搬送装置
【課題】 構成の簡素化を図り、搬送能力の向上を図ることができる搬送装置の提供。
【解決手段】 複数の物品移載箇所にわたる軌道上を走行する複数台の物品搬送台車３が設けられ、物品搬送台車３を走行駆動させる走行駆動手段７と、その走行駆動手段７の作動を制御して、複数台の物品搬送台車３の運転を管理する地上側コントローラ１４とが設けられ、地上側コントローラ１４が、物品搬送台車３についての走行指令情報および停止指令情報を走行駆動手段７に送信自在に構成され、走行駆動手段７が、地上側コントローラ１４からの走行指令情報および停止指令情報に基づいて、物品搬送台車３を走行駆動および走行停止させるように構成されている。
【解決手段】 複数の物品移載箇所にわたる軌道上を走行する複数台の物品搬送台車３が設けられ、物品搬送台車３を走行駆動させる走行駆動手段７と、その走行駆動手段７の作動を制御して、複数台の物品搬送台車３の運転を管理する地上側コントローラ１４とが設けられ、地上側コントローラ１４が、物品搬送台車３についての走行指令情報および停止指令情報を走行駆動手段７に送信自在に構成され、走行駆動手段７が、地上側コントローラ１４からの走行指令情報および停止指令情報に基づいて、物品搬送台車３を走行駆動および走行停止させるように構成されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の物品移載箇所にわたる軌道上を走行する複数台の物品搬送台車が設けられている搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような搬送装置は、自動倉庫などに適用されるものであり、例えば、有端式の直線状の軌道上を複数台の物品搬送台車を往復走行させて、複数の物品移載箇所に対する物品の搬送を複数台の物品搬送台車にて行うことにより、搬送能力の向上を図るようにしているものである。
【０００３】
このような搬送装置として、従来、物品搬送台車が、二台設けられ、二台の物品搬送台車の夫々には、物品搬送台車を走行駆動させる走行駆動手段と、その走行駆動手段の作動を制御して、物品搬送台車の走行駆動および走行停止を制御する車体側コントローラとが設けられ、二台の車体側コントローラが、その間で相手の物品搬送台車の走行状況などの情報を通信しながら、走行駆動手段を作動させるようにしているものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−１７５１１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来の搬送装置では、車体側コントローラどうしで、相手の物品搬送台車の走行状況などの情報を通信しながら、走行駆動手段を作動させているので、車体側コントローラどうしで通信を行うことを考慮に入れて、走行駆動手段を作動させる必要がある。
すなわち、車体側コントローラどうしでの通信を行ったのち、走行駆動手段を作動させることになるので、走行駆動手段を作動させるまでに、車体側コントローラどうしでの通信にかかる時間だけ時間遅れが生じ、この時間遅れを考慮して複数台の物品搬送台車の運転を管理することが必要となる。
【０００６】
例えば、物品搬送台車どうしの車間距離が設定車間距離以上となるように、複数台の物品搬送台車の運転を管理する場合に、車体側コントローラどうしでの通信にかかる時間遅れ分だけ大きな設定車間距離を設定しなければならないので、物品搬送台車どうしが接近するような二つの物品移載箇所に対する物品の移載を同時に行うことができなくなるなどして、搬送能力の低下を招く虞があった。
【０００７】
また、上記従来の搬送装置では、車体側コントローラどうしで、相手の物品搬送台車の走行状況などの情報を通信した上で、走行駆動手段の作動を制御しているので、走行駆動手段の作動を制御するために、車体側コントローラどうしでの通信を行うことが必要となり、それだけ構成の複雑化を招くものとなっている。
【０００８】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、構成の簡素化を図りながら、搬送能力の向上を図ることができる搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この目的を達成するために、本発明にかかる搬送装置の第１特徴構成は、複数の物品移載箇所にわたる同一軌道上を走行する複数台の物品搬送台車が設けられている搬送装置において、
前記物品搬送台車を走行駆動させる走行駆動手段と、その走行駆動手段の作動を制御して、前記複数台の物品搬送台車の運転を管理する地上側コントローラとが設けられ、
前記地上側コントローラが、前記物品搬送台車についての走行指令情報および停止指令情報を前記走行駆動手段に送信自在に構成され、
前記走行駆動手段が、前記地上側コントローラからの走行指令情報および停止指令情報に基づいて、前記物品搬送台車を走行駆動および走行停止させるように構成されている点にある。
【００１０】
すなわち、地上側コントローラが、複数台の物品搬送台車の夫々に設けられる走行駆動手段に対して、走行指令情報および停止指令情報を送信することにより、走行駆動手段が、地上側コントローラからの走行指令情報および停止指令情報に基づいて、物品搬送台車を走行駆動および走行停止させることができることになる。
したがって、地上側コントローラが、物品搬送台車を走行駆動および走行停止させるための情報を走行駆動手段に直接送信して、走行駆動手段の作動を直接的に制御しながら、複数台の物品搬送台車の運転を管理することができることになる。
【００１１】
そして、地上側コントローラが走行駆動手段の作動を直接的に制御することにより、例えば、物品搬送台車どうしの車間距離が設定車間距離以上となるように、複数台の物品搬送台車の運転を管理する場合には、極力小さな設定車間距離を設定することができ、搬送能力の向上を図ることができることになる。
また、地上側コントローラが、物品搬送台車を走行駆動および走行停止させるための情報を直接走行駆動手段に送信するので、走行駆動手段を制御するための構成も簡素なものとなり、それだけ構成の簡素化を図ることができることになる。
しかも、複数台の物品搬送台車の運転を管理するためのコントローラを物品搬送台車に設けるのではなく、地上側コントローラに一体化することにより、複数台の物品搬送台車の運転を管理するためのプログラムなどの生産性を向上することができることになる。
【００１２】
以上のことから、複数台の物品搬送台車の運転を管理するためのコントローラを一体化した地上側コントローラが、物品搬送台車を走行駆動および走行停止させるための情報を直接走行駆動手段に送信して、走行駆動手段の作動を直接的に制御することにより、構成の簡素化を図りながら、搬送能力の向上を図り、しかも、複数台の物品搬送台車の運転を管理するためのプログラムなどの生産性を向上することができる搬送装置を提供できるに至った。
【００１３】
本発明にかかる搬送装置の第２特徴構成は、前記軌道上における前記物品搬送台車の位置を検出する位置検出手段が設けられ、前記地上側コントローラが、前記位置検出手段の検出情報に基づいて、前記軌道上における前記複数台の物品搬送台車の位置を管理するように構成されている点にある。
【００１４】
すなわち、地上側コントローラが、位置検出手段の検出情報に基づいて、軌道上における複数台の物品搬送台車の位置を管理することができるので、例えば、地上側コントローラが、管理している複数台の物品搬送台車の位置に基づいて、複数台の物品搬送台車のうち、どの物品搬送台車を走行させるかの選択などを行うことができることになる。
したがって、地上側コントローラは、複数台の物品搬送台車のうち、どの物品搬送台車を走行させるかの選択などを的確に行うことができるので、搬送能力の向上を図ることができることになる。
