制御プログラム、制御方法および制御装置
【課題】操作性を向上すること。
【解決手段】異なるアクセス面を有し、一方から利用者が記憶媒体３を出し入れ可能であり、他方からマウント機構２が記憶媒体を出し入れ可能であるセル４ａを複数有する収納部４から記憶媒体３を取り出しドライブ装置５にマウントするマウント機構２を制御する制御装置１を有する。制御装置１が有する判断部１ｂは、マウント機構の制御中にセル内で記憶媒体３へのアクセスの競合が発生したか否かを判断する。記憶媒体３へのアクセスの競合が発生したと判断された場合に、所定時間待機する。待機手順による所定時間の待機後に、再度、記憶媒体３へのアクセスの競合が発生したか否かを判断する。
【解決手段】異なるアクセス面を有し、一方から利用者が記憶媒体３を出し入れ可能であり、他方からマウント機構２が記憶媒体を出し入れ可能であるセル４ａを複数有する収納部４から記憶媒体３を取り出しドライブ装置５にマウントするマウント機構２を制御する制御装置１を有する。制御装置１が有する判断部１ｂは、マウント機構の制御中にセル内で記憶媒体３へのアクセスの競合が発生したか否かを判断する。記憶媒体３へのアクセスの競合が発生したと判断された場合に、所定時間待機する。待機手順による所定時間の待機後に、再度、記憶媒体３へのアクセスの競合が発生したか否かを判断する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は制御プログラム、制御方法および制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
記憶媒体としてのカートリッジを管理する管理システムが知られている。
管理システムとして、カートリッジの投入および排出を行う入出庫口と、カートリッジが収納されるラックと、指示に基づいてカートリッジを収納棚から出し入れする入出庫装置と、入出庫装置を制御する制御装置とを有するものが知られている。また、カートリッジがどのラックに収納されているかを示す情報を保持する管理装置が知られている。
【０００３】
カートリッジの出庫の際には、利用者が所望のカートリッジの識別情報を管理装置に入力し、入力された識別情報に基づいてライブラリ管理装置が所望のカートリッジの収納位置情報を参照して、当該カートリッジの収納位置の情報を取得して入出庫装置に伝える。
【０００４】
入出庫装置がラック内を移動して、当該収納位置にあるカートリッジを取り出して入出庫口まで運び、それを利用者が受け取る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−２２５９１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
入出庫装置によるカートリッジの入出庫以外にも、人手によりカートリッジを出し入れする機構が知られている。
このような機構においては、カートリッジの管理が煩雑となるという問題がある。
【０００７】
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、操作性を向上する制御プログラム、制御方法および制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、開示の制御プログラムが提供される。この制御プログラムは、異なるアクセス面を有し、一方のアクセス面から利用者が記憶媒体を出し入れ可能であり、他方のアクセス面からマウント機構が記憶媒体を出し入れ可能であるセルを複数有する収納部から記憶媒体を取り出しドライブ装置にマウントするマウント機構を制御するプログラムであり、コンピュータに、第１の判断手順、待機手順、第２の判断手順を実行させる。
【０００９】
第１の判断手順では、マウント機構の制御中に、セル内で記憶媒体へのアクセスの競合が発生したか否かを判断する。
待機手順では、第１の判断手順により記憶媒体へのアクセスの競合が発生したと判断された場合に、所定時間待機する。
【００１０】
第２の判断手順では、待機手順による所定時間の待機後に、再度、記憶媒体へのアクセスの競合が発生したか否かを判断する。
【発明の効果】
【００１１】
開示の制御プログラムによれば、操作性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１の実施の形態の制御装置の概要を示す図である。
【図２】第２の実施の形態のライブラリシステムを示す図である。
【図３】図２のＡ−Ａ線でのライブラリシステムの側面図である。
【図４】ライブラリ管理装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図５】ライブラリ管理装置の機能を示すブロック図である。
【図６】セルの構造を示す図である。
【図７】ＣＭに格納されているデータの読み取りを説明する図である。
【図８】セルへのカートリッジの挿入を説明する図である。
【図９】ロボットのカートリッジ引き抜き方法を説明する図である。
【図１０】ロボットによるセルへのカートリッジの挿入を説明する図である。
【図１１】取り出し時の競合回避処理を示すフローチャートである。
【図１２】管理情報変更処理を示すフローチャートである。
【図１３】挿入時の競合回避処理を示すフローチャートである。
【図１４】第３の実施の形態のセルを示す図である。
【図１５】扉制御の手法を示す図である。
【図１６】第４の実施の形態のライブラリシステムを説明する図である。
【図１７】タッチパネルの表示イメージを示す図である。
【図１８】ポップアップメニューを説明する図である。
【図１９】変形例のライブラリシステムを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。
まず、実施の形態の制御装置について説明し、その後、実施の形態をより具体的に説明する。
【００１４】
＜第１の実施の形態＞
図１は、第１の実施の形態の制御装置の概要を示す図である。
実施の形態の制御装置（コンピュータ）１は、マウント機構２を制御する。このマウント機構２は、記憶媒体３を収納するセル４ａを複数有する収納部４から記憶媒体３を取り出し、取り出した記憶媒体３をドライブ装置５にマウントする。
【００１５】
図１では、制御装置１、マウント機構２、収納部４、および、ドライブ装置５は、１つの筐体６内に収納されている。
記憶媒体３としては、例えば、磁気テープ等が挙げられる。
【００１６】
セル４ａは、筐体６の内部側および外部側に開口を有しており、異なるアクセス面を有している。利用者は、外部側の開口から、セル４ａに収納されている記憶媒体３を取り出したり、セル４ａに記憶媒体３を収納したりすることができる。また、マウント機構２も、制御装置１の制御により、内部側の開口から、セル４ａに収納されている記憶媒体３を取り出したり、セル４ａに記憶媒体３を収納したりすることができる。
【００１７】
制御装置１は、実行部１ａと、判断部１ｂとを有している。
実行部１ａは、記憶媒体３をドライブ装置５にマウント（搭載）するマウント処理を実行する際に、セル４ａから記憶媒体３を取り出す処理、および、記憶媒体３をセル４ａに収納する処理をマウント機構２に実行させる。
【００１８】
判断部１ｂは、マウント処理の実行中に、セル４ａ内で記憶媒体３へのアクセスの競合が発生したか否かを判断する。
このアクセスの競合としては、例えば、マウント機構２があるセル４ａから記憶媒体３を取り出すときに、利用者もそのセル４ａから記憶媒体３を取り出そうとする場合の競合が挙げられる。また、アクセス競合の他の例として、マウント機構２があるセル４ａに記憶媒体３を収納しようとするときに、利用者も、そのセル４ａに記憶媒体３を収納しようとする場合の競合が挙げられる。
【００１９】
実行部１ａは、記憶媒体３へのアクセスの競合が発生したと判断した場合に、マウント機構２にマウント処理を所定時間待機させる。例えば、例示した前者の記憶媒体取り出しの競合が発生した場合には、実行部１ａはマウント機構２に、セル４ａから記憶媒体３を取り出す処理を待機させる。また、例示した後者の記憶媒体収納の競合が発生した場合には、実行部１ａはマウント機構２に、セル４ａに記憶媒体３を収納しようとする処理を待機させる。これにより、実行部１ａは利用者の処理を優先させる。
【００２０】
そして、判断部１ｂは、所定時間の待機後に、再度、記憶媒体３へのアクセスの競合が発生しているか否かを判断する。アクセスの競合が発生している場合、判断部１ｂは例えば、制御装置１を管理する上位装置にエラーを通知する。
【００２１】
一方、記憶媒体３へのアクセス競合が発生していない場合、実行部１ａの指示により、マウント機構２が所望の動作を実行する。
これにより、利用者とマウント機構２との競合を回避し、利用者の操作性を向上することができる。
【００２２】
なお、実行部１ａ、判断部１ｂは、制御装置１が有するＣＰＵ（Central Processing Unit）が備える機能により実現することができる。
以下、ライブラリ管理装置を備えるライブラリシステムを例に、実施の形態の制御装置をより具体的に説明する。
【００２３】
＜第２の実施の形態＞
図２は、第２の実施の形態のライブラリシステムを示す図であり、図３は、図２のＡ−Ａ線でのライブラリシステムの側面図である。
【００２４】
ライブラリシステム１００は、ライブラリ管理装置（制御装置）１０と、収納棚２０と、ロボット（マウント機構）３０とドライブ装置４０とを有している。
ライブラリ管理装置１０は、ネットワークを介してホスト装置（図示せず）に接続されている。
【００２５】
ライブラリ管理装置１０は、ホスト装置から記憶媒体を収容するカートリッジ５０の出庫依頼を受け付けると、ロボット３０を制御してドライブ装置４０に移動させる。
収納棚２０は、カートリッジ５０を収納する複数の行列状のセル２１を有している。
【００２６】
各セル２１は、それぞれ、利用者がアクセス可能な紙面手前側（前面側）と、ロボット３０がアクセス可能な紙面奥側（背面側）に向けて貫通する構造となっている。１つのセル２１に１つのカートリッジ５０が収納される。
【００２７】
図２では、背面側にロボット３０（図示せず）が配置されている。
なお、図２では、１つの収納棚２０を図示したが、ライブラリシステム１００が複数の収納棚２０を有するようにしてもよい。
【００２８】
利用者は、セル２１に直接カートリッジ５０を挿入することができる。利用者はまた、セル２１に収納されているカートリッジ５０を取り出すことができる。
また、ロボット３０も、セル２１にカートリッジ５０を挿入することができる。ロボット３０はまた、セル２１に収納されているカートリッジ５０を取り出すことができる。
【００２９】
このように、本実施の形態のライブラリシステム１００は、カートリッジ５０の投入、または、排出を行うカートリッジ投入／排出機構（CAS：Cartridge Access Station）が設けられていない代わりに、利用者が直接セル２１にアクセス可能となっている。
【００３０】
カートリッジ５０は、記憶媒体を有している。この記憶媒体には、例えば、静止画像データ、動画像データや、家計簿、健康管理データ等の個人情報等、各種情報が記憶されている。
【００３１】
また、カートリッジ５０には、カートリッジ５０の種別等をコンピュータが識別するためのバーコードが貼り付けられている。また、カートリッジ５０は、カートリッジ５０内に記録されているデータの記録位置を示す情報、カートリッジ５０の使用履歴や、エラーログ、その他のユーザ領域が記録されているＣＭ（カートリッジメモリ）を有している。ＣＭにより、ドライブ装置４０にカートリッジ５０をロードした後、ＲＦインタフェースを使って物理的な接触をすることなくわずかな時間でカートリッジ５０のインデックスや使用状況等の情報を調べることができる。
【００３２】
また、カートリッジ５０には、カートリッジ５０の種別等を利用者が識別する情報を示すラベルが貼り付けられている。
さらに、カートリッジ５０には、ロボット３０が、カートリッジ５０を取り出すための係合部が設けられている。
【００３３】
図３に示す収納棚２０は、収納棚２０に格納されている１列分のセル２１を表している。カートリッジ５０を、斜線を有するブロックで表している。
図３に示すように、ロボット３０は、収納棚２０の列方向（Ｘ軸方向）に沿って配設されたレール（図示省略）上を移動し、収納棚２０の行方向（Ｙ軸方向）に延びる支柱３１と、支柱３１に取り付けられＹ軸方向に移動可能なハンド３３とを有している。
【００３４】
ロボット３０は、ライブラリ管理装置１０の指示に基づいて、ハンド３３がカートリッジ５０を掴むことにより、カートリッジ５０をセル２１から出したり、セル２１に入れたりする。
【００３５】
具体的には、ロボット３０は、ライブラリ管理装置１０の指示に従って、取り出し対象のカートリッジ５０が収納されたセル２１が存在する行に支柱３１を移動させる。
そして、支柱３１に沿ってハンド３３を上下動させて指示されたセル２１に移動し、ハンド３３の先端に設けられたピッカー（後述）を用いてカートリッジ５０をセル２１から出し入れする。
【００３６】
ロボット３０は、カートリッジに貼付されたラベル（以下「ラベル面」）が前面側に配置され、カートリッジに貼付されたバーコードがロボット３０側（背面側）に配置されるように、カートリッジ５０を収納棚２０に収納する。これにより、利用者は、手動でカートリッジ５０を取り出すときに、ラベルを見ることでカートリッジ５０の内容を容易に把握することができる。
【００３７】
ドライブ装置４０は、ロボット３０によって搬送されてきたカートリッジ５０内の記憶媒体に対してデータの記録、または、データの再生を行う。
このようなライブラリシステム１００では、ホスト装置により、データを記録、または再生したいカートリッジ５０が指定されると、ライブラリ管理装置１０が、各セル２１に収納されているカートリッジ５０の中から、指定されたカートリッジ５０を特定する。すると、ロボット３０のハンド３３により、特定されたカートリッジ５０が把持され、ドライブ装置４０に搬送され、ドライブ装置４０にカートリッジ５０がマウントされる。
【００３８】
ドライブ装置４０によって、データの記録、または再生が行われた後は、ドライブ装置４０内のカートリッジ５０が、ロボット３０のハンド３３により把持されてドライブ装置４０から取り出され、セル２１の指定された箇所に挿入される。
【００３９】
次に、ライブラリ管理装置の構成を説明する。
図４は、ライブラリ管理装置のハードウェア構成例を示す図である。
ライブラリ管理装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１によって装置全体が制御されている。ＣＰＵ１０１には、バス１０８を介してＲＡＭ（Random Access Memory）１０２と複数の周辺機器が接続されている。
【００４０】
