作業機用基板
【課題】アナログセンサによる検出値と制御部による検知位置との誤差の発生を回避しやすく、しかもセンサ側の短絡が発生しても制御部のシステムダウンを回避できる作業機用基板を提供する。
【解決手段】制御部４１に電力供給する電源４２からアナログセンサ３２に電力供給する電源回路４４、電源回路４４における設定電圧値以上の出力電圧降下を制御部４１に検出させる検出回路４６、電源回路４４を電力供給状態と電力供給停止状態とに切り換える切り換え回路４８を備えている。制御部４１は、電源回路４４に設定電圧値以上の出力電圧降下が発生した状態において電源回路４４を電力供給停止状態に切り換えるべく検出回路４６による検出結果を基に切り換え回路４８を操作する。
【解決手段】制御部４１に電力供給する電源４２からアナログセンサ３２に電力供給する電源回路４４、電源回路４４における設定電圧値以上の出力電圧降下を制御部４１に検出させる検出回路４６、電源回路４４を電力供給状態と電力供給停止状態とに切り換える切り換え回路４８を備えている。制御部４１は、電源回路４４に設定電圧値以上の出力電圧降下が発生した状態において電源回路４４を電力供給停止状態に切り換えるべく検出回路４６による検出結果を基に切り換え回路４８を操作する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アナログセンサから入力した検出情報を基に制御対象装置に操作信号を出力する制御部と、前記制御部に電力供給する電源とを備えた作業機用基板に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、たとえば、特許文献１に、マイコンユニット１０を備え、マイコンユニット１０に接続された耕深設定器１３とカバーセンサ１４とを備え、カバーセンサ１４による検出耕深と耕深設定器１３による設定耕深とを基にマイコンユニット１０によって操作される油圧シリンダ２を備えた制御装置が記載されている。この制御装置においては、マイコンユニット１０に電力供給する内部電源Ｅ(i)と、センサ類Ｓおよび設定器類に電力供給する外部電源Ｅ(o)とを備えている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１３４６５８号公報（段落〔００１１〕，〔００１６〕，〔００２２〕，〔００２３〕、図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した作業機用基板による制御を行なわせるのに、上記した従来の電力供給に関する技術を採用した場合、アナログセンサに電力供給する電源と、制御部に電力供給する電源とを別々に設けることになり、アナログセンサによる検出値と制御部による検知位置との誤差が発生する場合があった。
つまり、アナログセンサ用の電源と制御部用の電源とが異なると、電源回路での電圧降下に起因して制御部の電源電圧がアナログセンサの電源電圧よりも低くなり、アナログセンサによる検出値が制御対象装置の実際の操作位置に精度よく対応したものであっても、アナログセンサによる検出結果を基に制御部によって制御対象装置の操作位置として検知される検知位置が制御対象装置の実際の操作位置と相違したものになる場合があった。
【０００５】
また、アナログセンサ用の電源と制御部用の電源とを別々に設けると、電源系統数の面から経済面で不利になっていた。
【０００６】
本発明の目的は、アナログセンサによる検出値と制御部による検知位置との誤差の発生を回避しやすく、かつ安価に得ることができながら、アナログセンサに至るハーネスにおける短絡など、センサ側の短絡が発生した場合でも、制御部のシステムダウンを回避することができる作業機用基板を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本第１発明は、アナログセンサから入力した検出情報を基に制御対象装置に操作信号を出力する制御部と、前記制御部に電力供給する電源とを備えた作業機用基板において、
前記電源から前記アナログセンサに電力供給する電源回路を備え、
前記電源回路における設定電圧値以上の出力電圧降下を前記制御部に検出させるよう前記電源回路と前記制御部の入力ポートとを連係させた検出回路を備え、
前記電源回路を電力供給状態と電力供給停止状態とに切り換えるよう前記電源回路と前記制御部の出力ポートとを連係させた切り換え回路を備え、
前記制御部を、前記電源回路に前記設定電圧値以上の出力電圧降下が無い状態において前記電源回路を電力供給状態に切り換え、前記電源回路に前記設定電圧値以上の出力電圧降下が発生した状態において前記電源回路を電力供給停止状態に切り換えるべく前記検出回路による検出結果を基に前記切り換え回路を操作するよう構成してある。
【０００８】
本第１発明の構成によると、制御部に電力供給する電源からアナログセンサに電力供給されるから、制御部用の電源とアナログセンサ用の電源とが共用となり、制御部の電源電圧がアナログセンサの電源電圧よりも低下することを回避しやすい。
本第１発明の構成によると、電源回路の設定電圧値以上の出力電圧降下が発生すると、この出力電圧降下が制御部に検出され、出力電圧降下を検出した制御部は、検出結果を基に切り換え回路を操作して電源回路を電力供給停止状態に切り換えるから、アナログセンサに至るハーネスなど、センサ側に短絡が発生すると、電源回路に出力電圧降下が発生することから、前記設定電圧値を適切に設定すれば、センサ側に短絡が発生しても、センサ側への電力供給が停止され、センサ側の短絡に起因した制御部のシステムダウンを回避できる。
【０００９】
したがって、アナログセンサの電源電圧と制御部の電源電圧との差を無くしたり少なく済ませたりしてアナログセンサによる検出値と制御部による検知位置との誤差を無くしたり少なく済ませて高い制御精度を発揮させることができ、しかも、センサ側の短絡発生にかかわらず制御部を稼動状態に維持できる高品質の作業機用基板を得ることができる。
また、アナログセンサ用の電源と制御部用の電源とをそれぞれ設ける場合に比べて、電源を１系統準備するだけなので安価である。
【００１０】
