動的なカメラ色補正装置およびそれを用いた映像検索装置
【課題】カメラ設置環境、日照環境等といった撮像環境の変動に影響されることなく、画像の色を適切に補正できる動的なカメラ色補正装置およびそれを用いた映像検索装置を提供する。
【解決手段】背景抽出部１２１、色抽出部１２３で、初期設置時にカメラ１１０に撮像された背景の位置・色情報を参照テーブル１２４に保持し、背景確認部１２２、色抽出部１２３で、運用中のカメラ１１０の背景を抽出し、色比較部１２５で、日照変動により背景の色空間が変化したか比較し、色補正部１２２で、色補正パラメータを更新する。
【解決手段】背景抽出部１２１、色抽出部１２３で、初期設置時にカメラ１１０に撮像された背景の位置・色情報を参照テーブル１２４に保持し、背景確認部１２２、色抽出部１２３で、運用中のカメラ１１０の背景を抽出し、色比較部１２５で、日照変動により背景の色空間が変化したか比較し、色補正部１２２で、色補正パラメータを更新する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラによって撮像されて得られた画像を補正する動的なカメラ色補正装置と、その動的なカメラ色補正装置を用いた映像検索装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のカメラを用いて人物や物体を追跡、検索する装置は、人物や物体の色情報を用いた装置が多く使用されている。色情報を用いる場合、カメラの個体差、光源環境の影響を補正するために、設置したカメラで一度カラーチャート等の特定色パターンを撮像し、個々にカメラパターンを導入する手法がある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−１８６４８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、監視システムの場合、屋内、屋外、場所を問わず設置されることが常であり、特に屋外においては、日照等の動的な変化により監視オブジェクトの色の見え方が時刻、天候等によって刻々と変化する。そのため、設置カメラにいったん導入したカメラパラメータを動的に更新する必要があり、かつ、設置カメラ台数、日照環境の多様さを考慮すると、カメラパラメータ更新の自動化は必須である。
【０００４】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、カメラ設置環境、日照環境等といった撮像環境の変動に影響されることなく、画像の色を適切に補正できる色補正装置およびそれを用いた映像検索装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の動的なカメラ色補正装置は、監視領域を撮像する撮像手段から入力される画像の色補正を行うカメラ色補正装置であって、特定のカラーチャートから色補正パラメータを決定する色補完手段と、前記色補正パラメータに基づいて、前記撮像手段が撮像した画像の色補正を行い色補正画像を出力する色補正手段と、前記色補正画像から背景画像を抽出する背景抽出手段と、前記背景画像が、背景か否かを確認する背景確認手段と、前記確認された背景画像から色情報を抽出する色抽出手段と、前記抽出された色情報が変化した場合に、前記色補正パラメータを変更させる色比較手段とを備える構成を有している。
【０００６】
この構成により、監視領域内の背景画像を抽出し、背景画像の色の変化を確認し、色補正パラメータを逐次更新することで、撮像手段の撮像環境の変化によらず自動的に撮像画像を色補正することができる。
【０００７】
また、本発明の動的なカメラ色補正装置は、前記背景画像の色情報を背景画像の位置情報と対応させて格納する参照テーブル手段を備える構成を有している。
【０００８】
また、本発明の動的なカメラ色補正装置において、前記色補正手段は、前記色比較手段が変更する色補正パラメータに基づいて、全色空間の色補正パラメータを更新する構成を有している。
【０００９】
この構成により、色補完手段で、変更された背景画素の色を用いて色補完を行い、色補正パラメータ全体を更新することにより、より精度の高い色補正をすることができる。
【００１０】
また、本発明の動的なカメラ色補正装置は、前記背景画像の画素情報を検出し、前記背景画像の画素情報と基準となる画素情報との差に応じて、前記色比較手段を機能させるか否か判別する更新タイミング判別手段を備える構成を有している。
【００１１】
この構成により、色比較を行うタイミングを知ることができる。
【００１２】
また、本発明の動的なカメラ色補正装置は、前記更新タイミング判別手段が、前記背景画像を所定の領域に分割し、各領域の輝度値の平均を計算する構成を有している。
【００１３】
この構成により、更新タイミング判別手段で、初期運用時に比べ日照変動が多く発生したときのみ、色補正パラメータの更新を行うことなど、色補正を行うＣＰＵもしくはＤＳＰの処理負荷を軽減することができる。
【００１４】
また、本発明の動的なカメラ色補正装置は、前記色補正手段が補正した画像を格納する第１と第２のバッファを備え、前記背景抽出手段が、前記第１のバッファに格納した画像から複数の背景画像群１を抽出し、前記背景確認手段が、前記第２のバッファに格納した画像から複数の背景画像群２を抽出し、前記色比較手段が、前記背景画像群１および背景画像群２の画素情報を検出し、前記背景画像群１および背景画像群２の画素情報の変化に基づいて前記色比較処理を行う構成を有している。
【００１５】
また、本発明の動的なカメラ色補正装置は、記背景抽出手段が、前記第１のバッファに時系列的に格納された画像の画素毎にヒストグラムを生成して頻度の高い輝度を抽出し、前記背景確認手段が、前記第２のバッファに時系列的に格納された画像の画素毎にヒストグラムを生成して頻度の高い輝度を抽出する構成を有している。
【００１６】
この構成により、背景抽出手段と背景確認手段で、複数の背景画素を抽出することにより、葉っぱや旗等の揺れが発生した場合等でも、精度よく色補正することができる。
【００１７】
また、本発明の動的なカメラ色補正装置は、前記背景確認手段で確認した背景画像中の物体が移動したかどうかを確認する背景変化確認手段を備える構成をしている。
【００１８】
また、本発明の動的なカメラ色補正装置において、前記背景変化確認手段が、１つ前のフレームの背景画像と現在の背景画像との差分を求める構成を有している。
【００１９】
この構成により、背景変化確認手段で、１つ前のフレームの背景画像(群）と現在の背景画像(群）を比較することにより、背景画像に含まれている駐車車両等が移動した場合等であっても、精度よく色補正することができる。
【００２０】
また、本発明の映像検索装置は、上記のいづれか一項記載の動的なカメラ色補正装置と、前記色補正手段で補正した撮像画像から画像内の動きのある領域を抽出する動領域抽出手段と、前記動領域抽出手段で抽出された領域に人物が含まれるかどうか判別し、前記領域から人物領域を抽出する人判別手段と、前記人判別手段で抽出された人物領域をブロック分割する領域分割手段と、前記領域分割手段でブロック分割された各領域から、色情報とテクスチャ情報とを抽出する代表色算出手段と、前記代表色算出手段で抽出された色情報とテクスチャ情報とを蓄積するデータベースと、前記データベース内に蓄積された色情報およびテクスチャ情報と、ユーザが検索したい人物の色情報およびテクスチャ情報とを比較し、スコアを算出する人物検索手段と、前記人物検索手段で算出されたスコアを表示する検索結果表示手段とを備える構成を有している。
【００２１】
この構成により、動的なカメラ色補正装置で、動的に色補正を行うことにより、カメラの個体差、日照の変動等の影響を受けることなく、精度の良い人物検索をすることができる。
【００２２】
また、本発明の映像検索装置は、上記のいづれか一項記載の動的なカメラ色補正装置と、前記色補正手段で補正した撮像画像から画像内の動きのある領域を抽出する動領域抽出手段と、前記動領域抽出手段で抽出された領域に人物が含まれるかどうか判別し、前記領域から人物領域を抽出する人判別手段と、前記人判別手段で抽出された人物領域をブロック分割する領域分割手段と、前記領域分割手段でブロック分割された各領域から、色情報とテクスチャ情報とを抽出する代表色算出手段と、前記代表色算出手段で抽出された色情報とテクスチャ情報とを蓄積するデータベースと、前記データベース内に蓄積された色情報およびテクスチャ情報と、ユーザが検索したい人物の色情報およびテクスチャ情報とを比較し、スコアを算出し、特定のスコアの撮像画像を再生するよう再生命令を送信する人物検索手段と、前記色補正手段で補正した撮像画像を所定の圧縮方式で圧縮する圧縮手段と、前記圧縮手段で圧縮された撮像画像を格納するストレージと、前記人物検索手段が送信した再生命令に基づき、前記ストレージに格納された前記圧縮手段で圧縮された撮像画像を読み出し、所定の伸張方式で伸張する展開手段と、前記展開手段で展開された撮像画像を表示する表示手段とを備える構成を有している。
【００２３】
また、本発明の映像検索装置において、前記圧縮手段は、前記色補正手段で補正した撮像画像から任意のフレームを間欠し、所定の圧縮方式で圧縮する構成を有している。
【００２４】
この構成により、動的なカメラ色補正装置で動的に色補正を行い、色補正された映像をストレージに蓄積し、表示手段で表示することで、カメラの個体差、日照の変動等の影響を受けることなく、所望の人物を映像再生することができる。
【００２５】
さらに、本発明の映像検索装置は、複数のカメラに接続される映像検索装置であって、上記のいづれか一項記載の動的なカメラ色補正装置と、前記色補正手段で補正した撮像画像から画像内の動きのある領域を抽出する動領域抽出手段と、前記動領域抽出手段で抽出された領域に人物が含まれるかどうか判別し、前記領域から人物領域を抽出する人判別手段と、前記人判別手段で抽出された人物領域をブロック分割する領域分割手段と、前記領域分割手段でブロック分割された各領域から、色情報とテクスチャ情報とを抽出する代表色算出手段と、特定の人物の色情報とテクスチャ情報とが格納された検索人物データベースと、前記検索人物データベースに格納された色情報およびテクスチャ情報と、前記代表色算出手段で算出された色情報およびテクスチャ情報とを比較し、同一人物のものである場合、前記代表色算出手段が検出した人物が撮像されている前記色補正手段で補正した撮像画像を表示するようカメラ切替命令を送信する人物マッチング手段と、前記人物マッチング手段が送信したカメラ切替命令に基づき、前記色補正手段で補正した撮像画像を撮像するカメラに切り替える映像切替手段と、前記映像切替手段で切り替えられた前記色補正手段で補正した撮像画像をモニタ表示する表示手段とを備える構成を有している。
【００２６】
この構成により、動的なカメラ色補正装置で、動的に色補正を行い、人物マッチング手段で、あらかじめ検索人物ＤＢに格納された人物かどうか比較し、同一人物の場合、映像切替手段で、カメラ切替をすることにより、カメラの個体差、日照の変動等の影響を受けることなく、所望の人物がカメラ間を移動してもモニタリングすることができる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明は、監視領域内の背景画像を自動で抽出し、背景画像の色の変化を確認し、色補正パラメータを逐次更新することで、撮像手段の撮像環境の変化によらず自動的に撮像画像を色補正することができるという効果を有する動的なカメラ色補正装置およびそれを用いた映像検索装置を提供することができるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明の実施の形態の動的なカメラ色補正装置について、図面を用いて説明する。
【００２９】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態の動的なカメラ色補正装置の構成を示す。動的なカメラ色補正装置１００は、カラー画像を出力するカメラ１１０に接続されるものである。動的なカメラ色補正装置１００は、特定のカラーチャートから色補正パラメータを決定する色補完部１２６、色補正パラメータに基づいて、カメラ１１０が撮像した画像の色補正を行う色補正部１２０、色補正部１２０経由で入力される映像（色補正画像）から背景情報を抽出する背景抽出部１２１、色補正部１２０経由で入力される映像の画素が背景画素かどうか確認する背景確認部１２２、背景抽出部１２１および背景確認部１２２から出力される映像から画素の位置情報と色情報とを計算する色抽出部１２３、背景画素の位置情報と色情報とをテーブル化した参照テーブル１２４、参照テーブル１２４に格納された位置情報および色情報と、背景確認部１２２および色抽出部１２３経由で抽出された位置情報と色情報とを比較し、異なっていた場合に色補正部１２０に色補正値変更命令を出す色比較部１２５から構成される。なお、色補正パラメータは色補正部に内蔵されている。
【００３０】
なお、図１において、動的なカメラ色補正装置１００に接続されるカメラ１１０は一例を示すものであって、カメラ１１０の数を限定するものではない。また、図１の太矢印は映像信号を表し、例えば、カメラ１１０がＮＴＳＣ準拠の信号の場合、太矢印はＮＴＳＣ準拠の信号である。
【００３１】
以上のように構成された動的なカメラ色補正装置１００について、初期運用動作と通常運用動作の２種類説明する。初期運用動作は、動的な色補正を行うために、カメラ設置時に一度だけ行う動作である。通常運用動作は、前記初期運用動作時に設定した初期値を使用し動的な色補正を行う動作で、本発明の主要部分である。
【００３２】
まず、初期運用動作について、図２、図３、図４を用いて説明する。カメラで同じ物体を撮像するとする。朝方撮像すると太陽の光量が弱いため暗く写り、昼間撮像すると太陽の光量が強いため明るく写り、夕方撮像すると赤っぽく写る。そのため、朝方撮像された色空間と夕方撮像された色空間とが、昼間撮像された色空間となるよう色補正を行う必要がある。
【００３３】
図２（ａ）は、カラーチャートの模式図であり、図２（ｂ）は、理論的なＵＶ色空間とカラーチャートの理論的なＵＶ値の一例であり、図２（ｃ）は、ＵＶ色空間とカラーチャートをカメラ撮像した場合のＵＶ値の一例である。
【００３４】
例えば、RGB色空間は、R（赤）は０〜２５５、G（緑）は０〜２５５、Bは０〜２５５であり、色空間は２５５×２５５×２５５＝１６７７万色存在する。色空間を同一にするためには、１６７７万色をカメラで撮像して色補正すればよいが、１６７７万色を用意し、カメラで撮像することは、工数が膨大になることもあり、現実的ではない。そのため、３次元のRGB色空間を輝度情報を除いた２次元のＵＶ空間に変換し、ＵＶ空間での数種類の代表色をもったカラーチャート２００（図２（ａ））をカメラで撮像し、代表色以外の色は補完する手法が一般的に使用される。
【００３５】
図２（ｂ）は、ＵＶ色空間においてＵＶ色空間が理論上表現可能な範囲２１０を示す。また、カラーチャート２００の代表色の理論値２１１a、２１１b、２１１c、‥、２１１nを示す。カラーチャート２００の代表色をカメラ１１０で撮像して得られた画像（RGBの３色から構成される）を再度ＵＶ空間に変換すると、図２（ｃ）に示すＵＶ値２２１a、２２１b、２２１c、‥、２２１nを取る。
【００３６】
理論値２１１aとＵＶ値２２１a、理論値２１１bとＵＶ値２２１b、‥、理論値２１１nとＵＶ値２２１nが対応していることが既知のため、代表色以外の色空間２２０（図２（ｃ））を補完することが可能である。なお、図２における代表色数は一例に示すものであって、代表数を限定するものではない。また、色空間はＵＶ色空間に限るものではない。