ＲＡＭ１０２は、ライブラリ管理装置１０の主記憶装置として使用される。ＲＡＭ１０２には、ＣＰＵ１０１に実行させるＯＳ（Operating System）のプログラムやアプリケーションプログラムの少なくとも一部が一時的に格納される。また、ＲＡＭ１０２には、ＣＰＵ１０１による処理に必要な各種データが格納される。
【００４１】
バス１０８に接続されている周辺機器としては、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ:Hard Disk Drive）１０３、グラフィック処理装置１０４、入力インタフェース１０５、光学ドライブ装置１０６、および通信インタフェース１０７がある。
【００４２】
ＨＤＤ１０３は、内蔵したディスクに対して、磁気的にデータの書き込みおよび読み出しを行う。ＨＤＤ１０３は、ライブラリ管理装置１０の二次記憶装置として使用される。ＨＤＤ１０３には、ＯＳのプログラム、アプリケーションプログラム、および各種データが格納される。なお、二次記憶装置としては、フラッシュメモリなどの半導体記憶装置を使用することもできる。
【００４３】
グラフィック処理装置１０４には、モニタ１０４ａが接続されている。グラフィック処理装置１０４は、ＣＰＵ１０１からの命令に従って、画像をモニタ１０４ａの画面に表示させる。モニタ１０４ａとしては、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）を用いた表示装置や液晶表示装置などがある。
【００４４】
入力インタフェース１０５には、キーボード１０５ａとマウス１０５ｂとが接続されている。入力インタフェース１０５は、キーボード１０５ａやマウス１０５ｂから送られてくる信号をＣＰＵ１０１に送信する。なお、マウス１０５ｂは、ポインティングデバイスの一例であり、他のポインティングデバイスを使用することもできる。他のポインティングデバイスとしては、タッチパネル、タブレット、タッチパッド、トラックボールなどがある。
【００４５】
光学ドライブ装置１０６は、レーザ光などを利用して、光ディスク２００に記録されたデータの読み取りを行う。光ディスク２００は、光の反射によって読み取り可能なようにデータが記録された可搬型の記録媒体である。光ディスク２００には、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ（Recordable）／ＲＷ（ReWritable）などがある。
【００４６】
通信インタフェース１０７は、ネットワーク６０に接続されている。通信インタフェース１０７は、ネットワーク６０を介して、他のコンピュータまたは通信機器との間でデータの送受信を行う。
【００４７】
以上のようなハードウェア構成によって、本実施の形態の処理機能を実現することができる。このようなハードウェア構成のライブラリ管理装置１０内には、以下のような機能が設けられる。
【００４８】
図５は、ライブラリ管理装置の機能を示すブロック図である。
ライブラリ管理装置１０は、主制御部１１０と、ロボット制御部１２０と、記憶部１３０と、ホストインタフェース（Ｉ／Ｆ）１４０とを有している。
【００４９】
主制御部１１０は、ライブラリ管理装置１０全体を制御している。主制御部１１０は例えば、ロボット制御部１２０から受け取った情報に基づいて、モニタ１０４ａにその情報を表示したり、キーボード１０５ａやマウス１０５ｂから受け取った情報に基づいて、ロボット制御部１２０にその情報に基づいた動作を指示したりする。
【００５０】
ロボット制御部１２０は、ロボット３０のＸ軸方向への移動時に駆動するＸ軸モータ３２ａと、ロボット３０のＹ軸方向への移動時に駆動するＹ軸モータ３２ｂとを制御する。
ロボット制御部１２０は具体的には、主制御部１１０からのカートリッジ５０の取り出し命令を受けて、これに応じて該当するセル２１へのロボット３０の移動を制御する。
【００５１】
また、ロボット制御部１２０は、ハンド制御部１２１に接続されている。ロボット制御部１２０は、ハンド制御部１２１に各種指示を送る。また、ハンド制御部１２１から各種情報を受け取ると、ロボット制御部１２０は受け取った情報を主制御部１１０に送る。
【００５２】
ハンド制御部１２１は、ハンド３３に接続されている。
ハンド３３は、Ｐ（ピッカー）モータ３３ａと、バーコードリーダ３３ｂと、ＣＭ（カートリッジメモリ）リーダ３３ｃとを有している。
【００５３】
ハンド制御部１２１は、ロボット制御部１２０からの駆動命令に応じてＰモータ３３ａを駆動する。これにより、ハンド３３が、カートリッジ５０を掴んだり、掴んだカートリッジ５０を離したりすることができる。
【００５４】
また、ハンド制御部１２１は、ロボット制御部１２０からの読み取り命令に応じてバーコードリーダ３３ｂや、ＣＭリーダ３３ｃを動作させる。そしてハンド制御部１２１は、バーコードリーダ３３ｂが読み取ったバーコード情報や、ＣＭリーダ３３ｃが読み取ったＣＭ情報をロボット制御部１２０に送る。
【００５５】
例えば、ロボット３０が、ハンド制御部１２１からバーコードの読み取り指示を受けた場合には、バーコードリーダ３３ｂを用いてカートリッジ５０に取り付けられたバーコードを読み取る。ロボット３０は、読み取った情報をハンド制御部１２１に送る。これにより、ライブラリ管理装置１０は、バーコードリーダ３３ｂから読み取った情報に基づいて、カートリッジ５０を識別することができる。
【００５６】
記憶部１３０には、例えば、カートリッジ５０の種別と、カートリッジ５０の収納位置とが関連づけられた情報等が記憶されている。この情報は、例えば、主制御部１１０がロボット３０を制御して、収納棚２０の全てのセル２１を走査し、ＣＭリーダ３３ｃに、カートリッジのＣＭ情報を読み取らせる方法等により収集する。
【００５７】
ホストインタフェース１４０は、ネットワークを介してホスト装置３００に接続されている。
なお、主制御部１１０、ロボット制御部１２０、ハンド制御部１２１、および、ホストインタフェース１４０は、ＣＰＵ１０１が備える機能により実現することができる。また、記憶部１３０は、ＲＡＭ１０２の一領域により実現することができる。
【００５８】
次に、セル２１の構造を説明する。
図６は、セルの構造を示す図である。
図６（ａ）は、前面側から背面側に向かってセル２１を見た図（正面図）である。
【００５９】
セル２１には、扉２１１が取り付けられている。
セル２１に扉２１１を設けることにより、ライブラリシステム１００内部への塵埃の侵入を抑制することができる。従って、ロボット３０の故障を抑制することができる。
【００６０】
また、扉２１１には、ハンド３３のピッカーが貫通する貫通孔２１１ａが２箇所設けられている。ハンド３３が、セル２１に格納されたカートリッジ５０を取り出すときは、ハンド３３のピッカーがこの貫通孔２１１ａを通る。なお、カートリッジ５０の取り出し方法については、後述する。
【００６１】
カートリッジ５０がセル２１に挿入されていない状態では、利用者には、扉２１１の前面が視認できるようになっている。
図６（ｂ）は、セル２１を側面から見た図である。
【００６２】
扉２１１は、支点Ａを中心に回動する。主制御部１１０が扉２１１の回動を制御するようになっていてもよい。また、扉２１１の背面側に、扉２１１の背面側への回動を規制するストッパ（ロック機構）２１２が配置されている。
【００６３】
ストッパ２１２は、主制御部１１０の制御により、扉２１１と係合する位置（係合位置）と、扉２１１と係合しない位置（解除位置）とを取り得る。
ストッパ２１２が係合位置に位置しているときは、利用者が前面側からカートリッジ５０をセル２１に差し込んだ場合に、カートリッジ５０が背面側に落下することを抑制することができる。
【００６４】
図６（ｃ）に示すように、ストッパ２１２が解除位置に位置しているときは、扉２１１は、背面側への回動が可能となる。
扉２１１およびストッパ２１２を設けることにより、利用者がロボット３０に接触することを抑制し、怪我を防止することができる。
【００６５】
次に、ＣＭ５０ａに格納されているデータの読み取りを説明する。
図７は、ＣＭに格納されているデータの読み取りを説明する図である。
ＣＭ５０ａは板状をなしており、カートリッジ５０のラベルが付された端面（ラベル面）５０ｂに側面視で斜め４５°の角度で配置されている。これにより、端面５０ｂ側、および、カートリッジの下面側からの読み取りが可能となっている。
【００６６】
例えば、ＣＭ５０ａに格納されたデータを端面５０ｂ側から読み取る例としては、図７（ａ）に示すように、ロボット３０に取り付けたＣＭリーダ３３ｃで読み取る例が挙げられる。
【００６７】
また、ＣＭ５０ａに格納されたデータを下面側から読み取る例としては、図７（ｂ）に示すように、カートリッジ５０がセル２１に収納されたときにＣＭ５０ａが位置する箇所に対応してセル２１に設けられたＣＭリーダ５３で読み取る例が挙げられる。
【００６８】
なお、図７に示すように、カートリッジ５０の両側部には、ハンド３３のピッカーが係合する凹部５１が設けられている。
次に、カートリッジ５０のセル２１への挿入を説明する。
【００６９】
図８は、セルへのカートリッジの挿入を説明する図である。
まず、セルの前面側からカートリッジ５０が挿入されるときの各部の動作を説明する。
利用者が、前面側からカートリッジ５０をセル２１に挿入していくと（図８（ａ）、（ｂ）参照）、カートリッジ５０の全部がセル２１に挿入された位置にて、カートリッジの端面５０ｂが扉２１１に当接する。そのまま、カートリッジ５０が、背面側に押し込まれると、扉２１１にストッパ２１２が当接する。このため、カートリッジ５０は、これ以上の背面側への移動が規制される（図８（ｃ）参照）。
【００７０】
次に、セルの背面側からのロボット３０によるカートリッジ５０の取り出しを説明する。
主制御部１１０は、記憶部１３０を参照し、カートリッジ５０の種別と、カートリッジ５０の収納位置とが関連づけられた情報に基づいて、ロボット３０に取り出させるカートリッジ５０が配置されているセル２１を特定する。
【００７１】
そして、主制御部１１０は、特定したセル２１のストッパ２１２を解除位置に移動させる（図８（ｄ）参照）。そして、主制御部１１０の制御により、ロボット３０は、扉２１１を開き、カートリッジ５０をセル２１から引き抜いて取り出す（図８（ｅ）参照）。なお、引き抜き方法については、後述する。
【００７２】
その後、カートリッジ５０がセル２１から引き抜かれると、扉２１１が元の位置に戻る。主制御部１１０は、ロボット３０により、カートリッジ５０がセル２１から引き抜かれたことを、ロボット３０が有する位置センサ情報を参照すること等により確認すると、ストッパ２１２を係合位置に戻す（図８（ｆ）参照）。
【００７３】
次に、ロボット３０が、カートリッジ５０をセル２１から引き抜く方向を説明する。
図９は、ロボットのカートリッジ引き抜き方法を説明する図である。
図９（ａ）に示すように、ハンド３３の両端部には、カートリッジ５０の凹部５１に係合する凸部形状のピッカー３３ｄが配置されている。
【００７４】
ハンド３３は、幅（図９中左右方向）の長さを変更することが可能である。図９（ａ）は、幅を広げた状態であり幅の長さはＷ１である。
ロボット３０が、カートリッジ５０をセル２１から引き抜く場合には、まず、ハンド３３をカートリッジ５０方向に接近させ、貫通孔２１１ａから挿入する。
【００７５】
そして、図９（ｂ）に示すように、ピッカー３３ｄをカートリッジ５０の凹部５１に位置づける。
そして、図９（ｃ）に示すように、ハンド３３の幅Ｗの長さを変更してピッカー３３ｄを凹部５１に挿入することにより、ハンド３３がカートリッジ５０を把持する。図９（ｃ）は、幅を縮めた状態であり幅の長さは幅Ｗ１より短いＷ２である。
【００７６】
そして、図９（ｄ）に示すように、カートリッジ５０を把持したままハンド３３をセル２１から離間する方向に移動させる。これにより、扉２１１がカートリッジ５０に押されて背面側に開き、カートリッジ５０がセル２１から引き抜かれる。
【００７７】
また、ロボット３０が、カートリッジ５０をセル２１から引き抜く別の方法としては、ハンド３３に加え、扉２１１を開く第２のハンド機構を設け、第２のハンド機構で扉２１１を開くとともにハンド３３でカートリッジ５０を引き抜く方法等も挙げられる。
【００７８】
次に、ロボット３０によるセル２１へのカートリッジ５０の挿入を説明する。
図１０は、ロボット３０によるセルへのカートリッジの挿入を説明する図である。
主制御部１１０は、カートリッジ５０をロボット３０に挿入させるセル２１を特定する。
【００７９】
そして、主制御部１１０は、特定したセル２１のストッパ２１２を係合位置から解除位置に移動させる（図１０（ａ）、（ｂ）参照）。そして、主制御部１１０は、特定したセル２１にカートリッジ５０を把持したハンド３３を移動させ、セル２１にカートリッジ５０を挿入させる。カートリッジ５０が扉２１１に当接すると、扉２１１が前面側に回動する。これにより、カートリッジ５０のセル２１の前面側への移動が可能となる（図１０（ｃ）参照）。
【００８０】
その後、カートリッジ５０の端面５０ｃがセル２１の先端部まで挿入され、ハンド３３がセル２１から引き抜かれると、扉２１１が元の位置に戻る。主制御部１１０は、ハンド３３がセル２１から引き抜かれたことを確認すると、ストッパ２１２を係合位置に戻す（図１０（ｄ）参照）。
【００８１】
利用者がセル２１に配置されたカートリッジ５０を取り出す場合は、そのまま取り出す（図１０（ｅ）参照）。
ところで、利用者とロボット３０の両者が、同じセル２１に配置されたカートリッジ５０を同時に取り出そうとする状況（カートリッジ５０へのアクセスの競合）が発生する可能性がある。
【００８２】
この場合には、以下の処理を行うことで、競合を回避している。
図１１は、取り出し時の競合回避処理を示すフローチャートである。
［ステップＳ１］ ロボット制御部１２０が、主制御部１１０の指示に従ってハンド３３を指示されたセル２１にロボット３０を位置づける。その後、ステップＳ２に遷移する。
【００８３】
［ステップＳ２］ ロボット制御部１２０が、ハンド制御部１２１に指示を与えることにより、ハンド３３が、指示されたセル２１からカートリッジ５０の引き抜きを試みる。その後、ステップＳ３に遷移する。
【００８４】
［ステップＳ３］ ロボット制御部１２０が、ロボット３０によるカートリッジ５０の引き抜きが成功したか否かを判断する。これは、例えば、ハンド３３のトルクセンサの値を検出すること等により、判断することができる。カートリッジ５０の引き抜きが成功したとロボット制御部１２０が判断した場合（ステップＳ３のＹｅｓ）ロボット制御部１２０は競合が発生していないと判定し、図１１の処理を終了する。一方、カートリッジ５０の引き抜きが失敗したとロボット制御部１２０が判断した場合（ステップＳ３のＮｏ）、ステップＳ４に遷移する。
【００８５】
なお、本実施の形態では、引抜き失敗はすべて競合が要因と判断して処理を終了したが、これに限らず、さらに別個の判断基準を用意しておき、この判断基準に基づいて、引き抜き失敗が、競合が要因であるのか、それとも他の要因であるのかを判断するようにしてもよい。
