掃除ロボット
【課題】ユーザーが所望する任意の位置まで容易に誘導することができ、効率がより高い掃除運転を遂行することが可能な掃除ロボットを提供する。
【解決手段】掃除ロボット１は吸込口６と排気口７とを開口して床面上を自走する本体筐体２と、本体筐体２内に配置した電動送風機２２と、電動送風機２２の駆動によって吸込口６から吸い込まれた気流の塵埃を集塵する集塵部３０と、赤外線を発することにより本体筐体２の設置空間の任意の位置を指定する赤外線リモコン６０と、赤外線リモコン６０によって指定された指示位置を検知する赤外線センサー１８と、を備え、赤外線センサー１８が検知した指示位置まで移動して及び／または指示位置までの移動中に掃除運転を実行する。
【解決手段】掃除ロボット１は吸込口６と排気口７とを開口して床面上を自走する本体筐体２と、本体筐体２内に配置した電動送風機２２と、電動送風機２２の駆動によって吸込口６から吸い込まれた気流の塵埃を集塵する集塵部３０と、赤外線を発することにより本体筐体２の設置空間の任意の位置を指定する赤外線リモコン６０と、赤外線リモコン６０によって指定された指示位置を検知する赤外線センサー１８と、を備え、赤外線センサー１８が検知した指示位置まで移動して及び／または指示位置までの移動中に掃除運転を実行する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、床面上を自走する掃除ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の掃除ロボットは特許文献１に開示されている。この掃除ロボットは平面視略円形の本体筐体に駆動輪が設けられ、床面上を自走して掃除を行う。このとき、テーブル等の下方を掃除するために本体筐体は高さの低い薄型に形成される。本体筐体の下面には集塵のための掻き上げ用ブラシローラが設けられ、本体筐体の内部には塵埃収納部が設けられる。
【０００３】
また、この従来の掃除ロボットは本体筐体とは別体の指示装置（リモートコントローラ）を備えている。掃除ロボットは指示装置から自走モードの開始信号や停止信号などを受信し、それら信号に対応する動作を実行する。
【０００４】
上記構成の掃除ロボットにおいて、掃除運転が開始されると駆動輪及び掻き上げ用ブラシローラが駆動される。本体筐体は駆動輪の回転によって室内の床面上を自走し、掻き上げ用ブラシローラにより床面から本体筐体内に向かって塵埃が掻き上げられる。床面から掻き上げられた塵埃は塵埃収納部に収容される。
【０００５】
なお、この従来の掃除ロボットは指示装置（リモートコントローラ）からの指示により自走しながら掃除運転を実行することができる。また、この掃除ロボットは指示装置から手動で前進や後進、旋回などの指示を受け、掃除運転を実行することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−１６６９６８号公報（第９頁−第１２頁、図１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記従来の掃除ロボットはユーザーが所望する位置まで移動させるために、前進や後進、旋回などの指示を指示装置によって手動で逐一送信しなければならない。これにより、ユーザーが所望する位置への掃除ロボットの誘導に非常に手間が掛かり、掃除に多くの時間を取られるとともに、ユーザーが不快感を覚える可能性があるという問題があった。また、必要以上に電力を消費してしまうという問題もあった。
【０００８】
本発明は、上記の点に鑑みなされたものであり、ユーザーが所望する任意の位置まで容易に誘導することができ、効率がより高い掃除運転を遂行することが可能な掃除ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するため、本発明の掃除ロボットは、吸込口と排気口とを開口して床面上を自走する本体筐体と、前記本体筐体内に配置した電動送風機と、前記電動送風機の駆動によって前記吸込口から吸い込まれた気流の塵埃を集塵する集塵部と、電磁波または音波を発することにより前記本体筐体の設置空間の任意の位置を指定する指示装置と、前記指示装置によって指定された指示位置を検知する検知装置と、を備え、前記検知装置が検知した前記指示位置まで移動して掃除運転を実行する及び／または前記指示位置までの移動中に掃除運転を実行することを特徴としている。
【００１０】
この構成によれば、掃除ロボットの本体筐体は床面上を自走し、電動送風機が駆動されると本体筐体に開口する吸込口から塵埃を含む気流が吸い込まれる。気流に含まれる塵埃は集塵部で集塵される。集塵部で塵埃を除去された気流は電動送風機を通過し、本体筐体に開口する排気口から排出される。ユーザーが指示装置によって所望の位置を指定すると、掃除ロボットは指定された指示位置を検知装置が検知し、指示位置まで自動的に移動して及び／または指示位置までの移動中に掃除運転を実行する。なお、ここで述べた「電磁波」には電波、赤外線、可視光線、紫外線を含む。
【００１１】
また、上記構成の掃除ロボットにおいて、前記電磁波または前記音波による指示時間の長さに応じて前記指示位置に留まる時間を異ならせることを特徴としている。
【００１２】
この構成によれば、掃除ロボットは電磁波または音波による指示時間の長さに応じた異なる時間で指示位置における掃除運転を実行する。
【００１３】
また、上記構成の掃除ロボットにおいて、前記指示装置が発する電磁波が赤外線であって、前記検知装置が赤外線を検知する赤外線センサーであることを特徴としている。
【００１４】
この構成によれば、ユーザーは赤外線によって本体筐体の設置空間における任意の位置を指定する。指定された指示位置は掃除ロボットの赤外線センサーで検知される。
【００１５】
また、上記構成の掃除ロボットにおいて、前記排気口を流通する気流にイオンを放出するイオン発生装置を備えることを特徴としている。
【００１６】
この構成によれば、イオンを含む気流は本体筐体に開口する排気口から室内に送出される。これにより、掃除ロボットはユーザーが指示装置によって指定した指示位置まで移動して掃除運転を実行するとともに、指示位置でイオンを室内に送出する。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の構成によれば、掃除ロボットはユーザーが指示装置によって指定した指示位置まで自動的に移動して掃除運転を実行する。これにより、ユーザーが所望する任意の位置まで掃除ロボットを容易に誘導することができ、ユーザーの指示位置における掃除を迅速且つ低消費電力で実行することが可能である。したがって、効率がより高い掃除運転を遂行することが可能な掃除ロボットを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態に係る掃除ロボットの斜視図である。
【図２】図１に示す掃除ロボットの本体筐体の垂直断面側面図である。
