物品搬送装置及びこれを備えた物品搬送用の移動体
【課題】コストアップを極力避けながら、駆動手段による駆動力が途絶えた場合の物品の落下を確実に防ぐことができる物品搬送装置を提供すること。
【解決手段】載置搬送部分２２と、搬送姿勢及び退避姿勢とに姿勢変更自在な揺動搬送部分２３と、駆動手段が回転させる回転リンクＬ１と揺動リンクＬ２とを有したリンク機構が、デッドポイント線ＤＬよりも一方側の一方側回転位置Ｐｅまで回転リンクＬ１が回転されると、枢支連結点Ｙ４をデッドポイント線ＤＬよりも一方側に位置させて揺動搬送部分２３を搬送姿勢とするべく、回転リンクＬ１の回転と揺動搬送部分２３の姿勢とを連係するように構成され、揺動搬送部分２３が搬送姿勢である場合に、回転リンクＬ１に当接して、枢支連結点Ｙ４がデッドポイント線ＤＬから一方側に移動するのを規制する当接規制部３１が備えられている物品搬送装置。
【解決手段】載置搬送部分２２と、搬送姿勢及び退避姿勢とに姿勢変更自在な揺動搬送部分２３と、駆動手段が回転させる回転リンクＬ１と揺動リンクＬ２とを有したリンク機構が、デッドポイント線ＤＬよりも一方側の一方側回転位置Ｐｅまで回転リンクＬ１が回転されると、枢支連結点Ｙ４をデッドポイント線ＤＬよりも一方側に位置させて揺動搬送部分２３を搬送姿勢とするべく、回転リンクＬ１の回転と揺動搬送部分２３の姿勢とを連係するように構成され、揺動搬送部分２３が搬送姿勢である場合に、回転リンクＬ１に当接して、枢支連結点Ｙ４がデッドポイント線ＤＬから一方側に移動するのを規制する当接規制部３１が備えられている物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を載置搬送自在な載置搬送部分と、その載置搬送部分との間で連続して物品を載置搬送自在な搬送姿勢、及び、その搬送姿勢よりも下方側に退避する退避姿勢とに横軸心周りでの揺動により姿勢変更自在な揺動搬送部分と、駆動手段の駆動により前記揺動搬送部分を搬送姿勢と退避姿勢との間で姿勢変更させるべく、前記駆動手段の駆動と前記揺動搬送部分の姿勢変更とを連係させる連係手段と、前記揺動搬送部分を搬送姿勢と退避姿勢との間で姿勢変更させるべく、前記駆動手段の駆動を制御する制御手段と、が備えられた物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記物品搬送装置は、物品搬送装置の搬送方向での端部や中間部に形成される間隙に揺動搬送部を搬送姿勢で位置させることで、載置搬送部との間で物品を連続して搬送することができるものであり、載置搬送部分の端部や中間部において、間隙を形成する必要がある場合に有用なものである。
【０００３】
上記物品搬送装置の従来例として、駆動手段による駆動力により揺動搬送部分を搬送姿勢に維持しているものがある（例えば、特許文献１の段落「００１５」参照。）。
特許文献１のものでは、駆動手段としてエアシリンダが設けられ、エアシリンダにエアを送り込むことで揺動搬送部分を退避姿勢から搬送姿勢に姿勢変更し、エアシリンダからエアを抜くことで揺動搬送部分を搬送姿勢から退避姿勢に姿勢変更するように構成されている。そして、エアシリンダからエアを抜くまでは、エアシリンダの駆動力により揺動搬送部分を搬送姿勢に維持できるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２６３３６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記の従来例で示した物品搬送装置であると、駆動手段の駆動力が途絶えると、揺動搬送部分を搬送姿勢に維持することができなくなるため、揺動搬送部分を搬送姿勢にした状態で物品の搬送を行っている最中に、例えば、特許文献１のものにおいてエアの供給が遮断されるなどのトラブルが発生した場合や、駆動手段として電動モータを用いている場合に駆動用の電力が遮断されるなどのトラブルが発生した場合には、駆動手段による駆動力が途絶えて、揺動搬送部分が自重により、搬送姿勢から退避姿勢に姿勢変更してしまい、揺動搬送部分にて物品の一部又は全部が載置支持されている搬送対象の物品が落下する事故が発生する問題がある。
【０００６】
この問題に対して、例えば、駆動手段として電動モータを用いる場合に、電動モータに対する電力の供給が停止したときに機械的な摩擦保持力により電動モータの回転を規制するネガティブブレーキを設けることが考えられる。しかしながら、ネガティブブレーキを駆動手段に設けることは物品搬送装置の製品コストの上昇となることに加えて、次の問題がある。
【０００７】
すなわち、物品の落下を防止するためには、駆動手段による駆動力が途絶えてからの姿勢変化を極力小さく抑える必要があるが、ネガティブブレーキの応答の遅延を考慮すると、駆動用のエネルギ（電力エネルギや流体圧エネルギ）が途絶える事態が発生してからではなく、揺動搬送部分を搬送姿勢に姿勢変更した時点でネガティブブレーキによる制動を作用させておくことが好ましい。その場合、揺動搬送部分を搬送姿勢に姿勢変更する度に、その都度ネガティブブレーキを制動作用状態に切り換えるため、揺動搬送部分の姿勢変更の発生頻度の高い使用環境にて物品搬送装置を稼働させる場合、ネガティブブレーキの寿命が短くなってしまい、交換のためのメンテナンス作業を頻繁に行う必要があるため、装置の維持コストが高くなってしまう。
【０００８】
本発明は上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、コストアップを極力避けながら、駆動手段による駆動力が途絶えた場合の物品の落下を確実に防ぐことができる物品搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この目的を達成するために、本発明に係る物品搬送装置の第１特徴構成は、物品を載置搬送自在な載置搬送部分と、その載置搬送部分との間で連続して物品を載置搬送自在な搬送姿勢、及び、その搬送姿勢よりも下方側に退避する退避姿勢とに横軸心周りでの揺動により姿勢変更自在な揺動搬送部分と、駆動手段の駆動により前記揺動搬送部分を搬送姿勢と退避姿勢との間で姿勢変更させるべく、前記駆動手段の駆動と前記揺動搬送部分の姿勢変更とを連係させる連係手段と、前記揺動搬送部分を搬送姿勢と退避姿勢との間で姿勢変更させるべく、前記駆動手段の駆動を制御する制御手段と、が備えられた物品搬送装置において、