【００８６】
［ステップＳ４］ ロボット制御部１２０は、ハンド３３を指示されたセル２１の前で停止させ、一定時間待機する。これにより、利用者のカートリッジ５０の引き抜きを優先し、競合を回避することができる。一定時間経過後、ステップＳ５に遷移する。
【００８７】
［ステップＳ５］ ロボット制御部１２０は、指示されたセル２１にカートリッジ５０が存在するか否かを判断する。これは、例えば、ＣＭリーダ３３ｃの検出結果により判定することができる。指示されたセル２１にカートリッジ５０が存在しない場合（ステップＳ５のＮｏ）、ステップＳ４にて引き抜きを待機したときに、利用者によりカートリッジ５０が引き抜かれたとロボット制御部１２０は判定し、取り出し時の競合回避処理を終了する。一方、カートリッジ５０が存在すると判定した場合（ステップＳ５のＹｅｓ）、ステップＳ６に遷移する。
【００８８】
［ステップＳ６］ ロボット制御部１２０が、ハンド制御部１２１に指示を与えることにより、ハンド３３が、指示されたセル２１からカートリッジ５０の引き抜きを試みる。その後、ステップＳ７に遷移する。
【００８９】
［ステップＳ７］ ロボット制御部１２０は、セルからのカートリッジ５０の引き抜きが成功したか否かを判断する。カートリッジ５０の引き抜きが成功したと判断した場合（ステップＳ７のＹｅｓ）、ロボット制御部１２０は競合が発生していないと判定し、取り出し時の競合回避処理を終了する。一方、カートリッジ５０の引き抜きが失敗したとロボット制御部が判断した場合（ステップＳ７のＮｏ）、ステップＳ８に遷移する。
【００９０】
［ステップＳ８］ ロボット制御部１２０は、指示されたセル２１に異常が発生したと判定し、主制御部１１０に報知する。その後、取り出し時の競合回避処理を終了する。報知を受けた主制御部１１０は、異常が発生したことを示す画面をモニタ１０４ａに表示させる。
【００９１】
以上で、取り出し時の競合回避処理の説明を終了する。
なお、本実施の形態では、指示されたセル２１からカートリッジ５０の引き抜きを２回試み、２回とも引き抜きが失敗した場合、異常が発生したと判定したが、これに限らず、カートリッジ５０の引き抜きを３回以上試みるようにしてもよい。
【００９２】
次に、管理情報変更処理を説明する。
管理情報変更処理は、ドライブ装置４０からカートリッジ５０を取り出す度にライブラリ管理装置１０が実行する処理である。
【００９３】
図１２は、管理情報変更処理を示すフローチャートである。
［ステップＳ１１］ 主制御部１１０は、ロボットを制御してドライブ装置４０からカートリッジ５０を抜き出す。その後、ステップＳ１２に遷移する。
【００９４】
［ステップＳ１２］ 主制御部１１０は、ドライブ装置４０から抜き出したカートリッジ５０がドライブ装置４０に搬送される前に収納されていたセル２１に、他のカートリッジ５０が存在するか否かを判断する。他のカートリッジが存在しない場合（ステップＳ１２のＮｏ）、管理情報変更処理を終了する。一方、他のカートリッジが存在すると判断した場合（ステップＳ１２のＹｅｓ）、ステップＳ１３に遷移する。
【００９５】
［ステップＳ１３］ 主制御部１１０は、カートリッジが収納されていないセル２１が収納棚に存在するか否かを判断する。カートリッジが収納されていないセル２１が収納棚に存在する場合（ステップＳ１３のＹｅｓ）、ステップＳ１４に遷移する。カートリッジが収納されていないセル２１が収納棚に存在しない場合（ステップＳ１３のＮｏ）、図１２の処理を終了する。
【００９６】
［ステップＳ１４］ 主制御部１１０は、ドライブ装置４０から抜き出したカートリッジ５０を、カートリッジが収納されていないセル２１に挿入するようロボット制御部１２０に指示する。その後、ステップＳ１５に遷移する。
【００９７】
［ステップＳ１５］ 主制御部１１０は、管理情報を更新する。主制御部１１０は具体的には、ドライブ装置４０から抜き出したカートリッジ５０のバーコードを読み取り、読み取ったバーコードの情報に基づいて、記憶部１３０に記憶されている、カートリッジ５０の種別とカートリッジ５０の収納位置とが関連づけられた情報を書き換える。また、主制御部１１０は、カートリッジ５０の収納位置を変更したことを示す画面をモニタ１０４ａに表示させる。これにより、利用者に収納位置を変更したことを報知する。その後、管理情報変更処理を終了する。
【００９８】
以上で、管理情報変更処理の説明を終了する。
次に、カートリッジ挿入時の競合回避処理を説明する。
この処理は、利用者とロボット３０とが同じセル２１にカートリッジ５０を挿入しようとしたときに、ライブラリ管理装置１０が実行する処理である。
【００９９】
図１３は、挿入時の競合回避処理を示すフローチャートである。
［ステップＳ２１］ 主制御部１１０は、ホスト装置３００からドライブ装置４０からカートリッジ５０を抜き出し、抜き出したカートリッジ５０を所定のセル２１へ挿入する指示を受け付けると、主制御部１１０は、ロボット３０にドライブ装置４０からカートリッジ５０を抜き出すよう指示する。
【０１００】
そして、主制御部１１０は、ホスト装置３００から指示されたセル２１に、ドライブ装置４０から抜き出したカートリッジ５０を保持したロボット３０を、位置づける。その後、ステップＳ２２に遷移する。
【０１０１】
［ステップＳ２２］ 主制御部１１０は、ホスト装置３００から指示されたセル２１へ、カートリッジ５０の挿入を試みるようロボット３０を制御する。その後、ステップＳ２３に遷移する。
【０１０２】
［ステップＳ２３］ 主制御部１１０は、カートリッジ５０が指示されたセル２１に挿入できたか否かを判断する。挿入できた場合（ステップＳ２３のＹｅｓ）、挿入時の競合回避処理を終了する。挿入できなかった場合（ステップＳ２３のＮｏ）、ステップＳ２４に遷移する。
【０１０３】
［ステップＳ２４］ カートリッジをセルに挿入できなかった場合、ロボット制御部１２０は、一定時間待機する。これにより、待機している間に利用者が、カートリッジ５０を再度挿入しようとした場合の競合を回避することができる。その後、ステップＳ２５に遷移する。
【０１０４】
［ステップＳ２５］ 主制御部１１０は、指示されたセルにカートリッジ５０が存在するか否かを判断する。指示されたセルにカートリッジ５０が存在している場合（ステップＳ２５のＹｅｓ）、管理情報変更処理のステップＳ１３以降の処理を行う。指示されたセルにカートリッジ５０が存在しない場合（ステップＳ２５のＮｏ）、ステップＳ２６に遷移する。
【０１０５】
［ステップＳ２６］ ロボット制御部１２０は、ロボット３０を制御して、指示されたセル２１へのカートリッジ５０の挿入を試みる。その後、ステップＳ２７に遷移する。
［ステップＳ２７］ ロボット制御部１２０は、指示されたセル２１にカートリッジ５０が挿入できたか否かを判断する。挿入できた場合（ステップＳ２７のＹｅｓ）、挿入時の競合回避処理を終了する。挿入できなかった場合（ステップＳ２７のＮｏ）、ステップＳ２８に遷移する。
【０１０６】
［ステップＳ２８］ セルにカートリッジ５０が挿入できなかった場合、ロボット制御部１２０は、指示されたセル２１に異常が発生したと判定し、主制御部１１０に報知する。その後、挿入時の競合回避処理を終了する。報知を受けた主制御部１１０は、異常が発生したことを示す画面をモニタ１０４ａに表示させる。
【０１０７】
以上で、挿入時の競合回避処理の説明を終了する。
以上述べたように、本実施の形態のライブラリ管理装置１０によれば、カートリッジ取り出し時の競合回避処理、および、カートリッジ挿入時の競合回避処理を行うようにした。これにより、利用者とロボット３０との競合を回避し、ライブラリシステム１００を利用する利用者の操作性を向上することができる。
【０１０８】
また、利用者が用いるアクセス面とロボット３０が用いるアクセス面とが異なる収納棚２０により、利用者は、ロボット３０の稼働中にセル２１に自由にカートリッジ５０を挿入することができる。
【０１０９】
また、利用者とロボット３０のアクセス面が異なるため、利用者が、ロボット３０と接触することが抑制され、利用者はセル２１により安全にアクセスすることができる。
さらに、各セル２１に扉２１１を配置することにより、さらに安全性を向上させることができる。
【０１１０】
また、利用者が、手動でカートリッジ５０を収納することができるため、カートリッジを収納する位置をカートリッジ５０の用途別に分ける等、カートリッジ５０の整理が容易になる。例えば、複数のカートリッジ５０が一続きのデータを保管している場合、これらのデータをまとめて収納しておくことで、視覚的に抜けや重複を容易に把握することができる。
【０１１１】
また、収納棚２０を設けることで、ＣＡＳを省略することができる。これにより、利用者の操作性が向上する。
例えば、一度にＣＡＳに納まらない複数のカートリッジ５０のデータをバックアップ、または、リストアしたい場合、ＣＡＳを備えるライブラリシステムでは、ＣＡＳに投入するカートリッジ５０を分けるか、または、ライブラリ管理装置の運用を一度停止し、カートリッジが収納されたラックの扉を開けてセルにアクセスする必要があった。しかし、本実施の形態のライブラリシステム１００によれば、ライブラリ管理装置１０の運用を停止しなくても複数のカートリッジ５０を各セル２１に収納することができる。
【０１１２】
また、利用者が、収納棚２０を介してロボット３０が配置された側の反対側からカートリッジ５０にアクセスできるため、カートリッジ５０の出し入れが容易である。
また、ライブラリシステム１００を複数の人数で共用して使用する場合には、例えば、以下の使用例が挙げられる。
【０１１３】
ユーザ毎、または、部署毎に、使用するセルの範囲を決定しておくことができる。
また、用途別（データ種別）毎や、年月毎に、使用するセルの範囲を決定しておくことができる。また、データ種別としては、例えば、文書データ、静止画像データ、動画像データ、音声データ、家計簿データ、健康管理データ等が挙げられる。
【０１１４】
＜第３の実施の形態＞
次に、第３の実施の形態のライブラリシステムについて説明する。
以下、第３の実施の形態のライブラリシステムについて、前述した第２の実施の形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。
【０１１５】
図１４は、第３の実施の形態のセルを示す図である。
図１４（ａ）に示すように、第３の実施の形態のセル２１ａは、前面側に設けられた扉２１３と、扉２１３の背面側への回動を規制するストッパ２１４とを有している。
【０１１６】
扉２１３は、扉２１１と同様に、支点（図示せず）を中心に回動する。
ストッパ２１４は、主制御部１１０の制御により、扉２１３と係合する位置（係合位置）と、扉２１３と係合しない位置（解除位置）とを取り得る。
【０１１７】
セル２１ａは、カートリッジ５０がセル２１ａに収納された状態で、扉２１３を閉められるように、左右方向の長さが、カートリッジ５０に比べて長く作成されている。
次に、カートリッジ５０のセル２１ａへの挿入を説明する。
【０１１８】
まず、前面側からカートリッジ５０が挿入されるときの各部の動作を説明する。
前面からのカートリッジの挿入時には、ストッパ２１４は、解除位置に位置している（図１４（ａ）参照）。
【０１１９】
利用者が、前面側からカートリッジ５０を挿入すると（図１４（ｂ）参照）、扉２１３が背面側に押し込まれる。
その後、カートリッジ５０の全体が、セル２１ａ内に位置すると、カートリッジの端面５０ｂが扉２１１に当接する。扉２１１にはストッパ２１２が当接しているため、カートリッジ５０は、これ以上の背面側への移動が規制される。このとき扉２１３は、重力により元の位置に戻る（図１４（ｃ）参照）。
【０１２０】
次に、ロボット３０のカートリッジ５０の取り出しを説明する。
主制御部１１０は、カートリッジ５０の種別と、カートリッジ５０の収納位置とが関連づけられた情報に基づいて、ロボット３０に取り出させるカートリッジ５０が配置されているセル２１を特定する。
【０１２１】
そして、主制御部１１０は、特定したセル２１のストッパ２１２を解除位置に移動させる（図１４（ｄ）参照）。また、ストッパ２１２を解除位置に移動させるとともに、または、解除位置に移動させる前に、ストッパ２１４を係合位置に移動させる。これにより、利用者とロボット３０との競合を回避することができる。
【０１２２】
そして、ロボット３０は、扉２１１を回動させ、カートリッジ５０をセル２１から引き抜く（図１４（ｅ）参照）。
その後、カートリッジ５０がセル２１から引き抜かれると、重力により扉２１１が元の位置に戻る。主制御部１１０は、カートリッジ５０がセル２１から引き抜かれたことを確認すると、ストッパ２１２を扉２１１と係合する位置に戻す（図１４（ｆ）参照）。
【０１２３】
なお、図１４に示した例では、主制御部１１０は、ロボット３０がカートリッジ５０の取り出しを開始するまで、利用者が扉２１１を開けてカートリッジを取り出すことを許可するよう制御した。しかし、これに限らず、一度、利用者が、カートリッジ５０をセル２１ａに挿入した後に、利用者のカートリッジ５０の取り出しを禁止する（ロックをかける）よう制御することもできる。
【０１２４】
次に、扉２１１と扉２１３の制御方法の一例を詳しく説明する。
図１５は、扉制御の手法を示す図である。
図１５に示す扉制御用テーブル２１５は、例えば、ＨＤＤ１０３に格納されており、主制御部１１０が読み出して使用することができる。
【０１２５】
扉制御用テーブル２１５には、セル２１ａへのアクセス状態として、カートリッジ挿入前、カートリッジ挿入後、ロボットによるカートリッジへのアクセス、ロボットによりカートリッジをセルに戻した後の４つのアクセス状態が示されている。
【０１２６】
また、扉制御用テーブル２１５には、２つの制御モードが設定されている。主制御部１１０は、２つのモードからいずれか一方を選択することができる。１つ目のモードは、セルに投入したカートリッジ５０を利用者が自由に取り出せるモード（第１のモード）である。もう１つのモードは、セルに投入したカートリッジ５０を利用者が自由に取り出せないモード（第２のモード）である。
【０１２７】
なお、図１５中、「前扉」は、扉２１１を指し、「後扉」は、扉２１３を指す。また、前扉の欄の「アンロック」は、ストッパ２１２が解除位置に位置していることを示している。前扉の欄の「ロック」は、ストッパ２１２が係合位置に位置していることを示している。後扉の欄の「アンロック」は、ストッパ２１４が解除位置に位置していることを示している。後扉の欄の「ロック」は、ストッパ２１４が係合位置に位置していることを示している。
【０１２８】
第１のモードでは、ロボット３０がカートリッジ５０にアクセスするときのみ、扉２１３をロックする。これにより、カートリッジ取り出し時の競合を回避することができる。
また、第２のモードでは、カートリッジ５０をセル２１に挿入する際に扉２１３をロックする。これにより、カートリッジ５０のセキュリティを強化することができる。