【図３】図２の掃除ロボットの集塵部を取り外した状態を示す垂直断面側面図である。
【図４】図２に示す掃除ロボットのモータユニットの斜視図である。
【図５】図１の掃除ロボットの構成を示すブロック図である。
【図６】図１の掃除ロボットによる指示位置の掃除に係る動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態に係る掃除ロボットを図１〜図６に基づき説明する。
【００２０】
最初に、本発明の実施形態に係る掃除ロボットについて、図１〜図５を用いてその構造の概略を説明しつつ集塵動作を説明する。図１は掃除ロボットの斜視図、図２は掃除ロボットの本体筐体の垂直断面側面図、図３は掃除ロボットの集塵部を取り外した状態を示す垂直断面側面図、図４は掃除ロボットのモータユニットの斜視図、図５は掃除ロボットの構成を示すブロック図である。
【００２１】
図１に示すように、掃除ロボット１はバッテリー１３により駆動輪５（いずれも図２参照）を駆動して自走する平面視円形の本体筐体２を有している。本体筐体２の上面には集塵部３０（図２参照）を出し入れする際に開閉する蓋部３が設けられている。
【００２２】
図２に示すように、本体筐体２には底面から突出する一対の駆動輪５が配置されている。駆動輪５の回転軸は本体筐体２の中心線Ｃ上に配置されている。駆動輪５の両輪が同一方向に回転すると本体筐体２が進退し、逆方向に回転すると本体筐体２が移動することなくその場で中心線Ｃの回りに回転、すなわち旋回する。駆動輪５は走行モータ５１（図５参照）によって駆動される。
【００２３】
掃除を行う際に移動方向の前方となる本体筐体２の前部には吸込口６が下面に設けられている。吸込口６は本体筐体２の底面に凹設した凹部８の開放面によって床面Ｆに面して形成されている。凹部８内には水平な回転軸で回転する回転ブラシ９が配置され、凹部８の両側方には垂直な回転軸で回転するサイドブラシ１０が配置されている。
【００２４】
凹部８の前方にはローラー形状の前輪１５が設けられている。本体筐体２の後端には自在車輪から成る後輪１６が設けられている。前輪１５は通常床面Ｆから離れ、回転ブラシ９、駆動輪５及び後輪１６が床面Ｆに接地して掃除が行われる。前輪１５は進路上に現れた段差に接地し、本体筐体２が段差を容易に乗り越えられるようになっている。
【００２５】
本体筐体２の周面の後端にはバッテリー１３の充電を行う充電端子４が設けられている。本体筐体２は自走して室内に設置される充電台４０に帰還し、充電台４０に設けた端子部４１に充電端子４が接してバッテリー１３を充電する。商用電源に接続される充電台４０は通常、室内の側壁Ｓに沿って設置されている。
【００２６】
本体筐体２内には塵埃を集塵する集塵部３０が配置されている。集塵部３０は本体筐体２に設けた集塵室３９内に収納されている。集塵室３９は四方の周面及び底面が覆われた隔離室として形成され、前壁を除く各壁面は閉塞されている。集塵室３９の前壁には凹部８に連通する第１吸気路１１及び凹部８の上方に配置され後述するモータユニット２０に連通する第２吸気路１２が導出されている。
【００２７】
集塵部３０は本体筐体２の中心線Ｃ上に配置され、図３に示すように本体筐体２の蓋部３を開いて出し入れすることができる。集塵部３０は有底筒状の集塵容器３１の上面にフィルタ３３を有する上部カバー３２が取り付けられている。上部カバー３２は可動の係止部３２ａにより集塵容器３１に係止され、係止部３２ａの操作によって集塵容器３１から取り外すことができる。これにより、集塵容器３１に堆積した塵埃を廃棄することができる。
【００２８】
集塵容器３１の周面には先端に流入口３４ａを開口して第１吸気路１１に連通する流入路３４が導出されている。集塵容器３１内には流入路３４に連続して屈曲により下方に気流を導く流入部３４ｂが設けられている。上部カバー３２の周面には先端に流出口３５ａを開口して第２吸気路１２に連通する流出路３５が導出されている。
【００２９】
流入口３４ａ及び流出口３５ａの周囲には集塵室３９の前壁に密接するパッキン（不図示）が設けられている。これにより、集塵部３０を収納した集塵室３９内が密閉される。集塵室３９の前壁は傾斜面に形成され、集塵部３０の出し入れ時の摺動によるパッキンの劣化を防止することができる。
【００３０】
本体筐体２内の集塵室３９の後方上部には後述するＣＰＵ１４ａ（図５参照）を擁する制御基板１４が配置されている。制御基板１４には掃除ロボット１の各部を制御するＣＰＵ１４ａを含む制御回路が設けられている。集塵室３９の後方の下部には着脱自在のバッテリー１３が配置されている。バッテリー１３は充電端子４を介して充電台４０から充電され、制御基板１４に電力を供給し、駆動輪５、回転ブラシ９、サイドブラシ１０及び電動送風機２２等の各モータ部に電力を供給する。
【００３１】
本体筐体２の前部にはモータユニット２０が配置されている。モータユニット２０は、図４に示すように樹脂成形品のハウジング２１とハウジング２１内に収納される電動送風機２２とを備えている。電動送風機２２はモータケース２２ａで覆われたターボファンにより形成される。
【００３２】
電動送風機２２のモータケース２２ａには軸方向の一端に吸気口（不図示）が開口し、周面の２箇所に排気口（不図示）が開口している。ハウジング２１の前面にはモータケース２２ａの吸気口に対向するとともに第２吸気路１２に連通する開口部２３が設けられている。ハウジング２１の電動送風機２２の両側方にはモータケース２２ａの各排気口にそれぞれ連通する第１排気路２４ａ及び第２排気路２４ｂが設けられている。第１、第２排気路２４ａ、２４ｂは本体筐体２の上面に設けた排気口７（図２及び図３参照）に連通している。排気口７は本体筐体２の前後方向に対して直角をなす横方向に延びている。
【００３３】
第１排気路２４ａには一対の電極（不図示）を有したイオン発生装置２５が配置されている。イオン発生装置２５の電極には交流波形またはインパルス波形から成る電圧が印加され、電極のコロナ放電により生成されたイオンが第１排気路２４ａ、すなわち電動送風機２２と排気口７との間の排気流路に放出される。
【００３４】
一方の電極には正電圧が印加され、コロナ放電による水素イオンが空気中の水分と結合して主としてＨ+（Ｈ2Ｏ）ｍから成るプラスイオンを発生する。他方の電極には負電圧が印加され、コロナ放電による酸素イオンが空気中の水分と結合して主としてＯ2-（Ｈ2Ｏ）ｎから成るマイナスイオンを発生する。ここで、ｍ、ｎは任意の自然数である。Ｈ+（Ｈ2Ｏ）ｍ及びＯ2-（Ｈ2Ｏ）ｎは空気中の浮遊菌や臭い成分の表面で凝集してこれらを取り囲む。
【００３５】
そして、式（１）〜（３）に示すように、衝突により活性種である［・ＯＨ］（水酸基ラジカル）やＨ2Ｏ2（過酸化水素）を微生物等の表面上で凝集生成して浮遊菌や臭い成分を破壊する。ここで、ｍ’、ｎ’は任意の自然数である。従って、プラスイオン及びマイナスイオンを発生して排気口７から送出することにより室内の除菌及び脱臭を行うことができる。
