物品収納設備
【課題】横幅方向において複数の物品を収納可能な物品収納部において、当該物品収納部の空棚空間にて、適確に物品の存否を確認する。
【解決手段】物品収納部１２には１つの物品Ｏが収納される物品収納予定空間Ａが横幅方向Ｘに複数隣接して設けられ、物品収納予定空間Ａのうち、物品Ｏが収納されているものを物品収納空間Ｂとすると共に、物品Ｏが収納されていないものを空棚空間Ｃ３とし、制御手段が、記憶部に記憶された物品収納部１２についての物品収納状態に基づいて、空棚空間Ｃ３の横幅方向Ｘの全域に亘って、検知領域Ｄが移動するように物品存否検知手段２８を移動させている状態で、物品存否検知手段２８に空棚空間Ｃ３における物品Ｏの存否検知を行わせる空棚確認処理を実行する。
【解決手段】物品収納部１２には１つの物品Ｏが収納される物品収納予定空間Ａが横幅方向Ｘに複数隣接して設けられ、物品収納予定空間Ａのうち、物品Ｏが収納されているものを物品収納空間Ｂとすると共に、物品Ｏが収納されていないものを空棚空間Ｃ３とし、制御手段が、記憶部に記憶された物品収納部１２についての物品収納状態に基づいて、空棚空間Ｃ３の横幅方向Ｘの全域に亘って、検知領域Ｄが移動するように物品存否検知手段２８を移動させている状態で、物品存否検知手段２８に空棚空間Ｃ３における物品Ｏの存否検知を行わせる空棚確認処理を実行する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品収納棚にて鉛直方向に延びる少なくとも２つの支柱により横幅方向に区画された物品収納部と、当該物品収納部の対向位置へ移動可能であると共に当該物品収納部と自己との間で物品を移載する物品移載手段とを備え、前記物品収納部が前記横幅方向において複数の物品を収納可能に構成されている物品収納設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
物品を収納する物品収納設備として、少なくとも２つの支柱により横幅方向に区画され、複数の物品を収納状態に構成された１つの物品収納部を複数有する物品収納棚を備えたものが知られている。このような物品収納設備では、各物品収納部には、１つの物品が収納させる物品収納予定空間が横幅方向に複数隣接して設けられている。そして、物品移載手段が、物品収納部の対向位置へ移動して物品収納部の物品収納予定空間と自己との間で物品を移載するように構成されている。そして、当該物品収納予定空間のうち、物品移載手段により物品が移載され物品が存在する空間は、物品収納空間となり、物品が移載されず物品が存在しない空間は、空棚空間となる（特許文献１を参照）。
一方、他の物品収納設備として、自己の検知領域に存在する物品の存否を検知する物品存否検知手段を設けて、物品移載手段が物品収納部の物品収納予定空間に物品を収納する際に、物品存否検知手段の検知情報に基づいて、物品収納部に物品が存在しないことを確認するものが知られている。そして、物品収納部に物品が存在しないことを確認する場合、物品存否検知手段を、物品収納部の物品収納予定空間の横幅方向で所定の位置に停止させた状態で物品の存否を検知させるようにしている（特許文献２を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４４０９２５２号公報
【特許文献２】特開２００７−５５７２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載の物品収納設備では、設備のメンテナンス等を行う作業者が当該空棚空間に物品を仮置き等して放置する等の原因で、本来空棚空間であるはずの物品収納予定空間に物品が存在している状態となる場合がある。このため、空棚空間を定期的に確認して、空棚空間にこのような物品が存在しないことを確認することが望ましい。しかしながら、複数の物品を収納可能な物品収納部における空棚空間の確認を、従来の方式により行うと、以下に説明するように、空棚空間に物品が存在しないことを確実に確認することができないという不都合があった。すなわち、物品収納部の空棚空間の棚横幅方向の長さは、物品の収納状態に応じて、複数の物品収納予定空間の棚横幅方向の長さに対応するものとなることがある。つまり、例えば、物品収納部に設定された複数の物品収納予定空間のうち隣接する２つのもののいずれにも物品が収納されていない場合、２つの物品収納予定空間が１つの空棚空間として連なることで、当該物品収納部における空棚空間の棚横幅方向の長さは、２つの収納予定空間の棚横幅方向の長さとなる。そして、当該２つの物品収納予定空間の棚横幅方向の長さを有する空棚空間に物品が存在する場合、空棚空間を構成する複数の物品収納予定空間のうち何れかは、その一部に物品が存在しその他の部分には物品が存在しない状態となることがある。このため、例えば、上記特許文献２に記載のように、物品存否検知手段を物品収納部の物品収納予定空間における横幅方向の所定の位置に停止させた状態で物品の存否を検知する従来の方式であると、物品収納部における空棚空間を構成する複数の物品収納予定空間の夫々について、物品の存否を確認しようとしても、実際に存在する物品の存在を検出することができず、検出漏れが発生する可能性がある。そのため、当該空棚空間に物品が存在していても、それを検知できない場合があり、結果として、空棚空間に物品が存在していないことを確実に確認することができない虞があった。
【０００５】
本発明は、上記実状に鑑みてなされたものであり、その目的は、横幅方向に複数の物品を収納可能な物品収納部における空棚空間について、適確に、物品の存否を確認することができる物品収納設備を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための本発明の物品収納設備は、物品収納棚にて鉛直方向に延びる少なくとも２つの支柱により横幅方向に区画された物品収納部と、当該物品収納部の対向位置へ移動可能であると共に当該物品収納部と自己との間で物品を移載する物品移載手段とを備え、前記物品収納部が前記横幅方向において複数の物品を収納可能に構成されている物品収納設備において、その第１特徴構成は、
前記物品収納部には１つの物品が収納される物品収納予定空間が前記横幅方向に複数隣接して設けられ、前記物品収納予定空間のうち、物品が収納されているものを物品収納空間とすると共に、物品が収納されていないものを空棚空間とし、
前記物品収納部についての物品収納状態を記憶する記憶部を備え、
自己の検知領域に存在する物品の存否を検知する物品存否検知手段を、前記物品移載手段と共に、前記物品収納部の前記空棚空間の対向位置へ移動可能であり、且つその前記空棚空間の前記横幅方向に沿って移動可能に備え、
制御手段が、前記記憶部に記憶された前記物品収納部についての前記物品収納状態に基づいて、前記空棚空間の前記横幅方向の全域に亘って、前記検知領域が移動するように前記物品存否検知手段を移動させている状態で、前記物品存否検知手段に前記空棚空間における物品の存否検知を行わせる点にある。
【０００７】
上記特徴構成によれば、制御手段は、記憶に記憶された物品収納部についての物品収納状態に基づいて当該物品収納部についての空棚空間を認識して、当該空棚空間の横幅方向の全域に亘って検知領域が移動するように、物品存否検知手段を移動させる。そして、そのように物品存否検知手段を移動させている状態で、物品存否検知手段に空棚空間における物品の存否検知を行わせるので、空棚空間の横幅方向の一部だけに物品が存在する場合でも、その物品を適確に検知できる。
これにより、横幅方向において複数の物品を収納できる物品収納部において、例えば、その物品収納部の一部が物品を収納している物品収納空間であり、残りが物品を収納しない空棚空間である場合で、作業者がメンテナンス時等に、空棚空間の一部に物品を仮置きして放置したときでも、物品存否検知手段が、空棚空間の横幅方向の全域に亘って物品の存否検知を行うことで、空棚空間の一部に仮置きされた物品をも適確に検知することができる。結果、本願の物品収納設備によれば、複数の物品を収納する物品収納部についての空棚空間における物品の存否を確実に確認できる。
【０００８】
本発明の物品収納設備の第２特徴構成は、
前記空棚空間は、１つの前記物品収納部において間に物品収納空間を介さない状態で間隔を隔てて存在する２つの前記物品収納空間の間の空間と、間に物品収納空間を介さない状態で少なくとも１つの前記物品収納予定空間の間隔を隔てて設けられた前記物品収納空間と前記支柱との間の空間とを含む点にある。
【０００９】
上記特徴構成によれば、空棚空間は、物品収納部の横幅方向の全域だけではなく、物品収納部の物品収納予定空間の一部に物品が収納されている場合であって、１つの物品収納部において間に物品収納空間を介さない状態で間隔を隔てて存在する２つの物品収納空間の間の空間や、間に物品収納空間を介さない状態で少なくとも１つの物品収納予定空間の間隔を隔てて設けられた物品収納空間と支柱との間の空間を含むものである。