前記連係手段が、前記駆動手段の駆動により一端部を回転軸心として回転自在な回転リンクと、この回転リンク及び前記揺動搬送部分に枢支連結されて横軸軸心周りで揺動自在な揺動リンクとを有するリンク機構にて構成され、前記リンク機構は、前記揺動リンクと前記揺動搬送部分との枢支連結点における前記揺動リンクの揺動軸心と前記回転リンクの回転軸心とを結ぶデッドポイント線よりも一方側の一方側回転位置まで前記回転リンクが回転されると、前記回転リンクと前記揺動リンクとの枢支連結点における前記揺動リンクの揺動軸心を前記デッドポイント線よりも一方側に位置させて前記揺動搬送部分を搬送姿勢とし、且つ、前記デッドポイント線よりも他方側の他方側回転位置まで前記回転リンクが回転されると、前記回転リンクと前記揺動リンクとの枢支連結点における前記揺動リンクの揺動軸心を前記デッドポイント線よりも他方側に位置させて前記揺動搬送部分を退避姿勢とするべく、前記回転リンクの回転と前記揺動搬送部分の姿勢とを連係するように構成され、前記揺動搬送部分が搬送姿勢である場合に、前記回転リンク及び前記揺動リンクの少なくとも一方に当接して、前記回転リンクと前記揺動リンクとの枢支連結点における揺動軸心が前記デッドポイント線から一方側に移動するのを規制する当接規制部が備えられ、前記制御手段は、前記揺動搬送部分を搬送姿勢に姿勢変更する場合に、前記回転リンクを前記一方側回転位置まで回転させ、且つ、前記揺動搬送部分を退避姿勢に姿勢変更する場合に、前記回転リンクを前記他方側回転位置まで回転させるべく、前記駆動手段の駆動を制御するように構成されている点にある。
【００１０】
本特徴構成によれば、駆動手段の駆動と揺動搬送部分の姿勢変更とを連係させる連係手段としてリンク機構が設けられており、回転リンクの回転と揺動搬送部分の姿勢とが連係している。したがって駆動手段により回転リンクを回転駆動することで、揺動搬送部分が姿勢変更される。すなわち、回転リンクを一方側回転位置まで回転させることで揺動搬送部分が搬送姿勢となり、回転リンクを他方側回転位置まで回転させることで揺動搬送部分が退避姿勢となる。したがって、制御手段により駆動手段の作動を制御することで、揺動搬送部分を搬送姿勢と退避姿勢とに姿勢変更することができる。
【００１１】
そして、揺動搬送部分を搬送姿勢とするべく、回転リンクを一方側回転位置に位置させたとき、回転リンクと揺動リンクとの枢支連結点における揺動リンクの揺動軸心がデッドポイント線よりも一方側に位置していることになる。そのため、揺動搬送部分と揺動リンクとの枢支連結点において揺動搬送部分の自重による揺動操作力が揺動リンクに作用した場合は、リンク機構は、回転リンクと揺動リンクとの枢支連結点における揺動リンクの揺動軸心がデッドポイント線よりも一方側にさらに離間する方向に姿勢変化することになる。
【００１２】
したがって、揺動搬送部分が駆動手段の駆動力により搬送姿勢に維持されているときに、駆動手段に対する駆動用のエネルギの供給が途絶えて駆動手段による駆動力が得られなくなった場合は、回転リンクは、揺動搬送部分の自重による揺動操作力により、一方側回転位置よりも、回転リンクと揺動リンクとの枢支連結点における揺動軸心がデッドポイント線から一方側にさらに離間するような回転位置に向かって回転しようとする。
【００１３】
ここで、本願発明では、揺動搬送部分が搬送姿勢である場合に、回転リンクと揺動リンクとの枢支連結点における揺動軸心がデッドポイント線から一方側に移動するのを規制する当接規制部が備えられているので、上述のように一方側回転位置よりもさらに一方側に位置する回転位置に向かって回転しようとする回転リンク又はこれに連動して移動しようとする揺動リンクの少なくとも一方に当接規制部が当接することで、回転リンクの回転が規制される。これにより、揺動搬送部分が搬送姿勢から姿勢変化してしまうことを規制することができる。
【００１４】
したがって、駆動手段による揺動搬送部分に対する駆動力が途絶えても、当接規制部により回転リンク及び揺動リンクの少なくとも一方が搬送姿勢となる位置からの移動が規制されるので、揺動搬送部分の姿勢変化を制動するためのネガティブブレーキなどの制動手段を設けることなく搬送姿勢からの姿勢変化を極力抑制することができる。
これにより、物品搬送装置により載置搬送される物品が搬送姿勢の揺動搬送部分に位置しているときに、駆動手段による揺動搬送部分に対する駆動力が途絶えても、物品の落下を確実に防止できる。
【００１５】
このように、本願発明によれば、コストアップを極力避けながら、駆動手段による駆動力が途絶えた場合の物品の落下を確実に防ぐことができる物品搬送装置を得るに至った。
【００１６】
本発明に係る物品搬送装置の第２特徴構成は、前記当接規制部は、前記揺動搬送部分が搬送姿勢から退避姿勢側に姿勢変更を開始したときに前記回転リンク及び前記揺動リンクの少なくとも一方に当接する位置に配置されている点にある。
【００１７】
本特徴構成によれば、駆動手段の駆動により揺動搬送部分を搬送姿勢にしたときには、当接規制部を回転リンク及び揺動リンクに当接させず、駆動手段の駆動力が途絶えた場合にだけ当接規制部を回転リンク及び揺動リンクの少なくとも一方に当接させることになる。そのため、当接規制部の劣化を抑制することができるため、交換作業の発生頻度を低くすることで維持コストの低減を図ることができる。
【００１８】
本発明に係る物品搬送装置の第３特徴構成は、前記揺動リンクが長さ調節自在な棒状部材にて構成され、前記揺動リンクの一端部に前記回転リンクが枢支連結され、前記揺動リンクの他端部に前記揺動搬送部分が枢支連結されている点にある。
【００１９】
駆動手段の作動を制御する制御手段は、回転リンクを他方側回転位置から一方側回転位置まで回転駆動するように構成されているため、装置における回転リンクの回転位置は予め設定されることになる。ところが、組み付け誤差等の影響のため、装置の組み付け後に回転リンクを一方側回転位置に位置させても、例えば、載置搬送部分と揺動搬送部分の載置搬送面が一致せず両者の搬送面が微妙に交差するといったように、揺動搬送部分が正確に搬送姿勢とならない事態が起こり得る。
