施設情報取得装置及び施設情報取得プログラム
【課題】調査車両上から道路や施設の情報を収集する場合に、当該車両の走行速度や加速度を考慮する。
【解決手段】施設情報取得装置は車両に搭載され、車両が走行する領域内の施設情報を取得する。車両位置情報取得手段は、車両の移動中に車両の位置情報を取得する。調査員は対象となる施設を車両の走行中に発見すると、当該施設の存在を示す施設情報入力を行う。車両位置情報取得手段により車両の位置情報が取得されたときには、車両位置情報と、車両位置情報取得時間と、当該車両位置情報取得時間のタイムコードが対応付けて記憶される。また、施設情報入力がなされたときには、施設情報入力時間及び施設情報が記憶される。そして、車両位置情報取得時間、施設情報入力時間、車両の速度に関連する情報及びタイムコードに基づいて、施設位置及び当該施設位置に対応する前記画像のタイムコードが算出され、施設位置に対応付けて記憶される。
【解決手段】施設情報取得装置は車両に搭載され、車両が走行する領域内の施設情報を取得する。車両位置情報取得手段は、車両の移動中に車両の位置情報を取得する。調査員は対象となる施設を車両の走行中に発見すると、当該施設の存在を示す施設情報入力を行う。車両位置情報取得手段により車両の位置情報が取得されたときには、車両位置情報と、車両位置情報取得時間と、当該車両位置情報取得時間のタイムコードが対応付けて記憶される。また、施設情報入力がなされたときには、施設情報入力時間及び施設情報が記憶される。そして、車両位置情報取得時間、施設情報入力時間、車両の速度に関連する情報及びタイムコードに基づいて、施設位置及び当該施設位置に対応する前記画像のタイムコードが算出され、施設位置に対応付けて記憶される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子地図データなどに利用する施設情報の取得方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
カーナビゲーション装置などで使用される電子地図データには、道路や施設に関する情報が含まれている。道路に関する情報としては、道路の分岐、信号機の有無、道路の車線数、高速道路のサービスエリア／パーキングエリアなどの各種の情報がある。また、施設に関する情報としては、ガソリンスタンドやコンビニエンスストアの位置などがある。従来、これらの情報の収集は、走行中の調査車両に乗った調査員が、地図データを印刷した紙資料（以下、「調査シート」と呼ぶ。）に上記の道路や施設に関する情報を記入することにより行われていた。そして、人間が調査結果が記入された調査シートを参照して、調査結果の参照や確認などが行われていた。
【０００３】
しかし、上述のような調査シートを利用した手作業の場合、調査車両の走行中に調査員が調査シートへ記入を行うため、記入中の調査対象の見逃しなどが発生しうる。また、道路や施設の情報が調査シートに記入されるため、調査終了後の調査結果の参照時に、どの情報がどの調査シートに記入されているか、参照したい情報が調査シート内のどの位置に記入されているかなどを判別するのに時間を要するという問題もあった。
【０００４】
これに対し、走行中の調査車両に搭載される道路情報や地図情報の収集、調査システムの例が特許文献１乃至４に提案されている。
【０００５】
【特許文献１】特開平６−２１５１０２号公報
【特許文献２】特開平８−１６１６８５号公報
【特許文献３】特開平１０−３３２３９１号公報
【特許文献４】特開２００３−３２９４４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上記の特許文献に記載の手法では、走行している調査車両の速度や加速度などを考慮して収集された情報や、それらの対応関係を決定することは特に考慮されていなかった。
【０００７】
本発明が解決しようとする課題には上記のようなものが例として挙げられる。本発明は、走行中の調査車両上で道路や施設に関する情報を収集する場合に、調査車両の走行速度や加速度を考慮して精度の高い情報収集を行うことを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の発明は、車両に搭載される施設情報取得装置であって、前記車両の位置情報を取得する車両位置情報取得手段と、施設の存在を示す施設情報入力をユーザから受け取る入力手段と、前記車両に搭載され、前記車両周辺の画像を撮影する画像撮影手段と、前記車両の位置情報と、当該位置情報が取得された車両位置情報取得時間と、当該車両位置情報取得時間における前記画像のタイムコードと、を対応付けて記憶するとともに、前記施設情報入力を受け取った施設情報入力時間及び前記施設の種類を示す施設情報を記憶する記憶手段と、前記車両位置情報取得時間、前記施設情報入力時間、前記車両の速度に関連する情報及び前記タイムコードに基づいて、前記施設位置及び当該施設位置に対応する前記画像のタイムコードを算出し、施設位置に対応付けて記憶する施設対応情報演算手段と、を備えることを特徴とする。
請求項２に記載の発明は、車両に搭載され、前記車両の位置情報を取得する車両位置情報取得手段と、施設の位置を示す施設情報入力をユーザから受け取る入力手段と、前記車両に搭載され、前記車両周辺の画像を撮影する画像撮影手段と、に接続されたコンピュータにより実行される施設情報取得プログラムであって、前記車両の位置情報と、当該位置情報が取得された車両位置情報取得時間と、当該車両位置情報取得時間における前記画像のタイムコードと、を対応付けて記憶するとともに、前記施設情報入力を受け取った施設情報入力時間及び前記施設の種類を示す施設情報を記憶する記憶手段、前記車両位置情報取得時間、前記施設情報入力時間、前記車両の速度に関連する情報及び前記タイムコードに基づいて、前記施設位置及び当該施設位置に対応する前記画像のタイムコードを算出し、施設位置に対応付けて記憶する施設対応情報演算手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
本発明の１つの実施形態では、車両に搭載される施設情報取得装置は、前記車両の位置情報を取得する車両位置情報取得手段と、施設の存在を示す施設情報入力をユーザから受け取る入力手段と、前記車両に搭載され、前記車両周辺の画像を撮影する画像撮影手段と、前記車両の位置情報と、当該位置情報が取得された車両位置情報取得時間と、当該車両位置情報取得時間における前記画像のタイムコードと、を対応付けて記憶するとともに、前記施設情報入力を受け取った施設情報入力時間及び前記施設の種類を示す施設情報を記憶する記憶手段と、前記車両位置情報取得時間、前記施設情報入力時間、前記車両の速度に関連する情報及び前記タイムコードに基づいて、前記施設位置及び当該施設位置に対応する前記画像のタイムコードを算出し、施設位置に対応付けて記憶する施設対応情報演算手段と、を備える。
【００１０】
上記の施設情報取得装置は、車両に搭載され、車両が走行する領域内における施設の情報を取得する。ここで、施設とは、道路上の信号機、道路脇の交通標識、信号機、交差点名、方面看板などの道路情報、及び、コンビニエンスストア、ガソリンスタンド、公共施設などの各種の情報を含む。車両位置情報取得手段は、例えばＧＰＳ装置などにより構成され、車両の移動中に車両の位置情報を取得する。一方、調査員は対象となる施設を車両の走行中に発見すると、入力手段を操作して、対象施設の存在を示す施設情報入力を行う。画像撮影手段は、例えばビデオカメラなどにより構成され、車両の前方又は後方に設けられる。画像撮影手段は、車両の周辺、具体的には前方又は後方の画像を撮影する。
【００１１】
車両位置情報取得手段により車両の位置情報が取得されたときには、車両の位置情報と、当該位置情報が取得された車両位置情報取得時間と、当該車両位置情報取得時間における前記画像のタイムコードとが対応付けて記憶される。また、入力手段を通じて施設情報入力がなされたときには、施設情報入力を受け取った施設情報入力時間及び施設の種類を示す施設情報が記憶される。そして、車両位置情報取得時間、施設情報入力時間、車両の速度に関連する情報及びタイムコードに基づいて、施設位置及び当該施設位置に対応する前記画像のタイムコードが算出され、施設位置に対応付けて記憶される。
【００１２】
上記の施設情報取得装置の一態様では、前記車両の速度に関連する情報は、前記車両の平均速度であり、前記施設対応情報演算手段は、前記平均速度と、前記車両位置情報取得時間と、前記施設情報入力時間とに基づいて、前記施設位置を算出する。これにより、車両位置情報の取得タイミングと異なるタイミングで施設情報入力がなされた場合でも、施設情報入力がなされた位置や、それに対応するタイムコードなどを正確に算出することができる。この場合の好適な例では前記施設対応情報演算手段は、施設情報入力に時間的に前後する車両位置情報入力時刻における前記車両の走行速度に基づいて、前記平均速度を算出する。
