永久磁石を使用した走行装置
【課題】映像記録移動手段に対する指令、移動手段に対する指令及び移動に際し、無端状輸送管からなる無端状輸送管に設けられている装置に対する指令を、タッチパネルにより指示でき、各指令に対する結果をＰＣによりモニターでき、記録として蓄積できる、新規な映像記録による監視装置の提供。
【解決手段】移動手段固定手段、及び映像記録手段に固着された無端状輸送管にそって移動する映像記録による監視装置において、映像記録手段は映像記録手段に対する指令により映像を記録し、移動手段は移動手段に対する指令により動作し、移動に際しては無端状輸送管に設けられている装置に対する指令及び応答に応じて移動手段の運行を指示する映像記録による監視装置。
【解決手段】移動手段固定手段、及び映像記録手段に固着された無端状輸送管にそって移動する映像記録による監視装置において、映像記録手段は映像記録手段に対する指令により映像を記録し、移動手段は移動手段に対する指令により動作し、移動に際しては無端状輸送管に設けられている装置に対する指令及び応答に応じて移動手段の運行を指示する映像記録による監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、施設内に設置される映像記録による監視装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
現代社会を支える基盤技術として安全、保安又は管理の点から各種の監視システムが既に開発され、用いられている。
監視システムでは、現在、監視対象とされている施設が一体どのような状態にあるかということを情報として把握することが先ず重要であり、集められた情報を分析して異常の有無を判断して、その程度に応じて次の採るべき対策を講ずる全体システムが求められている。
前記全体システムを構成するサブシステムとして現在監視対象とされている施設が一体どのような状態にあるかということを情報に基づいて把握するための監視装置が先ず開発されている。
この監視システムでは、定点から観測結果に基づいて監視するシステムより、直接現場に出向いて得られる観測結果に基づいて監視するシステムの方がより効果的であるとされる。また、この監視するシステムにおいて、施設が一体どのような状態にあるかということを情報として把握することうえでは、人命や安全に係ることではその絶えず変化する状態を精度よく把握することが要求される一方、他方、変化の態様が緩やかで、急激に変化しない分野では、例えば、自然環境の変化や、地質、地形の変化などを求める分野では、確実、正確であり、費用がかからないことが要求される。これらのうち、どちらを選択するかによってシステムの内容は大きく変化する。
【０００３】
前者を選択するとすれば、必要とする経費や資金はいくらかけてもかまわないということになる。後者を選択すれば経費や資金はむしろかけることないシステムを選ぶこととなる。従来、後者を選んでいると思われる発明において、必要以上に高価な資金を投入しているものが多く、これが現実に導入する際にネックとなっていると思われるものが少なくない。具体的には以下の例を挙げることができる。
【０００４】
トンネル内の監視に、長さ方向に間隔をあけて多数の励磁コイルが配置されているガイドレールと、前記ガイドレールに車輪によって走行自在に懸吊された走行体とからなり、走行体に取り付けられた永久磁石と前記リニアコイルとの吸引と反発を進行方向に同期をとることによって走行体を走行させる磁石式同期型リニアモータを用いる走行体（特許文献１特開平５−３２２７７７号、特許２９３２８３３号）、磁石式同期型リニアモータ走行体５を走行させる移動監視装置であり、走行体本体に分離してケースに入れた監視カメラを設けた発明がある（特許文献２特開平９−１１８２２４号公報、特許３４４９０７２号）。
これらのリニアモーターを用いる方式を採用すれば、施設費及びその運用費は高額となることを避けることができない。
高所作業等を行うためにロボットとして、磁石片を取り付けて構成した磁気クローラを用いた天井走行機構が開発されている（非特許文献３日本ロボット学会誌Ｖｏｌ．１０，Ｎｏ．５，ｐｐ６０６〜６０８，１９９２参照）。また、天井部材と前記天井部材に沿って走行する走行リフターとからなる磁石式天井走行リフター装置（特許文献３特開平９−２６６９３２号公報、特許２８６９８６３）、ロボット本体と磁気吸着車輪との間にあっては、ある程度のサスペンション機能を発揮できるとともに、ロボットが天井走行をおこなう場合に車高の変化しにくいロボットを得る走行具（特許文献４特開平１０−３２４１０５）、天井面や壁面よりなる走行面と本体との間に吸引力を作用させ、前記走行面に前記本体より突出させた車輪を接触させた状態で前記車輪に駆動力を付与することにより、前記走行面の任意の位置に移動するように構成された移動機構に、指向性を有する移動検出器（特許文献５特開２００４−８６７４５）など磁力を用いる走行装置も知られている。これらも簡便なものではなく、結局導入に際しては二の足を踏む結果となっているものと思われる。
【０００５】
直線状の管内を撮像装置の移動による撮像装置の発明が提案されている（特許文献６特開２００５−２１０６８２号公報）。撮像装置を直線状の管内に置いて、撮像装置を移動させることにより得られる情報は制限されるし、撮像装置及びシステムの確実、長期にわたる運行が保障されない結果となると思われる。また、パイプを利用する輸送システムそのものは、よく知られているところである（特許文献７特許２９７９２７３号、特開昭５９−２１７５２５号）。
【０００６】
映像記録による監視装置に関し、映像記録移動手段に対する指令、移動手段に対する指令及び移動に際し、無端状輸送管に設けられている装置に対する指令として操作内容をタッチパネルにより指示でき、各指令に対する結果をＰＣによりモニターでき、記録として蓄積できる、新規な映像記録による監視装置が求められている。
【特許文献１】特開平５−３２２７７７号号公報、特許２９３２８３３号
【特許文献２】特開平９−１１８２２４号公報、特許３４４９０７２号
【特許文献３】特開平９−２６６９３２号公報、特許２８６９８６３号
【非特許文献３】日本ロボット学会誌Ｖｏｌ．１０，Ｎｏ．５，ｐｐ６０６〜６０８，１９９２参照）
【特許文献４】特開平９−２６６９３２号公報、特許２８６９８６３
【特許文献５】特開平１０−３２４１０５号公報
【特許文献６】特開２００４−８６７４５号公報
【特許文献７】特開２００５−２１０６８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の課題は、映像記録移動手段に対する指令、移動手段に対する指令及び移動に際し、無端状輸送管に設けられている装置に対する指令として操作内容をタッチパネルにより指示でき、各指令に対する結果をＰＣによりモニターでき、記録として蓄積できる、新規な映像記録による監視装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明者らは、従来の技術開発についてその問題点を洗い出し、鋭意前記課題に積極的に取組んで、以下のことを検討し、前記課題を解決した。
（１）移動手段及び固定手段は各内部に設けられている磁石により固定され、又固定手段は映像記録手段に固着された状態で一体化されており、移動手段は無端状輸送管内を移動することにより、無端状輸送管にそって移動する映像記録による監視装置において、映像記録手段は映像記録手段に対するタッチパネルからの指令により映像を記録し、移動手段は移動手段に対するタッチパネルからの指令により動作し、移動に際しては無端状輸送管に設けられている装置に対する指令及び応答に応じて移動手段の運行を指示することを特徴とする映像記録による監視装置。
（２）前記映像記録手段に対する指令は、タッチパネルを介して、映像記録手段が行う具体的な動作をＰＣサーバーの映像記録手段の制御に送り、無線ＬＡＮにより映像記録手段に具体的な動作を指示、実行させ、得られた映像はＬＡＮによりＰＣサーバーの映像記録に送られ、ＬＡＮによりＰＣに送り、映像記録モニターを経て映像記録のモニターの記録の蓄積に蓄えることからなり、前記移動手段に対する指令は、タッチパネルをからの指令により、移動手段が行う具体的な動作としてＰＣサーバーの移動手段の制御部に送り、ＳＵＢ接続されているシーケンサーの移動手段の場所検知に送り、指令として無端状輸送管に設けられている移動手段の場所検知手段に送り、得られた結果をシーケンサーの移動手段の場所検知を経て、シーケンサーの弁・シャターの開閉の指令として送り、無端状輸送管に設けられている弁・シャターの開閉の指示を行い、シーケンサーに送られた弁・シャターの開閉結果として戻し、シーケンサーに移動手段の運行に送り、移動手段に運行を指示し、移動手段を運行させ、結果をＬＡＮによりＰＣサーバーの移動手段の記録に送り、ＬＡＮによりＰＣに送り、移動手段のモニターを経て移動手段のモニターの記録の蓄積に蓄えることからなり、前記得られた結果をシーケンサーの移動手段の場所検知を経て、同時にＰＣサーバーの無端状輸送管に設けられている装置の記録に送り、ＬＡＮによりＰＣに送り、無端状輸送管に設けられている装置のモニターを経て、無端状輸送管に設けられているモニター記録の蓄積に蓄え、前記シーケンサーに送られた弁・シャターの開閉結果を、ＰＣサーバーの無端状輸送管に設けられている装置の記録に送り、ＬＡＮによりＰＣに送り、無端状輸送管に設けられている装置のモニターを経て、無端状輸送管に設けられているモニター記録の蓄積に蓄えることを特徴とする前記（１）記載の映像記録による監視装置。