本特徴構成によれば、このような事態が発生しても、揺動リンクの長さを変更することで、回転リンクが一方側回転位置に位置するときに揺動搬送部分が正確な搬送姿勢となるように、搬送姿勢の揺動搬送部分と揺動リンクとの枢支連結点における揺動リンクの揺動軸心の位置と一方側回転位置に位置する回転リンクの回転中心の位置との位置関係を調整することができる。したがって、回転リンクを一方側回転位置に位置させたときに揺動搬送部分を正確に搬送姿勢とすることができる。
【００２０】
本発明に係る物品搬送装置の第４特徴構成は、前記駆動手段が、電動サーボモータにて構成され、前記制御手段が、前記電動サーボモータをサーボ制御するように構成され、かつ、前記揺動搬送部分を搬送姿勢に位置させた状態で、前記電動サーボモータをサーボロック状態にするように構成されている点にある。
【００２１】
本特徴構成によれば、回転リンクを回転駆動する駆動手段が電動サーボモータにて構成されているので、回転リンクを一方側回転位置や他方側回転位置に正確に位置させることができる。さらに、電動サーボモータによるサーボロックにより回転リンクを一方側回転位置や他方側回転位置に位置保持することができるため、揺動搬送部分の搬送姿勢が一定に安定し搬送対象の物品を円滑に搬送できる。しかも、回転リンクをサーボロック状態から迅速に回転作動させることができるので、揺動搬送部分の姿勢変更を迅速に行うことができる。
【００２２】
特に、第２特徴構成において本特徴構成を適用することで、回転リンク又は揺動リンクが当接規制部にできるだけ接近する位置を一方側回転位置として設定できるので、駆動手段の駆動力が途絶えたときの揺動搬送部分の姿勢変化を極力小さくできる。
【００２３】
本発明に係る物品搬送用の移動体の特徴構成は、第１〜第４特徴構成の何れかの物品搬送装置が設けられた物品搬送用の移動体であって、複数の移載対象箇所の間を走行移動する走行体を備え、前記走行体は、前記載置搬送部分を搬送方向について固定された状態で備え、前記揺動搬送部分が、前記載置搬送部分の搬送方向での端部に設けられ、かつ、前記移載対象箇所との間で物品の移載を行う移載用停止位置に前記走行体が停止した状態で前記移載対象箇所との間に形成される間隙の長さに対応した長さにて構成されている点にある。
【００２４】
本特徴構成によれば、物品搬送用の移動体は、搬送元での移載対象箇所及び搬送先での移載対象箇所において、物品移載装置により物品の移載を行う際に、載置搬送部分と移載対象箇所との間に、揺動搬送部分に相当する幅の間隙が形成されている場合には、揺動搬送部分を搬送姿勢に姿勢変更させてから移載対象箇所との間で物品の移載を行うことで、載置搬送部分を搬送方向にスライド移動させることなく、物品を適正に移載することができる。そして、走行体の走行作動により複数の移載対象箇所の間で走行移動することができるので、搬送元での移載対象箇所から搬送先での移載対象箇所まで物品を搬送することができる。しかも、物品搬送用の移動体が本願発明の物品搬送装置を備えることにより、搬送元及び搬送先での移載作動中に駆動手段の駆動力が途絶えた場合における物品を落下を確実に防止できる。そのため、物品搬送用の移動体に非常停止が掛けられて駆動手段の駆動力が途絶えるような事態が発生した場合の復旧作業が容易となり、迅速な復旧が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】第１実施形態における自動倉庫設備の全体平面図
【図２】第１実施形態におけるスタッカクレーンの正面図
【図３】第１実施形態における載置搬送部分の端部及び揺動搬送部分の平面図
【図４】第１実施形態における載置搬送部分の端部及び揺動搬送部分の側面図
【図５】第１実施形態における制御ブロック図
【図６】第１実施形態における物品搬送処理の一部を示すフローチャート
【図７】第１実施形態における物品搬送装置の一部縦断側面図その１（退避姿勢）
【図８】第１実施形態における物品搬送装置の一部縦断側面図その２
【図９】第１実施形態における物品搬送装置の一部縦断側面図その３
【図１０】第１実施形態における物品搬送装置の一部縦断側面図その４（搬送姿勢）
【図１１】第２実施形態における物品搬送設備の全体平面図
【図１２】第２実施形態における物品搬送用の移動体の正面図
【図１３】第３実施形態における物品搬送装置の側面図
【図１４】別実施形態における物品搬送用の移動体の側面図
【発明を実施するための形態】
【００２６】
〔第１実施形態〕
本発明に係る物品搬送装置及びこれを備えた物品搬送用の移動体を自動倉庫設備に適用した場合の実施形態を、図面に基づいて説明する。図１及び図２に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２つの物品収納棚１と、２つの物品収納棚１同士の間に形成された移動通路２を移動する物品搬送用の移動体としてのスタッカクレーン３とが設けられている。物品収納棚１の棚横幅方向（図１紙面左右方向）において物品収納棚１の両側部には、外部から搬入される物品４を載置支持させるとともに、物品収納棚１から出庫して外部に搬出する物品４を載置支持する搬出入部５が設けられている。
【００２７】
各物品収納棚１は、前後一対の支柱１ａが棚横幅方向に間隔を隔てて複数立設され、棚横幅方向に隣接する支柱１ａの間を上下複数枚の棚板１ｂで連結して構成されている。棚板１ｂは、棚横幅方向に複数の物品４が並ぶ状態で複数の物品４を載置支持するように構成されている。
【００２８】
スタッカクレーン３として、移動通路２を中心として、棚前後方向において一方側（図１紙面左側及び図２紙面右側）を移動する第１スタッカクレーン３ａ（以下、１号機３ａと呼ぶ。）と、棚前後方向において他方側（図１紙面右側及び図２紙面左側）を移動する第２スタッカクレーン３ｂ（以下、２号機３ｂと呼ぶ。）とが設けられている。移動通路２の床面には、下部レール７が棚横幅方向に沿って平行に２本敷設され、移動通路２の上方には、上部レール８が棚横幅方向に沿って平行に２本配置されている。２本の下部レール７及び上部レール８のうち、棚前後方向の一方側（図１紙面下側及び図２紙面右側）に配置されているものは、１号機３ａを移動通路２に沿って移動させるためのものであり、棚前後方向の他方側（図１紙面上側及び図２紙面左側）に配置されているものは、２号機３ｂを移動通路２に沿って移動させるためのものである。１号機３ａ及び２号機３ｂの夫々は、下部レール７及び上部レール８の案内により棚横幅方向の物品収納棚１の全長及び搬出入部５の配設箇所に亘って移動通路２を往復移動自在に設けられている。
