図１７】予め検出した、車両Ｃの停止時間及び一時停止交差点に対する車両Ｃの停止位置と、交差側道路の交通量の推定結果との関係を示す表である。
【図１８】本発明の第四実施形態の交差点特徴推定装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１９】予め検出した、車両Ｃの停止時間及び停止回数と、交差側道路の交通量の推定結果との関係を示す表である。
【図２０】一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの挙動と交差側道路の交通量との関係を示す図である。
【図２１】本発明の第五実施形態の交差点特徴推定装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
【図２２】一時停止交差点へ進入する際の車両Ｃの挙動と交差側道路の交通量との関係を示す図である。
【図２３】予め検出した、停止位置毎の停止時間と、交差側道路の交通量の推定結果との関係を示す表である。
【図２４】本発明の第六実施形態の交差点特徴推定装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１３９】
１ 交差点特徴推定装置
２ 走行状態検出手段
４ 車両位置検出手段
６ 走行情報蓄積手段
７ 蓄積部
８ 提供情報処理手段
１０ 情報提供手段
１２ 受信機
１４ 地図データ記憶部
１６ 一時停止交差点判定手段
１８ 交差側道路交通量推定手段
２０ 停止位置設定手段
２２ 車両状態検出手段
２４ 情報提供条件設定手段
２６ 提供情報選択手段
２８ 交差点進入挙動情報取得手段
３０ 交通量推定基準値記憶部
３２ 交差側道路交通量推定部
３４ 他車両走行情報受信手段
３６ 自車両走行情報発信手段
Ｃ 車両
Ｔ 車輪
Ｓ１ 車速信号
Ｓ２ 位置信号
Ｓ３ 蓄積車速信号
Ｓ４ 蓄積位置信号
Ｓ５ 一時停止交差点信号
Ｓ６ 交通量推定信号
Ｓ７ 停止位置信号
Ｓ８ 車両接近信号
Ｓ９ 情報提供条件信号
Ｓ１０ 選択情報信号
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、前記車両が一時停止すべき一時停止交差点を判定する一時停止交差点判定手段と、当該一時停止交差点判定手段が判定した一時停止交差点へ進入する際の前記車両の走行状態及び位置からなる交差点進入挙動情報を蓄積部に蓄積する走行情報蓄積手段と、前記蓄積部から対象とする一時停止交差点に対応する前記交差点進入挙動情報を取得する交差点進入挙動情報取得手段と、既定の交通量推定基準値を予め記憶する交通量推定基準値記憶部と、前記交差点進入挙動情報取得手段が取得した前記交差点進入挙動情報と前記交通量推定基準値に基づいて、前記対象とする一時停止交差点で前記車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定する交差側道路交通量推定手段と、を備え、
前記交通量推定基準値は、車両が一時停止すべき任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の走行状態及び位置からなる既知の情報である既知交差点進入挙動情報と、前記任意の一時停止交差点で車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の既知の交通量である既知交通量との関係に基づく値であることを特徴とする交差点特徴推定装置。
【請求項２】
前記交差側道路交通量推定手段は、前記交差点進入挙動情報を前記既知交差点進入挙動情報に適合させ、この適合させた既知交差点進入挙動情報と対応する前記既知交通量に基づいて、前記対象とする一時停止交差点で前記車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定することを特徴とする請求項１に記載した交差点特徴推定装置。
【請求項３】
前記交通量推定基準値を、前記既知交差点進入挙動情報を区分し、この区分した既知交差点進入挙動情報毎に前記既知交通量の多少に基づく頻度割合を検出し、この検出した頻度割合の大小に応じて設定することを特徴とする請求項１または２に記載した交差点特徴推定装置。
【請求項４】
前記交差点進入挙動情報は、前記一時停止交差点判定手段が判定した一時停止交差点へ進入する際の前記車両の停止時間であり、
前記既知交差点進入挙動情報は、前記任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の停止時間であることを特徴とする請求項１から３のうちいずれか１項に記載した交差点特徴推定装置。
【請求項５】
前記交差点進入挙動情報は、前記一時停止交差点判定手段が判定した一時停止交差点へ進入する際の前記車両の停止時間及び最低速度であり、
前記既知交差点進入挙動情報は、前記任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の停止時間及び最低速度であることを特徴とする請求項１から４のうちいずれか１項に記載した交差点特徴推定装置。
【請求項６】
前記交差点進入挙動情報は、前記一時停止交差点判定手段が判定した一時停止交差点へ進入する際の前記車両の停止時間の履歴であり、
前記既知交差点進入挙動情報は、前記任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の停止時間の履歴であることを特徴とする請求項１から５のうちいずれか１項に記載した交差点特徴推定装置。
【請求項７】