（３）前記弁及びシャッターは、無端状輸送管内の移動手段の前方を開き、後方にある駆動流体シャッターを閉じ、駆動機構に対する駆動流体供給弁を介して、移動手段の後方に位置する駆動流体供給弁を開き、移動手段の前方に位置する駆動流体供給弁の閉じることにより駆動流体を後方より圧入して無端状輸送管内を移動する移動手段が、無端状輸送管内を移動し、移動手段の速度になるまでこの操作を繰り返し、無端状輸送管内での移動を停止させる場合には、無端状輸送管内の移動手段の前方の駆動流体シャッターを閉じ、後方にある駆動流体シャッターを開き、駆動機構に対する駆動流体供給弁を介して、移動手段の後方に位置する駆動流体供給弁を閉じて、移動手段の前方に位置する駆動流体供給弁の開くことにより移動手段の前方より駆動流体を圧入して、移動手段が停止するまでこの操作を繰り返し無端状輸送管内で停止させることにより、移動手段の移動及び停止行うことを特徴とする前記（２）記載の映像記録による監視装置。
（４）タッチパネルを介して、映像記録手段が行う具体的な動作は、移動手段に対する指示である（１）寸動、連続、（２）低速／高速、（３）移動方向（左）、（４）移動方向（右）、（５）停止の指示に応じて、映像記録手段が映像記録を行うことを伝えるものであり、タッチパネルを介して、移動手段が行う具体的な動作は、前記（１）寸動、連続、（２）低速／高速、（５）停止の指示については移動手段に対する指示であることを特徴とする（１）又は（２）記載の映像記録による監視装置。
（５）（１）又は（２）に記載されている場所と相違する場所にタッチパネル及びＰＣが設けられており、タッチパネルに対する指示によりＰＣに伝えられ、インターネットを通じて請求項１又は２に記載のＰＣサーバーに送られ、また指示に対する応答も請求項１又は２記載のＰＣサーバーを経て、インターネットを通じて、請求項１又は２記載されている場所と相違する場所に設置されているＰＣに送られることを特徴とする（１）又は（２）記載の映像記録による監視装置。
（６）タッチパネルを介して、映像記録手段が行う具体的な動作が、（１）寸動、連続、（２）低速／高速、（３）移動方向（左）、（４）移動方向（右）、（５）停止の指示であり、タッチパネルを介して、移動手段が行う具体的な動作は、前記（１）寸動、連続、（２）低速／高速、（５）停止の指示については移動手段の指示であることを特徴とする（５）記載の監視装置。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、映像記録手段、固定手段及び固定手段を移動させる移動手段から構成される監視装置において、映像記録手段及び移動手段に対する指令を、タッチパネルを介して入力され、その指令に応じて、映像記録手段に対する指令、移動手段に対する指令及び無端状輸送管に設けられている装置に対する指令が行われ、指令に対する結果はＰＣの各モニターを経て記録蓄積することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
本発明の監視装置は以下の通りである。
図１は、本発明の監視装置の全体図である。
映像記録手段１、前記映像記録手段１に接続する固定手段２、及び映像記録手段３に接続する固定手段３を移動させる移動手段から構成される運行装置である。
映像記録手段１と固定手段２は両者が離れないように固着、固定されている。映像記録手段を箱状又は板状体に固定し、箱状又は板状を介して固定手段に接続固定すればよい。固定手段は離間しないようにすることが必要であり、螺子やビスなどのしっかりした固定手段により両者を接続しておくことが必要である。
前記固定手段２は監視区域内に設けられている無端状輸送管４に平行して隣接して設けられている移動管１５内を移動可能に配置されていると共に、磁石６が内蔵されている。
前記移動手段３は監視区域内に設けられている無端状輸送管内４を移動できると共に、前記磁石６の磁極と反対の磁極の磁石７が対峙して内蔵されている。
無端状輸送管４内に圧入供給される駆動流体５により無端状輸送管４内を移動する移動手段３に対応して、前記磁石６及び前記磁石と反対の磁極の磁石７の作用により固定手段２も移動管１５内を随伴移動する。
固定手段２が移動することに応じて映像記録手段１も移動し、監視区域内の映像を記録することにより、監視区域内の映像を記録する。
【００１１】
移動手段３には、磁石７が設置されており、又固定手段７には磁石６が設置されている。
これらの二つの磁石は互いに異なる磁極を相対して対峙している（Ｓ極とＮ極）。その結果、両者は引合うこととなり、この磁極が引合う力により、無端状輸送管４内を移動手段３が動く際に、固定手段２も併せて移動することとなる。
二つの磁石は強力な磁力で引き合う必要があり、固定手段は、映像記録手段をあわせて動かすことが必要であるから、この磁石はネオジウム・鉄・ボロンなどから構成されるネオジウム磁石などを用いることがひつようである。
実験では、長さ４０ｍｍ、幅２０ｍｍ、厚さ５ｍｍ程度のネオジウム磁石を対峙させて用いた。磁石間の距離は５ｍｍ程度離間させて配置することにより、映像記録手段を含めて５ｋｇ程度の重量の場合であっても十分に使用することができる確認している。
この結果、無理な力が作用した場合には、移動手段と固定手段は離れることができ、装置全体の破壊を防止することができる。
【００１２】
図２（イ）、（ロ）は磁極を一方の磁極より多く配置する場合の状態を説明する図である。
前記磁極が設置されている映像記録手段の固定手段２及び前記固定手段に設置されている磁極と反対の磁極が対峙して設置されており、前記固定手段と協同して移動する移動手段３の内の一方の磁極のみに、対峙して設置されている磁極とは反対の磁極が別に設置されている（図２（イ）の固定手段２、図２（ロ）の移動手段３）。このように設置すると固定手段２と移動手段３で、各対峙して設置されている磁極は、ずれることはないので、安定して固定手段２は移動手段３と協同して移動する。
実験では長さ４０ｍｍ、幅２０ｍｍ、厚さ５ｍｍ程度のネオジウム磁石を対峙させて用いた。磁石間の距離は５ｍｍ程度離間させて配置しても十分に使用する場合に、磁石を反対の磁極の磁石を設置しない場合では、ずれる力は０．６（Ｎ）程度と計算され、両方に磁石を配置した場合には１０．３（Ｎ）と計算できる。この結果ら分かるように反対の磁極の磁石を設置することによりずれにくくすることができることがわかる。厚さを１０ｍｍとし、タイの条件は前記と同じとすると、ずれる力は１０．３（Ｎ）に増加でき、さらに両方に磁石を配置した場合には、２１．０（Ｎ）に増加できる。この結果ら分かるように反対の磁極の磁石を設置することによりずれにくくすることができることがわかる。
【００１３】
図３は、磁石がヨーク８内に収納されていることを示す図である。
前記磁極が設置されている映像記録手段の固定手段及び前記固定手段に設置されている磁極と反対の磁極が対峙して設置されている磁極はいずれもヨーク８内に収納されている。
このようにすると、磁力によるトラブルが防止でき、磁力による方向が定まり、磁力は有効に作用する。
【００１４】
図４は、移動手段及び固定手段が動きやすいように車輪を配置していることを示す図
である。
移動手段３は、無端状輸送管４内に圧入供給される駆動流体５により無端状輸送管内を移動することができる。無端状輸送管内を気密の状態に維持できる板状体１６により移動手段３の両端が閉じられている箱状体２３である。
移動手段３が、無端状輸送管４内に圧入供給される駆動流体５により無端状輸送管内を移動することができるためには、移動手段３が無端状輸送管４内で駆動流体５の力を十分に受けて動きやすくすることが必要であり、無端状輸送管内を気密の状態に維持できる板状体１６により両端が閉じられている箱状体とすることが必要となる。
気密の状態で押し出されると共に、押された状態で無端状輸送管内をすべるようにして移動することが必要である。そのためには、移動手段３が移動しやすくするために微細粉や油状の物質を塗布しておくことが有効である。
固定手段２も移動管１５内を移動するときに移動しやすくするために同様に滑りやすくする処置を取ることが有効である。
移動手段３が無端状輸送管４内をすべるように移動するためには車輪１７を設けることが最も有効である。車輪は横揺れを防止する意味から立て向きと横向きに設置することが有効である。
同じく固定手段２も移動管１５内を移動するために車輪１７を設けることが有効である。
【００１５】
図５は、移動手段３は移動手段に対するタッチパネルからの指令により動作を開始し、移動に際しては無端状輸送管内を移動するときの無端状輸送管に設けられている装置（位置センサーによる移動手段の位置の確認、及び位置が確認された移動手段の部位に対応する駆動流体の供給弁の開閉及びシャッターの開閉を行い、移動手段を運行する装置）を示す図である。