【００２９】
スタッカクレーン３は、下部レール７に沿って走行自在な走行台車９と、その走行台車９に立設された昇降案内マスト１０に沿って昇降自在な昇降台１１とを備えている。昇降台１１は、収納部６及び搬出入部５に対して棚前後方向を物品移載方向として物品４を移載可能な物品移載装置１２を備えている。
【００３０】
走行台車９は、棚横幅方向に長い扁平形状に形成され、１号機３ａの走行台車９と２号機３ｂの走行台車９とが、互いにすれ違い移動可能な状態で移動通路２を移動するように構成されている。
【００３１】
１号機３ａの昇降案内マスト１０は、棚前後方向の一方側（図１紙面下側及び図２紙面右側）に寄せた状態で走行台車９に設けられ、２号機３ｂの昇降案内マスト１０は、棚前後方向の他方側（図１紙面上側及び図２紙面左側）に寄せた状態で走行台車９に設けられている。
【００３２】
１号機３ａ及び２号機３ｂの昇降台１１は、１号機３ａ及び２号機３ｂの夫々が互いにすれ違い移動できるように、相手側のスタッカクレーン３の昇降台１１と棚前後方向で重複する部分を備えかつ相手方のスタッカクレーン３の昇降案内マスト１０に達しないように昇降案内マスト１０から棚前後方向に延びる状態で設けられている。すなわち、１号機３ａの昇降台１１は、２号機３ｂの昇降案内マスト１０に当接しないように１号機３ａの昇降案内マスト１０から棚前後方向に延びる状態で昇降案内マスト１０にて片持ち支持されている。２号機３ｂの昇降台１１も、１号機３ａの昇降案内マスト１０に当接しないように２号機３ｂの昇降案内マスト１０から棚前後方向に延びる状態で昇降案内マスト１０にて片持ち支持されている。
【００３３】
このように、１号機３ａと２号機３ｂの夫々は、自己の昇降台１１が昇降案内マスト１０から突出する側の端部と棚前後方向で対向するスタッカクレーン側の物品収納棚１の前面位置との間に間隙を形成することで、１号機３ａと２号機３ｂとは自己の昇降台１１と相手側の昇降案内マスト１０とが干渉することなく互いにすれ違い移動可能となっており、１号機３ａと２号機３ｂの夫々が移動通路２の全域に亘って往復移動できるように構成されている。そして、収納部６及び搬出入部５を複数の移載対象箇所として、それらの間を走行移動する走行体としての走行台車９を備えている。
【００３４】
１号機３ａ及び２号機３ｂの走行台車９には、前後の走行車輪１６のうち走行駆動輪１６Ｄを回転駆動して走行台車９の走行作動を駆動する走行駆動手段としての走行用モータＭ１、昇降台１１の上下端に連結され昇降台１１を吊り下げ支持している昇降チェン１９に係合する昇降駆動スプロケット２０を回転駆動して昇降台１１の昇降作動を駆動する昇降駆動手段としての昇降用モータＭ２が設けられている。また、図１及び図２では図示を省略するが、１号機３ａ及び２号機３ｂの夫々には、スタッカクレーン３の走行台車９の走行位置を検出する光反射式の走行位置検出手段としての走行用レーザ距離計Ｄｈと、一対のスタッカクレーン３の夫々の昇降台１１の昇降位置を検出する光反射式の昇降位置検出手段としての昇降用レーザ距離計Ｄｖとが設けられている（図５参照）。
【００３５】
次に、昇降台１１の枠体１３に設けられている物品移載装置１２について説明する。図１及び図２に示すように、物品移載装置１２は、棚横幅方向に沿って互いに接近離間移動自在に設けられて移載対象の物品４の底面の両側部を載置支持した状態で物品４を棚前後方向に沿って搬送する一対の載置支持部１７と、載置支持部１７と共通の取付台座に取り付けられて、移載対象の物品４を把持する把持位置とこの把持位置よりも幅広の解除位置とに互いに棚横幅方向に沿って接近離間移動自在でかつ載置支持部１７に対して棚前後方向に沿って出退自在に構成された一対のクランプ部１８とを備えている。
【００３６】
一対の載置支持部１７は、スタッカクレーン３の前後方向で走行用モータＭ１や昇降用モータＭ２が設けられている側を前側として、前側載置支持部１７Ｆと後側載置支持部１７Ｒとからなり、同様に、一対のクランプ部１８は、前側クランプ部１８Ｆと後側クランプ部１８Ｒとからなる。
【００３７】
一対の載置支持部１７Ｆ・１７Ｒのそれぞれは、棚前後方向に沿って並ぶ状態で配設された横軸心（水平方向に沿う軸心）周りに回転自在な複数の回転ローラ２１を備えて物品４を載置搬送自在な載置搬送部分２２と、載置搬送部分２２の棚前後方向の両端部のうち、昇降台１１が昇降案内マスト１０から突出する方向の端部２２Ｔ（以下、突端部２２Ｔという。）に設けられた揺動搬送部分２３とを備えて構成されている。
【００３８】
揺動搬送部分２３は、回転駆動軸心Ｙ２が横向きになる姿勢で突端部２２Ｔの下方に配設された揺動用モータＭ６の回転駆動により、載置搬送部分２２の搬送面と揺動搬送部分２３の搬送面が連続することで、載置搬送部分２２との間で連続して物品４を載置搬送自在な搬送姿勢（図１及び図２に示された１号機３ａにおける揺動搬送部分２３の搬送姿勢）、及び、その搬送姿勢よりも下方側に退避する退避姿勢（図１及び図２に示された２号機３ｂにおける揺動搬送部分２３の搬送姿勢）とに横軸心Ｙ１周りでの揺動により姿勢変更自在に構成されている。
【００３９】
１号機３ａ及び２号機３ｂは、相手側に位置する物品収納棚１における搬出入部５や収納部６との間で物品４の移載を行う場合にのみ揺動搬送部分２３を搬送姿勢にし、それ以外の場合、例えば、待機中でる場合、走行作動中又は昇降作動中である場合、自己側に位置する物品収納棚１における搬出入部５や収納部６との間で物品４の移載を行う場合には、揺動搬送部分２３を退避姿勢とするようになっている。
【００４０】
本実施形態では、載置搬送部分２２と揺動搬送部分２３とはいずれもローラコンベヤにて構成されて、載置搬送部分２２及び揺動搬送部分２３を備える一対の載置支持部１７Ｆ・１７Ｒの夫々が、本発明の物品搬送装置に相当し、揺動用モータＭ６が駆動手段に相当する。そして、本実施形態では、揺動用モータＭ６は電動サーボモータにて構成されている。
【００４１】