【００３７】
図３は、本発明の第１の実施の形態における動的なカメラ色補正装置の初期運用動作を説明するためのフロー図を示す。まず、カメラ１１０がカラーチャート２００を撮像する（Ｓ３００）。色補完部１２６は、カメラ１１０の撮像画像からカラーチャート２００を抽出し（Ｓ３０１）、カラーチャート２００のもつ固有の色とカメラ１１０で撮像されたカラーチャート２００の色を比較する（Ｓ３０２）。色補完部１２６は、比較した結果から、カラーチャート２００以外の色の色補完を行い、色補正パラメータを色補正部１２０に送信する（Ｓ３０３）。
【００３８】
図４は、動的なカメラ色補正装置の色補正動作を説明するための模式図である。例えば、太陽の光量が多い昼間にカラーチャート２００を撮像した場合、カメラ１１０の撮像カラーチャート４００はとび気味に撮像される。しかし、色補正部１２０にて、色補正パラメータに基づき色補正４０２を行うことにより、カラーチャート２００のもつ固有の色空間のカラーチャート４０２として出力される。
【００３９】
図３に戻り、カメラ１１０が監視領域を撮像する（Ｓ３０４）。撮像画像は、色補正部１２０で色補正パラメータに基づき色補正され（Ｓ３０５）、背景抽出部１２１に入力される。カメラ１１０で撮像される画像には前景と背景が存在する。前景とは、人、車といった常に動きのあるもので、背景とは、壁、地面といった動きのないものである。背景抽出部１２１は、前景情報を除いた背景情報のみを抽出することにより背景画像を生成する（Ｓ３０６）。
【００４０】
背景抽出（背景画像の生成）を行うアルゴリズムの一例を示す。数フレームのカメラ撮像画像であるカメラ撮像画像群には、前景よりも背景の方に非常に多く情報が含まれていると仮定することが出来る。任意の個数存在する母集団から最頻値をとる最小二乗メディアン法を用いて、フレーム内で画素毎の最頻値を背景画素とすることにより、背景画像を生成する。
【００４１】
背景抽出部１２１で抽出された背景画像から、色抽出部１２３が、例えばＹ(輝度)Ｕ、Ｖ（色）といった輝度信号を除いた色情報を取得する（Ｓ３０７）。変換された色情報は、背景画素の位置情報と対応付けて、参照テーブル１２４に格納される（Ｓ３０８）。
【００４２】
図５は、参照テーブルの一例を示す。この参照テーブルは、カメラ１１０がＮＴＳＣ準拠、色情報がＹＵＶ規格の場合の例で、位置は７２０×４８０、Ｕ，Ｖの範囲は、１６から２４０の範囲が格納される。
【００４３】
図６は、本発明の第１の実施の形態における動的なカメラ色補正装置の通常運用動作を説明するためのフロー図を示す。通常運用動作について図６を用いてその動作を説明する。カメラ１１０が、監視領域を撮像する（Ｓ６００）。撮像画像は、色補正部１２０で色補正され（Ｓ６０１）、背景確認部１２２に入力される。
【００４４】
背景確認部１２２は、差分法や動きベクトル法を用いて、入力された撮像画像から背景であるか前景であるか、画素単位で確認する（Ｓ６０２）。例えば、差分法を用いる場合、現在のフレームの撮像画像とその１つ前のフレームの撮像画像との差分を求めて、動き領域を抽出し、その動き領域以外を背景であるとする。
【００４５】
背景確認部１２２で背景と確認された画素について、色抽出部１２３は、輝度信号を除いた色情報を取得する（Ｓ６０３）。色情報を取得するアルゴリズムは、ステップＳ３０７と同一である。抽出された色情報と、その画素の位置情報とは、色比較部１２５に送られる（Ｓ６０４）。
【００４６】
色比較部１２５は、Ｓ６０４で送られてきた色情報と、参照テーブル１２４に格納されている色情報とを、位置情報に基づいて比較する（Ｓ６０５）。色情報の値が異なっている場合（Ｓ６０６）、日照変動等により、初期設定動作時に設定した色空間が変化したと判断され、色比較部１２５は、色補正部１２２に、色補正値変更命令と参照テーブル１２４の色情報と背景確認部１２２経由の色情報とを送信する（Ｓ６０６）。
【００４７】
色補正部１２０は、参照テーブル１２４の色情報と背景確認部１２２経由の色情報とを基に、現時刻の背景色が初期設定動作時の背景色として出力されるように色補正パラメータを更新（変更）する（Ｓ６０７）。色情報の値が異なっていない場合（Ｓ６０６）、ステップＳ６００に戻る。
【００４８】
このような本発明の第１の実施の形態の動的なカメラ色補正装置によれば、背景抽出部１２１、色抽出部１２３で、初期設置時にカメラ１１０に撮像された背景の位置・色情報を参照テーブル１２４に保持し、背景確認部１２２、色抽出部１２３で、運用中のカメラ１１０の背景を抽出し、色比較部１２５で、日照変動により色空間が変化したか比較し、色補正部１２２で、色補正パラメータを更新することにより、カメラ１１０の設置環境や日照変動等の撮像環境の変化によらず自動的に撮像画像を適切に色補正することができる。
【００４９】
（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施の形態の動的なカメラ色補正装置を説明する。図７は、本発明の第２の実施の形態の動的なカメラ色補正装置の構成を示す。なお、図７において図１と共通する部分には同一の符号を付けてその説明を省略する。
【００５０】
図７において、本実施の形態に係る動的なカメラ色補正装置７００は、実施形態１で説明した色補正部１２０、背景抽出部１２１、背景確認部１２２、色抽出部１２３、参照テーブル１２４、色比較部１２５に加え、色補完部７２６を備えて構成される。
【００５１】
以上のように構成された動的なカメラ色補正装置７００について、初期運用動作と通常運用動作の２種類説明する。初期運用動作は、前述の図３のステップＳ３００〜ステップＳ３０８と同一であるので、説明を省略する。
【００５２】
通常運用動作について、図８、図９を用いて説明する。図８は、ＵＶ色空間と背景色をカメラ撮像した場合のＵＶ値の一例である。また、図９は、本発明の第２の実施の形態における動的なカメラ色補正装置の動作説明のためのフロー図である。ここで、図９のステップＳ９００〜ステップＳ９０７は、前述した図６のステップＳ６００〜ステップＳ６０７と同一であるので、説明を省略する。
【００５３】
カメラ１１０で撮像されたＵＶ色空間は、例えば、図２（ｂ）に示すＵＶ色空間２２０である。また、参照テーブル１２４に格納された背景画素のＵ，Ｖ値を、８０１a、８０２b、‥、８０１nとする。日照変動等により、背景画素の色８０１aが８１１aに変化したとする。
【００５４】
色補完部７２６は、背景画素の色８０１a、８０２b、‥、８０１nの中から、背景画素の色８０１aと８１１aに近い色を探す（Ｓ９０８）。図８のように８０１bが近い場合、色補完部７２６は、色８０１aと８０１bを除いた、８１１a、８０１c、‥、８０１nを用いて色補完を行い、色補正パラメータを更新する（Ｓ９０９）
【００５５】
以上のように本発明の第２の実施の形態の動的なカメラ色補正装置によれば、色補完部７２６で、変更された背景画素の色を用いて色補完を行い、色補正パラメータ全体を更新することにより、より精度の高い色補正をすることができる。
【００５６】
（第３の実施の形態）
次に、本発明の第３の実施の形態の動的なカメラ色補正装置を説明する。図１０は、本発明の第３の実施の形態の動的なカメラ色補正装置の構成を示す。なお、図１０において図１、図７と共通する部分には同一の符号を付けてその説明を省略する。
【００５７】
図１０において、本実施の形態に係る動的なカメラ色補正装置１０００は、実施の形態１で説明した色補正部１２０、背景抽出部１２１、背景確認部１２２、色抽出部１２３、参照テーブル１２４、色比較部１２５と、実施の形態２で説明した色補完部７２６に加え、更新タイミング判別部１０２７を備えて構成される。
【００５８】
以上のように構成された動的なカメラ色補正装置１０００について、初期運用動作と通常運用動作の２種類を説明する。初期運用動作は、前述の図３のステップＳ３００〜ステップＳ３０８と同一であるので、説明を省略する。
【００５９】
通常運用動作について、図１１、図１２を用いて説明する。図１１は、本発明の第３の実施の形態における動的なカメラ色補正装置の動作説明のためのフロー図である。ここで、図１１のステップＳ１１００〜ステップＳ１１０９は、前述した図９のステップＳ９００〜ステップＳ９０９と同一であるので、説明を省略する。また、図１２は、ブロック分割した背景画像の一例を示す。
【００６０】
更新タイミング判別部１０２７は、背景確認部１２２から入力された背景画像を図１２のように、Ｎ×Ｍ個に矩形分割する（Ｓ１１１０）。なお、図１２に示すＮ＝４、Ｍ＝４の１６分割は、一例を示すものであって、Ｎ，Ｍの分割数を限定するものでない。更新タイミング判別部１０２７は、分割された各領域について、輝度値の平均を計算する（Ｓ１１１１）。
【００６１】
通常運用動作１回目の場合、１回目の各領域の輝度値の平均を初期運用動作時の輝度値の平均として格納する（Ｓ１１１２）。更新タイミング判別部１０２７は、分割された各領域について、初期運用動作時の輝度値の平均と、現フレームの輝度値の平均を比較する（Ｓ１１１３）。
【００６２】
輝度値に大きな変化があった場合（Ｓ１１１３：ＹＥＳ）、日照変動が発生したと判断し、ステップＳ１１０３〜ステップＳ１１０９の処理に進む。輝度値に大きな変化がない場合（Ｓ１１１３：ＮＯ）、日照変動が発生していないと判断し、ステップＳ１１００に戻る。
【００６３】
このような本発明の第３の実施の形態の動的なカメラ色補正装置によれば、更新タイミング判別部１０２７が、背景画像の輝度値を検出し、前記背景画像の輝度値と初期運用時の輝度値（基準となる輝度値）との差に応じて色比較部１２５を機能させるか否か判別し、初期運用時に比べ日照変動が多く発生したときのみ、色補正パラメータの更新を行うことで、色補正を行うＣＰＵもしくはＤＳＰの処理負荷を軽減することができる。なお、更新タイミング判別部は、色情報に基づいて、色比較部１２５を機能させるか否か判別してもよい。
【００６４】
（第４の実施の形態）
次に、本発明の第４の実施の形態の動的なカメラ色補正装置を説明する。図１３は、本発明の第４の実施の形態の動的なカメラ色補正装置の構成を示す。なお、図１３において図１、図７、図１０と共通する部分には同一の符号を付けてその説明を省略する。
【００６５】
図１３において、本実施の形態に係る動的なカメラ色補正装置１３００は、実施の形態１で説明した色補正部１２０、色抽出部１２３、参照テーブル１２４、色比較部１２５と、実施の形態２で説明した色補完部７２６と、実施の形態３で説明した更新タイミング判別部１０２７に加え、背景抽出部１３２１、背景確認部１３２２、バッファ１３２８、バッファ１３２９を備えて構成される。
【００６６】
以上のように構成された動的なカメラ色補正装置１３００について、初期運用動作と通常運用動作の２種類を説明する。まず、初期運用動作について図１４、図１５を用いてその動作を説明する。図１４は、本発明の第４の実施の形態における動的なカメラ色補正装置の動作説明のためのフロー図である。ここで、図１４のステップＳ１４００〜ステップＳ１４０５は、前述した図３のステップＳ３００〜ステップＳ３０５と同一であるので、説明を省略する。
【００６７】
図１５（ａ）は、現画像の一例であり、図１５（ｂ）および図１５（ｃ）は、背景画素の一例であり、図１５（ｄ）は、背景画素について時系列で作成したヒストグラムの一例である。図１５（ａ）のように家の前に葉っぱが存在し、葉っぱが風などで揺れる場合、図１５（ａ）の矩形画素には、図１５(ｂ）に示す葉っぱ、図１５（ｃ）に示す家の２種類の背景色が存在する。そのため、背景抽出部１３２１は、２種類の背景色を抽出する必要がある。
【００６８】
以下、２種類の背景色を抽出するアルゴリズムの一例を説明する。色補正部１２０で色補正パラメータに基づき色補正された撮像画像は、バッファ１３２８に格納される（Ｓ１４０６）。背景抽出部１３２１は、時系列的に格納された撮像画像について各画素毎にヒストグラム(図１５(ｄ)）を生成する（Ｓ１４０７）。生成されたヒストグラムから、例えば、Mixture of Gaussian法や閾値法などを用いて、頻度の高い輝度ｂ（葉っぱの輝度）、輝度ｃ（家の輝度）を抽出する（Ｓ１４０８）。 図１５（ｄ）では、横軸を輝度としたが、輝度に制限するものでなく色も含んでよい。
【００６９】
色抽出部１２３は、輝度ｂ、輝度ｃの各画素の位置情報と画素情報から、例えばＹ(輝度)Ｕ、Ｖ（色）といった輝度信号を除いた２つの色情報を取得する（Ｓ１４０９）。変換された色情報は、画素の位置情報と２つの色情報を対応付けて、参照テーブル１２４に格納される（Ｓ１４１０）。
【００７０】
次に、通常運用動作について図１６を用いて説明する。図１６は、本発明の第４の実施の形態における動的なカメラ色補正装置の動作説明のためのフロー図である。ここで、図１６のステップＳ１６００〜ステップＳ１６０９は、前述した図９のステップＳ９００〜ステップＳ９０９と同一であるので、説明を省略する。
【００７１】
カメラ１１０で撮像された監視領域の画像は、バッファ１３２９に格納される（Ｓ１６１４）。背景確認部１３２２は、時系列的に格納された撮像画像について各画素毎にヒストグラム(図１５(ｄ)）を生成する（Ｓ１６１５）。生成されたヒストグラムから、例えば、Mixture of Gaussian法や閾値法などを用いて、頻度の高い輝度ｂ（葉っぱの輝度）、輝度ｃ（家の輝度）を抽出する（Ｓ１６１６）。
【００７２】
更新タイミング判別部１０２７は、背景画像を図１２に示すように、Ｎ×Ｍ個に矩形分割する（Ｓ１６１７）。なお、図１２のＮ＝４、Ｍ＝４の１６分割は、一例を示すものであって、Ｎ，Ｍの分割数を限定するものでない。
【００７３】
分割された各領域について、輝度ｂと輝度ｃの２種類の領域について、輝度値の平均を計算する（Ｓ１６１８）。通常運用動作１回目の場合、１回目の各領域の輝度値の平均を初期運用動作時の輝度値の平均として格納する（Ｓ１６１９）。分割された各領域について、初期運用動作時の２種類の輝度値の平均のそれぞれと、２種類の現フレームの輝度値の平均とを比較する（Ｓ１６２０）。
【００７４】
比較した２種類の輝度値のどちらかに大きな変化があった場合（Ｓ１６２０：ＹＥＳ）、ステップＳ１６０３〜ステップＳ１６０９に進む。比較した２種類の輝度値のどちらかに大きな変化がない場合（Ｓ１６２０：ＮＯ）、ステップＳ１６００に戻る。また、２種類の背景色を抽出するアルゴリズムを記載したが、２種類に制限するものではない。
【００７５】
このような本発明の第４の実施の形態の動的なカメラ色補正装置によれば、背景抽出部１３２１と背景確認部１３２２で、複数の背景画素を抽出することにより、葉っぱや旗等の揺れが発生した場合であっても、精度よく色補正するができる。
【００７６】
（第５の実施の形態）
次に、本発明の第５の実施の形態の動的なカメラ色補正装置を説明する。図１７は、本発明の第５の実施の形態の動的なカメラ色補正装置の構成を示す。なお、図１７において図１、図７、図１０、図１３と共通する部分には同一の符号を付けてその説明を省略する。
【００７７】
図１７において、本実施の形態に係る動的なカメラ色補正装置１７００は、実施の形態１で説明した色補正部１２０、色抽出部１２３、参照テーブル１２４、色比較部１２５と、実施の形態２で説明した色補完部７２６と、実施の形態３で説明した更新タイミング判別部１０２７と、実施の形態４で説明した背景抽出部１３２１、背景確認部１３２２、バッファ１３２８、バッファ１３２９に加え、背景変化確認部１７３０を備えて構成される。
【００７８】