【００１３】
上記の施設情報取得装置の他の一態様では、前記車両の速度に関連する情報は、前記車両の加速度であり、前記施設対応情報演算手段は、前記加速度と、前記車両位置情報取得時間と、前記施設情報入力時間とに基づいて、前記施設位置を算出する。これにより、施設情報が入力されたときに車両が加速又は減速していても、施設情報が入力された位置やそれに対応するタイムコードなどを正確に算出することができる。この場合の好適な例では、前記施設対応情報演算手段は、施設情報入力に時間的に前後する車両位置情報入力時刻における前記車両の走行速度に基づいて、前記加速度を算出する。
【００１４】
上記の施設情報取得装置のさらに他の一態様では、前記施設対応情報演算手段は、前記画像のフレームレートと、前記車両位置情報取得時間における前記画像のタイムコードとに基づいて、施設位置に対応する前記画像のタイムコードを算出する。撮影される画像のフレームレートに基づいて施設位置に対応する画像のタイムコードを算出することにより、対象となる施設が写った画像をより迅速に検索することが可能となる。
【００１５】
本発明の他の実施形態では、車両に搭載され、前記車両の位置情報を取得する車両位置情報取得手段と、施設の位置を示す施設情報入力をユーザから受け取る入力手段と、前記車両に搭載され、前記車両周辺の画像を撮影する画像撮影手段と、に接続されたコンピュータにより実行される施設情報取得プログラムは、前記車両の位置情報と、当該位置情報が取得された車両位置情報取得時間と、当該車両位置情報取得時間における前記画像のタイムコードと、を対応付けて記憶するとともに、前記施設情報入力を受け取った施設情報入力時間及び前記施設の種類を示す施設情報を記憶する記憶手段、前記車両位置情報取得時間、前記施設情報入力時間、前記車両の速度に関連する情報及び前記タイムコードに基づいて、前記施設位置及び当該施設位置に対応する前記画像のタイムコードを算出し、施設位置に対応付けて記憶する施設対応情報演算手段、として前記コンピュータを機能させる。このプログラムを、上記のコンピュータ上で実行することにより、施設情報取得装置を実現することができる。
【実施例】
【００１６】
以下、本発明の好適な実施例を図面に基づいて説明する。
【００１７】
［第１実施例］
（装置構成）
図１に、本発明の実施例に係る施設情報取得装置１０の概略構成を示す。この施設情報取得装置１０は、調査車両に搭載され、調査車両が測定対象となる地域を走行している間に施設情報を取得する。なお、調査の対象としては、例えば道路脇の交通標識、信号機、交差点名、方面看板などの道路情報、及び、コンビニエンスストア、ガソリンスタンド、公共施設などの情報などが含まれる。本明細書では、これらをまとめて「施設情報」と呼ぶ。
【００１８】
図１に示すように、施設情報取得装置１０は、車両位置特定装置１１と、施設情報入力装置１２と、機器制御装置１３と、画像撮影装置１４と、地図データデータベース（以下、「データベース」は「ＤＢ」とも記す。）１５と、走行ログＤＢ１６と、画像ＤＢ１７とを備える。
【００１９】
車両位置特定装置１１は、例えばＧＰＳ装置などにより構成され、施設情報取得装置１０を搭載した調査車両の地理上の位置情報、具体的には緯度、経度及び高度、並びに、走行速度、進行方向などの情報を取得する。車両位置特定装置１１は、例えば毎分１回などの頻度で定期的に調査車両の位置情報を取得する。取得された車両位置情報１１ａは、機器制御装置１３へ供給される。なお、車両位置情報１１ａには、調査車両の緯度Ｘ、経度Ｙ、高度、走行速度、進行方向などが含まれる。
【００２０】
施設情報入力装置１２は、調査車両に搭乗した調査員が操作するものであり、例えばキーボード、マウス、ジョイスティック、操作ボタンなどの入力装置を備える。調査員は、調査の対象となっている施設を調査車両が通過するときに、施設情報入力装置１２を操作する。施設情報入力装置１２は、対象となる施設が存在することを示す施設情報１２ａを機器制御装置１３へ供給する。
【００２１】
施設情報入力装置１２を操作する際に調査員が見る操作画面の一例として、施設情報入力メニュー２０を図２に示す。施設情報入力メニュー２０は、例えば機器制御装置１３を構成するパーソナルコンピュータのモニタなどに表示されるものであり、調査の対象となる複数の施設を示すボタン２１が表示される。この例では、調査の対象となる施設の例として、信号機、交差点、交通標識などが挙げられている。調査員は、調査車両の走行中に対象となる施設を見つけると、その施設の位置において、前述のマウス、ジョイスティックなどの入力装置を操作してカーソル２２を移動させて対象となるボタン２１を押す。この操作が、施設情報の入力となる。調査員が信号機のボタン２１を押した場合、調査対象となる施設として信号機を示す施設情報１２ａが施設情報入力装置１２から機器制御装置１３へ供給される。なお、図２の施設情報入力メニュー２０は単なる一例であり、調査対象となる施設は図示のものに限定されない。なお、基本的には、調査員は調査対象となる施設の位置に調査車両が到達したときに施設情報入力を行う。例えば、施設が信号機である場合、調査員は調査車両が信号機の下を通過するときに施設情報入力を行う。
【００２２】
画像撮影装置１４は、例えばビデオカメラなどであり、施設情報取得装置１０が搭載された調査車両に設置される。通常は、画像撮影装置１４は調査車両の前方を向けて配置され、調査車両の前方の景色を撮影する。従って、調査対象となる施設付近を調査車両が通過すると、画像撮影装置１４はその施設が含まれる画像を撮影し、撮影画像データ１４ｂを画像ＤＢ１７へ供給する。画像ＤＢ１７は、撮影画像データ１４ｂを保存する。但し、画像撮影装置１４を調査車両の後方に設け、車両の通過後の画像を撮影することとしても構わない。
【００２３】
画像ＤＢ１７は、実際には、画像撮影装置１４を構成するビデオカメラなどに応じて、各種の記録媒体とすることができる。例えば、画像撮影装置１４として、撮影画像をビデオテープに記録するビデオカメラを使用した場合、そのビデオテープが画像ＤＢ１７として機能する。また、画像撮影装置１４として、撮影画像をＨＤＤや記録型ＤＶＤなどの記録媒体に記録するビデオカメラを使用した場合は、その記録媒体が画像ＤＢ１７として機能する。
【００２４】
画像撮影装置１４は、画像ＤＢ１７に保存された撮影画像データ中の記録位置を示すタイムコードを取得し、また、指定したタイムコードに対応する画像データにアクセスする機能を有する必要がある。実際の調査中には、画像撮影装置１４は調査車両前方の景色を録画し続けるとともに、撮影画像データ中の記録位置を示すタイムコード１４ａを機器制御装置１３へ供給する。なお、通常のビデオカメラなどは、撮影画像にフレーム番号を付して記録しているので、フレーム番号をタイムコードとして利用することができる。
【００２５】
機器制御装置１３は、パーソナルコンピュータなどにより構成され、施設情報取得装置１０の各要素の制御を行う。機器制御装置１３は、例えば液晶モニタなどの表示部を備え、車両位置特定装置１１から供給される車両位置情報１１ａに基づいて、調査車両の走行中に地図データＤＢ１５から表示用地図データを読み出し、表示部に表示する。これにより、調査員は、調査車両の走行中に、必要に応じて表示部上に表示された地図データを参照することができる。
【００２６】
走行ログＤＢ１６は、調査により得られた車両位置情報１１ａ、施設情報１２ａ、撮影画像データのタイムコード１４ａなどに基づいて、調査結果である走行ログ１６ａを作成し、走行ログＤＢ１６へ保存する。
【００２７】
（走行ログ）
次に、走行ログについて説明する。走行ログは、調査車両の走行中に作成される調査結果データである。図３（ａ）に走行ログの内容を模式的に示す。図示のように、走行ログは、各地点毎に、車両位置Ｘ（緯度）、車両位置Ｙ（経度）、時間、走行速度、進行方向、施設情報及びタイムコードを含む。
【００２８】
走行ログの内容は、大別して、定期取得情報と施設対応情報とを含む。図３（ａ）においては、地点１、３の情報が定期取得情報であり、地点２の情報が施設対応情報である。走行ログにおいてキーとなるのは時間であり、これは機器制御装置１３の内部のクロックにより生成する。
【００２９】
