双腕型作業機械の操作装置
【課題】運転者の乗降時に、左右の操作レバーにおける把持部間の空隙を適切に変更することができる双腕型作業機械の操作装置を提供する。
【解決手段】走行体１と、走行体に対して旋回可能に設けた旋回体２と、旋回体に設けた運転室３と、旋回体の左前部に設けた左作業腕７と、旋回体の右前部に設けた右作業腕６とを備えた双腕型作業機械の操作装置において、運転席４９の左側方に垂直軸周りに揺動可能となるように設けた左作業腕操作手段５０ａと、運転席の右側方に垂直軸周りに揺動可能となるように設けた右作業腕操作手段５０ｂと、左作業腕操作手段及び右作業腕操作手段の各回動軸にそれぞれ接続した左・右の中立位置復帰用のばねと、運転室内に設けたロックレバー１００と、ロックレバーのロック動作に応動して、左作業腕操作手段と右作業腕操作手段とを相反する開き方向に揺動させる揺動手段とを備えた。
【解決手段】走行体１と、走行体に対して旋回可能に設けた旋回体２と、旋回体に設けた運転室３と、旋回体の左前部に設けた左作業腕７と、旋回体の右前部に設けた右作業腕６とを備えた双腕型作業機械の操作装置において、運転席４９の左側方に垂直軸周りに揺動可能となるように設けた左作業腕操作手段５０ａと、運転席の右側方に垂直軸周りに揺動可能となるように設けた右作業腕操作手段５０ｂと、左作業腕操作手段及び右作業腕操作手段の各回動軸にそれぞれ接続した左・右の中立位置復帰用のばねと、運転室内に設けたロックレバー１００と、ロックレバーのロック動作に応動して、左作業腕操作手段と右作業腕操作手段とを相反する開き方向に揺動させる揺動手段とを備えた。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、双腕型作業機械の操作装置に係り、特に、運転席の両側に操作レバーを設けた双腕型作業機械の操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
構造物の解体作業においては、例えば、鉄骨を内蔵するコンクリート片等が産業廃棄物として発生する。このコンクリート片は、鉄骨とコンクリートのそれぞれをリサイクル又は廃棄処理するために、更に分別解体する必要がある。
【０００３】
このような、分別解体作業の際に、第１のフロント作業機で被解体物の一方の部材（例えばコンクリート）を保持し、第２のフロント作業機で被解体物の他方の部材（例えば鉄骨）を把持してこれらを分別解体する双腕型の作業機械が用いられる場合がある。
【０００４】
この双腕型作業機械において、複数種類の動作をする作業具及びこれを装着した第１及び第２フロント作業機の全ての動作を手元で指示可能とするために、操作アームと、操作レバーとを備えた操作装置を運転席の左右両側にそれぞれ設けたものがある（例えば、特許文献１の図４参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−３０７４３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載された双腕型作業機械の操作装置は、運転席の側方に固定されたアームブラケットに揺動中心軸線周りに左右揺動自在に取り付けられた操作アームと、この操作アームの先端部分の内側に上下前後に揺動自在に取り付けられた横置きの操作レバーなどから構成されている。操作レバーは略棒状に形成され、操作アームの内側にその一端側を結合し、その他端部に把持部を設けている。運転席に着座した運転者の前方には、左右の操作レバーの他端側同士が、狭い空隙で対向する形に配置されている。
【０００７】
この操作装置においては、運転室からの乗降時に、ゲートロック機構等により作動不能とした後に、左右の操作レバーと左右の操作アームとを左右に押し広げて、左右の操作レバーの間の空隙を広くさせながら乗り降りする必要がある。このように運転者が、操作レバー等を押し広げながら乗り降りしなければならないため、運転者の身体が、操作レバー等にぶつかる虞や、操作レバーの先端に不測の力が加わり操作装置等を破損してしまう虞があった。
【０００８】
本発明は、上述の事柄に基づいてなされたもので、その目的は、運転者の乗降時に、左右の操作レバーにおける把持部間の空隙を適切に変更することができる双腕型作業機械の操作装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するために、第１の発明は、走行体と、前記走行体に対して旋回可能に設けた旋回体と、前記旋回体に設けた運転室と、前記旋回体の左前部に設けた左作業腕と、前記旋回体の右前部に設けた右作業腕とを備えた双腕型作業機械の操作装置において、運転席の左側方に垂直軸周りに揺動可能となるように設けた左作業腕操作手段と、前記運転席の右側方に垂直軸周りに揺動可能となるように設けた右作業腕操作手段と、前記左作業腕操作手段及び前記右作業腕操作手段の各回動軸にそれぞれ接続した左・右の中立位置復帰用のばねと、前記運転室内に設けたロックレバーと、前記ロックレバーのロック動作に応動して、前記左作業腕操作手段と前記右作業腕操作手段とを相反する開き方向に揺動させる揺動手段とを備えたものとする。
【００１０】
また、第２の発明は、第１の発明において、前記揺動手段は、前記左作業腕操作手段及び前記右作業腕操作手段の各回動軸にそれぞれ設けた左・右の第１の歯車と、前記左・右の第１の歯車にそれぞれ噛み合う左・右の第２の歯車と、前記左・右の第２の歯車の回転軸にそれぞれ連結され、前記ロックレバーのロック動作に応動して駆動されて、前記左作業腕操作手段と前記右作業腕操作手段とを相反する開き方向に揺動させる左・右のモータとを備えたことを特徴とする。
【００１１】
更に、第３の発明は、第２の発明において、前記揺動手段は、前記ロックレバーのロック解除動作に応動して、前記左作業腕操作手段及び前記右作業腕操作手段の各回動軸をそれぞれ中立位置に保持する左・右の中立位置保持手段と、前記ロックレバーのロック動作に応動して動作した前記左作業腕操作手段及び前記右作業腕操作手段の開き位置を保持する左・右の開き位置保持手段とを更に備えたことを特徴とする。
【００１２】
また、第４の発明は、第１の発明において、前記揺動手段は、前記運転転室内における運転席の背部に設置され、前記左作業腕操作手段と前記右作業腕操作手段を相反する開き方向に揺動させるモータと、前記モータの出力軸に設けた第３の歯車と、前記第３の歯車にそれぞれ噛み合う左・右の第４の歯車と、前記左・右の第４の歯車の各軸にそれぞれ設けた左・右のプーリと、前記左・右のプーリに一端がそれぞれ巻き付けられ、他端が左・右の案内プーリを介して前記左作業腕操作手段の先端側、及び前記右作業腕操作手段の先端側にそれぞれ連結した左・右のワイヤとを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、双腕型作業機械の操作装置において、運転者の乗降時に、左右の操作レバーにおける把持部間の空隙を適切に変更することができる。この結果、運転者の乗り降り動作がスムーズになり、乗降動作性が改善されると共に、怪我や操作装置を破損する等の不測の事故を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の双腕型作業機械の操作装置の第１の実施の形態が適用される作業機械を示す側面図である。
【図２】本発明の双腕型作業機械の操作装置の第１の実施の形態を示す斜視図である。
【図３】本発明の双腕型作業機械の操作装置の第１の実施の形態を構成する左操作アームの駆動部等を示す斜視図である。
【図４】図３の左操作アームの駆動部を構成する係合体を拡大して示す斜視図である。
【図５】本発明の双腕型作業機械の操作装置の第１の実施の形態を構成する右操作アームの駆動部等を示す斜視図である。
【図６】本発明の双腕型作業機械の第１の実施の形態を構成する操作アームの駆動部におけるシーケンス回路図である。
【図７】図３の左操作アームの駆動部等が開ロックされた状態を示す斜視図である。
【図８】本発明の双腕型作業機械の操作装置の第２の実施の形態を示す上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の双腕型作業機械の操作装置の実施の形態を図面を用いて説明する。
【実施例１】
【００１６】
図１は本発明の双腕型作業機械の操作装置の第１の実施の形態が適用される作業機械を示す側面図である。双腕型作業機械は、図１に示すように、走行体フレーム１ａとこの走行体フレーム１ａの側部にそれぞれ設けた無限軌道履帯１ｂとからなる走行体１と、この走行体１上に旋回可能に取り付けた旋回体２とを備えている。旋回体２の前方左側には、運転室３が取り付けられている。旋回体２の後方には、エンジンおよび油圧ポンプを含む動力源装置４とカウンタウエイト５が設けられている。
【００１７】
旋回体２の前方中央部分には、第１の作業腕６が、また、旋回体２の前方左側には第２の作業腕７がそれぞれ装設されている。
第１の作業腕６は、旋回体２の前方右側にブームシリンダ６１により俯仰動（上下動）可能に装着した第１ブーム６２と、この第１ブーム６２の先端にアームシリンダ６３により回動（上下動）可能に設けた第１アーム６４と、このアーム６４の先端に作業具シリンダ６５により回動（上下動）可能に設けた小割器である第１作業具６６を備え、多関節形式の作業腕となっている。これにより、第１の作業腕６の先端の第１作業具６６は、上下方向に移動可能である。