【００３６】
Ｈ+(Ｈ2Ｏ)ｍ＋Ｏ2-(Ｈ2Ｏ)ｎ→・ＯＨ＋1/2Ｏ2＋(ｍ＋ｎ)Ｈ2Ｏ ・・・（１）
Ｈ+(Ｈ2Ｏ)ｍ＋Ｈ+(Ｈ2Ｏ)ｍ’＋Ｏ2-(Ｈ2Ｏ)ｎ＋Ｏ2-(Ｈ2Ｏ)ｎ’
→ 2・ＯＨ＋Ｏ2＋(ｍ＋ｍ'＋ｎ＋ｎ')Ｈ2Ｏ ・・・（２）
Ｈ+(Ｈ2Ｏ)ｍ＋Ｈ+(Ｈ2Ｏ)ｍ’＋Ｏ2-(Ｈ2Ｏ)ｎ＋Ｏ2-(Ｈ2Ｏ)ｎ’
→ Ｈ2Ｏ2＋Ｏ2＋(ｍ＋ｍ'＋ｎ＋ｎ')Ｈ2Ｏ ・・・（３）
【００３７】
ここで、制御基板１４は掃除ロボット１全体の動作制御のため、図５に示すＣＰＵ１４ａやその他の図示しない電子部品で構成されている。ＣＰＵ１４ａは中央演算処理装置であって、記憶部１７等に記憶、入力されたプログラム、データに基づき電動送風機２２、イオン発生装置２５、走行モータ５１などといった構成要素を制御して一連の掃除運転やイオン送出運転を実現する。また、ＣＰＵ１４ａはユーザーによる掃除ロボット１の動作に係る条件設定を操作パネル（不図示）から受け付け、記憶部１７等に記憶させる。
【００３８】
なお、掃除ロボット１は電動送風機２２を駆動するためのモータドライバ２２ａや走行モータ５１を駆動するためのモータドライバ５１ａをそれぞれ備えている。ＣＰＵ１４ａはモータドライバ２２ａ及びモータドライバ５１ａ各々に制御信号を送信し、電動送風機２２及び走行モータ５１を駆動させる。
【００３９】
また、掃除ロボット１は本体筐体２周辺で照射される赤外線を検知するための赤外線センサー１８を備えている。赤外線センサー１８は、例えば縦２５６画素×横２５６画素の量子型赤外線センサーであって、例えばレンズ等を有するカメラに組み込まれて本体筐体２外部の赤外線を検知するために装置外装の近傍に配置されている。ＣＰＵ１４ａは制御ユニット１８ａを介して赤外線センサー１８と接続され、赤外線センサー１８から得られる出力に基づいて本体筐体２の外部周辺で照射される赤外線に関する情報を得る。
【００４０】
また、掃除ロボット１は、図１及び図５に示すように本体筐体２とは別個の赤外線リモコン６０を備えている。赤外線リモコン６０はユーザーによって照射ボタン６０ａが押下されると図示しない照射部から外部に向かって赤外線を発する。赤外線リモコン６０は赤外線を発することにより本体筐体２の設置空間の任意の位置を指定する指示装置である。そして、本体筐体２に設けられた赤外線センサー１８は赤外線リモコン６０によって指定された指示位置を検知する検知装置である。赤外線リモコン６０を用いて本体筐体２の設置空間における掃除の指示位置が指定されると、掃除ロボット１は赤外線センサー１８が検知した指示位置まで自走して移動し、掃除運転を実行する。また、掃除ロボット１は指示位置までの移動中に自走しながら掃除運転を実行する。
【００４１】
上記構成の掃除ロボット１において、掃除運転が指示されると、電動送風機２２、イオン発生装置２５、駆動輪５、回転ブラシ９及びサイドブラシ１０が駆動される。これにより、本体筐体２は回転ブラシ９、駆動輪５及び後輪１６が床面Ｆに接地して所定の範囲を自走し、吸込口６から床面Ｆの塵埃を含む気流を吸い込む。このとき、回転ブラシ９の回転によって床面Ｆ上の塵埃が掻き上げられて凹部８内に導かれる。また、サイドブラシ１０の回転によって吸込口６の側方の塵埃が吸込口６に導かれる。
【００４２】
吸込口６から吸い込まれた気流は矢印Ａ１に示すように第１吸気路１１を後方に流通し、流入口３４ａを介して集塵部３０に流入する。集塵部３０に流入した気流はフィルタ３３により塵埃が捕集され、流出口３５ａを介して集塵部３０から流出する。これにより、集塵容器３１内に塵埃が集塵して堆積する。集塵部３０から流出した気流は矢印Ａ２に示すように第２吸気路１２を前方に流通し、開口部２３を介してモータユニット２０の電動送風機２２に流入する。
【００４３】
電動送風機２２を通過した気流は第１排気路２４ａ及び第２排気路２４ｂを流通する。第１排気路２４ａを流通する気流にはイオン発生装置２５が放出するイオンが含まれる。そして、本体筐体２の上面に設けた排気口７から矢印Ａ３に示すように上方後方に向けて斜め方向にイオンを含む気流が排気される。これにより、室内の掃除が行われるとともに、自走する本体筐体２の排気に含まれるイオンが室内に行き渡って室内の除菌や脱臭が行われる。このとき、排気口７から上方に向けて排気するので、床面Ｆの塵埃の巻き上げを防止して室内の清浄度を向上することができる。
【００４４】
なお、掃除ロボット１は上記のように掃除運転とイオン送出運転とを同時に実行できるほか、掃除運転とイオン送出運転とを各々単独で実行することも可能である。
【００４５】
また、駆動輪５の両輪を互いに逆方向に回転すると本体筐体２が中心線Ｃを中心に回転して向きを変え、旋回する。これにより、所望の範囲全体に本体筐体２を自走させるとともに障害物を避けて自走させることができる。なお、駆動輪５の両輪を前進時に対して反転して本体筐体２を後退させても良い。
【００４６】
掃除が終了すると、本体筐体２は自走して充電台４０に帰還する。これにより、充電端子４が端子部４１に接してバッテリー１３が充電される。
【００４７】
そして、ユーザーが赤外線リモコン６０によって掃除の指示位置を指定すると、掃除ロボット１は赤外線センサー１８が検知した指示位置まで自走して移動し、掃除運転を実行する。また、設定により、掃除ロボット１は指示位置までの移動中に自走しながら掃除運転を実行することも可能である。
【００４８】
続いて、掃除ロボット１による指示位置の掃除に係る動作について、図６に示すフローに沿って説明する。図６は掃除ロボット１による指示位置の掃除に係る動作を示すフローチャートである。
【００４９】
掃除ロボット１の運転が開始されると（図６のスタート）、ＣＰＵ１４ａは本体筐体２を走行させて掃除及びイオン送出を実行しながら、制御ユニット１８ａを介して赤外線センサー１８を作動させる（図６のステップ＃１０１）。そして、赤外線センサー１８が赤外線を検知したか否かを判定する（ステップ＃１０２）。赤外線センサー１８が赤外線を検知していない場合（ステップ＃１０２のＮｏ）、ステップ＃１０１に戻って赤外線センサー１８による赤外線検知が継続される。
【００５０】
赤外線センサー１８が赤外線を検知した場合（ステップ＃１０２のＹｅｓ）、ＣＰＵ１４ａは検知した赤外線が所定の閾値以上の強度であるか否かを判定する（ステップ＃１０３）。なお、赤外線の強度についての閾値は予め定められて記憶部１７などに記憶されている。
【００５１】
赤外線センサー１８が所定の閾値以上の強度の赤外線を検知していない場合（ステップ＃１０３のＮｏ）、ＣＰＵ１４ａは赤外線リモコン６０から発せられた赤外線を検知していない（非検知）であると判断する（ステップ＃１０４）。
【００５２】