本第２発明は、前記電源回路を電力供給状態と電力供給停止状態とに切り換えるよう前記電源回路の外部供給端子と前記電源との間に設けたトランジスタを備え、前記アナログセンサの基準電圧を前記制御部に入力させるように、前記電源回路の前記トランジスタと前記外部供給端子との間を前記制御部に連係させた入力回路を備えてある。
【００１１】
本第２発明の構成によると、アナログセンサの電源回路におけるトランジスタによる電圧降下により、制御部が入力するアナログセンサの基準電圧が常に制御部の電源電圧よりも低くなる状態を確保しやすく、制御部に正確なアナログセンサの基準電圧を把握させてアナログセンサによる検出値と制御部による検知位置との誤差の発生を回避しやすい。
【００１２】
したがって、制御対象装置の実際の操作位置を制御部に精度よく検知させて精度よい制御を行なわせられる高品質の作業機用基板を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施例に係る作業機用基板を装備された作業機の全体側面図である。この図に示すように、この作業機は、左右一対の操向操作及び駆動自在な前車輪１，１と左右一対の駆動自在な後車輪２，２とによって自走するよう構成され、かつ車体後部に設けた運転座席３を有した運転部４が装備された自走車と、この自走車の車体フレーム５の後部にリンク機構１０を介して昇降自在に連結されたロータリ耕耘装置２０とを備えている。
【００１４】
この作業機は、耕耘作業を行う。
すなわち、自走車は、車体前部に設けたエンジン６と、車体フレーム５の後部を構成しているミッションケース５ａの後部に設けた動力取り出し軸７とを備え、前記エンジン６の出力を前記動力取り出し軸７から回転軸８を介してロータリ耕耘装置２０に伝達してロータリ耕耘装置２０を駆動する。
【００１５】
前記リンク機構１０は、前記ミッションケース５ａの上部に上下揺動自在に支持された左右一対のリフトアーム１１，１１と、前記ミッションケース５ａの下部に上下揺動自在に支持された左右一対のロワーリンク１２，１２と、前記ミッションケース５ａの後部にステー１３を介して上下揺動自在に支持されたトップリンク１４と、前記左側のリフトアーム１１と前記左側のロワーリンク１２とを連結しているリフトロッド１５と、前記右側のリフトアーム１１と前記右側のロワーリンク１２とを連結しているリフトロッド１５とを備えている。
【００１６】
つまり、前記リンク機構１０は、前記ミッションケース５ａの内部に位置する昇降シリンダ１６によって前記左右一対のリフトアーム１１，１１が上下に揺動操作されることにより、車体フレーム５に対して上下に揺動操作され、ロータリ耕耘装置２０を、これの耕耘ロータ２１が作業対象地に接地した下降作業状態と、前記耕耘ロータ２１が作業対象地から上方に離間した上昇非作業状態とに昇降操作する。
【００１７】
ロータリ耕耘装置２０を下降作業状態にして自走車を走行させると、ロータリ耕耘装置２０は、回転駆動される耕耘ロータ２１によって作業対象箇所を耕耘していく。
【００１８】
前記作業機は、前記自走車に設けた本発明の実施例に係る作業機用基板３０を有した制御装置Ｓを備え、この制御装置Ｓによってロータリ耕耘装置２０を昇降制御してロータリ耕耘装置２０による耕耘深さを自走車の前後傾斜などにかかわらず設定耕深に維持する。
【００１９】
図２は、前記制御装置Ｓのブロック図である。この図に示すように、前記制御装置Ｓは、前記作業機用基板３０を備える他、この作業機用基板３０に連係された耕深設定器３１と耕深センサ３２とリフトセンサ３３とを備えている。
【００２０】
図２に示すように、前記作業機用基板３０は、前記昇降シリンダ１６の操作弁１６ａにおける操作部に連係されている。
【００２１】
前記耕深設定器３１は、前記運転部４に設けてある。この耕深設定器３１は、作業機用基板３０にハーネス３４によって連係された回転操作自在な回転ポテンショメータによって構成してあり、回転操作されることによって電気抵抗値を変更して設定し、ロータリ耕耘装置２０に維持させるべき設定耕深としての、かつアナログ信号としての設定電気抵抗値を作業機用基板３０に出力する。
【００２２】
前記耕深センサ３２は、ロータリ耕耘装置２０のロータ上方カバー２２に支持されている。この耕深センサ３２は、作業機用基板３０にハーネス３５によって連係された回転操作自在な回転ポテンショメータによって構成してある。この回転ポテンショメータの回転操作軸は、リンク機構３６を介してロータ後方カバー２３に連動されている。ロータ後方カバー２３は、前記ロータ上方カバー２２の後端部に上下揺動自在に支持されている。ロータ後方カバー２３は、スプリング２４によって下降付勢されており、ロータ後方カバー２３の下端部は、耕耘ロータ２１による耕耘後に接地した状態に維持される。
【００２３】
つまり、前車輪１や後車輪２の走行地における隆起部への乗り上がりや凹入部への入り込みによって車体フレーム５が地面に対して前後傾斜したり昇降したりすると、耕耘ロータ２１による耕耘深さが変化する。すると、ロータ後方カバー２３が接地反力による上昇操作とスプリング２４による下降操作とのためにロータ上方カバー２２に対して上下揺動し、耕深センサ３２がロータ後方カバー２２の上下揺動によって操作される。したがって、耕深センサ３２は、ロータ後方カバー２３のロータ上方カバー２２に対する揺動角をロータリ耕耘装置２０の耕耘深さとして検出し、検出耕深としての、かつアナログ信号としての電気抵抗値を作業機用基板３０に出力する。
【００２４】
リフトセンサ３３は、前記リフトアーム１１に連動させてある。このリフトセンサ３３は、作業機用基板３０にハーネス３７によって連係された回転ポテンショメータによって構成してあり、リフトアーム１１の揺動位置を検出し、検出揺動位置としての、かつアナログ信号としての電気抵抗値を作業機用基板３０に出力する。
【００２５】
前記作業機用基板３０は、基板絶縁体４０と、この基板絶縁体４０の一方の側面に設けた制御部４１とを備えて構成してある。制御部４１は、制御マイクロプロセッサを備えて構成してある。
【００２６】
つまり、制御装置Ｓは、耕深センサ３２による検出耕深を作業機用基板３０に入力し、作業機用基板３０の制御部４１において、入力した検出耕深と耕深設定器３１からの設定耕深とを基に、リフトアーム１１の制御目標揺動位置をロータリ耕耘装置２０の制御目標連結高さとして設定し、作業機用基板３０から操作弁１６ａに操作信号を出力して昇降シリンダ１６を操作することにより、リフトセンサ３３による検出揺動位置が設定制御目標揺動位置になるようにリフトアーム１１を揺動操作して、ロータリ耕耘装置２０による耕耘深さが設定耕深になるようにリンク機構１０を昇降操作する。