この第１の作業腕６は、例えば、廃棄物を把持して移送したり、廃棄物中の部材の引き離し（もぎとり）作業時に、部材が埋め込まれた一方の部材（廃棄物）を把持し固定保持したり、解体されたコンクリート壁を小割りしたりするために用いられる。
【００１８】
次に、第２の作業腕７の基部には、旋回体２の前方左側に設けられ、左右方向に揺動する揺動装置８が設けられている。
【００１９】
第２の作業腕７は、揺動装置８の前方側にブームシリンダ７１によって回動可能に設けた第２ブーム７２と、この第２ブーム７２の先端にアームシリンダ７３によって回動可能に設けた第２アーム７４と、この第２アーム７４の先端に作業具シリンダ７５によって回動（上下動）可能に設けた第２作業具７６を備え、多関節形式の作業腕となっている。
【００２０】
これにより、第２の作業腕７における第２ブーム７２、第２アーム７４及び第２作業具７６は、揺動装置８によって上下方向の軸線回りに揺動可能である。
この第２の作業腕７は、例えば、部材の引き離し（もぎとり）作業時に、廃棄物内に埋め込まれた部材を廃棄物から引き離するためや、コンクリート壁を立てた状態で把持するため等に用いられる。
【００２１】
図２は、本発明の双腕型作業機械の操作装置の第１の実施の形態を示す斜視図である。図１の運転室３内には、図２に示す運転席４９が設置されている。運転席４９の左右両側には、第２の作業腕７に対応する左作業腕操作手段としての操作装置５０ａと、第１の作業腕６に対応する右作業腕操作手段としての操作装置５０ｂとが設けられている。
【００２２】
左作業腕操作手段としての操作装置５０ａは、運転席４９の左側に設けられたアームブラケット５１ａと、このアームブラケット５１ａの基部側に左右揺動自在に設けられた回動軸５２ａと、この回動軸５２ａに取り付けられ、第２の作業腕７の左右の揺動を指示する操作アーム５３ａと、この操作アーム５３ａに一体に揺動するように取り付けられたアームレスト５４ａとを備えている。
【００２３】
また、操作装置５０ａは、第２の作業腕７の動作を指示する操作レバー５５ａを備えている。操作レバー５５ａは、操作アーム５３ａの先端部分の内側（運転席４９側）に上下前後に揺動自在に取り付けられており、その揺動操作の操作方向に応じて第２の作業腕７の第２アーム７４の先端（図１参照）の動作方向を指示するように構成されている。また、操作レバー５５ａはその軸線５６回りに回転操作可能に構成されており、回転操作の操作方向に応じて第２作業具７６の上下回動動作を指示するようになっている。
【００２４】
一方、右側の第１の作業腕６を操作する右作業腕操作手段としての操作装置５０ｂは、運転席４９の右側に操作装置５０ａと同様に構成されており、同じ部材には操作装置５０ａの各部材の符号の添字を「ａ」から「ｂ」に換えて示すこととして説明を省略する。
【００２５】
また、左作業腕操作手段としての操作装置５０ａの左側の側部の運転室３内には、第１及び第２の作業腕６，７を駆動する各アクチュエータへのパイロット圧油を遮断することで動作をロックするロックレバー１００が設けられている。
【００２６】
次に、本発明の双腕型作業機械の操作装置の第１の実施の形態を構成する操作アームの駆動部等を図面を用いて詳細に説明する。図３は本発明の双腕型作業機械の操作装置の第１の実施の形態を構成する左操作アームの駆動部等を示す斜視図、図４は図３の左操作アームの駆動部を構成する係合体を拡大して示す斜視図である。図３及び図４において、図１及び図２に示す符号と同符号のものは同一部分又は相当する部分であるので、その部分の説明を省略する。
【００２７】
図３において、操作装置５０ａを構成するアームブラケット５１ａは、側面視Ｅ字状に形成した板部材で形成されている。このアームブラケット５１ａは、その上側に上面視矩形の上面部５１１ａを備え、同様に、下側に上面視矩形の下面部５１２ａを備えている。上面部５１１ａと下面部５１２ａとの内部側には、直立部５１３ａが設けられている。この直立部５１３ａの上端と上面部５１１ａの上面視矩形の一辺とは、側面視直角になっている。同様に、直立部５１３ａの下端と下面部５１２ａの上面視矩形の一辺とは、側面視直角になっている。直立部５１３ａの下方側内面には、上面視矩形の中間面部５１４ａの一辺が側面視直角に接合されている。なお、図２に示すように、直立部５１３ａに直立する形で形成された上面部５１１ａ、下面部５１２ａ、及び中間面部５１４ａの直立した方向を運転席４３の前側方向として配置している。
【００２８】
上面部５１１ａの略中心部には、回動軸５２ａの上端側が挿入、貫通する筒体５１５ａが設けられている。同様に、中間面部５１４ａの略中心部には、回動軸５２ａの下端側が挿入、貫通する筒体５１６ａが設けられている。また、下面部５１２ａの上側面の略中心部には、操作アーム５３ａの揺動量を検出するポテンショメータ８０ａが配置され、このポテンショメータ８０ａの駆動軸と回動軸５２ａの中心部とが連結している。更に、下面部５１２ａの上側面の前側端部には、後述する係合体８１ａを保持する係合体ブラケット８２ａが配設されている。
【００２９】
回動軸５２ａには、ばね連結ブラケット９０ａが設けられている。ばね連結ブラケット９０ａと直立部５１３ａの前面側との間には、操作アーム５３ａを中立位置に保持するための中立復帰用のばね８３ａ，８４ａが、それぞれ配設されている。また、ばね８３ａ，８４ａの下方における直立部５１３ａの前側面には、モータ８６ａを支持するモータブラケット８５ａが配設されている。
【００３０】
モータ８６ａは、モータブラケット８５ａにその外周が保持されるモータケーシング８６１ａと、モータ駆動軸８６２ａとを備え、モータ駆動軸８６２ａの先端側には駆動歯車８７ａを設けている。
【００３１】
回動軸５２ａは、図３及び図４に示すように、アームブラケット５１ａの上面部５１１ａの筒体５１５ａを貫通した上端側で後述する操作アーム５３ａを構成する上部ビーム５３１ａと結合している。また、下端側であって、アームブラケット５１ａの中間面部５１４ａの筒体５１６ａの上方で後述する操作アーム５３ａを構成する下部ビーム５３２ａと結合している。さらに、中間面部５１４ａの筒体５１６ａを貫通した下端部でポテンショメータ８０ａの駆動軸と結合している。
【００３２】
回動軸５２ａにおいて、上部ビーム５３１ａと結合した部位と下部ビーム５３２ａと結合した部位との間の部位に、上から連結ブラケット９０ａと従動歯車９１ａとが、装設されている。連結ブラケット９０ａは、略楕円形状であって、軸心を回動軸５２ａと同一に配置され、楕円部の長径側両端部にばね８３ａ，８４ａの先端が連結される各ばね孔を設けている。従動歯車９１ａは、軸心を回動軸５２ａと同一に配置され、モータ８６ａのモータ駆動軸８６２ａの先端に設けられた駆動歯車８７ａと係合するように配置されている。
【００３３】
ここで、ばね８３ａ，８４ａと連結ブラケット９０ａとは、回動軸５２ａを中立位置に保持する中立位置保持手段１０を構成する。操作アーム５３ａへの運転者による開閉操作がない場合には、中立位置保持手段１０によって、回動軸５２ａと操作アーム５３ａとが中立位置に保持されている。また、モータ８６ａと駆動歯車８７ａと従動歯車９１ａとは、揺動手段１１を構成し、後述する所定の条件が成立したときに回動軸５２ａを駆動し、このことにより操作アーム５３ａを開方向に揺動している。
【００３４】
操作アーム５３ａは、図３及び図４に示すように、断面矩形のフレーム部材で形成され、回動軸５２ａの上端側とその後端部近傍で結合し、前側に延伸する上部ビーム５３１ａと、回動軸５２ａの下端側とその後端部近傍で結合し、前側に延伸する下部ビーム５３２ａと、下部ビーム５３２ａの前端部にその下端部を結合し、前側斜め上方に延伸する前部ビーム５３３ａとを備えている。前部ビーム５３３ａは、その略中間部において、上部ビーム５３１ａの前端部と結合し、その前端部において、操作レバー５５ａの連結ブラケット５５１ａと結合している。
【００３５】
上部ビーム５３１ａの上面には、その中心点と回動軸５２ａの軸心とを同一とするようにアームレスト５４ａが配設されている。
【００３６】
下部ビーム５３２ａの上面外側には、後述する開位置検出リミットスイッチ９２ａの受圧部９２１ａを押圧するための押圧部５３４ａが設けられている。また、下部ビーム５３２ａの下面から外側面には、図４に示すように、係合体８１ａと係合する係合溝５３５ａが設けられている。この係合溝５３５ａの空白部は、三角柱形状であって、断面三角形の各頂点を、下部ビーム５３２ａの下面、外側面、及び下面と外側面の交差部に配置したものである。係合溝５３５ａは、下部ビーム５３２ａの下面から外側面へ連続する斜面部５３６ａを有している。
【００３７】
係合体８１ａは、係合溝５３５ａの斜面部５３６ａと摺動可能な摺動面を有する断面台形形状の四角柱の係合部８１１ａと、係合部８１１ａの下面中心部に上端を接合した駆動軸８１２ａと、駆動軸８１２ａの軸方向略中間部の部位に径方向に突出して設けられたばね止め部材８１３ａとを備えている。
【００３８】
係合体ブラケット８２ａは、側面視Ｆ字状に形成した板部材であって、その下端部をアームブラケット５１ａの下面部５１２ａの上側面の前側端部に固定して立設されている。Ｆ字を形成する上面部８２１ａと中間面部８２２ａに駆動軸８１２ａが貫通する孔が形成されていて、中間面部８２２ａと駆動軸８１２ａのばね止め部材８１３ａとの間に圧縮ばね８２３ａが装設されている。駆動軸８１２ａの下端には、後述するワイヤ１０６が接合されている。
【００３９】
