水田作業車
【課題】水田作業車において、右又は左のマーカーが自動的に作用姿勢に操作される機能及び作業装置が自動的に作業状態に操作される機能を備えた場合、両方の機能を適切に作動及び停止状態に設定することができるように構成する。
【解決手段】マーカー操作手段５４及び作業装置操作手段５５の両方が作動する作動状態と、マーカー操作手段５４及び作業装置操作手段５５の両方が停止する停止状態とを設定するもので、人為的に操作される単一の人為操作具４６を備える。
【解決手段】マーカー操作手段５４及び作業装置操作手段５５の両方が作動する作動状態と、マーカー操作手段５４及び作業装置操作手段５５の両方が停止する停止状態とを設定するもので、人為的に操作される単一の人為操作具４６を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗用型田植機や乗用型直播機等の水田作業車における水田での旋回の構成に関する。
【背景技術】
【０００２】
水田作業車の一例である乗用型田植機では、一回の作業行程が終了して機体が畦際に達すると、苗植付装置（作業装置に相当）に動力を伝達する植付クラッチを遮断状態に操作し（非作業状態に相当）、苗植付装置を田面から上昇させて（非作業状態に相当）、旋回を行う（略Ｕターンするような旋回）。旋回が終了すると、苗植付装置を田面に下降させ（作業状態に相当）、植付クラッチを伝動状態に操作して（作業状態に相当）、次の作業行程に入る。
【０００３】
例えば特許文献１では、乗用型田植機において、右及び左の後輪の回転数を検出する右及び左の回転数センサー（特許文献１の図２及び図６の５０）が備えられており、機体が畦際に達して旋回が開始されると、旋回中心側の回転数センサーにより機体の走行距離の検出（積算）が開始される（特許文献１の図７のステップＳ１０１，Ｓ１０２）。
【０００４】
機体の走行距離が設定距離に達すると旋回が終了したと判断されて、苗植付装置が田面に自動的に下降し（特許文献１の図８のステップＳ１４）（作業状態に相当）、植付クラッチ（特許文献１の図６の２６）が自動的に伝動状態に操作されて（特許文献１の図８のステップＳ２０）（非作業状態に相当）、苗植付装置による苗の植え付けが自動的に開始される。これにより、旋回の終了時に運転者が昇降レバー等によって、苗植付装置を田面に下降させたり植付クラッチを伝動状態に操作しなくてもよいようにしている。
【０００５】
特許文献１では、田面に接地して次の作業行程の指標を田面に形成する作用姿勢と田面から上方の格納姿勢とに操作自在な右及び左のマーカー（特許文献１の図１及び図６の１９）を備えている。
この場合、特許文献２では、右及び左のマーカーに対して、オートマーカー手段（マーカー操作手段に相当）を備えており、オートマーカー手段は以下のように作動する。
【０００６】
例えば、左のマーカーが作用姿勢に操作され、右のマーカーが格納姿勢に操作された状態で、作業装置を田面から上昇させると、左のマーカーが格納姿勢に操作される（右のマーカーも格納姿勢に維持される）。次に旋回が終了して作業装置を田面に下降させると、左のマーカーが格納姿勢に維持された状態で、右のマーカーが作用姿勢に操作される。これにより、作業装置を田面に下降させた際に、運転者が操作レバーを操作することによって、右又は左のマーカーを作用姿勢に操作するようなことを行う必要がない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００８−２３０３０２号公報
【特許文献２】特開２００４−１８７６３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、水田作業車において、作業装置の昇降に伴って右又は左のマーカーが自動的に作用姿勢に操作される機能、及び、旋回終了位置の検出に基づいて作業装置が自動的に作業状態に操作される機能を備えた場合、両方の機能を適切に作動及び停止状態に設定することができるように構成することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は、水田作業車において次のように構成することにある。
機体に備えられた作業装置を作業状態及び非作業状態に操作自在に構成し、
田面に接地して次の作業行程の指標を田面に形成する作用姿勢と田面から上方の格納姿勢とに操作自在な右及び左のマーカーを備えて、
前記作業装置の田面からの上昇に伴って、作用姿勢の前記右又は左のマーカーを格納姿勢に操作し、前記作業装置の田面への下降に伴って、前記作業装置の田面からの上昇に伴って格納姿勢に操作された前記右又は左のマーカーとは反対側のマーカーを作用姿勢に操作するマーカー操作手段を備え、
機体の旋回開始に伴って機体の旋回行程の位置を検出する機体位置検出手段と、前記機体位置検出手段の検出に基づいて旋回終了位置を検出する旋回終了位置検出手段と、前記旋回終了位置検出手段の検出に基づいて前記作業装置を作業状態に操作する作業装置操作手段とを備えて、
前記マーカー操作手段及び作業装置操作手段の両方が作動する作動状態と、前記マーカー操作手段及び作業装置操作手段の両方が停止する停止状態とを設定するもので、人為的に操作される単一の人為操作具を備える。
【００１０】
本発明の第２特徴は、水田作業車において次のように構成することにある。
機体に備えられた作業装置を作業状態及び非作業状態に操作自在に構成し、
田面に接地して次の作業行程の指標を田面に形成する作用姿勢と田面から上方の格納姿勢とに操作自在な右及び左のマーカーを備えて、
前記作業装置の田面からの上昇に伴って、作用姿勢の前記右又は左のマーカーを格納姿勢に操作し、前記作業装置の田面への下降に伴って、前記作業装置の田面からの上昇に伴って格納姿勢に操作された前記右又は左のマーカーとは反対側のマーカーを作用姿勢に操作するマーカー操作手段を備え、
機体の旋回開始に伴って機体の旋回行程の位置を検出する機体位置検出手段と、前記機体位置検出手段の検出に基づいて旋回終了位置を検出する旋回終了位置検出手段と、前記旋回終了位置検出手段の検出に基づいて前記作業装置を作業状態に操作する作業装置操作手段とを備えて、
前記マーカー操作手段を作動及び停止状態に操作するもので人為的に操作される第１人為操作具と、前記作業装置操作手段を作動及び停止状態に操作するもので人為的に操作される第２人為操作具とを備え、
前記第１及び第２人為操作具の一方が作動状態に操作されると、これに連動して前記第１及び第２人為操作具の他方が作動状態に操作され、前記第１及び第２人為操作具の一方が停止状態に操作されると、これに連動して前記第１及び第２人為操作具の他方が停止状態に操作されるように、前記第１及び第２人為操作具を連係する。
【００１１】
（作用）
［Ｉ］−１
水田作業車の一例である乗用型田植機では、例えば平面視で四角形の水田において、図６及び図７に示すような作業形態を採用することがある。
例えば、最初に図６に示す位置Ｋ１に機体を位置させて、苗植付装置５を田面に下降させ、左のマーカー１９を作用姿勢（右のマーカー１９は格納姿勢）に操作する。この状態において、植付クラッチを遮断状態に操作して畦Ｂに沿って走行し、左のマーカー１９により作業行程Ｌ０１の指標を田面に形成する（空作業行程ＬＡ１）。空作業行程ＬＡ１において植付クラッチを伝動状態に操作しないのに、苗植付装置５を田面に下降させて走行するのは、前輪及び後輪の通過跡を苗植付装置５のフロートによって消す為である。
【００１２】
例えば図６に示すように、空作業行程ＬＡ１から機体が畦際に達すると、苗植付装置５を田面から上昇させて旋回ＬＬ１を行い（左のマーカー１９が格納姿勢に操作される）、苗植付装置５を田面に下降させ、植付クラッチを伝動状態に操作して、作業行程Ｌ０１に入る。作業行程Ｌ０１において、右のマーカー１９を作用姿勢に操作し（左のマーカー１９は格納姿勢）、空作業行程ＬＡ１において田面に形成された指標に沿って機体を走行させることにより、苗の植え付けを行いながら、右のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０２の指標を田面に形成する。
【００１３】
例えば図６に示すように、作業行程Ｌ０１から機体が畦際に達すると、植付クラッチを遮断状態に操作し、苗植付装置５を田面から上昇させて旋回ＬＬ２を行い（右のマーカー１９が格納姿勢に操作される）、苗植付装置５を田面に下降させ、植付クラッチを伝動状態に操作して、次の作業行程Ｌ０２に入る。作業行程Ｌ０２において、左のマーカー１９を作用姿勢に操作し（右のマーカー１９は格納姿勢）、前回の作業行程Ｌ０１において田面に形成された指標に沿って機体を走行させることにより、苗の植え付けを行いながら、左のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０３の指標を田面に形成する。
【００１４】
［Ｉ］−２
例えば図６及び図７に示すように、複数回の作業行程Ｌ０１，Ｌ０２，Ｌ０３，Ｌ０４，Ｌ０５及び旋回ＬＬ１，ＬＬ２，ＬＬ３，ＬＬ４，ＬＬ５を行うと、４つの畦Ｂに沿って苗の植え付けられていない部分が形成される。この状態において作業行程Ｌ０５から機体が畦際に達すると、植付クラッチを遮断状態に操作し、苗植付装置５を田面から上昇させて旋回ＬＬ６を行い、Ｋ２に示す位置に機体を位置させる。
Ｋ２に示す位置において、苗植付装置５を田面に下降させ、植付クラッチを伝動状態に操作して、回り作業行程ＬＢ１に入る。回り作業行程ＬＢ１において、機体の左側に畦Ｂが存在し、機体の右側に作業行程Ｌ０５で植え付けられた苗が存在するので、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作しておく。
【００１５】
例えば図７に示すように、回り作業行程ＬＢ１から機体が畦際に達すると、植付クラッチを遮断状態に操作し、苗植付装置５を田面から上昇させて９０度の旋回及び後進を行うことにより、位置Ｋ３に機体を位置させ、苗植付装置５を田面に下降させ、植付クラッチを伝動状態に操作して、回り作業行程ＬＢ２に入る。回り作業行程ＬＢ２において、前回の回り作業行程ＬＢ１と同様に、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作しておく。
【００１６】
例えば図７に示すように、同様にして２回の回り作業行程ＬＢ３，ＬＢ４（苗植付装置５を田面に下降させ、植付クラッチを伝動状態に操作して、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作）を行う。回り作業行程ＬＢ３は図６に示す空作業行程ＬＡ１を逆方向に走行することになり、回り作業行程ＬＢ４を終了すると、機体は旋回ＬＬ６を行った位置に達する。この後、旋回ＬＬ６を行った位置の近傍の水田の出口から機体を出す。
以上のように、例えば図６及び図７に示すような平面視で四角形の水田において、１回の空作業行程ＬＡ１、複数回の作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５及び４回の回り作業行程ＬＢ１〜ＬＢ４を行うことにより、水田の全ての部分に苗の植え付けを行うことができる。
【００１７】
［Ｉ］−３
前項［Ｉ］−１に記載のように、例えば図６に示すような平面視で四角形の水田において、空作業行程ＬＡ１から作業行程Ｌ０１に入る場合、旋回ＬＬ１は略Ｕターンするような一般的（定型的）な旋回であり、旋回ＬＬ１において格納姿勢に操作されたマーカー１９とは反対側のマーカー１９を、作業行程Ｌ０１において作用姿勢に操作する（空作業行程ＬＡ１では左のマーカー１９を作用姿勢に操作していたのに対し、作業行程Ｌ０１では右のマーカー１９を作用姿勢に操作する）。
同様に作業行程から次の作業行程に入る場合、旋回ＬＬ２〜ＬＬ５は略Ｕターンするような一般的（定型的）な旋回であり、旋回ＬＬ２〜ＬＬ５において格納姿勢に操作されたマーカーとは反対側のマーカーを、次の作業行程において作用姿勢に操作する。
【００１８】
これにより、空作業行程から作業行程に入る場合、及び、作業行程から次の作業行程に入る場合において、作業装置が自動的に作業状態に操作されるようにすることは適切であり、作業装置の上昇に伴って格納姿勢に操作された右又は左のマーカーとは反対側のマーカーが自動的に作用姿勢に操作されるようにすることは適切である。
このことについて言い換えると、マーカー操作手段を作動状態に設定し、作業装置操作手段を停止状態に設定することは適切ではなく、同様にマーカー操作手段を停止状態に設定し、作業装置操作手段を作動状態に設定することは適切ではない。
【００１９】
本発明の第１特徴によると、単一の人為操作具により、マーカー操作手段及び作業装置操作手段の両方が作動する作動状態を設定することができる。
本発明の第２特徴によると、第１人為操作具によりマーカー操作手段を作動状態に設定すると、これに連動して第２人為操作具が操作されて、作業装置操作手段が作動状態に設定される。第２人為操作具により作業装置操作手段を作動状態に設定すると、これに連動して第１人為操作具が操作されて、マーカー操作手段が作動状態に設定される。
【００２０】
従って、本発明の第１及び第２特徴によると、空作業行程から作業行程に入る場合、及び作業行程から次の作業行程に入る場合において、運転者は人為操作具（第１人為操作具）（第２人為操作具）を操作することにより、マーカー操作手段及び作業装置操作手段の両方が作動する作動状態を設定することができるのであり、一つの人為操作具を操作してマーカー操作手段を作動状態に設定し、次に別の人為操作具を操作して作業装置操作手段を作動状態に設定するようなことを行う必要がない。
【００２１】
本発明の第１及び第２特徴によると、人為操作具（第１及び第２人為操作具）を操作することにより、マーカー操作手段を作動状態に設定し、作業装置操作手段を停止状態に設定することはできず、マーカー操作手段を停止状態に設定し、作業装置操作手段を作動状態に設定することはできない。これにより、マーカー操作手段及び作業装置操作手段の一方が作動状態で、他方が停止状態と言うような適切ではない状態は生じない。
【００２２】
［Ｉ］−４
前項［Ｉ］−１に対して、前項［Ｉ］−２に記載のように、例えば図７に示すように、回り作業行程ＬＢ１から次の回り作業行程ＬＢ２に入る場合、回り作業行程ＬＢ２から次の回り作業行程ＬＢ３に入る場合、回り作業行程ＬＢ３から次の回り作業行程ＬＢ４に入る場合、９０度の旋回及び後進を行うことがあり、空作業行程ＬＡ１から作業行程Ｌ０１に入る場合の旋回ＬＬ１や、作業行程Ｌ０１から次の作業行程Ｌ０２に入る場合の旋回ＬＬ２〜ＬＬ５とは異なる旋回となっている。
回り作業行程ＫＢ１〜ＬＢ４から次の回り作業行程ＬＢ１〜ＬＢ４に入る場合、右又は左のマーカー１９を作用姿勢に操作することはなく、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作している。
【００２３】
これにより、回り作業行程から次の回り作業行程に入る場合、作業装置が自動的に作業状態に操作されるようにすることは適切ではなく、作業装置の上昇に伴って格納姿勢に操作された右又は左のマーカーとは反対側のマーカーが自動的に作用姿勢に操作されるようにすることは適切ではない。
このことについて言い換えると、マーカー操作手段を作動状態に設定し、作業装置操作手段を停止状態に設定することは適切ではなく、同様にマーカー操作手段を停止状態に設定し、作業装置操作手段を作動状態に設定することは適切ではない。
【００２４】
本発明の第１特徴によると、単一の人為操作具により、マーカー操作手段及び作業装置操作手段の両方が停止する停止状態を設定することができる。
本発明の第２特徴によると、第１人為操作具によりマーカー操作手段を停止状態に設定すると、これに連動して第２人為操作具が操作されて、作業装置操作手段が停止状態に設定される。第２人為操作具により作業装置操作手段を停止状態に設定すると、これに連動して第１人為操作具が操作されて、マーカー操作手段が停止状態に設定される。
【００２５】
従って、本発明の第１及び第２特徴によると、回り作業行程から次の回り作業行程に入る場合において、運転者は人為操作具（第１人為操作具）（第２人為操作具）を操作することにより、マーカー操作手段及び作業装置操作手段の両方が停止する停止状態を設定することができるのであり、一つの人為操作具を操作してマーカー操作手段を停止状態に設定し、次に別の人為操作具を操作して作業装置操作手段を停止状態に設定するようなことを行う必要がない。
【００２６】
本発明の第１及び第２特徴によると、人為操作具（第１及び第２人為操作具）を操作することにより、マーカー操作手段を作動状態に設定し、作業装置操作手段を停止状態に設定することはできず、マーカー操作手段を停止状態に設定し、作業装置操作手段を作動状態に設定することはできない。これにより、マーカー操作手段及び作業装置操作手段の一方が作動状態で、他方が停止状態と言うような適切ではない状態は生じない。
【００２７】
（発明の効果）
本発明の第１及び第２特徴によると、マーカー操作手段（作業装置の昇降に伴って右又は左のマーカーが自動的に作用姿勢に操作される機能）、及び作業装置操作手段（旋回終了位置の検出に基づいて作業装置が自動的に作業状態に操作される機能）を備えた場合、マーカー操作手段及び作業装置操作手段を適切に作動及び停止状態に設定することができるようになって、水田作業車の操作性を向上させることができた。
【００２８】
［ＩＩ］
本発明の第３特徴は、第１又は第２特徴の水田作業車において次のように構成することにある。
機体の走行距離を検出する走行距離検出手段と、前輪の直進位置からの操向角度を検出する操向角度検出手段とを備え、
前記機体の走行距離と前輪の直進位置からの操向角度とにより、機体の旋回半径と、機体の旋回中心に対して機体が移動した移動角度とを検出し、前記機体の旋回半径と移動角度とに基づいて三角関数により、前記旋回開始前の機体の進行方向における機体の位置を検出して、前記旋回開始前の機体の進行方向における機体の位置を前記機体の旋回行程の位置として検出するように、前記機体位置検出手段を構成する。
【００２９】
（作用）
前項［Ｉ］−１，３において、機体の旋回開始に伴って機体の旋回行程の位置を検出する構成としては、旋回開始からの機体の走行距離を検出して、機体の旋回行程の位置とするように構成することがある。この構成は、水田作業車の畦際での旋回が同じような旋回（定型的な旋回）であるとの考え方に基づいており、旋回開始からの機体の走行距離により機体の旋回行程の位置が導き出されるとの考え方である。
しかしながら、運転者の操縦の違いにより畦際での旋回が想定よりも大きくなったり小さくなったりすると、前述の構成では「定型的な旋回」と言う前提条件が崩れるので、旋回開始からの機体の走行距離だけでは、機体の旋回行程の位置が精度良く検出することができない。
【００３０】
本発明の第３特徴によると、機体の走行距離と前輪の直進位置からの操向角度とを使用しており、機体の走行距離に対して前輪の直進位置からの操向角度を加味することによって、機体がどの方向にどれたけ進行したのかを検出することができる。機体がどの方向にどれだけ進行したのかを検出することができれば、畦際での旋回が想定よりも大きくなったり小さくなったりしても、これに関係なく、旋回開始前（例えば図８のＬ０１参照）の機体の進行方向（例えば図８の（＋Ｙ）（−Ｙ）参照）における機体の位置（例えば図９（ｂ）のＹ１参照）を検出することができる。
【００３１】
例えば図９（ａ）（ｂ）に示すように、機体の走行距離Ｇと前輪１の直進位置Ａ１からの操向角度Ａとによって、機体の旋回半径Ｒと、機体の旋回中心Ｃに対して機体が移動した移動角度θとを検出することができる（例えば、前輪１及び後輪２のホイルベースＷや前輪１の直進位置Ａ１からの操向角度Ａ等に基づいて、機体の旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒを検出し、機体の旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒと機体の走行距離Ｇとに基づいて、機体の移動角度θを検出する）。機体の旋回半径と移動角度とを検出することにより、旋回開始前の機体の進行方向における機体の位置を、三角関数により精度よく検出することができる（例えば図９（ｂ）において、Ｒ＊ＳＩＮ（θ）によりＹ１を検出する）。
【００３２】
これにより、本発明の第３特徴によると、畦際での旋回が想定よりも大きくなったり小さくなったりしても、これに関係なく、旋回開始前の機体の進行方向における機体の位置を、機体の旋回行程の位置として精度良く検出することができるのであり、機体の旋回行程の位置に基づいて旋回終了位置を精度良く検出することができる。
【００３３】
（発明の効果）
本発明の第３特徴によると、旋回開始前の機体の進行方向における機体の位置を、機体の旋回行程の位置として検出することにより、旋回終了位置を精度良く検出することができ、旋回終了位置の検出に基づいて作業装置を適切に作業状態に操作することができるようになって、水田作業車の作業性能を向上させることができた。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】乗用型田植機の全体側面図である。
【図２】右及び左の前輪の操向操作系、右及び左の前輪、右及び左の後輪への伝動系を示す平面図である。
【図３】制御装置に備えられた機体位置検出手段、旋回開始位置検出手段、旋回終了位置検出手段、マーカー操作手段、作業装置操作手段、旋回方向検出手段、記憶手段、自動昇降制御手段、設定スイッチの制御系を示す図である。
【図４】畦際での旋回の制御の前半の流れを示す図である。
【図５】畦際での旋回の制御の後半の流れを示す図である。
【図６】水田での乗用型田植機の作業形態（空作業行程及び作業行程）を示す平面図である。
【図７】水田での乗用型田植機の作業形態（回り作業行程）を示す平面図である。
【図８】畦際での旋回の状態を示す平面図である。