【０１２９】
この第３の実施の形態のライブラリシステムによれば、第２の実施の形態のライブラリシステムと同様の効果が得られる。
そして、第３の実施の形態のライブラリシステムによれば、さらに、第２のモードに設定することにより、カートリッジ５０のセルへの挿入後は、カートリッジが挿入されたセルのストッパ２１４が係合位置に移動して扉２１３がロックされる。このため、第三者が勝手に扉を開け、カートリッジ５０を持ち去ることを抑制することができる。これにより、カートリッジ５０の管理の安全性が向上する。
【０１３０】
また、容易に利用者とロボット３０との競合を防止することができる。
＜第４の実施の形態＞
次に、第４の実施の形態のライブラリシステムについて説明する。
【０１３１】
以下、第４の実施の形態のライブラリシステムについて、前述した第３の実施の形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。
図１６は、第４の実施の形態のライブラリシステムを説明する図である。
【０１３２】
第４の実施の形態のライブラリシステムは、タッチパネル７１とカートリッジ排出部７２とを有している。
図１７は、タッチパネルの表示イメージを示す図である。
【０１３３】
タッチパネル７１は、セル２１ａのカートリッジ５０の収納状態と、利用者が、カートリッジ５０をセル２１ａに出し入れすることができる領域を示す操作可能エリア７１ａを表示している。図１７中、斜線部が、カートリッジ５０が収納されていないエリアであることを示している。
【０１３４】
タッチパネル７１に表示されている１つの格子が、１つのセル２１ａに対応している。
操作可能エリア７１ａは、例えば、利用者毎に異なるエリアを割り当てるようにしてもよいし、会社等であれば部門毎に異なるエリアを割り当てるようにしてもよい。また、データの用途別や年月別に使用するエリアを決定するようにしてもよい。
【０１３５】
利用者はタッチパネル７１を操作することで、操作可能エリア７１ａ内におけるカートリッジ５０の配置位置を変更することができる。
再び図１６に戻って説明する。
【０１３６】
カートリッジ排出部７２は、カートリッジ５０が排出される部位である。利用者が、タッチパネル７１を操作することにより、排出対象のカートリッジ５０が、カートリッジ排出部７２に搬送され、カートリッジ５０を取り出すことができる。
【０１３７】
本実施の形態では、利用者が、任意のカートリッジ５０をタッチパネル７１で指定するか、または、カートリッジ５０をセル２１ａに挿入することで、タッチパネル７１上にポップアップメニューが表示される。
【０１３８】
図１８は、ポップアップメニューを説明する図である。
ポップアップメニュー７３には、タッチパネル７１上で指定されたカートリッジ５０、または、セル２１ａに挿入されたカートリッジ５０に格納されているデータのディレクトリ構造が表示される。
【０１３９】
このカートリッジ５０をセル２１ａから取り出す場合は、このポップアップメニュー７３の「カートリッジ排出」を選択することにより、主制御部１１０にカートリッジ５０の排出指示が伝わる。
【０１４０】
主制御部１１０により、選択されたファイルのデータを格納しているカートリッジ５０が特定される。特定されたカートリッジ５０が収納されているセル２１ａが特定される。その後、主制御部１１０の指示により、ロボット３０のハンド３３が起動し、ハンド３３により、特定されたセル２１ａに収納されているカートリッジ５０が把持される。ロボット３０は、把持したカートリッジ５０をカートリッジ排出部７２に搬送する。
【０１４１】
この第４の実施の形態のライブラリシステムによれば、第３の実施の形態のライブラリシステムと同様の効果が得られる。
そして、第４の実施の形態のライブラリシステムによれば、さらに、ライブラリシステム内のどのセル２１ａに、利用者が所望するカートリッジ５０が収納されているのかを、より容易に把握することができる。
【０１４２】
以上の第１〜第４の実施の形態に加え、さらに以下の変形例を説明する。
＜変形例＞
図１９は、変形例のライブラリシステムを示す図である。
【０１４３】
各セル２１ａの扉２１３に各種情報を表示する表示部を設けるようにしてもよい。
図１９（ａ）は、セル２１ａの扉２１３に表示部を設けた場合を示す図である。
ＬＥＤ７４は、表示部の一例であり、カートリッジ５０の有無を示す情報と、操作しようとしているセル２１ａがどれであるかを示す情報を表示する。
【０１４４】
具体的には、カートリッジ５０が収納されている場合は、ＬＥＤ７４がＯＮする。カートリッジ５０が収納されていない場合は、ＬＥＤ７４がＯＦＦする。また、タッチパネル７１により、セル２１ａが選択されると、選択されたセル（操作しようとしているセル）２１ａのＬＥＤ７４が点滅する。
【０１４５】
図１９（ｂ）は、セル２１ａの扉２１３にタッチパネルを設けた場合を示す図である。
タッチパネル７５には、カートリッジ５０の有無を示す情報と、操作しようとしているセル２１ａがどれであるかを示す情報に加え、収納されているカートリッジ５０のデータ内容を示す情報が表示されている。この情報の一例として、図１９（ｂ）では、ラベル名とファイル名が表示されている。
【０１４６】
また、これ以外の情報を見る場合には、利用者が、「ＵＰ」、または、「ＤＯＷＮ」が表示されている部分に触れることで、画面表示が変化し、他の情報を見ることができる。また、タッチパネル７５の「ＥＪＥＣＴ」が表示されている部分に触れることで、主制御部１１０が、カートリッジ５０の排出を開始する。
【０１４７】
以上、本発明の制御プログラム、制御方法および制御装置を、図示の実施の形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物や工程が付加されていてもよい。
【０１４８】
また、本発明は、前述した各実施の形態のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせたものであってもよい。
なお、上記の処理機能は、コンピュータによって実現することができる。その場合、ライブラリ管理装置１０が有する機能の処理内容を記述したプログラムが提供される。そのプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。コンピュータで読み取り可能な記録媒体としては、例えば、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、半導体メモリ等が挙げられる。磁気記録装置としては、例えば、ハードディスク装置（ＨＤＤ）、フレキシブルディスク（ＦＤ）、磁気テープ等が挙げられる。光ディスクとしては、例えば、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ／ＲＷ等が挙げられる。光磁気記録媒体としては、例えば、ＭＯ等が挙げられる。
【０１４９】
プログラムを流通させる場合には、例えば、そのプログラムが記録されたＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬型記録媒体が販売される。また、プログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することもできる。
【０１５０】
ライブラリ管理プログラムを実行するコンピュータは、例えば、可搬型記録媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、自己の記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、自己の記憶装置からプログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行する。なお、コンピュータは、可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することもできる。また、コンピュータは、サーバコンピュータからプログラムが転送される毎に、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することもできる。
【０１５１】
以上の第１〜第４の実施の形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
（付記１） 異なるアクセス面を有し、一方のアクセス面から利用者が記憶媒体を出し入れ可能であり、他方のアクセス面からマウント機構が前記記憶媒体を出し入れ可能であるセルを複数有する収納部から前記記憶媒体を取り出しドライブ装置にマウントするマウント機構を制御する制御プログラムにおいて、
コンピュータに、
前記マウント機構の制御中に、前記セル内で記憶媒体へのアクセスの競合が発生したか否かを判断する第１の判断手順、
前記第１の判断手順により前記記憶媒体へのアクセスの競合が発生したと判断された場合に、所定時間待機する待機手順、
前記待機手順による所定時間の待機後に、再度、前記記憶媒体へのアクセスの競合が発生したか否かを判断する第２の判断手順、
を実行させることを特徴とする制御プログラム。
【０１５２】
（付記２） 前記第１の判断手順および第２の判断手順では、前記セルから前記記憶媒体を取り出すときに前記記憶媒体へのアクセスの競合が発生したか否かを判断することを特徴とする付記１記載の制御プログラム。
【０１５３】
（付記３） 前記第１の判断手順および第２の判断手順では、前記収納部に前記記憶媒体を収納するときに前記記憶媒体へのアクセスの競合が発生したか否かを判断することを特徴とする付記１記載の制御プログラム。
【０１５４】
（付記４） 異なるアクセス面を有し、一方のアクセス面から利用者が記憶媒体を出し入れ可能であり、他方のアクセス面からマウント機構が前記記憶媒体を出し入れ可能であるセルを複数有する収納部から前記記憶媒体を取り出しドライブ装置にマウントするマウント機構を制御する制御方法において、
コンピュータが、
前記マウント機構の制御中に、前記セル内で記憶媒体へのアクセスの競合が発生したか否かを判断し、
前記記憶媒体へのアクセスの競合が発生したと判断された場合に、所定時間待機し、
前記所定時間の待機後に、再度、前記記憶媒体へのアクセスの競合が発生したか否かを判断する、
ことを特徴とする制御方法。
【０１５５】
（付記５） 異なるアクセス面を有し、一方のアクセス面から利用者が記憶媒体を出し入れ可能であり、他方のアクセス面からマウント機構が前記記憶媒体を出し入れ可能であるセルを複数有する収納部から前記記憶媒体を取り出しドライブ装置にマウントするマウント機構を制御する制御装置において、
前記マウント機構の制御中に、前記セル内で記憶媒体へのアクセスの競合が発生したか否かを判断し、前記記憶媒体へのアクセスの競合が発生したと判断された場合に、所定時間待機し、所定時間の待機後に、再度、前記記憶媒体へのアクセスの競合が発生したか否かを判断する判断部、を有することを特徴とする制御装置。
【０１５６】
（付記６） 記憶媒体を収納するセルを複数有する収納部から前記記憶媒体を取り出しドライブ装置にマウントするマウント機構を制御する制御装置において、
前記セルに収納されている前記記憶媒体に記憶されているデータのデータ構造を表示する表示部と、
前記表示部に表示されたデータ取り出しの指示に基づいて、前記記憶媒体を特定する記憶媒体特定部と、
を有することを特徴とする制御装置。
【符号の説明】
【０１５７】
１ 制御装置
１ａ 実行部
１ｂ 判断部
２ マウント機構
３ 記憶媒体
４ 収納部
４ａ、２１、２１ａ セル
５、４０ ドライブ装置
６ 筐体
１０ ライブラリ管理装置
２０ 収納棚
３０ ロボット
３１ 支柱
３２ａ Ｘ軸モータ
３２ｂ Ｙ軸モータ
３３ ハンド
３３ａ Ｐモータ
３３ｂ バーコードリーダ
３３ｃ ＣＭリーダ
３３ｄ ピッカー
５０ カートリッジ
５０ａ ＣＭ
５０ｂ、５０ｃ 端面
５１ 凹部
５３ ＣＭリーダ
７１、７５ タッチパネル
７１ａ 操作可能エリア
７２ カートリッジ排出部
７３ ポップアップメニュー
７４ ＬＥＤ
１００ ライブラリシステム
１１０ 主制御部
１２０ ロボット制御部
１２１ ハンド制御部
１３０ 記憶部
１４０ ホストインタフェース
２１１、２１３ 扉
２１２、２１４ ストッパ
２１５ 扉制御用テーブル
３００ ホスト装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は制御プログラム、制御方法および制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
記憶媒体としてのカートリッジを管理する管理システムが知られている。
管理システムとして、カートリッジの投入および排出を行う入出庫口と、カートリッジが収納されるラックと、指示に基づいてカートリッジを収納棚から出し入れする入出庫装置と、入出庫装置を制御する制御装置とを有するものが知られている。また、カートリッジがどのラックに収納されているかを示す情報を保持する管理装置が知られている。
【０００３】
カートリッジの出庫の際には、利用者が所望のカートリッジの識別情報を管理装置に入力し、入力された識別情報に基づいてライブラリ管理装置が所望のカートリッジの収納位置情報を参照して、当該カートリッジの収納位置の情報を取得して入出庫装置に伝える。
【０００４】
入出庫装置がラック内を移動して、当該収納位置にあるカートリッジを取り出して入出庫口まで運び、それを利用者が受け取る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−２２５９１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
入出庫装置によるカートリッジの入出庫以外にも、人手によりカートリッジを出し入れする機構が知られている。
このような機構においては、カートリッジの管理が煩雑となるという問題がある。
【０００７】
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、操作性を向上する制御プログラム、制御方法および制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、開示の制御プログラムが提供される。この制御プログラムは、異なるアクセス面を有し、一方のアクセス面から利用者が記憶媒体を出し入れ可能であり、他方のアクセス面からマウント機構が記憶媒体を出し入れ可能であるセルを複数有する収納部から記憶媒体を取り出しドライブ装置にマウントするマウント機構を制御するプログラムであり、コンピュータに、第１の判断手順、待機手順、第２の判断手順を実行させる。
【０００９】
第１の判断手順では、マウント機構の制御中に、セル内で記憶媒体へのアクセスの競合が発生したか否かを判断する。