【００２７】
図３は、前記作業機用基板３０における耕深センサ連係部での回路図である。この図に示すように、前記作業機用基板３０の耕深センサ連係部での回路は、前記基板絶縁体４０に設けた電源４２と、この電源４２に一端が接続された制御部用電源回路４３と、前記電源４２に一端が接続された耕深センサ用の電源回路４４（以下、センサ用電源回路４４と呼称する。）とを備え、前記センサ用電源回路４４と前記制御部４１の入力ポート４５とにわたって設けた検出回路４６を備え、前記センサ用電源回路４４と前記制御部４１の出力ポート４７とにわたって設けた切り換え回路４８を備え、前記センサ用電源回路４４と前記制御部４１の基準電圧入力ポート４９とにわたって設けた入力回路５０を備え、前記制御部４１の接地ポート５１に一端が接続された接地回路５２を備え、前記制御部４１の耕深入力ポート５３に一端が接続されたセンサ回路５４を備えている。
【００２８】
前記電源４２は、電源ＩＣを備えて構成してあり、自走車に設けられたバッテリで成る１２Ｖの電源から機器の制御および駆動に必要な５ＶのＤＣ電力を出力する。
【００２９】
前記制御部用電源回路４３は、前記電源４２と、制御部４１の電源ポート５５とを連係させており、前記電源４２が出力する５ＶのＤＣ電力を制御部４１に供給する。
【００３０】
前記センサ用電源回路４４は、これの電源４２側とは反対側の端部に設けてある外部供給端子４４ａに前記ハーネス３５を介して耕深センサ３２の電源端子を連係され、前記接地回路５２の制御部４１側とは反対側の端部に設けてある接地電位端子５２ａに前記ハーネス３５を介して耕深センサ３２の接地端子を連係されることにより、前記電源４２が出力する５ＶのＤＣ電力を耕深センサ３２に供給する。
【００３１】
前記入力回路５０は、前記センサ用電源回路４４のトランジスタ５７が位置する部位と前記外部供給端子４４ａとの間に位置する部位を制御部４１の基準電圧入力ポート４９に連係させており、耕深センサ３２に電源４２から供給される電力のアナログ基準電圧を制御部４１に入力させる。
制御部４１の電源電圧よりも耕深センサ３２の電源電圧が高い場合、制御部４１が正確な耕深センサ３２の基準電圧を把握できず、耕深センサ３２による検出値と制御部４１による検知位置との誤差が発生しやすくなる。すなわち、耕深センサ３２による検出値がロータリ耕耘装置２０の実際の昇降位置に精度よく対応したものであっても、耕深センサ３２による検出結果を基に制御部４１によってロータリ耕耘装置２０の昇降位置として検知される検知位置がロータリ耕耘装置２０の実際の昇降位置と相違したものになる。しかし、入力回路５０は、センサ電源回路４４にトランジスタ５７によって若干の電圧降下が発生する分、制御部４１に供給される電源電圧（５Ｖ）よりも若干低くなった耕深センサ３２のアナログ基準電圧を制御部４１に取り入れさせ、制御部４１に正確な耕深センサ３２のアナログ基準電圧を把握させて耕深センサ３２による検出値と制御部４１による検知位置との誤差を発生させない。
【００３２】
前記切り換え回路４８は、前記センサ用電源回路４４の前記トランジスタ５７と制御部４１の出力ポート４７とにわたって設けるとともに抵抗体５８を備えており、制御部４１の出力ポート４７からの指令によってセンサ用電源回路４４を電力供給状態と電力供給停止状態とに切り換える。
【００３３】
すなわち、切り換え回路４８は、制御部４１の出力ポート４７から電力供給指令としての［ロー］信号を付与されると、前記トランジスタ５７をオンに切り換えてセンサ用電源回路４４に電源４２と外部供給端子４４ａとを接続させる。
一方、切り換え回路４８は、制御部４１の出力ポート４７から電力供給停止指令としての［ハイ］信号を付与されると、前記トランジスタ５７をオフに切り換えてセンサ用電源回路４４による電源４２と外部供給端子４４ａとの接続を絶つ。
【００３４】
前記検出回路４６は、前記センサ用電源回路４４の前記トランジスタ５７よりも外部供給端子４４ａ側に一端側が接続された第１検出回路４６ａを備え、この第１検出回路４６ａに設けた抵抗体６０を備え、前記センサ用電源回路４４の前記トランジスタ５７よりも電源側に位置する部位と、制御部４１の入力ポート４５とにわたる第２検出回路部４６ｂを備え、この第２検出回路部４６ｂに設けたトランジスタ５９を備え、前記第２検出回路部４６ｂと前記接地回路５２とにわたって設けた抵抗体６１を備えている。
【００３５】
耕深センサ３２や前記ハーネス３５に短絡が無い場合、前記外部供給端子４４ａと前記接地電位端子５２ａとの短絡が無く、センサ用電源回路４４にトランジスタ５７による電圧降下が発生しても、この電圧降下よりも大きい電圧降下が発生しない。これに対し、前記ハーネス３５や耕深センサ３２に短絡が発生した場合、前記外部供給端子４４ａと前記接地電位端子５２ａとの短絡が発生し、センサ用電源回路４４にトランジスタ５７による電圧降下よりも大きい降下量の電圧降下が発生する。この時、制御部４１が電圧降下を検知して電力供給を停止するまでは制御部４１を継続動作させるための制御部用電圧を維持しなければならない。そのためには、トランジスタ５７は適切な特性のトランジスタを選択して、ベース電流（トランジスタ５７から出力ポート４７へ流れる電流）は抵抗体５８によって適度に小さくして、通常時にはトランジスタ５７におけるコレクタ・エミッタ間電圧が小さくて電圧降下が少ないセンサ用電圧を確保し、短絡時にはトランジスタ５７におけるコレクタ・エミッタ間電圧が大きくなって耕深センサ３２に流れる電流は制限され、結果として制御部用電圧を確保するように設計する。
【００３６】
前記検出回路４６は、センサ用電源回路４４に出力電圧降下が発生しても、外部供給端子４４ａと接地電位端子５２ａとの短絡に起因するものとして設定した設定電圧値よりも小さい電圧値の出力電圧降下であれば、前記トランジスタ５９がオフに切り換え操作されて制御部４１の前記入力ポート４５に［ロー］信号を付与し、センサ用電源回路４４に前記設定電圧値以上の出力電圧降下が発生すれば、前記トランジスタ５９がオンに切り換え操作されて制御部４１の前記入力ポート４５に［ハイ］信号を付与する。