即ち、物品収納部の全てが空棚空間でなく、その一部が空棚空間である場合であっても、本発明の物品収納設備によれば、当該空棚空間について適確に物品の存否検知を行って、良好に空棚確認処理を実行できる。
【００１０】
本発明の物品収納設備の第３特徴構成は、
前記制御手段は、前記空棚確認処理において、前記物品存否検知手段の検知情報に基づいて、前記空棚空間にて物品が存在することを確認した場合、前記物品存否検知手段による前記空棚空間の物品の存否の検知を停止すると共に、前記空棚空間に物品が存在することを示す空棚空間異常信号を生成する点にある。
【００１１】
上記特徴構成によれば、制御手段は、空棚確認処理において、物品存否検知手段の検知情報に基づいて、空棚空間にて物品が存在することを確認した場合、物品存否検知手段による空棚空間の物品の存否検知を停止すると共に、空棚空間に物品が存在することを示す空棚空間異常信号を生成するので、例えば、制御手段は、当該空棚空間異常信号に基づいて、確認対象の空棚空間に物品が存在していることを作業者に知らせる警報を出力し、作業者に確認対象の空棚空間に対して必要な措置を促すことができる。結果、実際の物品収納部の物品収納状態を、記憶部に記憶されている物品収納状態に一致させることができる。
【００１２】
本発明の物品収納設備の第４特徴構成は、
前記制御手段は、前記物品移載手段に前記物品収納部の前記物品収納予定空間へ物品を収納させる物品収納処理を実行させる場合に、前記物品存否検知手段の検知情報に基づいて、収納対象の前記物品収納部の前記物品収納予定空間に物品が存在しないことを確認する収納時確認処理を実行するように構成されている点にある。
【００１３】
上記特徴構成によれば、制御手段は、物品収納処理においても、物品存否検知手段の検知情報に基づいて、収納対象の物品収納部の物品収納予定空間に物品が存在しないことを確認する収納時確認処理を実行するように構成されている。これにより、物品存否検知手段は、空棚空間における物品存否検知機能に加えて、収納対象の物品収納部の物品収納予定空間における物品存否検知機能をも発揮できる。
【００１４】
本発明の物品収納設備の第５特徴構成は、
前記制御手段が、前記記憶部に記憶された前記物品収納部の前記物品収納状態に基づいて、前記物品存否検知手段により前記物品収納空間における物品の存否検知を行うと共に、前記物品存在検知手段により前記空棚空間における物品の存否検知をも行う形態で、前記物品収納部の全ての前記物品収納予定空間における物品の存否を確認する棚卸し処理を実行する点にある。
【００１５】
棚卸し処理として、記憶部に記憶された物品収納部の物品収納状態に基づいて、物品収納部の物品収納空間に物品が適切に収納されているかを確認する処理を実行し、物品収納部の空棚空間に物品が存在しないことを確認する処理までは、実行しない場合がある。この場合の棚卸し処理では、空棚空間における物品の存在を確認しないので、正確な棚卸しとならないという問題がある。
上記特徴構成によれば、棚卸し処理において、物品存否検知手段が物品収納部の物品収納空間にて物品の存否検知を実行するのに加えて、物品収納部の空棚空間においても物品の存否検知を実行しているので、物品収納空間に物品が存在することを確認すると共に、空棚空間に物品が存在しないことを確認でき、現実の物品収納状態を確認できる。これにより、より正確な棚卸しが行える。
【００１６】
本発明の物品収納設備の第６特徴構成は、
前記制御手段は、前記物品移載手段と移載対象の前記物品収納部との間で物品を移載する物品移載処理を実行する通常モードと、前記棚卸し処理を実行する棚卸しモードとを切替自在に構成されている点にある。
【００１７】
上記特徴構成によれば、制御装置は、物品移載処理を実行する通常モードと、棚卸し処理を実行する棚卸しモードとを切替自在に構成されているので、例えば、物品移載処理が少ない閑散期等に、通常モードから棚卸しモードに切り替えて、棚卸し処理を効果的に実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】物品収納設備の側面図である。
【図２】物品収納設備の平面図である。
【図３】空棚空間についての空棚確認処理の概要を説明する図である。
【図４】空棚確認処理のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明の物品収納設備の実施形態について、図面に基づいて説明する。
この物品収納設備では、図１、２に示すように、物品収納棚１０にて鉛直方向に伸びる支柱１１により横幅方向（図１、２で矢印Ｘ方向）に区画された複数の物品収納部１２が形成されており、当該物品収納部１２には、１つの物品Ｏが収納される物品収納予定空間Ａがその横幅方向に複数隣接して設けられている。尚、本実施形態においては、物品収納予定空間Ａに収納される物品Ｏは、上記横幅方向で同一の幅となっている。
そして、上記物品収納予定空間Ａのうち、物品Ｏが収納されているものを物品収納空間Ｂとすると共に、物品Ｏが収納されていないものを空棚空間Ｃ１〜Ｃ３とし、当該物品収納空間Ｂ及び空棚空間Ｃ１〜Ｃ３に関する情報としての物品収納状態情報を記憶する記憶部１５が、後述するスタッカークレーン１３の動作を制御する制御装置１４に設けられている。
本実施形態の物品収納設備では、本来は物品Ｏが収納されているはずのない空棚空間Ｃ１〜Ｃ３に対して、何らかの原因により物品Ｏが収納されている場合に、その物品の存在を検知する空棚確認処理を行う構成、及びその制御に特徴がある。以下では、まず、本実施形態の物品収納設備の基本構成について説明した後、上記空棚確認処理を実行する構成、及びその制御について説明する。
【００２０】
本実施形態の物品収納設備は、図１、２に示すように、物品収納棚１０に形成された物品収納部１２の横幅方向（図１、２で矢印Ｘ方向）に沿って設けられた移動経路１６を自動走行するスタッカークレーン１３を備えており、移動経路１６には、物品収納棚１０の横幅方向に沿って走行レール１７が設置され、移動経路１６の一端側には、スタッカークレーン１３の動作を制御する制御装置１４と、走行レール１７を挟んで一対の荷載置台１８（図２に図示）とが設けられている。
【００２１】
スタッカークレーン１３は、図１、２に示すように、走行レール１７に沿って走行自在な走行台車１９と、一対のクランプ部２４の接近離間作動並びに、突出作動及び引退作動を行うことにより、荷載置台１８または物品収納部1２と自己との間で物品Ｏを移載可能な移載装置２１（本願の物品移載手段の一例）を備えた昇降台２０とを設けて構成されている。
そして、スタッカークレーン１３は、走行台車１９の走行、昇降台２０の昇降、および、移載装置２１の作動により、荷載置台１８に載置されている物品Ｏを物品収納部１２に移載させるとともに、物品収納部１２に収納されている物品Ｏを荷載置台１８に移載させるように構成されている。
【００２２】
移載装置２１は、図１、２に示すように、走行台車１９の走行方向に対して直交する方向を移載方向（図２で矢印Ｚ方向）として、その移載方向に物品Ｏを搬送するコンベヤ２２と、移載方向に対して直交する方向の両側に対向して配設されて互いに接近離間可能な一対の可動部２３及び一対のクランプ部２４とから構成されている。上記可動部２３は、クランプ部２４と一体的に、接近離間移動するように構成され、クランプ部２４は、可動部２３に対して移載方向に出退移動可能に構成されている。クランプ部２４は、可動部２３に対して移載方向で移動可能に支持され、出退用モータ（図示せず）の正逆駆動によりクランプ部２４を可動部２３に対して移載方向に出退移動させるように構成されている。これにより、クランプ部２４が、物品Ｏを挟持する挟持作動、挟持した物品Ｏを移載方向へ出退移動する出退作動を実行する。
また、コンベヤ２２は、コンベヤ駆動モータ（図示せず）の正逆駆動により複数のローラを正逆回転駆動させるローラコンベヤから構成されている。
【００２３】
当該移載装置２１を備える昇降台２０は、自己を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト２７が設けられ、昇降台２０が、走行台車１９に対して昇降自在に設けられている。そして、前後一対の昇降マスト２７の上端部が、ガイドレール３０に沿って案内される上部フレーム２９にて連結されている。当該昇降台２０には、図示しない昇降用ロータリーエンコーダにより昇降マスト２７に沿う上下方向（図１で矢印Ｙ方向）の位置を検出可能に設けられている。制御装置１４は、当該昇降用ロータリーエンコーダの検出情報に基づいて、昇降台２０の上下方向の位置を制御している。
【００２４】
走行台車１９には、走行レール１７上を走行自在な前後２つの走行輪２５が設けられ、それら２つの走行輪２５のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、インバータ式のモータである走行用電動モータ２６にて駆動される推進用の駆動走行輪２５ａとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動走行輪２５ｂとして構成されている。そして、当該走行台車１９には、走行用ロータリーエンコーダ（図示せず）が、移動経路１６上の走行位置を検出可能に設けられている。制御装置１４は、当該走行用ロータリーエンコーダの検出情報に基づいて、走行台車１９の移動経路１６に沿う走行位置を制御している。