前記交差点進入挙動情報は、前記一時停止交差点判定手段が判定した一時停止交差点へ進入する際の前記車両の停止時間及び一時停止交差点に対する車両の停止位置であり、
前記既知交差点進入挙動情報は、前記任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の停止時間及び任意の一時停止交差点に対する車両の停止位置であることを特徴とする請求項１から６のうちいずれか１項に記載した交差点特徴推定装置。
【請求項８】
前記交差点進入挙動情報は、前記一時停止交差点判定手段が判定した一時停止交差点へ進入する際の前記車両の停止時間及び停止回数であり、
前記既知交差点進入挙動情報は、前記任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の停止時間及び停止回数であることを特徴とする請求項１から７のうちいずれか１項に記載した交差点特徴推定装置。
【請求項９】
前記交差点進入挙動情報は、前記一時停止交差点判定手段が判定した一時停止交差点へ進入する際の前記車両の一時停止交差点に対する車両の複数の停止位置毎の停止時間であり、
前記既知交差点進入挙動情報は、前記任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の任意の一時停止交差点に対する車両の複数の停止位置毎の停止時間であることを特徴とする請求項１から８のうちいずれか１項に記載した交差点特徴推定装置。
【請求項１０】
他車両の走行状態及び前記他車両の位置を受信する他車両走行情報受信手段を備え、
前記交差点進入挙動情報は、前記一時停止交差点判定手段が判定した一時停止交差点へ進入する際の前記他車両の走行状態及び位置からなる他車両挙動情報を含むことを特徴とする請求項１から９のうちいずれか１項に記載した交差点特徴推定装置。
【請求項１１】
前記走行状態検出手段は、自車両の走行状態を検出し、
前記車両位置検出手段は、前記自車両の位置を検出し、
前記自車両の走行状態及び位置を他車両へ発信する自車両走行情報発信手段を備えることを特徴とする請求項１から１０のうちいずれか１項に記載した交差点特徴推定装置。
【請求項１２】
車両の走行状態及び位置を検出し、前記車両が一時停止すべき一時停止交差点を判定し、その判定した一時停止交差点へ進入する際の前記車両の走行状態及び位置からなる交差点進入挙動情報を蓄積し、その蓄積した交差点進入挙動情報から対象とする一時停止交差点に対応する前記交差点進入挙動情報を取得し、その取得した前記交差点進入挙動情報と予め記憶した既定の交通量推定基準値に基づいて、前記対象とする一時停止交差点で前記車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定し、
前記交通量推定基準値を、車両が一時停止すべき任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の走行状態及び位置からなる既知の情報である既知交差点進入挙動情報と、前記任意の一時停止交差点で車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の既知の交通量である既知交通量との関係に基づいて設定することを特徴とする交差点特徴推定方法。
【請求項１】
車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、前記車両が一時停止すべき一時停止交差点を判定する一時停止交差点判定手段と、当該一時停止交差点判定手段が判定した一時停止交差点へ進入する際の前記車両の走行状態及び位置からなる交差点進入挙動情報を蓄積部に蓄積する走行情報蓄積手段と、前記蓄積部から対象とする一時停止交差点に対応する前記交差点進入挙動情報を取得する交差点進入挙動情報取得手段と、既定の交通量推定基準値を予め記憶する交通量推定基準値記憶部と、前記交差点進入挙動情報取得手段が取得した前記交差点進入挙動情報と前記交通量推定基準値に基づいて、前記対象とする一時停止交差点で前記車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定する交差側道路交通量推定手段と、を備え、
前記交通量推定基準値は、車両が一時停止すべき任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の走行状態及び位置からなる既知の情報である既知交差点進入挙動情報と、前記任意の一時停止交差点で車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の既知の交通量である既知交通量との関係に基づく値であることを特徴とする交差点特徴推定装置。
【請求項２】
前記交差側道路交通量推定手段は、前記交差点進入挙動情報を前記既知交差点進入挙動情報に適合させ、この適合させた既知交差点進入挙動情報と対応する前記既知交通量に基づいて、前記対象とする一時停止交差点で前記車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定することを特徴とする請求項１に記載した交差点特徴推定装置。
【請求項３】
前記交通量推定基準値を、前記既知交差点進入挙動情報を区分し、この区分した既知交差点進入挙動情報毎に前記既知交通量の多少に基づく頻度割合を検出し、この検出した頻度割合の大小に応じて設定することを特徴とする請求項１または２に記載した交差点特徴推定装置。
【請求項４】
前記交差点進入挙動情報は、前記一時停止交差点判定手段が判定した一時停止交差点へ進入する際の前記車両の停止時間であり、