【００３７】
つまり、前記検出回路４６は、検出情報としての［ロー］信号や［ハイ］信号を制御部４１の入力ポート４５に付与することにより、耕深センサ３２やハーネス３５に短絡が無いことに対応した検出や、耕深センサ３２やハーネス３５に短絡が発生したことに対応した検出を制御部４１に行なわせる。
【００３８】
すなわち、制御部４１は、入力ポート４５によって［ロー］信号を入力すると、この入力信号を基に、センサ用電源回路４４に前記設定電圧値以上の電圧降下が無いと検出する。この場合、制御部４１は、前記出力ポート４７から電力供給指令としての［ロー］信号を切り換え回路４８に出力し、この切り換え回路４８にセンサ用電源回路４４を電力供給状態に操作させる。
【００３９】
制御部４１は、入力ポート４５によって［ハイ］信号を入力すると、この入力信号を基に、センサ用電源回路４４に前記設定電圧値以上の電圧降下が発生したと検出する。この場合、制御部４１は、前記出力ポート４７から電力供給停止指令としての［ハイ］信号を切り換え回路４８に出力し、この切り換え回路４８によってセンサ用電源回路４４を電力供給停止状態に切り換えさせる。
【００４０】
前記センサ回路５４は、これの制御部４１側とは反対側の端部にハーネス６２を介して耕深センサ３２の出力部を連係されることにより、耕深センサ３２からのアナログ信号としての電気抵抗値で成る検出耕深を入力し、この検出耕深をデジタル信号で成る検出耕深に変換して制御部４１に入力させる。
【００４１】
つまり、制御部４１は、制御部用電源回路４３によって電源４２からの電力を供給されて稼動状態になり、耕深センサ３２は、センサ用電源回路４４によって電源４２からの電力を供給されて作動状態になる。稼動状態になった制御部４１は、入力回路５０によって耕深センサ３２のアナログ基準電圧を入力し、センサ回路５４によって耕深センサ３２によるアナログ信号で成る検出耕深をデジタル信号で成る検出耕深に変換して入力し、検出耕深と基準電圧とを基にロータリ耕耘装置２０の耕耘深さを検知し、この検知耕耘深さと、耕深設定器３１による設定耕深とを基にリフトアーム１１の制御目標揺動位置をロータリ耕耘装置２０の制御目標連結高さとして設定し、設定制御目標揺動位置に対応した操作信号を操作バルブ１６ａに出力して昇降シリンダ１６によってリフトアーム１１を制御目標揺動位置に揺動操作させることにより、ロータリ耕耘装置２０を制御目標連結高さに操作する。
【００４２】
耕深センサ３２やこれのハーネス３５の短絡が無い場合、制御部４１は、入力ポート４５によって入力した検出回路４６による検出情報としての［ロー］信号を基にセンサ用電源回路４４における設定電圧値以上の出力電圧降下が無いと検出し、この検出結果を基に電力供給指令としての［ロー］信号を出力ポート４７から切り換え回路４８に出力し、この切り換え回路４８によってセンサ用電源回路４４を電力供給状態に切り換えさせる。
【００４３】
耕深センサ３２やこれのハーネス３５の短絡が発生した場合、制御部４１は、検出回路４６による検出情報としての［ハイ］信号を入力ポート４５によって入力してこの入力信号を基に、センサ用電源回路４４に設定電圧以上の出力電圧降下が発生したと検出し、この検出結果を基に電力供給停止指令としての［ハイ］信号を出力ポート４７から切り換え回路４８に出力し、この切り換え回路４８によってセンサ用電源回路４４を電力停止状態に切り換えさせて耕深センサ側への電力供給を停止させ、電源４２から制御部４１への電力供給を維持させて制御部４１を稼動状態に維持する。
【００４４】
前記作業機用基板３０の耕深設定器３１が連係された部位での回路、および前記作業機用基板３０のリフトセンサ３３が連係された部位での回路は、耕深センサ連係部での回路と同じ構成を備えている。図３に示す耕深センサ３２を耕深設定器３１あるいはリフトセンサ３３とみなすことにより、図３に示す回路図は、作業機用基板３０における耕深設定器連係部あるいはリフトセンサ連係部での回路図となる。
【００４５】
上記した実施例の作業機基板３０に替え、ロータリ耕耘装置２０のローリング制御やポジション制御を行なう構成を備えた作業機用基板、あるいは建設機械に装備される作業機用基板の場合にも、本発明を適用できる。したがって、耕深センサ３２、耕深設定器３１、リフトセンサ３３などを総称してアナログセンサ３２と呼称し、昇降シリンダ１６を制御対象装置１６と呼称する。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】作業機の全体側面図
【図２】耕深制御装置のブロック図
【図３】作業機用基板における耕深センサ連係部での回路図
【符号の説明】
【００４７】
１６ 制御対象装置
３２ アナログセンサ
４１ 制御部
４２ 電源
４４ 電源回路
４４ａ 外部供給端子
４５ 入力ポート
４６ 検出回路
４７ 出力ポート
４８ 切り換え回路
５０ 入力回路
５７ トランジスタ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アナログセンサから入力した検出情報を基に制御対象装置に操作信号を出力する制御部と、前記制御部に電力供給する電源とを備えた作業機用基板に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、たとえば、特許文献１に、マイコンユニット１０を備え、マイコンユニット１０に接続された耕深設定器１３とカバーセンサ１４とを備え、カバーセンサ１４による検出耕深と耕深設定器１３による設定耕深とを基にマイコンユニット１０によって操作される油圧シリンダ２を備えた制御装置が記載されている。この制御装置においては、マイコンユニット１０に電力供給する内部電源Ｅ(i)と、センサ類Ｓおよび設定器類に電力供給する外部電源Ｅ(o)とを備えている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１３４６５８号公報（段落〔００１１〕，〔００１６〕，〔００２２〕，〔００２３〕、図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した作業機用基板による制御を行なわせるのに、上記した従来の電力供給に関する技術を採用した場合、アナログセンサに電力供給する電源と、制御部に電力供給する電源とを別々に設けることになり、アナログセンサによる検出値と制御部による検知位置との誤差が発生する場合があった。