【００２５】
制御装置１４は、上位の管理装置（図示せず）や作業者等により入出庫指示があると、上記走行用ロータリーエンコーダの検出情報に基づいて、走行台車１９を移動経路１６に沿う走行位置を制御しながら、入出庫対象の物品予定収納空間Ａに対応する移動経路１６上の目標走行位置まで移動させると共に、上記昇降用ロータリーエンコーダの検出情報に基づいて、昇降台２０を昇降マスト２７に沿う上下方向（図１で矢印Ｙ方向）の位置を制御しながら、入出庫対象の物品予定収納空間Ａに対応する上下方向の目標昇降位置まで移動させる形態で、移載装置２１を入出庫指示のあった物品収納部１２の対向位置まで移動させる。
そして、制御装置１４は、入出庫が行われる毎に、記憶部１５に記憶されている物品収納状態情報を更新する。
尚、当該物品収納状態情報とは、物品収納部１２の物品収納予定空間Ａに収納される物品Ｏの大きさ、物品Ｏが収納される収納位置等に関する情報である。制御装置１４は、当該物品収納状態情報に基づいて、物品収納空間Ｂ及び空棚空間Ｃの位置情報を導出するように構成されている。
【００２６】
これまで、本実施形態の物品収納設備の基本構成について説明してきたが、本実施形態の物品収納設備では、物品収納部１２の物品収納予定空間Ａのうち、物品Ｏが収納されていない空棚空間Ｃ１〜Ｃ３において、物品Ｏが存在しないことを確かめる空棚確認処理を実行する構成、及びその制御に特徴がある。そこで以下では、図面に基づいて、この点について説明を加える。
【００２７】
上記空棚空間Ｃ１〜Ｃ３は、図２に示すように、１つの物品収納部１２の横幅方向（図２で矢印Ｘ方向）で、一端の支柱１１から他端の支柱１１までの空間Ｃ１と、１つの物品収納部１２において間に物品収納空間Ｂを介さない状態で間隔を隔てて存在する２つの物品収納空間Ｂの間の空間Ｃ２と、間に物品収納空間Ｂを介さない状態で少なくとも１つの物品収納予定空間Ａの間隔を隔てて設けられた物品収納空間Ｂと支柱１１との間の空間Ｃ３とを含む空間である。
このように、空棚空間Ｃ１〜Ｃ３は、その横幅方向において物品Ｏよりも広い幅を有するものであり、本実施形態の物品収納設備は、このような空棚空間Ｃ１〜Ｃ３に物品Ｏが仮置きされ放置される場合であっても、当該空棚空間Ｃ１〜Ｃ３に物品Ｏが存在することを適切に検知できる空棚確認処理を実行できるものである。
【００２８】
本実施形態の物品収納設備では、図２、３に示す様に、自己の検知領域Ｄに物品Ｏが存在することを検知する物品存否検知センサ２８が、昇降台２０のうちその両側の物品収納部１２と対向する位置に一対設けられている。当該物品存否検知センサ２８は、移載装置２１が物品収納部１２へ物品Ｏを移載する移載方向（図２、３で矢印Ｚ方向）と略同一の方向へ、その検知領域Ｄが位置するように配置されている。これにより、当該物品存否検知センサ２８は、移載装置２１と共に物品収納部１２の対向位置に移動可能で、且つ、移載装置２１により物品収納部１２に対向する状態でその横幅方向（図２、３で矢印Ｘ方向）に沿って移動可能に構成されている。
【００２９】
上記物品存否検知センサ２８としては、例えば、反射光検出式センサが好適に用いられる。物品存否検知センサ２８に反射光検出式センサを適用する場合、物品収納部１２の物品収納予定空間Ａに自己の検知領域Ｄを位置されている状態で、当該検知領域Ｄに向けて検出光を投光したときに、物品Ｏにて検出光が反射され受光した場合、物品存在情報を出力する。一方、物品Ｏが存在せず検出光が反射されず受光しなかった場合、物品否存在情報を出力する。制御装置１４は、物品存否検知センサ２８が出力する物品存在情報及び物品否存在情報に基づいて、物品Ｏの存否を確認するように構成されている。
【００３０】
そして、物品存否検知センサ２８に、空棚空間Ｃ１〜Ｃ３での物品Ｏの存否を検知させるべく、制御装置１４は、記憶部１５に記憶されている物品収納情報に基づいて、空棚空間Ｃ１〜Ｃ３の横幅方向の全域に亘って、物品存否検知センサ２８の検知領域Ｄを移動させている状態で、物品存否検知センサ２８に物品Ｏの存否検知を継続して行わせることにより、空棚空間Ｃ１〜Ｃ３における物品Ｏの存否を適切に検知でき、空棚確認処理を適切に実行することができる。
【００３１】
当該空棚確認処理における物品存否検知センサ２８の移動について説明を加えると、図１に示す様に、物品存否検知センサ２８は、上下方向（図１で矢印Ｙ方向）において、その検知領域Ｄが物品収納部１２の底部から物品Ｏの最小高さＬまでの領域に位置するように、昇降台２０の昇降動作にて移動する。物品存否検知センサ２８は、図３に示す様に、空棚空間Ｃ３の横幅方向（図３で矢印Ｘ方向）において、その検知領域Ｄが、空棚空間Ｃ３の横幅方向の一端Ｍに位置するように、走行台車１９の走行動作にて移動する（空棚空間が、Ｃ１、Ｃ２であっても同様）。
そして、図３に示すように、上下方向において検知領域Ｄが固定された状態で、検知領域Ｄを空棚空間Ｃ３の横幅方向の一端Ｍから他端Ｎまで移動させるように、物品存否検知センサ２８が走行台車１９の走行動作にて移動する。当該走行動作中において、物品存否検知センサ２８が、物品Ｏの存否検知を連続して行うことで、空棚空間Ｃ３の一端Ｍから他端Ｎまでにおける物品Ｏの存否検知を確実に行える。
このように、物品存否検知センサ２８は、物品Ｏの存否検知を連続して行うわけであるが、制御装置１４は、空棚確認処理において、連続的に出力される物品存否確認センサ２８の検出情報を、断続的に取り込むことで物品の存否の確認を行うように構成されている。
【００３２】
〔空棚確認処理の流れ〕
これまで、説明してきた空棚確認処理は、物品収納棚１０の複数の物品収納部１２に存在する複数の空棚空間Ｃ１〜Ｃ３の全てに対して、制御装置１４により逐次的に実行される処理である。そこで、以下では、複数の空棚空間Ｃ１〜Ｃ３の全てに対して、逐次的に実行される空棚確認処理の流れを、図３、４に基づいて説明する。
【００３３】
作業者が図示しないコントローラにより空棚確認指示を入力すると、制御装置１４は、記憶部１５に記憶された物品収納状態情報に基づいて、空棚空間Ｃ１〜Ｃ３に係る空棚空間情報を取得する（♯０１、♯０２）。ちなみに、当該空棚空間情報とは、複数の物品収納部１２の物品収納予定空間Ａにおける空棚空間Ｃの位置情報である。
【００３４】
制御装置１４は、当該空棚空間情報に基づいて、物品存否検知センサ２８の検知領域Ｄが検知対象の空棚空間Ｃ１〜Ｃ３の一端Ｍに位置するように、物品存否検知センサ２８を上下方向及び水平方向に移動させる（♯０３）。
【００３５】
制御装置１４は、物品存否検知センサ２８を検知対象の空棚空間Ｃ１〜Ｃ３へ移動させた後、上述した空棚確認処理を実行する（♯０４）。即ち、制御装置１４は、物品存否検知センサ２８の検知領域Ｄが検知対象の空棚空間Ｃ１〜Ｃ３の横幅方向（図３で矢印Ｘ方向）の全域に亘って移動するように物品存否検知センサ２８を横幅方向に移動させながら物品Ｏの存否検知を行う形態で、空棚確認処理を実行する。
【００３６】
上記空棚確認処理において、物品存否検知センサ２８が、通常、物品Ｏが存在することのない空棚空間Ｃ１〜Ｃ３に物品Ｏが存在することを検知した場合（♯０５）、空棚空間異常信号を生成し、当該空棚空間異常信号を図示しない警報装置に送信し、空棚空間Ｃ１〜Ｃ３にて物品Ｏが存在することを報知する（♯０６）。さらに、制御装置１４は、物品存否検知センサ２８による物品Ｏの存否検知を一時停止する（♯０７）。
【００３７】
このとき、例えば、作業者は、警報装置の報知により空棚空間Ｃ１〜Ｃ３に物品Ｏが存在していることを知って、検知対象の空棚空間Ｃ１〜Ｃ３に存在する物品Ｏを取り除く等の処理を行う。作業者は、空棚空間Ｃ１〜Ｃ３に存在する物品Ｏを取り除く等の処理が完了すると、再度、図示しないコントローラにより、空棚確認処理を再開する指示を出す。これにより、制御装置１４は、物品存否検知センサ２８による物品Ｏの存否検知を再開する（♯０８）。
【００３８】
一方、空棚確認処理において、物品存否検知センサ２８が、通常、物品Ｏが存在することのない空棚空間Ｃ１〜Ｃ３に物品Ｏが存在しないことを確認した場合（♯０５）、制御装置１４は、検知対象の空棚空間Ｃ１〜Ｃ３が最後の空棚空間Ｃ１〜Ｃ３かどうかを判断し、最後の空棚空間Ｃ１〜Ｃ３でない場合、次の空棚空間Ｃ１〜Ｃ３へ物品存否検知センサ２８を移動させて、空棚確認処理を実行させる。尚、制御装置１４は、物品Ｏの存否検知を行った空棚空間Ｃ１〜Ｃ３を記憶部１５に存否検知完了空棚空間情報として逐次記憶するように構成されている。このため、制御装置１４は、次の空棚空間Ｃ１〜Ｃ３へ物品存否検知センサ２８を移動させる際、当該存否検知完了空棚空間情報に基づいて、未だ検知されていない空棚空間Ｃ１〜Ｃ３へ物品存否検知センサ２８を順次移動させることができる。
一方、検知対象の空棚空間Ｃ１〜Ｃ３が最後の空棚空間Ｃ１〜Ｃ３である場合、物品存否検知センサ２８を所定の収納位置へ移動させて、空棚確認処理を終了する（♯０９）。