【００１５】
本発明にかかる搬送装置の第３特徴構成は、前記地上側コントローラが、前記物品搬送台車の複数台を前記軌道上の同じ方向に走行させる場合には、前記物品搬送台車どうしの車間距離が設定車間距離以上となるように、前記走行指令情報を前記走行駆動手段に送信するように構成されている点にある。
【００１６】
すなわち、地上側コントローラが、物品搬送台車の複数台を軌道上の同じ方向に走行させる場合には、物品搬送台車どうしの車間距離が設定車間距離以上となるように、走行速度情報などの走行指令情報を走行駆動手段に送信することにより、物品搬送台車どうしの車間距離を設定車間距離以上に維持しながら、複数台の物品搬送台車を同時に走行させることができることになる。
したがって、物品搬送台車どうしの衝突を防止しながら、複数台の物品搬送台車を同時に走行させて、物品の搬送を行うことができることとなって、それだけ搬送能力の向上を図ることができることになる。
【００１７】
本発明にかかる搬送装置の第４特徴構成は、前記物品搬送台車が、二台設けられ、それら二台の物品搬送台車の運転を管理する前記地上側コントローラが一つ設けられている点にある。
【００１８】
すなわち、一つの地上側コントローラにて、二台の物品搬送台車の運転を管理することができることになり、二台の物品搬送台車の運転を管理するために、一つの地上側コントローラを設けるだけでよく、構成の簡素化およびコストの低減を図ることができることになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本発明にかかる搬送装置の実施形態について、図面に基づいて説明を加える。
この搬送装置は、物品収納棚を設けた自動倉庫などに適応され、図１に示すように、物品移載箇所としてのステーション１の複数にわたる軌道２上を走行する物品搬送台車としての荷捌き台車３を複数台設け、それら複数台の荷捌き台車３が、軌道２上を往復走行して、複数のステーション１の間で物品Ｂを搬送するように構成されている。
【００２０】
前記軌道２は、両端部が定められた有端式の直線状に構成され、この軌道２の左右両側に軌道２の長手方向に間隔を隔てて複数のステーション１が配設されている。
そして、複数のステーション１としては、物品収納棚から出庫する物品を搬送する出庫コンベヤを設けた出庫用のステーション１、物品収納棚へ入庫する物品を搬送する入庫コンベヤを設けた入庫用のステーション１、外部から搬入する物品を搬送する搬入コンベヤを設けた搬入用のステーション１、および、外部へ搬出する物品を搬送する搬出コンベヤを設けた搬出用のステーション１などを組み合わせて構成されている。
【００２１】
前記荷捌き台車３は、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂの二台設けられており、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂの夫々には、自己とステーション１との間で物品Ｂを移載するローラコンベヤなどの電動式の移載装置４、軌道２に沿って配設された走行レールを走行する複数の走行車輪５などが設けられている。
前記走行車輪５は、インバータ式の走行モータ６にて回転駆動する駆動用の走行車輪５と、従動回転自在な従動用の走行車輪５とから構成されている。
【００２２】
また、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂの夫々には、図２に示すように、走行モータ６を作動させて荷捌き台車３を走行駆動させる走行駆動手段としての走行用インバータ７、相手の荷捌き台車３との車間距離を検出する車間距離センサ８、相手の荷捌き台車３との間で情報を通信するための台車間光伝送装置９、車間距離センサ８や光伝送装置９などの作動を制御するスレーブコントローラ１０、移載装置４を作動させる移載用インバータ１１、移載装置４における物品Ｂの状態などを検出するセンサ類１２、そのセンサ類１２の検出情報を出力するための入出力装置１３などが設けられている。
【００２３】
そして、床面などの地上側には、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂの運転を管理する地上側コントローラ１４が一つ設けられ、その地上側コントローラ１４が、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂにおける走行用インバータ７や移載用インバータ１１などの作動を制御するように構成されている。
また、軌道２の両端部の夫々には、その端部から荷捌き台車３までの距離を検出することにより、軌道２上における荷捌き台車３の位置を検出する位置検出手段としての位置検出センサ１５が設けられている。
【００２４】
地上側に設けられた地上側コントローラ１４、荷捌き台車３側に設けられた走行用インバータ７、スレーブコントローラ１０、移載用インバータ１１、入出力装置１３の夫々には、図示はしないが、通信コントローラが備えられており、地上側コントローラ１４と第１荷捌き台車３ａとの間で情報の授受を行うための第１光伝送装置１６と、地上側コントローラ１４と第２荷捌き台車３ｂとの間で情報の授受を行うための第２光伝送装置１７とが設けられている。
そして、地上側コントローラ１４側に備えられた通信コントローラ、荷捌き台車３側に備えられた通信コントローラ、第１光伝送装置１６、第２光伝送装置１７により、通信ネットワークいわゆるデバイスネットが構成されており、地上側コントローラ１４がマスタに構成され、走行用インバータ７、スレーブコントローラ１０、移載用インバータ１１、入出力装置１３がスレーブに構成されている。
【００２５】
また、軌道２の両端部に配設された位置検出センサ１５の検出情報は、地上側コントローラ１４に入力されるように構成されており、地上側コントローラ１４は、位置検出センサ１５の検出情報に基づいて、軌道２上における第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂの位置を管理するように構成されている。
【００２６】
このようにして、地上側コントローラ１４は、軌道２上における第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂの位置を管理しながら、通信ネットワークを介して、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂとに各種指令情報を与えることにより、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂの運転を管理するように構成されている。
そして、地上側コントローラ１４は、複数のステーション１のうちから移載対象のステーション１を指示する搬送要求情報に基づいて、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂとのいずれかにて移載対象のステーション１との間で物品Ｂの移載を行うべく、二台の荷捌き台車３の運転を管理するように構成されている。
【００２７】
前記二台の荷捌き台車３の運転について説明を加えると、地上側コントローラ１４は、搬送要求情報に基づいて、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂのうち、搬送処理用の荷捌き台車３を選択する引当処理を行い、その引当処理にて引き当てた搬送処理用の荷捌き台車３を移載対象のステーション１に走行させたのち、移載対象のステーション１との間で物品Ｂの移載を行う搬送処理を行うように構成されている。
そして、地上側コントローラ１４は、搬送要求情報が発生するたびに、引当処理、搬送処理を順次行うことを繰り返して、二台の荷捌き台車３にて複数のステーション１の間で物品Ｂを搬送するように構成されている。