【図９】（ａ）はホイルベース、前輪の直進位置からの操向角度、機体の旋回中心、機体の旋回半径を検出する状態を示す平面図である。（ｂ）は機体の旋回半径及び移動角度により作業行程の機体の進行方向での機体の位置を検出する状態を示す平面図である。
【図１０】発明を実施するための第１別形態において、制御装置に備えられた機体位置検出手段、旋回開始位置検出手段、旋回終了位置検出手段、マーカー操作手段、作業装置操作手段、旋回方向検出手段、記憶手段、自動昇降制御手段、設定スイッチの制御系を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
［１］
図１に示すように、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２で支持された機体の後部にリンク機構３が昇降自在に支持されて、リンク機構３を昇降駆動する単動型の油圧シリンダ４が備えられており、リンク機構３の後部に苗植付装置５（作業装置に相当）が支持されて、水田作業車の一例である乗用型田植機が構成されている。水田は一般に下方の硬い耕盤Ｇ１の上に泥や水の層が形成されて、泥や水の層の最上面が田面Ｇ２となっており、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２は耕盤Ｇ１に接地して走行する。
【００３６】
図１に示すように、苗植付装置５は、３個の植付伝動ケース６、植付伝動ケース６の後部の左右に回転駆動自在に支持された回転ケース７、回転ケース７の両端に備えられた一対の植付アーム８、複数のフロート９、苗のせ台１０等を備えて、６条植型式に構成されている。運転座席１３の後側に、粉粒状の肥料を貯留するホッパー１４及び２条単位の３個の繰り出し部１５（作業装置に相当）が備えられて、運転座席１３の下側にブロア１６が備えられている。フロート９に作溝器１７が備えられて、繰り出し部１５と作溝器１７とに亘ってホース１８が接続されている。
【００３７】
図１及び図３に示すように、右及び左のマーカー１９が苗植付装置５の右及び左側部に備えられており、田面Ｇ２に接地して指標を形成する作用姿勢（図１参照）、及び田面Ｇ２から上方に離れた格納姿勢（図３参照）に操作自在に構成されている。右及び左のマーカー１９は上下に揺動自在に苗植付装置５に支持されたアーム部１９ａと、アーム部１９ａの先端部に自由回転自在に支持された回転体１９ｂとを備えて構成されており、右及び左のマーカー１９を作用姿勢及び格納姿勢に操作する電動モータ２１が備えられて、制御装置２３により電動モータ２１が操作される。
【００３８】
［２］
次に、右及び左の前輪１への伝動系について説明する。
図２に示すように、エンジン３１の動力が伝動ベルト３２を介して静油圧式無段変速装置３３及びミッションケース３４に伝達され、ミッションケース３４の副変速装置（図示せず）から、前輪デフ機構（図示せず）及び前車軸ケース３５の伝動軸（図示せず）を介して、右及び左の前輪１に伝達される。静油圧式無段変速装置３３は中立位置から前進側及び後進側に無段階に変速自在に構成されており、図１に示すように、操縦ハンドル２０の左横側に備えられた変速レバー４５により静油圧式無段変速装置３３を操作する。
【００３９】
図２に示すように、ミッションケース３４の下部の縦軸芯Ｐ２周りに、平面視台形状の操向部材４１が揺動自在に支持されて、操縦ハンドル２０により操向部材４１が揺動操作されるように構成されており、操向部材４１と右及び左の前輪１とに亘ってタイロッド４２が接続されている。これにより、操縦ハンドル２０を操作することによって、右及び左の前輪１（操向部材４１）を直進位置Ａ１から、右及び左の操向限度Ａ３に亘って操向操作することができる。
【００４０】
図１及び図２に示すように、ミッションケース３４の後部と機体フレーム６６とに亘って補強用の右及び左のフレーム４９が連結されている。左のフレーム４９の機体内方側にポテンショメータ４７（操向角度検出手段に相当）が固定されて、操向部材４１とポテンショメータ４７の検出アーム４７ａとに亘って連係ロッド４８が接続されている。
【００４１】
図２及び図３に示すように、ポテンショメータ４７により操向部材４１の位置が検出され、ポテンショメータ４７の検出値が制御装置２３に入力されており、ポテンショメータ４７の検出値によって、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが検出される。
【００４２】
［３］
次に、右及び左の後輪２への伝動系について説明する。
図２に示すように、ミッションケース３４の副変速装置の動力が伝動軸３６、後車軸ケース３７の入力軸３８、入力軸３８に固定されたベベルギヤ３８ａ、ベベルギヤ３８ａに咬合するベベルギヤ３９ａ、ベベルギヤ３９ａが固定された伝動軸３９、右及び左のサイドクラッチ４０、右及び左の車軸６５を介して右及び左の後輪２に伝達される。
【００４３】
図２に示すように、右及び左のサイドクラッチ４０は摩擦多板型式に構成されて、伝動状態に付勢されている。右及び左のサイドクラッチ４０を遮断状態に操作する右及び左の操作軸４３が、後車軸ケース３７に下向きに支持されて、操向部材４１と右及び左の操作軸４３とに亘り右及び左の操作ロッド４４が接続されている。右及び左の操作ロッド４４において右及び左の操作軸４３との接続部分に、融通としての長孔４４ａが備えられている。
【００４４】
図２に示すように、右及び左の前輪１（操向部材４１）が直進位置Ａ１、右及び左の設定角度Ａ２の範囲で操向操作されていると、右及び左の操作ロッド４４の長孔４４ａの融通によって、右及び左のサイドクラッチ４０は伝動状態に操作されている。これにより、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２（右及び左のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達された状態で、機体は前進（後進）する。
【００４５】
図２に示すように、右及び左の前輪１（操向部材４１）が右の設定角度Ａ２を越えて右の操向限度Ａ３側に操向操作されると、右の操作ロッド４４の長孔４４ａの範囲を越えて右の操作ロッド４４が引き操作されて、右の操作軸４３により右のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。これにより、右及び左の前輪１、左の後輪２（旋回外側）（左のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達され、右の後輪２（旋回中心側）（右のサイドクラッチ４０の遮断状態）が自由回転する状態で、機体は右に旋回する。
【００４６】
図２に示すように、右及び左の前輪１（操向部材４１）が左の設定角度Ａ２を越えて左の操向限度Ａ３側に操向操作されると、左の操作ロッド４４の長孔４４ａの範囲を越えて左の操作ロッド４４が引き操作されて、左の操作軸４３により左のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。これにより、右及び左の前輪１、右の後輪２（旋回外側）（右のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達され、左の後輪２（旋回中心側）（左のサイドクラッチ４０の遮断状態）が自由回転する状態で、機体は左に旋回する。
【００４７】
図２及び図３に示すように、右及び左の回転数センサー５０（走行距離検出手段に相当）が後車軸ケース３７に備えられて、右及び左の回転数センサー５０により右及び左のサイドクラッチ４０の伝動下手側の回転数を検出するように構成されており、右及び左の回転数センサー５０の検出値が制御装置２３に入力されている。これにより、右及び左のサイドクラッチ４０の伝動状態及び遮断状態に関係なく、右及び左の回転数センサー５０により右及び左の後輪２の回転数が検出される。
【００４８】
［４］
次に、苗植付装置５及び繰り出し部１５への伝動系について説明する。
図１及び図３に示すように、静油圧式無段変速装置３３と副変速装置との間から分岐した動力が、植付クラッチ２６及びＰＴＯ軸２５を介して苗植付装置５に伝達される。静油圧式無段変速装置３３と副変速装置との間から分岐した動力が、施肥クラッチ２７及び駆動ロッド３０を介して繰り出し部１５に伝達されており、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動及び遮断状態に操作する電動モータ２８が備えられている。
【００４９】
図１及び図３に示すように、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されると、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース７が図１の紙面反時計方向に回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面Ｇ２に植え付ける。植付クラッチ２６が遮断状態に操作されると、苗のせ台１０の往復横送り駆動及び回転ケース７の回転駆動が停止する。
【００５０】
図１及び図３に示すように、施肥クラッチ２７が伝動状態に操作されると、ホッパー１４から肥料が所定量ずつ繰り出し部１５によって繰り出され、ブロア１６の送風により肥料がホース１８を通って作溝器１７に供給されるのであり、作溝器１７を介して肥料が田面Ｇ２に供給される。施肥クラッチ２７が遮断状態に操作されると、繰り出し部１５が停止して、田面Ｇ２への肥料の供給が停止する。
【００５１】
［５］
次に、苗植付装置５の自動昇降制御手段６１について説明する。
図３に示すように、自動昇降制御手段６１が制御装置２３に備えられている。苗植付装置５の横軸芯Ｐ１周りに中央のフロート９の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出するポテンショメータ２２が備えられており、ポテンショメータ２２の検出値が制御装置２３に入力されている。機体の進行に伴って中央のフロート９が田面Ｇ２に接地追従するのであり、ポテンショメータ２２の検出値により苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出することによって、田面Ｇ２（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さを検出することができる。
【００５２】
図３に示すように、油圧シリンダ４に作動油を給排操作する制御弁２４が備えられており、制御装置２３により制御弁２４が操作される。制御弁２４により油圧シリンダ４に作動油が供給されると、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇し、制御弁２４により油圧シリンダ４から作動油が排出されると、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。
【００５３】
図３に示すように、苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さ（田面Ｇ２（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さ）に基づいて、苗植付装置５が田面Ｇ２から設定高さに維持されるように（ポテンショメータ２２の検出値（ポテンショメータ２２と中央のフロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、制御弁２４が操作され、油圧シリンダ４が伸縮作動して、苗植付装置５が自動的に昇降する（以上、自動昇降制御手段６１の作動状態）。
【００５４】
［６］
次に、昇降レバー１１について説明する。
図１及び図３に示すように、運転座席１３の右横側に昇降レバー１１が備えられ、昇降レバー１１は自動位置、上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作及び保持自在に構成されており、昇降レバー１１の操作位置が制御装置２３に入力されている。機体に対するリンク機構３の上下角度を検出するポテンショメータ２９が備えられて、ポテンショメータ２９の検出値が制御装置２３に入力されており、機体に対するリンク機構３の上下角度を検出することによって、機体に対する苗植付装置５の高さを検出することができる。
【００５５】
図３に示すように、昇降レバー１１を上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作した状態（昇降レバー１１を自動位置に操作していない状態）において、以下の説明のように制御装置２３により、制御弁２４及び電動モータ２１，２８が操作されて、油圧シリンダ４、植付及び施肥クラッチ２６，２７、右及び左のマーカー１９が操作される。この場合、後述する［７］に記載の操作レバー１２の上昇位置Ｕ及び下降位置Ｄの機能は作動せず、操作レバー１２の右及び左マーカー位置Ｒ，Ｌの機能だけが作動する。
【００５６】
図３に示すように、昇降レバー１１を上昇位置に操作すると、自動昇降制御手段６１が停止し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作されて、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇する。昇降レバー１１を上昇位置に操作した状態で、苗植付装置５が上限位置に達したことがポテンショメータ２９により検出されると、油圧シリンダ４が自動的に停止する。
【００５７】
図３に示すように、昇降レバー１１を下降位置に操作すると、自動昇降制御手段６１が停止し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。中央のフロート９が田面Ｇ２に接地すると自動昇降制御手段６１が作動して、苗植付装置５が田面Ｇ２に接地して停止した状態となる（苗植付装置５が田面Ｇ２から設定高さに維持されるように（ポテンショメータ２２の検出値（ポテンショメータ２２と中央のフロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、苗植付装置５が自動的に昇降する状態）。
【００５８】
図３に示すように、昇降レバー１１を中立位置に操作すると、自動昇降制御手段６１が停止し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、油圧シリンダ４が停止する。
このように、昇降レバー１１を上昇位置、中立位置及び下降位置に操作することによって、苗植付装置５を任意の高さに上昇及び下降させて停止させることができる。
図３に示すように、昇降レバー１１を植付位置に操作すると、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、自動昇降制御手段６１が作動し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作される。
【００５９】
［７］
次に、操作レバー１２について説明する。
図１及び図３に示すように、操縦ハンドル２０の下側の右横側に操作レバー１２が備えられ、操作レバー１２が右の横外方に延出されている。操作レバー１２は中立位置Ｎから上方の上昇位置Ｕ、下方の下降位置Ｄ、後方の右マーカー位置Ｒ及び前方の左マーカー位置Ｌの十字方向に操作自在に構成されて、中立位置Ｎに付勢されており、操作レバー１２の操作位置が制御装置２３に入力されている。
【００６０】
昇降レバー１１を自動位置に操作した状態において、以下の説明ように、操作レバー１２の操作に基づいて、制御装置２３により制御弁２４及び電動モータ２１，２８が操作されて、油圧シリンダ４、植付及び施肥クラッチ２６，２７、右及び左のマーカー１９が操作される。
【００６１】
図３に示すように、操作レバー１２を上昇位置Ｕに操作すると（上昇位置Ｕに操作して中立位置Ｎに操作すると）、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作されて、自動昇降制御手段６１が停止し、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇し、後述するように右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作される。苗植付装置５が上限位置に達したことがポテンショメータ２９により検出されると、油圧シリンダ４が自動的に停止する。
【００６２】
図３に示すように、操作レバー１２を下降位置Ｄに操作すると（下降位置Ｄに操作して中立位置Ｎに操作すると）、自動昇降制御手段６１が停止し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。中央のフロート９が田面Ｇ２に接地すると、自動昇降制御手段６１が作動して、苗植付装置５が田面Ｇ２に接地して停止した状態となる（苗植付装置５が田面Ｇ２から設定高さに維持されるように（ポテンショメータ２２の検出値（ポテンショメータ２２と中央のフロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、苗植付装置５が自動的に昇降する状態）。
【００６３】
前述のように、操作レバー１２を下降位置Ｄに操作した後（下降位置Ｄに操作して中立位置Ｎに操作した後）、操作レバー１２を再び下降位置Ｄに操作すると（再び下降位置Ｄに操作して中立位置Ｎに操作すると）、自動昇降制御手段６１が作動した状態で、植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作される。
【００６４】
図３に示すように、ポテンショメータ２９により検出される苗植付装置５の高さが、事前に設定された所定高さよりも低い状態において、以下のような操作が行われる。
右（左）のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態において、操作レバー１２を右マーカー位置Ｒ（左マーカー位置Ｌ）に第１設定時間（比較的短い時間）以上に亘って操作すると、右（左）のマーカー１９が作用姿勢に操作される。
右（左）のマーカー１９が作用姿勢に操作された状態において、操作レバー１２を右マーカー位置Ｒ（左マーカー位置Ｌ）に第２設定時間（第１設定時間よりも長い時間）以上に亘って操作すると、右（左）のマーカー１９が格納姿勢に操作される。
【００６５】
図３に示すように、苗植付装置５が上昇して、ポテンショメータ２９により検出される苗植付装置５の高さが、事前に設定された所定高さよりも高くなると、作用姿勢の右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作される。ポテンショメータ２９により検出される苗植付装置５の高さが、事前に設定された所定高さよりも高い状態では、前述のように操作レバー１２を右及び左マーカー位置Ｒ，Ｌに操作しても、これに関係なく右及び左のマーカー１９が格納姿勢に維持される。
【００６６】
［８］
次に、乗用型田植機の作業形態について説明する。
例えば図６及び図７に示すように、平面視で四角形の水田において、乗用型田植機は以下のような作業形態を採用することがある。
【００６７】
例えば、最初に図６に示す位置Ｋ１に機体を位置させて、苗植付装置５を田面Ｇ２に下降させ、左のマーカー１９を作用姿勢（右のマーカー１９は格納姿勢）に操作する。この状態において、植付及び施肥クラッチ２６，２７を遮断状態に操作して畦Ｂに沿って走行し、左のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０１の指標を田面に形成する（空作業行程ＬＡ１）。空作業行程ＬＡ１において、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作しないのに、苗植付装置５を田面Ｇ２に下降させて走行するのは、前輪１及び後輪２の通過跡を苗植付装置５のフロート９によって消す為である。
【００６８】
図６に示すように、空作業行程ＬＡ１から機体が畦際に達すると、苗植付装置５を田面Ｇ２から上昇させて、旋回ＬＬ１（左方向）を行い、苗植付装置５を田面Ｇ２に下降させて、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作して、作業行程Ｌ０１に入る。作業行程Ｌ０１において、左のマーカー１９を格納姿勢に操作し、右のマーカー１９を作用姿勢に操作して、空作業行程ＬＡ１において田面Ｇ２に形成された指標に沿って機体を走行させることにより、苗の植え付け及び田面Ｇ２への肥料の供給を行いながら、右のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０２の指標を田面Ｇ２に形成する。
【００６９】
図６に示すように作業行程Ｌ０１から機体が畦際に達すると、植付及び施肥クラッチ２６，２７を遮断状態に操作し、苗植付装置５を田面Ｇ２から上昇させて、旋回ＬＬ２（右方向）を行い、苗植付装置５を田面Ｇ２に下降させて、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作して、作業行程Ｌ０２に入る。作業行程Ｌ０２において、右のマーカー１９を格納姿勢に操作し、左のマーカー１９を作用姿勢に操作して、作業行程Ｌ０１において田面Ｇ２に形成された指標に沿って機体を走行させることにより、苗の植え付け及び田面Ｇ２への肥料の供給を行いながら、左のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０３の指標を田面Ｇ２に形成する。
【００７０】
図６及び図７に示すように、複数回の作業行程Ｌ０１，Ｌ０２，Ｌ０３，Ｌ０４，Ｌ０５及び旋回ＬＬ１（左方向），ＬＬ２（右方向），ＬＬ３（左方向），ＬＬ４（右方向），ＬＬ５（左方向）を行うと、畦Ｂに沿って苗の植え付け及び肥料の供給が行われていない部分が形成される。この状態において、作業行程Ｌ０５から機体が畦際に達すると、植付及び施肥クラッチ２６，２７を遮断状態に操作し、苗植付装置５を田面Ｇ２から上昇させて、旋回ＬＬ６（右方向）を行い、Ｋ２に示す位置に機体を位置させる。