【００３９】
〔棚卸し処理〕
本実施形態の物品収納設備では、物品収納棚１０の棚卸し処理を以下のように実行することで、物品収納棚１０に収納されている物品Ｏの数をより正確に知ることができる。
即ち、制御装置１４は、物品存否検知センサ２８により物品収納空間Ｂにおける物品Ｏの存否検知を行うと共に、物品存否検知センサ２８により空棚空間Ｃ１〜Ｃ３における物品Ｏの存否検知をも行う形態で、物品収納部１２の全ての物品収納予定空間Ａにおける物品Ｏの存否を確認する棚卸し処理を実行する。尚、制御装置１４は、物品存否検知センサ２８による空棚空間Ｃ１〜Ｃ３における物品Ｏの存否検知では、これまで説明した空棚確認処理と同様の処理、即ち、物品存否検知センサ２８の検知領域Ｄを空棚空間Ｃ１〜Ｃ３の横幅方向の全域に亘って移動させる形態で、空棚空間Ｃ１〜Ｃ３での物品Ｏの存否検知を行うことで、空棚空間Ｃ１〜Ｃ３に物品Ｏが存在しないことを適切に確認できる。
【００４０】
尚、制御装置１４は、物品収納部１２の物品収納予定空間Ａと移載装置２１との間で物品Ｏを移載する物品移載処理を実行する通常モードと、上記棚卸し処理を実行する棚卸しモードとを切り替え可能に構成されている。これにより、例えば、通常の物品移載処理が行われていない時間帯等に、棚卸しモードに切り換えて棚卸し処理を実行することで、物品収納設備を効率的に運転することができる。
【００４１】
〔別実施形態〕
（１）本実施形態の物品存否検知センサ２８は、二重格納防止処理を実行する二重格納防止センサとしても機能するように構成することが好ましい。即ち、制御装置１４は、移載装置２１に物品収納部１２の物品収納予定空間Ａへ物品Ｏを収納させる物品収納処理を実行させる場合に、物品存否検知センサ２８の検知結果に基づいて、収納対象の物品収納部１２の物品収納予定空間Ａに物品Ｏが存在しないことを確認する収納時確認処理を実行するように構成することが好ましい。
これにより、制御装置１４は、物品存否検知センサ２８に、空棚空間Ｃ１〜Ｃ３についての物品存否検知機能に加えて、物品収納空間Ｂについての物品存否検知機能をも発揮させることができる。
【００４２】
（２）上記実施形態において、物品収納予定空間Ａに収納される全ての物品Ｏは、物品収納予定空間Ａの横幅方向で同一の幅を有するものであるとして説明したが、異なる幅を有するものであってもよい。また、物品収納部１２内では、横幅方向に同一の幅を有する物品Ｏを収納するようにし、異なる物品収納部１２間では、横幅方向で異なる幅の物品を収納するようにしてもよい。
【００４３】
（３）上記実施形態において、物品存否検知センサ２８は、移載装置２１と物品収納部１２のとの間での物品Ｏの移載方向（図２、３で矢印Ｚ方向）へ、検出光を投光するものを例として示した。他の物品存否検知センサ２８として、例えば、移載方向と所定の角度を有する方向に、検出光を投光するものや、物品収納部１２の横幅方向で検出光の投光方向を変更可能なものを用いてもよい。
【００４４】
（４）上記実施形態において、物品存否検知センサ２８は、昇降台２０に設けられるものとしたが、例えば、移載装置２１の可動部２３に設けても構わない。
【００４５】
（５）上記実施形態において、物品存否検知センサ２８が空棚空間Ｃ１〜Ｃ３にて物品Ｏの存在を検知した場合、当該物品存否検知センサ２８による物品Ｏの存否検知を一時停止して、逐次、作業者が空棚空間Ｃ１〜Ｃ３に存在する物品Ｏを除去する点を説明した。
しかしながら、このように物品Ｏの存否を検知する毎に、物品Ｏの存否検知を一時停止せず、全ての空棚空間Ｃ１〜Ｃ３について連続して空棚確認を行うように構成することもできる。この場合、制御装置１４が、物品存否検知完了後の空棚空間Ｃ１〜Ｃ３に関する情報を記憶部１５に記憶しておき、すべての空棚空間Ｃ１〜Ｃ３についての空棚確認が終了した後に、作業者が、記憶部１５に記憶された物品存否検知完了後の空棚空間Ｃ１〜Ｃ３についての物品Ｏの存否情報を確認し、その空棚空間Ｃ１〜Ｃ３に存在する物品Ｏを、一括して除去することとなる。
【００４６】
（６）上記実施形態の空棚確認処理において、図３に示すように、空棚空間Ｃ３での物品Ｏの存否検知を行う際、物品存否検知センサ２８の検知領域Ｄを空棚空間Ｃ３の横幅方向の一端Ｍから他端Ｎまで移動させる形態で、物品Ｏの存否検知を行う例を示した。
しかしながら、例えば、検知領域Ｄを空棚空間Ｃ３の横幅方向（図３で矢印Ｘ方向）の他端Ｎから一端Ｍまで移動させる形態や、検知領域Ｄを空棚空間Ｃ３の横幅方向の一端Ｍと他端Ｎとの間の任意の位置を始点とし空棚空間Ｃ３の横幅方向の全域に亘って移動される形態であっても、空棚空間Ｃ３についての空棚確認処理を実行することができる。
【００４７】
（７）上記実施形態では、空棚空間Ｃ１〜Ｃ３に関する情報は、制御装置１４が記憶部１５に記憶されている物品収納状態情報に基づいて、例えば、所定の計算を行うことにより、空棚空間Ｃ１〜Ｃ３の位置等に関する空棚空間情報を取得していた。
しかしながら、例えば、記憶部１５が、直接、上記空棚空間情報を記憶するものであり、制御装置１４は、当該空棚空間情報を取得するように構成してもよい。
【００４８】
（８）上記実施形態では、制御装置１４が、空棚確認処理において、連続的に出力される物品存否検知センサ２８の検出情報を、断続的に取り込むことで物品Ｏの存否の確認を行うように構成している点について説明した。しかしながら、例えば、制御装置１４が、物品存否検知センサ２８に送信する検知指令に基づいて、物品存否検知確認センサ２８が、目的の検知時点毎に物品Ｏの存否検知を行って、目的の検知時点毎の物品存否検知センサ２８の検出情報を取り込むことで、物品Ｏの存否の確認を行うように構成してもよい。
【符号の説明】
【００４９】
Ａ ：物品収納予定空間
Ｂ ：物品収納空間
Ｃ１〜Ｃ３：空棚空間
Ｄ ：検知領域
Ｏ ：物品
Ｘ ：横幅方向
１０ ：物品収納棚
１１ ：支柱
１２ ：物品収納部
１４ ：制御手段
１５ ：記憶部
２１ ：物品移載手段
２８ ：物品存否検知手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品収納棚にて鉛直方向に延びる少なくとも２つの支柱により横幅方向に区画された物品収納部と、当該物品収納部の対向位置へ移動可能であると共に当該物品収納部と自己との間で物品を移載する物品移載手段とを備え、前記物品収納部が前記横幅方向において複数の物品を収納可能に構成されている物品収納設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
物品を収納する物品収納設備として、少なくとも２つの支柱により横幅方向に区画され、複数の物品を収納状態に構成された１つの物品収納部を複数有する物品収納棚を備えたものが知られている。このような物品収納設備では、各物品収納部には、１つの物品が収納させる物品収納予定空間が横幅方向に複数隣接して設けられている。そして、物品移載手段が、物品収納部の対向位置へ移動して物品収納部の物品収納予定空間と自己との間で物品を移載するように構成されている。そして、当該物品収納予定空間のうち、物品移載手段により物品が移載され物品が存在する空間は、物品収納空間となり、物品が移載されず物品が存在しない空間は、空棚空間となる（特許文献１を参照）。
一方、他の物品収納設備として、自己の検知領域に存在する物品の存否を検知する物品存否検知手段を設けて、物品移載手段が物品収納部の物品収納予定空間に物品を収納する際に、物品存否検知手段の検知情報に基づいて、物品収納部に物品が存在しないことを確認するものが知られている。そして、物品収納部に物品が存在しないことを確認する場合、物品存否検知手段を、物品収納部の物品収納予定空間の横幅方向で所定の位置に停止させた状態で物品の存否を検知させるようにしている（特許文献２を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４４０９２５２号公報
【特許文献２】特開２００７−５５７２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載の物品収納設備では、設備のメンテナンス等を行う作業者が当該空棚空間に物品を仮置き等して放置する等の原因で、本来空棚空間であるはずの物品収納予定空間に物品が存在している状態となる場合がある。このため、空棚空間を定期的に確認して、空棚空間にこのような物品が存在しないことを確認することが望ましい。しかしながら、複数の物品を収納可能な物品収納部における空棚空間の確認を、従来の方式により行うと、以下に説明するように、空棚空間に物品が存在しないことを確実に確認することができないという不都合があった。すなわち、物品収納部の空棚空間の棚横幅方向の長さは、物品の収納状態に応じて、複数の物品収納予定空間の棚横幅方向の長さに対応するものとなることがある。つまり、例えば、物品収納部に設定された複数の物品収納予定空間のうち隣接する２つのもののいずれにも物品が収納されていない場合、２つの物品収納予定空間が１つの空棚空間として連なることで、当該物品収納部における空棚空間の棚横幅方向の長さは、２つの収納予定空間の棚横幅方向の長さとなる。そして、当該２つの物品収納予定空間の棚横幅方向の長さを有する空棚空間に物品が存在する場合、空棚空間を構成する複数の物品収納予定空間のうち何れかは、その一部に物品が存在しその他の部分には物品が存在しない状態となることがある。このため、例えば、上記特許文献２に記載のように、物品存否検知手段を物品収納部の物品収納予定空間における横幅方向の所定の位置に停止させた状態で物品の存否を検知する従来の方式であると、物品収納部における空棚空間を構成する複数の物品収納予定空間の夫々について、物品の存否を確認しようとしても、実際に存在する物品の存在を検出することができず、検出漏れが発生する可能性がある。そのため、当該空棚空間に物品が存在していても、それを検知できない場合があり、結果として、空棚空間に物品が存在していないことを確実に確認することができない虞があった。