定期取得情報とは、車両位置特定装置１１が車両位置情報１１ａを測定する周期で定期的に取得される情報である。本例では、車両位置特定装置１１が毎秒１回の周期で車両位置情報１１ａを取得するので、定期取得情報は、１秒毎に１回作成される。定期取得情報は、車両位置特定装置１１による車両位置情報の取得時点毎に、取得した車両位置情報１１ａに含まれる車両位置（緯度Ｘ、経度Ｙ）、及び、その時の調査車両の走行速度及び進行方向を含む。また、定期取得情報は、その時点における撮影画像データのタイムコードを含む。即ち、このタイムコードは、その時点における調査車両前方の景色を示す撮影画像データの、画像ＤＢ１７に記録された画像データ中における記録位置を示すことになる。
【００３０】
一方、施設対応情報は、調査員が施設情報入力装置１２を操作したときに作成されるものであり、そのときの時間と、施設情報とを含む。図３（ａ）は、調査員が調査対象の施設として信号機を見つけ、時刻１０：３０：３１：１２１に調査員が施設情報入力装置１２を操作して信号機に対応するボタン２１を押した場合の例を示している。施設対応情報は、最初の状態では、図３（ａ）に示すように時間と施設情報のみを含み、車両位置（Ｘ、Ｙ）、走行速度、進行方向、及びタイムコードは含まない。
【００３１】
好適な例では、走行ログは、図３（ａ）に示す各情報を地点毎に１行としてテキストファイル形式で保存する。各情報はデリミタで区切られる。
【００３２】
次に、施設対応情報の演算について説明する。図３（ａ）に示すように、調査車両の走行中には、調査員により施設情報が入力されると、その時点における時間及び施設情報のみが走行ログ中に保存され、その他の項目は空欄となっている。そして、調査車両の走行終了後、図３（ａ）に示す走行ログに基づいて、後処理として施設対応情報の演算が行われる。施設対応情報の演算とは、図３（ａ）に例示する走行ログ中の施設対応情報の空き項目を埋めるための演算である。
【００３３】
図３（ｂ）に、施設対応情報の演算後の走行ログの例を示す。図示のように、車両位置（Ｘ、Ｙ）、走行速度、進行方向、及びタイムコードが算出され、保存されている。施設対応情報の演算は、基本的に、施設対応情報の前後の定期取得情報と、それらの時間とに基づいて算出される。具体的には、まず、地点１及び地点３との間で調査車両が等速運動していると仮定し、各地点における走行速度に基づいて、地点１〜地点３までの間の平均速度が算出され、これが地点２における走行速度として保存される。図３の例では、平均速度として「５４」が記録されている。同様に、地点１と地点３の進行方向に基づいて、地点２における進行方向が算出される。図３の例では、地点１における進行方向（所定方向を基準に２８５度）と、地点３における進行方向（所定方向を基準に２８３度）に基づいて、地点２における進行方向を「２８４度」と算出している。
【００３４】
次に、地点１と地点２との時間差に平均速度を乗算することにより、地点１と地点２との距離が算出され、その距離と、地点２における進行方向とに基づいて、地点２の緯度Ｘ及び経度Ｙが算出されて保存される。
【００３５】
さらに、地点１と地点２との時間差、及び、撮影画像データのフレームレートに基づいて、地点１から地点２までの撮影画像データのタイムコードの増分が算出され、これを地点１のタイムコードに加算して地点２におけるタイムコードが算出される。
【００３６】
なお、上記の例では、主として地点１と地点２の時間差、及び、地点１の定期取得情報に基づいて地点２の施設対応情報を算出している。その代わりに、地点２と地点３の時間差、及び、地点３の定期取得情報に基づいて地点２の施設対応情報を算出することとしてもよい。
【００３７】
以上のようにして、走行ログ中の施設対応情報が演算される。このように、前後の定期取得情報に基づいて、施設対応情報を演算することにより、施設位置に対応する正確な施設対応情報を得ることができる。通常、車両位置特定装置１１は例えば毎秒１回などの周期で定期取得情報を取得しているのに対し、調査員による施設情報の入力はその周期に一致するとは限らない。よって、施設情報の入力時に時間的に最もに近い時点の定期取得情報を施設対応情報として使用することとすると、それらの時間差分だけ誤差を生じることになる。これに対し、本実施例では、時間的に前後に位置する定期取得情報の少なくとも一方、及び、その定期取得情報との時間差を用いて、施設対応情報を演算により算出するので、調査員により施設情報入力がなされたときの正確な車両位置やタイムコードを保存することができる。
【００３８】
（調査処理）
次に、上記の走行ログの作成に関する処理について説明する。具体的には、情報取得処理により図３（ａ）に示す走行ログが作成される。次に、施設対応情報演算処理により、走行ログ中の施設対応情報が算出され、図３（ｂ）に示す走行ログが得られる。以下の説明において、情報取得処理及び施設対応情報演算処理は、共に機器制御装置１３が他の装置を制御することにより実行される。また、機器制御装置１３がパーソナルコンピュータその他のコンピュータ機器により構成される場合には、当該コンピュータが予め用意されたプログラムを実行することにより、機器制御装置１３として機能する。
【００３９】
図４に、情報取得処理のフローチャートを示す。まず、機器制御装置１３は、定期取得タイミングが来たか否かを判定する（ステップＳ１）。定期取得タイミングとは、車両位置特定装置１１が定期的に車両情報を取得するタイミングであり、本例では、毎秒１回到来する。定期取得タイミングが来ると、機器制御装置１３は車両位置情報、時間、走行速度、進行方向及びタイムコードを取得し、走行ログＤＢ１６に保存する（ステップＳ２）。ここで、車両位置情報、走行速度及び進行速度は車両位置特定装置１１から供給される車両位置情報から取得され、タイムコードは画像撮影装置１４から取得される。なお、時間情報は機器制御装置１３内部のクロックに基づいて作成される。こうして、図３（ａ）に示すように、走行ログ中の定期取得情報が作成される。
【００４０】
次に、機器制御装置１３は、調査員により施設情報入力がなされたか否かを判定する（ステップＳ３）。具体的には、機器制御装置１３は、施設情報入力装置１２から施設情報１２ａが入力されたか否かに基づいてこの判定を行う。施設情報入力がなされた場合、機器制御装置１３は、そのときの時間及び施設情報を走行ログＤＢ１６に保存する。こうして、図３（ａ）に示すように、走行ログ中の施設対応情報が作成される。なお、施設情報が入力されない場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、処理はステップＳ５へ進む。
【００４１】
次に、機器制御装置１３は、調査が終了したか否かを判定する（ステップＳ５）。調査の終了は、例えば調査員による機器制御装置１３への指示などにより設定される。調査員は、予定の地域の調査が完了すると、機器制御装置１３に対して調査の終了を示す入力を行う。こうして、調査の終了が指示されるまで、機器制御装置１３は所定時間毎に定期取得情報を作成して走行ログＤＢ１６に保存するとともに、調査員により施設情報入力があると、そのタイミングで施設情報を走行ログＤＢ１６に保存する。
【００４２】
次に、施設対応情報演算処理について説明する。施設対応情報演算処理のフローチャートを図５に示す。施設対応情報演算処理は、前述のように、走行ログ中の施設対応情報を生成する処理であり、具体的には図３（ａ）に示す状態の走行ログから図３（ｂ）に示す状態の走行ログを作成する処理に該当する。
【００４３】
まず、機器制御装置１３は、図３（ａ）に示す状態の走行ログ中の施設対応情報（施設情報入力地点に対応）を検出する（ステップＳ１１）。図３（ａ）の例では、施設情報入力地点２に対応する施設対応情報が検出される。次に、機器制御装置１３は、前後の定期取得情報（地点１及び地点３）に基づいて、平均速度及び進行方向を算出し、施設地点２に対応する走行速度及び進行方向として保存する（ステップＳ１２）。さらに、得られた平均速度及び進行方向と、前後のいずれかの定期取得情報との時間差とに基づいて、施設情報入力点までの移動距離を算出し（ステップＳ１３）、算出された移動距離と、前後いずれかの定期取得情報の車両位置とに基づいて、施設情報入力地点の車両位置を算出する（ステップＳ１４）。
【００４４】
次に、機器制御装置１３は、前後のいずれかの定期取得情報との時間差、及び、画像撮影装置１４のフレームレートに基づいて、施設情報入力地点のタイムコードを算出する（ステップＳ１５）。そして、ステップＳ１４及びＳ１５で算出した車両位置及びタイムコードを走行ログに保存する（ステップＳ１６）。
【００４５】
次に、機器制御装置１３は、全ての施設対応情報に対して上記の処理が完了したか否かを判定する（ステップＳ１７）。完了していない場合、処理はステップＳ１１へ戻り、次の施設対応情報について同様の処理を行う。一方、全ての施設対応情報に対して上記の処理が完了した場合、施設対応情報演算処理は終了する。
【００４６】
［第２実施例］