以上のように構成された動的なカメラ色補正装置１７００について、初期運用動作と通常運用動作の２種類を説明する。初期運用動作は、前述の図１４のステップＳ１４００〜ステップＳ１４１０と同一であるので、説明を省略する。
【００７９】
通常運用動作について、図１８、図１９を用いて説明する。図１８および図１９は、本発明の第５の実施の形態における動的なカメラ色補正装置の動作説明のためのフロー図である。ここで、図１８のステップＳ１８００〜ステップＳ１８２０は、前述した図１６のステップＳ１６００〜ステップＳ１６２０と同一であるので、説明を省略する。
【００８０】
背景確認部１３２２で抽出された背景画像(群）は、背景変化確認部１７３０に送られる。背景変化確認部１７３０は、１つ前のフレームの背景画像(群）と現在の背景画像(群)との差分を求める（Ｓ１８２１）。
【００８１】
背景変化確認部１７３０は、１つ前のフレームの背景画像(群)に、現在の背景画像(群)を上書き保存する（Ｓ１８２２）。差分結果に大きさ差異が存在した場合（Ｓ１８２３：ＹＥＳ）、ステップＳ１９０４〜ステップＳ１９１０（図１９参照）に進む。
【００８２】
図１９のステップＳ１９０４〜ステップＳ１９１０は、前述した図１４のステップＳ１４０４〜ステップＳ１４１０と同一であるので、説明を省略する。差分結果に大きな差異が存在しない場合（Ｓ１８２３：ＮＯ）、ステップＳ１８１７〜ステップＳ１８２０、ステップＳ１８０３〜ステップＳ１８０９の処理に進む。
【００８３】
このような本発明の第４の実施の形態の動的なカメラ色補正装置によれば、背景変化確認部１７３０で、１つ前のフレームの背景画像(群）と現在の背景画像(群）を比較することにより、背景画像に含まれている駐車車両等が移動した場合であっても、精度よく色補正することができる。
【００８４】
（第６の実施の形態）
次に、本発明の第６の実施の形態の、動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置を説明する。図２０は、本発明の第６の実施の形態の、動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置の構成を示す。なお、図２０において図１と共通する部分には同一の符号を付けてその説明を省略する。
【００８５】
図２０において、本実施の形態の映像検索装置は、カメラ１１０と、監視装置２０００と、データベース（ＤＢ）２０３５、人物検索部２０３６、検索結果表示部２０３７、キーボード・マウス２０３８から構成される。
【００８６】
監視装置２０００は、上述した実施の形態１に係る動的なカメラ色補正装置１００、動領域抽出部２０３１、人判別部２０３２、領域分割部２０３３、代表色算出部２０３４、から構成される。
【００８７】
以上のように構成された本実施の形態６の映像検索装置について、蓄積動作、検索動作について説明する。まず、蓄積動作について、図２１、図２２を用いてその動作を説明する。図２１は、本発明の第６の実施の形態における、動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置の動作説明のためのフロー図である。また、図２２はその説明図である。なお、動的なカメラ色補正装置１００の動作は、上述した実施の形態１の動作と同一であるので、説明を省略する。
【００８８】
色補正部１２０が処理した撮像画像は、動領域抽出部２０３１に入力される（Ｓ２１００）。動領域抽出部２０３１は、入力された撮像画像とあらかじめ保持する背景画像との差分値を算出する背景差分処理を行う（Ｓ２１０１）。
【００８９】
次に、動領域抽出部２０３１は、撮像画像に動きがあるか否かを判別する（Ｓ２１０２）。具体的には、動領域抽出部２０３１は、Ｓ２１０２における背景差分処理において、差分値があらかじめ決められた値より大きな場合には映像に動きがあると判定し、そうでない場合には画像に動きがないと判定する。
【００９０】
なお、動領域抽出部２０３１は、Ｓ２１０１において、背景差分処理以外の処理を行い、Ｓ２１０２において、その背景差分処理以外の処理の結果に応じて画像に動きがあるか否かを判定するようにしても良い。
【００９１】
動領域抽出部２０３１に入力された撮像画像に対応する映像に動きがある場合には、動領域抽出部２０３１は、その映像内の動領域を抽出する（Ｓ２１０３）。更に、動領域抽出部２０３１は、動領域の撮像画像を、人判定部２０３２へ出力する。
【００９２】
人判定部２０３２は、動領域抽出部２０３１からの動領域の撮像画像が入力されると、楕円ハフ処理を行う（Ｓ２１０４）。次に、人判定部２０３２は、動領域の撮像画像が人であることの条件を満たしているか否かを判定する（Ｓ２１０５）。
【００９３】
具体的には、人判定部２０３２は、Ｓ２１０４における楕円ハフ処理によって、動領域内に人の顔らしい楕円形状の領域を検出することができた場合には、その動領域が人であることの条件を満たしていると判定する。また、人の顔らしい楕円形状の領域を検出することができなかった場合には、その動領域が人であることの条件を満たしていないと判定する。
【００９４】
なお、人判定部２０３２は、Ｓ２１０４において、楕円ハフ処理以外の処理（例えば、蓄積対象動領域全体の形状、大きさ等を導出する処理）を行い、Ｓ２１０５において、その楕円ハフ処理以外の処理の結果に応じて動領域が人であることの条件を満たしているか否か判定するようにしても良い。
【００９５】
動領域が人であることの条件を満たしていない場合（Ｓ２１０５：ＮＯ）には、ステップＳ２１００に戻る。動領域が人であることの条件を満たしている場合（Ｓ２１０５：ＹＥＳ）には、人判定部２０３２は、動領域の撮像画像を、領域分割部２０３３へ出力する。
【００９６】
領域分割部２０３３は、人判定部２０３２からの動領域撮像画像を複数のブロック領域に分割する（Ｓ２１０６）。例えば、領域分割部２０３３は、図２２のように、頭、上半身、下半身、靴の４つに分割する。分割するアルゴリズムは、Ｋ−Ｍｅａｎ法でも、反復型領域拡張法でもよい。なお、動領域の分割数やブロック領域の形状、分割アルゴリズムは特に限定されるものではない。
【００９７】
領域分割部２０３３は、分割された各ブロック領域に対応する撮像画像を、代表色算出部２０３４へ出力する。代表色算出部２０３４は、各ブロック領域を所定の色変換アルゴリズム（例えば、ＲＧＢ表色系を、ＨＳＶ表色系やＬａｂ表色系、ＹＵＶ表色系に変換する）で、各ブロック領域の代表色を算出する（Ｓ２１０７）。例えば、領域内の色の平均値や、最頻値、ヒストグラム全体でもよい。
【００９８】
更に、代表色算出部２０３４は、各ブロック領域のテクスチャ情報を取得する（Ｓ２１０８）。例えば、２次元ガボール変換による空間ー周波数解析手法や、縦、横、斜め方向のエッジヒストグラムでも良い。
【００９９】
次に、代表色算出部２０３４は、ＤＢ２０３５に代表色情報、テクスチャ情報を出力する。ＤＢ２０３５は、代表色情報、テクスチャ情報を蓄積する（Ｓ２１０９）。なお、ＤＢ２０３５は、代表色情報、テクスチャ情報に対応付けて、撮像したカメラ１１０の識別番号、撮像日時、サムネイル画像を蓄積するようにしてもよい。
【０１００】
上述したステップＳ２１００〜ステップＳ２１０９の処理が繰り返されることによって、ＤＢ２０３５には、複数の人物に対応する代表色情報、テクスチャ情報が蓄積される。
【０１０１】
次に、検索動作について、図２３を用いて説明する。図２３は、本発明の第６の実施の形態における動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置の動作説明のためのフロー図である。
【０１０２】
まず、ユーザがキーボード・マウス２０３８を介して、人物検索部２０３６に、人物検索命令を送信する（Ｓ２３００）。人物検索命令は、例えば、ＤＢ２０３５に蓄積されたサムネイル画像でも、赤、青、黄色といった知覚代表１１色でも、日時、カメラ１１０の識別番号でもよい。
【０１０３】
また、上半身が赤色で、下半身が黒と白のストライプのテクスチャをもち、２００５年１１月１１日１０時１０分〜２００５年１１月１１日２０時４５分の間に、カメラ番号１に撮像された人物を検索といった、絞込検索をしてもよい。
【０１０４】
人物検索部２０３６は、人物検索命令が入力されると、ＤＢ２０３５から人物検索命令に対応した人物に対応する代表色情報、テクスチャ情報を読み出す（Ｓ２３０１）。例えば、カメラ番号１の人物と人物検索命令が出ている場合、カメラ番号２に撮像された人物は読み出さない。
【０１０５】
次に、人物検索部２０３６は、読み出された人物に対応する代表色情報、テクスチャ情報を、人物検索命令に沿ってスコア算出する（Ｓ２３０２）。例えば、ＤＢ２０３５から人物Ａ、人物Ｂ、人物Ｃの代表色情報、テクスチャ情報が読み出されたとする。また、人物検索命令が、人物Ｄの上半身の色と似ている人とする。
【０１０６】
人物Ａの上半身の色情報を２次元座標（Ａ１、Ａ２）、人物Ｂの上半身の色情報を２次元座標（Ｂ１、Ｂ２）、人物Ｃの上半身の色情報を２次元座標（Ｃ１、Ｃ２）、人物Ｄの上半身の色情報を２次元座標（Ｄ１、Ｄ２）とすると、Ｄの座標と、Ａ，Ｂ，Ｃの座標のユークリッド距離を算出する。なお、ユークリッド距離以外の手法で、スコア算出してもよい。
【０１０７】
次に、検索結果表示部２０３７は、人物検索部２０３６が算出したスコア順に、例えばサムネイル画像を表示する（Ｓ２３０３）。なお、監視装置２０００は、動的なカメラ色補正装置１００の代わりに、実施の形態２の動的なカメラ色補正装置７００、実施の形態３の動的なカメラ色補正装置９００、実施の形態４の動的なカメラ色補正装置１３００、実施の形態５の動的なカメラ色補正装置１７００を備えてもよい。
【０１０８】
なお、本実施の形態の監視装置２０００において、動的なカメラ色補正装置１００は、カメラ１１０内部に実装されてもよい。また、本実施の形態６の監視装置２０００における動領域抽出部２０３１、人判定部２０３２、領域分割部２０３３、代表色算出部２０３４は、カメラ１１０内部に実装されてもよい。
【０１０９】
このような本発明の第６の実施の形態によれば、動的なカメラ色補正装置１００で、動的に色補正を行うことにより、カメラの個体差、日照の変動等の影響を受けることなく、精度の良い人物検索をすることができる。
【０１１０】
（第７の実施の形態）
次に、本発明の第７の実施の形態の、動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置を説明する。図２４は、本発明の第７の実施の形態の、動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置の構成を示す。なお、図２４において図１、図２０と共通する部分には同一の符号を付けてその説明を省略する
【０１１１】
図２４において、本実施の形態の映像検索装置は、カメラ１１０と、実施の形態６で説明した監視装置２０００、ＤＢ２０３５、人物検索部２０３６、キーボード・マウス２０３８に加え、圧縮部２４３９、ストレージ２４４０、展開部２４４１、表示部２４４２を備えて構成される。
【０１１２】
監視装置２０００は、上述した実施の形態１に係る動的なカメラ色補正装置１００、上述した実施の形態６に係る動領域抽出部２０３１、人判別部２０３２、領域分割部２０３３、代表色算出部２０３４、から構成される。
【０１１３】
以上のように構成された本実施の形態７の映像検索装置について、ＤＢ蓄積動作、ストレージ蓄積動作、表示動作について説明する。蓄積動作は、前述の図２１のステップＳ２１００〜ステップＳ２１０９と同一であるので、説明を省略する。
【０１１４】
ストレージ蓄積動作について、図２５を用いて説明する。図２５は、本発明の第７の実施の形態における、動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置の動作説明のためのフロー図である。
【０１１５】
色補正部１２０は、色補正した撮像画像を、圧縮部２４３９に出力する（Ｓ２５００）。圧縮部２４３９は、撮像画像を所定の圧縮方式で圧縮し（Ｓ２５０１）、圧縮された撮像画像はストレージ２４４０に蓄積される（Ｓ２５０２）。ここで、所定の圧縮方式としては、例えばＭＰＥＧ(Ｍｏｖｇｉｎｇ Ｐｉｃｔｕｒｅ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ）方式、ＪＰＥＧ（Ｊｏｉｎｔ Ｐｈｏｔｏｇｒａｐｈｉｃ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ）方式等が用いられる。
【０１１６】
なお、ストレージ２４４０は、圧縮画像に対応付けて、撮像したカメラ１１０の識別番号、撮像日時を蓄積するようにしてもよい。上述したステップＳ２５００〜ステップＳ２５０２の処理が繰り返されることによって、ストレージ２４４０に撮像画像が格納される。
【０１１７】
表示動作について、図２６を用いて説明する。図２６は、本発明の第７の実施の形態における、動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置の動作説明のためのフロー図である。ここで、図２６のステップＳ２６００〜ステップＳ２６０２は、前述した図２３のステップＳ２３００〜ステップＳ２３０２と同一であるので、説明を省略する。
【０１１８】
人物検索部２０３６によって算出された最上位のスコアの人物の画像を再生するよう、展開部２４４１に人物再生命令を送信する（Ｓ２６０３）。例えば、最上位のスコアが、２００５年１１月１１日１０時１０分００秒にカメラ番号１で撮像された人物の場合、人物再生命令は、２００５年１１月１１日１０時１０分００秒〜２００５年１１月１１日１０時１１分００秒のカメラ番号１の圧縮画像を展開せよ、というようになる。
【０１１９】
展開部２４４１は、人物再生命令に従い、ストレージ２４４０から圧縮画像を読み出し（Ｓ２６０４）、所定の伸張方式で、伸張する（Ｓ２６０５）。ここで、所定の伸張方式は、圧縮部２４３９の圧縮方式と対応した伸張方式をとる。伸張された画像を、表示部２４４２で表示する（Ｓ２６０６）。
【０１２０】
なお、監視装置２０００は、動的なカメラ色補正装置１００の代わりに、実施の形態２の動的なカメラ色補正装置７００、実施の形態３の動的なカメラ色補正装置９００、実施の形態４の動的なカメラ色補正装置１３００、実施の形態５の動的なカメラ色補正装置１７００を備えてもよい。
【０１２１】
また、圧縮部２４３９にて、圧縮するフレームを選択し、間欠して圧縮しても良い。これにより、扱うデータ量を減らすことができる。また、動的なカメラ色補正装置１００は、カメラ１１０内部に実装されてもよい。また、動領域抽出部２０３１、人判定部２０３２、領域分割部２０３３、代表色算出部２０３４は、カメラ１１０内部に実装されてもよい。
【０１２２】
このような本発明の第７の実施の形態によれば、動的なカメラ色補正装置１００で、動的に色補正を行い、色補正された映像をストレージ２４４０に蓄積し、表示部２４４２で表示することで、カメラの個体差、日照の変動等の影響を受けることなく、所望の人物を映像再生することができる。
【０１２３】
（第８の実施の形態）
次に、本発明の第８の実施の形態の、動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置を説明する。図２７は、本発明の第７の実施の形態の、動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置の構成を示す。なお、図２７において図１、図２０、図２４と共通する部分には同一の符号を付けてその説明を省略する
【０１２４】