移動に際しては、以下のように移動手段の移動手段３は操作される。
（１）移動手段を出発させる。
操作開始を指示する。
コンプレサー１８が稼動し、駆動流体が供給され、駆動流体供給弁（ＩＶ０）１９が開く。
ホームポジションが出発することをセンサーＳ２及びセンサーＳ１により確認する（前回の停止位置である。センサーＳ２により通過を確認し、センサーＳ１により通過していないことで位置を確認してある。）。
駆動流体の供給弁ＩＶ２ １４は閉じて、供給弁ＩＶ１ １３は開き、駆動流体が無端状輸送管内に供給される。
シャター１ １１を閉じて、シャター２ １２を開く。
移動手段３は駆動流体５により押されて移動手段３は前進移動する。
【００１６】
（２）移動手段３がシャッター２を通過しとき
シャター２の直後に設置されたセンサー１０により、移動手段３がシャター２を通過したことを検知する。
駆動流体の供給弁ＩＶ２ １４を開いて、駆動流体の供給弁ＩＶ１ １３を閉じる。
シャッター２を閉じて、シャッター１を開く。
駆動流体は 閉じられた駆動流体シャッター２の直後に設けられた供給弁ＩＶ２ １４を経て無端状輸送管内に供給され、移動手段３は駆動流体により押されて前進移動する。
【００１７】
（３）移動手段がシャッター１を通過しとき
シャター１の直後に設置されたセンサー９によりの通過信号により、移動手段がシャター１を通過したことを検知する。
駆動流体の供給弁ＩＶ１ １３を開いて、駆動流体の供給弁ＩＶ２ １４を閉じる。
シャッター１ １１を閉じて、シャッター２ １２を開く。
閉じられた駆動流体シャッター１の前方より供給弁ＩＶ１ １３を経て駆動流体が無端状輸送管４内に供給され、移動手段３は駆動流体により押されて移動手段は移動する。
【００１８】
（４）以後前記（２）及び（３）の操作を繰り返して操作を継続する。
【００１９】
（５）移動手段を停止させたいときは以下のように行う。
停止信号を送る。
移動手段３がシャター１の直後に設置されたセンサー１ ９からの通過信号により、移動手段３がシャター１ ９を通過したことを検知する。
駆動流体の供給弁ＩＶ１ １３を開いて、供給弁ＩＶ２ １４を閉じる。
シャッター１ １１を閉じて、シャッター２ １２を開く。
移動手段３は駆動流体の供給弁ＩＶ１より供給される駆動流体に押されて前進する。
ホームポジションの前に設置されているセンサー３により移動手段の通過を確認した段階で、駆動流体の供給弁ＩＶ１ １３を調製して駆動流体の供給を弱め、移動手段３を減速させる。センサー２により移動手段３の通過を確認した段階で、駆動流体の供給弁ＩＶ１ １３を閉じて、駆動流体の供給を停止し、シャッター１ １１を開いてシャッター２を閉じて、駆動流体の供給なくし、駆動流体の前進する力をなくし、駆動流体をセンサー２ ２１を通過し、センサー１ ２０を通過しない場所に停止させる。
コンプレサー１８を停止させ、駆動流体が供給を終了させ、駆動流体供給弁（ＩＶ０）１９を閉じる。
【００２０】
図６は移動手段の（１）から（５）の工程をチャート図である。
【００２１】
図７は二つの移動手段を移動させることができることを示す図である。
複数の移動手段を移動させるときには、離れた位置に移動手段を配置し、離れている移動手段に対して、コンプレサー１８が稼動し、駆動流体が供給され、駆動流体供給弁（ＩＶ０）１９が開き、同様に設置してある部分より、駆動流体の供給弁ＩＶ２ １４は閉じて、供給弁ＩＶ１ １３は開き、駆動流体が無端状輸送管内に供給される。
シャター１ １１を閉じて、シャター２ １２を開く。
移動手段３は駆動流体５により押されて移動手段は移動する。
同様に繰り返して運転すれば同様に複数の移動手段を移動させることができる。
【００２２】
移動手段の動きを中心に進めると、以下の通りである。
無端状輸送管内の移動手段の前方及び後方にある駆動流体シャッターの各閉開を行い、駆動機構に対する駆動流体供給弁を介して、移動手段の後方に位置する駆動流体供給弁及び移動手段の前方に位置する駆動流体供給弁の開閉を行うことにより駆動流体を後方より圧入して無端状輸送管内を移動する移動手段が、無端状輸送管内を移動し、無端状輸送管内での移動を停止させる場合には、無端状輸送管内の移動手段の前方及び後方にある駆動流体シャッターの各閉開を行い、駆動機構に対する駆動流体供給弁を介して、移動手段の後方に位置する駆動流体供給弁及び移動手段の前方に位置する駆動流体供給弁の閉開を行うことにより移動手段の前方より圧入して無端状輸送管内で停止させる。
【００２３】
いずれにしても、前記の移動段手段の制御は、以下のように行われる。
（１）移動手段の位置を位置センサーによって検出する。
（２）位置を検出し、その位置の前の位置の駆動流体供給弁を閉じて、その位置の駆動流体の供給弁を開く（関与する駆動流体供給弁の開閉）。
（３）同時に、駆動流体の位置の前の駆動流体シャッターを開いて、駆動流体の後の駆動流体シャターを閉じる（関与する駆動流体シャッターの開閉）。
【００２４】
本発明の特徴である映像記録による監視装置及び運転方法について、図８を用いて以下に説明する。
映像記録による監視装置は、移動手段及び固定手段は各内部に設けられている磁石により相互に固定されている。又、固定手段により映像記録手段に固着されたている。移動手段及び固定手段は装置として一体化している。移動手段は無端状輸送管内を移動することが可能であり、移動手段の移動に応じて一体化されている映像記録による監視装置も無端状輸送管にそって移動する。
【００２５】
（１）映像記録手段に対する指令は以下の通りである。
映像記録手段は映像記録手段に対するタッチパネルからの指令により映像を記録する。
具体的には以下の通りである。
前記映像記録手段に対する指令は、タッチパネルを介して、映像記録手段が行う具体的な動作をＰＣサーバーの映像記録手段の制御に送り、無線ＬＡＮにより映像記録手段に具体的な動作を指示、実行させ、得られた映像はＬＡＮによりＰＣサーバーの映像記録に送られ、ＬＡＮによりＰＣに送り、映像記録モニターを経て映像記録のモニターの記録の蓄積に蓄える。
【００２６】
（２）移動手段に対する指令は以下の通りである。
移動手段は移動手段に対するタッチパネルからの指令により動作し、移動に際しては無端状輸送管に設けられている装置に対する指令及び応答に応じて移動手段の運行を指示する。
具体的には以下の通りである。
前記移動手段に対する指令は、タッチパネルをからの指令により、移動手段が行う具体的な動作としてＰＣサーバーの移動手段の制御部に送り、ＳＵＢ接続されているシーケンサーの移動手段の場所検知に送り、指令として無端状輸送管に設けられている装置である移動手段の場所検知手段に送り、得られた結果をシーケンサーの移動手段の場所検知を経て、シーケンサーの弁・シャターの開閉の指令として送り、無端状輸送管に設けられている装置である弁・シャッターに対して弁・シャターの開閉の指示を行い、シーケンサーに送られた弁・シャターの開閉結果として戻し、シーケンサーに移動手段の運行に送り、移動手段に運行を指示し、移動手段を運行させ、結果をＬＡＮによりＰＣサーバーの移動手段の記録に送り、ＬＡＮによりＰＣに送り、移動手段のモニターを経て移動手段のモニターの記録の蓄積に蓄える。
【００２７】
（３）前記（２）で示されている無端状輸送管からなる無端状輸送管に設けられている装置に対する指令及び応答は、無端状輸送管に設けられている装置のモニター及び無端状輸送管に設けられている装置のモニター記録の蓄積を行うために、前記（２）より取り出して以下の操作を行う。
前記（２）の指令として無端状輸送管に設けられている移動手段の場所検知手段に送り、得られた結果をシーケンサーの移動手段の場所検知を経て、同時にＰＣサーバーの無端状輸送管に設けられている装置の記録に送り、ＬＡＮによりＰＣに送り、無端状輸送管に設けられている装置のモニターを経て、無端状輸送管に設けられているモニター記録の蓄積に蓄える。
前記（２）の前記シーケンサーに送られた弁・シャターの開閉結果を、ＰＣサーバーの無端状輸送管に設けられている装置の記録に送り、ＬＡＮによりＰＣに送り、無端状輸送管に設けられている装置のモニターを経て、無端状輸送管に設けられているモニター記録の蓄積に蓄える。
【００２８】
（４）前記（２）の弁及びシャッターの開閉の動作は以下の通りである。
構に対する駆動流体供給弁を介して、移動手段の後方に位置する駆動流体供給弁及び移動手段の前方に位置する駆動流体供給弁の開閉を行うことにより駆動流体を後方より圧入して無端状輸送管内を移動する移動手段が、無端状輸送管内を移動し、無端状輸送管内での移動を停止させる場合には、無端状輸送管内の移動手段の前方及び後方にある駆動流体シャッターの各閉開を行い、駆動機構に対する駆動流体供給弁を介して、移動手段の後方に位置する駆動流体供給弁及び移動手段の前方に位置する駆動流体供給弁の閉開を行うことにより移動手段の前方より圧入して無端状輸送管内で停止させることにより、移動手段の移動及び停止行う。
【００２９】
これまで説明した映像記録による監視装置とは相違して、これまで説明した映像記録による監視装置の設置場所と相違する場所に設置した映像記録装置によっても映像記録装置による監視装置を利用して、前記と同様の操作を行うことができる。