【００７１】
Ｋ２に示す位置において、苗植付装置５を田面Ｇ２に下降させて、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作して、回り作業行程ＬＢ１に入る。回り作業行程ＬＢ１において、機体の左側に畦Ｂが存在し、機体の右側に作業行程Ｌ０５で植え付けられた苗が存在するので、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作しておく。
【００７２】
図７に示すように、回り作業行程ＬＢ１から機体が畦際に達すると、植付及び施肥クラッチ２６，２７を遮断状態に操作し、苗植付装置５田面Ｇ２からを上昇させて、９０度の旋回及び後進を行うことにより、位置Ｋ３に機体を位置させ、苗植付装置５を田面Ｇ２に下降させて、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作して、次の回り作業行程ＬＢ２に入る。回り作業行程ＬＢ２において、回り作業行程ＬＢ１と同様に、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作しておく。
【００７３】
この後に、図７に示すように、同様にして２回の回り作業行程ＬＢ３，ＬＢ４（苗植付装置５を田面Ｇ２に下降させて、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作し、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作）を行う。回り作業行程ＬＢ３は図６に示す空作業行程ＬＡ１を逆方向に走行することになり、回り作業行程ＬＢ４を終了すると、機体は旋回ＬＬ６（右方向）を行った位置に達する。この後、旋回ＬＬ６（右方向）を行った位置の近傍の水田の出口から機体を出す。
【００７４】
以上のように、例えば図６及び図７に示すような平面視で四角形の水田において、１回の空作業行程ＬＡ１、複数回の作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５及び４回の回り作業行程ＬＢ１〜ＬＢ４を行うことにより、水田の全ての部分に苗の植え付け及び田面Ｇ２への肥料の供給を行うことができる。
【００７５】
［９］
次に、旋回でマーカー操作手段５４及び作業装置操作手段５５について説明する。
作業装置操作手段５５は、後述する［１６］に記載のように、旋回終了位置検出手段５３の検出に基づいて、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作するものである（旋回終了位置検出手段５３の検出に基づいて作業装置５を作業状態に操作する状態に相当）。
【００７６】
マーカー操作手段５４は、後述する［１３］［１６］に記載のように、苗植付装置５の田面Ｇ２からの上昇に伴って、作用姿勢の右又は左のマーカー１９を格納姿勢に操作し、畦際での旋回を行った場合、苗植付装置５の田面Ｇ２への下降に伴って、機体の旋回方向とは反対側の右又は左のマーカー１９を作用姿勢に操作するものである。
【００７７】
前述のマーカー操作手段５４について言い換えれば、図６の作業行程Ｌ０１に示すように、例えば右のマーカー１９を作用姿勢に操作した状態（左のマーカー１９は格納姿勢）で機体が畦際に達すると、苗植付装置５の田面Ｇ２からの上昇に伴って、右のマーカー１９を格納姿勢に操作し、旋回ＬＬ２（右方向）を行って次の作業行程Ｌ０２に入るのであり、機体の旋回方向（右方向）とは反対側の左のマーカー１９を作用姿勢に操作する。
【００７８】
図６に示す作業行程Ｌ０１，Ｌ０２及び旋回ＬＬ２（右方向）に例えて言えば、マーカー操作手段５４は、苗植付装置５の田面Ｇ２からの上昇に伴って、作用姿勢の右のマーカー１９を格納姿勢に操作し、苗植付装置５の田面Ｇ２への下降に伴って、苗植付装置５の田面Ｇ２からの上昇に伴って格納姿勢に操作された右のマーカー１９とは反対側の左のマーカー１９を作用姿勢に操作するものである。
【００７９】
これによって、機体の旋回方向とは反対側の右又は左のマーカー１９を作用姿勢に操作することと、苗植付装置５（作業装置）の田面Ｇ２からの上昇に伴って格納姿勢に操作された右又は左のマーカー１９とは反対側のマーカー１９を作用姿勢に操作することとは、同義である。
【００８０】
［１０］
次に、前項［８］、図６及び図７に示す空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５、回り作業行程ＬＢ１〜ＬＢ４に関して、どのような状態において、マーカー操作手段５４及び作業装置操作手段５５を作動状態とすべきかについて説明する。
【００８１】
図３に示すように、人為的に操作自在な単一の設定スイッチ４６（人為操作具に相当）が操縦ハンドル２０の近傍に備えられ、設定スイッチ４６が作動位置及び停止位置に操作自在に構成されており、設定スイッチ４６の操作位置が制御装置２３に入力されている。設定スイッチ４６を作動位置に操作すると、マーカー操作手段５４及び作業装置操作手段５５の両方が作動する作動状態が設定されるのであり、設定スイッチ４６を停止位置に操作すると、マーカー操作手段５４及び作業装置操作手段５５の両方が停止する停止状態が設定される。従って、設定スイッチ４６により、マーカー操作手段５４が作動状態で作業装置操作手段５５が停止状態と言う状態は設定できない。同様に、設定スイッチ４６により、マーカー操作手段５４が停止状態で作業装置操作手段５５が作動状態と言う状態は設定できない。
【００８２】
前項［８］の記載及び図６に示すように、空作業行程ＬＡ１から作業行程Ｌ０１に入る場合、旋回ＬＬ１（左方向）は略Ｕターンするような一般的（定型的）な旋回であり、旋回ＬＬ１（左方向）において格納姿勢に操作された左のマーカー１９とは反対側の右のマーカー１９を、作業行程Ｌ０１において作用姿勢に操作する（空作業行程ＬＡ１では左のマーカー１９を作用姿勢に操作していたのに対し、作業行程Ｌ０１では右のマーカー１９を作用姿勢に操作する）。
【００８３】
前項［８］の記載及び図６に示すように、作業行程Ｌ０１から次の作業行程Ｌ０２に入る場合、作業行程Ｌ０２から次の作業行程Ｌ０３に入る場合、作業行程Ｌ０３から次の作業行程Ｌ０４に入る場合、作業行程Ｌ０４から次の作業行程Ｌ０５に入る場合、旋回ＬＬ２（右方向），ＬＬ３（左方向），ＬＬ４（右方向），ＬＬ５（左方向）は、略Ｕターンするような一般的（定型的）な旋回である。
【００８４】
前項［８］の記載及び図６に示すように、作業行程Ｌ０１から次の作業行程Ｌ０２に入る場合、作業行程Ｌ０２から次の作業行程Ｌ０３に入る場合、作業行程Ｌ０３から次の作業行程Ｌ０４に入る場合、作業行程Ｌ０４から次の作業行程Ｌ０５に入る場合、旋回ＬＬ２（右方向），ＬＬ３（左方向），ＬＬ４（右方向），ＬＬ５（左方向）において格納姿勢に操作されたマーカー１９とは反対側のマーカー１９を、次の作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５において作用姿勢に操作する。
【００８５】
前項［８］の記載及び図６に示すように、作業行程Ｌ０１では右のマーカー１９を作用姿勢に操作していたのに対し、作業行程Ｌ０２では左のマーカー１９を作用姿勢に操作する。作業行程Ｌ０２では左のマーカー１９を作用姿勢に操作していたのに対し、作業行程Ｌ０３では右のマーカー１９を作用姿勢に操作する。
作業行程Ｌ０３では右のマーカー１９を作用姿勢に操作していたのに対し、作業行程Ｌ０４では左のマーカー１９を作用姿勢に操作する。作業行程Ｌ０４では左のマーカー１９を作用姿勢に操作していたのに対し、作業行程Ｌ０５では右のマーカー１９を作用姿勢に操作する（但し、図６及び図７に示すように、作業行程Ｌ０５では次に回り作業行程ＬＢ１に入るので、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作することもある）。
【００８６】
これにより、空作業行程ＬＡ１から作業行程Ｌ０１に入る場合、及び、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５から次の作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５に入る場合において、マーカー操作手段５４が作動する作動状態を設定することは適切であり、作業装置操作手段５５が作動する作動状態を設定することは適切である。従って、運転者は設定スイッチ４６を作動位置に操作して、マーカー操作手段５４及び作業装置操作手段５５の両方が作動する作動状態を設定すればよい。
【００８７】
［１１］
次に、前項［８］、図６及び図７に示す空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５、回り作業行程ＬＢ１〜ＬＢ４に関して、どのような状態において、マーカー操作手段５４及び作業装置操作手段５５を停止状態とすべきかについて説明する。
【００８８】
前項［８］の記載、図６及び図７に示すように、回り作業行程ＬＢ１から次の回り作業行程ＬＢ２に入る場合、回り作業行程ＬＢ２から次の回り作業行程ＬＢ３に入る場合、回り作業行程ＬＢ３から次の回り作業行程ＬＢ４に入る場合に、９０度の旋回及び後進を行うことがあり、空作業行程ＬＡ１から作業行程Ｌ０１に入る場合の旋回ＬＬ１（左方向）や、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５から次の作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５に入る場合の旋回ＬＬ２（右方向），ＬＬ３（左方向），ＬＬ４（右方向），ＬＬ５（左方向）とは異なる旋回となっている。
回り作業行程ＫＢ１〜ＬＢ４から次の回り作業行程ＬＢ１〜ＬＢ４に入る場合、右又は左のマーカー１９を作用姿勢に操作することはなく、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作している。
【００８９】
これにより、回り作業行程ＬＢ１〜ＬＢ４から次の回り作業行程ＬＢ１〜ＬＢ４に入る場合、マーカー操作手段５４が作動する作動状態を設定することは適切ではなく、作業装置操作手段５５が作動する作動状態を設定することは適切ではない。従って、運転者は設定スイッチ４６を停止位置に操作して、マーカー操作手段５４及び作業装置操作手段５５の両方が停止する停止状態を設定すればよい。
【００９０】
前項［８］の記載、図６及び図７に示すように、作業行程Ｌ０５から回り作業行程ＬＢ１に入る場合、旋回ＬＬ６（右方向）は略Ｕターンするような一般的（定型的）な旋回である。しかし、回り作業行程ＬＢ１において、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作する。
これにより、作業行程Ｌ０５から回り作業行程ＬＢ１に入る場合、運転者は設定スイッチ４６を停止位置に操作して、マーカー操作手段５４及び作業装置操作手段５５の両方が停止する停止状態を設定すればよい。
【００９１】
［１２］
次に、前項［９］［１０］［１１］に記載のマーカー操作手段５４及び作業装置操作手段５５の両方が作動する作動状態について説明する。
図３に示すように、制御装置２３に、機体位置検出手段５１、旋回開始位置検出手段５２、旋回終了位置検出手段５３、マーカー操作手段５４、作業装置操作手段５５、旋回方向検出手段５６及び記憶手段５７が備えられている。表示ランプ６４が操縦ハンドル２０の近傍に備えられており、ブザー６７が備えられている。
【００９２】
昇降レバー１１が自動位置に操作され、設定スイッチ４６が作動位置に操作されている状態において、機体位置検出手段５１、旋回開始位置検出手段５２、旋回終了位置検出手段５３、マーカー操作手段５４、作業装置操作手段５５、旋回方向検出手段５６、記憶手段５７、表示ランプ６４及びブザー６７が、以下の［１３］〜［１６］に記載のように作動する。
【００９３】
図３に示すように、機体位置検出手段５１は、空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）における機体の位置Ｙ１（旋回開始前の機体の進行方向における機体の位置に相当）を検出するものである（これについて言い換えると、旋回開始前の機体の進行方向における機体の座標を検出するものである）。以下の［１３］〜［１６］に記載のようにして、機体位置検出手段５１により、空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）における機体の位置Ｙ１が検出される。
【００９４】
６条植型式の苗植付装置５を備えた乗用型田植機において、図６に示すような旋回ＬＬ１（左方向），ＬＬ２（右方向），ＬＬ３（左方向），ＬＬ４（右方向），ＬＬ５（左方向）は、図８に示すように、前半の旋回行程Ｌ１及び後半の旋回行程Ｌ２で構成されている。作業行程Ｌ０１，Ｌ０２の間に行われる旋回ＬＬ２（右方向）を代表にして、前半の旋回行程Ｌ１及び後半の旋回行程Ｌ２について、以下の［１３］〜［１６］において説明する。
【００９５】
［１３］
次に、前半の旋回行程Ｌ１について、図４及び図８に基づいて説明する。
設定スイッチ４６を作動位置に操作すると（ステップＳ１）、表示ランプ６４が点灯し（ステップＳ２）、設定スイッチ４６を停止位置に操作すると（ステップＳ１）、表示ランプ６４が消灯する（ステップＳ３）。図６に示す位置Ｋ１に機体を位置させ、苗植付装置５を田面Ｇ２に下降させて、空作業行程ＬＡ１を開始する場合、前項［７］に記載のように、運転者は操作レバー１２により左のマーカー１９を作用姿勢に操作する。
【００９６】
作業行程Ｌ０１において、昇降レバー１１が自動位置に操作され、設定スイッチ４６が作動位置に操作されている（ステップＳ１）。苗植付装置５が田面Ｇ２に下降した状態（作業装置の作業状態に相当）、自動昇降制御手段６１の作動状態、植付及び施肥クラッチ２６，２７の伝動状態（作業装置の作業状態に相当）、右及び左のサイドクラッチ４０の伝動状態、右のマーカー１９が作用姿勢に操作された状態となっており、左のマーカー１９が格納姿勢に操作され、表示ランプ６４が点灯している（ステップＳ２）。
図６に示すように、空作業行程ＬＡ１と作業行程Ｌ０１との間において、旋回ＬＬ１（左方向）が行われたことにより、記憶手段５７に「機体の旋回方向（左方向）」が記憶されている（ステップＳ１３）。
【００９７】
前述の状態で機体が畦際に達すると、運転者は操作レバー１２を上昇位置Ｕに操作する（上昇位置Ｕに操作して中立位置Ｎに操作する）（ステップＳ４）。操作レバー１２を上昇位置Ｕに操作すると（上昇位置Ｕに操作して中立位置Ｎに操作すると）（ステップＳ４）、ブザー６７が間欠的に作動し（ステップＳ５）、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作されて（ステップＳ６）（作業装置の非作業状態に相当）、自動昇降制御手段６１が停止する（ステップＳ７）。
【００９８】
油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が田面Ｇ２から上昇し（ステップＳ８）（作業装置の非作業状態に相当）、マーカー操作手段５４により、右のマーカー１９が格納姿勢に操作される（ステップＳ９）（作業装置５の田面Ｇ２からの上昇に伴って、作用姿勢の右又は左のマーカー１９を格納姿勢に操作する状態に相当）。苗植付装置５が上限位置に達したことがポテンショメータ２９により検出されると、油圧シリンダ４が自動的に停止する。
【００９９】
［１４］
次に、前項［１３］に引き続いて前半の旋回行程Ｌ１について、図４及び図８に基づいて説明する。
操作レバー１２が上昇位置Ｕに操作されたことによる操作信号が制御装置２３に入力されると（作業行程Ｌ０１からの旋回開始に相当）、旋回開始位置検出手段５２により、作業行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）における機体の位置Ｙ１が「０（原点）」に設定され、「０（原点）」が旋回開始位置Ｅ１として検出（設定）される（ステップＳ１０１）。これと同時に、「０（原点）」が旋回終了位置Ｅ３として検出（設定）される（ステップＳ１０２）。
【０１００】
運転者は操作レバー１２を上昇位置Ｕに操作すると略同時に、操縦ハンドル２０を操作し、右及び左の前輪１（操向部材４１）を旋回方向に操向操作して、前半の旋回行程Ｌ１に入る。右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２を越えて右（左）の操向限度Ａ３側に操向操作されると（ステップＳ１０）、前項［２］に記載のように、旋回外側のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作された状態で、旋回中心側のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される（ステップＳ１１）。
【０１０１】
ステップＳ１０１において旋回開始位置Ｅ１の検出（設定）が行われると、機体位置検出手段５１により、下記の式１に基づいて作業行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）における機体の位置Ｙ１の検出が開始される（ステップＳ１０３）。
式１：Ｙ１＝Ｒ＊ＳＩＮ（θ）
Ｒ：機体の旋回半径
θ：旋回開始位置Ｅ１からの機体の移動角度
【０１０２】
図９（ａ）に示すように、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが決まると、機体の旋回中心Ｃが右及び左の後輪２の車軸６５（図２参照）の延長線に位置していると判断され、前輪１及び後輪２のホイルベースＷ（右及び左の前輪１の車軸と右及び左の後輪２の車軸６５（図２参照）との間隔）と、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａとに基づいて、機体の旋回中心Ｃが検出される。機体の旋回中心Ｃが検出されると、機体の左右中央と機体の旋回中心Ｃとの距離が機体の旋回半径Ｒとして検出される。
【０１０３】
図９（ａ）（ｂ）に示すように、機体の旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒが検出された状態において、旋回中心側の回転数センサー５０のパルス（旋回中心側の後輪２の回転数）により、機体の走行距離Ｇが検出され（機体の旋回半径Ｒに対する円弧部分に相当）、機体の旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒと機体の走行距離Ｇとに基づいて、機体の移動角度θが検出される。以上のように、機体の旋回半径Ｒ及び移動角度θにより、式１に基づいて作業行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）における機体の位置Ｙ１が検出される（ステップＳ１０３）。
これにより、機体の移動角度θが０度（旋回開始位置Ｅ１）〜９０度（境界位置Ｅ２）の範囲では、作業行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）における機体の位置Ｙ１は、旋回開始位置Ｅ１から（＋Ｙ）に離れていく状態となる。
【０１０４】
［１５］
次に、前項［１４］に引き続いて前半の旋回行程Ｌ１について、図４及び図８に基づいて説明する。
ステップＳ１０１において旋回開始位置Ｅ１の検出（設定）が行われると、旋回開始位置Ｅ１から旋回外側の回転数センサー５０のパルス（旋回外側の後輪２の回転数）が検出（積算）され、この値と右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａとに基づいて、機体の旋回角度Ｆ１が「０」から検出（積算）される（ステップＳ１０４）。
【０１０５】
この場合、旋回開始位置Ｅ１（作業行程Ｌ０１）での機体の向きに対して、現在の機体の向きがどのような角度であるのかが、旋回外側の回転数センサー５０のパルス（旋回外側の後輪２の回転数）と、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａとに基づいて検出され、この検出値が機体の旋回角度Ｆ１として検出（積算）される（ステップＳ１０４）。
【０１０６】
機体の旋回角度Ｆ１が９０度であれば、旋回開始位置Ｅ１（作業行程Ｌ０１）での機体の向きに対して、機体の向きが真横に向いた状態であり、機体の旋回角度Ｆ１が１８０度であれば、旋回開始位置Ｅ１（作業行程Ｌ０１）での機体の向きに対して、機体の向きが反対に向いた状態（作業行程Ｌ０２）である。
【０１０７】
右及び左の前輪１（操向部材４１）が旋回方向に操向操作された状態で、旋回外側の回転数センサー５０のパルス（旋回外側の後輪２の回転数）が大きくなると（積算されると）、旋回外側の回転数センサー５０のパルス（旋回外側の後輪２の回転数）の増加分だけ機体の旋回角度Ｆ１は大きくなったと検出（積算）される。逆に右及び左の前輪１（操向部材４１）が直進位置Ａ１に操向操作された状態で、旋回外側の回転数センサー５０のパルス（旋回外側の後輪２の回転数）が大きくなっても（積算されても）、機体は直進しただけで機体の旋回角度Ｆ１は変化していないと検出（積算）される。
【０１０８】
［１６］
次に、後半の旋回行程Ｌ２について、図４，５，８に基づいて説明する。
機体の旋回角度Ｆ１が９０度（境界位置Ｅ２）を越えると、機体が後半の旋回行程Ｌ２に入ったと判断される。前半の旋回行程Ｌ１における機体の向きに対して、後半の旋回行程Ｌ２の向きは逆向きになるので、作業行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）における機体の位置Ｙ１は、旋回開始位置Ｅ１（旋回終了位置Ｅ３）に接近していく状態となる。