そして、掃除ロボット１が移動中か否かを判定する（ステップ＃１０５）。掃除ロボット１が停止中である場合（ステップ＃１０５のＮｏ）、ステップ＃１０１に戻って赤外線センサー１８による赤外線検知が継続される。一方、掃除ロボット１が移動中である場合（ステップ＃１０５のＹｅｓ）、本体筐体２を停止（移動終了）させてから（ステップ＃１０６）ステップ＃１０１に戻って赤外線センサー１８による赤外線検知が継続される。
【００５３】
ステップ＃１０３において赤外線センサー１８が所定の閾値以上の強度の赤外線を検知した場合（ステップ＃１０３のＹｅｓ）、ＣＰＵ１４ａは赤外線リモコン６０から発せられた赤外線を検知したと判断する（ステップ＃１０７）。
【００５４】
そして、ＣＰＵ１４ａはモータドライバ５１ａを介して走行モータ５１を制御し、本体筐体２を指示位置まで自走させて移動させる（ステップ＃１０８）。続いて、掃除ロボット１は指示位置で掃除運転を実行する（ステップ＃１０９）。
【００５５】
指示位置における掃除運転では、例えば掃除ロボット１が電動送風機２２を駆動しながら駆動輪５の両輪を逆方向に回転して本体筐体２が移動することなくその場で中心線Ｃの回りに旋回する。この掃除運転を予め定めた一定時間実行すると掃除運転を止め、ステップ＃１０１に戻って赤外線センサー１８による赤外線検知を再開する。
【００５６】
なお、設定により、指示位置までの移動中に自走させながら掃除運転を実行させることも可能である。また、赤外線リモコン６０で指定した指示位置で掃除を実行するために留まる時間は上記のように予め定めた一定時間とするほか、赤外線による指示時間の長さに応じて指示位置に留まる時間を異ならせることにしても良い。さらに、指示位置にて留まる時間においてイオン送出運転を単独で実行することにしても良い。
【００５７】
また、赤外線リモコン６０で指定する指示位置については上記のように１点とするほか、指示位置を複数続けて指定して各指示位置の間を繋いだ経路上の掃除を実行させることにしても良い。さらに、指示位置を３点以上指定して指示位置で囲まれた領域内の掃除を実行させることにしても良い。そして、赤外線リモコン６０で指示位置を指定した際の赤外線を照射し続けて移動させ、その赤外線を掃除ロボット１に追随させながら掃除を実行させることにしても良い。
【００５８】
上記のように、掃除ロボット１は赤外線を発することにより本体筐体２の設置空間の任意の位置を指定する赤外線リモコン６０と、赤外線リモコン６０によって指定された指示位置を検知する赤外線センサー１８と、を備え、赤外線センサー１８が検知した指示位置まで移動して掃除運転を実行する。すなわち、ユーザーが赤外線リモコン６０によって所望の位置を指定すると、掃除ロボット１は指定された指示位置を赤外線センサー１８が検知し、指示位置まで自動的に移動して及び／または指示位置までの移動中に掃除運転を実行する。これにより、ユーザーが所望する指示位置の掃除に手間が掛かり多くの時間を取られたり、ユーザーが不快感を覚えたりすることを解消することが可能である。また、その掃除に対して必要以上に電力を消費することを抑制することができる。
【００５９】
また、掃除ロボット１は赤外線による指示時間の長さに応じて指示位置に留まる時間を異ならせるので、指示時間の長さに応じた異なる時間で指示位置における掃除運転を実行する。したがって、ユーザーが所望する任意の位置における掃除を所望の任意の時間実行させることができる。
【００６０】
また、指示位置まで掃除ロボット１を移動させて掃除運転を実行させるための指示装置が赤外線を発する赤外線リモコン６０であって、指示位置の検知装置が赤外線を検知する赤外線センサー１８であるので、より簡単な取り扱い方によってユーザーは所望する任意の位置を掃除の指示位置として指定することが可能である。
【００６１】
また、掃除ロボット１は排気口７を流通する気流にイオンを放出するイオン発生装置２５を備えているので、ユーザーが赤外線リモコン６０によって指定した指示位置まで移動して掃除運転を実行するとともに、指示位置でイオンを室内に送出する。したがって、ユーザーが指定する指示位置で自動的に掃除運転を実行できることに加えて、指示位置で自動的にイオン送出運転も実行することが可能である。
【００６２】
そして、本発明の上記実施形態の構成によれば、掃除ロボット１はユーザーが赤外線リモコン６０によって指定した指示位置まで自動的に移動して掃除運転を実行する。これにより、ユーザーが所望する任意の位置まで掃除ロボット１を容易に誘導することができ、ユーザーの指示位置における掃除を迅速且つ低消費電力で実行することが可能である。したがって、効率がより高い掃除運転を遂行することが可能な掃除ロボット１を提供することができる。
【００６３】
以上、本発明の実施形態につき説明したが、本発明の範囲はこれに限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えて実施することができる。
【００６４】
例えば、上記実施形態において赤外線リモコン６０とした指示装置は赤外線を発する装置に限定されるわけではなく、電波、可視光線、紫外線などの他の電磁波や音波を発する装置であっても良い。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本発明によると、床面上を自走する掃除ロボットに利用することができる。
【符号の説明】
【００６６】
１ 掃除ロボット
２ 本体筐体
５ 駆動輪
６ 吸込口
７ 排気口
８ 凹部
９ 回転ブラシ
１０ サイドブラシ
１１ 第１吸気路
１２ 第２吸気路
１３ バッテリー
１４ 制御基板
１４ａ ＣＰＵ
１７ 記憶部
１８ 赤外線センサー（検知装置）
２０ モータユニット
２１ ハウジング
２２ 電動送風機
２３ 開口部
２４ａ 第１排気路
２４ｂ 第２排気路
２５ イオン発生装置
３０ 集塵部
３１ 集塵容器
５１ 走行モータ
６０ 赤外線リモコン（指示装置）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、床面上を自走する掃除ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の掃除ロボットは特許文献１に開示されている。この掃除ロボットは平面視略円形の本体筐体に駆動輪が設けられ、床面上を自走して掃除を行う。このとき、テーブル等の下方を掃除するために本体筐体は高さの低い薄型に形成される。本体筐体の下面には集塵のための掻き上げ用ブラシローラが設けられ、本体筐体の内部には塵埃収納部が設けられる。
【０００３】
また、この従来の掃除ロボットは本体筐体とは別体の指示装置（リモートコントローラ）を備えている。掃除ロボットは指示装置から自走モードの開始信号や停止信号などを受信し、それら信号に対応する動作を実行する。
【０００４】
上記構成の掃除ロボットにおいて、掃除運転が開始されると駆動輪及び掻き上げ用ブラシローラが駆動される。本体筐体は駆動輪の回転によって室内の床面上を自走し、掻き上げ用ブラシローラにより床面から本体筐体内に向かって塵埃が掻き上げられる。床面から掻き上げられた塵埃は塵埃収納部に収容される。