ここで、係合体８１ａと係合溝５３５ａとワイヤ１０６とは、開き位置保持手段１２を構成し、後述する所定の条件が成立したときに、係合体８１ａを作動させ、揺動手段１１によって開方向に揺動した操作アーム５３ａの閉動作を防止して、開き位置を保持している。
【００４０】
ロックレバー１００は、棒状部材からなるレバー部１０１と、側面視三角形の板部材であって、レバー部１０１の基端部が側面外側に接合された連結体１０２と、ロックレバー１００の動作位置（引き上げ位置（ロック位置）／押し下げ位置（ロック解除位置））を検知するロックレバーリミットスイッチ１０３とを備えている。
【００４１】
レバー部１０１は、軸方向略中間部に屈曲部を設け、逆への字状に形成されていて、運転席４９の前側に配置される先端側にレバーの把持部１０１ｘが設けられている。
【００４２】
連結体１０２は、図２及び図３に示すように、側面視三角形の２つの長辺を底側と上側に、１つの短辺を後側となるように直立配置され、側面視三角形の１つの短辺の後側にロックレバーリミットスイッチ１０３の受圧部１０３ｘが配置されている。ここで、連結体１０２の側面視三角形の１つの短辺部は、受圧部１０３ｘを押圧するための押圧部１０７を構成している。また、連結体１０２の側面後側の下方部には、支点１０４が設けられ、側面後側の上方部には、ワイヤ締結部１０５が設けられている。ワイヤ締結部１０５には、ワイヤ１０６の一端側が締結されている。
【００４３】
ロックレバー１００の把持部１０１ｘを上方に引き上げると、支点１０４を中心として連結体１０２が上下に回動する。図２及び図３は、ロックレバー１００が押し下げられている状態（解除の状態）を示し、このとき、ロックレバーリミットスイッチ１０３の受圧部１０３ｘは、押圧部１０７に押圧されず、係合体８１ａの駆動軸８１２ａは、ワイヤ１０６からの下方張力によって、圧縮ばね８２３ａを圧縮すると共に下方に移動している。この結果、係合体８１ａは係合溝５３５ａの下方に位置している。
【００４４】
ロックレバー１００は、運転席４９の左側のみに配置されている。そのため、左右操作アームの駆動部において、ロックレバー１００との信号取り合いが異なる。図５及び図６を用いて右操作アームの駆動部等を説明する。図５は本発明の双腕型作業機械の操作装置の第１の実施の形態を構成する右操作アームの駆動部等を示す斜視図、図６は本発明の双腕型作業機械の操作装置の第１の実施の形態を構成する操作アームの駆動部におけるシーケンス回路図である。図５及び図６において、図１乃至図４に示す符号と同符号のものは同一部分又は相当する部分であるので、その部分の説明を省略する。
【００４５】
図５に示す右作業腕操作手段としての操作装置５０ｂは、運転席４９の右側に設けられたアームブラケット５１ｂと、このアームブラケット５１ｂに回動軸５２ｂ回りに左右揺動自在に取り付けられ、第１の作業腕６の左右の揺動を指示する操作アーム５３ｂと、この操作アーム５３ｂに一体に揺動するように取り付けられたアームレスト５４ｂと、第１の作業腕６の動作を指示する操作レバー５５ｂとを備えている。
【００４６】
左作業腕操作手段としての操作装置５０ａを構成するアームブラケット５１ａにおいて、係合体８１ａの駆動軸８１２ａの下端は、ロックレバー１００の連結体１０２とワイヤ１０６を介して接合しているが、右操作装置５０ｂを構成するアームブラケット５１ｂにおける係合体８１ｂの駆動軸８１２ｂの下端には、上下方向に駆動軸８１２ｂを駆動する電磁コイル１１０が配設されている。この電磁コイル１１０は、後述するシーケンス回路により励磁／非励磁に制御され、このときの下方張力の有無により、駆動軸８１２ｂを下方又は上方に移動させている。
【００４７】
換言すると、右作業腕操作手段としての操作装置５０ｂにおいては、開き位置保持手段１２を、係合体８１ｂと係合溝５３５ｂと電磁コイル１１０とで構成し、後述する所定の条件が成立したときに、係合体８１ｂを作動させ、揺動手段１１によって開方向に揺動した操作アーム５３ｂの閉動作を防止して、開き位置を保持している。
【００４８】
所定の条件について図６を用いて説明する。図６に示すシーケンス回路において、Ｍ８６ａとＭ８６ｂとは、モータ８６ａとモータ８６ｂとを示し、Ｍ８６ａとＭ８６ｂの各両端に電圧が印加されるとモータ８６ａ，８６ｂがそれぞれ駆動する。また、印加された電圧が開放されると、モータ８６ａ，８６ｂはそれぞれ停止する。Ｃ１１０は、電磁コイル１１０を示し、Ｃ１１０の両端に電圧が印加されると励磁し、係合体８１ｂの駆動軸８１２ｂを下方に移動させる。
【００４９】
また、図６において、１０３ｘａは、ロックレバーリミットスイッチ１０３に設けられたＡ接点を示し、１０３ｘｂは同じくＢ接点を示している。ここで、１０３ｘａは、ロックレバー１００が引き上げられてロック位置に配置されたとき（ロックレバーリミットスイッチ１０３の受圧部１０３ｘが連結体１０２の押圧部１０７に押圧されたとき）に閉となり、それ以外で開となる、１０３ｘｂは、１０３ｘｂと逆の動作となる。
【００５０】
更に、９２ａｂと９２ｂｂとは、開位置検出リミットスイッチ９２ａと９２ｂに設けられたＢ接点を示している。ここで、９２ａｂと９２ｂｂは、操作アーム５３ａと５３ｂとが、外側の開き方向に操作されて開位置に配置されたとき（開位置検出リミットスイッチ９２ａ，９２ｂの受圧部９２１ａ，９２１ｂが下部ビーム５３２ａ，５３２ｂの押圧部５３４ａ，５３４ｂに押圧されたとき）に開となり、それ以外で閉となる。
【００５１】
次に、本発明の双腕型作業機械の操作装置の第１の実施の形態の動作について図２乃至図７を用いて説明する。図７は図３の左操作アームの駆動部等が開ロックされた状態を示す斜視図である。図７において、図１乃至図６に示す符号と同符号のものは同一部分又は相当する部分であるので、その部分の説明を省略する。
【００５２】
例えば、図２に示す双腕型作業機械の運転室３内の運転席４９に着座している運転者が降車する場合、まず運転者は、運転席４９の左側部のロックレバー１００を引き上げ位置に操作する。このロックレバー１００の引き上げ操作により、第１及び第２の作業腕６，７を駆動する各アクチュエータへの図示しないパイロット圧油を遮断して指令信号を無効とする。
【００５３】
また、このロックレバー１００の引き上げ操作により、図３に示すロックレバーリミットスイッチ１０３の受圧部１０３ｘが、押圧部１０７に押圧されてロックレバーリミットスイッチ１０３をＯＮさせる。更に、連結体１０２のワイヤ締結部１０５が上方に移動するため、ワイヤ締結部１０５と係合体８１ａの駆動軸８１２ａとを接合しているワイヤ１０６の張力が緩められ、圧縮されていた圧縮ばね８２３ａの伸長力によって、係合体８１ａが上方に移動する。
【００５４】
ロックレバーリミットスイッチ１０３がＯＮすると、図６に示すＡ接点１０３ｘａが閉となり、Ｂ接点１０３ｘｂが開となる。このとき、開位置検出リミットスイッチ９２ａと９２ｂに設けられたＢ接点である９２ａｂと９２ｂｂとは、操作アーム５３ａと５３ｂとが中立位置であるため、閉の状態である。
【００５５】
このことにより、まず、電磁コイルであるＣ１１０の両端に印加されていた電圧が開放され、無励磁となり、図５に示す係合体８１ｂの駆動軸８１２ｂを上方に移動させる。
【００５６】
図６に戻って、モータ８６ａとモータ８６ｂであるＭ８６ａとＭ８６ｂの各両端に電圧が印加されるので、モータ８６ａ，８６ｂがそれぞれ駆動し、揺動手段１１である駆動歯車８７ａ，８７ｂと従動歯車９１ａ，９１ｂとが回動軸５２ａ，５２ｂを揺動することで、操作アーム５３ａ，５３ｂをそれぞれ外側の開放方向に広げる。操作アーム５３ａ，５３ｂが開放方向に動作するときに、係合体８１ａ，８１ｂは上方に移動しているが、それぞれが有する摺動面と係合溝５３５ａ，５３５ｂの斜面部５３６ａ，５３６ｂとが摺動可能に対向するので、操作アーム５３ａ，５３ｂの開放動作を妨げない。
【００５７】
操作アーム５３ａ，５３ｂが、それぞれ外側の開方向に動作して、開位置検出リミットスイッチ９２ａ，９２ｂの受圧部９２１ａ，９２１ｂを下部ビーム５３２ａ，５３２ｂの押圧部５３４ａ，５３４ｂが押圧すると、開位置検出リミットスイッチ９２ａ，９２ｂをＯＮさせる。
【００５８】
開位置検出リミットスイッチ５３ａ，５３ｂがＯＮすると、図６に示すＢ接点９２ａｂ，９２ｂｂが開となる。このことにより、Ｍ８６ａとＭ８６ｂの各両端の電圧が開放されるので、モータ８６ａ，８６ｂがそれぞれ停止する。この結果、ばね８３ａ，８４ａ，８３ｂ，８４ｂと連結ブラケット９０ａ，９０ｂとから構成される中立位置保持手段１０により、回動軸５２ａ，５２ｂと操作アーム５３ａ，５３ｂとを中立位置側である閉方向へ回動する力が作用しようとする。
【００５９】
しかし、この場合、操作アーム５３ａ，５３ｂの下部ビーム５３２ａ，５３２ｂは、図７に示すように、開き位置保持手段１２を構成する係合体８１ａ，８１ｂの上方移動の位置より開方向外側に位置していため、操作アーム５３ａ，５３ｂの閉動作を防止して、開き位置を保持することになる。この結果、操作アーム５３ａと５３ｂとは、開き状態に保持される。
【００６０】
このことにより、左作業腕操作手段としての操作装置５０ａの操作レバー５５ａの先端側と、右作業腕操作手段としての操作装置５０ｂの操作レバー５５ｂの先端側との間に、空間が形成されるので、運転者は、左右の操作レバー５５ａ，５５ｂの先端側を障害とすることなく降車することができる。
【００６１】
一方、運転者が乗車する場合、まず運転者は、運転席４９の左側部のロックレバー１００を押し下げ位置に操作する。このロックレバー１００の押し下げ操作により、第１及び第２の作業腕６，７を駆動する各アクチュエータへの図示しないパイロット圧油が供給されて指令信号を有効とする。