図２７において、本実施の形態の映像検索装置は、カメラ１１０と、実施の形態６で説明した監視装置２０００、表示部２４４２に加え、人物マッチング部２７４３、映像切替部２７４５を備えて構成される。
【０１２５】
監視装置２０００は、上述した実施の形態１に係る動的なカメラ色補正装置１００、上述した実施の形態６に係る動領域抽出部２０３１、人判別部２０３２、領域分割部２０３３、代表色算出部２０３４、から構成される。
【０１２６】
以上のように構成された本実施の形態８の映像検索装置について、図２８を用いて説明する。図２８は、本発明の第８の実施の形態における動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置の動作説明のためのフロー図である。ここで、図２８のステップＳ２８００〜ステップＳ２８０８は、前述した図２１のステップＳ２１００〜ステップＳ２１０８と同一であるので、説明を省略する。
【０１２７】
代表色算出部２０３４で生成された人物の代表色情報、テクスチャ情報は、人物マッチング部２７４３に送られる。また、検索人物ＤＢ２７４４には、あらかじめ特定の人物の代表色情報、テクスチャ情報が格納されている。
【０１２８】
人物マッチング部２７４３は、検索人物ＤＢ２７４４に格納されている代表色情報、テクスチャ情報を読み出す（Ｓ２８０９）。検索人物ＤＢ２７４４から読み出された代表色情報、テクスチャ情報と、代表色算出部２０３４から送られた代表色情報、テクスチャ情報とを比較し（Ｓ２８１０）、同一人物であるか判別する。比較方法は、例えば、前述のスコア算出（Ｓ２３０２参照）で述べたユークリッド距離でも良い。
【０１２９】
同一人物である場合（Ｓ２８１１：ＹＥＳ）、その人物の代表色情報、テクスチャ情報を生成した代表色算出部２０３４に対応したカメラ識別番号にモニタ表示するよう、映像切替部２７４５にカメラ切替命令を送信する（Ｓ２８１２）。切り替えられた撮像画像を、表示部２４４２で表示する（Ｓ２８１３）。同一人物でない場合（Ｓ２８１１：ＮＯ）、ステップＳ２８００に戻る。
【０１３０】
なお、監視装置２０００は、動的なカメラ色補正装置１００の代わりに、実施の形態２の動的なカメラ色補正装置７００、実施の形態３の動的なカメラ色補正装置９００、実施の形態４の動的なカメラ色補正装置１３００、実施の形態５の動的なカメラ色補正装置１７００を備えてもよい。
【０１３１】
また、動的なカメラ色補正装置１００は、カメラ１１０内部に実装されてもよい。また、動領域抽出部２０３１、人判定部２０３２、領域分割部２０３３、代表色算出部２０３４は、カメラ１１０内部に実装されてもよい。
【０１３２】
このような本発明の第７の実施の形態によれば、動的なカメラ色補正装置１００で、動的に色補正を行い、人物マッチング部２７４３で、あらかじめ検索人物ＤＢ２７４４に格納された人物かどうか比較し、同一人物の場合、映像切替部２７４５で、カメラ切替をすることにより、カメラの個体差、日照の変動等の影響を受けることなく、所望の人物がカメラ間を移動してもモニタリングすることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１３３】
本発明は、カメラ設置環境、日照環境等といった撮像環境の変動に影響されることなく、画像の色を適切に補正できるという効果を有し、動的なカメラ色補正装置およびそれを用いた映像検索装置等に有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１３４】
【図１】本発明の第１の実施の形態における動的なカメラ色補正装置のブロック図
【図２】本発明の第１の実施の形態におけるカラーチャートの模式図（ａ）、理論的なＵＶ色空間とカラー化チャートの理論的なＵＶ値の一例（ｂ）、およびＵＶ色空間とカラー化チャートをカメラ撮像した場合のＵＶ値の一例（ｃ）
【図３】本発明の第１の実施の形態における動的なカメラ色補正装置の動作説明のためのフロー図
【図４】本発明の第１の実施の形態における動的なカメラ色補正装置の色補正動作説明のための模式図
【図５】本発明の第１の実施の形態における動的なカメラ色補正装置の参照テーブルの一例
【図６】本発明の第１の実施の形態における動的なカメラ色補正装置の動作説明のためのフロー図
【図７】本発明の第２の実施の形態における動的なカメラ色補正装置のブロック図
【図８】本発明の第２の実施の形態におけるＵＶ色空間と背景色をカメラ撮像した場合のＵＶ値の一例（ａ）、およびＵＶ色空間と背景色をカメラ撮像した場合のＵＶ値の他の例（ｂ）
【図９】本発明の第２の実施の形態における動的なカメラ色補正装置の動作説明のためのフロー図
【図１０】本発明の第３の実施の形態における動的なカメラ色補正装置のブロック図
【図１１】本発明の第３の実施の形態における動的なカメラ色補正装置の動作説明のためのフロー図
【図１２】本発明の第３の実施の形態におけるブロック分割した背景画像の一例（ａ）、およびブロック分割した背景画像の一例（ｂ）
【図１３】本発明の第４の実施の形態における動的なカメラ色補正装置のブロック図
【図１４】本発明の第４の実施の形態における動的なカメラ色補正装置の動作説明のためのフロー図
【図１５】本発明の第４の実施の形態における現画像の一例（ａ）、背景画素の一例（ｂ）、背景画素一例（ｃ）、および背景画素について時系列で作成したヒストグラムの一例（ｄ）
【図１６】本発明の第４の実施の形態における動的なカメラ色補正装置の動作説明のためのフロー図
【図１７】本発明の第５の実施の形態における動的なカメラ色補正装置のブロック図
【図１８】本発明の第５の実施の形態における動的なカメラ色補正装置の動作説明のためのフロー図
【図１９】本発明の第５の実施の形態における動的なカメラ色補正装置の動作説明のためのフロー図
【図２０】本発明の第６の実施の形態における動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置のブロック図
【図２１】本発明の第６の実施の形態における動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置の動作説明のためのフロー図
【図２２】本発明の第６の実施の形態における動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置の動作説明のための模倣図
【図２３】本発明の第６の実施の形態における動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置の動作説明のためのフロー図
【図２４】本発明の第７の実施の形態における動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置のブロック図
【図２５】本発明の第７の実施の形態における動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置の動作説明のためのフロー図
【図２６】本発明の第７の実施の形態における動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置の動作説明のためのフロー図
【図２７】本発明の第８の実施の形態における動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置のブロック図
【図２８】本発明の第８の実施の形態における動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置の動作説明のためのフロー図
【符号の説明】
【０１３５】
１００、７００、１０００、１３００、１７００ 動的なカメラ間色補正装置
２０００ 監視装置
１１０ カメラ
１２０ 色補正部
１２１、１３２１ 背景抽出部
１２２、１３２２ 背景確認部
１２３ 色抽出部
１２４ 参照テーブル
１２５ 色比較部
１２６、７２６ 色補完部
１０２７ 更新タイミング判別部
１３２８、１３２９ バッファ
１７３０ 背景変化確認部
２０３１ 動領域抽出部
２０３２ 人判別部
２０３３ 領域分割部
２０３４ 代表色算出部
２０３５ ＤＢ
２０３６、２４３６ 人物検索部
２０３７ 検索結果表示部
２０３８ キーボード・マウス
２４３９ 圧縮部
２４４０ ストレージ
２４４１ 展開部
２４４２ 表示部
２７４３ 人物マッチング部
２７４４ 検索人物ＤＢ
２７４５ 映像切替部
２００ カラーチャートの一例
２１０ 理論的なＵＶ色空間
２１１ カラーチャートのＵＶ値の一例
２２０ カメラ撮像後のＵＶ色空間
２２１ カメラ撮像後のカラーチャートのＵＶ値の一例
４００ カメラ撮像後のカラーチャート画像
４０１ 色補正処理ブロック
４０２ 色補正後のカラーチャート画像
８００、８１０ カメラ撮像後のＵＶ色空間
８０１、８１１ カメラ撮像後の背景色のＵＶ値の一例
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラによって撮像されて得られた画像を補正する動的なカメラ色補正装置と、その動的なカメラ色補正装置を用いた映像検索装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のカメラを用いて人物や物体を追跡、検索する装置は、人物や物体の色情報を用いた装置が多く使用されている。色情報を用いる場合、カメラの個体差、光源環境の影響を補正するために、設置したカメラで一度カラーチャート等の特定色パターンを撮像し、個々にカメラパターンを導入する手法がある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−１８６４８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、監視システムの場合、屋内、屋外、場所を問わず設置されることが常であり、特に屋外においては、日照等の動的な変化により監視オブジェクトの色の見え方が時刻、天候等によって刻々と変化する。そのため、設置カメラにいったん導入したカメラパラメータを動的に更新する必要があり、かつ、設置カメラ台数、日照環境の多様さを考慮すると、カメラパラメータ更新の自動化は必須である。
【０００４】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、カメラ設置環境、日照環境等といった撮像環境の変動に影響されることなく、画像の色を適切に補正できる色補正装置およびそれを用いた映像検索装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の動的なカメラ色補正装置は、監視領域を撮像する撮像手段から入力される画像の色補正を行うカメラ色補正装置であって、特定のカラーチャートから色補正パラメータを決定する色補完手段と、前記色補正パラメータに基づいて、前記撮像手段が撮像した画像の色補正を行い色補正画像を出力する色補正手段と、前記色補正画像から背景画像を抽出する背景抽出手段と、前記背景画像が、背景か否かを確認する背景確認手段と、前記確認された背景画像から色情報を抽出する色抽出手段と、前記抽出された色情報が変化した場合に、前記色補正パラメータを変更させる色比較手段とを備える構成を有している。
【０００６】
この構成により、監視領域内の背景画像を抽出し、背景画像の色の変化を確認し、色補正パラメータを逐次更新することで、撮像手段の撮像環境の変化によらず自動的に撮像画像を色補正することができる。
【０００７】
また、本発明の動的なカメラ色補正装置は、前記背景画像の色情報を背景画像の位置情報と対応させて格納する参照テーブル手段を備える構成を有している。
【０００８】
また、本発明の動的なカメラ色補正装置において、前記色補正手段は、前記色比較手段が変更する色補正パラメータに基づいて、全色空間の色補正パラメータを更新する構成を有している。
【０００９】
この構成により、色補完手段で、変更された背景画素の色を用いて色補完を行い、色補正パラメータ全体を更新することにより、より精度の高い色補正をすることができる。
【００１０】
また、本発明の動的なカメラ色補正装置は、前記背景画像の画素情報を検出し、前記背景画像の画素情報と基準となる画素情報との差に応じて、前記色比較手段を機能させるか否か判別する更新タイミング判別手段を備える構成を有している。
【００１１】
この構成により、色比較を行うタイミングを知ることができる。
【００１２】
また、本発明の動的なカメラ色補正装置は、前記更新タイミング判別手段が、前記背景画像を所定の領域に分割し、各領域の輝度値の平均を計算する構成を有している。
【００１３】
この構成により、更新タイミング判別手段で、初期運用時に比べ日照変動が多く発生したときのみ、色補正パラメータの更新を行うことなど、色補正を行うＣＰＵもしくはＤＳＰの処理負荷を軽減することができる。
【００１４】
また、本発明の動的なカメラ色補正装置は、前記色補正手段が補正した画像を格納する第１と第２のバッファを備え、前記背景抽出手段が、前記第１のバッファに格納した画像から複数の背景画像群１を抽出し、前記背景確認手段が、前記第２のバッファに格納した画像から複数の背景画像群２を抽出し、前記色比較手段が、前記背景画像群１および背景画像群２の画素情報を検出し、前記背景画像群１および背景画像群２の画素情報の変化に基づいて前記色比較処理を行う構成を有している。
【００１５】
また、本発明の動的なカメラ色補正装置は、記背景抽出手段が、前記第１のバッファに時系列的に格納された画像の画素毎にヒストグラムを生成して頻度の高い輝度を抽出し、前記背景確認手段が、前記第２のバッファに時系列的に格納された画像の画素毎にヒストグラムを生成して頻度の高い輝度を抽出する構成を有している。
【００１６】
この構成により、背景抽出手段と背景確認手段で、複数の背景画素を抽出することにより、葉っぱや旗等の揺れが発生した場合等でも、精度よく色補正することができる。
【００１７】
また、本発明の動的なカメラ色補正装置は、前記背景確認手段で確認した背景画像中の物体が移動したかどうかを確認する背景変化確認手段を備える構成をしている。
【００１８】
また、本発明の動的なカメラ色補正装置において、前記背景変化確認手段が、１つ前のフレームの背景画像と現在の背景画像との差分を求める構成を有している。
【００１９】
この構成により、背景変化確認手段で、１つ前のフレームの背景画像(群）と現在の背景画像(群）を比較することにより、背景画像に含まれている駐車車両等が移動した場合等であっても、精度よく色補正することができる。
【００２０】
また、本発明の映像検索装置は、上記のいづれか一項記載の動的なカメラ色補正装置と、前記色補正手段で補正した撮像画像から画像内の動きのある領域を抽出する動領域抽出手段と、前記動領域抽出手段で抽出された領域に人物が含まれるかどうか判別し、前記領域から人物領域を抽出する人判別手段と、前記人判別手段で抽出された人物領域をブロック分割する領域分割手段と、前記領域分割手段でブロック分割された各領域から、色情報とテクスチャ情報とを抽出する代表色算出手段と、前記代表色算出手段で抽出された色情報とテクスチャ情報とを蓄積するデータベースと、前記データベース内に蓄積された色情報およびテクスチャ情報と、ユーザが検索したい人物の色情報およびテクスチャ情報とを比較し、スコアを算出する人物検索手段と、前記人物検索手段で算出されたスコアを表示する検索結果表示手段とを備える構成を有している。
【００２１】
この構成により、動的なカメラ色補正装置で、動的に色補正を行うことにより、カメラの個体差、日照の変動等の影響を受けることなく、精度の良い人物検索をすることができる。