【０００５】
なお、この従来の掃除ロボットは指示装置（リモートコントローラ）からの指示により自走しながら掃除運転を実行することができる。また、この掃除ロボットは指示装置から手動で前進や後進、旋回などの指示を受け、掃除運転を実行することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−１６６９６８号公報（第９頁−第１２頁、図１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記従来の掃除ロボットはユーザーが所望する位置まで移動させるために、前進や後進、旋回などの指示を指示装置によって手動で逐一送信しなければならない。これにより、ユーザーが所望する位置への掃除ロボットの誘導に非常に手間が掛かり、掃除に多くの時間を取られるとともに、ユーザーが不快感を覚える可能性があるという問題があった。また、必要以上に電力を消費してしまうという問題もあった。
【０００８】
本発明は、上記の点に鑑みなされたものであり、ユーザーが所望する任意の位置まで容易に誘導することができ、効率がより高い掃除運転を遂行することが可能な掃除ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するため、本発明の掃除ロボットは、吸込口と排気口とを開口して床面上を自走する本体筐体と、前記本体筐体内に配置した電動送風機と、前記電動送風機の駆動によって前記吸込口から吸い込まれた気流の塵埃を集塵する集塵部と、電磁波または音波を発することにより前記本体筐体の設置空間の任意の位置を指定する指示装置と、前記指示装置によって指定された指示位置を検知する検知装置と、を備え、前記検知装置が検知した前記指示位置まで移動して掃除運転を実行する及び／または前記指示位置までの移動中に掃除運転を実行することを特徴としている。
【００１０】
この構成によれば、掃除ロボットの本体筐体は床面上を自走し、電動送風機が駆動されると本体筐体に開口する吸込口から塵埃を含む気流が吸い込まれる。気流に含まれる塵埃は集塵部で集塵される。集塵部で塵埃を除去された気流は電動送風機を通過し、本体筐体に開口する排気口から排出される。ユーザーが指示装置によって所望の位置を指定すると、掃除ロボットは指定された指示位置を検知装置が検知し、指示位置まで自動的に移動して及び／または指示位置までの移動中に掃除運転を実行する。なお、ここで述べた「電磁波」には電波、赤外線、可視光線、紫外線を含む。
【００１１】
また、上記構成の掃除ロボットにおいて、前記電磁波または前記音波による指示時間の長さに応じて前記指示位置に留まる時間を異ならせることを特徴としている。
【００１２】
この構成によれば、掃除ロボットは電磁波または音波による指示時間の長さに応じた異なる時間で指示位置における掃除運転を実行する。
【００１３】
また、上記構成の掃除ロボットにおいて、前記指示装置が発する電磁波が赤外線であって、前記検知装置が赤外線を検知する赤外線センサーであることを特徴としている。
【００１４】
この構成によれば、ユーザーは赤外線によって本体筐体の設置空間における任意の位置を指定する。指定された指示位置は掃除ロボットの赤外線センサーで検知される。
【００１５】
また、上記構成の掃除ロボットにおいて、前記排気口を流通する気流にイオンを放出するイオン発生装置を備えることを特徴としている。
【００１６】
この構成によれば、イオンを含む気流は本体筐体に開口する排気口から室内に送出される。これにより、掃除ロボットはユーザーが指示装置によって指定した指示位置まで移動して掃除運転を実行するとともに、指示位置でイオンを室内に送出する。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の構成によれば、掃除ロボットはユーザーが指示装置によって指定した指示位置まで自動的に移動して掃除運転を実行する。これにより、ユーザーが所望する任意の位置まで掃除ロボットを容易に誘導することができ、ユーザーの指示位置における掃除を迅速且つ低消費電力で実行することが可能である。したがって、効率がより高い掃除運転を遂行することが可能な掃除ロボットを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態に係る掃除ロボットの斜視図である。
【図２】図１に示す掃除ロボットの本体筐体の垂直断面側面図である。
【図３】図２の掃除ロボットの集塵部を取り外した状態を示す垂直断面側面図である。
【図４】図２に示す掃除ロボットのモータユニットの斜視図である。
【図５】図１の掃除ロボットの構成を示すブロック図である。
【図６】図１の掃除ロボットによる指示位置の掃除に係る動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態に係る掃除ロボットを図１〜図６に基づき説明する。
【００２０】
最初に、本発明の実施形態に係る掃除ロボットについて、図１〜図５を用いてその構造の概略を説明しつつ集塵動作を説明する。図１は掃除ロボットの斜視図、図２は掃除ロボットの本体筐体の垂直断面側面図、図３は掃除ロボットの集塵部を取り外した状態を示す垂直断面側面図、図４は掃除ロボットのモータユニットの斜視図、図５は掃除ロボットの構成を示すブロック図である。
【００２１】
図１に示すように、掃除ロボット１はバッテリー１３により駆動輪５（いずれも図２参照）を駆動して自走する平面視円形の本体筐体２を有している。本体筐体２の上面には集塵部３０（図２参照）を出し入れする際に開閉する蓋部３が設けられている。
【００２２】
図２に示すように、本体筐体２には底面から突出する一対の駆動輪５が配置されている。駆動輪５の回転軸は本体筐体２の中心線Ｃ上に配置されている。駆動輪５の両輪が同一方向に回転すると本体筐体２が進退し、逆方向に回転すると本体筐体２が移動することなくその場で中心線Ｃの回りに回転、すなわち旋回する。駆動輪５は走行モータ５１（図５参照）によって駆動される。
【００２３】
掃除を行う際に移動方向の前方となる本体筐体２の前部には吸込口６が下面に設けられている。吸込口６は本体筐体２の底面に凹設した凹部８の開放面によって床面Ｆに面して形成されている。凹部８内には水平な回転軸で回転する回転ブラシ９が配置され、凹部８の両側方には垂直な回転軸で回転するサイドブラシ１０が配置されている。
【００２４】
凹部８の前方にはローラー形状の前輪１５が設けられている。本体筐体２の後端には自在車輪から成る後輪１６が設けられている。前輪１５は通常床面Ｆから離れ、回転ブラシ９、駆動輪５及び後輪１６が床面Ｆに接地して掃除が行われる。前輪１５は進路上に現れた段差に接地し、本体筐体２が段差を容易に乗り越えられるようになっている。
【００２５】