【００６２】
また、このロックレバー１００の押し下げ操作により、係合体８１ａ，８１ｂが下方に移動して開き位置保持手段１２が解除されるので、中立位置保持手段１０のばね８３ａ，８３ｂの復元力により、操作アーム５３ａ，５３ｂが基部の回動軸５２ａ，５２ｂを中心として内方向（閉方向）に揺動して、中立位置の状態に戻る。
【００６３】
上述した本発明の双腕型作業機械の操作装置の第１の実施の形態によれば、双腕型作業機械の操作装置において、運転者の乗降時に、左右の操作レバー５５ａ，５５ｂの間の空隙を適切に変更することができる。この結果、運転者の乗り降り動作がスムーズになり、乗降動作性が改善されると共に、怪我や操作装置を破損する等の不測の事故を防止することができる。
【実施例２】
【００６４】
以下、本発明の双腕型作業機械の操作装置の第２の実施の形態を図面を用いて説明する。図８は本発明の双腕型作業機械の操作装置の第２の実施の形態を示す上面図である。図８において、図１乃至図７に示す符号と同符号のものは同一部分であるので、その詳細な説明は省略する。なお、作図の都合上、実施例１で説明したロックレバー１００、ロックレバーリミットスイッチ１０３、ロックレバー１００の押し下げ操作に応動して、前記左作業腕操作手段５０ａ及び前記右作業腕操作手段５０ｂの基部側を中立位置に保持する中立位置保持手段１０、及び前記ロックレバー１００の下げ動作に応動して動作した左作業腕操作手段５０ａ及び右作業腕操作手段５０ｂの開き位置を保持する開き位置保持手段１２は省略している。
【００６５】
本実施の形態においては、ロックレバー１００の引き上げ動作に応動して、左作業腕操作手段としての操作装置５０ａと右作業腕操作手段としての操作装置５０ｂとの先端側を相反する方向（開き方向）に揺動させる揺動手段１１として、ワイヤ及びワイヤの巻取機構を用いたものである。
【００６６】
具体的には、前記揺動手段１１は、ロックレバー１００の引き上げ動作に応動して駆動されて、左作業腕操作手段としての操作装置５０ａと右作業腕操作手段としての操作装置５０ｂを相反する方向（開き方向）に揺動させるモータ２０を備えている。このモータ２０は、運転室３内における運転席４９の背部に設置されている。
【００６７】
モータ２０の出力軸には、後述する左の第４の歯車２１と右の第４の歯車２２とに噛み合う第３の歯車２３が設けられている。左の第４の歯車２１と右の第４の歯車２２とは、運転室３内における運転席４９の背部に設置されている。
【００６８】
右の第４の歯車２１と右の第４の歯車２２との各軸には、左のプーリ２４と右のプーリ２５とがそれぞれ設けられている。左のプーリ２４及び右のプーリ２５には、左のワイヤ２６及び右のワイヤ２７の一端がそれぞれ巻き付けられている。
【００６９】
左のワイヤ２６及び右のワイヤ２７の他端は、左・右の案内プーリ２８，２９を介して左作業腕操作手段としての操作装置５０ａの先端側、及び右作業腕操作手段としての操作装置５０ｂの先端側に連結されている。
【００７０】
前述した左のワイヤ２６及び右のワイヤ２７の一端は、この例では左のプーリ２４及び右のプーリ２５が反時針方向に回転した場合に、左のプーリ２４及び右のプーリ２５に巻き取られるようにそれぞれ巻き付けられている。
【００７１】
次に、上述した本実施の形態における動作を説明する。
例えば、双腕型作業機械の運転室３内に乗車している運転者が、降車する場合、運転者は、運転席４９の左側部のロックレバー１００引き上げ位置に操作してロック動作する。このロックレバー１００の引き上げ位置への操作により、ロックレバーリミットスイッチ１０３がＯＮする。
【００７２】
ロックレバーリミットスイッチ１０３がＯＮすると、モータ２０が、図８上、時針方向に回転し、第３の歯車２３を同様に時針方向に回転させる。第３の歯車２３の時針方向の回転は、左・右の第４の歯車２１，２２に伝達されるので、左・右の第４の歯車２１，２２は、中立位置復帰用のばね８３ａ，８４ａ，８３ｂ，８４ｂの復元力に抗して、図面上、反時針方向にそれぞれ回転する。この左・右の第４の歯車２１，２２の反時針方向の回転により、左のプーリ２４及び右のプーリ２５は、左のワイヤ２６及び右のワイヤ２７をそれぞれ巻き取るので、左作業腕操作手段としての操作装置５０ａの操作レバー５５ａの先端側と、右作業腕操作手段としての操作装置５０ｂの操作レバー５５ｂの先端側とは、各基部の回動軸５２ａ，５２ｂを中心として外方向（開き方向）に揺動して停止し、開き位置保持手段１２によって開き状態に保持される。
【００７３】
このことにより、左作業腕操作手段としての操作装置５０ａの操作レバー５５ａの先端側と、右作業腕操作手段としての操作装置５０ｂの操作レバー５５ｂの先端側との間に、空間が形成されるので、運転者は、左右の操作レバー５５ａ，５５ｂの先端側を障害とすることなく降車することができる。
【００７４】
一方、運転者が乗車した後を考えると、まず運転者は、運転席４９の左側部のロックレバー１００を押し下げ位置に操作しロック解除する。これにより、開き位置保持手段１２が解除されるので、中立位置保持手段１０のばね８３ａ，８３ｂの復元力により、操作アーム５３ａ，５３ｂが基部の回動軸５２ａ，５２ｂを中心として内方向（閉方向）に揺動して、中立位置の状態に戻る。
【００７５】
上述した本発明の双腕型作業機械の操作装置の第２の実施の形態によれば、上述した第１の実施の形態と同様な効果を得ることができるとともに、揺動手段１１を構成する駆動源となるモータの個数を削減できるので、信頼性及び保守性を向上させることができる。
【００７６】
なお、本発明の実施の形態においては、ロックレバー１００が、引き上げてロック、押し下げてロック解除となる態様について説明したが、これに限るものではない。この逆動作となるロックレバーであっても、ロック位置とロック解除位置とがリミットスイッチにより、検知できれば、本発明は適用できる。
【符号の説明】
【００７７】
１ 走行体
２ 旋回体
３ 運転室
５ カウンタウエイト
６ 第１の作業腕（右作業腕）
７ 第２の作業腕（左作業腕）
１０ 中立位置保持手段
１１ 揺動手段
１２ 開き位置保持手段
４９ 運転席
５０ａ，５０ｂ 操作装置（作業腕操作手段）
５１ａ，５１ｂ アームブラケット
５２ａ，５２ｂ 回動軸
５３ａ，５３ｂ 操作アーム
５４ａ，５４ｂ アームレスト
８１ａ，８１ｂ 係合体
８３ａ，８３ｂ ばね
８４ａ，８４ｂ ばね
８６ａ，８６ｂ モータ
８７ａ，８７ｂ 駆動歯車（第２の歯車）
９１ａ，９１ｂ 従動歯車（第１の歯車）
１００ ロックレバー
１０６ ワイヤ
１１０ 電磁コイル
【技術分野】
【０００１】
本発明は、双腕型作業機械の操作装置に係り、特に、運転席の両側に操作レバーを設けた双腕型作業機械の操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
構造物の解体作業においては、例えば、鉄骨を内蔵するコンクリート片等が産業廃棄物として発生する。このコンクリート片は、鉄骨とコンクリートのそれぞれをリサイクル又は廃棄処理するために、更に分別解体する必要がある。
【０００３】
このような、分別解体作業の際に、第１のフロント作業機で被解体物の一方の部材（例えばコンクリート）を保持し、第２のフロント作業機で被解体物の他方の部材（例えば鉄骨）を把持してこれらを分別解体する双腕型の作業機械が用いられる場合がある。
【０００４】
この双腕型作業機械において、複数種類の動作をする作業具及びこれを装着した第１及び第２フロント作業機の全ての動作を手元で指示可能とするために、操作アームと、操作レバーとを備えた操作装置を運転席の左右両側にそれぞれ設けたものがある（例えば、特許文献１の図４参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−３０７４３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載された双腕型作業機械の操作装置は、運転席の側方に固定されたアームブラケットに揺動中心軸線周りに左右揺動自在に取り付けられた操作アームと、この操作アームの先端部分の内側に上下前後に揺動自在に取り付けられた横置きの操作レバーなどから構成されている。操作レバーは略棒状に形成され、操作アームの内側にその一端側を結合し、その他端部に把持部を設けている。運転席に着座した運転者の前方には、左右の操作レバーの他端側同士が、狭い空隙で対向する形に配置されている。
【０００７】
この操作装置においては、運転室からの乗降時に、ゲートロック機構等により作動不能とした後に、左右の操作レバーと左右の操作アームとを左右に押し広げて、左右の操作レバーの間の空隙を広くさせながら乗り降りする必要がある。このように運転者が、操作レバー等を押し広げながら乗り降りしなければならないため、運転者の身体が、操作レバー等にぶつかる虞や、操作レバーの先端に不測の力が加わり操作装置等を破損してしまう虞があった。
【０００８】