前記既知交差点進入挙動情報は、前記任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の停止時間であることを特徴とする請求項１から３のうちいずれか１項に記載した交差点特徴推定装置。
【請求項５】
前記交差点進入挙動情報は、前記一時停止交差点判定手段が判定した一時停止交差点へ進入する際の前記車両の停止時間及び最低速度であり、
前記既知交差点進入挙動情報は、前記任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の停止時間及び最低速度であることを特徴とする請求項１から４のうちいずれか１項に記載した交差点特徴推定装置。
【請求項６】
前記交差点進入挙動情報は、前記一時停止交差点判定手段が判定した一時停止交差点へ進入する際の前記車両の停止時間の履歴であり、
前記既知交差点進入挙動情報は、前記任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の停止時間の履歴であることを特徴とする請求項１から５のうちいずれか１項に記載した交差点特徴推定装置。
【請求項７】
前記交差点進入挙動情報は、前記一時停止交差点判定手段が判定した一時停止交差点へ進入する際の前記車両の停止時間及び一時停止交差点に対する車両の停止位置であり、
前記既知交差点進入挙動情報は、前記任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の停止時間及び任意の一時停止交差点に対する車両の停止位置であることを特徴とする請求項１から６のうちいずれか１項に記載した交差点特徴推定装置。
【請求項８】
前記交差点進入挙動情報は、前記一時停止交差点判定手段が判定した一時停止交差点へ進入する際の前記車両の停止時間及び停止回数であり、
前記既知交差点進入挙動情報は、前記任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の停止時間及び停止回数であることを特徴とする請求項１から７のうちいずれか１項に記載した交差点特徴推定装置。
【請求項９】
前記交差点進入挙動情報は、前記一時停止交差点判定手段が判定した一時停止交差点へ進入する際の前記車両の一時停止交差点に対する車両の複数の停止位置毎の停止時間であり、
前記既知交差点進入挙動情報は、前記任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の任意の一時停止交差点に対する車両の複数の停止位置毎の停止時間であることを特徴とする請求項１から８のうちいずれか１項に記載した交差点特徴推定装置。
【請求項１０】
他車両の走行状態及び前記他車両の位置を受信する他車両走行情報受信手段を備え、
前記交差点進入挙動情報は、前記一時停止交差点判定手段が判定した一時停止交差点へ進入する際の前記他車両の走行状態及び位置からなる他車両挙動情報を含むことを特徴とする請求項１から９のうちいずれか１項に記載した交差点特徴推定装置。
【請求項１１】
前記走行状態検出手段は、自車両の走行状態を検出し、
前記車両位置検出手段は、前記自車両の位置を検出し、
前記自車両の走行状態及び位置を他車両へ発信する自車両走行情報発信手段を備えることを特徴とする請求項１から１０のうちいずれか１項に記載した交差点特徴推定装置。
【請求項１２】
車両の走行状態及び位置を検出し、前記車両が一時停止すべき一時停止交差点を判定し、その判定した一時停止交差点へ進入する際の前記車両の走行状態及び位置からなる交差点進入挙動情報を蓄積し、その蓄積した交差点進入挙動情報から対象とする一時停止交差点に対応する前記交差点進入挙動情報を取得し、その取得した前記交差点進入挙動情報と予め記憶した既定の交通量推定基準値に基づいて、前記対象とする一時停止交差点で前記車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定し、
前記交通量推定基準値を、車両が一時停止すべき任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の走行状態及び位置からなる既知の情報である既知交差点進入挙動情報と、前記任意の一時停止交差点で車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の既知の交通量である既知交通量との関係に基づいて設定することを特徴とする交差点特徴推定方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【公開番号】特開２０１０−８６２３４（Ｐ２０１０−８６２３４Ａ）
【公開日】平成２２年４月１５日（２０１０．４．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２５３８３９（Ｐ２００８−２５３８３９）
【出願日】平成２０年９月３０日（２００８．９．３０）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年４月１５日（２０１０．４．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年９月３０日（２００８．９．３０）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
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