つまり、アナログセンサ用の電源と制御部用の電源とが異なると、電源回路での電圧降下に起因して制御部の電源電圧がアナログセンサの電源電圧よりも低くなり、アナログセンサによる検出値が制御対象装置の実際の操作位置に精度よく対応したものであっても、アナログセンサによる検出結果を基に制御部によって制御対象装置の操作位置として検知される検知位置が制御対象装置の実際の操作位置と相違したものになる場合があった。
【０００５】
また、アナログセンサ用の電源と制御部用の電源とを別々に設けると、電源系統数の面から経済面で不利になっていた。
【０００６】
本発明の目的は、アナログセンサによる検出値と制御部による検知位置との誤差の発生を回避しやすく、かつ安価に得ることができながら、アナログセンサに至るハーネスにおける短絡など、センサ側の短絡が発生した場合でも、制御部のシステムダウンを回避することができる作業機用基板を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本第１発明は、アナログセンサから入力した検出情報を基に制御対象装置に操作信号を出力する制御部と、前記制御部に電力供給する電源とを備えた作業機用基板において、
前記電源から前記アナログセンサに電力供給する電源回路を備え、
前記電源回路における設定電圧値以上の出力電圧降下を前記制御部に検出させるよう前記電源回路と前記制御部の入力ポートとを連係させた検出回路を備え、
前記電源回路を電力供給状態と電力供給停止状態とに切り換えるよう前記電源回路と前記制御部の出力ポートとを連係させた切り換え回路を備え、
前記制御部を、前記電源回路に前記設定電圧値以上の出力電圧降下が無い状態において前記電源回路を電力供給状態に切り換え、前記電源回路に前記設定電圧値以上の出力電圧降下が発生した状態において前記電源回路を電力供給停止状態に切り換えるべく前記検出回路による検出結果を基に前記切り換え回路を操作するよう構成してある。
【０００８】
本第１発明の構成によると、制御部に電力供給する電源からアナログセンサに電力供給されるから、制御部用の電源とアナログセンサ用の電源とが共用となり、制御部の電源電圧がアナログセンサの電源電圧よりも低下することを回避しやすい。
本第１発明の構成によると、電源回路の設定電圧値以上の出力電圧降下が発生すると、この出力電圧降下が制御部に検出され、出力電圧降下を検出した制御部は、検出結果を基に切り換え回路を操作して電源回路を電力供給停止状態に切り換えるから、アナログセンサに至るハーネスなど、センサ側に短絡が発生すると、電源回路に出力電圧降下が発生することから、前記設定電圧値を適切に設定すれば、センサ側に短絡が発生しても、センサ側への電力供給が停止され、センサ側の短絡に起因した制御部のシステムダウンを回避できる。
【０００９】
したがって、アナログセンサの電源電圧と制御部の電源電圧との差を無くしたり少なく済ませたりしてアナログセンサによる検出値と制御部による検知位置との誤差を無くしたり少なく済ませて高い制御精度を発揮させることができ、しかも、センサ側の短絡発生にかかわらず制御部を稼動状態に維持できる高品質の作業機用基板を得ることができる。
また、アナログセンサ用の電源と制御部用の電源とをそれぞれ設ける場合に比べて、電源を１系統準備するだけなので安価である。
【００１０】
本第２発明は、前記電源回路を電力供給状態と電力供給停止状態とに切り換えるよう前記電源回路の外部供給端子と前記電源との間に設けたトランジスタを備え、前記アナログセンサの基準電圧を前記制御部に入力させるように、前記電源回路の前記トランジスタと前記外部供給端子との間を前記制御部に連係させた入力回路を備えてある。
【００１１】
本第２発明の構成によると、アナログセンサの電源回路におけるトランジスタによる電圧降下により、制御部が入力するアナログセンサの基準電圧が常に制御部の電源電圧よりも低くなる状態を確保しやすく、制御部に正確なアナログセンサの基準電圧を把握させてアナログセンサによる検出値と制御部による検知位置との誤差の発生を回避しやすい。
【００１２】
したがって、制御対象装置の実際の操作位置を制御部に精度よく検知させて精度よい制御を行なわせられる高品質の作業機用基板を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施例に係る作業機用基板を装備された作業機の全体側面図である。この図に示すように、この作業機は、左右一対の操向操作及び駆動自在な前車輪１，１と左右一対の駆動自在な後車輪２，２とによって自走するよう構成され、かつ車体後部に設けた運転座席３を有した運転部４が装備された自走車と、この自走車の車体フレーム５の後部にリンク機構１０を介して昇降自在に連結されたロータリ耕耘装置２０とを備えている。
【００１４】
この作業機は、耕耘作業を行う。
すなわち、自走車は、車体前部に設けたエンジン６と、車体フレーム５の後部を構成しているミッションケース５ａの後部に設けた動力取り出し軸７とを備え、前記エンジン６の出力を前記動力取り出し軸７から回転軸８を介してロータリ耕耘装置２０に伝達してロータリ耕耘装置２０を駆動する。
【００１５】
前記リンク機構１０は、前記ミッションケース５ａの上部に上下揺動自在に支持された左右一対のリフトアーム１１，１１と、前記ミッションケース５ａの下部に上下揺動自在に支持された左右一対のロワーリンク１２，１２と、前記ミッションケース５ａの後部にステー１３を介して上下揺動自在に支持されたトップリンク１４と、前記左側のリフトアーム１１と前記左側のロワーリンク１２とを連結しているリフトロッド１５と、前記右側のリフトアーム１１と前記右側のロワーリンク１２とを連結しているリフトロッド１５とを備えている。
【００１６】
つまり、前記リンク機構１０は、前記ミッションケース５ａの内部に位置する昇降シリンダ１６によって前記左右一対のリフトアーム１１，１１が上下に揺動操作されることにより、車体フレーム５に対して上下に揺動操作され、ロータリ耕耘装置２０を、これの耕耘ロータ２１が作業対象地に接地した下降作業状態と、前記耕耘ロータ２１が作業対象地から上方に離間した上昇非作業状態とに昇降操作する。