本体筐体２の周面の後端にはバッテリー１３の充電を行う充電端子４が設けられている。本体筐体２は自走して室内に設置される充電台４０に帰還し、充電台４０に設けた端子部４１に充電端子４が接してバッテリー１３を充電する。商用電源に接続される充電台４０は通常、室内の側壁Ｓに沿って設置されている。
【００２６】
本体筐体２内には塵埃を集塵する集塵部３０が配置されている。集塵部３０は本体筐体２に設けた集塵室３９内に収納されている。集塵室３９は四方の周面及び底面が覆われた隔離室として形成され、前壁を除く各壁面は閉塞されている。集塵室３９の前壁には凹部８に連通する第１吸気路１１及び凹部８の上方に配置され後述するモータユニット２０に連通する第２吸気路１２が導出されている。
【００２７】
集塵部３０は本体筐体２の中心線Ｃ上に配置され、図３に示すように本体筐体２の蓋部３を開いて出し入れすることができる。集塵部３０は有底筒状の集塵容器３１の上面にフィルタ３３を有する上部カバー３２が取り付けられている。上部カバー３２は可動の係止部３２ａにより集塵容器３１に係止され、係止部３２ａの操作によって集塵容器３１から取り外すことができる。これにより、集塵容器３１に堆積した塵埃を廃棄することができる。
【００２８】
集塵容器３１の周面には先端に流入口３４ａを開口して第１吸気路１１に連通する流入路３４が導出されている。集塵容器３１内には流入路３４に連続して屈曲により下方に気流を導く流入部３４ｂが設けられている。上部カバー３２の周面には先端に流出口３５ａを開口して第２吸気路１２に連通する流出路３５が導出されている。
【００２９】
流入口３４ａ及び流出口３５ａの周囲には集塵室３９の前壁に密接するパッキン（不図示）が設けられている。これにより、集塵部３０を収納した集塵室３９内が密閉される。集塵室３９の前壁は傾斜面に形成され、集塵部３０の出し入れ時の摺動によるパッキンの劣化を防止することができる。
【００３０】
本体筐体２内の集塵室３９の後方上部には後述するＣＰＵ１４ａ（図５参照）を擁する制御基板１４が配置されている。制御基板１４には掃除ロボット１の各部を制御するＣＰＵ１４ａを含む制御回路が設けられている。集塵室３９の後方の下部には着脱自在のバッテリー１３が配置されている。バッテリー１３は充電端子４を介して充電台４０から充電され、制御基板１４に電力を供給し、駆動輪５、回転ブラシ９、サイドブラシ１０及び電動送風機２２等の各モータ部に電力を供給する。
【００３１】
本体筐体２の前部にはモータユニット２０が配置されている。モータユニット２０は、図４に示すように樹脂成形品のハウジング２１とハウジング２１内に収納される電動送風機２２とを備えている。電動送風機２２はモータケース２２ａで覆われたターボファンにより形成される。
【００３２】
電動送風機２２のモータケース２２ａには軸方向の一端に吸気口（不図示）が開口し、周面の２箇所に排気口（不図示）が開口している。ハウジング２１の前面にはモータケース２２ａの吸気口に対向するとともに第２吸気路１２に連通する開口部２３が設けられている。ハウジング２１の電動送風機２２の両側方にはモータケース２２ａの各排気口にそれぞれ連通する第１排気路２４ａ及び第２排気路２４ｂが設けられている。第１、第２排気路２４ａ、２４ｂは本体筐体２の上面に設けた排気口７（図２及び図３参照）に連通している。排気口７は本体筐体２の前後方向に対して直角をなす横方向に延びている。
【００３３】
第１排気路２４ａには一対の電極（不図示）を有したイオン発生装置２５が配置されている。イオン発生装置２５の電極には交流波形またはインパルス波形から成る電圧が印加され、電極のコロナ放電により生成されたイオンが第１排気路２４ａ、すなわち電動送風機２２と排気口７との間の排気流路に放出される。
【００３４】
一方の電極には正電圧が印加され、コロナ放電による水素イオンが空気中の水分と結合して主としてＨ+（Ｈ2Ｏ）ｍから成るプラスイオンを発生する。他方の電極には負電圧が印加され、コロナ放電による酸素イオンが空気中の水分と結合して主としてＯ2-（Ｈ2Ｏ）ｎから成るマイナスイオンを発生する。ここで、ｍ、ｎは任意の自然数である。Ｈ+（Ｈ2Ｏ）ｍ及びＯ2-（Ｈ2Ｏ）ｎは空気中の浮遊菌や臭い成分の表面で凝集してこれらを取り囲む。
【００３５】
そして、式（１）〜（３）に示すように、衝突により活性種である［・ＯＨ］（水酸基ラジカル）やＨ2Ｏ2（過酸化水素）を微生物等の表面上で凝集生成して浮遊菌や臭い成分を破壊する。ここで、ｍ’、ｎ’は任意の自然数である。従って、プラスイオン及びマイナスイオンを発生して排気口７から送出することにより室内の除菌及び脱臭を行うことができる。
【００３６】
Ｈ+(Ｈ2Ｏ)ｍ＋Ｏ2-(Ｈ2Ｏ)ｎ→・ＯＨ＋1/2Ｏ2＋(ｍ＋ｎ)Ｈ2Ｏ ・・・（１）
Ｈ+(Ｈ2Ｏ)ｍ＋Ｈ+(Ｈ2Ｏ)ｍ’＋Ｏ2-(Ｈ2Ｏ)ｎ＋Ｏ2-(Ｈ2Ｏ)ｎ’
→ 2・ＯＨ＋Ｏ2＋(ｍ＋ｍ'＋ｎ＋ｎ')Ｈ2Ｏ ・・・（２）
Ｈ+(Ｈ2Ｏ)ｍ＋Ｈ+(Ｈ2Ｏ)ｍ’＋Ｏ2-(Ｈ2Ｏ)ｎ＋Ｏ2-(Ｈ2Ｏ)ｎ’
→ Ｈ2Ｏ2＋Ｏ2＋(ｍ＋ｍ'＋ｎ＋ｎ')Ｈ2Ｏ ・・・（３）
【００３７】
ここで、制御基板１４は掃除ロボット１全体の動作制御のため、図５に示すＣＰＵ１４ａやその他の図示しない電子部品で構成されている。ＣＰＵ１４ａは中央演算処理装置であって、記憶部１７等に記憶、入力されたプログラム、データに基づき電動送風機２２、イオン発生装置２５、走行モータ５１などといった構成要素を制御して一連の掃除運転やイオン送出運転を実現する。また、ＣＰＵ１４ａはユーザーによる掃除ロボット１の動作に係る条件設定を操作パネル（不図示）から受け付け、記憶部１７等に記憶させる。
【００３８】
なお、掃除ロボット１は電動送風機２２を駆動するためのモータドライバ２２ａや走行モータ５１を駆動するためのモータドライバ５１ａをそれぞれ備えている。ＣＰＵ１４ａはモータドライバ２２ａ及びモータドライバ５１ａ各々に制御信号を送信し、電動送風機２２及び走行モータ５１を駆動させる。
【００３９】
また、掃除ロボット１は本体筐体２周辺で照射される赤外線を検知するための赤外線センサー１８を備えている。赤外線センサー１８は、例えば縦２５６画素×横２５６画素の量子型赤外線センサーであって、例えばレンズ等を有するカメラに組み込まれて本体筐体２外部の赤外線を検知するために装置外装の近傍に配置されている。ＣＰＵ１４ａは制御ユニット１８ａを介して赤外線センサー１８と接続され、赤外線センサー１８から得られる出力に基づいて本体筐体２の外部周辺で照射される赤外線に関する情報を得る。
【００４０】
また、掃除ロボット１は、図１及び図５に示すように本体筐体２とは別個の赤外線リモコン６０を備えている。赤外線リモコン６０はユーザーによって照射ボタン６０ａが押下されると図示しない照射部から外部に向かって赤外線を発する。赤外線リモコン６０は赤外線を発することにより本体筐体２の設置空間の任意の位置を指定する指示装置である。そして、本体筐体２に設けられた赤外線センサー１８は赤外線リモコン６０によって指定された指示位置を検知する検知装置である。赤外線リモコン６０を用いて本体筐体２の設置空間における掃除の指示位置が指定されると、掃除ロボット１は赤外線センサー１８が検知した指示位置まで自走して移動し、掃除運転を実行する。また、掃除ロボット１は指示位置までの移動中に自走しながら掃除運転を実行する。