本発明は、上述の事柄に基づいてなされたもので、その目的は、運転者の乗降時に、左右の操作レバーにおける把持部間の空隙を適切に変更することができる双腕型作業機械の操作装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するために、第１の発明は、走行体と、前記走行体に対して旋回可能に設けた旋回体と、前記旋回体に設けた運転室と、前記旋回体の左前部に設けた左作業腕と、前記旋回体の右前部に設けた右作業腕とを備えた双腕型作業機械の操作装置において、運転席の左側方に垂直軸周りに揺動可能となるように設けた左作業腕操作手段と、前記運転席の右側方に垂直軸周りに揺動可能となるように設けた右作業腕操作手段と、前記左作業腕操作手段及び前記右作業腕操作手段の各回動軸にそれぞれ接続した左・右の中立位置復帰用のばねと、前記運転室内に設けたロックレバーと、前記ロックレバーのロック動作に応動して、前記左作業腕操作手段と前記右作業腕操作手段とを相反する開き方向に揺動させる揺動手段とを備えたものとする。
【００１０】
また、第２の発明は、第１の発明において、前記揺動手段は、前記左作業腕操作手段及び前記右作業腕操作手段の各回動軸にそれぞれ設けた左・右の第１の歯車と、前記左・右の第１の歯車にそれぞれ噛み合う左・右の第２の歯車と、前記左・右の第２の歯車の回転軸にそれぞれ連結され、前記ロックレバーのロック動作に応動して駆動されて、前記左作業腕操作手段と前記右作業腕操作手段とを相反する開き方向に揺動させる左・右のモータとを備えたことを特徴とする。
【００１１】
更に、第３の発明は、第２の発明において、前記揺動手段は、前記ロックレバーのロック解除動作に応動して、前記左作業腕操作手段及び前記右作業腕操作手段の各回動軸をそれぞれ中立位置に保持する左・右の中立位置保持手段と、前記ロックレバーのロック動作に応動して動作した前記左作業腕操作手段及び前記右作業腕操作手段の開き位置を保持する左・右の開き位置保持手段とを更に備えたことを特徴とする。
【００１２】
また、第４の発明は、第１の発明において、前記揺動手段は、前記運転転室内における運転席の背部に設置され、前記左作業腕操作手段と前記右作業腕操作手段を相反する開き方向に揺動させるモータと、前記モータの出力軸に設けた第３の歯車と、前記第３の歯車にそれぞれ噛み合う左・右の第４の歯車と、前記左・右の第４の歯車の各軸にそれぞれ設けた左・右のプーリと、前記左・右のプーリに一端がそれぞれ巻き付けられ、他端が左・右の案内プーリを介して前記左作業腕操作手段の先端側、及び前記右作業腕操作手段の先端側にそれぞれ連結した左・右のワイヤとを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、双腕型作業機械の操作装置において、運転者の乗降時に、左右の操作レバーにおける把持部間の空隙を適切に変更することができる。この結果、運転者の乗り降り動作がスムーズになり、乗降動作性が改善されると共に、怪我や操作装置を破損する等の不測の事故を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の双腕型作業機械の操作装置の第１の実施の形態が適用される作業機械を示す側面図である。
【図２】本発明の双腕型作業機械の操作装置の第１の実施の形態を示す斜視図である。
【図３】本発明の双腕型作業機械の操作装置の第１の実施の形態を構成する左操作アームの駆動部等を示す斜視図である。
【図４】図３の左操作アームの駆動部を構成する係合体を拡大して示す斜視図である。
【図５】本発明の双腕型作業機械の操作装置の第１の実施の形態を構成する右操作アームの駆動部等を示す斜視図である。
【図６】本発明の双腕型作業機械の第１の実施の形態を構成する操作アームの駆動部におけるシーケンス回路図である。
【図７】図３の左操作アームの駆動部等が開ロックされた状態を示す斜視図である。
【図８】本発明の双腕型作業機械の操作装置の第２の実施の形態を示す上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の双腕型作業機械の操作装置の実施の形態を図面を用いて説明する。
【実施例１】
【００１６】
図１は本発明の双腕型作業機械の操作装置の第１の実施の形態が適用される作業機械を示す側面図である。双腕型作業機械は、図１に示すように、走行体フレーム１ａとこの走行体フレーム１ａの側部にそれぞれ設けた無限軌道履帯１ｂとからなる走行体１と、この走行体１上に旋回可能に取り付けた旋回体２とを備えている。旋回体２の前方左側には、運転室３が取り付けられている。旋回体２の後方には、エンジンおよび油圧ポンプを含む動力源装置４とカウンタウエイト５が設けられている。
【００１７】
旋回体２の前方中央部分には、第１の作業腕６が、また、旋回体２の前方左側には第２の作業腕７がそれぞれ装設されている。
第１の作業腕６は、旋回体２の前方右側にブームシリンダ６１により俯仰動（上下動）可能に装着した第１ブーム６２と、この第１ブーム６２の先端にアームシリンダ６３により回動（上下動）可能に設けた第１アーム６４と、このアーム６４の先端に作業具シリンダ６５により回動（上下動）可能に設けた小割器である第１作業具６６を備え、多関節形式の作業腕となっている。これにより、第１の作業腕６の先端の第１作業具６６は、上下方向に移動可能である。
この第１の作業腕６は、例えば、廃棄物を把持して移送したり、廃棄物中の部材の引き離し（もぎとり）作業時に、部材が埋め込まれた一方の部材（廃棄物）を把持し固定保持したり、解体されたコンクリート壁を小割りしたりするために用いられる。
【００１８】
次に、第２の作業腕７の基部には、旋回体２の前方左側に設けられ、左右方向に揺動する揺動装置８が設けられている。
【００１９】
第２の作業腕７は、揺動装置８の前方側にブームシリンダ７１によって回動可能に設けた第２ブーム７２と、この第２ブーム７２の先端にアームシリンダ７３によって回動可能に設けた第２アーム７４と、この第２アーム７４の先端に作業具シリンダ７５によって回動（上下動）可能に設けた第２作業具７６を備え、多関節形式の作業腕となっている。
【００２０】
これにより、第２の作業腕７における第２ブーム７２、第２アーム７４及び第２作業具７６は、揺動装置８によって上下方向の軸線回りに揺動可能である。
この第２の作業腕７は、例えば、部材の引き離し（もぎとり）作業時に、廃棄物内に埋め込まれた部材を廃棄物から引き離するためや、コンクリート壁を立てた状態で把持するため等に用いられる。
【００２１】
図２は、本発明の双腕型作業機械の操作装置の第１の実施の形態を示す斜視図である。図１の運転室３内には、図２に示す運転席４９が設置されている。運転席４９の左右両側には、第２の作業腕７に対応する左作業腕操作手段としての操作装置５０ａと、第１の作業腕６に対応する右作業腕操作手段としての操作装置５０ｂとが設けられている。
【００２２】
左作業腕操作手段としての操作装置５０ａは、運転席４９の左側に設けられたアームブラケット５１ａと、このアームブラケット５１ａの基部側に左右揺動自在に設けられた回動軸５２ａと、この回動軸５２ａに取り付けられ、第２の作業腕７の左右の揺動を指示する操作アーム５３ａと、この操作アーム５３ａに一体に揺動するように取り付けられたアームレスト５４ａとを備えている。
【００２３】
また、操作装置５０ａは、第２の作業腕７の動作を指示する操作レバー５５ａを備えている。操作レバー５５ａは、操作アーム５３ａの先端部分の内側（運転席４９側）に上下前後に揺動自在に取り付けられており、その揺動操作の操作方向に応じて第２の作業腕７の第２アーム７４の先端（図１参照）の動作方向を指示するように構成されている。また、操作レバー５５ａはその軸線５６回りに回転操作可能に構成されており、回転操作の操作方向に応じて第２作業具７６の上下回動動作を指示するようになっている。
【００２４】
一方、右側の第１の作業腕６を操作する右作業腕操作手段としての操作装置５０ｂは、運転席４９の右側に操作装置５０ａと同様に構成されており、同じ部材には操作装置５０ａの各部材の符号の添字を「ａ」から「ｂ」に換えて示すこととして説明を省略する。
【００２５】
また、左作業腕操作手段としての操作装置５０ａの左側の側部の運転室３内には、第１及び第２の作業腕６，７を駆動する各アクチュエータへのパイロット圧油を遮断することで動作をロックするロックレバー１００が設けられている。
【００２６】
次に、本発明の双腕型作業機械の操作装置の第１の実施の形態を構成する操作アームの駆動部等を図面を用いて詳細に説明する。図３は本発明の双腕型作業機械の操作装置の第１の実施の形態を構成する左操作アームの駆動部等を示す斜視図、図４は図３の左操作アームの駆動部を構成する係合体を拡大して示す斜視図である。図３及び図４において、図１及び図２に示す符号と同符号のものは同一部分又は相当する部分であるので、その部分の説明を省略する。
【００２７】
図３において、操作装置５０ａを構成するアームブラケット５１ａは、側面視Ｅ字状に形成した板部材で形成されている。このアームブラケット５１ａは、その上側に上面視矩形の上面部５１１ａを備え、同様に、下側に上面視矩形の下面部５１２ａを備えている。上面部５１１ａと下面部５１２ａとの内部側には、直立部５１３ａが設けられている。この直立部５１３ａの上端と上面部５１１ａの上面視矩形の一辺とは、側面視直角になっている。同様に、直立部５１３ａの下端と下面部５１２ａの上面視矩形の一辺とは、側面視直角になっている。直立部５１３ａの下方側内面には、上面視矩形の中間面部５１４ａの一辺が側面視直角に接合されている。なお、図２に示すように、直立部５１３ａに直立する形で形成された上面部５１１ａ、下面部５１２ａ、及び中間面部５１４ａの直立した方向を運転席４３の前側方向として配置している。
【００２８】