【００２２】
また、本発明の映像検索装置は、上記のいづれか一項記載の動的なカメラ色補正装置と、前記色補正手段で補正した撮像画像から画像内の動きのある領域を抽出する動領域抽出手段と、前記動領域抽出手段で抽出された領域に人物が含まれるかどうか判別し、前記領域から人物領域を抽出する人判別手段と、前記人判別手段で抽出された人物領域をブロック分割する領域分割手段と、前記領域分割手段でブロック分割された各領域から、色情報とテクスチャ情報とを抽出する代表色算出手段と、前記代表色算出手段で抽出された色情報とテクスチャ情報とを蓄積するデータベースと、前記データベース内に蓄積された色情報およびテクスチャ情報と、ユーザが検索したい人物の色情報およびテクスチャ情報とを比較し、スコアを算出し、特定のスコアの撮像画像を再生するよう再生命令を送信する人物検索手段と、前記色補正手段で補正した撮像画像を所定の圧縮方式で圧縮する圧縮手段と、前記圧縮手段で圧縮された撮像画像を格納するストレージと、前記人物検索手段が送信した再生命令に基づき、前記ストレージに格納された前記圧縮手段で圧縮された撮像画像を読み出し、所定の伸張方式で伸張する展開手段と、前記展開手段で展開された撮像画像を表示する表示手段とを備える構成を有している。
【００２３】
また、本発明の映像検索装置において、前記圧縮手段は、前記色補正手段で補正した撮像画像から任意のフレームを間欠し、所定の圧縮方式で圧縮する構成を有している。
【００２４】
この構成により、動的なカメラ色補正装置で動的に色補正を行い、色補正された映像をストレージに蓄積し、表示手段で表示することで、カメラの個体差、日照の変動等の影響を受けることなく、所望の人物を映像再生することができる。
【００２５】
さらに、本発明の映像検索装置は、複数のカメラに接続される映像検索装置であって、上記のいづれか一項記載の動的なカメラ色補正装置と、前記色補正手段で補正した撮像画像から画像内の動きのある領域を抽出する動領域抽出手段と、前記動領域抽出手段で抽出された領域に人物が含まれるかどうか判別し、前記領域から人物領域を抽出する人判別手段と、前記人判別手段で抽出された人物領域をブロック分割する領域分割手段と、前記領域分割手段でブロック分割された各領域から、色情報とテクスチャ情報とを抽出する代表色算出手段と、特定の人物の色情報とテクスチャ情報とが格納された検索人物データベースと、前記検索人物データベースに格納された色情報およびテクスチャ情報と、前記代表色算出手段で算出された色情報およびテクスチャ情報とを比較し、同一人物のものである場合、前記代表色算出手段が検出した人物が撮像されている前記色補正手段で補正した撮像画像を表示するようカメラ切替命令を送信する人物マッチング手段と、前記人物マッチング手段が送信したカメラ切替命令に基づき、前記色補正手段で補正した撮像画像を撮像するカメラに切り替える映像切替手段と、前記映像切替手段で切り替えられた前記色補正手段で補正した撮像画像をモニタ表示する表示手段とを備える構成を有している。
【００２６】
この構成により、動的なカメラ色補正装置で、動的に色補正を行い、人物マッチング手段で、あらかじめ検索人物ＤＢに格納された人物かどうか比較し、同一人物の場合、映像切替手段で、カメラ切替をすることにより、カメラの個体差、日照の変動等の影響を受けることなく、所望の人物がカメラ間を移動してもモニタリングすることができる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明は、監視領域内の背景画像を自動で抽出し、背景画像の色の変化を確認し、色補正パラメータを逐次更新することで、撮像手段の撮像環境の変化によらず自動的に撮像画像を色補正することができるという効果を有する動的なカメラ色補正装置およびそれを用いた映像検索装置を提供することができるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明の実施の形態の動的なカメラ色補正装置について、図面を用いて説明する。
【００２９】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態の動的なカメラ色補正装置の構成を示す。動的なカメラ色補正装置１００は、カラー画像を出力するカメラ１１０に接続されるものである。動的なカメラ色補正装置１００は、特定のカラーチャートから色補正パラメータを決定する色補完部１２６、色補正パラメータに基づいて、カメラ１１０が撮像した画像の色補正を行う色補正部１２０、色補正部１２０経由で入力される映像（色補正画像）から背景情報を抽出する背景抽出部１２１、色補正部１２０経由で入力される映像の画素が背景画素かどうか確認する背景確認部１２２、背景抽出部１２１および背景確認部１２２から出力される映像から画素の位置情報と色情報とを計算する色抽出部１２３、背景画素の位置情報と色情報とをテーブル化した参照テーブル１２４、参照テーブル１２４に格納された位置情報および色情報と、背景確認部１２２および色抽出部１２３経由で抽出された位置情報と色情報とを比較し、異なっていた場合に色補正部１２０に色補正値変更命令を出す色比較部１２５から構成される。なお、色補正パラメータは色補正部に内蔵されている。
【００３０】
なお、図１において、動的なカメラ色補正装置１００に接続されるカメラ１１０は一例を示すものであって、カメラ１１０の数を限定するものではない。また、図１の太矢印は映像信号を表し、例えば、カメラ１１０がＮＴＳＣ準拠の信号の場合、太矢印はＮＴＳＣ準拠の信号である。
【００３１】
以上のように構成された動的なカメラ色補正装置１００について、初期運用動作と通常運用動作の２種類説明する。初期運用動作は、動的な色補正を行うために、カメラ設置時に一度だけ行う動作である。通常運用動作は、前記初期運用動作時に設定した初期値を使用し動的な色補正を行う動作で、本発明の主要部分である。
【００３２】
まず、初期運用動作について、図２、図３、図４を用いて説明する。カメラで同じ物体を撮像するとする。朝方撮像すると太陽の光量が弱いため暗く写り、昼間撮像すると太陽の光量が強いため明るく写り、夕方撮像すると赤っぽく写る。そのため、朝方撮像された色空間と夕方撮像された色空間とが、昼間撮像された色空間となるよう色補正を行う必要がある。
【００３３】
図２（ａ）は、カラーチャートの模式図であり、図２（ｂ）は、理論的なＵＶ色空間とカラーチャートの理論的なＵＶ値の一例であり、図２（ｃ）は、ＵＶ色空間とカラーチャートをカメラ撮像した場合のＵＶ値の一例である。
【００３４】
例えば、RGB色空間は、R（赤）は０〜２５５、G（緑）は０〜２５５、Bは０〜２５５であり、色空間は２５５×２５５×２５５＝１６７７万色存在する。色空間を同一にするためには、１６７７万色をカメラで撮像して色補正すればよいが、１６７７万色を用意し、カメラで撮像することは、工数が膨大になることもあり、現実的ではない。そのため、３次元のRGB色空間を輝度情報を除いた２次元のＵＶ空間に変換し、ＵＶ空間での数種類の代表色をもったカラーチャート２００（図２（ａ））をカメラで撮像し、代表色以外の色は補完する手法が一般的に使用される。
【００３５】
図２（ｂ）は、ＵＶ色空間においてＵＶ色空間が理論上表現可能な範囲２１０を示す。また、カラーチャート２００の代表色の理論値２１１a、２１１b、２１１c、‥、２１１nを示す。カラーチャート２００の代表色をカメラ１１０で撮像して得られた画像（RGBの３色から構成される）を再度ＵＶ空間に変換すると、図２（ｃ）に示すＵＶ値２２１a、２２１b、２２１c、‥、２２１nを取る。
【００３６】
理論値２１１aとＵＶ値２２１a、理論値２１１bとＵＶ値２２１b、‥、理論値２１１nとＵＶ値２２１nが対応していることが既知のため、代表色以外の色空間２２０（図２（ｃ））を補完することが可能である。なお、図２における代表色数は一例に示すものであって、代表数を限定するものではない。また、色空間はＵＶ色空間に限るものではない。
【００３７】
図３は、本発明の第１の実施の形態における動的なカメラ色補正装置の初期運用動作を説明するためのフロー図を示す。まず、カメラ１１０がカラーチャート２００を撮像する（Ｓ３００）。色補完部１２６は、カメラ１１０の撮像画像からカラーチャート２００を抽出し（Ｓ３０１）、カラーチャート２００のもつ固有の色とカメラ１１０で撮像されたカラーチャート２００の色を比較する（Ｓ３０２）。色補完部１２６は、比較した結果から、カラーチャート２００以外の色の色補完を行い、色補正パラメータを色補正部１２０に送信する（Ｓ３０３）。
【００３８】
図４は、動的なカメラ色補正装置の色補正動作を説明するための模式図である。例えば、太陽の光量が多い昼間にカラーチャート２００を撮像した場合、カメラ１１０の撮像カラーチャート４００はとび気味に撮像される。しかし、色補正部１２０にて、色補正パラメータに基づき色補正４０２を行うことにより、カラーチャート２００のもつ固有の色空間のカラーチャート４０２として出力される。
【００３９】
図３に戻り、カメラ１１０が監視領域を撮像する（Ｓ３０４）。撮像画像は、色補正部１２０で色補正パラメータに基づき色補正され（Ｓ３０５）、背景抽出部１２１に入力される。カメラ１１０で撮像される画像には前景と背景が存在する。前景とは、人、車といった常に動きのあるもので、背景とは、壁、地面といった動きのないものである。背景抽出部１２１は、前景情報を除いた背景情報のみを抽出することにより背景画像を生成する（Ｓ３０６）。
【００４０】
背景抽出（背景画像の生成）を行うアルゴリズムの一例を示す。数フレームのカメラ撮像画像であるカメラ撮像画像群には、前景よりも背景の方に非常に多く情報が含まれていると仮定することが出来る。任意の個数存在する母集団から最頻値をとる最小二乗メディアン法を用いて、フレーム内で画素毎の最頻値を背景画素とすることにより、背景画像を生成する。
【００４１】
背景抽出部１２１で抽出された背景画像から、色抽出部１２３が、例えばＹ(輝度)Ｕ、Ｖ（色）といった輝度信号を除いた色情報を取得する（Ｓ３０７）。変換された色情報は、背景画素の位置情報と対応付けて、参照テーブル１２４に格納される（Ｓ３０８）。
【００４２】
図５は、参照テーブルの一例を示す。この参照テーブルは、カメラ１１０がＮＴＳＣ準拠、色情報がＹＵＶ規格の場合の例で、位置は７２０×４８０、Ｕ，Ｖの範囲は、１６から２４０の範囲が格納される。
【００４３】
図６は、本発明の第１の実施の形態における動的なカメラ色補正装置の通常運用動作を説明するためのフロー図を示す。通常運用動作について図６を用いてその動作を説明する。カメラ１１０が、監視領域を撮像する（Ｓ６００）。撮像画像は、色補正部１２０で色補正され（Ｓ６０１）、背景確認部１２２に入力される。
【００４４】
背景確認部１２２は、差分法や動きベクトル法を用いて、入力された撮像画像から背景であるか前景であるか、画素単位で確認する（Ｓ６０２）。例えば、差分法を用いる場合、現在のフレームの撮像画像とその１つ前のフレームの撮像画像との差分を求めて、動き領域を抽出し、その動き領域以外を背景であるとする。
【００４５】
背景確認部１２２で背景と確認された画素について、色抽出部１２３は、輝度信号を除いた色情報を取得する（Ｓ６０３）。色情報を取得するアルゴリズムは、ステップＳ３０７と同一である。抽出された色情報と、その画素の位置情報とは、色比較部１２５に送られる（Ｓ６０４）。
【００４６】
色比較部１２５は、Ｓ６０４で送られてきた色情報と、参照テーブル１２４に格納されている色情報とを、位置情報に基づいて比較する（Ｓ６０５）。色情報の値が異なっている場合（Ｓ６０６）、日照変動等により、初期設定動作時に設定した色空間が変化したと判断され、色比較部１２５は、色補正部１２２に、色補正値変更命令と参照テーブル１２４の色情報と背景確認部１２２経由の色情報とを送信する（Ｓ６０６）。
【００４７】
色補正部１２０は、参照テーブル１２４の色情報と背景確認部１２２経由の色情報とを基に、現時刻の背景色が初期設定動作時の背景色として出力されるように色補正パラメータを更新（変更）する（Ｓ６０７）。色情報の値が異なっていない場合（Ｓ６０６）、ステップＳ６００に戻る。
【００４８】
このような本発明の第１の実施の形態の動的なカメラ色補正装置によれば、背景抽出部１２１、色抽出部１２３で、初期設置時にカメラ１１０に撮像された背景の位置・色情報を参照テーブル１２４に保持し、背景確認部１２２、色抽出部１２３で、運用中のカメラ１１０の背景を抽出し、色比較部１２５で、日照変動により色空間が変化したか比較し、色補正部１２２で、色補正パラメータを更新することにより、カメラ１１０の設置環境や日照変動等の撮像環境の変化によらず自動的に撮像画像を適切に色補正することができる。
【００４９】
（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施の形態の動的なカメラ色補正装置を説明する。図７は、本発明の第２の実施の形態の動的なカメラ色補正装置の構成を示す。なお、図７において図１と共通する部分には同一の符号を付けてその説明を省略する。
【００５０】
図７において、本実施の形態に係る動的なカメラ色補正装置７００は、実施形態１で説明した色補正部１２０、背景抽出部１２１、背景確認部１２２、色抽出部１２３、参照テーブル１２４、色比較部１２５に加え、色補完部７２６を備えて構成される。
【００５１】
以上のように構成された動的なカメラ色補正装置７００について、初期運用動作と通常運用動作の２種類説明する。初期運用動作は、前述の図３のステップＳ３００〜ステップＳ３０８と同一であるので、説明を省略する。
【００５２】
通常運用動作について、図８、図９を用いて説明する。図８は、ＵＶ色空間と背景色をカメラ撮像した場合のＵＶ値の一例である。また、図９は、本発明の第２の実施の形態における動的なカメラ色補正装置の動作説明のためのフロー図である。ここで、図９のステップＳ９００〜ステップＳ９０７は、前述した図６のステップＳ６００〜ステップＳ６０７と同一であるので、説明を省略する。
【００５３】
カメラ１１０で撮像されたＵＶ色空間は、例えば、図２（ｂ）に示すＵＶ色空間２２０である。また、参照テーブル１２４に格納された背景画素のＵ，Ｖ値を、８０１a、８０２b、‥、８０１nとする。日照変動等により、背景画素の色８０１aが８１１aに変化したとする。
【００５４】
色補完部７２６は、背景画素の色８０１a、８０２b、‥、８０１nの中から、背景画素の色８０１aと８１１aに近い色を探す（Ｓ９０８）。図８のように８０１bが近い場合、色補完部７２６は、色８０１aと８０１bを除いた、８１１a、８０１c、‥、８０１nを用いて色補完を行い、色補正パラメータを更新する（Ｓ９０９）
【００５５】
以上のように本発明の第２の実施の形態の動的なカメラ色補正装置によれば、色補完部７２６で、変更された背景画素の色を用いて色補完を行い、色補正パラメータ全体を更新することにより、より精度の高い色補正をすることができる。
【００５６】
（第３の実施の形態）
次に、本発明の第３の実施の形態の動的なカメラ色補正装置を説明する。図１０は、本発明の第３の実施の形態の動的なカメラ色補正装置の構成を示す。なお、図１０において図１、図７と共通する部分には同一の符号を付けてその説明を省略する。
【００５７】
図１０において、本実施の形態に係る動的なカメラ色補正装置１０００は、実施の形態１で説明した色補正部１２０、背景抽出部１２１、背景確認部１２２、色抽出部１２３、参照テーブル１２４、色比較部１２５と、実施の形態２で説明した色補完部７２６に加え、更新タイミング判別部１０２７を備えて構成される。
【００５８】