待機手順では、第１の判断手順により記憶媒体へのアクセスの競合が発生したと判断された場合に、所定時間待機する。
【００１０】
第２の判断手順では、待機手順による所定時間の待機後に、再度、記憶媒体へのアクセスの競合が発生したか否かを判断する。
【発明の効果】
【００１１】
開示の制御プログラムによれば、操作性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１の実施の形態の制御装置の概要を示す図である。
【図２】第２の実施の形態のライブラリシステムを示す図である。
【図３】図２のＡ−Ａ線でのライブラリシステムの側面図である。
【図４】ライブラリ管理装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図５】ライブラリ管理装置の機能を示すブロック図である。
【図６】セルの構造を示す図である。
【図７】ＣＭに格納されているデータの読み取りを説明する図である。
【図８】セルへのカートリッジの挿入を説明する図である。
【図９】ロボットのカートリッジ引き抜き方法を説明する図である。
【図１０】ロボットによるセルへのカートリッジの挿入を説明する図である。
【図１１】取り出し時の競合回避処理を示すフローチャートである。
【図１２】管理情報変更処理を示すフローチャートである。
【図１３】挿入時の競合回避処理を示すフローチャートである。
【図１４】第３の実施の形態のセルを示す図である。
【図１５】扉制御の手法を示す図である。
【図１６】第４の実施の形態のライブラリシステムを説明する図である。
【図１７】タッチパネルの表示イメージを示す図である。
【図１８】ポップアップメニューを説明する図である。
【図１９】変形例のライブラリシステムを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。
まず、実施の形態の制御装置について説明し、その後、実施の形態をより具体的に説明する。
【００１４】
＜第１の実施の形態＞
図１は、第１の実施の形態の制御装置の概要を示す図である。
実施の形態の制御装置（コンピュータ）１は、マウント機構２を制御する。このマウント機構２は、記憶媒体３を収納するセル４ａを複数有する収納部４から記憶媒体３を取り出し、取り出した記憶媒体３をドライブ装置５にマウントする。
【００１５】
図１では、制御装置１、マウント機構２、収納部４、および、ドライブ装置５は、１つの筐体６内に収納されている。
記憶媒体３としては、例えば、磁気テープ等が挙げられる。
【００１６】
セル４ａは、筐体６の内部側および外部側に開口を有しており、異なるアクセス面を有している。利用者は、外部側の開口から、セル４ａに収納されている記憶媒体３を取り出したり、セル４ａに記憶媒体３を収納したりすることができる。また、マウント機構２も、制御装置１の制御により、内部側の開口から、セル４ａに収納されている記憶媒体３を取り出したり、セル４ａに記憶媒体３を収納したりすることができる。
【００１７】
制御装置１は、実行部１ａと、判断部１ｂとを有している。
実行部１ａは、記憶媒体３をドライブ装置５にマウント（搭載）するマウント処理を実行する際に、セル４ａから記憶媒体３を取り出す処理、および、記憶媒体３をセル４ａに収納する処理をマウント機構２に実行させる。
【００１８】
判断部１ｂは、マウント処理の実行中に、セル４ａ内で記憶媒体３へのアクセスの競合が発生したか否かを判断する。
このアクセスの競合としては、例えば、マウント機構２があるセル４ａから記憶媒体３を取り出すときに、利用者もそのセル４ａから記憶媒体３を取り出そうとする場合の競合が挙げられる。また、アクセス競合の他の例として、マウント機構２があるセル４ａに記憶媒体３を収納しようとするときに、利用者も、そのセル４ａに記憶媒体３を収納しようとする場合の競合が挙げられる。
【００１９】
実行部１ａは、記憶媒体３へのアクセスの競合が発生したと判断した場合に、マウント機構２にマウント処理を所定時間待機させる。例えば、例示した前者の記憶媒体取り出しの競合が発生した場合には、実行部１ａはマウント機構２に、セル４ａから記憶媒体３を取り出す処理を待機させる。また、例示した後者の記憶媒体収納の競合が発生した場合には、実行部１ａはマウント機構２に、セル４ａに記憶媒体３を収納しようとする処理を待機させる。これにより、実行部１ａは利用者の処理を優先させる。
【００２０】
そして、判断部１ｂは、所定時間の待機後に、再度、記憶媒体３へのアクセスの競合が発生しているか否かを判断する。アクセスの競合が発生している場合、判断部１ｂは例えば、制御装置１を管理する上位装置にエラーを通知する。
【００２１】
一方、記憶媒体３へのアクセス競合が発生していない場合、実行部１ａの指示により、マウント機構２が所望の動作を実行する。
これにより、利用者とマウント機構２との競合を回避し、利用者の操作性を向上することができる。
【００２２】
なお、実行部１ａ、判断部１ｂは、制御装置１が有するＣＰＵ（Central Processing Unit）が備える機能により実現することができる。
以下、ライブラリ管理装置を備えるライブラリシステムを例に、実施の形態の制御装置をより具体的に説明する。
【００２３】
＜第２の実施の形態＞
図２は、第２の実施の形態のライブラリシステムを示す図であり、図３は、図２のＡ−Ａ線でのライブラリシステムの側面図である。
【００２４】
ライブラリシステム１００は、ライブラリ管理装置（制御装置）１０と、収納棚２０と、ロボット（マウント機構）３０とドライブ装置４０とを有している。
ライブラリ管理装置１０は、ネットワークを介してホスト装置（図示せず）に接続されている。
【００２５】
ライブラリ管理装置１０は、ホスト装置から記憶媒体を収容するカートリッジ５０の出庫依頼を受け付けると、ロボット３０を制御してドライブ装置４０に移動させる。
収納棚２０は、カートリッジ５０を収納する複数の行列状のセル２１を有している。
【００２６】
各セル２１は、それぞれ、利用者がアクセス可能な紙面手前側（前面側）と、ロボット３０がアクセス可能な紙面奥側（背面側）に向けて貫通する構造となっている。１つのセル２１に１つのカートリッジ５０が収納される。
【００２７】
図２では、背面側にロボット３０（図示せず）が配置されている。
なお、図２では、１つの収納棚２０を図示したが、ライブラリシステム１００が複数の収納棚２０を有するようにしてもよい。
【００２８】
利用者は、セル２１に直接カートリッジ５０を挿入することができる。利用者はまた、セル２１に収納されているカートリッジ５０を取り出すことができる。
また、ロボット３０も、セル２１にカートリッジ５０を挿入することができる。ロボット３０はまた、セル２１に収納されているカートリッジ５０を取り出すことができる。
【００２９】
このように、本実施の形態のライブラリシステム１００は、カートリッジ５０の投入、または、排出を行うカートリッジ投入／排出機構（CAS：Cartridge Access Station）が設けられていない代わりに、利用者が直接セル２１にアクセス可能となっている。
【００３０】
カートリッジ５０は、記憶媒体を有している。この記憶媒体には、例えば、静止画像データ、動画像データや、家計簿、健康管理データ等の個人情報等、各種情報が記憶されている。
【００３１】
また、カートリッジ５０には、カートリッジ５０の種別等をコンピュータが識別するためのバーコードが貼り付けられている。また、カートリッジ５０は、カートリッジ５０内に記録されているデータの記録位置を示す情報、カートリッジ５０の使用履歴や、エラーログ、その他のユーザ領域が記録されているＣＭ（カートリッジメモリ）を有している。ＣＭにより、ドライブ装置４０にカートリッジ５０をロードした後、ＲＦインタフェースを使って物理的な接触をすることなくわずかな時間でカートリッジ５０のインデックスや使用状況等の情報を調べることができる。
【００３２】
また、カートリッジ５０には、カートリッジ５０の種別等を利用者が識別する情報を示すラベルが貼り付けられている。
さらに、カートリッジ５０には、ロボット３０が、カートリッジ５０を取り出すための係合部が設けられている。
【００３３】
図３に示す収納棚２０は、収納棚２０に格納されている１列分のセル２１を表している。カートリッジ５０を、斜線を有するブロックで表している。
図３に示すように、ロボット３０は、収納棚２０の列方向（Ｘ軸方向）に沿って配設されたレール（図示省略）上を移動し、収納棚２０の行方向（Ｙ軸方向）に延びる支柱３１と、支柱３１に取り付けられＹ軸方向に移動可能なハンド３３とを有している。
【００３４】
ロボット３０は、ライブラリ管理装置１０の指示に基づいて、ハンド３３がカートリッジ５０を掴むことにより、カートリッジ５０をセル２１から出したり、セル２１に入れたりする。
【００３５】
具体的には、ロボット３０は、ライブラリ管理装置１０の指示に従って、取り出し対象のカートリッジ５０が収納されたセル２１が存在する行に支柱３１を移動させる。
そして、支柱３１に沿ってハンド３３を上下動させて指示されたセル２１に移動し、ハンド３３の先端に設けられたピッカー（後述）を用いてカートリッジ５０をセル２１から出し入れする。
【００３６】
ロボット３０は、カートリッジに貼付されたラベル（以下「ラベル面」）が前面側に配置され、カートリッジに貼付されたバーコードがロボット３０側（背面側）に配置されるように、カートリッジ５０を収納棚２０に収納する。これにより、利用者は、手動でカートリッジ５０を取り出すときに、ラベルを見ることでカートリッジ５０の内容を容易に把握することができる。
【００３７】
ドライブ装置４０は、ロボット３０によって搬送されてきたカートリッジ５０内の記憶媒体に対してデータの記録、または、データの再生を行う。
このようなライブラリシステム１００では、ホスト装置により、データを記録、または再生したいカートリッジ５０が指定されると、ライブラリ管理装置１０が、各セル２１に収納されているカートリッジ５０の中から、指定されたカートリッジ５０を特定する。すると、ロボット３０のハンド３３により、特定されたカートリッジ５０が把持され、ドライブ装置４０に搬送され、ドライブ装置４０にカートリッジ５０がマウントされる。
【００３８】
ドライブ装置４０によって、データの記録、または再生が行われた後は、ドライブ装置４０内のカートリッジ５０が、ロボット３０のハンド３３により把持されてドライブ装置４０から取り出され、セル２１の指定された箇所に挿入される。
【００３９】
次に、ライブラリ管理装置の構成を説明する。
図４は、ライブラリ管理装置のハードウェア構成例を示す図である。
ライブラリ管理装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１によって装置全体が制御されている。ＣＰＵ１０１には、バス１０８を介してＲＡＭ（Random Access Memory）１０２と複数の周辺機器が接続されている。
【００４０】
ＲＡＭ１０２は、ライブラリ管理装置１０の主記憶装置として使用される。ＲＡＭ１０２には、ＣＰＵ１０１に実行させるＯＳ（Operating System）のプログラムやアプリケーションプログラムの少なくとも一部が一時的に格納される。また、ＲＡＭ１０２には、ＣＰＵ１０１による処理に必要な各種データが格納される。
【００４１】
バス１０８に接続されている周辺機器としては、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ:Hard Disk Drive）１０３、グラフィック処理装置１０４、入力インタフェース１０５、光学ドライブ装置１０６、および通信インタフェース１０７がある。
【００４２】
ＨＤＤ１０３は、内蔵したディスクに対して、磁気的にデータの書き込みおよび読み出しを行う。ＨＤＤ１０３は、ライブラリ管理装置１０の二次記憶装置として使用される。ＨＤＤ１０３には、ＯＳのプログラム、アプリケーションプログラム、および各種データが格納される。なお、二次記憶装置としては、フラッシュメモリなどの半導体記憶装置を使用することもできる。
【００４３】
グラフィック処理装置１０４には、モニタ１０４ａが接続されている。グラフィック処理装置１０４は、ＣＰＵ１０１からの命令に従って、画像をモニタ１０４ａの画面に表示させる。モニタ１０４ａとしては、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）を用いた表示装置や液晶表示装置などがある。
【００４４】
入力インタフェース１０５には、キーボード１０５ａとマウス１０５ｂとが接続されている。入力インタフェース１０５は、キーボード１０５ａやマウス１０５ｂから送られてくる信号をＣＰＵ１０１に送信する。なお、マウス１０５ｂは、ポインティングデバイスの一例であり、他のポインティングデバイスを使用することもできる。他のポインティングデバイスとしては、タッチパネル、タブレット、タッチパッド、トラックボールなどがある。
【００４５】
光学ドライブ装置１０６は、レーザ光などを利用して、光ディスク２００に記録されたデータの読み取りを行う。光ディスク２００は、光の反射によって読み取り可能なようにデータが記録された可搬型の記録媒体である。光ディスク２００には、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ（Recordable）／ＲＷ（ReWritable）などがある。
【００４６】
通信インタフェース１０７は、ネットワーク６０に接続されている。通信インタフェース１０７は、ネットワーク６０を介して、他のコンピュータまたは通信機器との間でデータの送受信を行う。
【００４７】
以上のようなハードウェア構成によって、本実施の形態の処理機能を実現することができる。このようなハードウェア構成のライブラリ管理装置１０内には、以下のような機能が設けられる。
【００４８】
図５は、ライブラリ管理装置の機能を示すブロック図である。
ライブラリ管理装置１０は、主制御部１１０と、ロボット制御部１２０と、記憶部１３０と、ホストインタフェース（Ｉ／Ｆ）１４０とを有している。
【００４９】
主制御部１１０は、ライブラリ管理装置１０全体を制御している。主制御部１１０は例えば、ロボット制御部１２０から受け取った情報に基づいて、モニタ１０４ａにその情報を表示したり、キーボード１０５ａやマウス１０５ｂから受け取った情報に基づいて、ロボット制御部１２０にその情報に基づいた動作を指示したりする。
【００５０】
ロボット制御部１２０は、ロボット３０のＸ軸方向への移動時に駆動するＸ軸モータ３２ａと、ロボット３０のＹ軸方向への移動時に駆動するＹ軸モータ３２ｂとを制御する。
ロボット制御部１２０は具体的には、主制御部１１０からのカートリッジ５０の取り出し命令を受けて、これに応じて該当するセル２１へのロボット３０の移動を制御する。
【００５１】