【０１０９】
この場合、機体の旋回角度Ｆ１が設定旋回角度ＦＡ１（例えば１００度〜１５０度）に達すると（ステップＳ１２）、畦際での旋回が通常どおりに行われていると判断され、ポテンショメータ４７の検出値に基づいて、機体の旋回方向が旋回方向検出手段５６により検出され、検出された機体の旋回方向が記憶手段５７に記憶（更新）される（ステップＳ１３）。旋回ＬＬ２（右方向）においては、記憶手段５７に「機体の旋回方向（右方向）」と記憶（更新）される。
【０１１０】
後半の旋回行程Ｌ２の後半に入ると、運転者は操縦ハンドル２０を操作して右及び左の前輪１（操向部材４１）を右（左）の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１に操作する（ステップＳ１４）。これにより、旋回中心側のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作されて（ステップＳ１５）、機体は直進状態に入る。機体が直進状態に入ると、式１による演算は行われず、右及び左の回転数センサー５０のパルス（右及び左の後輪２の回転数）の平均値（マイナスの値）が、作業行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）における機体の位置Ｙ１として検出される。
【０１１１】
右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操作されたことが、ポテンショメータ４７により検出されると（ステップＳ１４）、植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態を維持して、苗植付装置５が自動的に下降する（ステップＳ１６）。
【０１１２】
苗植付装置５の下降により、ポテンショメータ２９により検出される苗植付装置５の高さが、事前に設定された所定高さ（前項［７］参照）よりも低くなると、マーカー操作手段５４により、記憶手段５７に記憶されている「機体の旋回方向（右方向）」とは反対側の左のマーカー１９が作用姿勢に操作される（ステップＳ１７）（作業装置５の田面Ｇ２への下降に伴って、作業装置５の田面Ｇ２からの上昇に伴って格納姿勢に操作された右又は左のマーカー１９とは反対側のマーカー１９を作用姿勢に操作する状態に相当）。
【０１１３】
苗植付装置５の下降により中央のフロート９が田面Ｇ２に接地すると、自動昇降制御手段６１が作動して、苗植付装置５が田面Ｇ２に接地して停止した状態となる（ステップＳ１８）（苗植付装置５が田面Ｇ２から設定高さに維持されるように（ポテンショメータ２２の検出値（ポテンショメータ２２と中央のフロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、苗植付装置５が自動的に昇降する状態）。
【０１１４】
作業行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）における機体の位置Ｙ１が旋回終了位置Ｅ３に到達したことが、旋回終了位置検出手段５３により検出されると（ステップＳ１９）、作業装置操作手段５５により植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作され（ステップＳ２０）（旋回終了位置検出手段５３の検出に基づいて作業装置５，１５を作業状態に操作する状態に相当）。
これにより、ブザー６７が停止するのであり（ステップＳ２１）、苗植付装置５（回転ケース７、植付アーム８）による苗の植え付け、及び繰り出し部１５による田面Ｇ２への肥料の供給が開始されて、次の作業行程Ｌ０２に入る。
【０１１５】
［１７］
次に、図６に示す作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の途中において、苗植付装置５を田面Ｇ２から上昇させ田面Ｇ２に下降させた状態について説明する。
例えば、図６に示す作業行程Ｌ０１の途中において（右のマーカー１９が作用姿勢に操作され、左のマーカー１９が格納姿勢に操作されている）、苗植付装置５（苗のせ台１０）への苗の補給の為に、機体を一時停止させて、植付及び施肥クラッチ２６，２７を遮断状態に操作し、苗植付装置５を田面Ｇ２から上昇させたとする。
【０１１６】
この場合、マーカー操作手段５４により、右のマーカー１８が格納姿勢に操作される。図６に示すように、空作業行程ＬＡ１と作業行程Ｌ０１との間において、旋回ＬＬ１（左方向）が行われたことにより、記憶手段５７に「機体の旋回方向（左方向）」が記憶されている（ステップＳ１３）。
【０１１７】
次に苗植付装置５（苗のせ台１０）への苗の補給を終了して、苗植付装置５を田面Ｇ２に下降させると、マーカー操作手段５４により、記憶手段５７に記憶されている「機体の旋回方向（左方向）」とは反対側の右のマーカー１９が作用姿勢に操作される。記憶手段５７に「機体の旋回方向（左方向）」が記憶されている限り、苗植付装置５の田面Ｇ２からの上昇及び田面Ｇ２への下降を行っても、マーカー操作手段５４により、記憶手段５７に記憶されている「機体の旋回方向（左方向）」とは反対側の右のマーカー１９が作用姿勢に操作される。
【０１１８】
これにより、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の途中において、苗植付装置５（苗のせ台１０）への苗の補給の為に、苗植付装置５を田面Ｇ２から上方に上昇させ田面Ｇ２に下降させても、右又は左のマーカー１９の作用及び格納姿勢に変化はなく、右及び左のマーカー１９の作用及び格納姿勢が苗植付装置５の田面Ｇ２からの上昇前と入れ換わってしまうような状態は生じない。
【０１１９】
［発明を実施するための第１別形態］
前述の［発明を実施するための形態］の設定スイッチ４６に代えて、以下のように構成してもよい。
図１０に示すように、人為的に操作自在な第１設定スイッチ６８（第１人為操作具に相当）、及び第２設定スイッチ６９（第２人為操作具に相当）が、操縦ハンドル２０の近傍に備えられ、第１及び第２設定スイッチ６８，６９の操作位置が制御装置２３に入力されている。
【０１２０】
図１０に示すように第１設定スイッチ６８を作動位置に操作すると、マーカー操作手段５４が作動する作動状態が設定されて、第１設定スイッチ６８を停止位置に操作すると、マーカー操作手段５４が停止する停止状態が設定される。第２設定スイッチ６９を作動位置に操作すると、作業装置操作手段５５が作動する作動状態が設定されて、第２設定スイッチ６９を停止位置に操作すると、作業装置操作手段５５が停止する停止状態が設定される。
【０１２１】
この場合、第１及び第２設定スイッチ６８，６９の一方を停止位置から作動位置に操作すると、これに連動して第１及び第２設定スイッチ６８，６９の他方が停止位置から作動状態に操作されるように、第１及び第２設定スイッチ６８，６９が連係されている（第１及び第２設定スイッチ６８，６９の他方が作動位置に操作されていると、第１及び第２設定スイッチ６８，６９の他方が作動位置に維持される）。
【０１２２】
第１及び第２設定スイッチ６８，６９の一方を作動位置から停止位置に操作すると、これに連動して第１及び第２設定スイッチ６８，６９の他方が作動位置から停止位置に操作されるように、第１及び第２設定スイッチ６８，６９が連係されている（第１及び第２設定スイッチ６８，６９の他方が停止位置に操作されていると、第１及び第２設定スイッチ６８，６９の他方が停止位置に維持される）。
【０１２３】
前述の第１設定スイッチ６８を廃止し、第１設定スイッチ６８の機能を操作レバー１２に備えてもよい。この場合、操作レバー１２を、上昇位置Ｕや右及び左マーカー位置Ｒ，Ｌに比較的長い設定時間（第２設定時間）以上に亘って操作（保持）するごとに、マーカー操作手段５４が作動する作動状態及び停止する停止状態が、交互に設定されるように構成する。
【０１２４】
［発明を実施するための第２別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明を実施するための第１別形態］において、記憶手段５７に機体の旋回方向を記憶するのではなく、マーカー操作手段５４及び記憶手段５７が以下のように作動するように構成してもよい。
【０１２５】
苗植付装置５の田面Ｇ２からの上昇に伴って、作用姿勢の右又は左のマーカー１９を格納姿勢に操作すると、格納姿勢に操作された右又は左のマーカー１９を記憶手段５７に記憶する。苗植付装置５の田面Ｇ２への下降に伴って、記憶手段５７に記憶された右又は左のマーカー１９とは反対側の右又は左のマーカー１９を作用姿勢に操作する（作業装置５の田面Ｇ２からの上昇に伴って格納姿勢に操作された右又は左のマーカー１９とは反対側のマーカー１９を作用姿勢に操作する状態に相当）。
【０１２６】
［発明を実施するための第３別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明を実施するための第１別形態］［発明を実施するための第２別形態］の図４のステップＳ１０３において、式１に基づいて、空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）における機体の位置Ｙ１を検出するように、機体位置検出手段５１を構成するのではなく、機体位置検出手段５１、旋回開始位置検出手段５２及び旋回終了位置検出手段５３を、以下のように構成してもよい。
【０１２７】
操作レバー１２が上昇位置Ｕに操作されたことによる操作信号が制御装置２３に入力されると（ステップＳ４）、旋回中心側の回転数センサー５０の検出値の積算を開始し（旋回位置検出手段５１に相当）、これとは別に、旋回中心側の回転数センサー５０の検出値の積算を開始した時点（旋回開始位置Ｅ１に相当）を、原点とし（旋回開始位置検出手段５２に相当）、原点に対して設定値（旋回終了位置Ｅ３に相当）を設定する。
図６に示す旋回ＬＬ１（左方向），ＬＬ２（右方向），ＬＬ３（左方向），ＬＬ４（右方向），ＬＬ５（左方向）、旋回ＬＬ６（右方向）は、全て同じような機体の旋回半径及び機体の走行距離であると認識され、旋回中心側の回転数センサー５０の検出値が機体の位置を表す値として認識されており、前述の設定値が事前に設定されている。
【０１２８】
旋回中心側の回転数センサー５０の検出値（積算値）が前述の設定値に達する前に、右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操作されるのであり、これにより旋回中心側のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作され、苗植付装置５が自動的に下降する。
次に旋回中心側の回転数センサー５０の検出値（積算値）が前述の設定値に達すると、旋回終了位置Ｅ３に達したと判断されて（旋回終了位置検出手段５３に相当）、植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作される。
【０１２９】
［発明を実施するための第４別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明を実施するための第１別形態］［発明を実施するための第２別形態］において、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが変化するごとに、機体の旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒ、機体の走行距離Ｇ、機体の移動角度θの検出、式１による空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出を行うのではなく、これに代えて以下のように構成してもよい。
【０１３０】
図８に示す前半の旋回行程Ｌ１（後半の旋回行程Ｌ２）において、１０度（所定の角度範囲に相当）の範囲を備えた９個の領域（０度〜１０度の領域、１０度〜２０度の領域、２０度〜３０度の領域、３０度〜４０度の領域、４０度〜５０度の領域、５０度〜６０度の領域、６０度〜７０度の領域、７０度〜８０度の領域、８０度〜９０度の領域）に分けて、９個の領域の各々に一つの機体の旋回半径Ｒ（領域の中央の角度に対応する機体の旋回半径Ｒ）を設定する。
例えば０度〜１０度の領域において、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが５度の場合の機体の旋回半径Ｒ（図９（ａ）（ｂ）参照）を、０度〜１０度の領域の一つの機体の旋回半径Ｒとして設定する。
【０１３１】
右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが０度〜１０度の領域に存在すると、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが変化しても、これに関係なく０度〜１０度の領域の一つの機体の旋回半径Ｒを使用し、機体の走行距離Ｇ、機体の移動角度θの検出、式１による空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出を行う。
【０１３２】
１０度〜２０度・・・において、前述の同様に１０度〜２０度・・・の領域の一つの機体の旋回半径Ｒを使用して、機体の走行距離Ｇ、機体の移動角度θの検出、式１による空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出を行う。
【０１３３】
［発明を実施するための第５別形態］
前述の［発明を実施するための第４別形態］に代えて以下のように構成してもよい。
図８に示す前半の旋回行程Ｌ１（後半の旋回行程Ｌ２）において、１０度（所定の角度範囲に相当）の範囲を備えた９個の領域（０度〜１０度の領域、１０度〜２０度の領域、２０度〜３０度の領域、３０度〜４０度の領域、４０度〜５０度の領域、５０度〜６０度の領域、６０度〜７０度の領域、７０度〜８０度の領域、８０度〜９０度の領域）に分けて、９個の領域の各々に一つの機体の旋回半径Ｒ（領域の最大の角度に対応する機体の旋回半径Ｒ）を設定する。
例えば０度〜１０度の領域において、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが１０度の場合の機体の旋回半径Ｒ（図９（ａ）（ｂ）参照）を、０度〜１０度の領域の一つの機体の旋回半径Ｒとして設定する。
【０１３４】
右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが、０度（直進位置Ａ１）から０度〜１０度の領域に入っても、空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出を行わない。右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが１０度に達すると、０度〜１０度の領域の一つの機体の旋回半径Ｒ及び１０度により、式１に基づいて空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出を行う。
【０１３５】
１０度〜２０度・・・において、前述の同様に１０度〜２０度・・・の領域の機体の旋回半径Ｒを使用して、２０度、３０度・・・において、１０度〜２０度・・・の領域の一つの機体の旋回半径・・・により、式１に基づいて空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出を行う。
【０１３６】
［発明を実施するための第６別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明を実施するための第１別形態］〜［発明を実施するための第５別形態］において、以下のように構成してもよい。
操作レバー１２が上昇位置Ｕに操作される前に、右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２を越えて操向操作されると、旋回中心側のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作されるのと同時に、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に自動的に操作されて、苗植付装置５が田面Ｇ２から自動的に上昇するように構成してもよい。
【０１３７】
この場合、右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２を越えて操向操作されたことがポテンショメータ４７により検出されると、旋回位置検出手段５２により旋回開始と判断されて、旋回開始位置Ｅ１が検出（設定）され、機体位置検出手段５１が作動を開始するように構成する。
【０１３８】
［発明を実施するための第７別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明を実施するための第１別形態］〜［発明を実施するための第６別形態］において、以下のように構成してもよい。
例えば溝切り器等の作業装置のように、作業装置に動力を伝達する作業クラッチを備えない場合、作業装置を田面Ｇ２から上昇させた状態を非作業状態とし、作業装置を田面Ｇ２に下降させた状態を作業状態とするように構成してもよい。
【０１３９】
このように構成すると、操作レバー１２が上昇位置Ｕに操作されるか、又は右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２を越えて操向操作されることにより、作業装置が田面Ｇ２から上昇し（非作業状態）、旋回終了位置Ｅ３の検出に基づいて作業装置が田面Ｇ２に下降するように構成する（作業状態）。
【産業上の利用可能性】
【０１４０】
本発明は、機体の後部にロータリ耕耘装置（作業装置に相当）を昇降駆動自在に連結可能に構成されたトラクタや、機体の前部に刈取部（作業装置に相当）を昇降駆動自在に支持したコンバイン等の作業車にも適用できる。ＧＰＳにより機体位置検出手段５１を構成することも可能である。ホッパー１４において粉粒状の肥料に代えて、液状の肥料や、粉粒状や液状の薬剤や種籾等を入れた作業車にも適用できる。
【符号の説明】
【０１４１】
１ 前輪
５，１５ 作業装置
１９ マーカー
４６ 人為操作具
４７ 操向角度検出手段
５０ 走行距離検出手段
５１ 機体位置検出手段
５３ 旋回終了位置検出手段
５４ マーカー操作手段
５５ 作業装置操作手段
６８ 第１人為操作具
６９ 第２人為操作具
Ａ 操向角度
Ａ１ 直進位置
Ｃ 機体の旋回中心
Ｅ３ 旋回終了位置
Ｇ 機体の走行距離
Ｇ２ 田面
Ｌ１，Ｌ２ 機体の旋回行程
Ｌ０１〜Ｌ０５ 作業行程
Ｒ 機体の旋回半径
Ｙ１ 機体の旋回行程の位置
Ｙ１ 旋回開始前の機体の進行方向における機体の位置
＋Ｙ，−Ｙ 機体の進行方向
θ 機体の移動角度
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗用型田植機や乗用型直播機等の水田作業車における水田での旋回の構成に関する。
【背景技術】
【０００２】
水田作業車の一例である乗用型田植機では、一回の作業行程が終了して機体が畦際に達すると、苗植付装置（作業装置に相当）に動力を伝達する植付クラッチを遮断状態に操作し（非作業状態に相当）、苗植付装置を田面から上昇させて（非作業状態に相当）、旋回を行う（略Ｕターンするような旋回）。旋回が終了すると、苗植付装置を田面に下降させ（作業状態に相当）、植付クラッチを伝動状態に操作して（作業状態に相当）、次の作業行程に入る。
【０００３】
例えば特許文献１では、乗用型田植機において、右及び左の後輪の回転数を検出する右及び左の回転数センサー（特許文献１の図２及び図６の５０）が備えられており、機体が畦際に達して旋回が開始されると、旋回中心側の回転数センサーにより機体の走行距離の検出（積算）が開始される（特許文献１の図７のステップＳ１０１，Ｓ１０２）。
【０００４】
機体の走行距離が設定距離に達すると旋回が終了したと判断されて、苗植付装置が田面に自動的に下降し（特許文献１の図８のステップＳ１４）（作業状態に相当）、植付クラッチ（特許文献１の図６の２６）が自動的に伝動状態に操作されて（特許文献１の図８のステップＳ２０）（非作業状態に相当）、苗植付装置による苗の植え付けが自動的に開始される。これにより、旋回の終了時に運転者が昇降レバー等によって、苗植付装置を田面に下降させたり植付クラッチを伝動状態に操作しなくてもよいようにしている。
【０００５】
特許文献１では、田面に接地して次の作業行程の指標を田面に形成する作用姿勢と田面から上方の格納姿勢とに操作自在な右及び左のマーカー（特許文献１の図１及び図６の１９）を備えている。
この場合、特許文献２では、右及び左のマーカーに対して、オートマーカー手段（マーカー操作手段に相当）を備えており、オートマーカー手段は以下のように作動する。
【０００６】
例えば、左のマーカーが作用姿勢に操作され、右のマーカーが格納姿勢に操作された状態で、作業装置を田面から上昇させると、左のマーカーが格納姿勢に操作される（右のマーカーも格納姿勢に維持される）。次に旋回が終了して作業装置を田面に下降させると、左のマーカーが格納姿勢に維持された状態で、右のマーカーが作用姿勢に操作される。これにより、作業装置を田面に下降させた際に、運転者が操作レバーを操作することによって、右又は左のマーカーを作用姿勢に操作するようなことを行う必要がない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００８−２３０３０２号公報
【特許文献２】特開２００４−１８７６３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、水田作業車において、作業装置の昇降に伴って右又は左のマーカーが自動的に作用姿勢に操作される機能、及び、旋回終了位置の検出に基づいて作業装置が自動的に作業状態に操作される機能を備えた場合、両方の機能を適切に作動及び停止状態に設定することができるように構成することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は、水田作業車において次のように構成することにある。