一対の載置支持部１７Ｆ・１７Ｒの夫々の下部には、搬送用モータＭ３（図５参照）が取り付けられており、この搬送用モータＭ３にて駆動ベルト（図示せず）を巻回駆動することで、載置搬送部分２２の全ての回転ローラ２１が一斉に回転駆動されるように構成されている。
【００４２】
一対のクランプ部１８Ｆ・１８Ｒの夫々は、３段式のスライドフォーク装置を備えて構成されている。一対のクランプ部１８Ｆ・１８Ｒの対抗面とは反対側には出退用モータＭ４が設けられおり、この出退用モータＭ４にて駆動チェーン（図示せず）を巻回駆動することで、スライドフォーク装置が出退駆動される。
【００４３】
昇降台１１の枠体１３は、枠体１３を構成する棚前後方向に間隔を隔てて配設された一対の角フレームのそれぞれの上面に取り付けられた一対のガイドレール１４と、枠体１３の棚横幅方向で両端部に設けられた縦軸心（鉛直方向に沿う軸心）の従動プーリ及び歯付駆動プーリに亘って棚横幅方向に沿って巻き掛けられた歯付ベルト１５と、枠体１３に取り付けられて歯付駆動プーリを回転駆動する接近離間用モータＭ５（図５参照）とを備えている。
【００４４】
歯付ベルト１５の互いに対向する巻回部分には、図外の一対のスライドブロック（図示せず）が設けられ、歯付ベルト１５が巻回作動したときに互いに逆向きに棚横幅方向に沿って移動するようになっている。前側載置支持部１７Ｆ及び前側クランプ部１８Ｆが取り付けられた共通の前側取付台座が、前記ガイドレールにて案内される状態で棚横幅方向に移動自在に支持され、かつ、前方側のスライドブロックに固定状態で連結されている。同様に、後側載置支持部１７Ｒ及び後側クランプ部１８Ｒが取り付けられた共通の後側取付台座が、前記ガイドレールにて案内される状態で棚横幅方向に移動自在に支持され、かつ、後方側のスライドブロックに固定状態で連結されている。
【００４５】
これにより、接近離間用モータＭ５にて歯付駆動プーリを回転駆動して歯付ベルト１５を巻回駆動させると、前側取付台座と後側取付台座とが棚横幅方向に接近離間移動することで、前側載置支持部１７Ｆ及び前側クランプ部１８Ｆと、後側載置支持部１７Ｒ及び後側クランプ部１８Ｒとが、棚横幅方向に沿って互いに接近離間移動するように構成されている。このように、載置搬送部分２２を棚横幅方向に移動自在に備えているが棚前後方向については昇降台１１の枠体１３に対して移動しない。つまり、走行台車９は、載置搬送部分２２を搬送方向（棚前後方向）については固定された状態で備えている。
【００４６】
載置搬送部分２２の突端部２２Ｔの構成について、後側載置支持部１７Ｒを例に説明する。図３及び図４に示すように、載置搬送部分２２における複数の回転ローラ２１のうち、昇降台１１の突出方向で先端に位置する回転ローラ２１（以下、端部ローラ２１Ｔという）は、載置搬送部分２２の両側面を構成する長尺状の一対のローラ支持プレート２４の先端部に回転自在に支持されている。端部ローラ２１Ｔ及びこれに隣接する回転ローラ２１には外周方向に沿って係合溝が形成されており、両者の係合溝は、ローラ軸心方向で同じ位置となっている。端部ローラ２１Ｔ及びこれに隣接する回転ローラ２１とは、係合溝に巻き掛けられた伝動ベルト２５により連動回転自在に連結されている。
【００４７】
揺動搬送部分２３は、一対のローラ支持プレート２４の先端部に対して端部ローラ２１Ｔの回転軸心Ｙ１周りに揺動自在に取り付けられた揺動枠体２６を備えている。揺動枠体２６は、載置搬送部分２２のローラ支持プレート２４の先端部に横軸心Ｙ１周りに揺動自在に枢支連結される揺動基部２６Ｂと、棚横幅向で間隔を隔てて揺動基部２６Ｂと接続された後フレーム２６Ｒ及び前フレーム２６Ｆと、後フレーム２６Ｒ及び前フレーム２６Ｆを搬送方向の中間箇所で連結する補強パイプ２６Ｐと、後フレーム２６Ｒ及び前フレーム２６Ｆを先端部で連結する先端連結プレート２６Ｔが枠組みされて構成されている。
【００４８】
揺動搬送部分２３は、後フレーム２６Ｒ及び前フレーム２６Ｆに、両端部を回転自在に支持された複数（例えば５本）の従動ローラ２７を備えている。揺動搬送部分２３の揺動先端部に位置する従動ローラ２７同士の間に形成された間隙には、移載対象の物品４の通過を検出する物品通過センサＳ１が、前フレーム２６Ｆから後側に向かって延設されたセンサ取付ブラケット２８に支持された状態で配設されている。ちなみに、物品通過センサＳ１は、載置搬送部分２２の突端部２２Ｔとは反対側の端部にも設けられている。
【００４９】
載置搬送部分２２のローラ支持プレート２４の下端部を長手方向に沿って折り曲げ形成された水平方向に沿うフランジ部２４Ｆに、棚横幅方向視でＬ字状の取付プレート２９がボルト固定されており、この取付プレート２９には、モータ支持ブラケット３０と、ストッパ支持ブラケット３２とが取り付けられている。なお、取付プレート２９には、揺動用モータＭ６により回転駆動される回転リンクＬ１との干渉を避けるための切欠き２９Ｃが形成されている。
【００５０】
モータ支持ブラケット３０は、揺動搬送部分２３を搬送姿勢と退避姿勢との間で姿勢変更させるための揺動用モータＭ６及び揺動用モータＭ６の回転駆動軸に連結されて回転速度を所定の減速比に減速して出力する減速機Ｒを支持する。モータ支持ブラケット３０は、ローラ支持プレート２４のフランジ部２４Ｆより下方に延設されており、揺動用モータＭ６及び減速機Ｒは載置搬送部分２２の突端部２２Ｔの下方空間に位置するように配設されている。
【００５１】
ストッパ支持ブラケット３２は、回転リンクＬ１に当接して回転リンクＬ１の回転移動を規制するストッパ３１を支持する。ストッパ支持ブラケット３２は、ローラ支持プレート２４のフランジ部２４Ｆより上方に延設されており、斜め下方に向く形状に形成された先端部３２Ｔにおいてストッパ３１を支持している。ストッパ３１は、ストッパ支持ブラケット３２の先端部３２Ｔに形成された取付部３３に対してダブルナットにより固定されており、ストッパ支持ブラケット３２により斜め方向の取付位置を位置調節自在に支持されている。
【００５２】
後側載置支持部１７Ｒは、揺動用モータＭ６の回転駆動と揺動搬送部分２３の姿勢変更とを連係させる連係手段としてのリンク機構Ｌを備えている。リンク機構Ｌは、揺動用モータＭ６の回転駆動により一端部を回転軸心として回転自在な回転リンクＬ１と、この回転リンクＬ１及び揺動搬送部分２３に枢支連結されて横軸心Ｙ３及び横軸心Ｙ４周りで揺動自在な揺動リンクＬ２とを有する。