上面部５１１ａの略中心部には、回動軸５２ａの上端側が挿入、貫通する筒体５１５ａが設けられている。同様に、中間面部５１４ａの略中心部には、回動軸５２ａの下端側が挿入、貫通する筒体５１６ａが設けられている。また、下面部５１２ａの上側面の略中心部には、操作アーム５３ａの揺動量を検出するポテンショメータ８０ａが配置され、このポテンショメータ８０ａの駆動軸と回動軸５２ａの中心部とが連結している。更に、下面部５１２ａの上側面の前側端部には、後述する係合体８１ａを保持する係合体ブラケット８２ａが配設されている。
【００２９】
回動軸５２ａには、ばね連結ブラケット９０ａが設けられている。ばね連結ブラケット９０ａと直立部５１３ａの前面側との間には、操作アーム５３ａを中立位置に保持するための中立復帰用のばね８３ａ，８４ａが、それぞれ配設されている。また、ばね８３ａ，８４ａの下方における直立部５１３ａの前側面には、モータ８６ａを支持するモータブラケット８５ａが配設されている。
【００３０】
モータ８６ａは、モータブラケット８５ａにその外周が保持されるモータケーシング８６１ａと、モータ駆動軸８６２ａとを備え、モータ駆動軸８６２ａの先端側には駆動歯車８７ａを設けている。
【００３１】
回動軸５２ａは、図３及び図４に示すように、アームブラケット５１ａの上面部５１１ａの筒体５１５ａを貫通した上端側で後述する操作アーム５３ａを構成する上部ビーム５３１ａと結合している。また、下端側であって、アームブラケット５１ａの中間面部５１４ａの筒体５１６ａの上方で後述する操作アーム５３ａを構成する下部ビーム５３２ａと結合している。さらに、中間面部５１４ａの筒体５１６ａを貫通した下端部でポテンショメータ８０ａの駆動軸と結合している。
【００３２】
回動軸５２ａにおいて、上部ビーム５３１ａと結合した部位と下部ビーム５３２ａと結合した部位との間の部位に、上から連結ブラケット９０ａと従動歯車９１ａとが、装設されている。連結ブラケット９０ａは、略楕円形状であって、軸心を回動軸５２ａと同一に配置され、楕円部の長径側両端部にばね８３ａ，８４ａの先端が連結される各ばね孔を設けている。従動歯車９１ａは、軸心を回動軸５２ａと同一に配置され、モータ８６ａのモータ駆動軸８６２ａの先端に設けられた駆動歯車８７ａと係合するように配置されている。
【００３３】
ここで、ばね８３ａ，８４ａと連結ブラケット９０ａとは、回動軸５２ａを中立位置に保持する中立位置保持手段１０を構成する。操作アーム５３ａへの運転者による開閉操作がない場合には、中立位置保持手段１０によって、回動軸５２ａと操作アーム５３ａとが中立位置に保持されている。また、モータ８６ａと駆動歯車８７ａと従動歯車９１ａとは、揺動手段１１を構成し、後述する所定の条件が成立したときに回動軸５２ａを駆動し、このことにより操作アーム５３ａを開方向に揺動している。
【００３４】
操作アーム５３ａは、図３及び図４に示すように、断面矩形のフレーム部材で形成され、回動軸５２ａの上端側とその後端部近傍で結合し、前側に延伸する上部ビーム５３１ａと、回動軸５２ａの下端側とその後端部近傍で結合し、前側に延伸する下部ビーム５３２ａと、下部ビーム５３２ａの前端部にその下端部を結合し、前側斜め上方に延伸する前部ビーム５３３ａとを備えている。前部ビーム５３３ａは、その略中間部において、上部ビーム５３１ａの前端部と結合し、その前端部において、操作レバー５５ａの連結ブラケット５５１ａと結合している。
【００３５】
上部ビーム５３１ａの上面には、その中心点と回動軸５２ａの軸心とを同一とするようにアームレスト５４ａが配設されている。
【００３６】
下部ビーム５３２ａの上面外側には、後述する開位置検出リミットスイッチ９２ａの受圧部９２１ａを押圧するための押圧部５３４ａが設けられている。また、下部ビーム５３２ａの下面から外側面には、図４に示すように、係合体８１ａと係合する係合溝５３５ａが設けられている。この係合溝５３５ａの空白部は、三角柱形状であって、断面三角形の各頂点を、下部ビーム５３２ａの下面、外側面、及び下面と外側面の交差部に配置したものである。係合溝５３５ａは、下部ビーム５３２ａの下面から外側面へ連続する斜面部５３６ａを有している。
【００３７】
係合体８１ａは、係合溝５３５ａの斜面部５３６ａと摺動可能な摺動面を有する断面台形形状の四角柱の係合部８１１ａと、係合部８１１ａの下面中心部に上端を接合した駆動軸８１２ａと、駆動軸８１２ａの軸方向略中間部の部位に径方向に突出して設けられたばね止め部材８１３ａとを備えている。
【００３８】
係合体ブラケット８２ａは、側面視Ｆ字状に形成した板部材であって、その下端部をアームブラケット５１ａの下面部５１２ａの上側面の前側端部に固定して立設されている。Ｆ字を形成する上面部８２１ａと中間面部８２２ａに駆動軸８１２ａが貫通する孔が形成されていて、中間面部８２２ａと駆動軸８１２ａのばね止め部材８１３ａとの間に圧縮ばね８２３ａが装設されている。駆動軸８１２ａの下端には、後述するワイヤ１０６が接合されている。
【００３９】
ここで、係合体８１ａと係合溝５３５ａとワイヤ１０６とは、開き位置保持手段１２を構成し、後述する所定の条件が成立したときに、係合体８１ａを作動させ、揺動手段１１によって開方向に揺動した操作アーム５３ａの閉動作を防止して、開き位置を保持している。
【００４０】
ロックレバー１００は、棒状部材からなるレバー部１０１と、側面視三角形の板部材であって、レバー部１０１の基端部が側面外側に接合された連結体１０２と、ロックレバー１００の動作位置（引き上げ位置（ロック位置）／押し下げ位置（ロック解除位置））を検知するロックレバーリミットスイッチ１０３とを備えている。
【００４１】
レバー部１０１は、軸方向略中間部に屈曲部を設け、逆への字状に形成されていて、運転席４９の前側に配置される先端側にレバーの把持部１０１ｘが設けられている。
【００４２】
連結体１０２は、図２及び図３に示すように、側面視三角形の２つの長辺を底側と上側に、１つの短辺を後側となるように直立配置され、側面視三角形の１つの短辺の後側にロックレバーリミットスイッチ１０３の受圧部１０３ｘが配置されている。ここで、連結体１０２の側面視三角形の１つの短辺部は、受圧部１０３ｘを押圧するための押圧部１０７を構成している。また、連結体１０２の側面後側の下方部には、支点１０４が設けられ、側面後側の上方部には、ワイヤ締結部１０５が設けられている。ワイヤ締結部１０５には、ワイヤ１０６の一端側が締結されている。
【００４３】
ロックレバー１００の把持部１０１ｘを上方に引き上げると、支点１０４を中心として連結体１０２が上下に回動する。図２及び図３は、ロックレバー１００が押し下げられている状態（解除の状態）を示し、このとき、ロックレバーリミットスイッチ１０３の受圧部１０３ｘは、押圧部１０７に押圧されず、係合体８１ａの駆動軸８１２ａは、ワイヤ１０６からの下方張力によって、圧縮ばね８２３ａを圧縮すると共に下方に移動している。この結果、係合体８１ａは係合溝５３５ａの下方に位置している。
【００４４】
ロックレバー１００は、運転席４９の左側のみに配置されている。そのため、左右操作アームの駆動部において、ロックレバー１００との信号取り合いが異なる。図５及び図６を用いて右操作アームの駆動部等を説明する。図５は本発明の双腕型作業機械の操作装置の第１の実施の形態を構成する右操作アームの駆動部等を示す斜視図、図６は本発明の双腕型作業機械の操作装置の第１の実施の形態を構成する操作アームの駆動部におけるシーケンス回路図である。図５及び図６において、図１乃至図４に示す符号と同符号のものは同一部分又は相当する部分であるので、その部分の説明を省略する。
【００４５】
図５に示す右作業腕操作手段としての操作装置５０ｂは、運転席４９の右側に設けられたアームブラケット５１ｂと、このアームブラケット５１ｂに回動軸５２ｂ回りに左右揺動自在に取り付けられ、第１の作業腕６の左右の揺動を指示する操作アーム５３ｂと、この操作アーム５３ｂに一体に揺動するように取り付けられたアームレスト５４ｂと、第１の作業腕６の動作を指示する操作レバー５５ｂとを備えている。
【００４６】
左作業腕操作手段としての操作装置５０ａを構成するアームブラケット５１ａにおいて、係合体８１ａの駆動軸８１２ａの下端は、ロックレバー１００の連結体１０２とワイヤ１０６を介して接合しているが、右操作装置５０ｂを構成するアームブラケット５１ｂにおける係合体８１ｂの駆動軸８１２ｂの下端には、上下方向に駆動軸８１２ｂを駆動する電磁コイル１１０が配設されている。この電磁コイル１１０は、後述するシーケンス回路により励磁／非励磁に制御され、このときの下方張力の有無により、駆動軸８１２ｂを下方又は上方に移動させている。
【００４７】
換言すると、右作業腕操作手段としての操作装置５０ｂにおいては、開き位置保持手段１２を、係合体８１ｂと係合溝５３５ｂと電磁コイル１１０とで構成し、後述する所定の条件が成立したときに、係合体８１ｂを作動させ、揺動手段１１によって開方向に揺動した操作アーム５３ｂの閉動作を防止して、開き位置を保持している。
【００４８】
所定の条件について図６を用いて説明する。図６に示すシーケンス回路において、Ｍ８６ａとＭ８６ｂとは、モータ８６ａとモータ８６ｂとを示し、Ｍ８６ａとＭ８６ｂの各両端に電圧が印加されるとモータ８６ａ，８６ｂがそれぞれ駆動する。また、印加された電圧が開放されると、モータ８６ａ，８６ｂはそれぞれ停止する。Ｃ１１０は、電磁コイル１１０を示し、Ｃ１１０の両端に電圧が印加されると励磁し、係合体８１ｂの駆動軸８１２ｂを下方に移動させる。
【００４９】