また、ロボット制御部１２０は、ハンド制御部１２１に接続されている。ロボット制御部１２０は、ハンド制御部１２１に各種指示を送る。また、ハンド制御部１２１から各種情報を受け取ると、ロボット制御部１２０は受け取った情報を主制御部１１０に送る。
【００５２】
ハンド制御部１２１は、ハンド３３に接続されている。
ハンド３３は、Ｐ（ピッカー）モータ３３ａと、バーコードリーダ３３ｂと、ＣＭ（カートリッジメモリ）リーダ３３ｃとを有している。
【００５３】
ハンド制御部１２１は、ロボット制御部１２０からの駆動命令に応じてＰモータ３３ａを駆動する。これにより、ハンド３３が、カートリッジ５０を掴んだり、掴んだカートリッジ５０を離したりすることができる。
【００５４】
また、ハンド制御部１２１は、ロボット制御部１２０からの読み取り命令に応じてバーコードリーダ３３ｂや、ＣＭリーダ３３ｃを動作させる。そしてハンド制御部１２１は、バーコードリーダ３３ｂが読み取ったバーコード情報や、ＣＭリーダ３３ｃが読み取ったＣＭ情報をロボット制御部１２０に送る。
【００５５】
例えば、ロボット３０が、ハンド制御部１２１からバーコードの読み取り指示を受けた場合には、バーコードリーダ３３ｂを用いてカートリッジ５０に取り付けられたバーコードを読み取る。ロボット３０は、読み取った情報をハンド制御部１２１に送る。これにより、ライブラリ管理装置１０は、バーコードリーダ３３ｂから読み取った情報に基づいて、カートリッジ５０を識別することができる。
【００５６】
記憶部１３０には、例えば、カートリッジ５０の種別と、カートリッジ５０の収納位置とが関連づけられた情報等が記憶されている。この情報は、例えば、主制御部１１０がロボット３０を制御して、収納棚２０の全てのセル２１を走査し、ＣＭリーダ３３ｃに、カートリッジのＣＭ情報を読み取らせる方法等により収集する。
【００５７】
ホストインタフェース１４０は、ネットワークを介してホスト装置３００に接続されている。
なお、主制御部１１０、ロボット制御部１２０、ハンド制御部１２１、および、ホストインタフェース１４０は、ＣＰＵ１０１が備える機能により実現することができる。また、記憶部１３０は、ＲＡＭ１０２の一領域により実現することができる。
【００５８】
次に、セル２１の構造を説明する。
図６は、セルの構造を示す図である。
図６（ａ）は、前面側から背面側に向かってセル２１を見た図（正面図）である。
【００５９】
セル２１には、扉２１１が取り付けられている。
セル２１に扉２１１を設けることにより、ライブラリシステム１００内部への塵埃の侵入を抑制することができる。従って、ロボット３０の故障を抑制することができる。
【００６０】
また、扉２１１には、ハンド３３のピッカーが貫通する貫通孔２１１ａが２箇所設けられている。ハンド３３が、セル２１に格納されたカートリッジ５０を取り出すときは、ハンド３３のピッカーがこの貫通孔２１１ａを通る。なお、カートリッジ５０の取り出し方法については、後述する。
【００６１】
カートリッジ５０がセル２１に挿入されていない状態では、利用者には、扉２１１の前面が視認できるようになっている。
図６（ｂ）は、セル２１を側面から見た図である。
【００６２】
扉２１１は、支点Ａを中心に回動する。主制御部１１０が扉２１１の回動を制御するようになっていてもよい。また、扉２１１の背面側に、扉２１１の背面側への回動を規制するストッパ（ロック機構）２１２が配置されている。
【００６３】
ストッパ２１２は、主制御部１１０の制御により、扉２１１と係合する位置（係合位置）と、扉２１１と係合しない位置（解除位置）とを取り得る。
ストッパ２１２が係合位置に位置しているときは、利用者が前面側からカートリッジ５０をセル２１に差し込んだ場合に、カートリッジ５０が背面側に落下することを抑制することができる。
【００６４】
図６（ｃ）に示すように、ストッパ２１２が解除位置に位置しているときは、扉２１１は、背面側への回動が可能となる。
扉２１１およびストッパ２１２を設けることにより、利用者がロボット３０に接触することを抑制し、怪我を防止することができる。
【００６５】
次に、ＣＭ５０ａに格納されているデータの読み取りを説明する。
図７は、ＣＭに格納されているデータの読み取りを説明する図である。
ＣＭ５０ａは板状をなしており、カートリッジ５０のラベルが付された端面（ラベル面）５０ｂに側面視で斜め４５°の角度で配置されている。これにより、端面５０ｂ側、および、カートリッジの下面側からの読み取りが可能となっている。
【００６６】
例えば、ＣＭ５０ａに格納されたデータを端面５０ｂ側から読み取る例としては、図７（ａ）に示すように、ロボット３０に取り付けたＣＭリーダ３３ｃで読み取る例が挙げられる。
【００６７】
また、ＣＭ５０ａに格納されたデータを下面側から読み取る例としては、図７（ｂ）に示すように、カートリッジ５０がセル２１に収納されたときにＣＭ５０ａが位置する箇所に対応してセル２１に設けられたＣＭリーダ５３で読み取る例が挙げられる。
【００６８】
なお、図７に示すように、カートリッジ５０の両側部には、ハンド３３のピッカーが係合する凹部５１が設けられている。
次に、カートリッジ５０のセル２１への挿入を説明する。
【００６９】
図８は、セルへのカートリッジの挿入を説明する図である。
まず、セルの前面側からカートリッジ５０が挿入されるときの各部の動作を説明する。
利用者が、前面側からカートリッジ５０をセル２１に挿入していくと（図８（ａ）、（ｂ）参照）、カートリッジ５０の全部がセル２１に挿入された位置にて、カートリッジの端面５０ｂが扉２１１に当接する。そのまま、カートリッジ５０が、背面側に押し込まれると、扉２１１にストッパ２１２が当接する。このため、カートリッジ５０は、これ以上の背面側への移動が規制される（図８（ｃ）参照）。
【００７０】
次に、セルの背面側からのロボット３０によるカートリッジ５０の取り出しを説明する。
主制御部１１０は、記憶部１３０を参照し、カートリッジ５０の種別と、カートリッジ５０の収納位置とが関連づけられた情報に基づいて、ロボット３０に取り出させるカートリッジ５０が配置されているセル２１を特定する。
【００７１】
そして、主制御部１１０は、特定したセル２１のストッパ２１２を解除位置に移動させる（図８（ｄ）参照）。そして、主制御部１１０の制御により、ロボット３０は、扉２１１を開き、カートリッジ５０をセル２１から引き抜いて取り出す（図８（ｅ）参照）。なお、引き抜き方法については、後述する。
【００７２】
その後、カートリッジ５０がセル２１から引き抜かれると、扉２１１が元の位置に戻る。主制御部１１０は、ロボット３０により、カートリッジ５０がセル２１から引き抜かれたことを、ロボット３０が有する位置センサ情報を参照すること等により確認すると、ストッパ２１２を係合位置に戻す（図８（ｆ）参照）。
【００７３】
次に、ロボット３０が、カートリッジ５０をセル２１から引き抜く方向を説明する。
図９は、ロボットのカートリッジ引き抜き方法を説明する図である。
図９（ａ）に示すように、ハンド３３の両端部には、カートリッジ５０の凹部５１に係合する凸部形状のピッカー３３ｄが配置されている。
【００７４】
ハンド３３は、幅（図９中左右方向）の長さを変更することが可能である。図９（ａ）は、幅を広げた状態であり幅の長さはＷ１である。
ロボット３０が、カートリッジ５０をセル２１から引き抜く場合には、まず、ハンド３３をカートリッジ５０方向に接近させ、貫通孔２１１ａから挿入する。
【００７５】
そして、図９（ｂ）に示すように、ピッカー３３ｄをカートリッジ５０の凹部５１に位置づける。
そして、図９（ｃ）に示すように、ハンド３３の幅Ｗの長さを変更してピッカー３３ｄを凹部５１に挿入することにより、ハンド３３がカートリッジ５０を把持する。図９（ｃ）は、幅を縮めた状態であり幅の長さは幅Ｗ１より短いＷ２である。
【００７６】
そして、図９（ｄ）に示すように、カートリッジ５０を把持したままハンド３３をセル２１から離間する方向に移動させる。これにより、扉２１１がカートリッジ５０に押されて背面側に開き、カートリッジ５０がセル２１から引き抜かれる。
【００７７】
また、ロボット３０が、カートリッジ５０をセル２１から引き抜く別の方法としては、ハンド３３に加え、扉２１１を開く第２のハンド機構を設け、第２のハンド機構で扉２１１を開くとともにハンド３３でカートリッジ５０を引き抜く方法等も挙げられる。
【００７８】
次に、ロボット３０によるセル２１へのカートリッジ５０の挿入を説明する。
図１０は、ロボット３０によるセルへのカートリッジの挿入を説明する図である。
主制御部１１０は、カートリッジ５０をロボット３０に挿入させるセル２１を特定する。
【００７９】
そして、主制御部１１０は、特定したセル２１のストッパ２１２を係合位置から解除位置に移動させる（図１０（ａ）、（ｂ）参照）。そして、主制御部１１０は、特定したセル２１にカートリッジ５０を把持したハンド３３を移動させ、セル２１にカートリッジ５０を挿入させる。カートリッジ５０が扉２１１に当接すると、扉２１１が前面側に回動する。これにより、カートリッジ５０のセル２１の前面側への移動が可能となる（図１０（ｃ）参照）。
【００８０】
その後、カートリッジ５０の端面５０ｃがセル２１の先端部まで挿入され、ハンド３３がセル２１から引き抜かれると、扉２１１が元の位置に戻る。主制御部１１０は、ハンド３３がセル２１から引き抜かれたことを確認すると、ストッパ２１２を係合位置に戻す（図１０（ｄ）参照）。
【００８１】
利用者がセル２１に配置されたカートリッジ５０を取り出す場合は、そのまま取り出す（図１０（ｅ）参照）。
ところで、利用者とロボット３０の両者が、同じセル２１に配置されたカートリッジ５０を同時に取り出そうとする状況（カートリッジ５０へのアクセスの競合）が発生する可能性がある。
【００８２】
この場合には、以下の処理を行うことで、競合を回避している。
図１１は、取り出し時の競合回避処理を示すフローチャートである。
［ステップＳ１］ ロボット制御部１２０が、主制御部１１０の指示に従ってハンド３３を指示されたセル２１にロボット３０を位置づける。その後、ステップＳ２に遷移する。
【００８３】
［ステップＳ２］ ロボット制御部１２０が、ハンド制御部１２１に指示を与えることにより、ハンド３３が、指示されたセル２１からカートリッジ５０の引き抜きを試みる。その後、ステップＳ３に遷移する。
【００８４】
［ステップＳ３］ ロボット制御部１２０が、ロボット３０によるカートリッジ５０の引き抜きが成功したか否かを判断する。これは、例えば、ハンド３３のトルクセンサの値を検出すること等により、判断することができる。カートリッジ５０の引き抜きが成功したとロボット制御部１２０が判断した場合（ステップＳ３のＹｅｓ）ロボット制御部１２０は競合が発生していないと判定し、図１１の処理を終了する。一方、カートリッジ５０の引き抜きが失敗したとロボット制御部１２０が判断した場合（ステップＳ３のＮｏ）、ステップＳ４に遷移する。
【００８５】
なお、本実施の形態では、引抜き失敗はすべて競合が要因と判断して処理を終了したが、これに限らず、さらに別個の判断基準を用意しておき、この判断基準に基づいて、引き抜き失敗が、競合が要因であるのか、それとも他の要因であるのかを判断するようにしてもよい。
【００８６】
［ステップＳ４］ ロボット制御部１２０は、ハンド３３を指示されたセル２１の前で停止させ、一定時間待機する。これにより、利用者のカートリッジ５０の引き抜きを優先し、競合を回避することができる。一定時間経過後、ステップＳ５に遷移する。
【００８７】
［ステップＳ５］ ロボット制御部１２０は、指示されたセル２１にカートリッジ５０が存在するか否かを判断する。これは、例えば、ＣＭリーダ３３ｃの検出結果により判定することができる。指示されたセル２１にカートリッジ５０が存在しない場合（ステップＳ５のＮｏ）、ステップＳ４にて引き抜きを待機したときに、利用者によりカートリッジ５０が引き抜かれたとロボット制御部１２０は判定し、取り出し時の競合回避処理を終了する。一方、カートリッジ５０が存在すると判定した場合（ステップＳ５のＹｅｓ）、ステップＳ６に遷移する。
【００８８】
［ステップＳ６］ ロボット制御部１２０が、ハンド制御部１２１に指示を与えることにより、ハンド３３が、指示されたセル２１からカートリッジ５０の引き抜きを試みる。その後、ステップＳ７に遷移する。
【００８９】
［ステップＳ７］ ロボット制御部１２０は、セルからのカートリッジ５０の引き抜きが成功したか否かを判断する。カートリッジ５０の引き抜きが成功したと判断した場合（ステップＳ７のＹｅｓ）、ロボット制御部１２０は競合が発生していないと判定し、取り出し時の競合回避処理を終了する。一方、カートリッジ５０の引き抜きが失敗したとロボット制御部が判断した場合（ステップＳ７のＮｏ）、ステップＳ８に遷移する。
【００９０】
［ステップＳ８］ ロボット制御部１２０は、指示されたセル２１に異常が発生したと判定し、主制御部１１０に報知する。その後、取り出し時の競合回避処理を終了する。報知を受けた主制御部１１０は、異常が発生したことを示す画面をモニタ１０４ａに表示させる。
【００９１】
以上で、取り出し時の競合回避処理の説明を終了する。
なお、本実施の形態では、指示されたセル２１からカートリッジ５０の引き抜きを２回試み、２回とも引き抜きが失敗した場合、異常が発生したと判定したが、これに限らず、カートリッジ５０の引き抜きを３回以上試みるようにしてもよい。
【００９２】
次に、管理情報変更処理を説明する。
管理情報変更処理は、ドライブ装置４０からカートリッジ５０を取り出す度にライブラリ管理装置１０が実行する処理である。
【００９３】
図１２は、管理情報変更処理を示すフローチャートである。
［ステップＳ１１］ 主制御部１１０は、ロボットを制御してドライブ装置４０からカートリッジ５０を抜き出す。その後、ステップＳ１２に遷移する。
【００９４】
［ステップＳ１２］ 主制御部１１０は、ドライブ装置４０から抜き出したカートリッジ５０がドライブ装置４０に搬送される前に収納されていたセル２１に、他のカートリッジ５０が存在するか否かを判断する。他のカートリッジが存在しない場合（ステップＳ１２のＮｏ）、管理情報変更処理を終了する。一方、他のカートリッジが存在すると判断した場合（ステップＳ１２のＹｅｓ）、ステップＳ１３に遷移する。
【００９５】
［ステップＳ１３］ 主制御部１１０は、カートリッジが収納されていないセル２１が収納棚に存在するか否かを判断する。カートリッジが収納されていないセル２１が収納棚に存在する場合（ステップＳ１３のＹｅｓ）、ステップＳ１４に遷移する。カートリッジが収納されていないセル２１が収納棚に存在しない場合（ステップＳ１３のＮｏ）、図１２の処理を終了する。
【００９６】
［ステップＳ１４］ 主制御部１１０は、ドライブ装置４０から抜き出したカートリッジ５０を、カートリッジが収納されていないセル２１に挿入するようロボット制御部１２０に指示する。その後、ステップＳ１５に遷移する。
【００９７】