次に、本発明の第２実施例について説明する。上記第１実施例では、施設対応情報演算処理において、前後する定期情報取得地点間を車両が等速運動（走行）していると仮定して、施設情報入力地点の車両位置を算出している。これに対し、第２実施例では、前後する定期情報取得地点間を等加速度運動（走行）していると仮定して、施設情報入力地点の車両位置を算出する。これ以外の点は、第２実施例は第１実施例と同様であるので、説明は省略する。
【００４７】
調査車両の実際の走行は交通ルールに従うので、調査車両が常に等速運動しているとは限らない。このため、調査車両が減速中もしくは加速中に施設情報が入力されると、誤差が大きくなる場合がある。例えば、図６において、調査車両が道路Ｒを走っているものとする。道路Ｒ上の点Ｐ１〜Ｐ６は定期情報取得地点である。いま、調査車両が時速４０ｋｍで走行しており、地点Ｐ３で減速を開始し、地点Ｐ４で時速２０ｋｍまで減速したものとする。第１実施例のように、地点Ｐ３〜Ｐ４間を調査車両が等速運動していると仮定した場合、算出される施設情報入力地点はＸ１となる。一方、地点Ｐ３〜Ｐ４間を調査車両が等加速度運動（減速）していると仮定した場合、算出される施設情報入力地点はＸ２となる。
図６から理解されるように、調査車両が等速運動していると仮定した場合に得られる施設情報入力地点Ｘ１は、調査車両が等加速運動していると仮定した場合に得られる施設情報入力地点Ｘ２よりも前方にずれてしまう。施設が信号機であるとすると、施設情報は車両が信号機の下を通過するタイミングで入力される。よって、この施設情報入力地点に対応する撮影画像データを見る場合、対応する信号機が写っている撮影画像データは時間的に領域５０付近で撮影された撮影画像データとなる。このため、目的の信号機を撮影画像中で見つける際、車両の走行を等速運動と仮定した場合は、等加速度運動と仮定した場合より多くの撮影画像を探す必要が生じ、施設情報入力地点の撮影画像の参照作業に時間を要してしまう。
【００４８】
以上より、第２実施例においては、前後の定期情報取得地点間を車両が等加速度運動していると仮定して、施設情報入力地点の車両位置を決定する。
【００４９】
図７に、第２実施例による施設情報演算処理のフローチャートを示す。まず、機器制御装置１３は、図３（ａ）に示す状態の走行ログ中の施設対応情報（施設情報入力地点に対応）を検出する（ステップＳ２１）。図３（ａ）の例では、施設情報入力地点２に対応する施設対応情報が検出される。次に、機器制御装置１３は、前後の定期取得情報（地点１及び地点３）に基づいて加速度を算出する（ステップＳ２２）。また、同時に進行方向も算出する。そして、得られた加速度及び進行方向と、前後のいずれかの定期取得情報との時間差とに基づいて、施設情報入力地点までの移動距離を算出し（ステップＳ２３）、算出された移動距離と、前後いずれかの定期取得情報の車両位置とに基づいて、施設情報入力地点の車両位置を算出する（ステップＳ２４）。
【００５０】
次に、機器制御装置１３は、前後のいずれかの定期取得情報との時間差、及び、画像撮影装置１４のフレームレートに基づいて、施設情報入力地点のタイムコードを算出する（ステップＳ２５）。そして、ステップＳ２４及びＳ２５で算出した車両位置及びタイムコードを走行ログに保存する（ステップＳ２６）。
【００５１】
次に、機器制御装置１３は、全ての施設対応情報に対して上記の処理が完了したか否かを判定する（ステップＳ２７）。完了していない場合、処理はステップＳ２１へ戻り、次の施設対応情報について同様の処理を行う。一方、全ての施設対応情報に対して上記の処理が完了した場合、施設対応情報演算処理は終了する。
【００５２】
［変形例］
第２実施例においては、前後の定期情報取得地点間を車両が等加速度運動していると仮定して、施設情報入力地点の車両位置を決定している。その代わりに、車両がある程度の減速又は加速をしている場合には第２実施例のように加速度を用い、それ以外の場合には第１実施例のように平均速度を用いて車両位置を算出することとしてもよい。具体的には、施設対応情報演算処理において、前後の定期情報取得地点間の速度差を算出し、これが正の所定値より大きい場合は車両は加速中であると判断し、負の所定値より小さい場合は車両は減速中であると判定する。そして、それらの場合には、車両が等加速度運動していると仮定し、加速度を用いて車両位置を算出する。一方、車両が加速又は減速中でないと判定された場合は、平均速度を用いて車両位置を算出する。これにより、車両の走行状態に応じてより精度を高めることができる。
【００５３】
上記の第１及び第２実施例では、調査車両の走行中に図３（ａ）に示す走行ログを作成し、その後に施設対応情報演算処理により施設対応情報を生成している。その代わりに、調査車両の走行中に施設情報の入力がなされたときに、その施設対応情報について施設対応情報演算処理をリアルタイムで実行することとしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の実施例に係る施設情報取得装置の概略構成を示す。
【図２】施設情報入力メニューの例である。
【図３】走行ログの内容の例である。
【図４】情報取得処理のフローチャートである。
【図５】第１実施例に係る施設対応情報演算処理のフローチャートである。
【図６】車両を等速運動と等加速運動と仮定した場合の施設情報入力地点を示す。
【図７】第２実施例に係る施設対応情報演算処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００５５】
１０ 施設情報取得装置
１１ 車両位置特定装置
１２ 施設情報入力装置
１３ 機器制御装置
１４ 画像撮影装置
１５ 地図データＤＢ
１６ 走行ログＤＢ
１７ 画像ＤＢ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子地図データなどに利用する施設情報の取得方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
カーナビゲーション装置などで使用される電子地図データには、道路や施設に関する情報が含まれている。道路に関する情報としては、道路の分岐、信号機の有無、道路の車線数、高速道路のサービスエリア／パーキングエリアなどの各種の情報がある。また、施設に関する情報としては、ガソリンスタンドやコンビニエンスストアの位置などがある。従来、これらの情報の収集は、走行中の調査車両に乗った調査員が、地図データを印刷した紙資料（以下、「調査シート」と呼ぶ。）に上記の道路や施設に関する情報を記入することにより行われていた。そして、人間が調査結果が記入された調査シートを参照して、調査結果の参照や確認などが行われていた。
【０００３】
しかし、上述のような調査シートを利用した手作業の場合、調査車両の走行中に調査員が調査シートへ記入を行うため、記入中の調査対象の見逃しなどが発生しうる。また、道路や施設の情報が調査シートに記入されるため、調査終了後の調査結果の参照時に、どの情報がどの調査シートに記入されているか、参照したい情報が調査シート内のどの位置に記入されているかなどを判別するのに時間を要するという問題もあった。
【０００４】
これに対し、走行中の調査車両に搭載される道路情報や地図情報の収集、調査システムの例が特許文献１乃至４に提案されている。
【０００５】
【特許文献１】特開平６−２１５１０２号公報
【特許文献２】特開平８−１６１６８５号公報
【特許文献３】特開平１０−３３２３９１号公報
【特許文献４】特開２００３−３２９４４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上記の特許文献に記載の手法では、走行している調査車両の速度や加速度などを考慮して収集された情報や、それらの対応関係を決定することは特に考慮されていなかった。
【０００７】
本発明が解決しようとする課題には上記のようなものが例として挙げられる。本発明は、走行中の調査車両上で道路や施設に関する情報を収集する場合に、調査車両の走行速度や加速度を考慮して精度の高い情報収集を行うことを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の発明は、車両に搭載される施設情報取得装置であって、前記車両の位置情報を取得する車両位置情報取得手段と、施設の存在を示す施設情報入力をユーザから受け取る入力手段と、前記車両に搭載され、前記車両周辺の画像を撮影する画像撮影手段と、前記車両の位置情報と、当該位置情報が取得された車両位置情報取得時間と、当該車両位置情報取得時間における前記画像のタイムコードと、を対応付けて記憶するとともに、前記施設情報入力を受け取った施設情報入力時間及び前記施設の種類を示す施設情報を記憶する記憶手段と、前記車両位置情報取得時間、前記施設情報入力時間、前記車両の速度に関連する情報及び前記タイムコードに基づいて、前記施設位置及び当該施設位置に対応する前記画像のタイムコードを算出し、施設位置に対応付けて記憶する施設対応情報演算手段と、を備えることを特徴とする。