【０００５】
本発明は、上記実状に鑑みてなされたものであり、その目的は、横幅方向に複数の物品を収納可能な物品収納部における空棚空間について、適確に、物品の存否を確認することができる物品収納設備を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための本発明の物品収納設備は、物品収納棚にて鉛直方向に延びる少なくとも２つの支柱により横幅方向に区画された物品収納部と、当該物品収納部の対向位置へ移動可能であると共に当該物品収納部と自己との間で物品を移載する物品移載手段とを備え、前記物品収納部が前記横幅方向において複数の物品を収納可能に構成されている物品収納設備において、その第１特徴構成は、
前記物品収納部には１つの物品が収納される物品収納予定空間が前記横幅方向に複数隣接して設けられ、前記物品収納予定空間のうち、物品が収納されているものを物品収納空間とすると共に、物品が収納されていないものを空棚空間とし、
前記物品収納部についての物品収納状態を記憶する記憶部を備え、
自己の検知領域に存在する物品の存否を検知する物品存否検知手段を、前記物品移載手段と共に、前記物品収納部の前記空棚空間の対向位置へ移動可能であり、且つその前記空棚空間の前記横幅方向に沿って移動可能に備え、
制御手段が、前記記憶部に記憶された前記物品収納部についての前記物品収納状態に基づいて、前記空棚空間の前記横幅方向の全域に亘って、前記検知領域が移動するように前記物品存否検知手段を移動させている状態で、前記物品存否検知手段に前記空棚空間における物品の存否検知を行わせる点にある。
【０００７】
上記特徴構成によれば、制御手段は、記憶に記憶された物品収納部についての物品収納状態に基づいて当該物品収納部についての空棚空間を認識して、当該空棚空間の横幅方向の全域に亘って検知領域が移動するように、物品存否検知手段を移動させる。そして、そのように物品存否検知手段を移動させている状態で、物品存否検知手段に空棚空間における物品の存否検知を行わせるので、空棚空間の横幅方向の一部だけに物品が存在する場合でも、その物品を適確に検知できる。
これにより、横幅方向において複数の物品を収納できる物品収納部において、例えば、その物品収納部の一部が物品を収納している物品収納空間であり、残りが物品を収納しない空棚空間である場合で、作業者がメンテナンス時等に、空棚空間の一部に物品を仮置きして放置したときでも、物品存否検知手段が、空棚空間の横幅方向の全域に亘って物品の存否検知を行うことで、空棚空間の一部に仮置きされた物品をも適確に検知することができる。結果、本願の物品収納設備によれば、複数の物品を収納する物品収納部についての空棚空間における物品の存否を確実に確認できる。
【０００８】
本発明の物品収納設備の第２特徴構成は、
前記空棚空間は、１つの前記物品収納部において間に物品収納空間を介さない状態で間隔を隔てて存在する２つの前記物品収納空間の間の空間と、間に物品収納空間を介さない状態で少なくとも１つの前記物品収納予定空間の間隔を隔てて設けられた前記物品収納空間と前記支柱との間の空間とを含む点にある。
【０００９】
上記特徴構成によれば、空棚空間は、物品収納部の横幅方向の全域だけではなく、物品収納部の物品収納予定空間の一部に物品が収納されている場合であって、１つの物品収納部において間に物品収納空間を介さない状態で間隔を隔てて存在する２つの物品収納空間の間の空間や、間に物品収納空間を介さない状態で少なくとも１つの物品収納予定空間の間隔を隔てて設けられた物品収納空間と支柱との間の空間を含むものである。
即ち、物品収納部の全てが空棚空間でなく、その一部が空棚空間である場合であっても、本発明の物品収納設備によれば、当該空棚空間について適確に物品の存否検知を行って、良好に空棚確認処理を実行できる。
【００１０】
本発明の物品収納設備の第３特徴構成は、
前記制御手段は、前記空棚確認処理において、前記物品存否検知手段の検知情報に基づいて、前記空棚空間にて物品が存在することを確認した場合、前記物品存否検知手段による前記空棚空間の物品の存否の検知を停止すると共に、前記空棚空間に物品が存在することを示す空棚空間異常信号を生成する点にある。
【００１１】
上記特徴構成によれば、制御手段は、空棚確認処理において、物品存否検知手段の検知情報に基づいて、空棚空間にて物品が存在することを確認した場合、物品存否検知手段による空棚空間の物品の存否検知を停止すると共に、空棚空間に物品が存在することを示す空棚空間異常信号を生成するので、例えば、制御手段は、当該空棚空間異常信号に基づいて、確認対象の空棚空間に物品が存在していることを作業者に知らせる警報を出力し、作業者に確認対象の空棚空間に対して必要な措置を促すことができる。結果、実際の物品収納部の物品収納状態を、記憶部に記憶されている物品収納状態に一致させることができる。
【００１２】
本発明の物品収納設備の第４特徴構成は、
前記制御手段は、前記物品移載手段に前記物品収納部の前記物品収納予定空間へ物品を収納させる物品収納処理を実行させる場合に、前記物品存否検知手段の検知情報に基づいて、収納対象の前記物品収納部の前記物品収納予定空間に物品が存在しないことを確認する収納時確認処理を実行するように構成されている点にある。
【００１３】
上記特徴構成によれば、制御手段は、物品収納処理においても、物品存否検知手段の検知情報に基づいて、収納対象の物品収納部の物品収納予定空間に物品が存在しないことを確認する収納時確認処理を実行するように構成されている。これにより、物品存否検知手段は、空棚空間における物品存否検知機能に加えて、収納対象の物品収納部の物品収納予定空間における物品存否検知機能をも発揮できる。
【００１４】
本発明の物品収納設備の第５特徴構成は、
前記制御手段が、前記記憶部に記憶された前記物品収納部の前記物品収納状態に基づいて、前記物品存否検知手段により前記物品収納空間における物品の存否検知を行うと共に、前記物品存在検知手段により前記空棚空間における物品の存否検知をも行う形態で、前記物品収納部の全ての前記物品収納予定空間における物品の存否を確認する棚卸し処理を実行する点にある。
【００１５】
棚卸し処理として、記憶部に記憶された物品収納部の物品収納状態に基づいて、物品収納部の物品収納空間に物品が適切に収納されているかを確認する処理を実行し、物品収納部の空棚空間に物品が存在しないことを確認する処理までは、実行しない場合がある。この場合の棚卸し処理では、空棚空間における物品の存在を確認しないので、正確な棚卸しとならないという問題がある。
上記特徴構成によれば、棚卸し処理において、物品存否検知手段が物品収納部の物品収納空間にて物品の存否検知を実行するのに加えて、物品収納部の空棚空間においても物品の存否検知を実行しているので、物品収納空間に物品が存在することを確認すると共に、空棚空間に物品が存在しないことを確認でき、現実の物品収納状態を確認できる。これにより、より正確な棚卸しが行える。
【００１６】
本発明の物品収納設備の第６特徴構成は、
前記制御手段は、前記物品移載手段と移載対象の前記物品収納部との間で物品を移載する物品移載処理を実行する通常モードと、前記棚卸し処理を実行する棚卸しモードとを切替自在に構成されている点にある。
【００１７】
上記特徴構成によれば、制御装置は、物品移載処理を実行する通常モードと、棚卸し処理を実行する棚卸しモードとを切替自在に構成されているので、例えば、物品移載処理が少ない閑散期等に、通常モードから棚卸しモードに切り替えて、棚卸し処理を効果的に実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】物品収納設備の側面図である。
【図２】物品収納設備の平面図である。
【図３】空棚空間についての空棚確認処理の概要を説明する図である。
【図４】空棚確認処理のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明の物品収納設備の実施形態について、図面に基づいて説明する。