また、図６において、１０３ｘａは、ロックレバーリミットスイッチ１０３に設けられたＡ接点を示し、１０３ｘｂは同じくＢ接点を示している。ここで、１０３ｘａは、ロックレバー１００が引き上げられてロック位置に配置されたとき（ロックレバーリミットスイッチ１０３の受圧部１０３ｘが連結体１０２の押圧部１０７に押圧されたとき）に閉となり、それ以外で開となる、１０３ｘｂは、１０３ｘｂと逆の動作となる。
【００５０】
更に、９２ａｂと９２ｂｂとは、開位置検出リミットスイッチ９２ａと９２ｂに設けられたＢ接点を示している。ここで、９２ａｂと９２ｂｂは、操作アーム５３ａと５３ｂとが、外側の開き方向に操作されて開位置に配置されたとき（開位置検出リミットスイッチ９２ａ，９２ｂの受圧部９２１ａ，９２１ｂが下部ビーム５３２ａ，５３２ｂの押圧部５３４ａ，５３４ｂに押圧されたとき）に開となり、それ以外で閉となる。
【００５１】
次に、本発明の双腕型作業機械の操作装置の第１の実施の形態の動作について図２乃至図７を用いて説明する。図７は図３の左操作アームの駆動部等が開ロックされた状態を示す斜視図である。図７において、図１乃至図６に示す符号と同符号のものは同一部分又は相当する部分であるので、その部分の説明を省略する。
【００５２】
例えば、図２に示す双腕型作業機械の運転室３内の運転席４９に着座している運転者が降車する場合、まず運転者は、運転席４９の左側部のロックレバー１００を引き上げ位置に操作する。このロックレバー１００の引き上げ操作により、第１及び第２の作業腕６，７を駆動する各アクチュエータへの図示しないパイロット圧油を遮断して指令信号を無効とする。
【００５３】
また、このロックレバー１００の引き上げ操作により、図３に示すロックレバーリミットスイッチ１０３の受圧部１０３ｘが、押圧部１０７に押圧されてロックレバーリミットスイッチ１０３をＯＮさせる。更に、連結体１０２のワイヤ締結部１０５が上方に移動するため、ワイヤ締結部１０５と係合体８１ａの駆動軸８１２ａとを接合しているワイヤ１０６の張力が緩められ、圧縮されていた圧縮ばね８２３ａの伸長力によって、係合体８１ａが上方に移動する。
【００５４】
ロックレバーリミットスイッチ１０３がＯＮすると、図６に示すＡ接点１０３ｘａが閉となり、Ｂ接点１０３ｘｂが開となる。このとき、開位置検出リミットスイッチ９２ａと９２ｂに設けられたＢ接点である９２ａｂと９２ｂｂとは、操作アーム５３ａと５３ｂとが中立位置であるため、閉の状態である。
【００５５】
このことにより、まず、電磁コイルであるＣ１１０の両端に印加されていた電圧が開放され、無励磁となり、図５に示す係合体８１ｂの駆動軸８１２ｂを上方に移動させる。
【００５６】
図６に戻って、モータ８６ａとモータ８６ｂであるＭ８６ａとＭ８６ｂの各両端に電圧が印加されるので、モータ８６ａ，８６ｂがそれぞれ駆動し、揺動手段１１である駆動歯車８７ａ，８７ｂと従動歯車９１ａ，９１ｂとが回動軸５２ａ，５２ｂを揺動することで、操作アーム５３ａ，５３ｂをそれぞれ外側の開放方向に広げる。操作アーム５３ａ，５３ｂが開放方向に動作するときに、係合体８１ａ，８１ｂは上方に移動しているが、それぞれが有する摺動面と係合溝５３５ａ，５３５ｂの斜面部５３６ａ，５３６ｂとが摺動可能に対向するので、操作アーム５３ａ，５３ｂの開放動作を妨げない。
【００５７】
操作アーム５３ａ，５３ｂが、それぞれ外側の開方向に動作して、開位置検出リミットスイッチ９２ａ，９２ｂの受圧部９２１ａ，９２１ｂを下部ビーム５３２ａ，５３２ｂの押圧部５３４ａ，５３４ｂが押圧すると、開位置検出リミットスイッチ９２ａ，９２ｂをＯＮさせる。
【００５８】
開位置検出リミットスイッチ５３ａ，５３ｂがＯＮすると、図６に示すＢ接点９２ａｂ，９２ｂｂが開となる。このことにより、Ｍ８６ａとＭ８６ｂの各両端の電圧が開放されるので、モータ８６ａ，８６ｂがそれぞれ停止する。この結果、ばね８３ａ，８４ａ，８３ｂ，８４ｂと連結ブラケット９０ａ，９０ｂとから構成される中立位置保持手段１０により、回動軸５２ａ，５２ｂと操作アーム５３ａ，５３ｂとを中立位置側である閉方向へ回動する力が作用しようとする。
【００５９】
しかし、この場合、操作アーム５３ａ，５３ｂの下部ビーム５３２ａ，５３２ｂは、図７に示すように、開き位置保持手段１２を構成する係合体８１ａ，８１ｂの上方移動の位置より開方向外側に位置していため、操作アーム５３ａ，５３ｂの閉動作を防止して、開き位置を保持することになる。この結果、操作アーム５３ａと５３ｂとは、開き状態に保持される。
【００６０】
このことにより、左作業腕操作手段としての操作装置５０ａの操作レバー５５ａの先端側と、右作業腕操作手段としての操作装置５０ｂの操作レバー５５ｂの先端側との間に、空間が形成されるので、運転者は、左右の操作レバー５５ａ，５５ｂの先端側を障害とすることなく降車することができる。
【００６１】
一方、運転者が乗車する場合、まず運転者は、運転席４９の左側部のロックレバー１００を押し下げ位置に操作する。このロックレバー１００の押し下げ操作により、第１及び第２の作業腕６，７を駆動する各アクチュエータへの図示しないパイロット圧油が供給されて指令信号を有効とする。
【００６２】
また、このロックレバー１００の押し下げ操作により、係合体８１ａ，８１ｂが下方に移動して開き位置保持手段１２が解除されるので、中立位置保持手段１０のばね８３ａ，８３ｂの復元力により、操作アーム５３ａ，５３ｂが基部の回動軸５２ａ，５２ｂを中心として内方向（閉方向）に揺動して、中立位置の状態に戻る。
【００６３】
上述した本発明の双腕型作業機械の操作装置の第１の実施の形態によれば、双腕型作業機械の操作装置において、運転者の乗降時に、左右の操作レバー５５ａ，５５ｂの間の空隙を適切に変更することができる。この結果、運転者の乗り降り動作がスムーズになり、乗降動作性が改善されると共に、怪我や操作装置を破損する等の不測の事故を防止することができる。
【実施例２】
【００６４】
以下、本発明の双腕型作業機械の操作装置の第２の実施の形態を図面を用いて説明する。図８は本発明の双腕型作業機械の操作装置の第２の実施の形態を示す上面図である。図８において、図１乃至図７に示す符号と同符号のものは同一部分であるので、その詳細な説明は省略する。なお、作図の都合上、実施例１で説明したロックレバー１００、ロックレバーリミットスイッチ１０３、ロックレバー１００の押し下げ操作に応動して、前記左作業腕操作手段５０ａ及び前記右作業腕操作手段５０ｂの基部側を中立位置に保持する中立位置保持手段１０、及び前記ロックレバー１００の下げ動作に応動して動作した左作業腕操作手段５０ａ及び右作業腕操作手段５０ｂの開き位置を保持する開き位置保持手段１２は省略している。
【００６５】
本実施の形態においては、ロックレバー１００の引き上げ動作に応動して、左作業腕操作手段としての操作装置５０ａと右作業腕操作手段としての操作装置５０ｂとの先端側を相反する方向（開き方向）に揺動させる揺動手段１１として、ワイヤ及びワイヤの巻取機構を用いたものである。
【００６６】
具体的には、前記揺動手段１１は、ロックレバー１００の引き上げ動作に応動して駆動されて、左作業腕操作手段としての操作装置５０ａと右作業腕操作手段としての操作装置５０ｂを相反する方向（開き方向）に揺動させるモータ２０を備えている。このモータ２０は、運転室３内における運転席４９の背部に設置されている。
【００６７】
モータ２０の出力軸には、後述する左の第４の歯車２１と右の第４の歯車２２とに噛み合う第３の歯車２３が設けられている。左の第４の歯車２１と右の第４の歯車２２とは、運転室３内における運転席４９の背部に設置されている。
【００６８】
右の第４の歯車２１と右の第４の歯車２２との各軸には、左のプーリ２４と右のプーリ２５とがそれぞれ設けられている。左のプーリ２４及び右のプーリ２５には、左のワイヤ２６及び右のワイヤ２７の一端がそれぞれ巻き付けられている。
【００６９】
左のワイヤ２６及び右のワイヤ２７の他端は、左・右の案内プーリ２８，２９を介して左作業腕操作手段としての操作装置５０ａの先端側、及び右作業腕操作手段としての操作装置５０ｂの先端側に連結されている。
【００７０】
前述した左のワイヤ２６及び右のワイヤ２７の一端は、この例では左のプーリ２４及び右のプーリ２５が反時針方向に回転した場合に、左のプーリ２４及び右のプーリ２５に巻き取られるようにそれぞれ巻き付けられている。
【００７１】
次に、上述した本実施の形態における動作を説明する。
例えば、双腕型作業機械の運転室３内に乗車している運転者が、降車する場合、運転者は、運転席４９の左側部のロックレバー１００引き上げ位置に操作してロック動作する。このロックレバー１００の引き上げ位置への操作により、ロックレバーリミットスイッチ１０３がＯＮする。
【００７２】
ロックレバーリミットスイッチ１０３がＯＮすると、モータ２０が、図８上、時針方向に回転し、第３の歯車２３を同様に時針方向に回転させる。第３の歯車２３の時針方向の回転は、左・右の第４の歯車２１，２２に伝達されるので、左・右の第４の歯車２１，２２は、中立位置復帰用のばね８３ａ，８４ａ，８３ｂ，８４ｂの復元力に抗して、図面上、反時針方向にそれぞれ回転する。この左・右の第４の歯車２１，２２の反時針方向の回転により、左のプーリ２４及び右のプーリ２５は、左のワイヤ２６及び右のワイヤ２７をそれぞれ巻き取るので、左作業腕操作手段としての操作装置５０ａの操作レバー５５ａの先端側と、右作業腕操作手段としての操作装置５０ｂの操作レバー５５ｂの先端側とは、各基部の回動軸５２ａ，５２ｂを中心として外方向（開き方向）に揺動して停止し、開き位置保持手段１２によって開き状態に保持される。