請求項２に記載の発明は、車両に搭載され、前記車両の位置情報を取得する車両位置情報取得手段と、施設の位置を示す施設情報入力をユーザから受け取る入力手段と、前記車両に搭載され、前記車両周辺の画像を撮影する画像撮影手段と、に接続されたコンピュータにより実行される施設情報取得プログラムであって、前記車両の位置情報と、当該位置情報が取得された車両位置情報取得時間と、当該車両位置情報取得時間における前記画像のタイムコードと、を対応付けて記憶するとともに、前記施設情報入力を受け取った施設情報入力時間及び前記施設の種類を示す施設情報を記憶する記憶手段、前記車両位置情報取得時間、前記施設情報入力時間、前記車両の速度に関連する情報及び前記タイムコードに基づいて、前記施設位置及び当該施設位置に対応する前記画像のタイムコードを算出し、施設位置に対応付けて記憶する施設対応情報演算手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
本発明の１つの実施形態では、車両に搭載される施設情報取得装置は、前記車両の位置情報を取得する車両位置情報取得手段と、施設の存在を示す施設情報入力をユーザから受け取る入力手段と、前記車両に搭載され、前記車両周辺の画像を撮影する画像撮影手段と、前記車両の位置情報と、当該位置情報が取得された車両位置情報取得時間と、当該車両位置情報取得時間における前記画像のタイムコードと、を対応付けて記憶するとともに、前記施設情報入力を受け取った施設情報入力時間及び前記施設の種類を示す施設情報を記憶する記憶手段と、前記車両位置情報取得時間、前記施設情報入力時間、前記車両の速度に関連する情報及び前記タイムコードに基づいて、前記施設位置及び当該施設位置に対応する前記画像のタイムコードを算出し、施設位置に対応付けて記憶する施設対応情報演算手段と、を備える。
【００１０】
上記の施設情報取得装置は、車両に搭載され、車両が走行する領域内における施設の情報を取得する。ここで、施設とは、道路上の信号機、道路脇の交通標識、信号機、交差点名、方面看板などの道路情報、及び、コンビニエンスストア、ガソリンスタンド、公共施設などの各種の情報を含む。車両位置情報取得手段は、例えばＧＰＳ装置などにより構成され、車両の移動中に車両の位置情報を取得する。一方、調査員は対象となる施設を車両の走行中に発見すると、入力手段を操作して、対象施設の存在を示す施設情報入力を行う。画像撮影手段は、例えばビデオカメラなどにより構成され、車両の前方又は後方に設けられる。画像撮影手段は、車両の周辺、具体的には前方又は後方の画像を撮影する。
【００１１】
車両位置情報取得手段により車両の位置情報が取得されたときには、車両の位置情報と、当該位置情報が取得された車両位置情報取得時間と、当該車両位置情報取得時間における前記画像のタイムコードとが対応付けて記憶される。また、入力手段を通じて施設情報入力がなされたときには、施設情報入力を受け取った施設情報入力時間及び施設の種類を示す施設情報が記憶される。そして、車両位置情報取得時間、施設情報入力時間、車両の速度に関連する情報及びタイムコードに基づいて、施設位置及び当該施設位置に対応する前記画像のタイムコードが算出され、施設位置に対応付けて記憶される。
【００１２】
上記の施設情報取得装置の一態様では、前記車両の速度に関連する情報は、前記車両の平均速度であり、前記施設対応情報演算手段は、前記平均速度と、前記車両位置情報取得時間と、前記施設情報入力時間とに基づいて、前記施設位置を算出する。これにより、車両位置情報の取得タイミングと異なるタイミングで施設情報入力がなされた場合でも、施設情報入力がなされた位置や、それに対応するタイムコードなどを正確に算出することができる。この場合の好適な例では前記施設対応情報演算手段は、施設情報入力に時間的に前後する車両位置情報入力時刻における前記車両の走行速度に基づいて、前記平均速度を算出する。
【００１３】
上記の施設情報取得装置の他の一態様では、前記車両の速度に関連する情報は、前記車両の加速度であり、前記施設対応情報演算手段は、前記加速度と、前記車両位置情報取得時間と、前記施設情報入力時間とに基づいて、前記施設位置を算出する。これにより、施設情報が入力されたときに車両が加速又は減速していても、施設情報が入力された位置やそれに対応するタイムコードなどを正確に算出することができる。この場合の好適な例では、前記施設対応情報演算手段は、施設情報入力に時間的に前後する車両位置情報入力時刻における前記車両の走行速度に基づいて、前記加速度を算出する。
【００１４】
上記の施設情報取得装置のさらに他の一態様では、前記施設対応情報演算手段は、前記画像のフレームレートと、前記車両位置情報取得時間における前記画像のタイムコードとに基づいて、施設位置に対応する前記画像のタイムコードを算出する。撮影される画像のフレームレートに基づいて施設位置に対応する画像のタイムコードを算出することにより、対象となる施設が写った画像をより迅速に検索することが可能となる。
【００１５】
本発明の他の実施形態では、車両に搭載され、前記車両の位置情報を取得する車両位置情報取得手段と、施設の位置を示す施設情報入力をユーザから受け取る入力手段と、前記車両に搭載され、前記車両周辺の画像を撮影する画像撮影手段と、に接続されたコンピュータにより実行される施設情報取得プログラムは、前記車両の位置情報と、当該位置情報が取得された車両位置情報取得時間と、当該車両位置情報取得時間における前記画像のタイムコードと、を対応付けて記憶するとともに、前記施設情報入力を受け取った施設情報入力時間及び前記施設の種類を示す施設情報を記憶する記憶手段、前記車両位置情報取得時間、前記施設情報入力時間、前記車両の速度に関連する情報及び前記タイムコードに基づいて、前記施設位置及び当該施設位置に対応する前記画像のタイムコードを算出し、施設位置に対応付けて記憶する施設対応情報演算手段、として前記コンピュータを機能させる。このプログラムを、上記のコンピュータ上で実行することにより、施設情報取得装置を実現することができる。
【実施例】
【００１６】
以下、本発明の好適な実施例を図面に基づいて説明する。
【００１７】
［第１実施例］
（装置構成）
図１に、本発明の実施例に係る施設情報取得装置１０の概略構成を示す。この施設情報取得装置１０は、調査車両に搭載され、調査車両が測定対象となる地域を走行している間に施設情報を取得する。なお、調査の対象としては、例えば道路脇の交通標識、信号機、交差点名、方面看板などの道路情報、及び、コンビニエンスストア、ガソリンスタンド、公共施設などの情報などが含まれる。本明細書では、これらをまとめて「施設情報」と呼ぶ。
【００１８】
図１に示すように、施設情報取得装置１０は、車両位置特定装置１１と、施設情報入力装置１２と、機器制御装置１３と、画像撮影装置１４と、地図データデータベース（以下、「データベース」は「ＤＢ」とも記す。）１５と、走行ログＤＢ１６と、画像ＤＢ１７とを備える。
【００１９】
車両位置特定装置１１は、例えばＧＰＳ装置などにより構成され、施設情報取得装置１０を搭載した調査車両の地理上の位置情報、具体的には緯度、経度及び高度、並びに、走行速度、進行方向などの情報を取得する。車両位置特定装置１１は、例えば毎分１回などの頻度で定期的に調査車両の位置情報を取得する。取得された車両位置情報１１ａは、機器制御装置１３へ供給される。なお、車両位置情報１１ａには、調査車両の緯度Ｘ、経度Ｙ、高度、走行速度、進行方向などが含まれる。
【００２０】
施設情報入力装置１２は、調査車両に搭乗した調査員が操作するものであり、例えばキーボード、マウス、ジョイスティック、操作ボタンなどの入力装置を備える。調査員は、調査の対象となっている施設を調査車両が通過するときに、施設情報入力装置１２を操作する。施設情報入力装置１２は、対象となる施設が存在することを示す施設情報１２ａを機器制御装置１３へ供給する。
【００２１】
施設情報入力装置１２を操作する際に調査員が見る操作画面の一例として、施設情報入力メニュー２０を図２に示す。施設情報入力メニュー２０は、例えば機器制御装置１３を構成するパーソナルコンピュータのモニタなどに表示されるものであり、調査の対象となる複数の施設を示すボタン２１が表示される。この例では、調査の対象となる施設の例として、信号機、交差点、交通標識などが挙げられている。調査員は、調査車両の走行中に対象となる施設を見つけると、その施設の位置において、前述のマウス、ジョイスティックなどの入力装置を操作してカーソル２２を移動させて対象となるボタン２１を押す。この操作が、施設情報の入力となる。調査員が信号機のボタン２１を押した場合、調査対象となる施設として信号機を示す施設情報１２ａが施設情報入力装置１２から機器制御装置１３へ供給される。なお、図２の施設情報入力メニュー２０は単なる一例であり、調査対象となる施設は図示のものに限定されない。なお、基本的には、調査員は調査対象となる施設の位置に調査車両が到達したときに施設情報入力を行う。例えば、施設が信号機である場合、調査員は調査車両が信号機の下を通過するときに施設情報入力を行う。