【００５３】
回転リンクＬ１の一方側の端部は、減速機Ｒの出力軸に連結されており、回転リンクＬ１は、揺動用モータＭ６の回転駆動軸心Ｙ２と同一軸心周りに回転自在に設けられている。揺動リンクＬ２は、長さ調節自在な棒状部材にて構成されている。揺動リンクＬ２の一端部には、回転リンクＬ１の回転半径方向で外方側の端部が横軸心Ｙ４周りに揺動自在に枢支連結されている。揺動リンクＬ２の他端部には、揺動搬送部分２３の搬送方向で中間箇所で前フレーム２６Ｆ及び後フレーム２６Ｒを連結する断面円形の枢支軸３５に枢支連結されている。これにより、揺動用モータＭ６による回転リンクＬ１の回転範囲Ｐｓ〜Ｐｅが予め設定されている場合に、その回転範囲Ｐｓ〜Ｐｅにおける一方側の端部Ｐｅで揺動搬送部分２３が適正な搬送姿勢となるように、揺動リンクＬ２の長さを調節することができるので、回転リンクＬ１を一方側回転位置Ｐｅに回転させたときに揺動搬送部分２３が正確に搬送姿勢となるように簡単に調整することができる。
【００５４】
リンク機構Ｌは、揺動リンクＬ２と揺動搬送部分２３との枢支軸３５における揺動リンクＬ２の揺動軸心Ｙ３と回転リンクＬ１の回転軸心Ｙ２とを結ぶデッドポイント線ＤＬ（図９参照）よりも一方側の一方側回転位置Ｐｅまで回転リンクＬ１が回転されると、回転リンクＬ１と揺動リンクＬ２との枢支軸３４における揺動軸心Ｙ４を、デッドポイント線ＤＬよりも一方側に位置させて揺動搬送部分２３を搬送姿勢とし（図１０参照）、デッドポイント線ＤＬよりも他方側の他方側回転位置Ｐｓまで回転リンクが回転されると、回転リンクＬ１と揺動リンクＬ２との枢支点における揺動軸心Ｙ４をデッドポイント線ＤＬよりも他方側に位置させて揺動搬送部分２３を退避姿勢とする（図７参照）べく、回転リンクＬ１の回転と揺動搬送部分２３の姿勢とを連係するように構成されている。
【００５５】
ストッパ３１は、揺動搬送部分２３に作用する揺動用モータＭ６のサーボロックによる位置保持力が非常停止処理等による電力遮断により途絶えることにより、揺動搬送部分２３が自重により退避姿勢側に回転したときに、回転リンクＬ１に当接して回転リンクＬ１の回転を規制する。これにより、回転リンクＬ１と揺動リンクＬ２との枢支点における揺動軸心Ｙ４がデッドポイント線ＤＬから一方側に移動するのを規制する。つまり、ストッパ３１は、本発明の当接規制部として機能している。
【００５６】
次に、スタッカクレーン３の物品搬送作動を制御する制御構成について説明する。図５に示すように、１号機３ａ及び２号機３ｂの作動を制御する地上側コントローラＨが設けられている。地上側コントローラＨは、スタッカクレーン３側に設けられる第１スタッカクレーン制御装置Ｈ１（以下、第１クレーン制御装置Ｈ１という）及び第２スタッカクレーン制御装置Ｈ２と（以下、第２クレーン制御装置Ｈ２という）と赤外線を利用した無線通信により通信自在に構成されている。
【００５７】
スタッカクレーン３の作動用の電力を供給する給電レール３６が走行レールに沿って設けられており、１号機３ａ及び２号機３ｂは、給電レール３６から電力を受け取る集電ブラシを備えている。電源からの電力を給電レール３６に供給する給電状態と、給電レール３６への電力の供給を遮断する遮断状態とに切換自在な給電制御装置３７が設けられている。給電制御装置３７は、地上側コントローラＨからの非常停止信号に基づいて、給電状態から遮断状態に切り換えるように構成されている。
【００５８】
第１クレーン制御装置Ｈ１には、走行用レーザ距離計Ｄｈ及び昇降用レーザ距離計Ｄｖの他、物品通過検出用光センサや物品はみ出し検出用光センサ等の各種センサが接続されている。また、搬送用モータＭ３、出退用モータＭ４、揺動用モータＭ６については一対の載置支持部１７及び一対のクランプ部１８の夫々について設けられているが、図５のブロック図では省略して一つのみ記載している。
【００５９】
第１クレーン制御装置Ｈ１は、１号機３ａが備える電動サーボモータＭ１〜Ｍ６の作動を各別に制御するサーボアンプを備えており、地上側コントローラＨからの運転指令情報を受けて、走行用モータＭ１をサーボ制御して走行台車９の走行作動を制御し、昇降用モータＭ２をサーボ制御して昇降台１１の昇降作動を制御し、搬送用モータＭ３をサーボ制御して載置支持部１７の搬送作動を制御し、出退用モータＭ４をサーボ制御してクランプ部１８の出退作動を制御し、接近離間用モータＭ５をサーボ制御して一対の載置支持部１７及び一対のクランプ部１８の接近離間作動を制御し、揺動用モータＭ６をサーボ制御して載置支持部１７における揺動搬送部分２３の揺動作動を制御する。
【００６０】
地上側コントローラＨが送信する運転指令情報としては、走行台車９の走行速度指令情報、昇降台１１の昇降速度指令情報、移載対象の物品４の幅等の物品情報、物品移載装置１２における揺動搬送部分２３についての姿勢切換指令情報、一対の載置支持部１７及び一対のクランプ部１８による移載作動の開始情報などがあり、第１クレーン制御装置Ｈ１からは各種作動が完了した時点で完了情報が送信される。
【００６１】
そして、作業者にて指令操作される指令入力手段や上位の管理コンピュータから物品単位の入庫作業又は出庫作業を指令する搬送指令が指令されると、搬送指令にて指定される搬送元及び搬送先としての搬出入部５や収納部６に物品移載装置１２を移動させるべく、地上側コントローラＨが、１号機３ａ及び２号機３ｂが相互に干渉しないように、走行台車９の走行速度指令情報、昇降台１１の昇降速度指令情報を送信し、第１クレーン制御装置Ｈ１が走行速度指令情報及び昇降速度指令情報に基づいて走行台車９の走行作動及び昇降台１１の昇降作動を制御することで、収納部６や搬出入部５のそれぞれについて予め設定された目標停止位置に物品移載装置１２を棚前面側で移動させるようにしている。
【００６２】
図６のフローチャートに示すように、第１クレーン制御装置Ｈ１は、＃１で目標停止位置に物品移載装置１２を位置させると、＃２へ移行し、移載対象箇所が自己のスタッカクレーン３側に位置しているか相手のスタッカクレーン３側に位置しているか、つまり、棚前後方向でどちらに位置するか判別する。例えば、１号機３ａの場合、移載対象箇所が図１の紙面下側に位置する物品収納棚１における収納部６又は図１の紙面下側に位置する搬出入部５である場合は、第１クレーン制御装置Ｈ１は、揺動搬送部分２３を搬送姿勢にする必要はないとして、＃４へ移行して移載作動を開始する。