【００２８】
また、地上側コントローラ１４は、搬送要求情報に基づく搬送処理としての、物品Ｂを掬い取るための移載対象のステーション１に引き当てた荷捌き台車３を走行させる掬い用の搬送処理と、その掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３を物品Ｂを卸すための移載対象のステーション１に走行させる卸し用の搬送処理とを、別の搬送処理として、荷捌き台車３の運転を管理するように構成されている。
説明を加えると、地上側コントローラ１４は、まず、引当処理、掬い用の搬送処理を行うことにより、選択した搬送処理用の荷捌き台車３を移載対象のステーション１に走行させて物品Ｂを掬い取り、その掬い用の搬送処理を行った後、引当処理、卸し用の搬送処理を行うことにより、選択した搬送処理用の荷捌き台車３を移載対象のステーション１に走行させて物品Ｂを卸すように構成されている。
【００２９】
ちなみに、搬送要求情報については、キーボードなどの人為操作式の入力装置や上位コンピュータなどにより、地上側コントローラ１４に対して搬送要求情報を入力可能であり、例えば、物品Ｂを掬い取るための移載対象のステーション１と物品Ｂを卸すための移載対象のステーション１とを指示している情報としている。
【００３０】
前記引当処理について説明を加えると、地上側コントローラ１４は、掬い用の搬送処理を行うときかあるいは卸し用の搬送処理を行うときか、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂが現在搬送処理中であるか否か、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂが軌道２上のどこに位置するかなどの各種条件に基づいて、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂのうち、搬送処理を実行する荷捌き台車３を選択するように構成されている。
【００３１】
すなわち、掬い用の搬送処理を行うときには、地上側コントローラ１４は、二台の荷捌き台車３ともが現在搬送処理中ではない待機中である場合には、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂのうち、移載対象のステーション１に近くに位置する荷捌き台車３を搬送処理用の荷捌き台車３として選択するように構成されている。
また、地上側コントローラ１４は、一台が現在搬送処理中でありもう一台が待機中である場合には、その待機中の荷捌き台車３が搬送処理を行っても現在搬送処理中の荷捌き台車３の邪魔にならないときには、その待機中の荷捌き台車３を搬送処理用の荷捌き台車３として選択するように構成されている。
【００３２】
そして、卸し用の搬送処理を行うときには、地上側コントローラ１４は、もう一台の荷捌き台車３が待機中であれば、掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３を搬送処理用の荷捌き台車３として選択するように構成されている。
また、地上側コントローラ１４は、もう一台の荷捌き台車３が現在搬送処理中である場合には、掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３が搬送処理を行っても現在搬送処理中のもう一台の荷捌き台車３の邪魔にならないときには、その掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３を搬送処理用の荷捌き台車３として選択するように構成されている。
【００３３】
このようにして、地上側コントローラ１４は、引当処理を行うことにより、搬送要求情報が発生した順序にしたがって、現在搬送処理中である荷捌き台車３を邪魔しない範囲で、発生した搬送要求情報を満たすべく、搬送処理用の荷捌き台車３を選択するように構成されている。
そして、地上側コントローラ１４は、引当処理において、現在搬送処理中の荷捌き台車３を邪魔する場合には、搬送処理用の荷捌き台車３としての選択を行わず、現在位置に待機させる待機状態とするか、または、現在搬送処理中の荷捌き台車３を邪魔しない位置に移動させる追い出し作動を実行させるように構成されている。
【００３４】
以下、引当処理において、例えば、第１荷捌き台車３ａを搬送処理用の荷捌き台車３として選択し、その第１荷捌き台車３ａにて搬送処理を行う場合について説明を加える。
前記地上側コントローラ１４が、設定時間が経過するごとに、第１光伝送装置１６などの通信ネットワークを介して、第１荷捌き台車３ａの走行用インバータ７に走行開始指令や速度指令情報などの走行指令情報を送信するように構成されている。
そして、第１荷捌き台車３ａの走行用インバータ７は、地上側コントローラ１４からの走行指令情報に基づいて、走行モータ６に対する電流値を調整することにより、第１荷捌き台車３ａの走行速度を調整しながら走行駆動させるように構成されている。
また、地上側コントローラ１４に対して位置検出センサ１５の検出情報が入力されているので、地上側コントローラ１４は、第１荷捌き台車３ａの走行位置を管理しながら、第１荷捌き台車３ａを走行駆動させるように構成されている。
【００３５】
このようにして、地上側コントローラ１４が、第１荷捌き台車３ａの走行位置を管理しながら走行駆動させている状態において、第１荷捌き台車３ａの走行位置が移載対象のステーション１に対応する目標停止位置に達すると、第１光伝送装置１６などの通信ネットワークを介して、第１荷捌き台車３ａの走行用インバータ７に停止指令情報を送信するように構成されている。
そして、第１荷捌き台車３ａの走行用インバータ７は、地上側コントローラ１４からの停止指令情報に基づいて、ブレーキをかけて第１荷捌き台車３ａを制動させるように走行モータ６を作動させて、第１荷捌き台車３ａを目標停止位置に停止させるように構成されている。
【００３６】
また、地上側コントローラ１４は、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂとを軌道２上の同じ方向に走行させる場合には、荷捌き台車３どうしの車間距離が設定車間距離以上となるように、走行指令情報を第１荷捌き台車３ａの走行用インバータ７に送信するように構成されている。
【００３７】
説明を加えると、例えば、第１荷捌き台車３ａを走行させる際に、既に第２荷捌き台車３ｂを走行させていると、地上側コントローラ１４は、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂとの走行方向が同じであるか否かを判別するように構成されている。
そして、地上側コントローラ１４は、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂとの走行方向が同じである場合には、荷捌き台車３どうしの車間距離が設定車間距離以上となるように第１荷捌き台車３ａの走行速度を調整すべく、速度指令情報を第１荷捌き台車３ａの走行用インバータ７に送信するように構成されている。
ちなみに、設定車間距離については、第１荷捌き台車３ａを通常減速させて停止させる際に必要となる停止距離から第２荷捌き台車３ａをブレーキをかけて停止させる際に必要となる停止距離を引いた距離と定めている。
【００３８】
前記地上側コントローラ１４は、第１荷捌き台車３ａを目標停止位置に停止させた状態において、第１光伝送装置１６などの通信ネットワークを介して、第１荷捌き台車３ａの移載用インバータ１１に移載指令情報を送信するように構成されている。