前記に記載されている場所と相違する場所にタッチパネル及びＰＣが設けられており、タッチパネルに対する指示によりＰＣに伝えられ、インターネットを通じて前記のＰＣサーバーに指示を行い、また指示に対する応答も前記のＰＣサーバーを経て、インターネットを通じて、前記記載されている場所と相違する場所に設置されているＰＣに送られることにより映像記録による監視装置を利用することができる。
【００３０】
タッチパネルを介して、映像記録手段が行う具体的な動作は、移動手段に対する指示である（１）寸動、連続、（２）低速／高速、（３）移動方向（左）、（４）移動方向（右）、（５）停止の指示に応じて、映像記録手段が映像記録を行うことを伝えるものである。
又、タッチパネルを介して、移動手段が行う具体的な動作は、前記（１）寸動、連続、（２）低速／高速、（５）停止の指示については移動手段に対する指示である。これにより、移動手段は前記の指示に応じた動きをする。また、タッチパネルには移動手段を駆動するために電池を充電するための指令ボタンが設けられている。このボタンによる指令は移動手段の制御を経てシーケンサーの移動手段の運行を経て移動手段に伝えられる。映像記録手段の電源は映像記録手段に電池を搭載しており、電池の補充を適宜行う。また、終了ボタンを押すと、装置の運転は終了する。
以下に各動作の内容を説明する。
【００３１】
（１）寸動、連続について
カメラ及びカメラを駆動する映像記録手段の動作を制御する内容である。
カメラ及びカメラを駆動する映像記録手段の移動形態の設定である。
寸動はわずかに動かす動作を意味する。この指示により、カメラ及びカメラを駆動する映像記録手段はわずかに移動する。
連続は連続して動く動作を意味する。この指示により、カメラ及びカメラを駆動する映像記録手段は連続して移動する。
（２）低速／高速について
カメラ及びカメラを駆動する映像記録手段の移動速度を設定する。
低速は、低速度で移動することである。
高速は、高速度で移動することである。
（３）移動方向（左）について
カメラ及びカメラを駆動する映像記録手段の移動方向を指示する。
この指示によりＯＮの状態で、カメラ及びカメラを駆動する映像記録手段は左方向に移動する。
（４）移動方向（右）について
カメラ及びカメラを駆動する映像記録手段の移動方向を指示する。
この指示によりＯＮの状態で、カメラ及びカメラを駆動する映像記録手段は右方向に移動する。
（５）停止について
カメラ及びカメラを駆動する映像記録手段の移動を停止する。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の監視装置の全体図。
【図２】図２は磁石を一方の磁石より多く配置する場合の状態を説明する図（（イ）及び（ロ））。
【図３】磁石がヨーク８内に収納されていることを示す図。
【図４】移動手段及び固定手段が動きやすいように車輪を設けていることを示す図。
【図５】移動手段が無端状輸送管内を運動するときの移動手段の位置の確認、駆動流体の供給弁の開閉及びシャッターの開閉を行い、移動手段を運行することを示す図。
【図６】移動手段が無端状輸送管内を運動するときの移動手段の位置の確認、駆動流体供給弁の開閉及び駆動流体シャッターの開閉を行い、移動手段の運行状況を示すチャート図。
【図７】二つの移動手段を運行させるときの状況を示す図。
【図８】本発明の操作内容を示す図。
【図９】タッチパネルを示す図。
【符号の説明】
【００３３】
１：映像記録手段
２：映像記録手段の固定手段
３：移動手段
４：無端状輸送管
５：駆動流体
６：固定手段に設置されている磁極
７：移動手段に設置されている磁極（固定手段に設置されている磁極と反対の磁極）
８：ヨーク
９：センサー（Ｓ１）
１０：センサー（Ｓ２）
１１：シャッター（Ｄ１）
１２：シャッター（Ｄ２）
１３：駆動流体供給弁（ＩＶ１）
１４：駆動流体供給弁（ＩＶ２）
１５：移動管
１６：板状体
１７：車輪
１８：駆動手段
１９：駆動流体供給弁（ＩＶ０）
２０：ホームポジションセンサー（ＨＳ１）
２１：ホ−ムポジションセンサー（ＨＳ２）
２２：ホームポジションセンサー（ＨＳ３）
２３：箱状体
２４：ＣＰＵ
２５：移動手段検知センサー
２６：移動手段特定
２７：供給弁の特定
２８：シャッターの特定
２９：シーケンサー
３０：バルブの開閉
３１：シャッターの開閉
【技術分野】
【０００１】
本発明は、施設内に設置される映像記録による監視装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
現代社会を支える基盤技術として安全、保安又は管理の点から各種の監視システムが既に開発され、用いられている。
監視システムでは、現在、監視対象とされている施設が一体どのような状態にあるかということを情報として把握することが先ず重要であり、集められた情報を分析して異常の有無を判断して、その程度に応じて次の採るべき対策を講ずる全体システムが求められている。
前記全体システムを構成するサブシステムとして現在監視対象とされている施設が一体どのような状態にあるかということを情報に基づいて把握するための監視装置が先ず開発されている。
この監視システムでは、定点から観測結果に基づいて監視するシステムより、直接現場に出向いて得られる観測結果に基づいて監視するシステムの方がより効果的であるとされる。また、この監視するシステムにおいて、施設が一体どのような状態にあるかということを情報として把握することうえでは、人命や安全に係ることではその絶えず変化する状態を精度よく把握することが要求される一方、他方、変化の態様が緩やかで、急激に変化しない分野では、例えば、自然環境の変化や、地質、地形の変化などを求める分野では、確実、正確であり、費用がかからないことが要求される。これらのうち、どちらを選択するかによってシステムの内容は大きく変化する。
【０００３】
前者を選択するとすれば、必要とする経費や資金はいくらかけてもかまわないということになる。後者を選択すれば経費や資金はむしろかけることないシステムを選ぶこととなる。従来、後者を選んでいると思われる発明において、必要以上に高価な資金を投入しているものが多く、これが現実に導入する際にネックとなっていると思われるものが少なくない。具体的には以下の例を挙げることができる。
【０００４】
トンネル内の監視に、長さ方向に間隔をあけて多数の励磁コイルが配置されているガイドレールと、前記ガイドレールに車輪によって走行自在に懸吊された走行体とからなり、走行体に取り付けられた永久磁石と前記リニアコイルとの吸引と反発を進行方向に同期をとることによって走行体を走行させる磁石式同期型リニアモータを用いる走行体（特許文献１特開平５−３２２７７７号、特許２９３２８３３号）、磁石式同期型リニアモータ走行体５を走行させる移動監視装置であり、走行体本体に分離してケースに入れた監視カメラを設けた発明がある（特許文献２特開平９−１１８２２４号公報、特許３４４９０７２号）。
これらのリニアモーターを用いる方式を採用すれば、施設費及びその運用費は高額となることを避けることができない。
高所作業等を行うためにロボットとして、磁石片を取り付けて構成した磁気クローラを用いた天井走行機構が開発されている（非特許文献３日本ロボット学会誌Ｖｏｌ．１０，Ｎｏ．５，ｐｐ６０６〜６０８，１９９２参照）。また、天井部材と前記天井部材に沿って走行する走行リフターとからなる磁石式天井走行リフター装置（特許文献３特開平９−２６６９３２号公報、特許２８６９８６３）、ロボット本体と磁気吸着車輪との間にあっては、ある程度のサスペンション機能を発揮できるとともに、ロボットが天井走行をおこなう場合に車高の変化しにくいロボットを得る走行具（特許文献４特開平１０−３２４１０５）、天井面や壁面よりなる走行面と本体との間に吸引力を作用させ、前記走行面に前記本体より突出させた車輪を接触させた状態で前記車輪に駆動力を付与することにより、前記走行面の任意の位置に移動するように構成された移動機構に、指向性を有する移動検出器（特許文献５特開２００４−８６７４５）など磁力を用いる走行装置も知られている。これらも簡便なものではなく、結局導入に際しては二の足を踏む結果となっているものと思われる。
【０００５】
直線状の管内を撮像装置の移動による撮像装置の発明が提案されている（特許文献６特開２００５−２１０６８２号公報）。撮像装置を直線状の管内に置いて、撮像装置を移動させることにより得られる情報は制限されるし、撮像装置及びシステムの確実、長期にわたる運行が保障されない結果となると思われる。また、パイプを利用する輸送システムそのものは、よく知られているところである（特許文献７特許２９７９２７３号、特開昭５９−２１７５２５号）。
【０００６】
映像記録による監視装置に関し、映像記録移動手段に対する指令、移動手段に対する指令及び移動に際し、無端状輸送管に設けられている装置に対する指令として操作内容をタッチパネルにより指示でき、各指令に対する結果をＰＣによりモニターでき、記録として蓄積できる、新規な映像記録による監視装置が求められている。
【特許文献１】特開平５−３２２７７７号号公報、特許２９３２８３３号
【特許文献２】特開平９−１１８２２４号公報、特許３４４９０７２号