以上のように構成された動的なカメラ色補正装置１０００について、初期運用動作と通常運用動作の２種類を説明する。初期運用動作は、前述の図３のステップＳ３００〜ステップＳ３０８と同一であるので、説明を省略する。
【００５９】
通常運用動作について、図１１、図１２を用いて説明する。図１１は、本発明の第３の実施の形態における動的なカメラ色補正装置の動作説明のためのフロー図である。ここで、図１１のステップＳ１１００〜ステップＳ１１０９は、前述した図９のステップＳ９００〜ステップＳ９０９と同一であるので、説明を省略する。また、図１２は、ブロック分割した背景画像の一例を示す。
【００６０】
更新タイミング判別部１０２７は、背景確認部１２２から入力された背景画像を図１２のように、Ｎ×Ｍ個に矩形分割する（Ｓ１１１０）。なお、図１２に示すＮ＝４、Ｍ＝４の１６分割は、一例を示すものであって、Ｎ，Ｍの分割数を限定するものでない。更新タイミング判別部１０２７は、分割された各領域について、輝度値の平均を計算する（Ｓ１１１１）。
【００６１】
通常運用動作１回目の場合、１回目の各領域の輝度値の平均を初期運用動作時の輝度値の平均として格納する（Ｓ１１１２）。更新タイミング判別部１０２７は、分割された各領域について、初期運用動作時の輝度値の平均と、現フレームの輝度値の平均を比較する（Ｓ１１１３）。
【００６２】
輝度値に大きな変化があった場合（Ｓ１１１３：ＹＥＳ）、日照変動が発生したと判断し、ステップＳ１１０３〜ステップＳ１１０９の処理に進む。輝度値に大きな変化がない場合（Ｓ１１１３：ＮＯ）、日照変動が発生していないと判断し、ステップＳ１１００に戻る。
【００６３】
このような本発明の第３の実施の形態の動的なカメラ色補正装置によれば、更新タイミング判別部１０２７が、背景画像の輝度値を検出し、前記背景画像の輝度値と初期運用時の輝度値（基準となる輝度値）との差に応じて色比較部１２５を機能させるか否か判別し、初期運用時に比べ日照変動が多く発生したときのみ、色補正パラメータの更新を行うことで、色補正を行うＣＰＵもしくはＤＳＰの処理負荷を軽減することができる。なお、更新タイミング判別部は、色情報に基づいて、色比較部１２５を機能させるか否か判別してもよい。
【００６４】
（第４の実施の形態）
次に、本発明の第４の実施の形態の動的なカメラ色補正装置を説明する。図１３は、本発明の第４の実施の形態の動的なカメラ色補正装置の構成を示す。なお、図１３において図１、図７、図１０と共通する部分には同一の符号を付けてその説明を省略する。
【００６５】
図１３において、本実施の形態に係る動的なカメラ色補正装置１３００は、実施の形態１で説明した色補正部１２０、色抽出部１２３、参照テーブル１２４、色比較部１２５と、実施の形態２で説明した色補完部７２６と、実施の形態３で説明した更新タイミング判別部１０２７に加え、背景抽出部１３２１、背景確認部１３２２、バッファ１３２８、バッファ１３２９を備えて構成される。
【００６６】
以上のように構成された動的なカメラ色補正装置１３００について、初期運用動作と通常運用動作の２種類を説明する。まず、初期運用動作について図１４、図１５を用いてその動作を説明する。図１４は、本発明の第４の実施の形態における動的なカメラ色補正装置の動作説明のためのフロー図である。ここで、図１４のステップＳ１４００〜ステップＳ１４０５は、前述した図３のステップＳ３００〜ステップＳ３０５と同一であるので、説明を省略する。
【００６７】
図１５（ａ）は、現画像の一例であり、図１５（ｂ）および図１５（ｃ）は、背景画素の一例であり、図１５（ｄ）は、背景画素について時系列で作成したヒストグラムの一例である。図１５（ａ）のように家の前に葉っぱが存在し、葉っぱが風などで揺れる場合、図１５（ａ）の矩形画素には、図１５(ｂ）に示す葉っぱ、図１５（ｃ）に示す家の２種類の背景色が存在する。そのため、背景抽出部１３２１は、２種類の背景色を抽出する必要がある。
【００６８】
以下、２種類の背景色を抽出するアルゴリズムの一例を説明する。色補正部１２０で色補正パラメータに基づき色補正された撮像画像は、バッファ１３２８に格納される（Ｓ１４０６）。背景抽出部１３２１は、時系列的に格納された撮像画像について各画素毎にヒストグラム(図１５(ｄ)）を生成する（Ｓ１４０７）。生成されたヒストグラムから、例えば、Mixture of Gaussian法や閾値法などを用いて、頻度の高い輝度ｂ（葉っぱの輝度）、輝度ｃ（家の輝度）を抽出する（Ｓ１４０８）。 図１５（ｄ）では、横軸を輝度としたが、輝度に制限するものでなく色も含んでよい。
【００６９】
色抽出部１２３は、輝度ｂ、輝度ｃの各画素の位置情報と画素情報から、例えばＹ(輝度)Ｕ、Ｖ（色）といった輝度信号を除いた２つの色情報を取得する（Ｓ１４０９）。変換された色情報は、画素の位置情報と２つの色情報を対応付けて、参照テーブル１２４に格納される（Ｓ１４１０）。
【００７０】
次に、通常運用動作について図１６を用いて説明する。図１６は、本発明の第４の実施の形態における動的なカメラ色補正装置の動作説明のためのフロー図である。ここで、図１６のステップＳ１６００〜ステップＳ１６０９は、前述した図９のステップＳ９００〜ステップＳ９０９と同一であるので、説明を省略する。
【００７１】
カメラ１１０で撮像された監視領域の画像は、バッファ１３２９に格納される（Ｓ１６１４）。背景確認部１３２２は、時系列的に格納された撮像画像について各画素毎にヒストグラム(図１５(ｄ)）を生成する（Ｓ１６１５）。生成されたヒストグラムから、例えば、Mixture of Gaussian法や閾値法などを用いて、頻度の高い輝度ｂ（葉っぱの輝度）、輝度ｃ（家の輝度）を抽出する（Ｓ１６１６）。
【００７２】
更新タイミング判別部１０２７は、背景画像を図１２に示すように、Ｎ×Ｍ個に矩形分割する（Ｓ１６１７）。なお、図１２のＮ＝４、Ｍ＝４の１６分割は、一例を示すものであって、Ｎ，Ｍの分割数を限定するものでない。
【００７３】
分割された各領域について、輝度ｂと輝度ｃの２種類の領域について、輝度値の平均を計算する（Ｓ１６１８）。通常運用動作１回目の場合、１回目の各領域の輝度値の平均を初期運用動作時の輝度値の平均として格納する（Ｓ１６１９）。分割された各領域について、初期運用動作時の２種類の輝度値の平均のそれぞれと、２種類の現フレームの輝度値の平均とを比較する（Ｓ１６２０）。
【００７４】
比較した２種類の輝度値のどちらかに大きな変化があった場合（Ｓ１６２０：ＹＥＳ）、ステップＳ１６０３〜ステップＳ１６０９に進む。比較した２種類の輝度値のどちらかに大きな変化がない場合（Ｓ１６２０：ＮＯ）、ステップＳ１６００に戻る。また、２種類の背景色を抽出するアルゴリズムを記載したが、２種類に制限するものではない。
【００７５】
このような本発明の第４の実施の形態の動的なカメラ色補正装置によれば、背景抽出部１３２１と背景確認部１３２２で、複数の背景画素を抽出することにより、葉っぱや旗等の揺れが発生した場合であっても、精度よく色補正するができる。
【００７６】
（第５の実施の形態）
次に、本発明の第５の実施の形態の動的なカメラ色補正装置を説明する。図１７は、本発明の第５の実施の形態の動的なカメラ色補正装置の構成を示す。なお、図１７において図１、図７、図１０、図１３と共通する部分には同一の符号を付けてその説明を省略する。
【００７７】
図１７において、本実施の形態に係る動的なカメラ色補正装置１７００は、実施の形態１で説明した色補正部１２０、色抽出部１２３、参照テーブル１２４、色比較部１２５と、実施の形態２で説明した色補完部７２６と、実施の形態３で説明した更新タイミング判別部１０２７と、実施の形態４で説明した背景抽出部１３２１、背景確認部１３２２、バッファ１３２８、バッファ１３２９に加え、背景変化確認部１７３０を備えて構成される。
【００７８】
以上のように構成された動的なカメラ色補正装置１７００について、初期運用動作と通常運用動作の２種類を説明する。初期運用動作は、前述の図１４のステップＳ１４００〜ステップＳ１４１０と同一であるので、説明を省略する。
【００７９】
通常運用動作について、図１８、図１９を用いて説明する。図１８および図１９は、本発明の第５の実施の形態における動的なカメラ色補正装置の動作説明のためのフロー図である。ここで、図１８のステップＳ１８００〜ステップＳ１８２０は、前述した図１６のステップＳ１６００〜ステップＳ１６２０と同一であるので、説明を省略する。
【００８０】
背景確認部１３２２で抽出された背景画像(群）は、背景変化確認部１７３０に送られる。背景変化確認部１７３０は、１つ前のフレームの背景画像(群）と現在の背景画像(群)との差分を求める（Ｓ１８２１）。
【００８１】
背景変化確認部１７３０は、１つ前のフレームの背景画像(群)に、現在の背景画像(群)を上書き保存する（Ｓ１８２２）。差分結果に大きさ差異が存在した場合（Ｓ１８２３：ＹＥＳ）、ステップＳ１９０４〜ステップＳ１９１０（図１９参照）に進む。
【００８２】
図１９のステップＳ１９０４〜ステップＳ１９１０は、前述した図１４のステップＳ１４０４〜ステップＳ１４１０と同一であるので、説明を省略する。差分結果に大きな差異が存在しない場合（Ｓ１８２３：ＮＯ）、ステップＳ１８１７〜ステップＳ１８２０、ステップＳ１８０３〜ステップＳ１８０９の処理に進む。
【００８３】
このような本発明の第４の実施の形態の動的なカメラ色補正装置によれば、背景変化確認部１７３０で、１つ前のフレームの背景画像(群）と現在の背景画像(群）を比較することにより、背景画像に含まれている駐車車両等が移動した場合であっても、精度よく色補正することができる。
【００８４】
（第６の実施の形態）
次に、本発明の第６の実施の形態の、動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置を説明する。図２０は、本発明の第６の実施の形態の、動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置の構成を示す。なお、図２０において図１と共通する部分には同一の符号を付けてその説明を省略する。
【００８５】
図２０において、本実施の形態の映像検索装置は、カメラ１１０と、監視装置２０００と、データベース（ＤＢ）２０３５、人物検索部２０３６、検索結果表示部２０３７、キーボード・マウス２０３８から構成される。
【００８６】
監視装置２０００は、上述した実施の形態１に係る動的なカメラ色補正装置１００、動領域抽出部２０３１、人判別部２０３２、領域分割部２０３３、代表色算出部２０３４、から構成される。
【００８７】
以上のように構成された本実施の形態６の映像検索装置について、蓄積動作、検索動作について説明する。まず、蓄積動作について、図２１、図２２を用いてその動作を説明する。図２１は、本発明の第６の実施の形態における、動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置の動作説明のためのフロー図である。また、図２２はその説明図である。なお、動的なカメラ色補正装置１００の動作は、上述した実施の形態１の動作と同一であるので、説明を省略する。
【００８８】
色補正部１２０が処理した撮像画像は、動領域抽出部２０３１に入力される（Ｓ２１００）。動領域抽出部２０３１は、入力された撮像画像とあらかじめ保持する背景画像との差分値を算出する背景差分処理を行う（Ｓ２１０１）。
【００８９】
次に、動領域抽出部２０３１は、撮像画像に動きがあるか否かを判別する（Ｓ２１０２）。具体的には、動領域抽出部２０３１は、Ｓ２１０２における背景差分処理において、差分値があらかじめ決められた値より大きな場合には映像に動きがあると判定し、そうでない場合には画像に動きがないと判定する。
【００９０】
なお、動領域抽出部２０３１は、Ｓ２１０１において、背景差分処理以外の処理を行い、Ｓ２１０２において、その背景差分処理以外の処理の結果に応じて画像に動きがあるか否かを判定するようにしても良い。
【００９１】
動領域抽出部２０３１に入力された撮像画像に対応する映像に動きがある場合には、動領域抽出部２０３１は、その映像内の動領域を抽出する（Ｓ２１０３）。更に、動領域抽出部２０３１は、動領域の撮像画像を、人判定部２０３２へ出力する。
【００９２】
人判定部２０３２は、動領域抽出部２０３１からの動領域の撮像画像が入力されると、楕円ハフ処理を行う（Ｓ２１０４）。次に、人判定部２０３２は、動領域の撮像画像が人であることの条件を満たしているか否かを判定する（Ｓ２１０５）。
【００９３】
具体的には、人判定部２０３２は、Ｓ２１０４における楕円ハフ処理によって、動領域内に人の顔らしい楕円形状の領域を検出することができた場合には、その動領域が人であることの条件を満たしていると判定する。また、人の顔らしい楕円形状の領域を検出することができなかった場合には、その動領域が人であることの条件を満たしていないと判定する。
【００９４】
なお、人判定部２０３２は、Ｓ２１０４において、楕円ハフ処理以外の処理（例えば、蓄積対象動領域全体の形状、大きさ等を導出する処理）を行い、Ｓ２１０５において、その楕円ハフ処理以外の処理の結果に応じて動領域が人であることの条件を満たしているか否か判定するようにしても良い。
【００９５】
動領域が人であることの条件を満たしていない場合（Ｓ２１０５：ＮＯ）には、ステップＳ２１００に戻る。動領域が人であることの条件を満たしている場合（Ｓ２１０５：ＹＥＳ）には、人判定部２０３２は、動領域の撮像画像を、領域分割部２０３３へ出力する。
【００９６】
領域分割部２０３３は、人判定部２０３２からの動領域撮像画像を複数のブロック領域に分割する（Ｓ２１０６）。例えば、領域分割部２０３３は、図２２のように、頭、上半身、下半身、靴の４つに分割する。分割するアルゴリズムは、Ｋ−Ｍｅａｎ法でも、反復型領域拡張法でもよい。なお、動領域の分割数やブロック領域の形状、分割アルゴリズムは特に限定されるものではない。
【００９７】
領域分割部２０３３は、分割された各ブロック領域に対応する撮像画像を、代表色算出部２０３４へ出力する。代表色算出部２０３４は、各ブロック領域を所定の色変換アルゴリズム（例えば、ＲＧＢ表色系を、ＨＳＶ表色系やＬａｂ表色系、ＹＵＶ表色系に変換する）で、各ブロック領域の代表色を算出する（Ｓ２１０７）。例えば、領域内の色の平均値や、最頻値、ヒストグラム全体でもよい。
【００９８】
更に、代表色算出部２０３４は、各ブロック領域のテクスチャ情報を取得する（Ｓ２１０８）。例えば、２次元ガボール変換による空間ー周波数解析手法や、縦、横、斜め方向のエッジヒストグラムでも良い。
【００９９】
次に、代表色算出部２０３４は、ＤＢ２０３５に代表色情報、テクスチャ情報を出力する。ＤＢ２０３５は、代表色情報、テクスチャ情報を蓄積する（Ｓ２１０９）。なお、ＤＢ２０３５は、代表色情報、テクスチャ情報に対応付けて、撮像したカメラ１１０の識別番号、撮像日時、サムネイル画像を蓄積するようにしてもよい。
【０１００】
上述したステップＳ２１００〜ステップＳ２１０９の処理が繰り返されることによって、ＤＢ２０３５には、複数の人物に対応する代表色情報、テクスチャ情報が蓄積される。
【０１０１】
次に、検索動作について、図２３を用いて説明する。図２３は、本発明の第６の実施の形態における動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置の動作説明のためのフロー図である。
【０１０２】
まず、ユーザがキーボード・マウス２０３８を介して、人物検索部２０３６に、人物検索命令を送信する（Ｓ２３００）。人物検索命令は、例えば、ＤＢ２０３５に蓄積されたサムネイル画像でも、赤、青、黄色といった知覚代表１１色でも、日時、カメラ１１０の識別番号でもよい。