そして、第１荷捌き台車３ａの移載用インバータ１１は、地上側コントローラ１４からの移載指令情報に基づいて、移載装置４を作動させて、移載対象のステーション１に存在する物品Ｂを掬い取るあるいは移載対象のステーション１に物品Ｂを卸すように構成されている。
【００３９】
また、入出力装置１３は、第１光伝送装置１６などの通信ネットワークを介して、センサ類１２の検出情報を地上側コントローラ１４に送信するように構成されており、地上側コントローラ１４は、入出力装置１３からの情報に基づいて、移載対象のステーション１との間で物品Ｂの移載が完了したことを認識するように構成されている。
【００４０】
このようにして、地上側コントローラ１４が、荷捌き台車３を走行駆動および走行停止させるための情報を直接走行用インバータ７に送信して、走行用インバータ７の作動を直接的に制御し、二台の荷捌き台車３どうしの車間距離を極力小さくして、搬送能力の向上を図ることができるように構成されている。
そして、地上側コントローラ１４が、単に、走行用インバータ７に対して走行指令情報および停止指令情報を送信するだけで、二台の荷捌き台車３の運転を管理することができ、構成の簡素化を図ることができるように構成されている。
しかも、二台の荷捌き台車３の運転を管理するためのコントローラを一つの地上側コントローラ１４に集中することができ、地上側コントローラ１４にて一元管理して、二台の荷捌き台車３の運転を管理するためのプログラムなどの生産性の向上にも寄与することができるように構成されている。
【００４１】
前記第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂには、地上側コントローラ１４とは独立した車間距離センサ８およびスレーブコントローラ１０を設けることにより、地上側コントローラ１４の暴走などにより誤って荷捌き台車３どうしが衝突する虞がある場合でも、その衝突を防止するように構成されている。
説明を加えると、スレーブコントローラ１０は、車間距離センサ８の検出情報に基づいて、荷捌き台車３どうしの相対車間距離および相対速度を監視し、荷捌き台車３どうしが衝突する虞のある場合には、荷捌き台車３を強制的に走行停止させるように構成されている。
【００４２】
すなわち、スレーブコントローラ１０は、相対車間距離が許容車間距離以上となるかあるいは相対速度が許容相対速度以上となると、走行モータ６への電力供給を停止する電力停止手段１８を作動させて、走行モータ６への電力供給を停止することにより、荷捌き台車３を走行停止させるように構成されている。
また、スレーブコントローラ１０は、台車間光伝送装置９にて相手の荷捌き台車３におけるスレーブコントローラ１０に対して荷捌き台車３を走行停止させるように停止指令情報を送信するように構成されており、その停止指令情報を受信したスレーブコントローラ１０は、電力停止手段１８を作動させて、走行モータ６への電力供給を停止することにより、荷捌き台車３を走行停止させるように構成されている。
【００４３】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、地上側コントローラ１４が、位置検出センサ１５の検出情報に基づいて、複数台の荷捌き台車３の軌道２上での位置を管理するように構成されているが、例えば、荷捌き台車３の夫々にエンコーダを設けて、そのエンコーダの検出情報を入出力装置１３にて地上側コントローラ１４に通信することにより、地上側コントローラ１４が、複数台の荷捌き台車３の軌道２上での位置を管理するようにして実施することも可能である。
【００４４】
（２）上記実施形態では、地上側コントローラ１４が、荷捌き台車３の複数台を軌道２上の同じ方向に走行させる場合に、荷捌き台車３どうしの車間距離が設定車間距離以上となるように、走行指令情報を走行用インバータ７に送信するようにしているが、例えば、地上側コントローラ１４が、荷捌き台車３の複数台を軌道２上の同じ方向に走行される場合に、荷捌き台車３の走行速度が同じになるように、速度指令情報を走行用インバータ７に送信するなど、地上側コントローラ１４が、荷捌き台車３の複数台を軌道２上の同じ方向に走行される場合に、どのような走行指令情報を走行用インバータ７に送信するかは適宜変更が可能である。
【００４５】
（３）上記実施形態では、地上側コントローラ１４が、各種条件に基づいて、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂのうち、搬送処理を実行する荷捌き台車３を選択する引当処理を行うように構成されているが、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂのうち、搬送処理を実行する荷捌き台車３を選択するための条件については、適宜変更が可能である。
【００４６】
（４）上記実施形態では、図１に示すように、複数のステーション１を軌道２の左右に均等に配置した例を示しているが、ステーション１の数やどの位置にステーション１を配置するかについては適宜変更可能である。
【００４７】
（５）上記実施形態では、二台の荷捌き台車３の夫々に、車間距離センサ８およびスレーブコントローラ１０を設けた例を示したが、二台の荷捌き台車３の一方のみに、車間距離センサ８およびスレーブコントローラ１０を設け、相対車間距離が許容車間距離以上となるかあるいは相対速度が許容相対速度以上となり衝突の可能性がある場合には、台車間光伝送装置９にて相手の荷捌き台車３に対して衝突の可能性があることを通信し、その通信により相手の荷捌き台車３を停止させるように構成して実施することも可能である。
【００４８】
（６）上記実施形態では、荷捌き台車３を二台設けた例を示したが、荷捌き台車３の台数については適宜変更可能である。
【００４９】
（７）上記実施形態では、物品搬送台車として荷捌き台車３を例示したが、物品搬送台車としては、例えば、一対の物品収納棚の間口に沿う軌道上を往復走行するスタッカークレーンを適応することも可能であり、荷捌き台車３以外の物品搬送台車も適応可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】搬送装置の平面図
【図２】搬送装置のブロック図
【符号の説明】
【００５１】
１ 物品移載箇所
２ 軌道
３ 物品搬送台車
７ 走行駆動手段
１４ 地上側コントローラ
１５ 位置検出手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の物品移載箇所にわたる軌道上を走行する複数台の物品搬送台車が設けられている搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような搬送装置は、自動倉庫などに適用されるものであり、例えば、有端式の直線状の軌道上を複数台の物品搬送台車を往復走行させて、複数の物品移載箇所に対する物品の搬送を複数台の物品搬送台車にて行うことにより、搬送能力の向上を図るようにしているものである。
【０００３】
このような搬送装置として、従来、物品搬送台車が、二台設けられ、二台の物品搬送台車の夫々には、物品搬送台車を走行駆動させる走行駆動手段と、その走行駆動手段の作動を制御して、物品搬送台車の走行駆動および走行停止を制御する車体側コントローラとが設けられ、二台の車体側コントローラが、その間で相手の物品搬送台車の走行状況などの情報を通信しながら、走行駆動手段を作動させるようにしているものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−１７５１１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来の搬送装置では、車体側コントローラどうしで、相手の物品搬送台車の走行状況などの情報を通信しながら、走行駆動手段を作動させているので、車体側コントローラどうしで通信を行うことを考慮に入れて、走行駆動手段を作動させる必要がある。