機体に備えられた作業装置を作業状態及び非作業状態に操作自在に構成し、
田面に接地して次の作業行程の指標を田面に形成する作用姿勢と田面から上方の格納姿勢とに操作自在な右及び左のマーカーを備えて、
前記作業装置の田面からの上昇に伴って、作用姿勢の前記右又は左のマーカーを格納姿勢に操作し、前記作業装置の田面への下降に伴って、前記作業装置の田面からの上昇に伴って格納姿勢に操作された前記右又は左のマーカーとは反対側のマーカーを作用姿勢に操作するマーカー操作手段を備え、
機体の旋回開始に伴って機体の旋回行程の位置を検出する機体位置検出手段と、前記機体位置検出手段の検出に基づいて旋回終了位置を検出する旋回終了位置検出手段と、前記旋回終了位置検出手段の検出に基づいて前記作業装置を作業状態に操作する作業装置操作手段とを備えて、
前記マーカー操作手段及び作業装置操作手段の両方が作動する作動状態と、前記マーカー操作手段及び作業装置操作手段の両方が停止する停止状態とを設定するもので、人為的に操作される単一の人為操作具を備える。
【００１０】
本発明の第２特徴は、水田作業車において次のように構成することにある。
機体に備えられた作業装置を作業状態及び非作業状態に操作自在に構成し、
田面に接地して次の作業行程の指標を田面に形成する作用姿勢と田面から上方の格納姿勢とに操作自在な右及び左のマーカーを備えて、
前記作業装置の田面からの上昇に伴って、作用姿勢の前記右又は左のマーカーを格納姿勢に操作し、前記作業装置の田面への下降に伴って、前記作業装置の田面からの上昇に伴って格納姿勢に操作された前記右又は左のマーカーとは反対側のマーカーを作用姿勢に操作するマーカー操作手段を備え、
機体の旋回開始に伴って機体の旋回行程の位置を検出する機体位置検出手段と、前記機体位置検出手段の検出に基づいて旋回終了位置を検出する旋回終了位置検出手段と、前記旋回終了位置検出手段の検出に基づいて前記作業装置を作業状態に操作する作業装置操作手段とを備えて、
前記マーカー操作手段を作動及び停止状態に操作するもので人為的に操作される第１人為操作具と、前記作業装置操作手段を作動及び停止状態に操作するもので人為的に操作される第２人為操作具とを備え、
前記第１及び第２人為操作具の一方が作動状態に操作されると、これに連動して前記第１及び第２人為操作具の他方が作動状態に操作され、前記第１及び第２人為操作具の一方が停止状態に操作されると、これに連動して前記第１及び第２人為操作具の他方が停止状態に操作されるように、前記第１及び第２人為操作具を連係する。
【００１１】
（作用）
［Ｉ］−１
水田作業車の一例である乗用型田植機では、例えば平面視で四角形の水田において、図６及び図７に示すような作業形態を採用することがある。
例えば、最初に図６に示す位置Ｋ１に機体を位置させて、苗植付装置５を田面に下降させ、左のマーカー１９を作用姿勢（右のマーカー１９は格納姿勢）に操作する。この状態において、植付クラッチを遮断状態に操作して畦Ｂに沿って走行し、左のマーカー１９により作業行程Ｌ０１の指標を田面に形成する（空作業行程ＬＡ１）。空作業行程ＬＡ１において植付クラッチを伝動状態に操作しないのに、苗植付装置５を田面に下降させて走行するのは、前輪及び後輪の通過跡を苗植付装置５のフロートによって消す為である。
【００１２】
例えば図６に示すように、空作業行程ＬＡ１から機体が畦際に達すると、苗植付装置５を田面から上昇させて旋回ＬＬ１を行い（左のマーカー１９が格納姿勢に操作される）、苗植付装置５を田面に下降させ、植付クラッチを伝動状態に操作して、作業行程Ｌ０１に入る。作業行程Ｌ０１において、右のマーカー１９を作用姿勢に操作し（左のマーカー１９は格納姿勢）、空作業行程ＬＡ１において田面に形成された指標に沿って機体を走行させることにより、苗の植え付けを行いながら、右のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０２の指標を田面に形成する。
【００１３】
例えば図６に示すように、作業行程Ｌ０１から機体が畦際に達すると、植付クラッチを遮断状態に操作し、苗植付装置５を田面から上昇させて旋回ＬＬ２を行い（右のマーカー１９が格納姿勢に操作される）、苗植付装置５を田面に下降させ、植付クラッチを伝動状態に操作して、次の作業行程Ｌ０２に入る。作業行程Ｌ０２において、左のマーカー１９を作用姿勢に操作し（右のマーカー１９は格納姿勢）、前回の作業行程Ｌ０１において田面に形成された指標に沿って機体を走行させることにより、苗の植え付けを行いながら、左のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０３の指標を田面に形成する。
【００１４】
［Ｉ］−２
例えば図６及び図７に示すように、複数回の作業行程Ｌ０１，Ｌ０２，Ｌ０３，Ｌ０４，Ｌ０５及び旋回ＬＬ１，ＬＬ２，ＬＬ３，ＬＬ４，ＬＬ５を行うと、４つの畦Ｂに沿って苗の植え付けられていない部分が形成される。この状態において作業行程Ｌ０５から機体が畦際に達すると、植付クラッチを遮断状態に操作し、苗植付装置５を田面から上昇させて旋回ＬＬ６を行い、Ｋ２に示す位置に機体を位置させる。
Ｋ２に示す位置において、苗植付装置５を田面に下降させ、植付クラッチを伝動状態に操作して、回り作業行程ＬＢ１に入る。回り作業行程ＬＢ１において、機体の左側に畦Ｂが存在し、機体の右側に作業行程Ｌ０５で植え付けられた苗が存在するので、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作しておく。
【００１５】
例えば図７に示すように、回り作業行程ＬＢ１から機体が畦際に達すると、植付クラッチを遮断状態に操作し、苗植付装置５を田面から上昇させて９０度の旋回及び後進を行うことにより、位置Ｋ３に機体を位置させ、苗植付装置５を田面に下降させ、植付クラッチを伝動状態に操作して、回り作業行程ＬＢ２に入る。回り作業行程ＬＢ２において、前回の回り作業行程ＬＢ１と同様に、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作しておく。
【００１６】
例えば図７に示すように、同様にして２回の回り作業行程ＬＢ３，ＬＢ４（苗植付装置５を田面に下降させ、植付クラッチを伝動状態に操作して、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作）を行う。回り作業行程ＬＢ３は図６に示す空作業行程ＬＡ１を逆方向に走行することになり、回り作業行程ＬＢ４を終了すると、機体は旋回ＬＬ６を行った位置に達する。この後、旋回ＬＬ６を行った位置の近傍の水田の出口から機体を出す。
以上のように、例えば図６及び図７に示すような平面視で四角形の水田において、１回の空作業行程ＬＡ１、複数回の作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５及び４回の回り作業行程ＬＢ１〜ＬＢ４を行うことにより、水田の全ての部分に苗の植え付けを行うことができる。
【００１７】
［Ｉ］−３
前項［Ｉ］−１に記載のように、例えば図６に示すような平面視で四角形の水田において、空作業行程ＬＡ１から作業行程Ｌ０１に入る場合、旋回ＬＬ１は略Ｕターンするような一般的（定型的）な旋回であり、旋回ＬＬ１において格納姿勢に操作されたマーカー１９とは反対側のマーカー１９を、作業行程Ｌ０１において作用姿勢に操作する（空作業行程ＬＡ１では左のマーカー１９を作用姿勢に操作していたのに対し、作業行程Ｌ０１では右のマーカー１９を作用姿勢に操作する）。
同様に作業行程から次の作業行程に入る場合、旋回ＬＬ２〜ＬＬ５は略Ｕターンするような一般的（定型的）な旋回であり、旋回ＬＬ２〜ＬＬ５において格納姿勢に操作されたマーカーとは反対側のマーカーを、次の作業行程において作用姿勢に操作する。
【００１８】
これにより、空作業行程から作業行程に入る場合、及び、作業行程から次の作業行程に入る場合において、作業装置が自動的に作業状態に操作されるようにすることは適切であり、作業装置の上昇に伴って格納姿勢に操作された右又は左のマーカーとは反対側のマーカーが自動的に作用姿勢に操作されるようにすることは適切である。
このことについて言い換えると、マーカー操作手段を作動状態に設定し、作業装置操作手段を停止状態に設定することは適切ではなく、同様にマーカー操作手段を停止状態に設定し、作業装置操作手段を作動状態に設定することは適切ではない。
【００１９】
本発明の第１特徴によると、単一の人為操作具により、マーカー操作手段及び作業装置操作手段の両方が作動する作動状態を設定することができる。
本発明の第２特徴によると、第１人為操作具によりマーカー操作手段を作動状態に設定すると、これに連動して第２人為操作具が操作されて、作業装置操作手段が作動状態に設定される。第２人為操作具により作業装置操作手段を作動状態に設定すると、これに連動して第１人為操作具が操作されて、マーカー操作手段が作動状態に設定される。
【００２０】
従って、本発明の第１及び第２特徴によると、空作業行程から作業行程に入る場合、及び作業行程から次の作業行程に入る場合において、運転者は人為操作具（第１人為操作具）（第２人為操作具）を操作することにより、マーカー操作手段及び作業装置操作手段の両方が作動する作動状態を設定することができるのであり、一つの人為操作具を操作してマーカー操作手段を作動状態に設定し、次に別の人為操作具を操作して作業装置操作手段を作動状態に設定するようなことを行う必要がない。
【００２１】
本発明の第１及び第２特徴によると、人為操作具（第１及び第２人為操作具）を操作することにより、マーカー操作手段を作動状態に設定し、作業装置操作手段を停止状態に設定することはできず、マーカー操作手段を停止状態に設定し、作業装置操作手段を作動状態に設定することはできない。これにより、マーカー操作手段及び作業装置操作手段の一方が作動状態で、他方が停止状態と言うような適切ではない状態は生じない。
【００２２】
［Ｉ］−４
前項［Ｉ］−１に対して、前項［Ｉ］−２に記載のように、例えば図７に示すように、回り作業行程ＬＢ１から次の回り作業行程ＬＢ２に入る場合、回り作業行程ＬＢ２から次の回り作業行程ＬＢ３に入る場合、回り作業行程ＬＢ３から次の回り作業行程ＬＢ４に入る場合、９０度の旋回及び後進を行うことがあり、空作業行程ＬＡ１から作業行程Ｌ０１に入る場合の旋回ＬＬ１や、作業行程Ｌ０１から次の作業行程Ｌ０２に入る場合の旋回ＬＬ２〜ＬＬ５とは異なる旋回となっている。
回り作業行程ＫＢ１〜ＬＢ４から次の回り作業行程ＬＢ１〜ＬＢ４に入る場合、右又は左のマーカー１９を作用姿勢に操作することはなく、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作している。
【００２３】
これにより、回り作業行程から次の回り作業行程に入る場合、作業装置が自動的に作業状態に操作されるようにすることは適切ではなく、作業装置の上昇に伴って格納姿勢に操作された右又は左のマーカーとは反対側のマーカーが自動的に作用姿勢に操作されるようにすることは適切ではない。
このことについて言い換えると、マーカー操作手段を作動状態に設定し、作業装置操作手段を停止状態に設定することは適切ではなく、同様にマーカー操作手段を停止状態に設定し、作業装置操作手段を作動状態に設定することは適切ではない。
【００２４】
本発明の第１特徴によると、単一の人為操作具により、マーカー操作手段及び作業装置操作手段の両方が停止する停止状態を設定することができる。
本発明の第２特徴によると、第１人為操作具によりマーカー操作手段を停止状態に設定すると、これに連動して第２人為操作具が操作されて、作業装置操作手段が停止状態に設定される。第２人為操作具により作業装置操作手段を停止状態に設定すると、これに連動して第１人為操作具が操作されて、マーカー操作手段が停止状態に設定される。
【００２５】
従って、本発明の第１及び第２特徴によると、回り作業行程から次の回り作業行程に入る場合において、運転者は人為操作具（第１人為操作具）（第２人為操作具）を操作することにより、マーカー操作手段及び作業装置操作手段の両方が停止する停止状態を設定することができるのであり、一つの人為操作具を操作してマーカー操作手段を停止状態に設定し、次に別の人為操作具を操作して作業装置操作手段を停止状態に設定するようなことを行う必要がない。
【００２６】
本発明の第１及び第２特徴によると、人為操作具（第１及び第２人為操作具）を操作することにより、マーカー操作手段を作動状態に設定し、作業装置操作手段を停止状態に設定することはできず、マーカー操作手段を停止状態に設定し、作業装置操作手段を作動状態に設定することはできない。これにより、マーカー操作手段及び作業装置操作手段の一方が作動状態で、他方が停止状態と言うような適切ではない状態は生じない。
【００２７】
（発明の効果）
本発明の第１及び第２特徴によると、マーカー操作手段（作業装置の昇降に伴って右又は左のマーカーが自動的に作用姿勢に操作される機能）、及び作業装置操作手段（旋回終了位置の検出に基づいて作業装置が自動的に作業状態に操作される機能）を備えた場合、マーカー操作手段及び作業装置操作手段を適切に作動及び停止状態に設定することができるようになって、水田作業車の操作性を向上させることができた。
【００２８】
［ＩＩ］
本発明の第３特徴は、第１又は第２特徴の水田作業車において次のように構成することにある。
機体の走行距離を検出する走行距離検出手段と、前輪の直進位置からの操向角度を検出する操向角度検出手段とを備え、
前記機体の走行距離と前輪の直進位置からの操向角度とにより、機体の旋回半径と、機体の旋回中心に対して機体が移動した移動角度とを検出し、前記機体の旋回半径と移動角度とに基づいて三角関数により、前記旋回開始前の機体の進行方向における機体の位置を検出して、前記旋回開始前の機体の進行方向における機体の位置を前記機体の旋回行程の位置として検出するように、前記機体位置検出手段を構成する。
【００２９】
（作用）
前項［Ｉ］−１，３において、機体の旋回開始に伴って機体の旋回行程の位置を検出する構成としては、旋回開始からの機体の走行距離を検出して、機体の旋回行程の位置とするように構成することがある。この構成は、水田作業車の畦際での旋回が同じような旋回（定型的な旋回）であるとの考え方に基づいており、旋回開始からの機体の走行距離により機体の旋回行程の位置が導き出されるとの考え方である。
しかしながら、運転者の操縦の違いにより畦際での旋回が想定よりも大きくなったり小さくなったりすると、前述の構成では「定型的な旋回」と言う前提条件が崩れるので、旋回開始からの機体の走行距離だけでは、機体の旋回行程の位置が精度良く検出することができない。
【００３０】
本発明の第３特徴によると、機体の走行距離と前輪の直進位置からの操向角度とを使用しており、機体の走行距離に対して前輪の直進位置からの操向角度を加味することによって、機体がどの方向にどれたけ進行したのかを検出することができる。機体がどの方向にどれだけ進行したのかを検出することができれば、畦際での旋回が想定よりも大きくなったり小さくなったりしても、これに関係なく、旋回開始前（例えば図８のＬ０１参照）の機体の進行方向（例えば図８の（＋Ｙ）（−Ｙ）参照）における機体の位置（例えば図９（ｂ）のＹ１参照）を検出することができる。
【００３１】
例えば図９（ａ）（ｂ）に示すように、機体の走行距離Ｇと前輪１の直進位置Ａ１からの操向角度Ａとによって、機体の旋回半径Ｒと、機体の旋回中心Ｃに対して機体が移動した移動角度θとを検出することができる（例えば、前輪１及び後輪２のホイルベースＷや前輪１の直進位置Ａ１からの操向角度Ａ等に基づいて、機体の旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒを検出し、機体の旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒと機体の走行距離Ｇとに基づいて、機体の移動角度θを検出する）。機体の旋回半径と移動角度とを検出することにより、旋回開始前の機体の進行方向における機体の位置を、三角関数により精度よく検出することができる（例えば図９（ｂ）において、Ｒ＊ＳＩＮ（θ）によりＹ１を検出する）。
【００３２】
これにより、本発明の第３特徴によると、畦際での旋回が想定よりも大きくなったり小さくなったりしても、これに関係なく、旋回開始前の機体の進行方向における機体の位置を、機体の旋回行程の位置として精度良く検出することができるのであり、機体の旋回行程の位置に基づいて旋回終了位置を精度良く検出することができる。
【００３３】
（発明の効果）
本発明の第３特徴によると、旋回開始前の機体の進行方向における機体の位置を、機体の旋回行程の位置として検出することにより、旋回終了位置を精度良く検出することができ、旋回終了位置の検出に基づいて作業装置を適切に作業状態に操作することができるようになって、水田作業車の作業性能を向上させることができた。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】乗用型田植機の全体側面図である。
【図２】右及び左の前輪の操向操作系、右及び左の前輪、右及び左の後輪への伝動系を示す平面図である。
【図３】制御装置に備えられた機体位置検出手段、旋回開始位置検出手段、旋回終了位置検出手段、マーカー操作手段、作業装置操作手段、旋回方向検出手段、記憶手段、自動昇降制御手段、設定スイッチの制御系を示す図である。
【図４】畦際での旋回の制御の前半の流れを示す図である。
【図５】畦際での旋回の制御の後半の流れを示す図である。
【図６】水田での乗用型田植機の作業形態（空作業行程及び作業行程）を示す平面図である。
【図７】水田での乗用型田植機の作業形態（回り作業行程）を示す平面図である。
【図８】畦際での旋回の状態を示す平面図である。
【図９】（ａ）はホイルベース、前輪の直進位置からの操向角度、機体の旋回中心、機体の旋回半径を検出する状態を示す平面図である。（ｂ）は機体の旋回半径及び移動角度により作業行程の機体の進行方向での機体の位置を検出する状態を示す平面図である。
【図１０】発明を実施するための第１別形態において、制御装置に備えられた機体位置検出手段、旋回開始位置検出手段、旋回終了位置検出手段、マーカー操作手段、作業装置操作手段、旋回方向検出手段、記憶手段、自動昇降制御手段、設定スイッチの制御系を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
［１］
図１に示すように、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２で支持された機体の後部にリンク機構３が昇降自在に支持されて、リンク機構３を昇降駆動する単動型の油圧シリンダ４が備えられており、リンク機構３の後部に苗植付装置５（作業装置に相当）が支持されて、水田作業車の一例である乗用型田植機が構成されている。水田は一般に下方の硬い耕盤Ｇ１の上に泥や水の層が形成されて、泥や水の層の最上面が田面Ｇ２となっており、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２は耕盤Ｇ１に接地して走行する。
【００３６】
図１に示すように、苗植付装置５は、３個の植付伝動ケース６、植付伝動ケース６の後部の左右に回転駆動自在に支持された回転ケース７、回転ケース７の両端に備えられた一対の植付アーム８、複数のフロート９、苗のせ台１０等を備えて、６条植型式に構成されている。運転座席１３の後側に、粉粒状の肥料を貯留するホッパー１４及び２条単位の３個の繰り出し部１５（作業装置に相当）が備えられて、運転座席１３の下側にブロア１６が備えられている。フロート９に作溝器１７が備えられて、繰り出し部１５と作溝器１７とに亘ってホース１８が接続されている。
【００３７】
図１及び図３に示すように、右及び左のマーカー１９が苗植付装置５の右及び左側部に備えられており、田面Ｇ２に接地して指標を形成する作用姿勢（図１参照）、及び田面Ｇ２から上方に離れた格納姿勢（図３参照）に操作自在に構成されている。右及び左のマーカー１９は上下に揺動自在に苗植付装置５に支持されたアーム部１９ａと、アーム部１９ａの先端部に自由回転自在に支持された回転体１９ｂとを備えて構成されており、右及び左のマーカー１９を作用姿勢及び格納姿勢に操作する電動モータ２１が備えられて、制御装置２３により電動モータ２１が操作される。
【００３８】
［２］
次に、右及び左の前輪１への伝動系について説明する。
図２に示すように、エンジン３１の動力が伝動ベルト３２を介して静油圧式無段変速装置３３及びミッションケース３４に伝達され、ミッションケース３４の副変速装置（図示せず）から、前輪デフ機構（図示せず）及び前車軸ケース３５の伝動軸（図示せず）を介して、右及び左の前輪１に伝達される。静油圧式無段変速装置３３は中立位置から前進側及び後進側に無段階に変速自在に構成されており、図１に示すように、操縦ハンドル２０の左横側に備えられた変速レバー４５により静油圧式無段変速装置３３を操作する。
【００３９】
図２に示すように、ミッションケース３４の下部の縦軸芯Ｐ２周りに、平面視台形状の操向部材４１が揺動自在に支持されて、操縦ハンドル２０により操向部材４１が揺動操作されるように構成されており、操向部材４１と右及び左の前輪１とに亘ってタイロッド４２が接続されている。これにより、操縦ハンドル２０を操作することによって、右及び左の前輪１（操向部材４１）を直進位置Ａ１から、右及び左の操向限度Ａ３に亘って操向操作することができる。
【００４０】