［ステップＳ１５］ 主制御部１１０は、管理情報を更新する。主制御部１１０は具体的には、ドライブ装置４０から抜き出したカートリッジ５０のバーコードを読み取り、読み取ったバーコードの情報に基づいて、記憶部１３０に記憶されている、カートリッジ５０の種別とカートリッジ５０の収納位置とが関連づけられた情報を書き換える。また、主制御部１１０は、カートリッジ５０の収納位置を変更したことを示す画面をモニタ１０４ａに表示させる。これにより、利用者に収納位置を変更したことを報知する。その後、管理情報変更処理を終了する。
【００９８】
以上で、管理情報変更処理の説明を終了する。
次に、カートリッジ挿入時の競合回避処理を説明する。
この処理は、利用者とロボット３０とが同じセル２１にカートリッジ５０を挿入しようとしたときに、ライブラリ管理装置１０が実行する処理である。
【００９９】
図１３は、挿入時の競合回避処理を示すフローチャートである。
［ステップＳ２１］ 主制御部１１０は、ホスト装置３００からドライブ装置４０からカートリッジ５０を抜き出し、抜き出したカートリッジ５０を所定のセル２１へ挿入する指示を受け付けると、主制御部１１０は、ロボット３０にドライブ装置４０からカートリッジ５０を抜き出すよう指示する。
【０１００】
そして、主制御部１１０は、ホスト装置３００から指示されたセル２１に、ドライブ装置４０から抜き出したカートリッジ５０を保持したロボット３０を、位置づける。その後、ステップＳ２２に遷移する。
【０１０１】
［ステップＳ２２］ 主制御部１１０は、ホスト装置３００から指示されたセル２１へ、カートリッジ５０の挿入を試みるようロボット３０を制御する。その後、ステップＳ２３に遷移する。
【０１０２】
［ステップＳ２３］ 主制御部１１０は、カートリッジ５０が指示されたセル２１に挿入できたか否かを判断する。挿入できた場合（ステップＳ２３のＹｅｓ）、挿入時の競合回避処理を終了する。挿入できなかった場合（ステップＳ２３のＮｏ）、ステップＳ２４に遷移する。
【０１０３】
［ステップＳ２４］ カートリッジをセルに挿入できなかった場合、ロボット制御部１２０は、一定時間待機する。これにより、待機している間に利用者が、カートリッジ５０を再度挿入しようとした場合の競合を回避することができる。その後、ステップＳ２５に遷移する。
【０１０４】
［ステップＳ２５］ 主制御部１１０は、指示されたセルにカートリッジ５０が存在するか否かを判断する。指示されたセルにカートリッジ５０が存在している場合（ステップＳ２５のＹｅｓ）、管理情報変更処理のステップＳ１３以降の処理を行う。指示されたセルにカートリッジ５０が存在しない場合（ステップＳ２５のＮｏ）、ステップＳ２６に遷移する。
【０１０５】
［ステップＳ２６］ ロボット制御部１２０は、ロボット３０を制御して、指示されたセル２１へのカートリッジ５０の挿入を試みる。その後、ステップＳ２７に遷移する。
［ステップＳ２７］ ロボット制御部１２０は、指示されたセル２１にカートリッジ５０が挿入できたか否かを判断する。挿入できた場合（ステップＳ２７のＹｅｓ）、挿入時の競合回避処理を終了する。挿入できなかった場合（ステップＳ２７のＮｏ）、ステップＳ２８に遷移する。
【０１０６】
［ステップＳ２８］ セルにカートリッジ５０が挿入できなかった場合、ロボット制御部１２０は、指示されたセル２１に異常が発生したと判定し、主制御部１１０に報知する。その後、挿入時の競合回避処理を終了する。報知を受けた主制御部１１０は、異常が発生したことを示す画面をモニタ１０４ａに表示させる。
【０１０７】
以上で、挿入時の競合回避処理の説明を終了する。
以上述べたように、本実施の形態のライブラリ管理装置１０によれば、カートリッジ取り出し時の競合回避処理、および、カートリッジ挿入時の競合回避処理を行うようにした。これにより、利用者とロボット３０との競合を回避し、ライブラリシステム１００を利用する利用者の操作性を向上することができる。
【０１０８】
また、利用者が用いるアクセス面とロボット３０が用いるアクセス面とが異なる収納棚２０により、利用者は、ロボット３０の稼働中にセル２１に自由にカートリッジ５０を挿入することができる。
【０１０９】
また、利用者とロボット３０のアクセス面が異なるため、利用者が、ロボット３０と接触することが抑制され、利用者はセル２１により安全にアクセスすることができる。
さらに、各セル２１に扉２１１を配置することにより、さらに安全性を向上させることができる。
【０１１０】
また、利用者が、手動でカートリッジ５０を収納することができるため、カートリッジを収納する位置をカートリッジ５０の用途別に分ける等、カートリッジ５０の整理が容易になる。例えば、複数のカートリッジ５０が一続きのデータを保管している場合、これらのデータをまとめて収納しておくことで、視覚的に抜けや重複を容易に把握することができる。
【０１１１】
また、収納棚２０を設けることで、ＣＡＳを省略することができる。これにより、利用者の操作性が向上する。
例えば、一度にＣＡＳに納まらない複数のカートリッジ５０のデータをバックアップ、または、リストアしたい場合、ＣＡＳを備えるライブラリシステムでは、ＣＡＳに投入するカートリッジ５０を分けるか、または、ライブラリ管理装置の運用を一度停止し、カートリッジが収納されたラックの扉を開けてセルにアクセスする必要があった。しかし、本実施の形態のライブラリシステム１００によれば、ライブラリ管理装置１０の運用を停止しなくても複数のカートリッジ５０を各セル２１に収納することができる。
【０１１２】
また、利用者が、収納棚２０を介してロボット３０が配置された側の反対側からカートリッジ５０にアクセスできるため、カートリッジ５０の出し入れが容易である。
また、ライブラリシステム１００を複数の人数で共用して使用する場合には、例えば、以下の使用例が挙げられる。
【０１１３】
ユーザ毎、または、部署毎に、使用するセルの範囲を決定しておくことができる。
また、用途別（データ種別）毎や、年月毎に、使用するセルの範囲を決定しておくことができる。また、データ種別としては、例えば、文書データ、静止画像データ、動画像データ、音声データ、家計簿データ、健康管理データ等が挙げられる。
【０１１４】
＜第３の実施の形態＞
次に、第３の実施の形態のライブラリシステムについて説明する。
以下、第３の実施の形態のライブラリシステムについて、前述した第２の実施の形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。
【０１１５】
図１４は、第３の実施の形態のセルを示す図である。
図１４（ａ）に示すように、第３の実施の形態のセル２１ａは、前面側に設けられた扉２１３と、扉２１３の背面側への回動を規制するストッパ２１４とを有している。
【０１１６】
扉２１３は、扉２１１と同様に、支点（図示せず）を中心に回動する。
ストッパ２１４は、主制御部１１０の制御により、扉２１３と係合する位置（係合位置）と、扉２１３と係合しない位置（解除位置）とを取り得る。
【０１１７】
セル２１ａは、カートリッジ５０がセル２１ａに収納された状態で、扉２１３を閉められるように、左右方向の長さが、カートリッジ５０に比べて長く作成されている。
次に、カートリッジ５０のセル２１ａへの挿入を説明する。
【０１１８】
まず、前面側からカートリッジ５０が挿入されるときの各部の動作を説明する。
前面からのカートリッジの挿入時には、ストッパ２１４は、解除位置に位置している（図１４（ａ）参照）。
【０１１９】
利用者が、前面側からカートリッジ５０を挿入すると（図１４（ｂ）参照）、扉２１３が背面側に押し込まれる。
その後、カートリッジ５０の全体が、セル２１ａ内に位置すると、カートリッジの端面５０ｂが扉２１１に当接する。扉２１１にはストッパ２１２が当接しているため、カートリッジ５０は、これ以上の背面側への移動が規制される。このとき扉２１３は、重力により元の位置に戻る（図１４（ｃ）参照）。
【０１２０】
次に、ロボット３０のカートリッジ５０の取り出しを説明する。
主制御部１１０は、カートリッジ５０の種別と、カートリッジ５０の収納位置とが関連づけられた情報に基づいて、ロボット３０に取り出させるカートリッジ５０が配置されているセル２１を特定する。
【０１２１】
そして、主制御部１１０は、特定したセル２１のストッパ２１２を解除位置に移動させる（図１４（ｄ）参照）。また、ストッパ２１２を解除位置に移動させるとともに、または、解除位置に移動させる前に、ストッパ２１４を係合位置に移動させる。これにより、利用者とロボット３０との競合を回避することができる。
【０１２２】
そして、ロボット３０は、扉２１１を回動させ、カートリッジ５０をセル２１から引き抜く（図１４（ｅ）参照）。
その後、カートリッジ５０がセル２１から引き抜かれると、重力により扉２１１が元の位置に戻る。主制御部１１０は、カートリッジ５０がセル２１から引き抜かれたことを確認すると、ストッパ２１２を扉２１１と係合する位置に戻す（図１４（ｆ）参照）。
【０１２３】
なお、図１４に示した例では、主制御部１１０は、ロボット３０がカートリッジ５０の取り出しを開始するまで、利用者が扉２１１を開けてカートリッジを取り出すことを許可するよう制御した。しかし、これに限らず、一度、利用者が、カートリッジ５０をセル２１ａに挿入した後に、利用者のカートリッジ５０の取り出しを禁止する（ロックをかける）よう制御することもできる。
【０１２４】
次に、扉２１１と扉２１３の制御方法の一例を詳しく説明する。
図１５は、扉制御の手法を示す図である。
図１５に示す扉制御用テーブル２１５は、例えば、ＨＤＤ１０３に格納されており、主制御部１１０が読み出して使用することができる。
【０１２５】
扉制御用テーブル２１５には、セル２１ａへのアクセス状態として、カートリッジ挿入前、カートリッジ挿入後、ロボットによるカートリッジへのアクセス、ロボットによりカートリッジをセルに戻した後の４つのアクセス状態が示されている。
【０１２６】
また、扉制御用テーブル２１５には、２つの制御モードが設定されている。主制御部１１０は、２つのモードからいずれか一方を選択することができる。１つ目のモードは、セルに投入したカートリッジ５０を利用者が自由に取り出せるモード（第１のモード）である。もう１つのモードは、セルに投入したカートリッジ５０を利用者が自由に取り出せないモード（第２のモード）である。
【０１２７】
なお、図１５中、「前扉」は、扉２１１を指し、「後扉」は、扉２１３を指す。また、前扉の欄の「アンロック」は、ストッパ２１２が解除位置に位置していることを示している。前扉の欄の「ロック」は、ストッパ２１２が係合位置に位置していることを示している。後扉の欄の「アンロック」は、ストッパ２１４が解除位置に位置していることを示している。後扉の欄の「ロック」は、ストッパ２１４が係合位置に位置していることを示している。
【０１２８】
第１のモードでは、ロボット３０がカートリッジ５０にアクセスするときのみ、扉２１３をロックする。これにより、カートリッジ取り出し時の競合を回避することができる。
また、第２のモードでは、カートリッジ５０をセル２１に挿入する際に扉２１３をロックする。これにより、カートリッジ５０のセキュリティを強化することができる。
【０１２９】
この第３の実施の形態のライブラリシステムによれば、第２の実施の形態のライブラリシステムと同様の効果が得られる。
そして、第３の実施の形態のライブラリシステムによれば、さらに、第２のモードに設定することにより、カートリッジ５０のセルへの挿入後は、カートリッジが挿入されたセルのストッパ２１４が係合位置に移動して扉２１３がロックされる。このため、第三者が勝手に扉を開け、カートリッジ５０を持ち去ることを抑制することができる。これにより、カートリッジ５０の管理の安全性が向上する。
【０１３０】
また、容易に利用者とロボット３０との競合を防止することができる。
＜第４の実施の形態＞
次に、第４の実施の形態のライブラリシステムについて説明する。
【０１３１】
以下、第４の実施の形態のライブラリシステムについて、前述した第３の実施の形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。
図１６は、第４の実施の形態のライブラリシステムを説明する図である。
【０１３２】
第４の実施の形態のライブラリシステムは、タッチパネル７１とカートリッジ排出部７２とを有している。
図１７は、タッチパネルの表示イメージを示す図である。
【０１３３】
タッチパネル７１は、セル２１ａのカートリッジ５０の収納状態と、利用者が、カートリッジ５０をセル２１ａに出し入れすることができる領域を示す操作可能エリア７１ａを表示している。図１７中、斜線部が、カートリッジ５０が収納されていないエリアであることを示している。
【０１３４】
タッチパネル７１に表示されている１つの格子が、１つのセル２１ａに対応している。
操作可能エリア７１ａは、例えば、利用者毎に異なるエリアを割り当てるようにしてもよいし、会社等であれば部門毎に異なるエリアを割り当てるようにしてもよい。また、データの用途別や年月別に使用するエリアを決定するようにしてもよい。
【０１３５】
利用者はタッチパネル７１を操作することで、操作可能エリア７１ａ内におけるカートリッジ５０の配置位置を変更することができる。
再び図１６に戻って説明する。
【０１３６】
カートリッジ排出部７２は、カートリッジ５０が排出される部位である。利用者が、タッチパネル７１を操作することにより、排出対象のカートリッジ５０が、カートリッジ排出部７２に搬送され、カートリッジ５０を取り出すことができる。
【０１３７】
本実施の形態では、利用者が、任意のカートリッジ５０をタッチパネル７１で指定するか、または、カートリッジ５０をセル２１ａに挿入することで、タッチパネル７１上にポップアップメニューが表示される。
【０１３８】
図１８は、ポップアップメニューを説明する図である。
ポップアップメニュー７３には、タッチパネル７１上で指定されたカートリッジ５０、または、セル２１ａに挿入されたカートリッジ５０に格納されているデータのディレクトリ構造が表示される。
【０１３９】
このカートリッジ５０をセル２１ａから取り出す場合は、このポップアップメニュー７３の「カートリッジ排出」を選択することにより、主制御部１１０にカートリッジ５０の排出指示が伝わる。
【０１４０】
主制御部１１０により、選択されたファイルのデータを格納しているカートリッジ５０が特定される。特定されたカートリッジ５０が収納されているセル２１ａが特定される。その後、主制御部１１０の指示により、ロボット３０のハンド３３が起動し、ハンド３３により、特定されたセル２１ａに収納されているカートリッジ５０が把持される。ロボット３０は、把持したカートリッジ５０をカートリッジ排出部７２に搬送する。
【０１４１】
この第４の実施の形態のライブラリシステムによれば、第３の実施の形態のライブラリシステムと同様の効果が得られる。
そして、第４の実施の形態のライブラリシステムによれば、さらに、ライブラリシステム内のどのセル２１ａに、利用者が所望するカートリッジ５０が収納されているのかを、より容易に把握することができる。