すなわち、車体側コントローラどうしでの通信を行ったのち、走行駆動手段を作動させることになるので、走行駆動手段を作動させるまでに、車体側コントローラどうしでの通信にかかる時間だけ時間遅れが生じ、この時間遅れを考慮して複数台の物品搬送台車の運転を管理することが必要となる。
【０００６】
例えば、物品搬送台車どうしの車間距離が設定車間距離以上となるように、複数台の物品搬送台車の運転を管理する場合に、車体側コントローラどうしでの通信にかかる時間遅れ分だけ大きな設定車間距離を設定しなければならないので、物品搬送台車どうしが接近するような二つの物品移載箇所に対する物品の移載を同時に行うことができなくなるなどして、搬送能力の低下を招く虞があった。
【０００７】
また、上記従来の搬送装置では、車体側コントローラどうしで、相手の物品搬送台車の走行状況などの情報を通信した上で、走行駆動手段の作動を制御しているので、走行駆動手段の作動を制御するために、車体側コントローラどうしでの通信を行うことが必要となり、それだけ構成の複雑化を招くものとなっている。
【０００８】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、構成の簡素化を図りながら、搬送能力の向上を図ることができる搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この目的を達成するために、本発明にかかる搬送装置の第１特徴構成は、複数の物品移載箇所にわたる同一軌道上を走行する複数台の物品搬送台車が設けられている搬送装置において、
前記物品搬送台車を走行駆動させる走行駆動手段と、その走行駆動手段の作動を制御して、前記複数台の物品搬送台車の運転を管理する地上側コントローラとが設けられ、
前記地上側コントローラが、前記物品搬送台車についての走行指令情報および停止指令情報を前記走行駆動手段に送信自在に構成され、
前記走行駆動手段が、前記地上側コントローラからの走行指令情報および停止指令情報に基づいて、前記物品搬送台車を走行駆動および走行停止させるように構成されている点にある。
【００１０】
すなわち、地上側コントローラが、複数台の物品搬送台車の夫々に設けられる走行駆動手段に対して、走行指令情報および停止指令情報を送信することにより、走行駆動手段が、地上側コントローラからの走行指令情報および停止指令情報に基づいて、物品搬送台車を走行駆動および走行停止させることができることになる。
したがって、地上側コントローラが、物品搬送台車を走行駆動および走行停止させるための情報を走行駆動手段に直接送信して、走行駆動手段の作動を直接的に制御しながら、複数台の物品搬送台車の運転を管理することができることになる。
【００１１】
そして、地上側コントローラが走行駆動手段の作動を直接的に制御することにより、例えば、物品搬送台車どうしの車間距離が設定車間距離以上となるように、複数台の物品搬送台車の運転を管理する場合には、極力小さな設定車間距離を設定することができ、搬送能力の向上を図ることができることになる。
また、地上側コントローラが、物品搬送台車を走行駆動および走行停止させるための情報を直接走行駆動手段に送信するので、走行駆動手段を制御するための構成も簡素なものとなり、それだけ構成の簡素化を図ることができることになる。
しかも、複数台の物品搬送台車の運転を管理するためのコントローラを物品搬送台車に設けるのではなく、地上側コントローラに一体化することにより、複数台の物品搬送台車の運転を管理するためのプログラムなどの生産性を向上することができることになる。
【００１２】
以上のことから、複数台の物品搬送台車の運転を管理するためのコントローラを一体化した地上側コントローラが、物品搬送台車を走行駆動および走行停止させるための情報を直接走行駆動手段に送信して、走行駆動手段の作動を直接的に制御することにより、構成の簡素化を図りながら、搬送能力の向上を図り、しかも、複数台の物品搬送台車の運転を管理するためのプログラムなどの生産性を向上することができる搬送装置を提供できるに至った。
【００１３】
本発明にかかる搬送装置の第２特徴構成は、前記軌道上における前記物品搬送台車の位置を検出する位置検出手段が設けられ、前記地上側コントローラが、前記位置検出手段の検出情報に基づいて、前記軌道上における前記複数台の物品搬送台車の位置を管理するように構成されている点にある。
【００１４】
すなわち、地上側コントローラが、位置検出手段の検出情報に基づいて、軌道上における複数台の物品搬送台車の位置を管理することができるので、例えば、地上側コントローラが、管理している複数台の物品搬送台車の位置に基づいて、複数台の物品搬送台車のうち、どの物品搬送台車を走行させるかの選択などを行うことができることになる。
したがって、地上側コントローラは、複数台の物品搬送台車のうち、どの物品搬送台車を走行させるかの選択などを的確に行うことができるので、搬送能力の向上を図ることができることになる。
【００１５】
本発明にかかる搬送装置の第３特徴構成は、前記地上側コントローラが、前記物品搬送台車の複数台を前記軌道上の同じ方向に走行させる場合には、前記物品搬送台車どうしの車間距離が設定車間距離以上となるように、前記走行指令情報を前記走行駆動手段に送信するように構成されている点にある。
【００１６】
すなわち、地上側コントローラが、物品搬送台車の複数台を軌道上の同じ方向に走行させる場合には、物品搬送台車どうしの車間距離が設定車間距離以上となるように、走行速度情報などの走行指令情報を走行駆動手段に送信することにより、物品搬送台車どうしの車間距離を設定車間距離以上に維持しながら、複数台の物品搬送台車を同時に走行させることができることになる。
したがって、物品搬送台車どうしの衝突を防止しながら、複数台の物品搬送台車を同時に走行させて、物品の搬送を行うことができることとなって、それだけ搬送能力の向上を図ることができることになる。
【００１７】
本発明にかかる搬送装置の第４特徴構成は、前記物品搬送台車が、二台設けられ、それら二台の物品搬送台車の運転を管理する前記地上側コントローラが一つ設けられている点にある。
【００１８】
すなわち、一つの地上側コントローラにて、二台の物品搬送台車の運転を管理することができることになり、二台の物品搬送台車の運転を管理するために、一つの地上側コントローラを設けるだけでよく、構成の簡素化およびコストの低減を図ることができることになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本発明にかかる搬送装置の実施形態について、図面に基づいて説明を加える。
この搬送装置は、物品収納棚を設けた自動倉庫などに適応され、図１に示すように、物品移載箇所としてのステーション１の複数にわたる軌道２上を走行する物品搬送台車としての荷捌き台車３を複数台設け、それら複数台の荷捌き台車３が、軌道２上を往復走行して、複数のステーション１の間で物品Ｂを搬送するように構成されている。
【００２０】
前記軌道２は、両端部が定められた有端式の直線状に構成され、この軌道２の左右両側に軌道２の長手方向に間隔を隔てて複数のステーション１が配設されている。
そして、複数のステーション１としては、物品収納棚から出庫する物品を搬送する出庫コンベヤを設けた出庫用のステーション１、物品収納棚へ入庫する物品を搬送する入庫コンベヤを設けた入庫用のステーション１、外部から搬入する物品を搬送する搬入コンベヤを設けた搬入用のステーション１、および、外部へ搬出する物品を搬送する搬出コンベヤを設けた搬出用のステーション１などを組み合わせて構成されている。
【００２１】