図１及び図２に示すように、ミッションケース３４の後部と機体フレーム６６とに亘って補強用の右及び左のフレーム４９が連結されている。左のフレーム４９の機体内方側にポテンショメータ４７（操向角度検出手段に相当）が固定されて、操向部材４１とポテンショメータ４７の検出アーム４７ａとに亘って連係ロッド４８が接続されている。
【００４１】
図２及び図３に示すように、ポテンショメータ４７により操向部材４１の位置が検出され、ポテンショメータ４７の検出値が制御装置２３に入力されており、ポテンショメータ４７の検出値によって、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが検出される。
【００４２】
［３］
次に、右及び左の後輪２への伝動系について説明する。
図２に示すように、ミッションケース３４の副変速装置の動力が伝動軸３６、後車軸ケース３７の入力軸３８、入力軸３８に固定されたベベルギヤ３８ａ、ベベルギヤ３８ａに咬合するベベルギヤ３９ａ、ベベルギヤ３９ａが固定された伝動軸３９、右及び左のサイドクラッチ４０、右及び左の車軸６５を介して右及び左の後輪２に伝達される。
【００４３】
図２に示すように、右及び左のサイドクラッチ４０は摩擦多板型式に構成されて、伝動状態に付勢されている。右及び左のサイドクラッチ４０を遮断状態に操作する右及び左の操作軸４３が、後車軸ケース３７に下向きに支持されて、操向部材４１と右及び左の操作軸４３とに亘り右及び左の操作ロッド４４が接続されている。右及び左の操作ロッド４４において右及び左の操作軸４３との接続部分に、融通としての長孔４４ａが備えられている。
【００４４】
図２に示すように、右及び左の前輪１（操向部材４１）が直進位置Ａ１、右及び左の設定角度Ａ２の範囲で操向操作されていると、右及び左の操作ロッド４４の長孔４４ａの融通によって、右及び左のサイドクラッチ４０は伝動状態に操作されている。これにより、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２（右及び左のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達された状態で、機体は前進（後進）する。
【００４５】
図２に示すように、右及び左の前輪１（操向部材４１）が右の設定角度Ａ２を越えて右の操向限度Ａ３側に操向操作されると、右の操作ロッド４４の長孔４４ａの範囲を越えて右の操作ロッド４４が引き操作されて、右の操作軸４３により右のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。これにより、右及び左の前輪１、左の後輪２（旋回外側）（左のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達され、右の後輪２（旋回中心側）（右のサイドクラッチ４０の遮断状態）が自由回転する状態で、機体は右に旋回する。
【００４６】
図２に示すように、右及び左の前輪１（操向部材４１）が左の設定角度Ａ２を越えて左の操向限度Ａ３側に操向操作されると、左の操作ロッド４４の長孔４４ａの範囲を越えて左の操作ロッド４４が引き操作されて、左の操作軸４３により左のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。これにより、右及び左の前輪１、右の後輪２（旋回外側）（右のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達され、左の後輪２（旋回中心側）（左のサイドクラッチ４０の遮断状態）が自由回転する状態で、機体は左に旋回する。
【００４７】
図２及び図３に示すように、右及び左の回転数センサー５０（走行距離検出手段に相当）が後車軸ケース３７に備えられて、右及び左の回転数センサー５０により右及び左のサイドクラッチ４０の伝動下手側の回転数を検出するように構成されており、右及び左の回転数センサー５０の検出値が制御装置２３に入力されている。これにより、右及び左のサイドクラッチ４０の伝動状態及び遮断状態に関係なく、右及び左の回転数センサー５０により右及び左の後輪２の回転数が検出される。
【００４８】
［４］
次に、苗植付装置５及び繰り出し部１５への伝動系について説明する。
図１及び図３に示すように、静油圧式無段変速装置３３と副変速装置との間から分岐した動力が、植付クラッチ２６及びＰＴＯ軸２５を介して苗植付装置５に伝達される。静油圧式無段変速装置３３と副変速装置との間から分岐した動力が、施肥クラッチ２７及び駆動ロッド３０を介して繰り出し部１５に伝達されており、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動及び遮断状態に操作する電動モータ２８が備えられている。
【００４９】
図１及び図３に示すように、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されると、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース７が図１の紙面反時計方向に回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面Ｇ２に植え付ける。植付クラッチ２６が遮断状態に操作されると、苗のせ台１０の往復横送り駆動及び回転ケース７の回転駆動が停止する。
【００５０】
図１及び図３に示すように、施肥クラッチ２７が伝動状態に操作されると、ホッパー１４から肥料が所定量ずつ繰り出し部１５によって繰り出され、ブロア１６の送風により肥料がホース１８を通って作溝器１７に供給されるのであり、作溝器１７を介して肥料が田面Ｇ２に供給される。施肥クラッチ２７が遮断状態に操作されると、繰り出し部１５が停止して、田面Ｇ２への肥料の供給が停止する。
【００５１】
［５］
次に、苗植付装置５の自動昇降制御手段６１について説明する。
図３に示すように、自動昇降制御手段６１が制御装置２３に備えられている。苗植付装置５の横軸芯Ｐ１周りに中央のフロート９の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出するポテンショメータ２２が備えられており、ポテンショメータ２２の検出値が制御装置２３に入力されている。機体の進行に伴って中央のフロート９が田面Ｇ２に接地追従するのであり、ポテンショメータ２２の検出値により苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出することによって、田面Ｇ２（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さを検出することができる。
【００５２】
図３に示すように、油圧シリンダ４に作動油を給排操作する制御弁２４が備えられており、制御装置２３により制御弁２４が操作される。制御弁２４により油圧シリンダ４に作動油が供給されると、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇し、制御弁２４により油圧シリンダ４から作動油が排出されると、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。
【００５３】
図３に示すように、苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さ（田面Ｇ２（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さ）に基づいて、苗植付装置５が田面Ｇ２から設定高さに維持されるように（ポテンショメータ２２の検出値（ポテンショメータ２２と中央のフロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、制御弁２４が操作され、油圧シリンダ４が伸縮作動して、苗植付装置５が自動的に昇降する（以上、自動昇降制御手段６１の作動状態）。
【００５４】
［６］
次に、昇降レバー１１について説明する。
図１及び図３に示すように、運転座席１３の右横側に昇降レバー１１が備えられ、昇降レバー１１は自動位置、上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作及び保持自在に構成されており、昇降レバー１１の操作位置が制御装置２３に入力されている。機体に対するリンク機構３の上下角度を検出するポテンショメータ２９が備えられて、ポテンショメータ２９の検出値が制御装置２３に入力されており、機体に対するリンク機構３の上下角度を検出することによって、機体に対する苗植付装置５の高さを検出することができる。
【００５５】
図３に示すように、昇降レバー１１を上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作した状態（昇降レバー１１を自動位置に操作していない状態）において、以下の説明のように制御装置２３により、制御弁２４及び電動モータ２１，２８が操作されて、油圧シリンダ４、植付及び施肥クラッチ２６，２７、右及び左のマーカー１９が操作される。この場合、後述する［７］に記載の操作レバー１２の上昇位置Ｕ及び下降位置Ｄの機能は作動せず、操作レバー１２の右及び左マーカー位置Ｒ，Ｌの機能だけが作動する。
【００５６】
図３に示すように、昇降レバー１１を上昇位置に操作すると、自動昇降制御手段６１が停止し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作されて、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇する。昇降レバー１１を上昇位置に操作した状態で、苗植付装置５が上限位置に達したことがポテンショメータ２９により検出されると、油圧シリンダ４が自動的に停止する。
【００５７】
図３に示すように、昇降レバー１１を下降位置に操作すると、自動昇降制御手段６１が停止し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。中央のフロート９が田面Ｇ２に接地すると自動昇降制御手段６１が作動して、苗植付装置５が田面Ｇ２に接地して停止した状態となる（苗植付装置５が田面Ｇ２から設定高さに維持されるように（ポテンショメータ２２の検出値（ポテンショメータ２２と中央のフロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、苗植付装置５が自動的に昇降する状態）。
【００５８】
図３に示すように、昇降レバー１１を中立位置に操作すると、自動昇降制御手段６１が停止し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、油圧シリンダ４が停止する。
このように、昇降レバー１１を上昇位置、中立位置及び下降位置に操作することによって、苗植付装置５を任意の高さに上昇及び下降させて停止させることができる。
図３に示すように、昇降レバー１１を植付位置に操作すると、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、自動昇降制御手段６１が作動し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作される。
【００５９】
［７］
次に、操作レバー１２について説明する。
図１及び図３に示すように、操縦ハンドル２０の下側の右横側に操作レバー１２が備えられ、操作レバー１２が右の横外方に延出されている。操作レバー１２は中立位置Ｎから上方の上昇位置Ｕ、下方の下降位置Ｄ、後方の右マーカー位置Ｒ及び前方の左マーカー位置Ｌの十字方向に操作自在に構成されて、中立位置Ｎに付勢されており、操作レバー１２の操作位置が制御装置２３に入力されている。
【００６０】
昇降レバー１１を自動位置に操作した状態において、以下の説明ように、操作レバー１２の操作に基づいて、制御装置２３により制御弁２４及び電動モータ２１，２８が操作されて、油圧シリンダ４、植付及び施肥クラッチ２６，２７、右及び左のマーカー１９が操作される。
【００６１】
図３に示すように、操作レバー１２を上昇位置Ｕに操作すると（上昇位置Ｕに操作して中立位置Ｎに操作すると）、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作されて、自動昇降制御手段６１が停止し、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇し、後述するように右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作される。苗植付装置５が上限位置に達したことがポテンショメータ２９により検出されると、油圧シリンダ４が自動的に停止する。
【００６２】
図３に示すように、操作レバー１２を下降位置Ｄに操作すると（下降位置Ｄに操作して中立位置Ｎに操作すると）、自動昇降制御手段６１が停止し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。中央のフロート９が田面Ｇ２に接地すると、自動昇降制御手段６１が作動して、苗植付装置５が田面Ｇ２に接地して停止した状態となる（苗植付装置５が田面Ｇ２から設定高さに維持されるように（ポテンショメータ２２の検出値（ポテンショメータ２２と中央のフロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、苗植付装置５が自動的に昇降する状態）。
【００６３】
前述のように、操作レバー１２を下降位置Ｄに操作した後（下降位置Ｄに操作して中立位置Ｎに操作した後）、操作レバー１２を再び下降位置Ｄに操作すると（再び下降位置Ｄに操作して中立位置Ｎに操作すると）、自動昇降制御手段６１が作動した状態で、植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作される。
【００６４】
図３に示すように、ポテンショメータ２９により検出される苗植付装置５の高さが、事前に設定された所定高さよりも低い状態において、以下のような操作が行われる。
右（左）のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態において、操作レバー１２を右マーカー位置Ｒ（左マーカー位置Ｌ）に第１設定時間（比較的短い時間）以上に亘って操作すると、右（左）のマーカー１９が作用姿勢に操作される。
右（左）のマーカー１９が作用姿勢に操作された状態において、操作レバー１２を右マーカー位置Ｒ（左マーカー位置Ｌ）に第２設定時間（第１設定時間よりも長い時間）以上に亘って操作すると、右（左）のマーカー１９が格納姿勢に操作される。
【００６５】
図３に示すように、苗植付装置５が上昇して、ポテンショメータ２９により検出される苗植付装置５の高さが、事前に設定された所定高さよりも高くなると、作用姿勢の右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作される。ポテンショメータ２９により検出される苗植付装置５の高さが、事前に設定された所定高さよりも高い状態では、前述のように操作レバー１２を右及び左マーカー位置Ｒ，Ｌに操作しても、これに関係なく右及び左のマーカー１９が格納姿勢に維持される。
【００６６】
［８］
次に、乗用型田植機の作業形態について説明する。
例えば図６及び図７に示すように、平面視で四角形の水田において、乗用型田植機は以下のような作業形態を採用することがある。
【００６７】
例えば、最初に図６に示す位置Ｋ１に機体を位置させて、苗植付装置５を田面Ｇ２に下降させ、左のマーカー１９を作用姿勢（右のマーカー１９は格納姿勢）に操作する。この状態において、植付及び施肥クラッチ２６，２７を遮断状態に操作して畦Ｂに沿って走行し、左のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０１の指標を田面に形成する（空作業行程ＬＡ１）。空作業行程ＬＡ１において、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作しないのに、苗植付装置５を田面Ｇ２に下降させて走行するのは、前輪１及び後輪２の通過跡を苗植付装置５のフロート９によって消す為である。
【００６８】
図６に示すように、空作業行程ＬＡ１から機体が畦際に達すると、苗植付装置５を田面Ｇ２から上昇させて、旋回ＬＬ１（左方向）を行い、苗植付装置５を田面Ｇ２に下降させて、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作して、作業行程Ｌ０１に入る。作業行程Ｌ０１において、左のマーカー１９を格納姿勢に操作し、右のマーカー１９を作用姿勢に操作して、空作業行程ＬＡ１において田面Ｇ２に形成された指標に沿って機体を走行させることにより、苗の植え付け及び田面Ｇ２への肥料の供給を行いながら、右のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０２の指標を田面Ｇ２に形成する。
【００６９】
図６に示すように作業行程Ｌ０１から機体が畦際に達すると、植付及び施肥クラッチ２６，２７を遮断状態に操作し、苗植付装置５を田面Ｇ２から上昇させて、旋回ＬＬ２（右方向）を行い、苗植付装置５を田面Ｇ２に下降させて、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作して、作業行程Ｌ０２に入る。作業行程Ｌ０２において、右のマーカー１９を格納姿勢に操作し、左のマーカー１９を作用姿勢に操作して、作業行程Ｌ０１において田面Ｇ２に形成された指標に沿って機体を走行させることにより、苗の植え付け及び田面Ｇ２への肥料の供給を行いながら、左のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０３の指標を田面Ｇ２に形成する。
【００７０】
図６及び図７に示すように、複数回の作業行程Ｌ０１，Ｌ０２，Ｌ０３，Ｌ０４，Ｌ０５及び旋回ＬＬ１（左方向），ＬＬ２（右方向），ＬＬ３（左方向），ＬＬ４（右方向），ＬＬ５（左方向）を行うと、畦Ｂに沿って苗の植え付け及び肥料の供給が行われていない部分が形成される。この状態において、作業行程Ｌ０５から機体が畦際に達すると、植付及び施肥クラッチ２６，２７を遮断状態に操作し、苗植付装置５を田面Ｇ２から上昇させて、旋回ＬＬ６（右方向）を行い、Ｋ２に示す位置に機体を位置させる。
【００７１】
Ｋ２に示す位置において、苗植付装置５を田面Ｇ２に下降させて、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作して、回り作業行程ＬＢ１に入る。回り作業行程ＬＢ１において、機体の左側に畦Ｂが存在し、機体の右側に作業行程Ｌ０５で植え付けられた苗が存在するので、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作しておく。
【００７２】
図７に示すように、回り作業行程ＬＢ１から機体が畦際に達すると、植付及び施肥クラッチ２６，２７を遮断状態に操作し、苗植付装置５田面Ｇ２からを上昇させて、９０度の旋回及び後進を行うことにより、位置Ｋ３に機体を位置させ、苗植付装置５を田面Ｇ２に下降させて、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作して、次の回り作業行程ＬＢ２に入る。回り作業行程ＬＢ２において、回り作業行程ＬＢ１と同様に、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作しておく。
【００７３】
この後に、図７に示すように、同様にして２回の回り作業行程ＬＢ３，ＬＢ４（苗植付装置５を田面Ｇ２に下降させて、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作し、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作）を行う。回り作業行程ＬＢ３は図６に示す空作業行程ＬＡ１を逆方向に走行することになり、回り作業行程ＬＢ４を終了すると、機体は旋回ＬＬ６（右方向）を行った位置に達する。この後、旋回ＬＬ６（右方向）を行った位置の近傍の水田の出口から機体を出す。
【００７４】
以上のように、例えば図６及び図７に示すような平面視で四角形の水田において、１回の空作業行程ＬＡ１、複数回の作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５及び４回の回り作業行程ＬＢ１〜ＬＢ４を行うことにより、水田の全ての部分に苗の植え付け及び田面Ｇ２への肥料の供給を行うことができる。
【００７５】
［９］
次に、旋回でマーカー操作手段５４及び作業装置操作手段５５について説明する。
作業装置操作手段５５は、後述する［１６］に記載のように、旋回終了位置検出手段５３の検出に基づいて、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作するものである（旋回終了位置検出手段５３の検出に基づいて作業装置５を作業状態に操作する状態に相当）。
【００７６】
マーカー操作手段５４は、後述する［１３］［１６］に記載のように、苗植付装置５の田面Ｇ２からの上昇に伴って、作用姿勢の右又は左のマーカー１９を格納姿勢に操作し、畦際での旋回を行った場合、苗植付装置５の田面Ｇ２への下降に伴って、機体の旋回方向とは反対側の右又は左のマーカー１９を作用姿勢に操作するものである。
【００７７】
前述のマーカー操作手段５４について言い換えれば、図６の作業行程Ｌ０１に示すように、例えば右のマーカー１９を作用姿勢に操作した状態（左のマーカー１９は格納姿勢）で機体が畦際に達すると、苗植付装置５の田面Ｇ２からの上昇に伴って、右のマーカー１９を格納姿勢に操作し、旋回ＬＬ２（右方向）を行って次の作業行程Ｌ０２に入るのであり、機体の旋回方向（右方向）とは反対側の左のマーカー１９を作用姿勢に操作する。
【００７８】