【００２２】
画像撮影装置１４は、例えばビデオカメラなどであり、施設情報取得装置１０が搭載された調査車両に設置される。通常は、画像撮影装置１４は調査車両の前方を向けて配置され、調査車両の前方の景色を撮影する。従って、調査対象となる施設付近を調査車両が通過すると、画像撮影装置１４はその施設が含まれる画像を撮影し、撮影画像データ１４ｂを画像ＤＢ１７へ供給する。画像ＤＢ１７は、撮影画像データ１４ｂを保存する。但し、画像撮影装置１４を調査車両の後方に設け、車両の通過後の画像を撮影することとしても構わない。
【００２３】
画像ＤＢ１７は、実際には、画像撮影装置１４を構成するビデオカメラなどに応じて、各種の記録媒体とすることができる。例えば、画像撮影装置１４として、撮影画像をビデオテープに記録するビデオカメラを使用した場合、そのビデオテープが画像ＤＢ１７として機能する。また、画像撮影装置１４として、撮影画像をＨＤＤや記録型ＤＶＤなどの記録媒体に記録するビデオカメラを使用した場合は、その記録媒体が画像ＤＢ１７として機能する。
【００２４】
画像撮影装置１４は、画像ＤＢ１７に保存された撮影画像データ中の記録位置を示すタイムコードを取得し、また、指定したタイムコードに対応する画像データにアクセスする機能を有する必要がある。実際の調査中には、画像撮影装置１４は調査車両前方の景色を録画し続けるとともに、撮影画像データ中の記録位置を示すタイムコード１４ａを機器制御装置１３へ供給する。なお、通常のビデオカメラなどは、撮影画像にフレーム番号を付して記録しているので、フレーム番号をタイムコードとして利用することができる。
【００２５】
機器制御装置１３は、パーソナルコンピュータなどにより構成され、施設情報取得装置１０の各要素の制御を行う。機器制御装置１３は、例えば液晶モニタなどの表示部を備え、車両位置特定装置１１から供給される車両位置情報１１ａに基づいて、調査車両の走行中に地図データＤＢ１５から表示用地図データを読み出し、表示部に表示する。これにより、調査員は、調査車両の走行中に、必要に応じて表示部上に表示された地図データを参照することができる。
【００２６】
走行ログＤＢ１６は、調査により得られた車両位置情報１１ａ、施設情報１２ａ、撮影画像データのタイムコード１４ａなどに基づいて、調査結果である走行ログ１６ａを作成し、走行ログＤＢ１６へ保存する。
【００２７】
（走行ログ）
次に、走行ログについて説明する。走行ログは、調査車両の走行中に作成される調査結果データである。図３（ａ）に走行ログの内容を模式的に示す。図示のように、走行ログは、各地点毎に、車両位置Ｘ（緯度）、車両位置Ｙ（経度）、時間、走行速度、進行方向、施設情報及びタイムコードを含む。
【００２８】
走行ログの内容は、大別して、定期取得情報と施設対応情報とを含む。図３（ａ）においては、地点１、３の情報が定期取得情報であり、地点２の情報が施設対応情報である。走行ログにおいてキーとなるのは時間であり、これは機器制御装置１３の内部のクロックにより生成する。
【００２９】
定期取得情報とは、車両位置特定装置１１が車両位置情報１１ａを測定する周期で定期的に取得される情報である。本例では、車両位置特定装置１１が毎秒１回の周期で車両位置情報１１ａを取得するので、定期取得情報は、１秒毎に１回作成される。定期取得情報は、車両位置特定装置１１による車両位置情報の取得時点毎に、取得した車両位置情報１１ａに含まれる車両位置（緯度Ｘ、経度Ｙ）、及び、その時の調査車両の走行速度及び進行方向を含む。また、定期取得情報は、その時点における撮影画像データのタイムコードを含む。即ち、このタイムコードは、その時点における調査車両前方の景色を示す撮影画像データの、画像ＤＢ１７に記録された画像データ中における記録位置を示すことになる。
【００３０】
一方、施設対応情報は、調査員が施設情報入力装置１２を操作したときに作成されるものであり、そのときの時間と、施設情報とを含む。図３（ａ）は、調査員が調査対象の施設として信号機を見つけ、時刻１０：３０：３１：１２１に調査員が施設情報入力装置１２を操作して信号機に対応するボタン２１を押した場合の例を示している。施設対応情報は、最初の状態では、図３（ａ）に示すように時間と施設情報のみを含み、車両位置（Ｘ、Ｙ）、走行速度、進行方向、及びタイムコードは含まない。
【００３１】
好適な例では、走行ログは、図３（ａ）に示す各情報を地点毎に１行としてテキストファイル形式で保存する。各情報はデリミタで区切られる。
【００３２】
次に、施設対応情報の演算について説明する。図３（ａ）に示すように、調査車両の走行中には、調査員により施設情報が入力されると、その時点における時間及び施設情報のみが走行ログ中に保存され、その他の項目は空欄となっている。そして、調査車両の走行終了後、図３（ａ）に示す走行ログに基づいて、後処理として施設対応情報の演算が行われる。施設対応情報の演算とは、図３（ａ）に例示する走行ログ中の施設対応情報の空き項目を埋めるための演算である。
【００３３】
図３（ｂ）に、施設対応情報の演算後の走行ログの例を示す。図示のように、車両位置（Ｘ、Ｙ）、走行速度、進行方向、及びタイムコードが算出され、保存されている。施設対応情報の演算は、基本的に、施設対応情報の前後の定期取得情報と、それらの時間とに基づいて算出される。具体的には、まず、地点１及び地点３との間で調査車両が等速運動していると仮定し、各地点における走行速度に基づいて、地点１〜地点３までの間の平均速度が算出され、これが地点２における走行速度として保存される。図３の例では、平均速度として「５４」が記録されている。同様に、地点１と地点３の進行方向に基づいて、地点２における進行方向が算出される。図３の例では、地点１における進行方向（所定方向を基準に２８５度）と、地点３における進行方向（所定方向を基準に２８３度）に基づいて、地点２における進行方向を「２８４度」と算出している。
【００３４】
次に、地点１と地点２との時間差に平均速度を乗算することにより、地点１と地点２との距離が算出され、その距離と、地点２における進行方向とに基づいて、地点２の緯度Ｘ及び経度Ｙが算出されて保存される。
【００３５】
さらに、地点１と地点２との時間差、及び、撮影画像データのフレームレートに基づいて、地点１から地点２までの撮影画像データのタイムコードの増分が算出され、これを地点１のタイムコードに加算して地点２におけるタイムコードが算出される。
【００３６】
なお、上記の例では、主として地点１と地点２の時間差、及び、地点１の定期取得情報に基づいて地点２の施設対応情報を算出している。その代わりに、地点２と地点３の時間差、及び、地点３の定期取得情報に基づいて地点２の施設対応情報を算出することとしてもよい。
【００３７】
以上のようにして、走行ログ中の施設対応情報が演算される。このように、前後の定期取得情報に基づいて、施設対応情報を演算することにより、施設位置に対応する正確な施設対応情報を得ることができる。通常、車両位置特定装置１１は例えば毎秒１回などの周期で定期取得情報を取得しているのに対し、調査員による施設情報の入力はその周期に一致するとは限らない。よって、施設情報の入力時に時間的に最もに近い時点の定期取得情報を施設対応情報として使用することとすると、それらの時間差分だけ誤差を生じることになる。これに対し、本実施例では、時間的に前後に位置する定期取得情報の少なくとも一方、及び、その定期取得情報との時間差を用いて、施設対応情報を演算により算出するので、調査員により施設情報入力がなされたときの正確な車両位置やタイムコードを保存することができる。
【００３８】
（調査処理）
次に、上記の走行ログの作成に関する処理について説明する。具体的には、情報取得処理により図３（ａ）に示す走行ログが作成される。次に、施設対応情報演算処理により、走行ログ中の施設対応情報が算出され、図３（ｂ）に示す走行ログが得られる。以下の説明において、情報取得処理及び施設対応情報演算処理は、共に機器制御装置１３が他の装置を制御することにより実行される。また、機器制御装置１３がパーソナルコンピュータその他のコンピュータ機器により構成される場合には、当該コンピュータが予め用意されたプログラムを実行することにより、機器制御装置１３として機能する。