【特許文献３】特開平９−２６６９３２号公報、特許２８６９８６３号
【非特許文献３】日本ロボット学会誌Ｖｏｌ．１０，Ｎｏ．５，ｐｐ６０６〜６０８，１９９２参照）
【特許文献４】特開平９−２６６９３２号公報、特許２８６９８６３
【特許文献５】特開平１０−３２４１０５号公報
【特許文献６】特開２００４−８６７４５号公報
【特許文献７】特開２００５−２１０６８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の課題は、映像記録移動手段に対する指令、移動手段に対する指令及び移動に際し、無端状輸送管に設けられている装置に対する指令として操作内容をタッチパネルにより指示でき、各指令に対する結果をＰＣによりモニターでき、記録として蓄積できる、新規な映像記録による監視装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明者らは、従来の技術開発についてその問題点を洗い出し、鋭意前記課題に積極的に取組んで、以下のことを検討し、前記課題を解決した。
（１）移動手段及び固定手段は各内部に設けられている磁石により固定され、又固定手段は映像記録手段に固着された状態で一体化されており、移動手段は無端状輸送管内を移動することにより、無端状輸送管にそって移動する映像記録による監視装置において、映像記録手段は映像記録手段に対するタッチパネルからの指令により映像を記録し、移動手段は移動手段に対するタッチパネルからの指令により動作し、移動に際しては無端状輸送管に設けられている装置に対する指令及び応答に応じて移動手段の運行を指示することを特徴とする映像記録による監視装置。
（２）前記映像記録手段に対する指令は、タッチパネルを介して、映像記録手段が行う具体的な動作をＰＣサーバーの映像記録手段の制御に送り、無線ＬＡＮにより映像記録手段に具体的な動作を指示、実行させ、得られた映像はＬＡＮによりＰＣサーバーの映像記録に送られ、ＬＡＮによりＰＣに送り、映像記録モニターを経て映像記録のモニターの記録の蓄積に蓄えることからなり、前記移動手段に対する指令は、タッチパネルをからの指令により、移動手段が行う具体的な動作としてＰＣサーバーの移動手段の制御部に送り、ＳＵＢ接続されているシーケンサーの移動手段の場所検知に送り、指令として無端状輸送管に設けられている移動手段の場所検知手段に送り、得られた結果をシーケンサーの移動手段の場所検知を経て、シーケンサーの弁・シャターの開閉の指令として送り、無端状輸送管に設けられている弁・シャターの開閉の指示を行い、シーケンサーに送られた弁・シャターの開閉結果として戻し、シーケンサーに移動手段の運行に送り、移動手段に運行を指示し、移動手段を運行させ、結果をＬＡＮによりＰＣサーバーの移動手段の記録に送り、ＬＡＮによりＰＣに送り、移動手段のモニターを経て移動手段のモニターの記録の蓄積に蓄えることからなり、前記得られた結果をシーケンサーの移動手段の場所検知を経て、同時にＰＣサーバーの無端状輸送管に設けられている装置の記録に送り、ＬＡＮによりＰＣに送り、無端状輸送管に設けられている装置のモニターを経て、無端状輸送管に設けられているモニター記録の蓄積に蓄え、前記シーケンサーに送られた弁・シャターの開閉結果を、ＰＣサーバーの無端状輸送管に設けられている装置の記録に送り、ＬＡＮによりＰＣに送り、無端状輸送管に設けられている装置のモニターを経て、無端状輸送管に設けられているモニター記録の蓄積に蓄えることを特徴とする前記（１）記載の映像記録による監視装置。
（３）前記弁及びシャッターは、無端状輸送管内の移動手段の前方を開き、後方にある駆動流体シャッターを閉じ、駆動機構に対する駆動流体供給弁を介して、移動手段の後方に位置する駆動流体供給弁を開き、移動手段の前方に位置する駆動流体供給弁の閉じることにより駆動流体を後方より圧入して無端状輸送管内を移動する移動手段が、無端状輸送管内を移動し、移動手段の速度になるまでこの操作を繰り返し、無端状輸送管内での移動を停止させる場合には、無端状輸送管内の移動手段の前方の駆動流体シャッターを閉じ、後方にある駆動流体シャッターを開き、駆動機構に対する駆動流体供給弁を介して、移動手段の後方に位置する駆動流体供給弁を閉じて、移動手段の前方に位置する駆動流体供給弁の開くことにより移動手段の前方より駆動流体を圧入して、移動手段が停止するまでこの操作を繰り返し無端状輸送管内で停止させることにより、移動手段の移動及び停止行うことを特徴とする前記（２）記載の映像記録による監視装置。
（４）タッチパネルを介して、映像記録手段が行う具体的な動作は、移動手段に対する指示である（１）寸動、連続、（２）低速／高速、（３）移動方向（左）、（４）移動方向（右）、（５）停止の指示に応じて、映像記録手段が映像記録を行うことを伝えるものであり、タッチパネルを介して、移動手段が行う具体的な動作は、前記（１）寸動、連続、（２）低速／高速、（５）停止の指示については移動手段に対する指示であることを特徴とする（１）又は（２）記載の映像記録による監視装置。
（５）（１）又は（２）に記載されている場所と相違する場所にタッチパネル及びＰＣが設けられており、タッチパネルに対する指示によりＰＣに伝えられ、インターネットを通じて請求項１又は２に記載のＰＣサーバーに送られ、また指示に対する応答も請求項１又は２記載のＰＣサーバーを経て、インターネットを通じて、請求項１又は２記載されている場所と相違する場所に設置されているＰＣに送られることを特徴とする（１）又は（２）記載の映像記録による監視装置。
（６）タッチパネルを介して、映像記録手段が行う具体的な動作が、（１）寸動、連続、（２）低速／高速、（３）移動方向（左）、（４）移動方向（右）、（５）停止の指示であり、タッチパネルを介して、移動手段が行う具体的な動作は、前記（１）寸動、連続、（２）低速／高速、（５）停止の指示については移動手段の指示であることを特徴とする（５）記載の監視装置。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、映像記録手段、固定手段及び固定手段を移動させる移動手段から構成される監視装置において、映像記録手段及び移動手段に対する指令を、タッチパネルを介して入力され、その指令に応じて、映像記録手段に対する指令、移動手段に対する指令及び無端状輸送管に設けられている装置に対する指令が行われ、指令に対する結果はＰＣの各モニターを経て記録蓄積することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
本発明の監視装置は以下の通りである。
図１は、本発明の監視装置の全体図である。
映像記録手段１、前記映像記録手段１に接続する固定手段２、及び映像記録手段３に接続する固定手段３を移動させる移動手段から構成される運行装置である。
映像記録手段１と固定手段２は両者が離れないように固着、固定されている。映像記録手段を箱状又は板状体に固定し、箱状又は板状を介して固定手段に接続固定すればよい。固定手段は離間しないようにすることが必要であり、螺子やビスなどのしっかりした固定手段により両者を接続しておくことが必要である。
前記固定手段２は監視区域内に設けられている無端状輸送管４に平行して隣接して設けられている移動管１５内を移動可能に配置されていると共に、磁石６が内蔵されている。
前記移動手段３は監視区域内に設けられている無端状輸送管内４を移動できると共に、前記磁石６の磁極と反対の磁極の磁石７が対峙して内蔵されている。
無端状輸送管４内に圧入供給される駆動流体５により無端状輸送管４内を移動する移動手段３に対応して、前記磁石６及び前記磁石と反対の磁極の磁石７の作用により固定手段２も移動管１５内を随伴移動する。
固定手段２が移動することに応じて映像記録手段１も移動し、監視区域内の映像を記録することにより、監視区域内の映像を記録する。
【００１１】
移動手段３には、磁石７が設置されており、又固定手段７には磁石６が設置されている。
これらの二つの磁石は互いに異なる磁極を相対して対峙している（Ｓ極とＮ極）。その結果、両者は引合うこととなり、この磁極が引合う力により、無端状輸送管４内を移動手段３が動く際に、固定手段２も併せて移動することとなる。
二つの磁石は強力な磁力で引き合う必要があり、固定手段は、映像記録手段をあわせて動かすことが必要であるから、この磁石はネオジウム・鉄・ボロンなどから構成されるネオジウム磁石などを用いることがひつようである。
実験では、長さ４０ｍｍ、幅２０ｍｍ、厚さ５ｍｍ程度のネオジウム磁石を対峙させて用いた。磁石間の距離は５ｍｍ程度離間させて配置することにより、映像記録手段を含めて５ｋｇ程度の重量の場合であっても十分に使用することができる確認している。
この結果、無理な力が作用した場合には、移動手段と固定手段は離れることができ、装置全体の破壊を防止することができる。
【００１２】
図２（イ）、（ロ）は磁極を一方の磁極より多く配置する場合の状態を説明する図である。