図６に示す作業行程Ｌ０１，Ｌ０２及び旋回ＬＬ２（右方向）に例えて言えば、マーカー操作手段５４は、苗植付装置５の田面Ｇ２からの上昇に伴って、作用姿勢の右のマーカー１９を格納姿勢に操作し、苗植付装置５の田面Ｇ２への下降に伴って、苗植付装置５の田面Ｇ２からの上昇に伴って格納姿勢に操作された右のマーカー１９とは反対側の左のマーカー１９を作用姿勢に操作するものである。
【００７９】
これによって、機体の旋回方向とは反対側の右又は左のマーカー１９を作用姿勢に操作することと、苗植付装置５（作業装置）の田面Ｇ２からの上昇に伴って格納姿勢に操作された右又は左のマーカー１９とは反対側のマーカー１９を作用姿勢に操作することとは、同義である。
【００８０】
［１０］
次に、前項［８］、図６及び図７に示す空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５、回り作業行程ＬＢ１〜ＬＢ４に関して、どのような状態において、マーカー操作手段５４及び作業装置操作手段５５を作動状態とすべきかについて説明する。
【００８１】
図３に示すように、人為的に操作自在な単一の設定スイッチ４６（人為操作具に相当）が操縦ハンドル２０の近傍に備えられ、設定スイッチ４６が作動位置及び停止位置に操作自在に構成されており、設定スイッチ４６の操作位置が制御装置２３に入力されている。設定スイッチ４６を作動位置に操作すると、マーカー操作手段５４及び作業装置操作手段５５の両方が作動する作動状態が設定されるのであり、設定スイッチ４６を停止位置に操作すると、マーカー操作手段５４及び作業装置操作手段５５の両方が停止する停止状態が設定される。従って、設定スイッチ４６により、マーカー操作手段５４が作動状態で作業装置操作手段５５が停止状態と言う状態は設定できない。同様に、設定スイッチ４６により、マーカー操作手段５４が停止状態で作業装置操作手段５５が作動状態と言う状態は設定できない。
【００８２】
前項［８］の記載及び図６に示すように、空作業行程ＬＡ１から作業行程Ｌ０１に入る場合、旋回ＬＬ１（左方向）は略Ｕターンするような一般的（定型的）な旋回であり、旋回ＬＬ１（左方向）において格納姿勢に操作された左のマーカー１９とは反対側の右のマーカー１９を、作業行程Ｌ０１において作用姿勢に操作する（空作業行程ＬＡ１では左のマーカー１９を作用姿勢に操作していたのに対し、作業行程Ｌ０１では右のマーカー１９を作用姿勢に操作する）。
【００８３】
前項［８］の記載及び図６に示すように、作業行程Ｌ０１から次の作業行程Ｌ０２に入る場合、作業行程Ｌ０２から次の作業行程Ｌ０３に入る場合、作業行程Ｌ０３から次の作業行程Ｌ０４に入る場合、作業行程Ｌ０４から次の作業行程Ｌ０５に入る場合、旋回ＬＬ２（右方向），ＬＬ３（左方向），ＬＬ４（右方向），ＬＬ５（左方向）は、略Ｕターンするような一般的（定型的）な旋回である。
【００８４】
前項［８］の記載及び図６に示すように、作業行程Ｌ０１から次の作業行程Ｌ０２に入る場合、作業行程Ｌ０２から次の作業行程Ｌ０３に入る場合、作業行程Ｌ０３から次の作業行程Ｌ０４に入る場合、作業行程Ｌ０４から次の作業行程Ｌ０５に入る場合、旋回ＬＬ２（右方向），ＬＬ３（左方向），ＬＬ４（右方向），ＬＬ５（左方向）において格納姿勢に操作されたマーカー１９とは反対側のマーカー１９を、次の作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５において作用姿勢に操作する。
【００８５】
前項［８］の記載及び図６に示すように、作業行程Ｌ０１では右のマーカー１９を作用姿勢に操作していたのに対し、作業行程Ｌ０２では左のマーカー１９を作用姿勢に操作する。作業行程Ｌ０２では左のマーカー１９を作用姿勢に操作していたのに対し、作業行程Ｌ０３では右のマーカー１９を作用姿勢に操作する。
作業行程Ｌ０３では右のマーカー１９を作用姿勢に操作していたのに対し、作業行程Ｌ０４では左のマーカー１９を作用姿勢に操作する。作業行程Ｌ０４では左のマーカー１９を作用姿勢に操作していたのに対し、作業行程Ｌ０５では右のマーカー１９を作用姿勢に操作する（但し、図６及び図７に示すように、作業行程Ｌ０５では次に回り作業行程ＬＢ１に入るので、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作することもある）。
【００８６】
これにより、空作業行程ＬＡ１から作業行程Ｌ０１に入る場合、及び、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５から次の作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５に入る場合において、マーカー操作手段５４が作動する作動状態を設定することは適切であり、作業装置操作手段５５が作動する作動状態を設定することは適切である。従って、運転者は設定スイッチ４６を作動位置に操作して、マーカー操作手段５４及び作業装置操作手段５５の両方が作動する作動状態を設定すればよい。
【００８７】
［１１］
次に、前項［８］、図６及び図７に示す空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５、回り作業行程ＬＢ１〜ＬＢ４に関して、どのような状態において、マーカー操作手段５４及び作業装置操作手段５５を停止状態とすべきかについて説明する。
【００８８】
前項［８］の記載、図６及び図７に示すように、回り作業行程ＬＢ１から次の回り作業行程ＬＢ２に入る場合、回り作業行程ＬＢ２から次の回り作業行程ＬＢ３に入る場合、回り作業行程ＬＢ３から次の回り作業行程ＬＢ４に入る場合に、９０度の旋回及び後進を行うことがあり、空作業行程ＬＡ１から作業行程Ｌ０１に入る場合の旋回ＬＬ１（左方向）や、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５から次の作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５に入る場合の旋回ＬＬ２（右方向），ＬＬ３（左方向），ＬＬ４（右方向），ＬＬ５（左方向）とは異なる旋回となっている。
回り作業行程ＫＢ１〜ＬＢ４から次の回り作業行程ＬＢ１〜ＬＢ４に入る場合、右又は左のマーカー１９を作用姿勢に操作することはなく、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作している。
【００８９】
これにより、回り作業行程ＬＢ１〜ＬＢ４から次の回り作業行程ＬＢ１〜ＬＢ４に入る場合、マーカー操作手段５４が作動する作動状態を設定することは適切ではなく、作業装置操作手段５５が作動する作動状態を設定することは適切ではない。従って、運転者は設定スイッチ４６を停止位置に操作して、マーカー操作手段５４及び作業装置操作手段５５の両方が停止する停止状態を設定すればよい。
【００９０】
前項［８］の記載、図６及び図７に示すように、作業行程Ｌ０５から回り作業行程ＬＢ１に入る場合、旋回ＬＬ６（右方向）は略Ｕターンするような一般的（定型的）な旋回である。しかし、回り作業行程ＬＢ１において、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作する。
これにより、作業行程Ｌ０５から回り作業行程ＬＢ１に入る場合、運転者は設定スイッチ４６を停止位置に操作して、マーカー操作手段５４及び作業装置操作手段５５の両方が停止する停止状態を設定すればよい。
【００９１】
［１２］
次に、前項［９］［１０］［１１］に記載のマーカー操作手段５４及び作業装置操作手段５５の両方が作動する作動状態について説明する。
図３に示すように、制御装置２３に、機体位置検出手段５１、旋回開始位置検出手段５２、旋回終了位置検出手段５３、マーカー操作手段５４、作業装置操作手段５５、旋回方向検出手段５６及び記憶手段５７が備えられている。表示ランプ６４が操縦ハンドル２０の近傍に備えられており、ブザー６７が備えられている。
【００９２】
昇降レバー１１が自動位置に操作され、設定スイッチ４６が作動位置に操作されている状態において、機体位置検出手段５１、旋回開始位置検出手段５２、旋回終了位置検出手段５３、マーカー操作手段５４、作業装置操作手段５５、旋回方向検出手段５６、記憶手段５７、表示ランプ６４及びブザー６７が、以下の［１３］〜［１６］に記載のように作動する。
【００９３】
図３に示すように、機体位置検出手段５１は、空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）における機体の位置Ｙ１（旋回開始前の機体の進行方向における機体の位置に相当）を検出するものである（これについて言い換えると、旋回開始前の機体の進行方向における機体の座標を検出するものである）。以下の［１３］〜［１６］に記載のようにして、機体位置検出手段５１により、空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）における機体の位置Ｙ１が検出される。
【００９４】
６条植型式の苗植付装置５を備えた乗用型田植機において、図６に示すような旋回ＬＬ１（左方向），ＬＬ２（右方向），ＬＬ３（左方向），ＬＬ４（右方向），ＬＬ５（左方向）は、図８に示すように、前半の旋回行程Ｌ１及び後半の旋回行程Ｌ２で構成されている。作業行程Ｌ０１，Ｌ０２の間に行われる旋回ＬＬ２（右方向）を代表にして、前半の旋回行程Ｌ１及び後半の旋回行程Ｌ２について、以下の［１３］〜［１６］において説明する。
【００９５】
［１３］
次に、前半の旋回行程Ｌ１について、図４及び図８に基づいて説明する。
設定スイッチ４６を作動位置に操作すると（ステップＳ１）、表示ランプ６４が点灯し（ステップＳ２）、設定スイッチ４６を停止位置に操作すると（ステップＳ１）、表示ランプ６４が消灯する（ステップＳ３）。図６に示す位置Ｋ１に機体を位置させ、苗植付装置５を田面Ｇ２に下降させて、空作業行程ＬＡ１を開始する場合、前項［７］に記載のように、運転者は操作レバー１２により左のマーカー１９を作用姿勢に操作する。
【００９６】
作業行程Ｌ０１において、昇降レバー１１が自動位置に操作され、設定スイッチ４６が作動位置に操作されている（ステップＳ１）。苗植付装置５が田面Ｇ２に下降した状態（作業装置の作業状態に相当）、自動昇降制御手段６１の作動状態、植付及び施肥クラッチ２６，２７の伝動状態（作業装置の作業状態に相当）、右及び左のサイドクラッチ４０の伝動状態、右のマーカー１９が作用姿勢に操作された状態となっており、左のマーカー１９が格納姿勢に操作され、表示ランプ６４が点灯している（ステップＳ２）。
図６に示すように、空作業行程ＬＡ１と作業行程Ｌ０１との間において、旋回ＬＬ１（左方向）が行われたことにより、記憶手段５７に「機体の旋回方向（左方向）」が記憶されている（ステップＳ１３）。
【００９７】
前述の状態で機体が畦際に達すると、運転者は操作レバー１２を上昇位置Ｕに操作する（上昇位置Ｕに操作して中立位置Ｎに操作する）（ステップＳ４）。操作レバー１２を上昇位置Ｕに操作すると（上昇位置Ｕに操作して中立位置Ｎに操作すると）（ステップＳ４）、ブザー６７が間欠的に作動し（ステップＳ５）、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作されて（ステップＳ６）（作業装置の非作業状態に相当）、自動昇降制御手段６１が停止する（ステップＳ７）。
【００９８】
油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が田面Ｇ２から上昇し（ステップＳ８）（作業装置の非作業状態に相当）、マーカー操作手段５４により、右のマーカー１９が格納姿勢に操作される（ステップＳ９）（作業装置５の田面Ｇ２からの上昇に伴って、作用姿勢の右又は左のマーカー１９を格納姿勢に操作する状態に相当）。苗植付装置５が上限位置に達したことがポテンショメータ２９により検出されると、油圧シリンダ４が自動的に停止する。
【００９９】
［１４］
次に、前項［１３］に引き続いて前半の旋回行程Ｌ１について、図４及び図８に基づいて説明する。
操作レバー１２が上昇位置Ｕに操作されたことによる操作信号が制御装置２３に入力されると（作業行程Ｌ０１からの旋回開始に相当）、旋回開始位置検出手段５２により、作業行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）における機体の位置Ｙ１が「０（原点）」に設定され、「０（原点）」が旋回開始位置Ｅ１として検出（設定）される（ステップＳ１０１）。これと同時に、「０（原点）」が旋回終了位置Ｅ３として検出（設定）される（ステップＳ１０２）。
【０１００】
運転者は操作レバー１２を上昇位置Ｕに操作すると略同時に、操縦ハンドル２０を操作し、右及び左の前輪１（操向部材４１）を旋回方向に操向操作して、前半の旋回行程Ｌ１に入る。右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２を越えて右（左）の操向限度Ａ３側に操向操作されると（ステップＳ１０）、前項［２］に記載のように、旋回外側のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作された状態で、旋回中心側のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される（ステップＳ１１）。
【０１０１】
ステップＳ１０１において旋回開始位置Ｅ１の検出（設定）が行われると、機体位置検出手段５１により、下記の式１に基づいて作業行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）における機体の位置Ｙ１の検出が開始される（ステップＳ１０３）。
式１：Ｙ１＝Ｒ＊ＳＩＮ（θ）
Ｒ：機体の旋回半径
θ：旋回開始位置Ｅ１からの機体の移動角度
【０１０２】
図９（ａ）に示すように、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが決まると、機体の旋回中心Ｃが右及び左の後輪２の車軸６５（図２参照）の延長線に位置していると判断され、前輪１及び後輪２のホイルベースＷ（右及び左の前輪１の車軸と右及び左の後輪２の車軸６５（図２参照）との間隔）と、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａとに基づいて、機体の旋回中心Ｃが検出される。機体の旋回中心Ｃが検出されると、機体の左右中央と機体の旋回中心Ｃとの距離が機体の旋回半径Ｒとして検出される。
【０１０３】
図９（ａ）（ｂ）に示すように、機体の旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒが検出された状態において、旋回中心側の回転数センサー５０のパルス（旋回中心側の後輪２の回転数）により、機体の走行距離Ｇが検出され（機体の旋回半径Ｒに対する円弧部分に相当）、機体の旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒと機体の走行距離Ｇとに基づいて、機体の移動角度θが検出される。以上のように、機体の旋回半径Ｒ及び移動角度θにより、式１に基づいて作業行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）における機体の位置Ｙ１が検出される（ステップＳ１０３）。
これにより、機体の移動角度θが０度（旋回開始位置Ｅ１）〜９０度（境界位置Ｅ２）の範囲では、作業行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）における機体の位置Ｙ１は、旋回開始位置Ｅ１から（＋Ｙ）に離れていく状態となる。
【０１０４】
［１５］
次に、前項［１４］に引き続いて前半の旋回行程Ｌ１について、図４及び図８に基づいて説明する。
ステップＳ１０１において旋回開始位置Ｅ１の検出（設定）が行われると、旋回開始位置Ｅ１から旋回外側の回転数センサー５０のパルス（旋回外側の後輪２の回転数）が検出（積算）され、この値と右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａとに基づいて、機体の旋回角度Ｆ１が「０」から検出（積算）される（ステップＳ１０４）。
【０１０５】
この場合、旋回開始位置Ｅ１（作業行程Ｌ０１）での機体の向きに対して、現在の機体の向きがどのような角度であるのかが、旋回外側の回転数センサー５０のパルス（旋回外側の後輪２の回転数）と、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａとに基づいて検出され、この検出値が機体の旋回角度Ｆ１として検出（積算）される（ステップＳ１０４）。
【０１０６】
機体の旋回角度Ｆ１が９０度であれば、旋回開始位置Ｅ１（作業行程Ｌ０１）での機体の向きに対して、機体の向きが真横に向いた状態であり、機体の旋回角度Ｆ１が１８０度であれば、旋回開始位置Ｅ１（作業行程Ｌ０１）での機体の向きに対して、機体の向きが反対に向いた状態（作業行程Ｌ０２）である。
【０１０７】
右及び左の前輪１（操向部材４１）が旋回方向に操向操作された状態で、旋回外側の回転数センサー５０のパルス（旋回外側の後輪２の回転数）が大きくなると（積算されると）、旋回外側の回転数センサー５０のパルス（旋回外側の後輪２の回転数）の増加分だけ機体の旋回角度Ｆ１は大きくなったと検出（積算）される。逆に右及び左の前輪１（操向部材４１）が直進位置Ａ１に操向操作された状態で、旋回外側の回転数センサー５０のパルス（旋回外側の後輪２の回転数）が大きくなっても（積算されても）、機体は直進しただけで機体の旋回角度Ｆ１は変化していないと検出（積算）される。
【０１０８】
［１６］
次に、後半の旋回行程Ｌ２について、図４，５，８に基づいて説明する。
機体の旋回角度Ｆ１が９０度（境界位置Ｅ２）を越えると、機体が後半の旋回行程Ｌ２に入ったと判断される。前半の旋回行程Ｌ１における機体の向きに対して、後半の旋回行程Ｌ２の向きは逆向きになるので、作業行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）における機体の位置Ｙ１は、旋回開始位置Ｅ１（旋回終了位置Ｅ３）に接近していく状態となる。
【０１０９】
この場合、機体の旋回角度Ｆ１が設定旋回角度ＦＡ１（例えば１００度〜１５０度）に達すると（ステップＳ１２）、畦際での旋回が通常どおりに行われていると判断され、ポテンショメータ４７の検出値に基づいて、機体の旋回方向が旋回方向検出手段５６により検出され、検出された機体の旋回方向が記憶手段５７に記憶（更新）される（ステップＳ１３）。旋回ＬＬ２（右方向）においては、記憶手段５７に「機体の旋回方向（右方向）」と記憶（更新）される。
【０１１０】
後半の旋回行程Ｌ２の後半に入ると、運転者は操縦ハンドル２０を操作して右及び左の前輪１（操向部材４１）を右（左）の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１に操作する（ステップＳ１４）。これにより、旋回中心側のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作されて（ステップＳ１５）、機体は直進状態に入る。機体が直進状態に入ると、式１による演算は行われず、右及び左の回転数センサー５０のパルス（右及び左の後輪２の回転数）の平均値（マイナスの値）が、作業行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）における機体の位置Ｙ１として検出される。
【０１１１】
右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操作されたことが、ポテンショメータ４７により検出されると（ステップＳ１４）、植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態を維持して、苗植付装置５が自動的に下降する（ステップＳ１６）。
【０１１２】
苗植付装置５の下降により、ポテンショメータ２９により検出される苗植付装置５の高さが、事前に設定された所定高さ（前項［７］参照）よりも低くなると、マーカー操作手段５４により、記憶手段５７に記憶されている「機体の旋回方向（右方向）」とは反対側の左のマーカー１９が作用姿勢に操作される（ステップＳ１７）（作業装置５の田面Ｇ２への下降に伴って、作業装置５の田面Ｇ２からの上昇に伴って格納姿勢に操作された右又は左のマーカー１９とは反対側のマーカー１９を作用姿勢に操作する状態に相当）。
【０１１３】
苗植付装置５の下降により中央のフロート９が田面Ｇ２に接地すると、自動昇降制御手段６１が作動して、苗植付装置５が田面Ｇ２に接地して停止した状態となる（ステップＳ１８）（苗植付装置５が田面Ｇ２から設定高さに維持されるように（ポテンショメータ２２の検出値（ポテンショメータ２２と中央のフロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、苗植付装置５が自動的に昇降する状態）。
【０１１４】
作業行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）における機体の位置Ｙ１が旋回終了位置Ｅ３に到達したことが、旋回終了位置検出手段５３により検出されると（ステップＳ１９）、作業装置操作手段５５により植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作され（ステップＳ２０）（旋回終了位置検出手段５３の検出に基づいて作業装置５，１５を作業状態に操作する状態に相当）。
これにより、ブザー６７が停止するのであり（ステップＳ２１）、苗植付装置５（回転ケース７、植付アーム８）による苗の植え付け、及び繰り出し部１５による田面Ｇ２への肥料の供給が開始されて、次の作業行程Ｌ０２に入る。
【０１１５】
［１７］