【００１７】
ロータリ耕耘装置２０を下降作業状態にして自走車を走行させると、ロータリ耕耘装置２０は、回転駆動される耕耘ロータ２１によって作業対象箇所を耕耘していく。
【００１８】
前記作業機は、前記自走車に設けた本発明の実施例に係る作業機用基板３０を有した制御装置Ｓを備え、この制御装置Ｓによってロータリ耕耘装置２０を昇降制御してロータリ耕耘装置２０による耕耘深さを自走車の前後傾斜などにかかわらず設定耕深に維持する。
【００１９】
図２は、前記制御装置Ｓのブロック図である。この図に示すように、前記制御装置Ｓは、前記作業機用基板３０を備える他、この作業機用基板３０に連係された耕深設定器３１と耕深センサ３２とリフトセンサ３３とを備えている。
【００２０】
図２に示すように、前記作業機用基板３０は、前記昇降シリンダ１６の操作弁１６ａにおける操作部に連係されている。
【００２１】
前記耕深設定器３１は、前記運転部４に設けてある。この耕深設定器３１は、作業機用基板３０にハーネス３４によって連係された回転操作自在な回転ポテンショメータによって構成してあり、回転操作されることによって電気抵抗値を変更して設定し、ロータリ耕耘装置２０に維持させるべき設定耕深としての、かつアナログ信号としての設定電気抵抗値を作業機用基板３０に出力する。
【００２２】
前記耕深センサ３２は、ロータリ耕耘装置２０のロータ上方カバー２２に支持されている。この耕深センサ３２は、作業機用基板３０にハーネス３５によって連係された回転操作自在な回転ポテンショメータによって構成してある。この回転ポテンショメータの回転操作軸は、リンク機構３６を介してロータ後方カバー２３に連動されている。ロータ後方カバー２３は、前記ロータ上方カバー２２の後端部に上下揺動自在に支持されている。ロータ後方カバー２３は、スプリング２４によって下降付勢されており、ロータ後方カバー２３の下端部は、耕耘ロータ２１による耕耘後に接地した状態に維持される。
【００２３】
つまり、前車輪１や後車輪２の走行地における隆起部への乗り上がりや凹入部への入り込みによって車体フレーム５が地面に対して前後傾斜したり昇降したりすると、耕耘ロータ２１による耕耘深さが変化する。すると、ロータ後方カバー２３が接地反力による上昇操作とスプリング２４による下降操作とのためにロータ上方カバー２２に対して上下揺動し、耕深センサ３２がロータ後方カバー２２の上下揺動によって操作される。したがって、耕深センサ３２は、ロータ後方カバー２３のロータ上方カバー２２に対する揺動角をロータリ耕耘装置２０の耕耘深さとして検出し、検出耕深としての、かつアナログ信号としての電気抵抗値を作業機用基板３０に出力する。
【００２４】
リフトセンサ３３は、前記リフトアーム１１に連動させてある。このリフトセンサ３３は、作業機用基板３０にハーネス３７によって連係された回転ポテンショメータによって構成してあり、リフトアーム１１の揺動位置を検出し、検出揺動位置としての、かつアナログ信号としての電気抵抗値を作業機用基板３０に出力する。
【００２５】
前記作業機用基板３０は、基板絶縁体４０と、この基板絶縁体４０の一方の側面に設けた制御部４１とを備えて構成してある。制御部４１は、制御マイクロプロセッサを備えて構成してある。
【００２６】
つまり、制御装置Ｓは、耕深センサ３２による検出耕深を作業機用基板３０に入力し、作業機用基板３０の制御部４１において、入力した検出耕深と耕深設定器３１からの設定耕深とを基に、リフトアーム１１の制御目標揺動位置をロータリ耕耘装置２０の制御目標連結高さとして設定し、作業機用基板３０から操作弁１６ａに操作信号を出力して昇降シリンダ１６を操作することにより、リフトセンサ３３による検出揺動位置が設定制御目標揺動位置になるようにリフトアーム１１を揺動操作して、ロータリ耕耘装置２０による耕耘深さが設定耕深になるようにリンク機構１０を昇降操作する。
【００２７】
図３は、前記作業機用基板３０における耕深センサ連係部での回路図である。この図に示すように、前記作業機用基板３０の耕深センサ連係部での回路は、前記基板絶縁体４０に設けた電源４２と、この電源４２に一端が接続された制御部用電源回路４３と、前記電源４２に一端が接続された耕深センサ用の電源回路４４（以下、センサ用電源回路４４と呼称する。）とを備え、前記センサ用電源回路４４と前記制御部４１の入力ポート４５とにわたって設けた検出回路４６を備え、前記センサ用電源回路４４と前記制御部４１の出力ポート４７とにわたって設けた切り換え回路４８を備え、前記センサ用電源回路４４と前記制御部４１の基準電圧入力ポート４９とにわたって設けた入力回路５０を備え、前記制御部４１の接地ポート５１に一端が接続された接地回路５２を備え、前記制御部４１の耕深入力ポート５３に一端が接続されたセンサ回路５４を備えている。
【００２８】
前記電源４２は、電源ＩＣを備えて構成してあり、自走車に設けられたバッテリで成る１２Ｖの電源から機器の制御および駆動に必要な５ＶのＤＣ電力を出力する。
【００２９】
前記制御部用電源回路４３は、前記電源４２と、制御部４１の電源ポート５５とを連係させており、前記電源４２が出力する５ＶのＤＣ電力を制御部４１に供給する。
【００３０】
前記センサ用電源回路４４は、これの電源４２側とは反対側の端部に設けてある外部供給端子４４ａに前記ハーネス３５を介して耕深センサ３２の電源端子を連係され、前記接地回路５２の制御部４１側とは反対側の端部に設けてある接地電位端子５２ａに前記ハーネス３５を介して耕深センサ３２の接地端子を連係されることにより、前記電源４２が出力する５ＶのＤＣ電力を耕深センサ３２に供給する。
【００３１】
前記入力回路５０は、前記センサ用電源回路４４のトランジスタ５７が位置する部位と前記外部供給端子４４ａとの間に位置する部位を制御部４１の基準電圧入力ポート４９に連係させており、耕深センサ３２に電源４２から供給される電力のアナログ基準電圧を制御部４１に入力させる。