前記荷捌き台車３は、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂの二台設けられており、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂの夫々には、自己とステーション１との間で物品Ｂを移載するローラコンベヤなどの電動式の移載装置４、軌道２に沿って配設された走行レールを走行する複数の走行車輪５などが設けられている。
前記走行車輪５は、インバータ式の走行モータ６にて回転駆動する駆動用の走行車輪５と、従動回転自在な従動用の走行車輪５とから構成されている。
【００２２】
また、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂの夫々には、図２に示すように、走行モータ６を作動させて荷捌き台車３を走行駆動させる走行駆動手段としての走行用インバータ７、相手の荷捌き台車３との車間距離を検出する車間距離センサ８、相手の荷捌き台車３との間で情報を通信するための台車間光伝送装置９、車間距離センサ８や光伝送装置９などの作動を制御するスレーブコントローラ１０、移載装置４を作動させる移載用インバータ１１、移載装置４における物品Ｂの状態などを検出するセンサ類１２、そのセンサ類１２の検出情報を出力するための入出力装置１３などが設けられている。
【００２３】
そして、床面などの地上側には、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂの運転を管理する地上側コントローラ１４が一つ設けられ、その地上側コントローラ１４が、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂにおける走行用インバータ７や移載用インバータ１１などの作動を制御するように構成されている。
また、軌道２の両端部の夫々には、その端部から荷捌き台車３までの距離を検出することにより、軌道２上における荷捌き台車３の位置を検出する位置検出手段としての位置検出センサ１５が設けられている。
【００２４】
地上側に設けられた地上側コントローラ１４、荷捌き台車３側に設けられた走行用インバータ７、スレーブコントローラ１０、移載用インバータ１１、入出力装置１３の夫々には、図示はしないが、通信コントローラが備えられており、地上側コントローラ１４と第１荷捌き台車３ａとの間で情報の授受を行うための第１光伝送装置１６と、地上側コントローラ１４と第２荷捌き台車３ｂとの間で情報の授受を行うための第２光伝送装置１７とが設けられている。
そして、地上側コントローラ１４側に備えられた通信コントローラ、荷捌き台車３側に備えられた通信コントローラ、第１光伝送装置１６、第２光伝送装置１７により、通信ネットワークいわゆるデバイスネットが構成されており、地上側コントローラ１４がマスタに構成され、走行用インバータ７、スレーブコントローラ１０、移載用インバータ１１、入出力装置１３がスレーブに構成されている。
【００２５】
また、軌道２の両端部に配設された位置検出センサ１５の検出情報は、地上側コントローラ１４に入力されるように構成されており、地上側コントローラ１４は、位置検出センサ１５の検出情報に基づいて、軌道２上における第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂの位置を管理するように構成されている。
【００２６】
このようにして、地上側コントローラ１４は、軌道２上における第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂの位置を管理しながら、通信ネットワークを介して、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂとに各種指令情報を与えることにより、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂの運転を管理するように構成されている。
そして、地上側コントローラ１４は、複数のステーション１のうちから移載対象のステーション１を指示する搬送要求情報に基づいて、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂとのいずれかにて移載対象のステーション１との間で物品Ｂの移載を行うべく、二台の荷捌き台車３の運転を管理するように構成されている。
【００２７】
前記二台の荷捌き台車３の運転について説明を加えると、地上側コントローラ１４は、搬送要求情報に基づいて、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂのうち、搬送処理用の荷捌き台車３を選択する引当処理を行い、その引当処理にて引き当てた搬送処理用の荷捌き台車３を移載対象のステーション１に走行させたのち、移載対象のステーション１との間で物品Ｂの移載を行う搬送処理を行うように構成されている。
そして、地上側コントローラ１４は、搬送要求情報が発生するたびに、引当処理、搬送処理を順次行うことを繰り返して、二台の荷捌き台車３にて複数のステーション１の間で物品Ｂを搬送するように構成されている。
【００２８】
また、地上側コントローラ１４は、搬送要求情報に基づく搬送処理としての、物品Ｂを掬い取るための移載対象のステーション１に引き当てた荷捌き台車３を走行させる掬い用の搬送処理と、その掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３を物品Ｂを卸すための移載対象のステーション１に走行させる卸し用の搬送処理とを、別の搬送処理として、荷捌き台車３の運転を管理するように構成されている。
説明を加えると、地上側コントローラ１４は、まず、引当処理、掬い用の搬送処理を行うことにより、選択した搬送処理用の荷捌き台車３を移載対象のステーション１に走行させて物品Ｂを掬い取り、その掬い用の搬送処理を行った後、引当処理、卸し用の搬送処理を行うことにより、選択した搬送処理用の荷捌き台車３を移載対象のステーション１に走行させて物品Ｂを卸すように構成されている。
【００２９】
ちなみに、搬送要求情報については、キーボードなどの人為操作式の入力装置や上位コンピュータなどにより、地上側コントローラ１４に対して搬送要求情報を入力可能であり、例えば、物品Ｂを掬い取るための移載対象のステーション１と物品Ｂを卸すための移載対象のステーション１とを指示している情報としている。
【００３０】
前記引当処理について説明を加えると、地上側コントローラ１４は、掬い用の搬送処理を行うときかあるいは卸し用の搬送処理を行うときか、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂが現在搬送処理中であるか否か、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂが軌道２上のどこに位置するかなどの各種条件に基づいて、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂのうち、搬送処理を実行する荷捌き台車３を選択するように構成されている。
【００３１】
すなわち、掬い用の搬送処理を行うときには、地上側コントローラ１４は、二台の荷捌き台車３ともが現在搬送処理中ではない待機中である場合には、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂのうち、移載対象のステーション１に近くに位置する荷捌き台車３を搬送処理用の荷捌き台車３として選択するように構成されている。
また、地上側コントローラ１４は、一台が現在搬送処理中でありもう一台が待機中である場合には、その待機中の荷捌き台車３が搬送処理を行っても現在搬送処理中の荷捌き台車３の邪魔にならないときには、その待機中の荷捌き台車３を搬送処理用の荷捌き台車３として選択するように構成されている。