【００３９】
図４に、情報取得処理のフローチャートを示す。まず、機器制御装置１３は、定期取得タイミングが来たか否かを判定する（ステップＳ１）。定期取得タイミングとは、車両位置特定装置１１が定期的に車両情報を取得するタイミングであり、本例では、毎秒１回到来する。定期取得タイミングが来ると、機器制御装置１３は車両位置情報、時間、走行速度、進行方向及びタイムコードを取得し、走行ログＤＢ１６に保存する（ステップＳ２）。ここで、車両位置情報、走行速度及び進行速度は車両位置特定装置１１から供給される車両位置情報から取得され、タイムコードは画像撮影装置１４から取得される。なお、時間情報は機器制御装置１３内部のクロックに基づいて作成される。こうして、図３（ａ）に示すように、走行ログ中の定期取得情報が作成される。
【００４０】
次に、機器制御装置１３は、調査員により施設情報入力がなされたか否かを判定する（ステップＳ３）。具体的には、機器制御装置１３は、施設情報入力装置１２から施設情報１２ａが入力されたか否かに基づいてこの判定を行う。施設情報入力がなされた場合、機器制御装置１３は、そのときの時間及び施設情報を走行ログＤＢ１６に保存する。こうして、図３（ａ）に示すように、走行ログ中の施設対応情報が作成される。なお、施設情報が入力されない場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、処理はステップＳ５へ進む。
【００４１】
次に、機器制御装置１３は、調査が終了したか否かを判定する（ステップＳ５）。調査の終了は、例えば調査員による機器制御装置１３への指示などにより設定される。調査員は、予定の地域の調査が完了すると、機器制御装置１３に対して調査の終了を示す入力を行う。こうして、調査の終了が指示されるまで、機器制御装置１３は所定時間毎に定期取得情報を作成して走行ログＤＢ１６に保存するとともに、調査員により施設情報入力があると、そのタイミングで施設情報を走行ログＤＢ１６に保存する。
【００４２】
次に、施設対応情報演算処理について説明する。施設対応情報演算処理のフローチャートを図５に示す。施設対応情報演算処理は、前述のように、走行ログ中の施設対応情報を生成する処理であり、具体的には図３（ａ）に示す状態の走行ログから図３（ｂ）に示す状態の走行ログを作成する処理に該当する。
【００４３】
まず、機器制御装置１３は、図３（ａ）に示す状態の走行ログ中の施設対応情報（施設情報入力地点に対応）を検出する（ステップＳ１１）。図３（ａ）の例では、施設情報入力地点２に対応する施設対応情報が検出される。次に、機器制御装置１３は、前後の定期取得情報（地点１及び地点３）に基づいて、平均速度及び進行方向を算出し、施設地点２に対応する走行速度及び進行方向として保存する（ステップＳ１２）。さらに、得られた平均速度及び進行方向と、前後のいずれかの定期取得情報との時間差とに基づいて、施設情報入力点までの移動距離を算出し（ステップＳ１３）、算出された移動距離と、前後いずれかの定期取得情報の車両位置とに基づいて、施設情報入力地点の車両位置を算出する（ステップＳ１４）。
【００４４】
次に、機器制御装置１３は、前後のいずれかの定期取得情報との時間差、及び、画像撮影装置１４のフレームレートに基づいて、施設情報入力地点のタイムコードを算出する（ステップＳ１５）。そして、ステップＳ１４及びＳ１５で算出した車両位置及びタイムコードを走行ログに保存する（ステップＳ１６）。
【００４５】
次に、機器制御装置１３は、全ての施設対応情報に対して上記の処理が完了したか否かを判定する（ステップＳ１７）。完了していない場合、処理はステップＳ１１へ戻り、次の施設対応情報について同様の処理を行う。一方、全ての施設対応情報に対して上記の処理が完了した場合、施設対応情報演算処理は終了する。
【００４６】
［第２実施例］
次に、本発明の第２実施例について説明する。上記第１実施例では、施設対応情報演算処理において、前後する定期情報取得地点間を車両が等速運動（走行）していると仮定して、施設情報入力地点の車両位置を算出している。これに対し、第２実施例では、前後する定期情報取得地点間を等加速度運動（走行）していると仮定して、施設情報入力地点の車両位置を算出する。これ以外の点は、第２実施例は第１実施例と同様であるので、説明は省略する。
【００４７】
調査車両の実際の走行は交通ルールに従うので、調査車両が常に等速運動しているとは限らない。このため、調査車両が減速中もしくは加速中に施設情報が入力されると、誤差が大きくなる場合がある。例えば、図６において、調査車両が道路Ｒを走っているものとする。道路Ｒ上の点Ｐ１〜Ｐ６は定期情報取得地点である。いま、調査車両が時速４０ｋｍで走行しており、地点Ｐ３で減速を開始し、地点Ｐ４で時速２０ｋｍまで減速したものとする。第１実施例のように、地点Ｐ３〜Ｐ４間を調査車両が等速運動していると仮定した場合、算出される施設情報入力地点はＸ１となる。一方、地点Ｐ３〜Ｐ４間を調査車両が等加速度運動（減速）していると仮定した場合、算出される施設情報入力地点はＸ２となる。
図６から理解されるように、調査車両が等速運動していると仮定した場合に得られる施設情報入力地点Ｘ１は、調査車両が等加速運動していると仮定した場合に得られる施設情報入力地点Ｘ２よりも前方にずれてしまう。施設が信号機であるとすると、施設情報は車両が信号機の下を通過するタイミングで入力される。よって、この施設情報入力地点に対応する撮影画像データを見る場合、対応する信号機が写っている撮影画像データは時間的に領域５０付近で撮影された撮影画像データとなる。このため、目的の信号機を撮影画像中で見つける際、車両の走行を等速運動と仮定した場合は、等加速度運動と仮定した場合より多くの撮影画像を探す必要が生じ、施設情報入力地点の撮影画像の参照作業に時間を要してしまう。
【００４８】
以上より、第２実施例においては、前後の定期情報取得地点間を車両が等加速度運動していると仮定して、施設情報入力地点の車両位置を決定する。
【００４９】
図７に、第２実施例による施設情報演算処理のフローチャートを示す。まず、機器制御装置１３は、図３（ａ）に示す状態の走行ログ中の施設対応情報（施設情報入力地点に対応）を検出する（ステップＳ２１）。図３（ａ）の例では、施設情報入力地点２に対応する施設対応情報が検出される。次に、機器制御装置１３は、前後の定期取得情報（地点１及び地点３）に基づいて加速度を算出する（ステップＳ２２）。また、同時に進行方向も算出する。そして、得られた加速度及び進行方向と、前後のいずれかの定期取得情報との時間差とに基づいて、施設情報入力地点までの移動距離を算出し（ステップＳ２３）、算出された移動距離と、前後いずれかの定期取得情報の車両位置とに基づいて、施設情報入力地点の車両位置を算出する（ステップＳ２４）。
【００５０】
次に、機器制御装置１３は、前後のいずれかの定期取得情報との時間差、及び、画像撮影装置１４のフレームレートに基づいて、施設情報入力地点のタイムコードを算出する（ステップＳ２５）。そして、ステップＳ２４及びＳ２５で算出した車両位置及びタイムコードを走行ログに保存する（ステップＳ２６）。
【００５１】
次に、機器制御装置１３は、全ての施設対応情報に対して上記の処理が完了したか否かを判定する（ステップＳ２７）。完了していない場合、処理はステップＳ２１へ戻り、次の施設対応情報について同様の処理を行う。一方、全ての施設対応情報に対して上記の処理が完了した場合、施設対応情報演算処理は終了する。
【００５２】
［変形例］
第２実施例においては、前後の定期情報取得地点間を車両が等加速度運動していると仮定して、施設情報入力地点の車両位置を決定している。その代わりに、車両がある程度の減速又は加速をしている場合には第２実施例のように加速度を用い、それ以外の場合には第１実施例のように平均速度を用いて車両位置を算出することとしてもよい。具体的には、施設対応情報演算処理において、前後の定期情報取得地点間の速度差を算出し、これが正の所定値より大きい場合は車両は加速中であると判断し、負の所定値より小さい場合は車両は減速中であると判定する。そして、それらの場合には、車両が等加速度運動していると仮定し、加速度を用いて車両位置を算出する。一方、車両が加速又は減速中でないと判定された場合は、平均速度を用いて車両位置を算出する。これにより、車両の走行状態に応じてより精度を高めることができる。
【００５３】
上記の第１及び第２実施例では、調査車両の走行中に図３（ａ）に示す走行ログを作成し、その後に施設対応情報演算処理により施設対応情報を生成している。その代わりに、調査車両の走行中に施設情報の入力がなされたときに、その施設対応情報について施設対応情報演算処理をリアルタイムで実行することとしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の実施例に係る施設情報取得装置の概略構成を示す。