【０１０３】
また、上半身が赤色で、下半身が黒と白のストライプのテクスチャをもち、２００５年１１月１１日１０時１０分〜２００５年１１月１１日２０時４５分の間に、カメラ番号１に撮像された人物を検索といった、絞込検索をしてもよい。
【０１０４】
人物検索部２０３６は、人物検索命令が入力されると、ＤＢ２０３５から人物検索命令に対応した人物に対応する代表色情報、テクスチャ情報を読み出す（Ｓ２３０１）。例えば、カメラ番号１の人物と人物検索命令が出ている場合、カメラ番号２に撮像された人物は読み出さない。
【０１０５】
次に、人物検索部２０３６は、読み出された人物に対応する代表色情報、テクスチャ情報を、人物検索命令に沿ってスコア算出する（Ｓ２３０２）。例えば、ＤＢ２０３５から人物Ａ、人物Ｂ、人物Ｃの代表色情報、テクスチャ情報が読み出されたとする。また、人物検索命令が、人物Ｄの上半身の色と似ている人とする。
【０１０６】
人物Ａの上半身の色情報を２次元座標（Ａ１、Ａ２）、人物Ｂの上半身の色情報を２次元座標（Ｂ１、Ｂ２）、人物Ｃの上半身の色情報を２次元座標（Ｃ１、Ｃ２）、人物Ｄの上半身の色情報を２次元座標（Ｄ１、Ｄ２）とすると、Ｄの座標と、Ａ，Ｂ，Ｃの座標のユークリッド距離を算出する。なお、ユークリッド距離以外の手法で、スコア算出してもよい。
【０１０７】
次に、検索結果表示部２０３７は、人物検索部２０３６が算出したスコア順に、例えばサムネイル画像を表示する（Ｓ２３０３）。なお、監視装置２０００は、動的なカメラ色補正装置１００の代わりに、実施の形態２の動的なカメラ色補正装置７００、実施の形態３の動的なカメラ色補正装置９００、実施の形態４の動的なカメラ色補正装置１３００、実施の形態５の動的なカメラ色補正装置１７００を備えてもよい。
【０１０８】
なお、本実施の形態の監視装置２０００において、動的なカメラ色補正装置１００は、カメラ１１０内部に実装されてもよい。また、本実施の形態６の監視装置２０００における動領域抽出部２０３１、人判定部２０３２、領域分割部２０３３、代表色算出部２０３４は、カメラ１１０内部に実装されてもよい。
【０１０９】
このような本発明の第６の実施の形態によれば、動的なカメラ色補正装置１００で、動的に色補正を行うことにより、カメラの個体差、日照の変動等の影響を受けることなく、精度の良い人物検索をすることができる。
【０１１０】
（第７の実施の形態）
次に、本発明の第７の実施の形態の、動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置を説明する。図２４は、本発明の第７の実施の形態の、動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置の構成を示す。なお、図２４において図１、図２０と共通する部分には同一の符号を付けてその説明を省略する
【０１１１】
図２４において、本実施の形態の映像検索装置は、カメラ１１０と、実施の形態６で説明した監視装置２０００、ＤＢ２０３５、人物検索部２０３６、キーボード・マウス２０３８に加え、圧縮部２４３９、ストレージ２４４０、展開部２４４１、表示部２４４２を備えて構成される。
【０１１２】
監視装置２０００は、上述した実施の形態１に係る動的なカメラ色補正装置１００、上述した実施の形態６に係る動領域抽出部２０３１、人判別部２０３２、領域分割部２０３３、代表色算出部２０３４、から構成される。
【０１１３】
以上のように構成された本実施の形態７の映像検索装置について、ＤＢ蓄積動作、ストレージ蓄積動作、表示動作について説明する。蓄積動作は、前述の図２１のステップＳ２１００〜ステップＳ２１０９と同一であるので、説明を省略する。
【０１１４】
ストレージ蓄積動作について、図２５を用いて説明する。図２５は、本発明の第７の実施の形態における、動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置の動作説明のためのフロー図である。
【０１１５】
色補正部１２０は、色補正した撮像画像を、圧縮部２４３９に出力する（Ｓ２５００）。圧縮部２４３９は、撮像画像を所定の圧縮方式で圧縮し（Ｓ２５０１）、圧縮された撮像画像はストレージ２４４０に蓄積される（Ｓ２５０２）。ここで、所定の圧縮方式としては、例えばＭＰＥＧ(Ｍｏｖｇｉｎｇ Ｐｉｃｔｕｒｅ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ）方式、ＪＰＥＧ（Ｊｏｉｎｔ Ｐｈｏｔｏｇｒａｐｈｉｃ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ）方式等が用いられる。
【０１１６】
なお、ストレージ２４４０は、圧縮画像に対応付けて、撮像したカメラ１１０の識別番号、撮像日時を蓄積するようにしてもよい。上述したステップＳ２５００〜ステップＳ２５０２の処理が繰り返されることによって、ストレージ２４４０に撮像画像が格納される。
【０１１７】
表示動作について、図２６を用いて説明する。図２６は、本発明の第７の実施の形態における、動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置の動作説明のためのフロー図である。ここで、図２６のステップＳ２６００〜ステップＳ２６０２は、前述した図２３のステップＳ２３００〜ステップＳ２３０２と同一であるので、説明を省略する。
【０１１８】
人物検索部２０３６によって算出された最上位のスコアの人物の画像を再生するよう、展開部２４４１に人物再生命令を送信する（Ｓ２６０３）。例えば、最上位のスコアが、２００５年１１月１１日１０時１０分００秒にカメラ番号１で撮像された人物の場合、人物再生命令は、２００５年１１月１１日１０時１０分００秒〜２００５年１１月１１日１０時１１分００秒のカメラ番号１の圧縮画像を展開せよ、というようになる。
【０１１９】
展開部２４４１は、人物再生命令に従い、ストレージ２４４０から圧縮画像を読み出し（Ｓ２６０４）、所定の伸張方式で、伸張する（Ｓ２６０５）。ここで、所定の伸張方式は、圧縮部２４３９の圧縮方式と対応した伸張方式をとる。伸張された画像を、表示部２４４２で表示する（Ｓ２６０６）。
【０１２０】
なお、監視装置２０００は、動的なカメラ色補正装置１００の代わりに、実施の形態２の動的なカメラ色補正装置７００、実施の形態３の動的なカメラ色補正装置９００、実施の形態４の動的なカメラ色補正装置１３００、実施の形態５の動的なカメラ色補正装置１７００を備えてもよい。
【０１２１】
また、圧縮部２４３９にて、圧縮するフレームを選択し、間欠して圧縮しても良い。これにより、扱うデータ量を減らすことができる。また、動的なカメラ色補正装置１００は、カメラ１１０内部に実装されてもよい。また、動領域抽出部２０３１、人判定部２０３２、領域分割部２０３３、代表色算出部２０３４は、カメラ１１０内部に実装されてもよい。
【０１２２】
このような本発明の第７の実施の形態によれば、動的なカメラ色補正装置１００で、動的に色補正を行い、色補正された映像をストレージ２４４０に蓄積し、表示部２４４２で表示することで、カメラの個体差、日照の変動等の影響を受けることなく、所望の人物を映像再生することができる。
【０１２３】
（第８の実施の形態）
次に、本発明の第８の実施の形態の、動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置を説明する。図２７は、本発明の第７の実施の形態の、動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置の構成を示す。なお、図２７において図１、図２０、図２４と共通する部分には同一の符号を付けてその説明を省略する
【０１２４】
図２７において、本実施の形態の映像検索装置は、カメラ１１０と、実施の形態６で説明した監視装置２０００、表示部２４４２に加え、人物マッチング部２７４３、映像切替部２７４５を備えて構成される。
【０１２５】
監視装置２０００は、上述した実施の形態１に係る動的なカメラ色補正装置１００、上述した実施の形態６に係る動領域抽出部２０３１、人判別部２０３２、領域分割部２０３３、代表色算出部２０３４、から構成される。
【０１２６】
以上のように構成された本実施の形態８の映像検索装置について、図２８を用いて説明する。図２８は、本発明の第８の実施の形態における動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置の動作説明のためのフロー図である。ここで、図２８のステップＳ２８００〜ステップＳ２８０８は、前述した図２１のステップＳ２１００〜ステップＳ２１０８と同一であるので、説明を省略する。
【０１２７】
代表色算出部２０３４で生成された人物の代表色情報、テクスチャ情報は、人物マッチング部２７４３に送られる。また、検索人物ＤＢ２７４４には、あらかじめ特定の人物の代表色情報、テクスチャ情報が格納されている。
【０１２８】
人物マッチング部２７４３は、検索人物ＤＢ２７４４に格納されている代表色情報、テクスチャ情報を読み出す（Ｓ２８０９）。検索人物ＤＢ２７４４から読み出された代表色情報、テクスチャ情報と、代表色算出部２０３４から送られた代表色情報、テクスチャ情報とを比較し（Ｓ２８１０）、同一人物であるか判別する。比較方法は、例えば、前述のスコア算出（Ｓ２３０２参照）で述べたユークリッド距離でも良い。
【０１２９】
同一人物である場合（Ｓ２８１１：ＹＥＳ）、その人物の代表色情報、テクスチャ情報を生成した代表色算出部２０３４に対応したカメラ識別番号にモニタ表示するよう、映像切替部２７４５にカメラ切替命令を送信する（Ｓ２８１２）。切り替えられた撮像画像を、表示部２４４２で表示する（Ｓ２８１３）。同一人物でない場合（Ｓ２８１１：ＮＯ）、ステップＳ２８００に戻る。
【０１３０】
なお、監視装置２０００は、動的なカメラ色補正装置１００の代わりに、実施の形態２の動的なカメラ色補正装置７００、実施の形態３の動的なカメラ色補正装置９００、実施の形態４の動的なカメラ色補正装置１３００、実施の形態５の動的なカメラ色補正装置１７００を備えてもよい。
【０１３１】
また、動的なカメラ色補正装置１００は、カメラ１１０内部に実装されてもよい。また、動領域抽出部２０３１、人判定部２０３２、領域分割部２０３３、代表色算出部２０３４は、カメラ１１０内部に実装されてもよい。
【０１３２】
このような本発明の第７の実施の形態によれば、動的なカメラ色補正装置１００で、動的に色補正を行い、人物マッチング部２７４３で、あらかじめ検索人物ＤＢ２７４４に格納された人物かどうか比較し、同一人物の場合、映像切替部２７４５で、カメラ切替をすることにより、カメラの個体差、日照の変動等の影響を受けることなく、所望の人物がカメラ間を移動してもモニタリングすることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１３３】
本発明は、カメラ設置環境、日照環境等といった撮像環境の変動に影響されることなく、画像の色を適切に補正できるという効果を有し、動的なカメラ色補正装置およびそれを用いた映像検索装置等に有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１３４】
【図１】本発明の第１の実施の形態における動的なカメラ色補正装置のブロック図
【図２】本発明の第１の実施の形態におけるカラーチャートの模式図（ａ）、理論的なＵＶ色空間とカラー化チャートの理論的なＵＶ値の一例（ｂ）、およびＵＶ色空間とカラー化チャートをカメラ撮像した場合のＵＶ値の一例（ｃ）
【図３】本発明の第１の実施の形態における動的なカメラ色補正装置の動作説明のためのフロー図
【図４】本発明の第１の実施の形態における動的なカメラ色補正装置の色補正動作説明のための模式図
【図５】本発明の第１の実施の形態における動的なカメラ色補正装置の参照テーブルの一例
【図６】本発明の第１の実施の形態における動的なカメラ色補正装置の動作説明のためのフロー図
【図７】本発明の第２の実施の形態における動的なカメラ色補正装置のブロック図
【図８】本発明の第２の実施の形態におけるＵＶ色空間と背景色をカメラ撮像した場合のＵＶ値の一例（ａ）、およびＵＶ色空間と背景色をカメラ撮像した場合のＵＶ値の他の例（ｂ）
【図９】本発明の第２の実施の形態における動的なカメラ色補正装置の動作説明のためのフロー図
【図１０】本発明の第３の実施の形態における動的なカメラ色補正装置のブロック図
【図１１】本発明の第３の実施の形態における動的なカメラ色補正装置の動作説明のためのフロー図
【図１２】本発明の第３の実施の形態におけるブロック分割した背景画像の一例（ａ）、およびブロック分割した背景画像の一例（ｂ）
【図１３】本発明の第４の実施の形態における動的なカメラ色補正装置のブロック図
【図１４】本発明の第４の実施の形態における動的なカメラ色補正装置の動作説明のためのフロー図
【図１５】本発明の第４の実施の形態における現画像の一例（ａ）、背景画素の一例（ｂ）、背景画素一例（ｃ）、および背景画素について時系列で作成したヒストグラムの一例（ｄ）
【図１６】本発明の第４の実施の形態における動的なカメラ色補正装置の動作説明のためのフロー図
【図１７】本発明の第５の実施の形態における動的なカメラ色補正装置のブロック図
【図１８】本発明の第５の実施の形態における動的なカメラ色補正装置の動作説明のためのフロー図
【図１９】本発明の第５の実施の形態における動的なカメラ色補正装置の動作説明のためのフロー図
【図２０】本発明の第６の実施の形態における動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置のブロック図
【図２１】本発明の第６の実施の形態における動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置の動作説明のためのフロー図
【図２２】本発明の第６の実施の形態における動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置の動作説明のための模倣図
【図２３】本発明の第６の実施の形態における動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置の動作説明のためのフロー図
【図２４】本発明の第７の実施の形態における動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置のブロック図
【図２５】本発明の第７の実施の形態における動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置の動作説明のためのフロー図
【図２６】本発明の第７の実施の形態における動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置の動作説明のためのフロー図
【図２７】本発明の第８の実施の形態における動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置のブロック図
【図２８】本発明の第８の実施の形態における動的なカメラ色補正装置を含んだ映像検索装置の動作説明のためのフロー図
【符号の説明】
【０１３５】
１００、７００、１０００、１３００、１７００ 動的なカメラ間色補正装置
２０００ 監視装置
１１０ カメラ
１２０ 色補正部
１２１、１３２１ 背景抽出部
１２２、１３２２ 背景確認部
１２３ 色抽出部
１２４ 参照テーブル