前記磁極が設置されている映像記録手段の固定手段２及び前記固定手段に設置されている磁極と反対の磁極が対峙して設置されており、前記固定手段と協同して移動する移動手段３の内の一方の磁極のみに、対峙して設置されている磁極とは反対の磁極が別に設置されている（図２（イ）の固定手段２、図２（ロ）の移動手段３）。このように設置すると固定手段２と移動手段３で、各対峙して設置されている磁極は、ずれることはないので、安定して固定手段２は移動手段３と協同して移動する。
実験では長さ４０ｍｍ、幅２０ｍｍ、厚さ５ｍｍ程度のネオジウム磁石を対峙させて用いた。磁石間の距離は５ｍｍ程度離間させて配置しても十分に使用する場合に、磁石を反対の磁極の磁石を設置しない場合では、ずれる力は０．６（Ｎ）程度と計算され、両方に磁石を配置した場合には１０．３（Ｎ）と計算できる。この結果ら分かるように反対の磁極の磁石を設置することによりずれにくくすることができることがわかる。厚さを１０ｍｍとし、タイの条件は前記と同じとすると、ずれる力は１０．３（Ｎ）に増加でき、さらに両方に磁石を配置した場合には、２１．０（Ｎ）に増加できる。この結果ら分かるように反対の磁極の磁石を設置することによりずれにくくすることができることがわかる。
【００１３】
図３は、磁石がヨーク８内に収納されていることを示す図である。
前記磁極が設置されている映像記録手段の固定手段及び前記固定手段に設置されている磁極と反対の磁極が対峙して設置されている磁極はいずれもヨーク８内に収納されている。
このようにすると、磁力によるトラブルが防止でき、磁力による方向が定まり、磁力は有効に作用する。
【００１４】
図４は、移動手段及び固定手段が動きやすいように車輪を配置していることを示す図
である。
移動手段３は、無端状輸送管４内に圧入供給される駆動流体５により無端状輸送管内を移動することができる。無端状輸送管内を気密の状態に維持できる板状体１６により移動手段３の両端が閉じられている箱状体２３である。
移動手段３が、無端状輸送管４内に圧入供給される駆動流体５により無端状輸送管内を移動することができるためには、移動手段３が無端状輸送管４内で駆動流体５の力を十分に受けて動きやすくすることが必要であり、無端状輸送管内を気密の状態に維持できる板状体１６により両端が閉じられている箱状体とすることが必要となる。
気密の状態で押し出されると共に、押された状態で無端状輸送管内をすべるようにして移動することが必要である。そのためには、移動手段３が移動しやすくするために微細粉や油状の物質を塗布しておくことが有効である。
固定手段２も移動管１５内を移動するときに移動しやすくするために同様に滑りやすくする処置を取ることが有効である。
移動手段３が無端状輸送管４内をすべるように移動するためには車輪１７を設けることが最も有効である。車輪は横揺れを防止する意味から立て向きと横向きに設置することが有効である。
同じく固定手段２も移動管１５内を移動するために車輪１７を設けることが有効である。
【００１５】
図５は、移動手段３は移動手段に対するタッチパネルからの指令により動作を開始し、移動に際しては無端状輸送管内を移動するときの無端状輸送管に設けられている装置（位置センサーによる移動手段の位置の確認、及び位置が確認された移動手段の部位に対応する駆動流体の供給弁の開閉及びシャッターの開閉を行い、移動手段を運行する装置）を示す図である。
移動に際しては、以下のように移動手段の移動手段３は操作される。
（１）移動手段を出発させる。
操作開始を指示する。
コンプレサー１８が稼動し、駆動流体が供給され、駆動流体供給弁（ＩＶ０）１９が開く。
ホームポジションが出発することをセンサーＳ２及びセンサーＳ１により確認する（前回の停止位置である。センサーＳ２により通過を確認し、センサーＳ１により通過していないことで位置を確認してある。）。
駆動流体の供給弁ＩＶ２ １４は閉じて、供給弁ＩＶ１ １３は開き、駆動流体が無端状輸送管内に供給される。
シャター１ １１を閉じて、シャター２ １２を開く。
移動手段３は駆動流体５により押されて移動手段３は前進移動する。
【００１６】
（２）移動手段３がシャッター２を通過しとき
シャター２の直後に設置されたセンサー１０により、移動手段３がシャター２を通過したことを検知する。
駆動流体の供給弁ＩＶ２ １４を開いて、駆動流体の供給弁ＩＶ１ １３を閉じる。
シャッター２を閉じて、シャッター１を開く。
駆動流体は 閉じられた駆動流体シャッター２の直後に設けられた供給弁ＩＶ２ １４を経て無端状輸送管内に供給され、移動手段３は駆動流体により押されて前進移動する。
【００１７】
（３）移動手段がシャッター１を通過しとき
シャター１の直後に設置されたセンサー９によりの通過信号により、移動手段がシャター１を通過したことを検知する。
駆動流体の供給弁ＩＶ１ １３を開いて、駆動流体の供給弁ＩＶ２ １４を閉じる。
シャッター１ １１を閉じて、シャッター２ １２を開く。
閉じられた駆動流体シャッター１の前方より供給弁ＩＶ１ １３を経て駆動流体が無端状輸送管４内に供給され、移動手段３は駆動流体により押されて移動手段は移動する。
【００１８】
（４）以後前記（２）及び（３）の操作を繰り返して操作を継続する。
【００１９】
（５）移動手段を停止させたいときは以下のように行う。
停止信号を送る。
移動手段３がシャター１の直後に設置されたセンサー１ ９からの通過信号により、移動手段３がシャター１ ９を通過したことを検知する。
駆動流体の供給弁ＩＶ１ １３を開いて、供給弁ＩＶ２ １４を閉じる。
シャッター１ １１を閉じて、シャッター２ １２を開く。
移動手段３は駆動流体の供給弁ＩＶ１より供給される駆動流体に押されて前進する。
ホームポジションの前に設置されているセンサー３により移動手段の通過を確認した段階で、駆動流体の供給弁ＩＶ１ １３を調製して駆動流体の供給を弱め、移動手段３を減速させる。センサー２により移動手段３の通過を確認した段階で、駆動流体の供給弁ＩＶ１ １３を閉じて、駆動流体の供給を停止し、シャッター１ １１を開いてシャッター２を閉じて、駆動流体の供給なくし、駆動流体の前進する力をなくし、駆動流体をセンサー２ ２１を通過し、センサー１ ２０を通過しない場所に停止させる。
コンプレサー１８を停止させ、駆動流体が供給を終了させ、駆動流体供給弁（ＩＶ０）１９を閉じる。
【００２０】
図６は移動手段の（１）から（５）の工程をチャート図である。
【００２１】
図７は二つの移動手段を移動させることができることを示す図である。
複数の移動手段を移動させるときには、離れた位置に移動手段を配置し、離れている移動手段に対して、コンプレサー１８が稼動し、駆動流体が供給され、駆動流体供給弁（ＩＶ０）１９が開き、同様に設置してある部分より、駆動流体の供給弁ＩＶ２ １４は閉じて、供給弁ＩＶ１ １３は開き、駆動流体が無端状輸送管内に供給される。
シャター１ １１を閉じて、シャター２ １２を開く。
移動手段３は駆動流体５により押されて移動手段は移動する。
同様に繰り返して運転すれば同様に複数の移動手段を移動させることができる。
【００２２】
移動手段の動きを中心に進めると、以下の通りである。
無端状輸送管内の移動手段の前方及び後方にある駆動流体シャッターの各閉開を行い、駆動機構に対する駆動流体供給弁を介して、移動手段の後方に位置する駆動流体供給弁及び移動手段の前方に位置する駆動流体供給弁の開閉を行うことにより駆動流体を後方より圧入して無端状輸送管内を移動する移動手段が、無端状輸送管内を移動し、無端状輸送管内での移動を停止させる場合には、無端状輸送管内の移動手段の前方及び後方にある駆動流体シャッターの各閉開を行い、駆動機構に対する駆動流体供給弁を介して、移動手段の後方に位置する駆動流体供給弁及び移動手段の前方に位置する駆動流体供給弁の閉開を行うことにより移動手段の前方より圧入して無端状輸送管内で停止させる。
【００２３】
いずれにしても、前記の移動段手段の制御は、以下のように行われる。
（１）移動手段の位置を位置センサーによって検出する。
（２）位置を検出し、その位置の前の位置の駆動流体供給弁を閉じて、その位置の駆動流体の供給弁を開く（関与する駆動流体供給弁の開閉）。
（３）同時に、駆動流体の位置の前の駆動流体シャッターを開いて、駆動流体の後の駆動流体シャターを閉じる（関与する駆動流体シャッターの開閉）。
【００２４】
本発明の特徴である映像記録による監視装置及び運転方法について、図８を用いて以下に説明する。
映像記録による監視装置は、移動手段及び固定手段は各内部に設けられている磁石により相互に固定されている。又、固定手段により映像記録手段に固着されたている。移動手段及び固定手段は装置として一体化している。移動手段は無端状輸送管内を移動することが可能であり、移動手段の移動に応じて一体化されている映像記録による監視装置も無端状輸送管にそって移動する。
【００２５】
（１）映像記録手段に対する指令は以下の通りである。
映像記録手段は映像記録手段に対するタッチパネルからの指令により映像を記録する。
具体的には以下の通りである。
前記映像記録手段に対する指令は、タッチパネルを介して、映像記録手段が行う具体的な動作をＰＣサーバーの映像記録手段の制御に送り、無線ＬＡＮにより映像記録手段に具体的な動作を指示、実行させ、得られた映像はＬＡＮによりＰＣサーバーの映像記録に送られ、ＬＡＮによりＰＣに送り、映像記録モニターを経て映像記録のモニターの記録の蓄積に蓄える。