この物品収納設備では、図１、２に示すように、物品収納棚１０にて鉛直方向に伸びる支柱１１により横幅方向（図１、２で矢印Ｘ方向）に区画された複数の物品収納部１２が形成されており、当該物品収納部１２には、１つの物品Ｏが収納される物品収納予定空間Ａがその横幅方向に複数隣接して設けられている。尚、本実施形態においては、物品収納予定空間Ａに収納される物品Ｏは、上記横幅方向で同一の幅となっている。
そして、上記物品収納予定空間Ａのうち、物品Ｏが収納されているものを物品収納空間Ｂとすると共に、物品Ｏが収納されていないものを空棚空間Ｃ１〜Ｃ３とし、当該物品収納空間Ｂ及び空棚空間Ｃ１〜Ｃ３に関する情報としての物品収納状態情報を記憶する記憶部１５が、後述するスタッカークレーン１３の動作を制御する制御装置１４に設けられている。
本実施形態の物品収納設備では、本来は物品Ｏが収納されているはずのない空棚空間Ｃ１〜Ｃ３に対して、何らかの原因により物品Ｏが収納されている場合に、その物品の存在を検知する空棚確認処理を行う構成、及びその制御に特徴がある。以下では、まず、本実施形態の物品収納設備の基本構成について説明した後、上記空棚確認処理を実行する構成、及びその制御について説明する。
【００２０】
本実施形態の物品収納設備は、図１、２に示すように、物品収納棚１０に形成された物品収納部１２の横幅方向（図１、２で矢印Ｘ方向）に沿って設けられた移動経路１６を自動走行するスタッカークレーン１３を備えており、移動経路１６には、物品収納棚１０の横幅方向に沿って走行レール１７が設置され、移動経路１６の一端側には、スタッカークレーン１３の動作を制御する制御装置１４と、走行レール１７を挟んで一対の荷載置台１８（図２に図示）とが設けられている。
【００２１】
スタッカークレーン１３は、図１、２に示すように、走行レール１７に沿って走行自在な走行台車１９と、一対のクランプ部２４の接近離間作動並びに、突出作動及び引退作動を行うことにより、荷載置台１８または物品収納部1２と自己との間で物品Ｏを移載可能な移載装置２１（本願の物品移載手段の一例）を備えた昇降台２０とを設けて構成されている。
そして、スタッカークレーン１３は、走行台車１９の走行、昇降台２０の昇降、および、移載装置２１の作動により、荷載置台１８に載置されている物品Ｏを物品収納部１２に移載させるとともに、物品収納部１２に収納されている物品Ｏを荷載置台１８に移載させるように構成されている。
【００２２】
移載装置２１は、図１、２に示すように、走行台車１９の走行方向に対して直交する方向を移載方向（図２で矢印Ｚ方向）として、その移載方向に物品Ｏを搬送するコンベヤ２２と、移載方向に対して直交する方向の両側に対向して配設されて互いに接近離間可能な一対の可動部２３及び一対のクランプ部２４とから構成されている。上記可動部２３は、クランプ部２４と一体的に、接近離間移動するように構成され、クランプ部２４は、可動部２３に対して移載方向に出退移動可能に構成されている。クランプ部２４は、可動部２３に対して移載方向で移動可能に支持され、出退用モータ（図示せず）の正逆駆動によりクランプ部２４を可動部２３に対して移載方向に出退移動させるように構成されている。これにより、クランプ部２４が、物品Ｏを挟持する挟持作動、挟持した物品Ｏを移載方向へ出退移動する出退作動を実行する。
また、コンベヤ２２は、コンベヤ駆動モータ（図示せず）の正逆駆動により複数のローラを正逆回転駆動させるローラコンベヤから構成されている。
【００２３】
当該移載装置２１を備える昇降台２０は、自己を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト２７が設けられ、昇降台２０が、走行台車１９に対して昇降自在に設けられている。そして、前後一対の昇降マスト２７の上端部が、ガイドレール３０に沿って案内される上部フレーム２９にて連結されている。当該昇降台２０には、図示しない昇降用ロータリーエンコーダにより昇降マスト２７に沿う上下方向（図１で矢印Ｙ方向）の位置を検出可能に設けられている。制御装置１４は、当該昇降用ロータリーエンコーダの検出情報に基づいて、昇降台２０の上下方向の位置を制御している。
【００２４】
走行台車１９には、走行レール１７上を走行自在な前後２つの走行輪２５が設けられ、それら２つの走行輪２５のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、インバータ式のモータである走行用電動モータ２６にて駆動される推進用の駆動走行輪２５ａとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動走行輪２５ｂとして構成されている。そして、当該走行台車１９には、走行用ロータリーエンコーダ（図示せず）が、移動経路１６上の走行位置を検出可能に設けられている。制御装置１４は、当該走行用ロータリーエンコーダの検出情報に基づいて、走行台車１９の移動経路１６に沿う走行位置を制御している。
【００２５】
制御装置１４は、上位の管理装置（図示せず）や作業者等により入出庫指示があると、上記走行用ロータリーエンコーダの検出情報に基づいて、走行台車１９を移動経路１６に沿う走行位置を制御しながら、入出庫対象の物品予定収納空間Ａに対応する移動経路１６上の目標走行位置まで移動させると共に、上記昇降用ロータリーエンコーダの検出情報に基づいて、昇降台２０を昇降マスト２７に沿う上下方向（図１で矢印Ｙ方向）の位置を制御しながら、入出庫対象の物品予定収納空間Ａに対応する上下方向の目標昇降位置まで移動させる形態で、移載装置２１を入出庫指示のあった物品収納部１２の対向位置まで移動させる。
そして、制御装置１４は、入出庫が行われる毎に、記憶部１５に記憶されている物品収納状態情報を更新する。
尚、当該物品収納状態情報とは、物品収納部１２の物品収納予定空間Ａに収納される物品Ｏの大きさ、物品Ｏが収納される収納位置等に関する情報である。制御装置１４は、当該物品収納状態情報に基づいて、物品収納空間Ｂ及び空棚空間Ｃの位置情報を導出するように構成されている。
【００２６】
これまで、本実施形態の物品収納設備の基本構成について説明してきたが、本実施形態の物品収納設備では、物品収納部１２の物品収納予定空間Ａのうち、物品Ｏが収納されていない空棚空間Ｃ１〜Ｃ３において、物品Ｏが存在しないことを確かめる空棚確認処理を実行する構成、及びその制御に特徴がある。そこで以下では、図面に基づいて、この点について説明を加える。
【００２７】
上記空棚空間Ｃ１〜Ｃ３は、図２に示すように、１つの物品収納部１２の横幅方向（図２で矢印Ｘ方向）で、一端の支柱１１から他端の支柱１１までの空間Ｃ１と、１つの物品収納部１２において間に物品収納空間Ｂを介さない状態で間隔を隔てて存在する２つの物品収納空間Ｂの間の空間Ｃ２と、間に物品収納空間Ｂを介さない状態で少なくとも１つの物品収納予定空間Ａの間隔を隔てて設けられた物品収納空間Ｂと支柱１１との間の空間Ｃ３とを含む空間である。
このように、空棚空間Ｃ１〜Ｃ３は、その横幅方向において物品Ｏよりも広い幅を有するものであり、本実施形態の物品収納設備は、このような空棚空間Ｃ１〜Ｃ３に物品Ｏが仮置きされ放置される場合であっても、当該空棚空間Ｃ１〜Ｃ３に物品Ｏが存在することを適切に検知できる空棚確認処理を実行できるものである。
【００２８】
本実施形態の物品収納設備では、図２、３に示す様に、自己の検知領域Ｄに物品Ｏが存在することを検知する物品存否検知センサ２８が、昇降台２０のうちその両側の物品収納部１２と対向する位置に一対設けられている。当該物品存否検知センサ２８は、移載装置２１が物品収納部１２へ物品Ｏを移載する移載方向（図２、３で矢印Ｚ方向）と略同一の方向へ、その検知領域Ｄが位置するように配置されている。これにより、当該物品存否検知センサ２８は、移載装置２１と共に物品収納部１２の対向位置に移動可能で、且つ、移載装置２１により物品収納部１２に対向する状態でその横幅方向（図２、３で矢印Ｘ方向）に沿って移動可能に構成されている。
【００２９】
上記物品存否検知センサ２８としては、例えば、反射光検出式センサが好適に用いられる。物品存否検知センサ２８に反射光検出式センサを適用する場合、物品収納部１２の物品収納予定空間Ａに自己の検知領域Ｄを位置されている状態で、当該検知領域Ｄに向けて検出光を投光したときに、物品Ｏにて検出光が反射され受光した場合、物品存在情報を出力する。一方、物品Ｏが存在せず検出光が反射されず受光しなかった場合、物品否存在情報を出力する。制御装置１４は、物品存否検知センサ２８が出力する物品存在情報及び物品否存在情報に基づいて、物品Ｏの存否を確認するように構成されている。
【００３０】
そして、物品存否検知センサ２８に、空棚空間Ｃ１〜Ｃ３での物品Ｏの存否を検知させるべく、制御装置１４は、記憶部１５に記憶されている物品収納情報に基づいて、空棚空間Ｃ１〜Ｃ３の横幅方向の全域に亘って、物品存否検知センサ２８の検知領域Ｄを移動させている状態で、物品存否検知センサ２８に物品Ｏの存否検知を継続して行わせることにより、空棚空間Ｃ１〜Ｃ３における物品Ｏの存否を適切に検知でき、空棚確認処理を適切に実行することができる。