１２５ 色比較部
１２６、７２６ 色補完部
１０２７ 更新タイミング判別部
１３２８、１３２９ バッファ
１７３０ 背景変化確認部
２０３１ 動領域抽出部
２０３２ 人判別部
２０３３ 領域分割部
２０３４ 代表色算出部
２０３５ ＤＢ
２０３６、２４３６ 人物検索部
２０３７ 検索結果表示部
２０３８ キーボード・マウス
２４３９ 圧縮部
２４４０ ストレージ
２４４１ 展開部
２４４２ 表示部
２７４３ 人物マッチング部
２７４４ 検索人物ＤＢ
２７４５ 映像切替部
２００ カラーチャートの一例
２１０ 理論的なＵＶ色空間
２１１ カラーチャートのＵＶ値の一例
２２０ カメラ撮像後のＵＶ色空間
２２１ カメラ撮像後のカラーチャートのＵＶ値の一例
４００ カメラ撮像後のカラーチャート画像
４０１ 色補正処理ブロック
４０２ 色補正後のカラーチャート画像
８００、８１０ カメラ撮像後のＵＶ色空間
８０１、８１１ カメラ撮像後の背景色のＵＶ値の一例
【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視領域を撮像する撮像手段から入力される画像の色補正を行うカメラ色補正装置であって、
特定のカラーチャートから色補正パラメータを決定する色補完手段と、
前記色補正パラメータに基づいて、前記撮像手段が撮像した画像の色補正を行い色補正画像を出力する色補正手段と、
前記色補正画像から背景画像を抽出する背景抽出手段と、
前記背景画像が、背景か否かを確認する背景確認手段と、
前記確認された背景画像から色情報を抽出する色抽出手段と、
前記抽出された色情報が変化した場合に、前記色補正パラメータを変更させる色比較手段とを備える動的なカメラ色補正装置。
【請求項２】
前記背景画像の色情報を背景画像の位置情報と対応させて格納する参照テーブル手段を備える請求項１記載の動的なカメラ色補正装置。
【請求項３】
前記色補正手段は、前記色比較手段が変更する色補正パラメータに基づいて、全色空間の色補正パラメータを更新する請求項１記載の動的なカメラ色補正装置。
【請求項４】
前記背景画像の画素情報を検出し、前記背景画像の画素情報と基準となる画素情報との差に応じて、前記色比較手段を機能させるか否か判別する更新タイミング判別手段を備える請求項１記載の動的なカメラ色補正装置。
【請求項５】
前記更新タイミング判別手段は、前記背景画像を所定の領域に分割し、各領域の輝度値の平均を計算する請求項４記載の動的なカメラ色補正装置。
【請求項６】
前記色補正手段が補正した画像を格納する第１と第２のバッファを備え、
前記背景抽出手段は、前記第１のバッファに格納した画像から複数の背景画像群１を抽出し、
前記背景確認手段は、前記第２のバッファに格納した画像から複数の背景画像群２を抽出し、
前記色比較手段は、前記背景画像群１および背景画像群２の画素情報を検出し、前記背景画像群１および背景画像群２の画素情報の変化に基づいて前記色比較処理を行う請求項４記載の動的なカメラ色補正装置。
【請求項７】
前記背景抽出手段は、前記第１のバッファに時系列的に格納された画像の画素毎にヒストグラムを生成して頻度の高い輝度を抽出し、
前記背景確認手段は、前記第２のバッファに時系列的に格納された画像の画素毎にヒストグラムを生成して頻度の高い輝度を抽出する請求項６記載の動的なカメラ色補正装置。
【請求項８】
前記背景確認手段で確認した背景画像中の物体が移動したかどうかを確認する背景変化確認手段を備える請求項４記載の動的なカメラ色補正装置。
【請求項９】
前記背景変化確認手段は、１つ前のフレームの背景画像と現在の背景画像との差分を求める請求項８記載の動的なカメラ色補正装置。
【請求項１０】
請求項１ないし９のいづれか一項記載の動的なカメラ色補正装置と、
前記色補正手段で補正した撮像画像から画像内の動きのある領域を抽出する動領域抽出手段と、
前記動領域抽出手段で抽出された領域に人物が含まれるかどうか判別し、前記領域から人物領域を抽出する人判別手段と、
前記人判別手段で抽出された人物領域をブロック分割する領域分割手段と、
前記領域分割手段でブロック分割された各領域から、色情報とテクスチャ情報とを抽出する代表色算出手段と、
前記代表色算出手段で抽出された色情報とテクスチャ情報とを蓄積するデータベースと、
前記データベース内に蓄積された色情報およびテクスチャ情報と、ユーザが検索したい人物の色情報およびテクスチャ情報とを比較し、スコアを算出する人物検索手段と、
前記人物検索手段で算出されたスコアを表示する検索結果表示手段とを備える映像検索装置。
【請求項１１】
請求項１ないし９のいづれか一項記載の動的なカメラ色補正装置と、
前記色補正手段で補正した撮像画像から画像内の動きのある領域を抽出する動領域抽出手段と、
前記動領域抽出手段で抽出された領域に人物が含まれるかどうか判別し、前記領域から人物領域を抽出する人判別手段と、
前記人判別手段で抽出された人物領域をブロック分割する領域分割手段と、
前記領域分割手段でブロック分割された各領域から、色情報とテクスチャ情報とを抽出する代表色算出手段と、
前記代表色算出手段で抽出された色情報とテクスチャ情報とを蓄積するデータベースと、
前記データベース内に蓄積された色情報およびテクスチャ情報と、ユーザが検索したい人物の色情報およびテクスチャ情報とを比較し、スコアを算出し、特定のスコアの撮像画像を再生するよう再生命令を送信する人物検索手段と、
前記色補正手段で補正した撮像画像を所定の圧縮方式で圧縮する圧縮手段と、
前記圧縮手段で圧縮された撮像画像を格納するストレージと、
前記人物検索手段が送信した再生命令に基づき、前記ストレージに格納された前記圧縮手段で圧縮された撮像画像を読み出し、所定の伸張方式で伸張する展開手段と、
前記展開手段で展開された撮像画像を表示する表示手段とを備える映像検索装置。
【請求項１２】
前記圧縮手段は、前記色補正手段で補正した撮像画像から任意のフレームを間欠し、所定の圧縮方式で圧縮する請求項１１記載の映像検索装置。
【請求項１３】
複数のカメラに接続される映像検索装置であって、
請求項１ないし９のいづれか一項記載の動的なカメラ色補正装置と、
前記色補正手段で補正した撮像画像から画像内の動きのある領域を抽出する動領域抽出手段と、
前記動領域抽出手段で抽出された領域に人物が含まれるかどうか判別し、前記領域から人物領域を抽出する人判別手段と、
前記人判別手段で抽出された人物領域をブロック分割する領域分割手段と、
前記領域分割手段でブロック分割された各領域から、色情報とテクスチャ情報とを抽出する代表色算出手段と、
特定の人物の色情報とテクスチャ情報とが格納された検索人物データベースと、
前記検索人物データベースに格納された色情報およびテクスチャ情報と、前記代表色算出手段で算出された色情報およびテクスチャ情報とを比較し、同一人物のものである場合、前記代表色算出手段が検出した人物が撮像されている前記色補正手段で補正した撮像画像を表示するようカメラ切替命令を送信する人物マッチング手段と、
前記人物マッチング手段が送信したカメラ切替命令に基づき、前記色補正手段で補正した撮像画像を撮像するカメラに切り替える映像切替手段と、
前記映像切替手段で切り替えられた前記色補正手段で補正した撮像画像をモニタ表示する表示手段とを備える映像検索装置。
【請求項１４】
監視領域を撮像する撮像手段から入力された画像の色補正を色補正パラメータに基づいて行う色補正装置であって、
前記画像中の背景領域を抽出する手段と、
前記背景領域の色情報を抽出する手段と、
参照テーブル手段に格納されている、初期運用時における背景領域の色情報と、抽出した色情報とを比較する手段と、
比較結果に基づいて、前記色補正パラメータを変更する手段と、
を備える色補正装置。
【請求項１】
監視領域を撮像する撮像手段から入力される画像の色補正を行うカメラ色補正装置であって、
特定のカラーチャートから色補正パラメータを決定する色補完手段と、
前記色補正パラメータに基づいて、前記撮像手段が撮像した画像の色補正を行い色補正画像を出力する色補正手段と、
前記色補正画像から背景画像を抽出する背景抽出手段と、
前記背景画像が、背景か否かを確認する背景確認手段と、
前記確認された背景画像から色情報を抽出する色抽出手段と、
前記抽出された色情報が変化した場合に、前記色補正パラメータを変更させる色比較手段とを備える動的なカメラ色補正装置。
【請求項２】
前記背景画像の色情報を背景画像の位置情報と対応させて格納する参照テーブル手段を備える請求項１記載の動的なカメラ色補正装置。
【請求項３】
前記色補正手段は、前記色比較手段が変更する色補正パラメータに基づいて、全色空間の色補正パラメータを更新する請求項１記載の動的なカメラ色補正装置。
【請求項４】
前記背景画像の画素情報を検出し、前記背景画像の画素情報と基準となる画素情報との差に応じて、前記色比較手段を機能させるか否か判別する更新タイミング判別手段を備える請求項１記載の動的なカメラ色補正装置。
【請求項５】
前記更新タイミング判別手段は、前記背景画像を所定の領域に分割し、各領域の輝度値の平均を計算する請求項４記載の動的なカメラ色補正装置。
【請求項６】
前記色補正手段が補正した画像を格納する第１と第２のバッファを備え、
前記背景抽出手段は、前記第１のバッファに格納した画像から複数の背景画像群１を抽出し、
前記背景確認手段は、前記第２のバッファに格納した画像から複数の背景画像群２を抽出し、
前記色比較手段は、前記背景画像群１および背景画像群２の画素情報を検出し、前記背景画像群１および背景画像群２の画素情報の変化に基づいて前記色比較処理を行う請求項４記載の動的なカメラ色補正装置。
【請求項７】
前記背景抽出手段は、前記第１のバッファに時系列的に格納された画像の画素毎にヒストグラムを生成して頻度の高い輝度を抽出し、
前記背景確認手段は、前記第２のバッファに時系列的に格納された画像の画素毎にヒストグラムを生成して頻度の高い輝度を抽出する請求項６記載の動的なカメラ色補正装置。
【請求項８】
前記背景確認手段で確認した背景画像中の物体が移動したかどうかを確認する背景変化確認手段を備える請求項４記載の動的なカメラ色補正装置。
【請求項９】
前記背景変化確認手段は、１つ前のフレームの背景画像と現在の背景画像との差分を求める請求項８記載の動的なカメラ色補正装置。
【請求項１０】
請求項１ないし９のいづれか一項記載の動的なカメラ色補正装置と、
前記色補正手段で補正した撮像画像から画像内の動きのある領域を抽出する動領域抽出手段と、
前記動領域抽出手段で抽出された領域に人物が含まれるかどうか判別し、前記領域から人物領域を抽出する人判別手段と、
前記人判別手段で抽出された人物領域をブロック分割する領域分割手段と、
前記領域分割手段でブロック分割された各領域から、色情報とテクスチャ情報とを抽出する代表色算出手段と、
前記代表色算出手段で抽出された色情報とテクスチャ情報とを蓄積するデータベースと、
前記データベース内に蓄積された色情報およびテクスチャ情報と、ユーザが検索したい人物の色情報およびテクスチャ情報とを比較し、スコアを算出する人物検索手段と、
前記人物検索手段で算出されたスコアを表示する検索結果表示手段とを備える映像検索装置。
【請求項１１】
請求項１ないし９のいづれか一項記載の動的なカメラ色補正装置と、
前記色補正手段で補正した撮像画像から画像内の動きのある領域を抽出する動領域抽出手段と、
前記動領域抽出手段で抽出された領域に人物が含まれるかどうか判別し、前記領域から人物領域を抽出する人判別手段と、
前記人判別手段で抽出された人物領域をブロック分割する領域分割手段と、
前記領域分割手段でブロック分割された各領域から、色情報とテクスチャ情報とを抽出する代表色算出手段と、
前記代表色算出手段で抽出された色情報とテクスチャ情報とを蓄積するデータベースと、
前記データベース内に蓄積された色情報およびテクスチャ情報と、ユーザが検索したい人物の色情報およびテクスチャ情報とを比較し、スコアを算出し、特定のスコアの撮像画像を再生するよう再生命令を送信する人物検索手段と、
前記色補正手段で補正した撮像画像を所定の圧縮方式で圧縮する圧縮手段と、
前記圧縮手段で圧縮された撮像画像を格納するストレージと、
前記人物検索手段が送信した再生命令に基づき、前記ストレージに格納された前記圧縮手段で圧縮された撮像画像を読み出し、所定の伸張方式で伸張する展開手段と、
前記展開手段で展開された撮像画像を表示する表示手段とを備える映像検索装置。
【請求項１２】
前記圧縮手段は、前記色補正手段で補正した撮像画像から任意のフレームを間欠し、所定の圧縮方式で圧縮する請求項１１記載の映像検索装置。
【請求項１３】
複数のカメラに接続される映像検索装置であって、
請求項１ないし９のいづれか一項記載の動的なカメラ色補正装置と、
前記色補正手段で補正した撮像画像から画像内の動きのある領域を抽出する動領域抽出手段と、
前記動領域抽出手段で抽出された領域に人物が含まれるかどうか判別し、前記領域から人物領域を抽出する人判別手段と、
前記人判別手段で抽出された人物領域をブロック分割する領域分割手段と、
前記領域分割手段でブロック分割された各領域から、色情報とテクスチャ情報とを抽出する代表色算出手段と、
特定の人物の色情報とテクスチャ情報とが格納された検索人物データベースと、
前記検索人物データベースに格納された色情報およびテクスチャ情報と、前記代表色算出手段で算出された色情報およびテクスチャ情報とを比較し、同一人物のものである場合、前記代表色算出手段が検出した人物が撮像されている前記色補正手段で補正した撮像画像を表示するようカメラ切替命令を送信する人物マッチング手段と、
前記人物マッチング手段が送信したカメラ切替命令に基づき、前記色補正手段で補正した撮像画像を撮像するカメラに切り替える映像切替手段と、
前記映像切替手段で切り替えられた前記色補正手段で補正した撮像画像をモニタ表示する表示手段とを備える映像検索装置。
【請求項１４】
監視領域を撮像する撮像手段から入力された画像の色補正を色補正パラメータに基づいて行う色補正装置であって、
前記画像中の背景領域を抽出する手段と、
前記背景領域の色情報を抽出する手段と、
参照テーブル手段に格納されている、初期運用時における背景領域の色情報と、抽出した色情報とを比較する手段と、
比較結果に基づいて、前記色補正パラメータを変更する手段と、
を備える色補正装置。
【図１】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２】
【図２２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２】
【図２２】
【公開番号】特開２００７−１８３８７２（Ｐ２００７−１８３８７２Ａ）
【公開日】平成１９年７月１９日（２００７．７．１９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２６２５（Ｐ２００６−２６２５）
【出願日】平成１８年１月１０日（２００６．１．１０）
【出願人】（０００００５８２１）松下電器産業株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年７月１９日（２００７．７．１９）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１月１０日（２００６．１．１０）
【出願人】（０００００５８２１）松下電器産業株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
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