【０１４２】
以上の第１〜第４の実施の形態に加え、さらに以下の変形例を説明する。
＜変形例＞
図１９は、変形例のライブラリシステムを示す図である。
【０１４３】
各セル２１ａの扉２１３に各種情報を表示する表示部を設けるようにしてもよい。
図１９（ａ）は、セル２１ａの扉２１３に表示部を設けた場合を示す図である。
ＬＥＤ７４は、表示部の一例であり、カートリッジ５０の有無を示す情報と、操作しようとしているセル２１ａがどれであるかを示す情報を表示する。
【０１４４】
具体的には、カートリッジ５０が収納されている場合は、ＬＥＤ７４がＯＮする。カートリッジ５０が収納されていない場合は、ＬＥＤ７４がＯＦＦする。また、タッチパネル７１により、セル２１ａが選択されると、選択されたセル（操作しようとしているセル）２１ａのＬＥＤ７４が点滅する。
【０１４５】
図１９（ｂ）は、セル２１ａの扉２１３にタッチパネルを設けた場合を示す図である。
タッチパネル７５には、カートリッジ５０の有無を示す情報と、操作しようとしているセル２１ａがどれであるかを示す情報に加え、収納されているカートリッジ５０のデータ内容を示す情報が表示されている。この情報の一例として、図１９（ｂ）では、ラベル名とファイル名が表示されている。
【０１４６】
また、これ以外の情報を見る場合には、利用者が、「ＵＰ」、または、「ＤＯＷＮ」が表示されている部分に触れることで、画面表示が変化し、他の情報を見ることができる。また、タッチパネル７５の「ＥＪＥＣＴ」が表示されている部分に触れることで、主制御部１１０が、カートリッジ５０の排出を開始する。
【０１４７】
以上、本発明の制御プログラム、制御方法および制御装置を、図示の実施の形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物や工程が付加されていてもよい。
【０１４８】
また、本発明は、前述した各実施の形態のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせたものであってもよい。
なお、上記の処理機能は、コンピュータによって実現することができる。その場合、ライブラリ管理装置１０が有する機能の処理内容を記述したプログラムが提供される。そのプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。コンピュータで読み取り可能な記録媒体としては、例えば、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、半導体メモリ等が挙げられる。磁気記録装置としては、例えば、ハードディスク装置（ＨＤＤ）、フレキシブルディスク（ＦＤ）、磁気テープ等が挙げられる。光ディスクとしては、例えば、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ／ＲＷ等が挙げられる。光磁気記録媒体としては、例えば、ＭＯ等が挙げられる。
【０１４９】
プログラムを流通させる場合には、例えば、そのプログラムが記録されたＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬型記録媒体が販売される。また、プログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することもできる。
【０１５０】
ライブラリ管理プログラムを実行するコンピュータは、例えば、可搬型記録媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、自己の記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、自己の記憶装置からプログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行する。なお、コンピュータは、可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することもできる。また、コンピュータは、サーバコンピュータからプログラムが転送される毎に、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することもできる。
【０１５１】
以上の第１〜第４の実施の形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
（付記１） 異なるアクセス面を有し、一方のアクセス面から利用者が記憶媒体を出し入れ可能であり、他方のアクセス面からマウント機構が前記記憶媒体を出し入れ可能であるセルを複数有する収納部から前記記憶媒体を取り出しドライブ装置にマウントするマウント機構を制御する制御プログラムにおいて、
コンピュータに、
前記マウント機構の制御中に、前記セル内で記憶媒体へのアクセスの競合が発生したか否かを判断する第１の判断手順、
前記第１の判断手順により前記記憶媒体へのアクセスの競合が発生したと判断された場合に、所定時間待機する待機手順、
前記待機手順による所定時間の待機後に、再度、前記記憶媒体へのアクセスの競合が発生したか否かを判断する第２の判断手順、
を実行させることを特徴とする制御プログラム。
【０１５２】
（付記２） 前記第１の判断手順および第２の判断手順では、前記セルから前記記憶媒体を取り出すときに前記記憶媒体へのアクセスの競合が発生したか否かを判断することを特徴とする付記１記載の制御プログラム。
【０１５３】
（付記３） 前記第１の判断手順および第２の判断手順では、前記収納部に前記記憶媒体を収納するときに前記記憶媒体へのアクセスの競合が発生したか否かを判断することを特徴とする付記１記載の制御プログラム。
【０１５４】
（付記４） 異なるアクセス面を有し、一方のアクセス面から利用者が記憶媒体を出し入れ可能であり、他方のアクセス面からマウント機構が前記記憶媒体を出し入れ可能であるセルを複数有する収納部から前記記憶媒体を取り出しドライブ装置にマウントするマウント機構を制御する制御方法において、
コンピュータが、
前記マウント機構の制御中に、前記セル内で記憶媒体へのアクセスの競合が発生したか否かを判断し、
前記記憶媒体へのアクセスの競合が発生したと判断された場合に、所定時間待機し、
前記所定時間の待機後に、再度、前記記憶媒体へのアクセスの競合が発生したか否かを判断する、
ことを特徴とする制御方法。
【０１５５】
（付記５） 異なるアクセス面を有し、一方のアクセス面から利用者が記憶媒体を出し入れ可能であり、他方のアクセス面からマウント機構が前記記憶媒体を出し入れ可能であるセルを複数有する収納部から前記記憶媒体を取り出しドライブ装置にマウントするマウント機構を制御する制御装置において、
前記マウント機構の制御中に、前記セル内で記憶媒体へのアクセスの競合が発生したか否かを判断し、前記記憶媒体へのアクセスの競合が発生したと判断された場合に、所定時間待機し、所定時間の待機後に、再度、前記記憶媒体へのアクセスの競合が発生したか否かを判断する判断部、を有することを特徴とする制御装置。
【０１５６】
（付記６） 記憶媒体を収納するセルを複数有する収納部から前記記憶媒体を取り出しドライブ装置にマウントするマウント機構を制御する制御装置において、
前記セルに収納されている前記記憶媒体に記憶されているデータのデータ構造を表示する表示部と、
前記表示部に表示されたデータ取り出しの指示に基づいて、前記記憶媒体を特定する記憶媒体特定部と、
を有することを特徴とする制御装置。
【符号の説明】
【０１５７】
１ 制御装置
１ａ 実行部
１ｂ 判断部
２ マウント機構
３ 記憶媒体
４ 収納部
４ａ、２１、２１ａ セル
５、４０ ドライブ装置
６ 筐体
１０ ライブラリ管理装置
２０ 収納棚
３０ ロボット
３１ 支柱
３２ａ Ｘ軸モータ
３２ｂ Ｙ軸モータ
３３ ハンド
３３ａ Ｐモータ
３３ｂ バーコードリーダ
３３ｃ ＣＭリーダ
３３ｄ ピッカー
５０ カートリッジ
５０ａ ＣＭ
５０ｂ、５０ｃ 端面
５１ 凹部
５３ ＣＭリーダ
７１、７５ タッチパネル
７１ａ 操作可能エリア
７２ カートリッジ排出部
７３ ポップアップメニュー
７４ ＬＥＤ
１００ ライブラリシステム
１１０ 主制御部
１２０ ロボット制御部
１２１ ハンド制御部
１３０ 記憶部
１４０ ホストインタフェース
２１１、２１３ 扉
２１２、２１４ ストッパ
２１５ 扉制御用テーブル
３００ ホスト装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
異なるアクセス面を有し、一方のアクセス面から利用者が記憶媒体を出し入れ可能であり、他方のアクセス面からマウント機構が前記記憶媒体を出し入れ可能であるセルを複数有する収納部から前記記憶媒体を取り出しドライブ装置にマウントするマウント機構を制御する制御プログラムにおいて、
コンピュータに、
前記マウント機構の制御中に、前記セル内で記憶媒体へのアクセスの競合が発生したか否かを判断する第１の判断手順、
前記第１の判断手順により前記記憶媒体へのアクセスの競合が発生したと判断された場合に、所定時間待機する待機手順、
前記待機手順による所定時間の待機後に、再度、前記記憶媒体へのアクセスの競合が発生したか否かを判断する第２の判断手順、
を実行させることを特徴とする制御プログラム。
【請求項２】
前記第１の判断手順および第２の判断手順では、前記セルから前記記憶媒体を取り出すときに前記記憶媒体へのアクセスの競合が発生したか否かを判断することを特徴とする請求項１記載の制御プログラム。
【請求項３】
前記第１の判断手順および第２の判断手順では、前記収納部に前記記憶媒体を収納するときに前記記憶媒体へのアクセスの競合が発生したか否かを判断することを特徴とする請求項１記載の制御プログラム。
【請求項４】
異なるアクセス面を有し、一方のアクセス面から利用者が記憶媒体を出し入れ可能であり、他方のアクセス面からマウント機構が前記記憶媒体を出し入れ可能であるセルを複数有する収納部から前記記憶媒体を取り出しドライブ装置にマウントするマウント機構を制御する制御方法において、
コンピュータが、
前記マウント機構の制御中に、前記セル内で記憶媒体へのアクセスの競合が発生したか否かを判断し、
前記記憶媒体へのアクセスの競合が発生したと判断された場合に、所定時間待機し、
前記所定時間の待機後に、再度、前記記憶媒体へのアクセスの競合が発生したか否かを判断する、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項５】
異なるアクセス面を有し、一方のアクセス面から利用者が記憶媒体を出し入れ可能であり、他方のアクセス面からマウント機構が前記記憶媒体を出し入れ可能であるセルを複数有する収納部から前記記憶媒体を取り出しドライブ装置にマウントするマウント機構を制御する制御装置において、
前記マウント機構の制御中に、前記セル内で記憶媒体へのアクセスの競合が発生したか否かを判断し、前記記憶媒体へのアクセスの競合が発生したと判断された場合に、所定時間待機し、所定時間の待機後に、再度、前記記憶媒体へのアクセスの競合が発生したか否かを判断する判断部、を有することを特徴とする制御装置。
【請求項１】
異なるアクセス面を有し、一方のアクセス面から利用者が記憶媒体を出し入れ可能であり、他方のアクセス面からマウント機構が前記記憶媒体を出し入れ可能であるセルを複数有する収納部から前記記憶媒体を取り出しドライブ装置にマウントするマウント機構を制御する制御プログラムにおいて、
コンピュータに、
前記マウント機構の制御中に、前記セル内で記憶媒体へのアクセスの競合が発生したか否かを判断する第１の判断手順、
前記第１の判断手順により前記記憶媒体へのアクセスの競合が発生したと判断された場合に、所定時間待機する待機手順、
前記待機手順による所定時間の待機後に、再度、前記記憶媒体へのアクセスの競合が発生したか否かを判断する第２の判断手順、
を実行させることを特徴とする制御プログラム。
【請求項２】
前記第１の判断手順および第２の判断手順では、前記セルから前記記憶媒体を取り出すときに前記記憶媒体へのアクセスの競合が発生したか否かを判断することを特徴とする請求項１記載の制御プログラム。
【請求項３】
前記第１の判断手順および第２の判断手順では、前記収納部に前記記憶媒体を収納するときに前記記憶媒体へのアクセスの競合が発生したか否かを判断することを特徴とする請求項１記載の制御プログラム。
【請求項４】
異なるアクセス面を有し、一方のアクセス面から利用者が記憶媒体を出し入れ可能であり、他方のアクセス面からマウント機構が前記記憶媒体を出し入れ可能であるセルを複数有する収納部から前記記憶媒体を取り出しドライブ装置にマウントするマウント機構を制御する制御方法において、
コンピュータが、
前記マウント機構の制御中に、前記セル内で記憶媒体へのアクセスの競合が発生したか否かを判断し、
前記記憶媒体へのアクセスの競合が発生したと判断された場合に、所定時間待機し、
前記所定時間の待機後に、再度、前記記憶媒体へのアクセスの競合が発生したか否かを判断する、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項５】
異なるアクセス面を有し、一方のアクセス面から利用者が記憶媒体を出し入れ可能であり、他方のアクセス面からマウント機構が前記記憶媒体を出し入れ可能であるセルを複数有する収納部から前記記憶媒体を取り出しドライブ装置にマウントするマウント機構を制御する制御装置において、
前記マウント機構の制御中に、前記セル内で記憶媒体へのアクセスの競合が発生したか否かを判断し、前記記憶媒体へのアクセスの競合が発生したと判断された場合に、所定時間待機し、所定時間の待機後に、再度、前記記憶媒体へのアクセスの競合が発生したか否かを判断する判断部、を有することを特徴とする制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【公開番号】特開２０１１−２１９１９１（Ｐ２０１１−２１９１９１Ａ）
【公開日】平成２３年１１月４日（２０１１．１１．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−８７５５１（Ｐ２０１０−８７５５１）
【出願日】平成２２年４月６日（２０１０．４．６）
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１１月４日（２０１１．１１．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年４月６日（２０１０．４．６）
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
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