【００２６】
（２）移動手段に対する指令は以下の通りである。
移動手段は移動手段に対するタッチパネルからの指令により動作し、移動に際しては無端状輸送管に設けられている装置に対する指令及び応答に応じて移動手段の運行を指示する。
具体的には以下の通りである。
前記移動手段に対する指令は、タッチパネルをからの指令により、移動手段が行う具体的な動作としてＰＣサーバーの移動手段の制御部に送り、ＳＵＢ接続されているシーケンサーの移動手段の場所検知に送り、指令として無端状輸送管に設けられている装置である移動手段の場所検知手段に送り、得られた結果をシーケンサーの移動手段の場所検知を経て、シーケンサーの弁・シャターの開閉の指令として送り、無端状輸送管に設けられている装置である弁・シャッターに対して弁・シャターの開閉の指示を行い、シーケンサーに送られた弁・シャターの開閉結果として戻し、シーケンサーに移動手段の運行に送り、移動手段に運行を指示し、移動手段を運行させ、結果をＬＡＮによりＰＣサーバーの移動手段の記録に送り、ＬＡＮによりＰＣに送り、移動手段のモニターを経て移動手段のモニターの記録の蓄積に蓄える。
【００２７】
（３）前記（２）で示されている無端状輸送管からなる無端状輸送管に設けられている装置に対する指令及び応答は、無端状輸送管に設けられている装置のモニター及び無端状輸送管に設けられている装置のモニター記録の蓄積を行うために、前記（２）より取り出して以下の操作を行う。
前記（２）の指令として無端状輸送管に設けられている移動手段の場所検知手段に送り、得られた結果をシーケンサーの移動手段の場所検知を経て、同時にＰＣサーバーの無端状輸送管に設けられている装置の記録に送り、ＬＡＮによりＰＣに送り、無端状輸送管に設けられている装置のモニターを経て、無端状輸送管に設けられているモニター記録の蓄積に蓄える。
前記（２）の前記シーケンサーに送られた弁・シャターの開閉結果を、ＰＣサーバーの無端状輸送管に設けられている装置の記録に送り、ＬＡＮによりＰＣに送り、無端状輸送管に設けられている装置のモニターを経て、無端状輸送管に設けられているモニター記録の蓄積に蓄える。
【００２８】
（４）前記（２）の弁及びシャッターの開閉の動作は以下の通りである。
構に対する駆動流体供給弁を介して、移動手段の後方に位置する駆動流体供給弁及び移動手段の前方に位置する駆動流体供給弁の開閉を行うことにより駆動流体を後方より圧入して無端状輸送管内を移動する移動手段が、無端状輸送管内を移動し、無端状輸送管内での移動を停止させる場合には、無端状輸送管内の移動手段の前方及び後方にある駆動流体シャッターの各閉開を行い、駆動機構に対する駆動流体供給弁を介して、移動手段の後方に位置する駆動流体供給弁及び移動手段の前方に位置する駆動流体供給弁の閉開を行うことにより移動手段の前方より圧入して無端状輸送管内で停止させることにより、移動手段の移動及び停止行う。
【００２９】
これまで説明した映像記録による監視装置とは相違して、これまで説明した映像記録による監視装置の設置場所と相違する場所に設置した映像記録装置によっても映像記録装置による監視装置を利用して、前記と同様の操作を行うことができる。
前記に記載されている場所と相違する場所にタッチパネル及びＰＣが設けられており、タッチパネルに対する指示によりＰＣに伝えられ、インターネットを通じて前記のＰＣサーバーに指示を行い、また指示に対する応答も前記のＰＣサーバーを経て、インターネットを通じて、前記記載されている場所と相違する場所に設置されているＰＣに送られることにより映像記録による監視装置を利用することができる。
【００３０】
タッチパネルを介して、映像記録手段が行う具体的な動作は、移動手段に対する指示である（１）寸動、連続、（２）低速／高速、（３）移動方向（左）、（４）移動方向（右）、（５）停止の指示に応じて、映像記録手段が映像記録を行うことを伝えるものである。
又、タッチパネルを介して、移動手段が行う具体的な動作は、前記（１）寸動、連続、（２）低速／高速、（５）停止の指示については移動手段に対する指示である。これにより、移動手段は前記の指示に応じた動きをする。また、タッチパネルには移動手段を駆動するために電池を充電するための指令ボタンが設けられている。このボタンによる指令は移動手段の制御を経てシーケンサーの移動手段の運行を経て移動手段に伝えられる。映像記録手段の電源は映像記録手段に電池を搭載しており、電池の補充を適宜行う。また、終了ボタンを押すと、装置の運転は終了する。
以下に各動作の内容を説明する。
【００３１】
（１）寸動、連続について
カメラ及びカメラを駆動する映像記録手段の動作を制御する内容である。
カメラ及びカメラを駆動する映像記録手段の移動形態の設定である。
寸動はわずかに動かす動作を意味する。この指示により、カメラ及びカメラを駆動する映像記録手段はわずかに移動する。
連続は連続して動く動作を意味する。この指示により、カメラ及びカメラを駆動する映像記録手段は連続して移動する。
（２）低速／高速について
カメラ及びカメラを駆動する映像記録手段の移動速度を設定する。
低速は、低速度で移動することである。
高速は、高速度で移動することである。
（３）移動方向（左）について
カメラ及びカメラを駆動する映像記録手段の移動方向を指示する。
この指示によりＯＮの状態で、カメラ及びカメラを駆動する映像記録手段は左方向に移動する。
（４）移動方向（右）について
カメラ及びカメラを駆動する映像記録手段の移動方向を指示する。
この指示によりＯＮの状態で、カメラ及びカメラを駆動する映像記録手段は右方向に移動する。
（５）停止について
カメラ及びカメラを駆動する映像記録手段の移動を停止する。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の監視装置の全体図。
【図２】図２は磁石を一方の磁石より多く配置する場合の状態を説明する図（（イ）及び（ロ））。
【図３】磁石がヨーク８内に収納されていることを示す図。
【図４】移動手段及び固定手段が動きやすいように車輪を設けていることを示す図。
【図５】移動手段が無端状輸送管内を運動するときの移動手段の位置の確認、駆動流体の供給弁の開閉及びシャッターの開閉を行い、移動手段を運行することを示す図。
【図６】移動手段が無端状輸送管内を運動するときの移動手段の位置の確認、駆動流体供給弁の開閉及び駆動流体シャッターの開閉を行い、移動手段の運行状況を示すチャート図。
【図７】二つの移動手段を運行させるときの状況を示す図。
【図８】本発明の操作内容を示す図。
【図９】タッチパネルを示す図。
【符号の説明】
【００３３】
１：映像記録手段
２：映像記録手段の固定手段
３：移動手段
４：無端状輸送管
５：駆動流体
６：固定手段に設置されている磁極
７：移動手段に設置されている磁極（固定手段に設置されている磁極と反対の磁極）
８：ヨーク
９：センサー（Ｓ１）
１０：センサー（Ｓ２）
１１：シャッター（Ｄ１）
１２：シャッター（Ｄ２）
１３：駆動流体供給弁（ＩＶ１）
１４：駆動流体供給弁（ＩＶ２）
１５：移動管
１６：板状体
１７：車輪
１８：駆動手段
１９：駆動流体供給弁（ＩＶ０）
２０：ホームポジションセンサー（ＨＳ１）
２１：ホ−ムポジションセンサー（ＨＳ２）
２２：ホームポジションセンサー（ＨＳ３）
２３：箱状体
２４：ＣＰＵ
２５：移動手段検知センサー
２６：移動手段特定
２７：供給弁の特定
２８：シャッターの特定
２９：シーケンサー
３０：バルブの開閉
３１：シャッターの開閉
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動手段及び固定手段は各内部に設けられている磁石により固定され、又固定手段は映像記録手段に固着された状態で一体化されており、移動手段は無端状輸送管内を移動することにより、無端状輸送管にそって移動する映像記録による監視装置において、映像記録手段は映像記録手段に対するタッチパネルからの指令により映像を記録し、移動手段は移動手段に対するタッチパネルからの指令により動作し、移動に際しては無端状輸送管に設けられている装置に対する指令及び応答に応じて移動手段の運行を指示することを特徴とする映像記録による監視装置。
【請求項２】
前記映像記録手段に対する指令は、タッチパネルを介して、映像記録手段が行う具体的な動作をＰＣサーバーの映像記録手段の制御に送り、無線ＬＡＮにより映像記録手段に具体的な動作を指示、実行させ、得られた映像はＬＡＮによりＰＣサーバーの映像記録に送られ、ＬＡＮによりＰＣに送り、映像記録モニターを経て映像記録のモニターの記録の蓄積に蓄えることからなり、前記移動手段に対する指令は、タッチパネルをからの指令により、移動手段が行う具体的な動作としてＰＣサーバーの移動手段の制御部に送り、ＳＵＢ接続されているシーケンサーの移動手段の場所検知に送り、指令として無端状輸送管に設けられている移動手段の場所検知手段に送り、得られた結果をシーケンサーの移動手段の場所検知を経て、シーケンサーの弁・シャターの開閉の指令として送り、無端状輸送管に設けられている弁・シャターの開閉の指示を行い、シーケンサーに送られた弁・シャターの開閉結果として戻し、シーケンサーに移動手段の運行に送り、移動手段に運行を指示し、移動手段を運行させ、結果をＬＡＮによりＰＣサーバーの移動手段の記録に送り、ＬＡＮによりＰＣに送り、移動手段のモニターを経て移動手段のモニターの記録の蓄積に蓄えることからなり、前記得られた結果をシーケンサーの移動手段の場所検知を経て、同時にＰＣサーバーの無端状輸送管に設けられている装置の記録に送り、ＬＡＮによりＰＣに送り、無端状輸送管に設けられている装置のモニターを経て、無端状輸送管に設けられているモニター記録の蓄積に蓄え、前記シーケンサーに送られた弁・シャターの開閉結果を、ＰＣサーバーの無端状輸送管に設けられている装置の記録に送り、ＬＡＮによりＰＣに送り、無端状輸送管に設けられている装置のモニターを経て、無端状輸送管に設けられているモニター記録の蓄積に蓄えることを特徴とする請求項１記載の映像記録による監視装置。