【００３２】
そして、卸し用の搬送処理を行うときには、地上側コントローラ１４は、もう一台の荷捌き台車３が待機中であれば、掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３を搬送処理用の荷捌き台車３として選択するように構成されている。
また、地上側コントローラ１４は、もう一台の荷捌き台車３が現在搬送処理中である場合には、掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３が搬送処理を行っても現在搬送処理中のもう一台の荷捌き台車３の邪魔にならないときには、その掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３を搬送処理用の荷捌き台車３として選択するように構成されている。
【００３３】
このようにして、地上側コントローラ１４は、引当処理を行うことにより、搬送要求情報が発生した順序にしたがって、現在搬送処理中である荷捌き台車３を邪魔しない範囲で、発生した搬送要求情報を満たすべく、搬送処理用の荷捌き台車３を選択するように構成されている。
そして、地上側コントローラ１４は、引当処理において、現在搬送処理中の荷捌き台車３を邪魔する場合には、搬送処理用の荷捌き台車３としての選択を行わず、現在位置に待機させる待機状態とするか、または、現在搬送処理中の荷捌き台車３を邪魔しない位置に移動させる追い出し作動を実行させるように構成されている。
【００３４】
以下、引当処理において、例えば、第１荷捌き台車３ａを搬送処理用の荷捌き台車３として選択し、その第１荷捌き台車３ａにて搬送処理を行う場合について説明を加える。
前記地上側コントローラ１４が、設定時間が経過するごとに、第１光伝送装置１６などの通信ネットワークを介して、第１荷捌き台車３ａの走行用インバータ７に走行開始指令や速度指令情報などの走行指令情報を送信するように構成されている。
そして、第１荷捌き台車３ａの走行用インバータ７は、地上側コントローラ１４からの走行指令情報に基づいて、走行モータ６に対する電流値を調整することにより、第１荷捌き台車３ａの走行速度を調整しながら走行駆動させるように構成されている。
また、地上側コントローラ１４に対して位置検出センサ１５の検出情報が入力されているので、地上側コントローラ１４は、第１荷捌き台車３ａの走行位置を管理しながら、第１荷捌き台車３ａを走行駆動させるように構成されている。
【００３５】
このようにして、地上側コントローラ１４が、第１荷捌き台車３ａの走行位置を管理しながら走行駆動させている状態において、第１荷捌き台車３ａの走行位置が移載対象のステーション１に対応する目標停止位置に達すると、第１光伝送装置１６などの通信ネットワークを介して、第１荷捌き台車３ａの走行用インバータ７に停止指令情報を送信するように構成されている。
そして、第１荷捌き台車３ａの走行用インバータ７は、地上側コントローラ１４からの停止指令情報に基づいて、ブレーキをかけて第１荷捌き台車３ａを制動させるように走行モータ６を作動させて、第１荷捌き台車３ａを目標停止位置に停止させるように構成されている。
【００３６】
また、地上側コントローラ１４は、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂとを軌道２上の同じ方向に走行させる場合には、荷捌き台車３どうしの車間距離が設定車間距離以上となるように、走行指令情報を第１荷捌き台車３ａの走行用インバータ７に送信するように構成されている。
【００３７】
説明を加えると、例えば、第１荷捌き台車３ａを走行させる際に、既に第２荷捌き台車３ｂを走行させていると、地上側コントローラ１４は、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂとの走行方向が同じであるか否かを判別するように構成されている。
そして、地上側コントローラ１４は、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂとの走行方向が同じである場合には、荷捌き台車３どうしの車間距離が設定車間距離以上となるように第１荷捌き台車３ａの走行速度を調整すべく、速度指令情報を第１荷捌き台車３ａの走行用インバータ７に送信するように構成されている。
ちなみに、設定車間距離については、第１荷捌き台車３ａを通常減速させて停止させる際に必要となる停止距離から第２荷捌き台車３ａをブレーキをかけて停止させる際に必要となる停止距離を引いた距離と定めている。
【００３８】
前記地上側コントローラ１４は、第１荷捌き台車３ａを目標停止位置に停止させた状態において、第１光伝送装置１６などの通信ネットワークを介して、第１荷捌き台車３ａの移載用インバータ１１に移載指令情報を送信するように構成されている。
そして、第１荷捌き台車３ａの移載用インバータ１１は、地上側コントローラ１４からの移載指令情報に基づいて、移載装置４を作動させて、移載対象のステーション１に存在する物品Ｂを掬い取るあるいは移載対象のステーション１に物品Ｂを卸すように構成されている。
【００３９】
また、入出力装置１３は、第１光伝送装置１６などの通信ネットワークを介して、センサ類１２の検出情報を地上側コントローラ１４に送信するように構成されており、地上側コントローラ１４は、入出力装置１３からの情報に基づいて、移載対象のステーション１との間で物品Ｂの移載が完了したことを認識するように構成されている。
【００４０】
このようにして、地上側コントローラ１４が、荷捌き台車３を走行駆動および走行停止させるための情報を直接走行用インバータ７に送信して、走行用インバータ７の作動を直接的に制御し、二台の荷捌き台車３どうしの車間距離を極力小さくして、搬送能力の向上を図ることができるように構成されている。
そして、地上側コントローラ１４が、単に、走行用インバータ７に対して走行指令情報および停止指令情報を送信するだけで、二台の荷捌き台車３の運転を管理することができ、構成の簡素化を図ることができるように構成されている。
しかも、二台の荷捌き台車３の運転を管理するためのコントローラを一つの地上側コントローラ１４に集中することができ、地上側コントローラ１４にて一元管理して、二台の荷捌き台車３の運転を管理するためのプログラムなどの生産性の向上にも寄与することができるように構成されている。
【００４１】
前記第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂには、地上側コントローラ１４とは独立した車間距離センサ８およびスレーブコントローラ１０を設けることにより、地上側コントローラ１４の暴走などにより誤って荷捌き台車３どうしが衝突する虞がある場合でも、その衝突を防止するように構成されている。
説明を加えると、スレーブコントローラ１０は、車間距離センサ８の検出情報に基づいて、荷捌き台車３どうしの相対車間距離および相対速度を監視し、荷捌き台車３どうしが衝突する虞のある場合には、荷捌き台車３を強制的に走行停止させるように構成されている。
【００４２】
すなわち、スレーブコントローラ１０は、相対車間距離が許容車間距離以上となるかあるいは相対速度が許容相対速度以上となると、走行モータ６への電力供給を停止する電力停止手段１８を作動させて、走行モータ６への電力供給を停止することにより、荷捌き台車３を走行停止させるように構成されている。
また、スレーブコントローラ１０は、台車間光伝送装置９にて相手の荷捌き台車３におけるスレーブコントローラ１０に対して荷捌き台車３を走行停止させるように停止指令情報を送信するように構成されており、その停止指令情報を受信したスレーブコントローラ１０は、電力停止手段１８を作動させて、走行モータ６への電力供給を停止することにより、荷捌き台車３を走行停止させるように構成されている。