【００４１】
上記構成の掃除ロボット１において、掃除運転が指示されると、電動送風機２２、イオン発生装置２５、駆動輪５、回転ブラシ９及びサイドブラシ１０が駆動される。これにより、本体筐体２は回転ブラシ９、駆動輪５及び後輪１６が床面Ｆに接地して所定の範囲を自走し、吸込口６から床面Ｆの塵埃を含む気流を吸い込む。このとき、回転ブラシ９の回転によって床面Ｆ上の塵埃が掻き上げられて凹部８内に導かれる。また、サイドブラシ１０の回転によって吸込口６の側方の塵埃が吸込口６に導かれる。
【００４２】
吸込口６から吸い込まれた気流は矢印Ａ１に示すように第１吸気路１１を後方に流通し、流入口３４ａを介して集塵部３０に流入する。集塵部３０に流入した気流はフィルタ３３により塵埃が捕集され、流出口３５ａを介して集塵部３０から流出する。これにより、集塵容器３１内に塵埃が集塵して堆積する。集塵部３０から流出した気流は矢印Ａ２に示すように第２吸気路１２を前方に流通し、開口部２３を介してモータユニット２０の電動送風機２２に流入する。
【００４３】
電動送風機２２を通過した気流は第１排気路２４ａ及び第２排気路２４ｂを流通する。第１排気路２４ａを流通する気流にはイオン発生装置２５が放出するイオンが含まれる。そして、本体筐体２の上面に設けた排気口７から矢印Ａ３に示すように上方後方に向けて斜め方向にイオンを含む気流が排気される。これにより、室内の掃除が行われるとともに、自走する本体筐体２の排気に含まれるイオンが室内に行き渡って室内の除菌や脱臭が行われる。このとき、排気口７から上方に向けて排気するので、床面Ｆの塵埃の巻き上げを防止して室内の清浄度を向上することができる。
【００４４】
なお、掃除ロボット１は上記のように掃除運転とイオン送出運転とを同時に実行できるほか、掃除運転とイオン送出運転とを各々単独で実行することも可能である。
【００４５】
また、駆動輪５の両輪を互いに逆方向に回転すると本体筐体２が中心線Ｃを中心に回転して向きを変え、旋回する。これにより、所望の範囲全体に本体筐体２を自走させるとともに障害物を避けて自走させることができる。なお、駆動輪５の両輪を前進時に対して反転して本体筐体２を後退させても良い。
【００４６】
掃除が終了すると、本体筐体２は自走して充電台４０に帰還する。これにより、充電端子４が端子部４１に接してバッテリー１３が充電される。
【００４７】
そして、ユーザーが赤外線リモコン６０によって掃除の指示位置を指定すると、掃除ロボット１は赤外線センサー１８が検知した指示位置まで自走して移動し、掃除運転を実行する。また、設定により、掃除ロボット１は指示位置までの移動中に自走しながら掃除運転を実行することも可能である。
【００４８】
続いて、掃除ロボット１による指示位置の掃除に係る動作について、図６に示すフローに沿って説明する。図６は掃除ロボット１による指示位置の掃除に係る動作を示すフローチャートである。
【００４９】
掃除ロボット１の運転が開始されると（図６のスタート）、ＣＰＵ１４ａは本体筐体２を走行させて掃除及びイオン送出を実行しながら、制御ユニット１８ａを介して赤外線センサー１８を作動させる（図６のステップ＃１０１）。そして、赤外線センサー１８が赤外線を検知したか否かを判定する（ステップ＃１０２）。赤外線センサー１８が赤外線を検知していない場合（ステップ＃１０２のＮｏ）、ステップ＃１０１に戻って赤外線センサー１８による赤外線検知が継続される。
【００５０】
赤外線センサー１８が赤外線を検知した場合（ステップ＃１０２のＹｅｓ）、ＣＰＵ１４ａは検知した赤外線が所定の閾値以上の強度であるか否かを判定する（ステップ＃１０３）。なお、赤外線の強度についての閾値は予め定められて記憶部１７などに記憶されている。
【００５１】
赤外線センサー１８が所定の閾値以上の強度の赤外線を検知していない場合（ステップ＃１０３のＮｏ）、ＣＰＵ１４ａは赤外線リモコン６０から発せられた赤外線を検知していない（非検知）であると判断する（ステップ＃１０４）。
【００５２】
そして、掃除ロボット１が移動中か否かを判定する（ステップ＃１０５）。掃除ロボット１が停止中である場合（ステップ＃１０５のＮｏ）、ステップ＃１０１に戻って赤外線センサー１８による赤外線検知が継続される。一方、掃除ロボット１が移動中である場合（ステップ＃１０５のＹｅｓ）、本体筐体２を停止（移動終了）させてから（ステップ＃１０６）ステップ＃１０１に戻って赤外線センサー１８による赤外線検知が継続される。
【００５３】
ステップ＃１０３において赤外線センサー１８が所定の閾値以上の強度の赤外線を検知した場合（ステップ＃１０３のＹｅｓ）、ＣＰＵ１４ａは赤外線リモコン６０から発せられた赤外線を検知したと判断する（ステップ＃１０７）。
【００５４】
そして、ＣＰＵ１４ａはモータドライバ５１ａを介して走行モータ５１を制御し、本体筐体２を指示位置まで自走させて移動させる（ステップ＃１０８）。続いて、掃除ロボット１は指示位置で掃除運転を実行する（ステップ＃１０９）。
【００５５】
指示位置における掃除運転では、例えば掃除ロボット１が電動送風機２２を駆動しながら駆動輪５の両輪を逆方向に回転して本体筐体２が移動することなくその場で中心線Ｃの回りに旋回する。この掃除運転を予め定めた一定時間実行すると掃除運転を止め、ステップ＃１０１に戻って赤外線センサー１８による赤外線検知を再開する。
【００５６】
なお、設定により、指示位置までの移動中に自走させながら掃除運転を実行させることも可能である。また、赤外線リモコン６０で指定した指示位置で掃除を実行するために留まる時間は上記のように予め定めた一定時間とするほか、赤外線による指示時間の長さに応じて指示位置に留まる時間を異ならせることにしても良い。さらに、指示位置にて留まる時間においてイオン送出運転を単独で実行することにしても良い。
【００５７】
また、赤外線リモコン６０で指定する指示位置については上記のように１点とするほか、指示位置を複数続けて指定して各指示位置の間を繋いだ経路上の掃除を実行させることにしても良い。さらに、指示位置を３点以上指定して指示位置で囲まれた領域内の掃除を実行させることにしても良い。そして、赤外線リモコン６０で指示位置を指定した際の赤外線を照射し続けて移動させ、その赤外線を掃除ロボット１に追随させながら掃除を実行させることにしても良い。
【００５８】