【００７３】
このことにより、左作業腕操作手段としての操作装置５０ａの操作レバー５５ａの先端側と、右作業腕操作手段としての操作装置５０ｂの操作レバー５５ｂの先端側との間に、空間が形成されるので、運転者は、左右の操作レバー５５ａ，５５ｂの先端側を障害とすることなく降車することができる。
【００７４】
一方、運転者が乗車した後を考えると、まず運転者は、運転席４９の左側部のロックレバー１００を押し下げ位置に操作しロック解除する。これにより、開き位置保持手段１２が解除されるので、中立位置保持手段１０のばね８３ａ，８３ｂの復元力により、操作アーム５３ａ，５３ｂが基部の回動軸５２ａ，５２ｂを中心として内方向（閉方向）に揺動して、中立位置の状態に戻る。
【００７５】
上述した本発明の双腕型作業機械の操作装置の第２の実施の形態によれば、上述した第１の実施の形態と同様な効果を得ることができるとともに、揺動手段１１を構成する駆動源となるモータの個数を削減できるので、信頼性及び保守性を向上させることができる。
【００７６】
なお、本発明の実施の形態においては、ロックレバー１００が、引き上げてロック、押し下げてロック解除となる態様について説明したが、これに限るものではない。この逆動作となるロックレバーであっても、ロック位置とロック解除位置とがリミットスイッチにより、検知できれば、本発明は適用できる。
【符号の説明】
【００７７】
１ 走行体
２ 旋回体
３ 運転室
５ カウンタウエイト
６ 第１の作業腕（右作業腕）
７ 第２の作業腕（左作業腕）
１０ 中立位置保持手段
１１ 揺動手段
１２ 開き位置保持手段
４９ 運転席
５０ａ，５０ｂ 操作装置（作業腕操作手段）
５１ａ，５１ｂ アームブラケット
５２ａ，５２ｂ 回動軸
５３ａ，５３ｂ 操作アーム
５４ａ，５４ｂ アームレスト
８１ａ，８１ｂ 係合体
８３ａ，８３ｂ ばね
８４ａ，８４ｂ ばね
８６ａ，８６ｂ モータ
８７ａ，８７ｂ 駆動歯車（第２の歯車）
９１ａ，９１ｂ 従動歯車（第１の歯車）
１００ ロックレバー
１０６ ワイヤ
１１０ 電磁コイル
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体と、前記走行体に対して旋回可能に設けた旋回体と、前記旋回体に設けた運転室と、前記旋回体の左前部に設けた左作業腕と、前記旋回体の右前部に設けた右作業腕とを備えた双腕型作業機械の操作装置において、
運転席の左側方に垂直軸周りに揺動可能となるように設けた左作業腕操作手段と、
前記運転席の右側方に垂直軸周りに揺動可能となるように設けた右作業腕操作手段と、
前記左作業腕操作手段及び前記右作業腕操作手段の各回動軸にそれぞれ接続した左・右の中立位置復帰用のばねと、
前記運転室内に設けたロックレバーと、
前記ロックレバーのロック動作に応動して、前記左作業腕操作手段と前記右作業腕操作手段とを相反する開き方向に揺動させる揺動手段とを備えた
ことを特徴とする双腕型作業機械の操作装置。
【請求項２】
請求項１に記載の双腕型作業機械の操作装置において、
前記揺動手段は、
前記左作業腕操作手段及び前記右作業腕操作手段の各回動軸にそれぞれ設けた左・右の第１の歯車と、
前記左・右の第１の歯車にそれぞれ噛み合う左・右の第２の歯車と、
前記左・右の第２の歯車の回転軸にそれぞれ連結され、前記ロックレバーのロック動作に応動して駆動されて、前記左作業腕操作手段と前記右作業腕操作手段とを相反する開き方向に揺動させる左・右のモータとを備えた
ことを特徴とする双腕型作業機械の操作装置。
【請求項３】
請求項２に記載の双腕型作業機械の操作装置において、
前記揺動手段は、
前記ロックレバーのロック解除動作に応動して、前記左作業腕操作手段及び前記右作業腕操作手段の各回動軸をそれぞれ中立位置に保持する左・右の中立位置保持手段と、
前記ロックレバーのロック動作に応動して動作した前記左作業腕操作手段及び前記右作業腕操作手段の開き位置を保持する左・右の開き位置保持手段とを更に備えた
ことを特徴とする双腕型作業機械の操作装置。
【請求項４】
請求項１に記載の双腕型作業機械の操作装置において、
前記揺動手段は、
前記運転転室内における運転席の背部に設置され、前記左作業腕操作手段と前記右作業腕操作手段を相反する開き方向に揺動させるモータと、
前記モータの出力軸に設けた第３の歯車と、
前記第３の歯車にそれぞれ噛み合う左・右の第４の歯車と、
前記左・右の第４の歯車の各軸にそれぞれ設けた左・右のプーリと、
前記左・右のプーリに一端がそれぞれ巻き付けられ、他端が左・右の案内プーリを介して前記左作業腕操作手段の先端側、及び前記右作業腕操作手段の先端側にそれぞれ連結した左・右のワイヤとを備えた
ことを特徴とする双腕型作業機械の操作装置。
【請求項１】
走行体と、前記走行体に対して旋回可能に設けた旋回体と、前記旋回体に設けた運転室と、前記旋回体の左前部に設けた左作業腕と、前記旋回体の右前部に設けた右作業腕とを備えた双腕型作業機械の操作装置において、
運転席の左側方に垂直軸周りに揺動可能となるように設けた左作業腕操作手段と、
前記運転席の右側方に垂直軸周りに揺動可能となるように設けた右作業腕操作手段と、
前記左作業腕操作手段及び前記右作業腕操作手段の各回動軸にそれぞれ接続した左・右の中立位置復帰用のばねと、
前記運転室内に設けたロックレバーと、
前記ロックレバーのロック動作に応動して、前記左作業腕操作手段と前記右作業腕操作手段とを相反する開き方向に揺動させる揺動手段とを備えた
ことを特徴とする双腕型作業機械の操作装置。
【請求項２】
請求項１に記載の双腕型作業機械の操作装置において、
前記揺動手段は、
前記左作業腕操作手段及び前記右作業腕操作手段の各回動軸にそれぞれ設けた左・右の第１の歯車と、
前記左・右の第１の歯車にそれぞれ噛み合う左・右の第２の歯車と、
前記左・右の第２の歯車の回転軸にそれぞれ連結され、前記ロックレバーのロック動作に応動して駆動されて、前記左作業腕操作手段と前記右作業腕操作手段とを相反する開き方向に揺動させる左・右のモータとを備えた
ことを特徴とする双腕型作業機械の操作装置。
【請求項３】
請求項２に記載の双腕型作業機械の操作装置において、
前記揺動手段は、
前記ロックレバーのロック解除動作に応動して、前記左作業腕操作手段及び前記右作業腕操作手段の各回動軸をそれぞれ中立位置に保持する左・右の中立位置保持手段と、
前記ロックレバーのロック動作に応動して動作した前記左作業腕操作手段及び前記右作業腕操作手段の開き位置を保持する左・右の開き位置保持手段とを更に備えた
ことを特徴とする双腕型作業機械の操作装置。
【請求項４】
請求項１に記載の双腕型作業機械の操作装置において、
前記揺動手段は、
前記運転転室内における運転席の背部に設置され、前記左作業腕操作手段と前記右作業腕操作手段を相反する開き方向に揺動させるモータと、
前記モータの出力軸に設けた第３の歯車と、
前記第３の歯車にそれぞれ噛み合う左・右の第４の歯車と、
前記左・右の第４の歯車の各軸にそれぞれ設けた左・右のプーリと、
前記左・右のプーリに一端がそれぞれ巻き付けられ、他端が左・右の案内プーリを介して前記左作業腕操作手段の先端側、及び前記右作業腕操作手段の先端側にそれぞれ連結した左・右のワイヤとを備えた
ことを特徴とする双腕型作業機械の操作装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１３−３６２０９（Ｐ２０１３−３６２０９Ａ）
【公開日】平成２５年２月２１日（２０１３．２．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１７２３３２（Ｐ２０１１−１７２３３２）
【出願日】平成２３年８月５日（２０１１．８．５）
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）国等の委託研究の成果に係る特許出願（平成２０〜２２年度独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構「戦略的先端ロボット要素技術開発プロジェクト建設系産業廃棄物処理ＲＴシステム（特殊環境用ロボット分野）次世代マニピュレータによる廃棄物分離・選別システムの開発」に関する委託研究、産業技術力強化法第１９条の適用を受ける特許出願）
【出願人】（０００００５５２２）日立建機株式会社 (2,611)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年２月２１日（２０１３．２．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年８月５日（２０１１．８．５）
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）国等の委託研究の成果に係る特許出願（平成２０〜２２年度独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構「戦略的先端ロボット要素技術開発プロジェクト建設系産業廃棄物処理ＲＴシステム（特殊環境用ロボット分野）次世代マニピュレータによる廃棄物分離・選別システムの開発」に関する委託研究、産業技術力強化法第１９条の適用を受ける特許出願）
【出願人】（０００００５５２２）日立建機株式会社 (2,611)
【Ｆターム（参考）】
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