【００４３】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、地上側コントローラ１４が、位置検出センサ１５の検出情報に基づいて、複数台の荷捌き台車３の軌道２上での位置を管理するように構成されているが、例えば、荷捌き台車３の夫々にエンコーダを設けて、そのエンコーダの検出情報を入出力装置１３にて地上側コントローラ１４に通信することにより、地上側コントローラ１４が、複数台の荷捌き台車３の軌道２上での位置を管理するようにして実施することも可能である。
【００４４】
（２）上記実施形態では、地上側コントローラ１４が、荷捌き台車３の複数台を軌道２上の同じ方向に走行させる場合に、荷捌き台車３どうしの車間距離が設定車間距離以上となるように、走行指令情報を走行用インバータ７に送信するようにしているが、例えば、地上側コントローラ１４が、荷捌き台車３の複数台を軌道２上の同じ方向に走行される場合に、荷捌き台車３の走行速度が同じになるように、速度指令情報を走行用インバータ７に送信するなど、地上側コントローラ１４が、荷捌き台車３の複数台を軌道２上の同じ方向に走行される場合に、どのような走行指令情報を走行用インバータ７に送信するかは適宜変更が可能である。
【００４５】
（３）上記実施形態では、地上側コントローラ１４が、各種条件に基づいて、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂのうち、搬送処理を実行する荷捌き台車３を選択する引当処理を行うように構成されているが、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂのうち、搬送処理を実行する荷捌き台車３を選択するための条件については、適宜変更が可能である。
【００４６】
（４）上記実施形態では、図１に示すように、複数のステーション１を軌道２の左右に均等に配置した例を示しているが、ステーション１の数やどの位置にステーション１を配置するかについては適宜変更可能である。
【００４７】
（５）上記実施形態では、二台の荷捌き台車３の夫々に、車間距離センサ８およびスレーブコントローラ１０を設けた例を示したが、二台の荷捌き台車３の一方のみに、車間距離センサ８およびスレーブコントローラ１０を設け、相対車間距離が許容車間距離以上となるかあるいは相対速度が許容相対速度以上となり衝突の可能性がある場合には、台車間光伝送装置９にて相手の荷捌き台車３に対して衝突の可能性があることを通信し、その通信により相手の荷捌き台車３を停止させるように構成して実施することも可能である。
【００４８】
（６）上記実施形態では、荷捌き台車３を二台設けた例を示したが、荷捌き台車３の台数については適宜変更可能である。
【００４９】
（７）上記実施形態では、物品搬送台車として荷捌き台車３を例示したが、物品搬送台車としては、例えば、一対の物品収納棚の間口に沿う軌道上を往復走行するスタッカークレーンを適応することも可能であり、荷捌き台車３以外の物品搬送台車も適応可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】搬送装置の平面図
【図２】搬送装置のブロック図
【符号の説明】
【００５１】
１ 物品移載箇所
２ 軌道
３ 物品搬送台車
７ 走行駆動手段
１４ 地上側コントローラ
１５ 位置検出手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の物品移載箇所にわたる軌道上を走行する複数台の物品搬送台車が設けられている搬送装置であって、
前記物品搬送台車を走行駆動させる走行駆動手段と、その走行駆動手段の作動を制御して、前記複数台の物品搬送台車の運転を管理する地上側コントローラとが設けられ、
前記地上側コントローラが、前記物品搬送台車についての走行指令情報および停止指令情報を前記走行駆動手段に送信自在に構成され、
前記走行駆動手段が、前記地上側コントローラからの走行指令情報および停止指令情報に基づいて、前記物品搬送台車を走行駆動および走行停止させるように構成されている搬送装置。
【請求項２】
前記軌道上における前記物品搬送台車の位置を検出する位置検出手段が設けられ、
前記地上側コントローラが、前記位置検出手段の検出情報に基づいて、前記軌道上における前記複数台の物品搬送台車の位置を管理するように構成されている請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記地上側コントローラが、前記物品搬送台車の複数台を前記軌道上の同じ方向に走行させる場合には、前記物品搬送台車どうしの車間距離が設定車間距離以上となるように、前記走行指令情報を前記走行駆動手段に送信するように構成されている請求項１または２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記物品搬送台車が、二台設けられ、それら二台の物品搬送台車の運転を管理する前記地上側コントローラが一つ設けられている請求項１〜３のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項１】
複数の物品移載箇所にわたる軌道上を走行する複数台の物品搬送台車が設けられている搬送装置であって、
前記物品搬送台車を走行駆動させる走行駆動手段と、その走行駆動手段の作動を制御して、前記複数台の物品搬送台車の運転を管理する地上側コントローラとが設けられ、
前記地上側コントローラが、前記物品搬送台車についての走行指令情報および停止指令情報を前記走行駆動手段に送信自在に構成され、
前記走行駆動手段が、前記地上側コントローラからの走行指令情報および停止指令情報に基づいて、前記物品搬送台車を走行駆動および走行停止させるように構成されている搬送装置。
【請求項２】
前記軌道上における前記物品搬送台車の位置を検出する位置検出手段が設けられ、
前記地上側コントローラが、前記位置検出手段の検出情報に基づいて、前記軌道上における前記複数台の物品搬送台車の位置を管理するように構成されている請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記地上側コントローラが、前記物品搬送台車の複数台を前記軌道上の同じ方向に走行させる場合には、前記物品搬送台車どうしの車間距離が設定車間距離以上となるように、前記走行指令情報を前記走行駆動手段に送信するように構成されている請求項１または２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記物品搬送台車が、二台設けられ、それら二台の物品搬送台車の運転を管理する前記地上側コントローラが一つ設けられている請求項１〜３のいずれか１項に記載の搬送装置。
【図１】
【図２】
【図２】
【公開番号】特開２００６−４４９３５（Ｐ２００６−４４９３５Ａ）
【公開日】平成１８年２月１６日（２００６．２．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−２３２２７０（Ｐ２００４−２３２２７０）
【出願日】平成１６年８月９日（２００４．８．９）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年２月１６日（２００６．２．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年８月９日（２００４．８．９）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
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