【００３１】
当該空棚確認処理における物品存否検知センサ２８の移動について説明を加えると、図１に示す様に、物品存否検知センサ２８は、上下方向（図１で矢印Ｙ方向）において、その検知領域Ｄが物品収納部１２の底部から物品Ｏの最小高さＬまでの領域に位置するように、昇降台２０の昇降動作にて移動する。物品存否検知センサ２８は、図３に示す様に、空棚空間Ｃ３の横幅方向（図３で矢印Ｘ方向）において、その検知領域Ｄが、空棚空間Ｃ３の横幅方向の一端Ｍに位置するように、走行台車１９の走行動作にて移動する（空棚空間が、Ｃ１、Ｃ２であっても同様）。
そして、図３に示すように、上下方向において検知領域Ｄが固定された状態で、検知領域Ｄを空棚空間Ｃ３の横幅方向の一端Ｍから他端Ｎまで移動させるように、物品存否検知センサ２８が走行台車１９の走行動作にて移動する。当該走行動作中において、物品存否検知センサ２８が、物品Ｏの存否検知を連続して行うことで、空棚空間Ｃ３の一端Ｍから他端Ｎまでにおける物品Ｏの存否検知を確実に行える。
このように、物品存否検知センサ２８は、物品Ｏの存否検知を連続して行うわけであるが、制御装置１４は、空棚確認処理において、連続的に出力される物品存否確認センサ２８の検出情報を、断続的に取り込むことで物品の存否の確認を行うように構成されている。
【００３２】
〔空棚確認処理の流れ〕
これまで、説明してきた空棚確認処理は、物品収納棚１０の複数の物品収納部１２に存在する複数の空棚空間Ｃ１〜Ｃ３の全てに対して、制御装置１４により逐次的に実行される処理である。そこで、以下では、複数の空棚空間Ｃ１〜Ｃ３の全てに対して、逐次的に実行される空棚確認処理の流れを、図３、４に基づいて説明する。
【００３３】
作業者が図示しないコントローラにより空棚確認指示を入力すると、制御装置１４は、記憶部１５に記憶された物品収納状態情報に基づいて、空棚空間Ｃ１〜Ｃ３に係る空棚空間情報を取得する（♯０１、♯０２）。ちなみに、当該空棚空間情報とは、複数の物品収納部１２の物品収納予定空間Ａにおける空棚空間Ｃの位置情報である。
【００３４】
制御装置１４は、当該空棚空間情報に基づいて、物品存否検知センサ２８の検知領域Ｄが検知対象の空棚空間Ｃ１〜Ｃ３の一端Ｍに位置するように、物品存否検知センサ２８を上下方向及び水平方向に移動させる（♯０３）。
【００３５】
制御装置１４は、物品存否検知センサ２８を検知対象の空棚空間Ｃ１〜Ｃ３へ移動させた後、上述した空棚確認処理を実行する（♯０４）。即ち、制御装置１４は、物品存否検知センサ２８の検知領域Ｄが検知対象の空棚空間Ｃ１〜Ｃ３の横幅方向（図３で矢印Ｘ方向）の全域に亘って移動するように物品存否検知センサ２８を横幅方向に移動させながら物品Ｏの存否検知を行う形態で、空棚確認処理を実行する。
【００３６】
上記空棚確認処理において、物品存否検知センサ２８が、通常、物品Ｏが存在することのない空棚空間Ｃ１〜Ｃ３に物品Ｏが存在することを検知した場合（♯０５）、空棚空間異常信号を生成し、当該空棚空間異常信号を図示しない警報装置に送信し、空棚空間Ｃ１〜Ｃ３にて物品Ｏが存在することを報知する（♯０６）。さらに、制御装置１４は、物品存否検知センサ２８による物品Ｏの存否検知を一時停止する（♯０７）。
【００３７】
このとき、例えば、作業者は、警報装置の報知により空棚空間Ｃ１〜Ｃ３に物品Ｏが存在していることを知って、検知対象の空棚空間Ｃ１〜Ｃ３に存在する物品Ｏを取り除く等の処理を行う。作業者は、空棚空間Ｃ１〜Ｃ３に存在する物品Ｏを取り除く等の処理が完了すると、再度、図示しないコントローラにより、空棚確認処理を再開する指示を出す。これにより、制御装置１４は、物品存否検知センサ２８による物品Ｏの存否検知を再開する（♯０８）。
【００３８】
一方、空棚確認処理において、物品存否検知センサ２８が、通常、物品Ｏが存在することのない空棚空間Ｃ１〜Ｃ３に物品Ｏが存在しないことを確認した場合（♯０５）、制御装置１４は、検知対象の空棚空間Ｃ１〜Ｃ３が最後の空棚空間Ｃ１〜Ｃ３かどうかを判断し、最後の空棚空間Ｃ１〜Ｃ３でない場合、次の空棚空間Ｃ１〜Ｃ３へ物品存否検知センサ２８を移動させて、空棚確認処理を実行させる。尚、制御装置１４は、物品Ｏの存否検知を行った空棚空間Ｃ１〜Ｃ３を記憶部１５に存否検知完了空棚空間情報として逐次記憶するように構成されている。このため、制御装置１４は、次の空棚空間Ｃ１〜Ｃ３へ物品存否検知センサ２８を移動させる際、当該存否検知完了空棚空間情報に基づいて、未だ検知されていない空棚空間Ｃ１〜Ｃ３へ物品存否検知センサ２８を順次移動させることができる。
一方、検知対象の空棚空間Ｃ１〜Ｃ３が最後の空棚空間Ｃ１〜Ｃ３である場合、物品存否検知センサ２８を所定の収納位置へ移動させて、空棚確認処理を終了する（♯０９）。
【００３９】
〔棚卸し処理〕
本実施形態の物品収納設備では、物品収納棚１０の棚卸し処理を以下のように実行することで、物品収納棚１０に収納されている物品Ｏの数をより正確に知ることができる。
即ち、制御装置１４は、物品存否検知センサ２８により物品収納空間Ｂにおける物品Ｏの存否検知を行うと共に、物品存否検知センサ２８により空棚空間Ｃ１〜Ｃ３における物品Ｏの存否検知をも行う形態で、物品収納部１２の全ての物品収納予定空間Ａにおける物品Ｏの存否を確認する棚卸し処理を実行する。尚、制御装置１４は、物品存否検知センサ２８による空棚空間Ｃ１〜Ｃ３における物品Ｏの存否検知では、これまで説明した空棚確認処理と同様の処理、即ち、物品存否検知センサ２８の検知領域Ｄを空棚空間Ｃ１〜Ｃ３の横幅方向の全域に亘って移動させる形態で、空棚空間Ｃ１〜Ｃ３での物品Ｏの存否検知を行うことで、空棚空間Ｃ１〜Ｃ３に物品Ｏが存在しないことを適切に確認できる。
【００４０】
尚、制御装置１４は、物品収納部１２の物品収納予定空間Ａと移載装置２１との間で物品Ｏを移載する物品移載処理を実行する通常モードと、上記棚卸し処理を実行する棚卸しモードとを切り替え可能に構成されている。これにより、例えば、通常の物品移載処理が行われていない時間帯等に、棚卸しモードに切り換えて棚卸し処理を実行することで、物品収納設備を効率的に運転することができる。
【００４１】
〔別実施形態〕
（１）本実施形態の物品存否検知センサ２８は、二重格納防止処理を実行する二重格納防止センサとしても機能するように構成することが好ましい。即ち、制御装置１４は、移載装置２１に物品収納部１２の物品収納予定空間Ａへ物品Ｏを収納させる物品収納処理を実行させる場合に、物品存否検知センサ２８の検知結果に基づいて、収納対象の物品収納部１２の物品収納予定空間Ａに物品Ｏが存在しないことを確認する収納時確認処理を実行するように構成することが好ましい。
これにより、制御装置１４は、物品存否検知センサ２８に、空棚空間Ｃ１〜Ｃ３についての物品存否検知機能に加えて、物品収納空間Ｂについての物品存否検知機能をも発揮させることができる。
【００４２】
（２）上記実施形態において、物品収納予定空間Ａに収納される全ての物品Ｏは、物品収納予定空間Ａの横幅方向で同一の幅を有するものであるとして説明したが、異なる幅を有するものであってもよい。また、物品収納部１２内では、横幅方向に同一の幅を有する物品Ｏを収納するようにし、異なる物品収納部１２間では、横幅方向で異なる幅の物品を収納するようにしてもよい。
【００４３】
（３）上記実施形態において、物品存否検知センサ２８は、移載装置２１と物品収納部１２のとの間での物品Ｏの移載方向（図２、３で矢印Ｚ方向）へ、検出光を投光するものを例として示した。他の物品存否検知センサ２８として、例えば、移載方向と所定の角度を有する方向に、検出光を投光するものや、物品収納部１２の横幅方向で検出光の投光方向を変更可能なものを用いてもよい。
【００４４】
（４）上記実施形態において、物品存否検知センサ２８は、昇降台２０に設けられるものとしたが、例えば、移載装置２１の可動部２３に設けても構わない。
【００４５】
（５）上記実施形態において、物品存否検知センサ２８が空棚空間Ｃ１〜Ｃ３にて物品Ｏの存在を検知した場合、当該物品存否検知センサ２８による物品Ｏの存否検知を一時停止して、逐次、作業者が空棚空間Ｃ１〜Ｃ３に存在する物品Ｏを除去する点を説明した。
しかしながら、このように物品Ｏの存否を検知する毎に、物品Ｏの存否検知を一時停止せず、全ての空棚空間Ｃ１〜Ｃ３について連続して空棚確認を行うように構成することもできる。この場合、制御装置１４が、物品存否検知完了後の空棚空間Ｃ１〜Ｃ３に関する情報を記憶部１５に記憶しておき、すべての空棚空間Ｃ１〜Ｃ３についての空棚確認が終了した後に、作業者が、記憶部１５に記憶された物品存否検知完了後の空棚空間Ｃ１〜Ｃ３についての物品Ｏの存否情報を確認し、その空棚空間Ｃ１〜Ｃ３に存在する物品Ｏを、一括して除去することとなる。
【００４６】
（６）上記実施形態の空棚確認処理において、図３に示すように、空棚空間Ｃ３での物品Ｏの存否検知を行う際、物品存否検知センサ２８の検知領域Ｄを空棚空間Ｃ３の横幅方向の一端Ｍから他端Ｎまで移動させる形態で、物品Ｏの存否検知を行う例を示した。