制御部４１の電源電圧よりも耕深センサ３２の電源電圧が高い場合、制御部４１が正確な耕深センサ３２の基準電圧を把握できず、耕深センサ３２による検出値と制御部４１による検知位置との誤差が発生しやすくなる。すなわち、耕深センサ３２による検出値がロータリ耕耘装置２０の実際の昇降位置に精度よく対応したものであっても、耕深センサ３２による検出結果を基に制御部４１によってロータリ耕耘装置２０の昇降位置として検知される検知位置がロータリ耕耘装置２０の実際の昇降位置と相違したものになる。しかし、入力回路５０は、センサ電源回路４４にトランジスタ５７によって若干の電圧降下が発生する分、制御部４１に供給される電源電圧（５Ｖ）よりも若干低くなった耕深センサ３２のアナログ基準電圧を制御部４１に取り入れさせ、制御部４１に正確な耕深センサ３２のアナログ基準電圧を把握させて耕深センサ３２による検出値と制御部４１による検知位置との誤差を発生させない。
【００３２】
前記切り換え回路４８は、前記センサ用電源回路４４の前記トランジスタ５７と制御部４１の出力ポート４７とにわたって設けるとともに抵抗体５８を備えており、制御部４１の出力ポート４７からの指令によってセンサ用電源回路４４を電力供給状態と電力供給停止状態とに切り換える。
【００３３】
すなわち、切り換え回路４８は、制御部４１の出力ポート４７から電力供給指令としての［ロー］信号を付与されると、前記トランジスタ５７をオンに切り換えてセンサ用電源回路４４に電源４２と外部供給端子４４ａとを接続させる。
一方、切り換え回路４８は、制御部４１の出力ポート４７から電力供給停止指令としての［ハイ］信号を付与されると、前記トランジスタ５７をオフに切り換えてセンサ用電源回路４４による電源４２と外部供給端子４４ａとの接続を絶つ。
【００３４】
前記検出回路４６は、前記センサ用電源回路４４の前記トランジスタ５７よりも外部供給端子４４ａ側に一端側が接続された第１検出回路４６ａを備え、この第１検出回路４６ａに設けた抵抗体６０を備え、前記センサ用電源回路４４の前記トランジスタ５７よりも電源側に位置する部位と、制御部４１の入力ポート４５とにわたる第２検出回路部４６ｂを備え、この第２検出回路部４６ｂに設けたトランジスタ５９を備え、前記第２検出回路部４６ｂと前記接地回路５２とにわたって設けた抵抗体６１を備えている。
【００３５】
耕深センサ３２や前記ハーネス３５に短絡が無い場合、前記外部供給端子４４ａと前記接地電位端子５２ａとの短絡が無く、センサ用電源回路４４にトランジスタ５７による電圧降下が発生しても、この電圧降下よりも大きい電圧降下が発生しない。これに対し、前記ハーネス３５や耕深センサ３２に短絡が発生した場合、前記外部供給端子４４ａと前記接地電位端子５２ａとの短絡が発生し、センサ用電源回路４４にトランジスタ５７による電圧降下よりも大きい降下量の電圧降下が発生する。この時、制御部４１が電圧降下を検知して電力供給を停止するまでは制御部４１を継続動作させるための制御部用電圧を維持しなければならない。そのためには、トランジスタ５７は適切な特性のトランジスタを選択して、ベース電流（トランジスタ５７から出力ポート４７へ流れる電流）は抵抗体５８によって適度に小さくして、通常時にはトランジスタ５７におけるコレクタ・エミッタ間電圧が小さくて電圧降下が少ないセンサ用電圧を確保し、短絡時にはトランジスタ５７におけるコレクタ・エミッタ間電圧が大きくなって耕深センサ３２に流れる電流は制限され、結果として制御部用電圧を確保するように設計する。
【００３６】
前記検出回路４６は、センサ用電源回路４４に出力電圧降下が発生しても、外部供給端子４４ａと接地電位端子５２ａとの短絡に起因するものとして設定した設定電圧値よりも小さい電圧値の出力電圧降下であれば、前記トランジスタ５９がオフに切り換え操作されて制御部４１の前記入力ポート４５に［ロー］信号を付与し、センサ用電源回路４４に前記設定電圧値以上の出力電圧降下が発生すれば、前記トランジスタ５９がオンに切り換え操作されて制御部４１の前記入力ポート４５に［ハイ］信号を付与する。
【００３７】
つまり、前記検出回路４６は、検出情報としての［ロー］信号や［ハイ］信号を制御部４１の入力ポート４５に付与することにより、耕深センサ３２やハーネス３５に短絡が無いことに対応した検出や、耕深センサ３２やハーネス３５に短絡が発生したことに対応した検出を制御部４１に行なわせる。
【００３８】
すなわち、制御部４１は、入力ポート４５によって［ロー］信号を入力すると、この入力信号を基に、センサ用電源回路４４に前記設定電圧値以上の電圧降下が無いと検出する。この場合、制御部４１は、前記出力ポート４７から電力供給指令としての［ロー］信号を切り換え回路４８に出力し、この切り換え回路４８にセンサ用電源回路４４を電力供給状態に操作させる。
【００３９】
制御部４１は、入力ポート４５によって［ハイ］信号を入力すると、この入力信号を基に、センサ用電源回路４４に前記設定電圧値以上の電圧降下が発生したと検出する。この場合、制御部４１は、前記出力ポート４７から電力供給停止指令としての［ハイ］信号を切り換え回路４８に出力し、この切り換え回路４８によってセンサ用電源回路４４を電力供給停止状態に切り換えさせる。
【００４０】
前記センサ回路５４は、これの制御部４１側とは反対側の端部にハーネス６２を介して耕深センサ３２の出力部を連係されることにより、耕深センサ３２からのアナログ信号としての電気抵抗値で成る検出耕深を入力し、この検出耕深をデジタル信号で成る検出耕深に変換して制御部４１に入力させる。
【００４１】
つまり、制御部４１は、制御部用電源回路４３によって電源４２からの電力を供給されて稼動状態になり、耕深センサ３２は、センサ用電源回路４４によって電源４２からの電力を供給されて作動状態になる。稼動状態になった制御部４１は、入力回路５０によって耕深センサ３２のアナログ基準電圧を入力し、センサ回路５４によって耕深センサ３２によるアナログ信号で成る検出耕深をデジタル信号で成る検出耕深に変換して入力し、検出耕深と基準電圧とを基にロータリ耕耘装置２０の耕耘深さを検知し、この検知耕耘深さと、耕深設定器３１による設定耕深とを基にリフトアーム１１の制御目標揺動位置をロータリ耕耘装置２０の制御目標連結高さとして設定し、設定制御目標揺動位置に対応した操作信号を操作バルブ１６ａに出力して昇降シリンダ１６によってリフトアーム１１を制御目標揺動位置に揺動操作させることにより、ロータリ耕耘装置２０を制御目標連結高さに操作する。