上記のように、掃除ロボット１は赤外線を発することにより本体筐体２の設置空間の任意の位置を指定する赤外線リモコン６０と、赤外線リモコン６０によって指定された指示位置を検知する赤外線センサー１８と、を備え、赤外線センサー１８が検知した指示位置まで移動して掃除運転を実行する。すなわち、ユーザーが赤外線リモコン６０によって所望の位置を指定すると、掃除ロボット１は指定された指示位置を赤外線センサー１８が検知し、指示位置まで自動的に移動して及び／または指示位置までの移動中に掃除運転を実行する。これにより、ユーザーが所望する指示位置の掃除に手間が掛かり多くの時間を取られたり、ユーザーが不快感を覚えたりすることを解消することが可能である。また、その掃除に対して必要以上に電力を消費することを抑制することができる。
【００５９】
また、掃除ロボット１は赤外線による指示時間の長さに応じて指示位置に留まる時間を異ならせるので、指示時間の長さに応じた異なる時間で指示位置における掃除運転を実行する。したがって、ユーザーが所望する任意の位置における掃除を所望の任意の時間実行させることができる。
【００６０】
また、指示位置まで掃除ロボット１を移動させて掃除運転を実行させるための指示装置が赤外線を発する赤外線リモコン６０であって、指示位置の検知装置が赤外線を検知する赤外線センサー１８であるので、より簡単な取り扱い方によってユーザーは所望する任意の位置を掃除の指示位置として指定することが可能である。
【００６１】
また、掃除ロボット１は排気口７を流通する気流にイオンを放出するイオン発生装置２５を備えているので、ユーザーが赤外線リモコン６０によって指定した指示位置まで移動して掃除運転を実行するとともに、指示位置でイオンを室内に送出する。したがって、ユーザーが指定する指示位置で自動的に掃除運転を実行できることに加えて、指示位置で自動的にイオン送出運転も実行することが可能である。
【００６２】
そして、本発明の上記実施形態の構成によれば、掃除ロボット１はユーザーが赤外線リモコン６０によって指定した指示位置まで自動的に移動して掃除運転を実行する。これにより、ユーザーが所望する任意の位置まで掃除ロボット１を容易に誘導することができ、ユーザーの指示位置における掃除を迅速且つ低消費電力で実行することが可能である。したがって、効率がより高い掃除運転を遂行することが可能な掃除ロボット１を提供することができる。
【００６３】
以上、本発明の実施形態につき説明したが、本発明の範囲はこれに限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えて実施することができる。
【００６４】
例えば、上記実施形態において赤外線リモコン６０とした指示装置は赤外線を発する装置に限定されるわけではなく、電波、可視光線、紫外線などの他の電磁波や音波を発する装置であっても良い。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本発明によると、床面上を自走する掃除ロボットに利用することができる。
【符号の説明】
【００６６】
１ 掃除ロボット
２ 本体筐体
５ 駆動輪
６ 吸込口
７ 排気口
８ 凹部
９ 回転ブラシ
１０ サイドブラシ
１１ 第１吸気路
１２ 第２吸気路
１３ バッテリー
１４ 制御基板
１４ａ ＣＰＵ
１７ 記憶部
１８ 赤外線センサー（検知装置）
２０ モータユニット
２１ ハウジング
２２ 電動送風機
２３ 開口部
２４ａ 第１排気路
２４ｂ 第２排気路
２５ イオン発生装置
３０ 集塵部
３１ 集塵容器
５１ 走行モータ
６０ 赤外線リモコン（指示装置）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
吸込口と排気口とを開口して床面上を自走する本体筐体と、
前記本体筐体内に配置した電動送風機と、
前記電動送風機の駆動によって前記吸込口から吸い込まれた気流の塵埃を集塵する集塵部と、
電磁波または音波を発することにより前記本体筐体の設置空間の任意の位置を指定する指示装置と、
前記指示装置によって指定された指示位置を検知する検知装置と、を備え、
前記検知装置が検知した前記指示位置まで移動して掃除運転を実行する及び／または前記指示位置までの移動中に掃除運転を実行することを特徴とする掃除ロボット。
【請求項２】
前記電磁波または前記音波による指示時間の長さに応じて前記指示位置に留まる時間を異ならせることを特徴とする請求項１に記載の掃除ロボット。
【請求項３】
前記指示装置が発する電磁波が赤外線であって、前記検知装置が赤外線を検知する赤外線センサーであることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の掃除ロボット。
【請求項４】
前記排気口を流通する気流にイオンを放出するイオン発生装置を備えることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の掃除ロボット。
【請求項１】
吸込口と排気口とを開口して床面上を自走する本体筐体と、
前記本体筐体内に配置した電動送風機と、
前記電動送風機の駆動によって前記吸込口から吸い込まれた気流の塵埃を集塵する集塵部と、
電磁波または音波を発することにより前記本体筐体の設置空間の任意の位置を指定する指示装置と、
前記指示装置によって指定された指示位置を検知する検知装置と、を備え、
前記検知装置が検知した前記指示位置まで移動して掃除運転を実行する及び／または前記指示位置までの移動中に掃除運転を実行することを特徴とする掃除ロボット。
【請求項２】
前記電磁波または前記音波による指示時間の長さに応じて前記指示位置に留まる時間を異ならせることを特徴とする請求項１に記載の掃除ロボット。
【請求項３】
前記指示装置が発する電磁波が赤外線であって、前記検知装置が赤外線を検知する赤外線センサーであることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の掃除ロボット。
【請求項４】
前記排気口を流通する気流にイオンを放出するイオン発生装置を備えることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の掃除ロボット。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１３−８５６０６（Ｐ２０１３−８５６０６Ａ）
【公開日】平成２５年５月１３日（２０１３．５．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２２６９３１（Ｐ２０１１−２２６９３１）
【出願日】平成２３年１０月１４日（２０１１．１０．１４）
【出願人】（０００００５０４９）シャープ株式会社 (33,933)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月１３日（２０１３．５．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１０月１４日（２０１１．１０．１４）
【出願人】（０００００５０４９）シャープ株式会社 (33,933)
【Ｆターム（参考）】
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