しかしながら、例えば、検知領域Ｄを空棚空間Ｃ３の横幅方向（図３で矢印Ｘ方向）の他端Ｎから一端Ｍまで移動させる形態や、検知領域Ｄを空棚空間Ｃ３の横幅方向の一端Ｍと他端Ｎとの間の任意の位置を始点とし空棚空間Ｃ３の横幅方向の全域に亘って移動される形態であっても、空棚空間Ｃ３についての空棚確認処理を実行することができる。
【００４７】
（７）上記実施形態では、空棚空間Ｃ１〜Ｃ３に関する情報は、制御装置１４が記憶部１５に記憶されている物品収納状態情報に基づいて、例えば、所定の計算を行うことにより、空棚空間Ｃ１〜Ｃ３の位置等に関する空棚空間情報を取得していた。
しかしながら、例えば、記憶部１５が、直接、上記空棚空間情報を記憶するものであり、制御装置１４は、当該空棚空間情報を取得するように構成してもよい。
【００４８】
（８）上記実施形態では、制御装置１４が、空棚確認処理において、連続的に出力される物品存否検知センサ２８の検出情報を、断続的に取り込むことで物品Ｏの存否の確認を行うように構成している点について説明した。しかしながら、例えば、制御装置１４が、物品存否検知センサ２８に送信する検知指令に基づいて、物品存否検知確認センサ２８が、目的の検知時点毎に物品Ｏの存否検知を行って、目的の検知時点毎の物品存否検知センサ２８の検出情報を取り込むことで、物品Ｏの存否の確認を行うように構成してもよい。
【符号の説明】
【００４９】
Ａ ：物品収納予定空間
Ｂ ：物品収納空間
Ｃ１〜Ｃ３：空棚空間
Ｄ ：検知領域
Ｏ ：物品
Ｘ ：横幅方向
１０ ：物品収納棚
１１ ：支柱
１２ ：物品収納部
１４ ：制御手段
１５ ：記憶部
２１ ：物品移載手段
２８ ：物品存否検知手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品収納棚にて鉛直方向に延びる少なくとも２つの支柱により横幅方向に区画された物品収納部と、当該物品収納部の対向位置へ移動可能であると共に当該物品収納部と自己との間で物品を移載する物品移載手段とを備え、前記物品収納部が前記横幅方向において複数の物品を収納可能に構成されている物品収納設備において、
前記物品収納部には１つの物品が収納される物品収納予定空間が前記横幅方向に複数隣接して設けられ、前記物品収納予定空間のうち、物品が収納されているものを物品収納空間とすると共に、物品が収納されていないものを空棚空間とし、
前記物品収納部についての物品収納状態を記憶する記憶部を備え、
自己の検知領域に存在する物品の存否を検知する物品存否検知手段を、前記物品移載手段と共に、前記物品収納部の前記空棚空間の対向位置へ移動可能であり、且つその前記空棚空間の前記横幅方向に沿って移動可能に備え、
制御手段が、前記記憶部に記憶された前記物品収納部についての前記物品収納状態に基づいて、前記空棚空間の前記横幅方向の全域に亘って、前記検知領域が移動するように前記物品存否検知手段を移動させている状態で、前記物品存否検知手段に前記空棚空間における物品の存否検知を行わせる空棚確認処理を実行する物品収納設備。
【請求項２】
前記空棚空間は、１つの前記物品収納部において間に物品収納空間を介さない状態で間隔を隔てて存在する２つの前記物品収納空間の間の空間と、間に物品収納空間を介さない状態で少なくとも１つの前記物品収納予定空間の間隔を隔てて設けられた前記物品収納空間と前記支柱との間の空間とを含む請求項１に記載の物品収納設備。
【請求項３】
前記制御手段は、前記空棚確認処理において、前記物品存否検知手段の検知情報に基づいて、前記空棚空間にて物品が存在することを確認した場合、前記物品存否検知手段による前記空棚空間の物品の存否の検知を停止すると共に、前記空棚空間に物品が存在することを示す空棚空間異常信号を生成する請求項１又は２に記載の物品収納設備。
【請求項４】
前記制御手段は、前記物品移載手段に前記物品収納部の前記物品収納予定空間へ物品を収納させる物品収納処理を実行させる場合に、前記物品存否検知手段の検知情報に基づいて、収納対象の前記物品収納部の前記物品収納予定空間に物品が存在しないことを確認する収納時確認処理を実行するように構成されている請求項１乃至３の何れか一項に記載の物品収納設備。
【請求項５】
前記制御手段が、前記記憶部に記憶された前記物品収納部の前記物品収納状態に基づいて、前記物品存否検知手段により前記物品収納空間における物品の存否検知を行うと共に、前記物品存在検知手段により前記空棚空間における物品の存否検知をも行う形態で、前記物品収納部の全ての前記物品収納予定空間における物品の存否を確認する棚卸し処理を実行する請求項１乃至４の何れか一項に記載の物品収納設備。
【請求項６】
前記制御手段は、前記物品移載手段と移載対象の前記物品収納部との間で物品を移載する物品移載処理を実行する通常モードと、前記棚卸し処理を実行する棚卸しモードとを切替自在に構成されている請求項１乃至５の何れか一項に記載の物品収納設備。
【請求項１】
物品収納棚にて鉛直方向に延びる少なくとも２つの支柱により横幅方向に区画された物品収納部と、当該物品収納部の対向位置へ移動可能であると共に当該物品収納部と自己との間で物品を移載する物品移載手段とを備え、前記物品収納部が前記横幅方向において複数の物品を収納可能に構成されている物品収納設備において、
前記物品収納部には１つの物品が収納される物品収納予定空間が前記横幅方向に複数隣接して設けられ、前記物品収納予定空間のうち、物品が収納されているものを物品収納空間とすると共に、物品が収納されていないものを空棚空間とし、
前記物品収納部についての物品収納状態を記憶する記憶部を備え、
自己の検知領域に存在する物品の存否を検知する物品存否検知手段を、前記物品移載手段と共に、前記物品収納部の前記空棚空間の対向位置へ移動可能であり、且つその前記空棚空間の前記横幅方向に沿って移動可能に備え、
制御手段が、前記記憶部に記憶された前記物品収納部についての前記物品収納状態に基づいて、前記空棚空間の前記横幅方向の全域に亘って、前記検知領域が移動するように前記物品存否検知手段を移動させている状態で、前記物品存否検知手段に前記空棚空間における物品の存否検知を行わせる空棚確認処理を実行する物品収納設備。
【請求項２】
前記空棚空間は、１つの前記物品収納部において間に物品収納空間を介さない状態で間隔を隔てて存在する２つの前記物品収納空間の間の空間と、間に物品収納空間を介さない状態で少なくとも１つの前記物品収納予定空間の間隔を隔てて設けられた前記物品収納空間と前記支柱との間の空間とを含む請求項１に記載の物品収納設備。
【請求項３】
前記制御手段は、前記空棚確認処理において、前記物品存否検知手段の検知情報に基づいて、前記空棚空間にて物品が存在することを確認した場合、前記物品存否検知手段による前記空棚空間の物品の存否の検知を停止すると共に、前記空棚空間に物品が存在することを示す空棚空間異常信号を生成する請求項１又は２に記載の物品収納設備。
【請求項４】
前記制御手段は、前記物品移載手段に前記物品収納部の前記物品収納予定空間へ物品を収納させる物品収納処理を実行させる場合に、前記物品存否検知手段の検知情報に基づいて、収納対象の前記物品収納部の前記物品収納予定空間に物品が存在しないことを確認する収納時確認処理を実行するように構成されている請求項１乃至３の何れか一項に記載の物品収納設備。
【請求項５】
前記制御手段が、前記記憶部に記憶された前記物品収納部の前記物品収納状態に基づいて、前記物品存否検知手段により前記物品収納空間における物品の存否検知を行うと共に、前記物品存在検知手段により前記空棚空間における物品の存否検知をも行う形態で、前記物品収納部の全ての前記物品収納予定空間における物品の存否を確認する棚卸し処理を実行する請求項１乃至４の何れか一項に記載の物品収納設備。
【請求項６】
前記制御手段は、前記物品移載手段と移載対象の前記物品収納部との間で物品を移載する物品移載処理を実行する通常モードと、前記棚卸し処理を実行する棚卸しモードとを切替自在に構成されている請求項１乃至５の何れか一項に記載の物品収納設備。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１２−１２１６３（Ｐ２０１２−１２１６３Ａ）
【公開日】平成２４年１月１９日（２０１２．１．１９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１４９８３３（Ｐ２０１０−１４９８３３）
【出願日】平成２２年６月３０日（２０１０．６．３０）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１月１９日（２０１２．１．１９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年６月３０日（２０１０．６．３０）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
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