【請求項３】
前記弁及びシャッターは、無端状輸送管内の移動手段の前方を開き、後方にある駆動流体シャッターを閉じ、駆動機構に対する駆動流体供給弁を介して、移動手段の後方に位置する駆動流体供給弁を開き、移動手段の前方に位置する駆動流体供給弁の閉じることにより駆動流体を後方より圧入して無端状輸送管内を移動する移動手段が、無端状輸送管内を移動し、移動手段の速度になるまでこの操作を繰り返し、無端状輸送管内での移動を停止させる場合には、無端状輸送管内の移動手段の前方の駆動流体シャッターを閉じ、後方にある駆動流体シャッターを開き、駆動機構に対する駆動流体供給弁を介して、移動手段の後方に位置する駆動流体供給弁を閉じて、移動手段の前方に位置する駆動流体供給弁の開くことにより移動手段の前方より駆動流体を圧入して、移動手段が停止するまでこの操作を繰り返し無端状輸送管内で停止させることにより、移動手段の移動及び停止行うことを特徴とする請求項２記載の映像記録による監視装置。
【請求項４】
タッチパネルを介して、映像記録手段が行う具体的な動作は、移動手段に対する指示である（１）寸動、連続、（２）低速／高速、（３）移動方向（左）、（４）移動方向（右）、（５）停止の指示に応じて、映像記録手段が映像記録を行うことを伝えるものであり、タッチパネルを介して、移動手段が行う具体的な動作は、前記（１）寸動、連続、（２）低速／高速、（５）停止の指示については移動手段に対する指示であることを特徴とする請求項１又は２記載の映像記録による監視装置。
【請求項５】
請求項１又は２に記載されている場所と相違する場所にタッチパネル及びＰＣが設けられており、タッチパネルに対する指示によりＰＣに伝えられ、インターネットを通じて請求項１又は２に記載のＰＣサーバーに送られ、また指示に対する応答も請求項１又は２記載のＰＣサーバーを経て、インターネットを通じて、請求項１又は２記載されている場所と相違する場所に設置されているＰＣに送られることを特徴とする請求項１又は２記載の映像記録による監視装置。
【請求項６】
タッチパネルを介して、映像記録手段が行う具体的な動作が、（１）寸動、連続、（２）低速／高速、（３）移動方向（左）、（４）移動方向（右）、（５）停止の指示であり、タッチパネルを介して、移動手段が行う具体的な動作は、前記（１）寸動、連続、（２）低速／高速、（５）停止の指示については移動手段の指示であることを特徴とする請求項５記載の監視装置。
【請求項１】
移動手段及び固定手段は各内部に設けられている磁石により固定され、又固定手段は映像記録手段に固着された状態で一体化されており、移動手段は無端状輸送管内を移動することにより、無端状輸送管にそって移動する映像記録による監視装置において、映像記録手段は映像記録手段に対するタッチパネルからの指令により映像を記録し、移動手段は移動手段に対するタッチパネルからの指令により動作し、移動に際しては無端状輸送管に設けられている装置に対する指令及び応答に応じて移動手段の運行を指示することを特徴とする映像記録による監視装置。
【請求項２】
前記映像記録手段に対する指令は、タッチパネルを介して、映像記録手段が行う具体的な動作をＰＣサーバーの映像記録手段の制御に送り、無線ＬＡＮにより映像記録手段に具体的な動作を指示、実行させ、得られた映像はＬＡＮによりＰＣサーバーの映像記録に送られ、ＬＡＮによりＰＣに送り、映像記録モニターを経て映像記録のモニターの記録の蓄積に蓄えることからなり、前記移動手段に対する指令は、タッチパネルをからの指令により、移動手段が行う具体的な動作としてＰＣサーバーの移動手段の制御部に送り、ＳＵＢ接続されているシーケンサーの移動手段の場所検知に送り、指令として無端状輸送管に設けられている移動手段の場所検知手段に送り、得られた結果をシーケンサーの移動手段の場所検知を経て、シーケンサーの弁・シャターの開閉の指令として送り、無端状輸送管に設けられている弁・シャターの開閉の指示を行い、シーケンサーに送られた弁・シャターの開閉結果として戻し、シーケンサーに移動手段の運行に送り、移動手段に運行を指示し、移動手段を運行させ、結果をＬＡＮによりＰＣサーバーの移動手段の記録に送り、ＬＡＮによりＰＣに送り、移動手段のモニターを経て移動手段のモニターの記録の蓄積に蓄えることからなり、前記得られた結果をシーケンサーの移動手段の場所検知を経て、同時にＰＣサーバーの無端状輸送管に設けられている装置の記録に送り、ＬＡＮによりＰＣに送り、無端状輸送管に設けられている装置のモニターを経て、無端状輸送管に設けられているモニター記録の蓄積に蓄え、前記シーケンサーに送られた弁・シャターの開閉結果を、ＰＣサーバーの無端状輸送管に設けられている装置の記録に送り、ＬＡＮによりＰＣに送り、無端状輸送管に設けられている装置のモニターを経て、無端状輸送管に設けられているモニター記録の蓄積に蓄えることを特徴とする請求項１記載の映像記録による監視装置。
【請求項３】
前記弁及びシャッターは、無端状輸送管内の移動手段の前方を開き、後方にある駆動流体シャッターを閉じ、駆動機構に対する駆動流体供給弁を介して、移動手段の後方に位置する駆動流体供給弁を開き、移動手段の前方に位置する駆動流体供給弁の閉じることにより駆動流体を後方より圧入して無端状輸送管内を移動する移動手段が、無端状輸送管内を移動し、移動手段の速度になるまでこの操作を繰り返し、無端状輸送管内での移動を停止させる場合には、無端状輸送管内の移動手段の前方の駆動流体シャッターを閉じ、後方にある駆動流体シャッターを開き、駆動機構に対する駆動流体供給弁を介して、移動手段の後方に位置する駆動流体供給弁を閉じて、移動手段の前方に位置する駆動流体供給弁の開くことにより移動手段の前方より駆動流体を圧入して、移動手段が停止するまでこの操作を繰り返し無端状輸送管内で停止させることにより、移動手段の移動及び停止行うことを特徴とする請求項２記載の映像記録による監視装置。
【請求項４】
タッチパネルを介して、映像記録手段が行う具体的な動作は、移動手段に対する指示である（１）寸動、連続、（２）低速／高速、（３）移動方向（左）、（４）移動方向（右）、（５）停止の指示に応じて、映像記録手段が映像記録を行うことを伝えるものであり、タッチパネルを介して、移動手段が行う具体的な動作は、前記（１）寸動、連続、（２）低速／高速、（５）停止の指示については移動手段に対する指示であることを特徴とする請求項１又は２記載の映像記録による監視装置。
【請求項５】
請求項１又は２に記載されている場所と相違する場所にタッチパネル及びＰＣが設けられており、タッチパネルに対する指示によりＰＣに伝えられ、インターネットを通じて請求項１又は２に記載のＰＣサーバーに送られ、また指示に対する応答も請求項１又は２記載のＰＣサーバーを経て、インターネットを通じて、請求項１又は２記載されている場所と相違する場所に設置されているＰＣに送られることを特徴とする請求項１又は２記載の映像記録による監視装置。
【請求項６】
タッチパネルを介して、映像記録手段が行う具体的な動作が、（１）寸動、連続、（２）低速／高速、（３）移動方向（左）、（４）移動方向（右）、（５）停止の指示であり、タッチパネルを介して、移動手段が行う具体的な動作は、前記（１）寸動、連続、（２）低速／高速、（５）停止の指示については移動手段の指示であることを特徴とする請求項５記載の監視装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１０−２４５９８５（Ｐ２０１０−２４５９８５Ａ）
【公開日】平成２２年１０月２８日（２０１０．１０．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−９４５７９（Ｐ２００９−９４５７９）
【出願日】平成２１年４月９日（２００９．４．９）
【出願人】（３９００２１４８５）株式会社相模化学金属 (9)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１０月２８日（２０１０．１０．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年４月９日（２００９．４．９）
【出願人】（３９００２１４８５）株式会社相模化学金属 (9)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]