次に、図６に示す作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の途中において、苗植付装置５を田面Ｇ２から上昇させ田面Ｇ２に下降させた状態について説明する。
例えば、図６に示す作業行程Ｌ０１の途中において（右のマーカー１９が作用姿勢に操作され、左のマーカー１９が格納姿勢に操作されている）、苗植付装置５（苗のせ台１０）への苗の補給の為に、機体を一時停止させて、植付及び施肥クラッチ２６，２７を遮断状態に操作し、苗植付装置５を田面Ｇ２から上昇させたとする。
【０１１６】
この場合、マーカー操作手段５４により、右のマーカー１８が格納姿勢に操作される。図６に示すように、空作業行程ＬＡ１と作業行程Ｌ０１との間において、旋回ＬＬ１（左方向）が行われたことにより、記憶手段５７に「機体の旋回方向（左方向）」が記憶されている（ステップＳ１３）。
【０１１７】
次に苗植付装置５（苗のせ台１０）への苗の補給を終了して、苗植付装置５を田面Ｇ２に下降させると、マーカー操作手段５４により、記憶手段５７に記憶されている「機体の旋回方向（左方向）」とは反対側の右のマーカー１９が作用姿勢に操作される。記憶手段５７に「機体の旋回方向（左方向）」が記憶されている限り、苗植付装置５の田面Ｇ２からの上昇及び田面Ｇ２への下降を行っても、マーカー操作手段５４により、記憶手段５７に記憶されている「機体の旋回方向（左方向）」とは反対側の右のマーカー１９が作用姿勢に操作される。
【０１１８】
これにより、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の途中において、苗植付装置５（苗のせ台１０）への苗の補給の為に、苗植付装置５を田面Ｇ２から上方に上昇させ田面Ｇ２に下降させても、右又は左のマーカー１９の作用及び格納姿勢に変化はなく、右及び左のマーカー１９の作用及び格納姿勢が苗植付装置５の田面Ｇ２からの上昇前と入れ換わってしまうような状態は生じない。
【０１１９】
［発明を実施するための第１別形態］
前述の［発明を実施するための形態］の設定スイッチ４６に代えて、以下のように構成してもよい。
図１０に示すように、人為的に操作自在な第１設定スイッチ６８（第１人為操作具に相当）、及び第２設定スイッチ６９（第２人為操作具に相当）が、操縦ハンドル２０の近傍に備えられ、第１及び第２設定スイッチ６８，６９の操作位置が制御装置２３に入力されている。
【０１２０】
図１０に示すように第１設定スイッチ６８を作動位置に操作すると、マーカー操作手段５４が作動する作動状態が設定されて、第１設定スイッチ６８を停止位置に操作すると、マーカー操作手段５４が停止する停止状態が設定される。第２設定スイッチ６９を作動位置に操作すると、作業装置操作手段５５が作動する作動状態が設定されて、第２設定スイッチ６９を停止位置に操作すると、作業装置操作手段５５が停止する停止状態が設定される。
【０１２１】
この場合、第１及び第２設定スイッチ６８，６９の一方を停止位置から作動位置に操作すると、これに連動して第１及び第２設定スイッチ６８，６９の他方が停止位置から作動状態に操作されるように、第１及び第２設定スイッチ６８，６９が連係されている（第１及び第２設定スイッチ６８，６９の他方が作動位置に操作されていると、第１及び第２設定スイッチ６８，６９の他方が作動位置に維持される）。
【０１２２】
第１及び第２設定スイッチ６８，６９の一方を作動位置から停止位置に操作すると、これに連動して第１及び第２設定スイッチ６８，６９の他方が作動位置から停止位置に操作されるように、第１及び第２設定スイッチ６８，６９が連係されている（第１及び第２設定スイッチ６８，６９の他方が停止位置に操作されていると、第１及び第２設定スイッチ６８，６９の他方が停止位置に維持される）。
【０１２３】
前述の第１設定スイッチ６８を廃止し、第１設定スイッチ６８の機能を操作レバー１２に備えてもよい。この場合、操作レバー１２を、上昇位置Ｕや右及び左マーカー位置Ｒ，Ｌに比較的長い設定時間（第２設定時間）以上に亘って操作（保持）するごとに、マーカー操作手段５４が作動する作動状態及び停止する停止状態が、交互に設定されるように構成する。
【０１２４】
［発明を実施するための第２別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明を実施するための第１別形態］において、記憶手段５７に機体の旋回方向を記憶するのではなく、マーカー操作手段５４及び記憶手段５７が以下のように作動するように構成してもよい。
【０１２５】
苗植付装置５の田面Ｇ２からの上昇に伴って、作用姿勢の右又は左のマーカー１９を格納姿勢に操作すると、格納姿勢に操作された右又は左のマーカー１９を記憶手段５７に記憶する。苗植付装置５の田面Ｇ２への下降に伴って、記憶手段５７に記憶された右又は左のマーカー１９とは反対側の右又は左のマーカー１９を作用姿勢に操作する（作業装置５の田面Ｇ２からの上昇に伴って格納姿勢に操作された右又は左のマーカー１９とは反対側のマーカー１９を作用姿勢に操作する状態に相当）。
【０１２６】
［発明を実施するための第３別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明を実施するための第１別形態］［発明を実施するための第２別形態］の図４のステップＳ１０３において、式１に基づいて、空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）における機体の位置Ｙ１を検出するように、機体位置検出手段５１を構成するのではなく、機体位置検出手段５１、旋回開始位置検出手段５２及び旋回終了位置検出手段５３を、以下のように構成してもよい。
【０１２７】
操作レバー１２が上昇位置Ｕに操作されたことによる操作信号が制御装置２３に入力されると（ステップＳ４）、旋回中心側の回転数センサー５０の検出値の積算を開始し（旋回位置検出手段５１に相当）、これとは別に、旋回中心側の回転数センサー５０の検出値の積算を開始した時点（旋回開始位置Ｅ１に相当）を、原点とし（旋回開始位置検出手段５２に相当）、原点に対して設定値（旋回終了位置Ｅ３に相当）を設定する。
図６に示す旋回ＬＬ１（左方向），ＬＬ２（右方向），ＬＬ３（左方向），ＬＬ４（右方向），ＬＬ５（左方向）、旋回ＬＬ６（右方向）は、全て同じような機体の旋回半径及び機体の走行距離であると認識され、旋回中心側の回転数センサー５０の検出値が機体の位置を表す値として認識されており、前述の設定値が事前に設定されている。
【０１２８】
旋回中心側の回転数センサー５０の検出値（積算値）が前述の設定値に達する前に、右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操作されるのであり、これにより旋回中心側のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作され、苗植付装置５が自動的に下降する。
次に旋回中心側の回転数センサー５０の検出値（積算値）が前述の設定値に達すると、旋回終了位置Ｅ３に達したと判断されて（旋回終了位置検出手段５３に相当）、植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作される。
【０１２９】
［発明を実施するための第４別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明を実施するための第１別形態］［発明を実施するための第２別形態］において、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが変化するごとに、機体の旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒ、機体の走行距離Ｇ、機体の移動角度θの検出、式１による空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出を行うのではなく、これに代えて以下のように構成してもよい。
【０１３０】
図８に示す前半の旋回行程Ｌ１（後半の旋回行程Ｌ２）において、１０度（所定の角度範囲に相当）の範囲を備えた９個の領域（０度〜１０度の領域、１０度〜２０度の領域、２０度〜３０度の領域、３０度〜４０度の領域、４０度〜５０度の領域、５０度〜６０度の領域、６０度〜７０度の領域、７０度〜８０度の領域、８０度〜９０度の領域）に分けて、９個の領域の各々に一つの機体の旋回半径Ｒ（領域の中央の角度に対応する機体の旋回半径Ｒ）を設定する。
例えば０度〜１０度の領域において、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが５度の場合の機体の旋回半径Ｒ（図９（ａ）（ｂ）参照）を、０度〜１０度の領域の一つの機体の旋回半径Ｒとして設定する。
【０１３１】
右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが０度〜１０度の領域に存在すると、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが変化しても、これに関係なく０度〜１０度の領域の一つの機体の旋回半径Ｒを使用し、機体の走行距離Ｇ、機体の移動角度θの検出、式１による空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出を行う。
【０１３２】
１０度〜２０度・・・において、前述の同様に１０度〜２０度・・・の領域の一つの機体の旋回半径Ｒを使用して、機体の走行距離Ｇ、機体の移動角度θの検出、式１による空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出を行う。
【０１３３】
［発明を実施するための第５別形態］
前述の［発明を実施するための第４別形態］に代えて以下のように構成してもよい。
図８に示す前半の旋回行程Ｌ１（後半の旋回行程Ｌ２）において、１０度（所定の角度範囲に相当）の範囲を備えた９個の領域（０度〜１０度の領域、１０度〜２０度の領域、２０度〜３０度の領域、３０度〜４０度の領域、４０度〜５０度の領域、５０度〜６０度の領域、６０度〜７０度の領域、７０度〜８０度の領域、８０度〜９０度の領域）に分けて、９個の領域の各々に一つの機体の旋回半径Ｒ（領域の最大の角度に対応する機体の旋回半径Ｒ）を設定する。
例えば０度〜１０度の領域において、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが１０度の場合の機体の旋回半径Ｒ（図９（ａ）（ｂ）参照）を、０度〜１０度の領域の一つの機体の旋回半径Ｒとして設定する。
【０１３４】
右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが、０度（直進位置Ａ１）から０度〜１０度の領域に入っても、空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出を行わない。右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが１０度に達すると、０度〜１０度の領域の一つの機体の旋回半径Ｒ及び１０度により、式１に基づいて空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出を行う。
【０１３５】
１０度〜２０度・・・において、前述の同様に１０度〜２０度・・・の領域の機体の旋回半径Ｒを使用して、２０度、３０度・・・において、１０度〜２０度・・・の領域の一つの機体の旋回半径・・・により、式１に基づいて空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出を行う。
【０１３６】
［発明を実施するための第６別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明を実施するための第１別形態］〜［発明を実施するための第５別形態］において、以下のように構成してもよい。
操作レバー１２が上昇位置Ｕに操作される前に、右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２を越えて操向操作されると、旋回中心側のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作されるのと同時に、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に自動的に操作されて、苗植付装置５が田面Ｇ２から自動的に上昇するように構成してもよい。
【０１３７】
この場合、右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２を越えて操向操作されたことがポテンショメータ４７により検出されると、旋回位置検出手段５２により旋回開始と判断されて、旋回開始位置Ｅ１が検出（設定）され、機体位置検出手段５１が作動を開始するように構成する。
【０１３８】
［発明を実施するための第７別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明を実施するための第１別形態］〜［発明を実施するための第６別形態］において、以下のように構成してもよい。
例えば溝切り器等の作業装置のように、作業装置に動力を伝達する作業クラッチを備えない場合、作業装置を田面Ｇ２から上昇させた状態を非作業状態とし、作業装置を田面Ｇ２に下降させた状態を作業状態とするように構成してもよい。
【０１３９】
このように構成すると、操作レバー１２が上昇位置Ｕに操作されるか、又は右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２を越えて操向操作されることにより、作業装置が田面Ｇ２から上昇し（非作業状態）、旋回終了位置Ｅ３の検出に基づいて作業装置が田面Ｇ２に下降するように構成する（作業状態）。
【産業上の利用可能性】
【０１４０】
本発明は、機体の後部にロータリ耕耘装置（作業装置に相当）を昇降駆動自在に連結可能に構成されたトラクタや、機体の前部に刈取部（作業装置に相当）を昇降駆動自在に支持したコンバイン等の作業車にも適用できる。ＧＰＳにより機体位置検出手段５１を構成することも可能である。ホッパー１４において粉粒状の肥料に代えて、液状の肥料や、粉粒状や液状の薬剤や種籾等を入れた作業車にも適用できる。
【符号の説明】
【０１４１】
１ 前輪
５，１５ 作業装置
１９ マーカー
４６ 人為操作具
４７ 操向角度検出手段
５０ 走行距離検出手段
５１ 機体位置検出手段
５３ 旋回終了位置検出手段
５４ マーカー操作手段
５５ 作業装置操作手段
６８ 第１人為操作具
６９ 第２人為操作具
Ａ 操向角度
Ａ１ 直進位置
Ｃ 機体の旋回中心
Ｅ３ 旋回終了位置
Ｇ 機体の走行距離
Ｇ２ 田面
Ｌ１，Ｌ２ 機体の旋回行程
Ｌ０１〜Ｌ０５ 作業行程
Ｒ 機体の旋回半径
Ｙ１ 機体の旋回行程の位置
Ｙ１ 旋回開始前の機体の進行方向における機体の位置
＋Ｙ，−Ｙ 機体の進行方向
θ 機体の移動角度
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体に備えられた作業装置を作業状態及び非作業状態に操作自在に構成し、
田面に接地して次の作業行程の指標を田面に形成する作用姿勢と田面から上方の格納姿勢とに操作自在な右及び左のマーカーを備えて、
前記作業装置の田面からの上昇に伴って、作用姿勢の前記右又は左のマーカーを格納姿勢に操作し、次の作業行程への移行に伴って、前記作業装置の田面からの上昇に伴って格納姿勢に操作された前記右又は左のマーカーとは反対側のマーカーを作用姿勢に操作するマーカー操作手段と、
機体の旋回終了に基づいて非作業状態の前記作業装置を作業状態に操作する作業装置操作手段とを備え、
前記マーカー操作手段及び作業装置操作手段の両方が作動する作動状態と、前記マーカー操作手段及び作業装置操作手段の両方が停止する停止状態とを設定するもので、人為的に操作される単一の人為操作具を備えている水田作業車。
【請求項２】
機体に備えられた作業装置を作業状態及び非作業状態に操作自在に構成し、
田面に接地して次の作業行程の指標を田面に形成する作用姿勢と田面から上方の格納姿勢とに操作自在な右及び左のマーカーを備えて、
前記作業装置の田面からの上昇に伴って、作用姿勢の前記右又は左のマーカーを格納姿勢に操作し、次の作業行程への移行に伴って、前記作業装置の田面からの上昇に伴って格納姿勢に操作された前記右又は左のマーカーとは反対側のマーカーを作用姿勢に操作するマーカー操作手段と、
機体の旋回終了に基づいて非作業状態の前記作業装置を作業状態に操作する作業装置操作手段とを備え、
前記マーカー操作手段を作動及び停止状態に操作するもので人為的に操作される第１人為操作具と、前記作業装置操作手段を作動及び停止状態に操作するもので人為的に操作される第２人為操作具とを備え、
前記第１及び第２人為操作具の一方が作動状態に操作されると、これに連動して前記第１及び第２人為操作具の他方が作動状態に操作され、前記第１及び第２人為操作具の一方が停止状態に操作されると、これに連動して前記第１及び第２人為操作具の他方が停止状態に操作されるように、前記第１及び第２人為操作具を連係している水田作業車。
【請求項３】
前記右及び左のマーカーを格納姿勢及び作業姿勢に操作するもので人為的に操作される操作レバーを備えている請求項１又は２に記載の水田作業車。
【請求項４】
右の後輪に動力を伝達する右のサイドクラッチと、左の後輪に動力を伝達する左のサイドクラッチとを備えて、機体の旋回開始に伴って旋回中心側の前記サイドクラッチが遮断状態に操作されるように構成し、
遮断状態に操作された旋回中心側の前記サイドクラッチが伝動状態に操作されてから機体が所定距離だけ走行すると、機体の旋回終了とするように構成されている請求項１〜３のうちのいずれか一つに記載の水田作業車。
【請求項１】
機体に備えられた作業装置を作業状態及び非作業状態に操作自在に構成し、
田面に接地して次の作業行程の指標を田面に形成する作用姿勢と田面から上方の格納姿勢とに操作自在な右及び左のマーカーを備えて、
前記作業装置の田面からの上昇に伴って、作用姿勢の前記右又は左のマーカーを格納姿勢に操作し、次の作業行程への移行に伴って、前記作業装置の田面からの上昇に伴って格納姿勢に操作された前記右又は左のマーカーとは反対側のマーカーを作用姿勢に操作するマーカー操作手段と、
機体の旋回終了に基づいて非作業状態の前記作業装置を作業状態に操作する作業装置操作手段とを備え、
前記マーカー操作手段及び作業装置操作手段の両方が作動する作動状態と、前記マーカー操作手段及び作業装置操作手段の両方が停止する停止状態とを設定するもので、人為的に操作される単一の人為操作具を備えている水田作業車。
【請求項２】
機体に備えられた作業装置を作業状態及び非作業状態に操作自在に構成し、
田面に接地して次の作業行程の指標を田面に形成する作用姿勢と田面から上方の格納姿勢とに操作自在な右及び左のマーカーを備えて、
前記作業装置の田面からの上昇に伴って、作用姿勢の前記右又は左のマーカーを格納姿勢に操作し、次の作業行程への移行に伴って、前記作業装置の田面からの上昇に伴って格納姿勢に操作された前記右又は左のマーカーとは反対側のマーカーを作用姿勢に操作するマーカー操作手段と、
機体の旋回終了に基づいて非作業状態の前記作業装置を作業状態に操作する作業装置操作手段とを備え、
前記マーカー操作手段を作動及び停止状態に操作するもので人為的に操作される第１人為操作具と、前記作業装置操作手段を作動及び停止状態に操作するもので人為的に操作される第２人為操作具とを備え、
前記第１及び第２人為操作具の一方が作動状態に操作されると、これに連動して前記第１及び第２人為操作具の他方が作動状態に操作され、前記第１及び第２人為操作具の一方が停止状態に操作されると、これに連動して前記第１及び第２人為操作具の他方が停止状態に操作されるように、前記第１及び第２人為操作具を連係している水田作業車。
【請求項３】
前記右及び左のマーカーを格納姿勢及び作業姿勢に操作するもので人為的に操作される操作レバーを備えている請求項１又は２に記載の水田作業車。
【請求項４】
右の後輪に動力を伝達する右のサイドクラッチと、左の後輪に動力を伝達する左のサイドクラッチとを備えて、機体の旋回開始に伴って旋回中心側の前記サイドクラッチが遮断状態に操作されるように構成し、
遮断状態に操作された旋回中心側の前記サイドクラッチが伝動状態に操作されてから機体が所定距離だけ走行すると、機体の旋回終了とするように構成されている請求項１〜３のうちのいずれか一つに記載の水田作業車。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１２−１９６２２７（Ｐ２０１２−１９６２２７Ａ）
【公開日】平成２４年１０月１８日（２０１２．１０．１８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１２−１３９９９６（Ｐ２０１２−１３９９９６）
【出願日】平成２４年６月２１日（２０１２．６．２１）
【分割の表示】特願２００９−６７５８１（Ｐ２００９−６７５８１）の分割
【原出願日】平成２１年３月１９日（２００９．３．１９）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１０月１８日（２０１２．１０．１８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２４年６月２１日（２０１２．６．２１）
【分割の表示】特願２００９−６７５８１（Ｐ２００９−６７５８１）の分割
【原出願日】平成２１年３月１９日（２００９．３．１９）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
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