【図２】施設情報入力メニューの例である。
【図３】走行ログの内容の例である。
【図４】情報取得処理のフローチャートである。
【図５】第１実施例に係る施設対応情報演算処理のフローチャートである。
【図６】車両を等速運動と等加速運動と仮定した場合の施設情報入力地点を示す。
【図７】第２実施例に係る施設対応情報演算処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００５５】
１０ 施設情報取得装置
１１ 車両位置特定装置
１２ 施設情報入力装置
１３ 機器制御装置
１４ 画像撮影装置
１５ 地図データＤＢ
１６ 走行ログＤＢ
１７ 画像ＤＢ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される施設情報取得装置であって、
前記車両の位置情報を取得する車両位置情報取得手段と、
施設の存在を示す施設情報入力をユーザから受け取る入力手段と、
前記車両に搭載され、前記車両周辺の画像を撮影する画像撮影手段と、
前記車両の位置情報と、当該位置情報が取得された車両位置情報取得時間と、当該車両位置情報取得時間における前記画像のタイムコードと、を対応付けて記憶するとともに、前記施設情報入力を受け取った施設情報入力時間及び前記施設の種類を示す施設情報を記憶する記憶手段と、
前記車両位置情報取得時間、前記施設情報入力時間、前記車両の速度に関連する情報及び前記タイムコードに基づいて、前記施設位置及び当該施設位置に対応する前記画像のタイムコードを算出し、施設位置に対応付けて記憶する施設対応情報演算手段と、を備えることを特徴とする施設情報取得装置。
【請求項２】
前記車両の速度に関連する情報は、前記車両の平均速度であり、
前記施設対応情報演算手段は、前記平均速度と、前記車両位置情報取得時間と、前記施設情報入力時間とに基づいて、前記施設位置を算出することを特徴とする請求項１に記載の施設情報取得装置。
【請求項３】
前記施設対応情報演算手段は、施設情報入力に時間的に前後する車両位置情報入力時刻における前記車両の走行速度に基づいて、前記平均速度を算出することを特徴とする請求項２に記載の施設情報取得装置。
【請求項４】
前記車両の速度に関連する情報は、前記車両の加速度であり、
前記施設対応情報演算手段は、前記加速度と、前記車両位置情報取得時間と、前記施設情報入力時間とに基づいて、前記施設位置を算出することを特徴とする請求項１に記載の施設情報取得装置。
【請求項５】
前記施設対応情報演算手段は、施設情報入力に時間的に前後する車両位置情報入力時刻における前記車両の走行速度に基づいて、前記加速度を算出することを特徴とする請求項４に記載の施設情報取得装置。
【請求項６】
前記施設対応情報演算手段は、前記画像のフレームレートと、前記車両位置情報取得時間における前記画像のタイムコードとに基づいて、前記施設位置に対応する前記画像のタイムコードを算出することを特徴とする請求項２又は３に記載の施設情報取得装置。
【請求項７】
車両に搭載され、前記車両の位置情報を取得する車両位置情報取得手段と、施設の位置を示す施設情報入力をユーザから受け取る入力手段と、前記車両に搭載され、前記車両周辺の画像を撮影する画像撮影手段と、に接続されたコンピュータにより実行される施設情報取得プログラムであって、
前記車両の位置情報と、当該位置情報が取得された車両位置情報取得時間と、当該車両位置情報取得時間における前記画像のタイムコードと、を対応付けて記憶するとともに、前記施設情報入力を受け取った施設情報入力時間及び前記施設の種類を示す施設情報を記憶する記憶手段、
前記車両位置情報取得時間、前記施設情報入力時間、前記車両の速度に関連する情報及び前記タイムコードに基づいて、前記施設位置及び当該施設位置に対応する前記画像のタイムコードを算出し、施設位置に対応付けて記憶する施設対応情報演算手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする施設情報取得プログラム。
【請求項１】
車両に搭載される施設情報取得装置であって、
前記車両の位置情報を取得する車両位置情報取得手段と、
施設の存在を示す施設情報入力をユーザから受け取る入力手段と、
前記車両に搭載され、前記車両周辺の画像を撮影する画像撮影手段と、
前記車両の位置情報と、当該位置情報が取得された車両位置情報取得時間と、当該車両位置情報取得時間における前記画像のタイムコードと、を対応付けて記憶するとともに、前記施設情報入力を受け取った施設情報入力時間及び前記施設の種類を示す施設情報を記憶する記憶手段と、
前記車両位置情報取得時間、前記施設情報入力時間、前記車両の速度に関連する情報及び前記タイムコードに基づいて、前記施設位置及び当該施設位置に対応する前記画像のタイムコードを算出し、施設位置に対応付けて記憶する施設対応情報演算手段と、を備えることを特徴とする施設情報取得装置。
【請求項２】
前記車両の速度に関連する情報は、前記車両の平均速度であり、
前記施設対応情報演算手段は、前記平均速度と、前記車両位置情報取得時間と、前記施設情報入力時間とに基づいて、前記施設位置を算出することを特徴とする請求項１に記載の施設情報取得装置。
【請求項３】
前記施設対応情報演算手段は、施設情報入力に時間的に前後する車両位置情報入力時刻における前記車両の走行速度に基づいて、前記平均速度を算出することを特徴とする請求項２に記載の施設情報取得装置。
【請求項４】
前記車両の速度に関連する情報は、前記車両の加速度であり、
前記施設対応情報演算手段は、前記加速度と、前記車両位置情報取得時間と、前記施設情報入力時間とに基づいて、前記施設位置を算出することを特徴とする請求項１に記載の施設情報取得装置。
【請求項５】
前記施設対応情報演算手段は、施設情報入力に時間的に前後する車両位置情報入力時刻における前記車両の走行速度に基づいて、前記加速度を算出することを特徴とする請求項４に記載の施設情報取得装置。
【請求項６】
前記施設対応情報演算手段は、前記画像のフレームレートと、前記車両位置情報取得時間における前記画像のタイムコードとに基づいて、前記施設位置に対応する前記画像のタイムコードを算出することを特徴とする請求項２又は３に記載の施設情報取得装置。
【請求項７】
車両に搭載され、前記車両の位置情報を取得する車両位置情報取得手段と、施設の位置を示す施設情報入力をユーザから受け取る入力手段と、前記車両に搭載され、前記車両周辺の画像を撮影する画像撮影手段と、に接続されたコンピュータにより実行される施設情報取得プログラムであって、
前記車両の位置情報と、当該位置情報が取得された車両位置情報取得時間と、当該車両位置情報取得時間における前記画像のタイムコードと、を対応付けて記憶するとともに、前記施設情報入力を受け取った施設情報入力時間及び前記施設の種類を示す施設情報を記憶する記憶手段、
前記車両位置情報取得時間、前記施設情報入力時間、前記車両の速度に関連する情報及び前記タイムコードに基づいて、前記施設位置及び当該施設位置に対応する前記画像のタイムコードを算出し、施設位置に対応付けて記憶する施設対応情報演算手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする施設情報取得プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２００７−１０８５２７（Ｐ２００７−１０８５２７Ａ）
【公開日】平成１９年４月２６日（２００７．４．２６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−３００６９５（Ｐ２００５−３００６９５）
【出願日】平成１７年１０月１４日（２００５．１０．１４）
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【出願人】（５９５１０５５１５）インクリメント・ピー株式会社 (197)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年４月２６日（２００７．４．２６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年１０月１４日（２００５．１０．１４）
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【出願人】（５９５１０５５１５）インクリメント・ピー株式会社 (197)
【Ｆターム（参考）】
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