【００６３】
移載対象箇所が自己側の収納部６又は搬出入部５である場合は、揺動搬送部分２３を搬送姿勢に切り換える必要があるので、第１クレーン制御装置Ｈ１は、揺動用モータＭ６を駆動させて揺動搬送部分２３を図７に示す退避姿勢から図１０に示す搬送姿勢に切り換えた後、＃４へ移行して移載作動を開始する。第１クレーン制御装置Ｈ１は、＃４〜＃６で移載作動を行う間、揺動搬送部分２３を図１０に示す搬送姿勢に位置させた状態で、揺動用モータＭ６をサーボロック状態にするように構成されている。
【００６４】
＃４では、一対の載置支持部１７Ｆ・１７Ｒの搬送作動及び一対のクランプ部１８Ｆ・１８Ｒの出退作動並びにこれらの接近離間作動により、搬出入部５や収納部６から物品移載装置１２へ物品４を受け取る掬い用移載作動や、物品移載装置１２から搬出入部５や収納部６へ物品４を受け渡す卸し用移載作動を開始する。図６では、卸し用移載作動と掬い用移載作動を区別せずに記載している。
【００６５】
そして、＃５で物品４の移載が完了するまでシーケンシャルな動作が進行する。掬い用移載作動が行われる場合は、一対の載置支持部１７Ｆ・１７Ｒ及び一対のクランプ部１８Ｆ・１８Ｒを、移載対象の物品４の横幅に対応した解除位置に位置させた状態で、一対のクランプ部１８Ｆ・１８Ｒのスライドフォーク装置を突出作動させた後、一対の載置支持部１７Ｆ・１７Ｒ及び一対のクランプ部１８Ｆ・１８Ｒの間隔を狭めて把持位置として移載対象の物品４を把持する。その後、一対の載置支持部１７Ｆ・１７Ｒの搬送作動を開始させるとともに一対のクランプ部１８Ｆ・１８Ｒのスライドフォーク装置を引退作動させる。物品通過センサＳ１の検出情報に基づいて物品４の搬送が完了したと判断すると、一対の載置支持部１７Ｆ・１７Ｒの搬送作動及び一対のクランプ部１８Ｆ・１８Ｒの引退作動を停止して、移載作動の完了とする。
【００６６】
卸し用移載作動が行われる場合は、一対の載置支持部１７Ｆ・１７Ｒ及び一対のクランプ部１８Ｆ・１８Ｒを、移載対象の物品４を把持した把持位置に維持したまま、一対の載置支持部１７Ｆ・１７Ｒの搬送作動を開始させるとともに一対のクランプ部１８Ｆ・１８Ｒのスライドフォーク装置を突出作動させる。物品通過センサＳ１により物品の通過が検出されると、一対の載置支持部１７Ｆ・１７Ｒの搬送作動及び一対のクランプ部１８Ｆ・１８Ｒの引退作動を停止して、一対の載置支持部１７Ｆ・１７Ｒ及び一対のクランプ部１８Ｆ・１８Ｒの間隔を広げて、移載対象の物品の横幅に応じた解除位置として移載対象の物品４の把持を解除する。その後、一対のクランプ部１８Ｆ・１８Ｒのスライドフォーク装置を原点位置まで引退作動させて、移載作動の完了とする。
【００６７】
なお、移載対象箇所が、自己側に位置する場合と相手側に位置する場合とで、一対のクランプ部１８Ｆ・１８Ｒの出退量が異なっており、移載対象箇所が相手側に位置する場合の方が出退量が大きい。これに対応して、一対の載置支持部１７Ｆ・１７Ｒの搬送作動時間も移載対象箇所が相手側に位置する場合の方が長くなる。
【００６８】
そして、＃７で＃２同様に、今般の移載作動の移載対象箇所が自己のスタッカクレーン３側に位置しているか相手のスタッカクレーン３側に位置しているかを判断し、自己側に位置する移載対象箇所に対する移載作動であれば、揺動搬送部分２３は退避姿勢のままであるから、そのまま、次の処理に移行する。相手のスタッカクレーン３側に位置している移載対象箇所に対する移載作動であれば、揺動搬送部分２３を退避姿勢に切り換える必要があるので、＃８へ移行して、第１クレーン制御装置Ｈ１は、揺動用モータＭ６を駆動させて揺動搬送部分２３を図１０に示す搬送姿勢から図７に示す退避姿勢に切り換えた後、次の処理に移行する。
【００６９】
＃７や＃８の処理が完了した後の処理としては、例えば、掬い用移載作動が完了した後は、掬った物品４を搬送先に搬送する処理を行い、卸し用移載作動が完了した後は、次の物品４を搬送作業についての搬送元の移載対象箇所に移動する処理を行うか、次の搬送作業が指令されるまで待機する。
【００７０】
このように、第１クレーン制御装置Ｈ１は、揺動搬送部分２３を搬送姿勢と退避姿勢との間で姿勢変更させるべく、揺動用モータＭ６の駆動を制御するものであり、本発明の制御手段として機能している。同様に、第２クレーン制御装置Ｈ２についても、本発明の制御手段として機能している。
【００７１】
＃３及び＃８で行われる揺動搬送部分２３の姿勢変更作動について図７〜図９に基いて説明する。第１クレーン制御装置Ｈ１及び第２クレーン制御装置Ｈ２は、揺動搬送部分２３を搬送姿勢に姿勢変更する場合に、回転リンクＬ１を一方側回転位置Ｐｅまで回転させ、且つ、揺動搬送部分２３を退避姿勢に姿勢変更する場合に、回転リンクＬ１を他方側回転位置Ｐｓまで回転させるべく、揺動用モータＭ６の駆動を制御するように構成されている。
【００７２】
図７に示すように、回転リンクＬ１が他方側回転位置Ｐｓに位置するときに、揺動搬送部分２３が退避姿勢となる。退避姿勢において揺動搬送部分２３が載置搬送部分２２の先端位置、つまり、ローラ支持プレート２４の先端位置よりも載置搬送部分２２の搬送方向で外方側にはみ出さないように、他方側回転位置Ｐｓが設定されている。揺動用モータＭ６は、退避姿勢から自重により搬送姿勢側へ揺動しようとする揺動搬送部分２３をサーボロックにより他方側回転位置Ｐｓに位置保持している。これにより、スタッカクレーン３の走行作動中や昇降作動中に揺動搬送部分２３が載置搬送部分２２の搬送方向で揺動してローラ支持プレート２４の先端位置よりも外方側にはみ出ることを防止している。
【００７３】
揺動搬送部分２３が図７に示す退避姿勢から図１０に示す搬送姿勢まで姿勢変更される過程において、図８に示すように、回転リンクＬ１が死点前位置Ｐ１において揺動搬送部分２３が搬送姿勢となる。回転リンクＬ１が死点前位置Ｐ１に位置しているときは、回転リンクＬ１と揺動リンクＬ２が連結された枢支軸３４における揺動軸心Ｙ４は、デッドポイント線ＤＬ（図９及び図１０参照）よりも他方側回転位置Ｐｓ側に位置している。
【００７４】