【００４２】
耕深センサ３２やこれのハーネス３５の短絡が無い場合、制御部４１は、入力ポート４５によって入力した検出回路４６による検出情報としての［ロー］信号を基にセンサ用電源回路４４における設定電圧値以上の出力電圧降下が無いと検出し、この検出結果を基に電力供給指令としての［ロー］信号を出力ポート４７から切り換え回路４８に出力し、この切り換え回路４８によってセンサ用電源回路４４を電力供給状態に切り換えさせる。
【００４３】
耕深センサ３２やこれのハーネス３５の短絡が発生した場合、制御部４１は、検出回路４６による検出情報としての［ハイ］信号を入力ポート４５によって入力してこの入力信号を基に、センサ用電源回路４４に設定電圧以上の出力電圧降下が発生したと検出し、この検出結果を基に電力供給停止指令としての［ハイ］信号を出力ポート４７から切り換え回路４８に出力し、この切り換え回路４８によってセンサ用電源回路４４を電力停止状態に切り換えさせて耕深センサ側への電力供給を停止させ、電源４２から制御部４１への電力供給を維持させて制御部４１を稼動状態に維持する。
【００４４】
前記作業機用基板３０の耕深設定器３１が連係された部位での回路、および前記作業機用基板３０のリフトセンサ３３が連係された部位での回路は、耕深センサ連係部での回路と同じ構成を備えている。図３に示す耕深センサ３２を耕深設定器３１あるいはリフトセンサ３３とみなすことにより、図３に示す回路図は、作業機用基板３０における耕深設定器連係部あるいはリフトセンサ連係部での回路図となる。
【００４５】
上記した実施例の作業機基板３０に替え、ロータリ耕耘装置２０のローリング制御やポジション制御を行なう構成を備えた作業機用基板、あるいは建設機械に装備される作業機用基板の場合にも、本発明を適用できる。したがって、耕深センサ３２、耕深設定器３１、リフトセンサ３３などを総称してアナログセンサ３２と呼称し、昇降シリンダ１６を制御対象装置１６と呼称する。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】作業機の全体側面図
【図２】耕深制御装置のブロック図
【図３】作業機用基板における耕深センサ連係部での回路図
【符号の説明】
【００４７】
１６ 制御対象装置
３２ アナログセンサ
４１ 制御部
４２ 電源
４４ 電源回路
４４ａ 外部供給端子
４５ 入力ポート
４６ 検出回路
４７ 出力ポート
４８ 切り換え回路
５０ 入力回路
５７ トランジスタ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アナログセンサから入力した検出情報を基に制御対象装置に操作信号を出力する制御部と、前記制御部に電力供給する電源とを備えた作業機用基板であって、
前記電源から前記アナログセンサに電力供給する電源回路を備え、
前記電源回路における設定電圧値以上の出力電圧降下を前記制御部に検出させるよう前記電源回路と前記制御部の入力ポートとを連係させた検出回路を備え、
前記電源回路を電力供給状態と電力供給停止状態とに切り換えるよう前記電源回路と前記制御部の出力ポートとを連係させた切り換え回路を備え、
前記制御部を、前記電源回路に前記設定電圧値以上の出力電圧降下が無い状態において前記電源回路を電力供給状態に切り換え、前記電源回路に前記設定電圧値以上の出力電圧降下が発生した状態において前記電源回路を電力供給停止状態に切り換えるべく前記検出回路による検出結果を基に前記切り換え回路を操作するよう構成してある作業機用基板。
【請求項２】
前記電源回路を電力供給状態と電力供給停止状態とに切り換えるよう前記電源回路の外部供給端子と前記電源との間に設けたトランジスタを備え、前記アナログセンサの基準電圧を前記制御部に入力させるように、前記電源回路の前記トランジスタと前記外部供給端子との間を前記制御部に連係させた入力回路を備えてある請求項１記載の作業機用基板。
【請求項１】
アナログセンサから入力した検出情報を基に制御対象装置に操作信号を出力する制御部と、前記制御部に電力供給する電源とを備えた作業機用基板であって、
前記電源から前記アナログセンサに電力供給する電源回路を備え、
前記電源回路における設定電圧値以上の出力電圧降下を前記制御部に検出させるよう前記電源回路と前記制御部の入力ポートとを連係させた検出回路を備え、
前記電源回路を電力供給状態と電力供給停止状態とに切り換えるよう前記電源回路と前記制御部の出力ポートとを連係させた切り換え回路を備え、
前記制御部を、前記電源回路に前記設定電圧値以上の出力電圧降下が無い状態において前記電源回路を電力供給状態に切り換え、前記電源回路に前記設定電圧値以上の出力電圧降下が発生した状態において前記電源回路を電力供給停止状態に切り換えるべく前記検出回路による検出結果を基に前記切り換え回路を操作するよう構成してある作業機用基板。
【請求項２】
前記電源回路を電力供給状態と電力供給停止状態とに切り換えるよう前記電源回路の外部供給端子と前記電源との間に設けたトランジスタを備え、前記アナログセンサの基準電圧を前記制御部に入力させるように、前記電源回路の前記トランジスタと前記外部供給端子との間を前記制御部に連係させた入力回路を備えてある請求項１記載の作業機用基板。
【図１】
【図２】
【図３】
【図２】
【図３】
【公開番号】特開２０１０−６８７３８（Ｐ２０１０−６８７３８Ａ）
【公開日】平成２２年４月２日（２０１０．４．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２３８３５６（Ｐ２００８−２３８３５６）
【出願日】平成２０年９月１７日（２００８．９．１７）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年４月２日（２０１０．４．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年９月１７日（２００８．９．１７）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
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