回転リンクＬ１を死点前位置Ｐ１から一方側回転位置Ｐｅ側に位置するデッドポイント位置Ｐｄまで回転駆動すると、揺動搬送部分２３は図８に示す搬送姿勢から図９に示す姿勢に変化する。図９に示すように、回転リンクＬ１と揺動リンクＬ２とが連結された枢支軸３４における揺動軸心Ｙ４が、回転リンクＬ１の回転軸心Ｙ２と揺動リンクＬ２の揺動搬送部分２３との枢支点における揺動軸心Ｙ３とを結ぶ直線であるデッドポイント線ＤＬ上に位置している。このとき、揺動搬送部分２３の姿勢は搬送姿勢よりも上方側に位置する姿勢となっている。図９では、載置搬送部分２２の搬送面と揺動搬送部分２３の搬送面が連続するときの姿勢、つまり搬送姿勢における揺動搬送部分２３の揺動枠体２６の上端部を仮想線ＶＬで示している。
【００７５】
回転リンクＬ１をデッドポイント位置Ｐｄから一方側回転位置Ｐｅまで回転駆動すると、揺動搬送部分２３は図９に示す搬送姿勢から図１０に示す搬送姿勢に変化する。図１０に示すように、回転リンクＬ１が一方側回転位置Ｐｅに位置するとき、枢支軸３４における揺動軸心Ｙ４が、デッドポイント線ＤＬよりも一方側に位置している。このとき、揺動搬送部分２３は搬送姿勢となっている。揺動用モータＭ６は、搬送姿勢から自重により退避姿勢側へ揺動しようとする揺動搬送部分２３の揺動を規制するべく、回転リンクＬ１をサーボロックにより一方側回転位置Ｐｅに位置保持している。これにより、揺動搬送部分２３を物品４が通過した後、退避姿勢への切換作動を即座に開始できる。
【００７６】
揺動搬送部分２３が自重によりに退避姿勢側に僅かでも揺動しようとすると、回転リンクＬ１が一方側回転位置Ｐｅから更に一方側に僅かに回転し、回転リンクＬ１の端面がストッパ３１に当接することで、揺動搬送部分２３の退避姿勢への姿勢変化を規制されるようになっている。つまり、ストッパ３１は、回転リンクＬ１が一方側回転位置Ｐｅに位置しているときは当接せず、僅かな隙間が形成されるように、ストッパ支持ブラケットの先端部３２Ｔにおける取付位置が調節された状態でダブルナットを用いて固定されている。したがって、回転リンクＬ１は通常時はストッパ３１に当接しないため、ストッパ３１が備える樹脂性部材の磨耗などを防止して頻繁に交換せずに済むようになっている。
【００７７】
揺動搬送部分２３を搬送姿勢に切り換えた後、物品４が通過するまでは、正常時であれば揺動用モータＭ６のサーボロックを利用して回転リンクＬ１は一方側回転位置Ｐｅに位置保持されるが、揺動搬送部分２３を搬送姿勢にして物品４を搬送している間に、何らかの原因（例えば、進入禁止エリアに作業者が無意識で進入した場合や、相手側のスタッカクレーン３で何らかのトラブルが発生した場合等）で給電制御装置３７が給電レール３６への電力供給を遮断した場合には、サーボロックが機能せず、揺動搬送部分２３は退避姿勢に揺動しようとする。
【００７８】
本実施形態では、デッドポイント位置Ｐｄよりも一方側の一方側回転位置Ｐｅまで回転駆動することで、サーボロックが機能しなくなった場合に、揺動搬送部分２３が自重により横軸心Ｙ３周りに揺動すると回転リンクＬ１がストッパ３１に当接することで、リンク機構Ｌの姿勢変化を規制し、揺動搬送部分２３の揺動を規制できる。これにより、揺動搬送部分２３に物品４が位置しているときに揺動モータの駆動力による位置保持力が得られなくなっても、揺動搬送部分２３を極力姿勢変化させないことが可能であるので、物品４の落下などの事故を防止できる。
【００７９】
〔第２実施形態〕
図１１及び図１２に示すように、物品搬送用の移動体としての物品搬送台車ＳＴＶが床面に敷設された一対の走行レール４２に沿って走行自在に設けられている。物品搬送台車ＳＴＶの走行経路の両脇には、複数の移載対象箇所としての複数のステーションコンベヤ４０が設置されている。
【００８０】
図１１及び図１２に示すように、物品搬送台車ＳＴＶは、走行体としての走行台車本体４１を備えている。走行台車本体４１は、少なくとも一つの駆動輪を含む前後左右に位置する４つの走行車輪４３と各走行レール４２の左右両側に配置された複数対のガイドローラ４４により、走行レール４２沿って複数のステーションコンベヤ４０の間を走行自在となっている。
【００８１】
走行台車本体４１の上部には、ローラコンベヤにて構成された物品移載装置４８が取り付けられている。物品移載装置４８は走行台車本体４１がステーションコンベヤ４０についての移載用停止位置に停止した状態において、ステーションコンベヤ４０との間で物品を受け渡しするべく、走行台車本体４１の走行方向と交差する方向を搬送方向として移載対象の物品を搬送する。
【００８２】
物品移載装置４８は走行台車本体４１の横幅と略同じ長さの載置搬送部分４５と、この載置搬送部分４５の搬送方向での両端部において横軸心周りに揺動自在に設けられた第１揺動搬送部分４６ａ及び第２揺動搬送部分４６ｂとを備えて構成されている。載置搬送部分４５は、走行台車本体４１に対して固定状態で設けられているため、走行台車本体４１に対する搬送方向での位置は固定された状態となっている。図示は省略するが、走行台車本体４１の内部には搬送用モータが内装されており、載置搬送部分４５は、この搬送用モータにより搬送駆動されるように構成されている。本実施形態では、リンク機構として第１リンク機構Ｌａ及び第２リンク機構Ｌｂが設けられておいる。第１リンク機構Ｌａ及び第２リンク機構Ｌｂは第１実施形態におけるリンク機構Ｌと同様の構成であるから説明は省略する。また、ストッパ３１を設けている点も第１実施形態と同様である。
【００８３】
第１揺動搬送部分４６ａは、走行台車本体４１がステーションコンベヤ４０についての移載用停止位置に停止した状態でステーションコンベヤ４０と載置搬送部分４５との間に形成される間隙の搬送方向の長さに相当する長さに形成されており、第１揺動用サーボモータＭａの駆動により搬送姿勢と退避姿勢との間で姿勢変更される。すなわち、第１揺動用サーボモータＭａの駆動により第１リンク機構Ｌａにおける回転リンクが他方側回転位置から一方側回転位置まで回転すると、第１揺動搬送部分４６ａが退避姿勢から搬送姿勢に姿勢変更され、逆に、第１揺動用サーボモータＭａの駆動により第１リンク機構Ｌａにおける回転リンクが一方側回転位置から他方側回転位置まで回転すると、第１揺動搬送部分４６ａが搬送姿勢から退避姿勢に姿勢変更される。第１揺動搬送部分４６ａは、搬送姿勢及び退避姿勢の夫々において、第１揺動用サーボモータＭａのサーボロックにより位置保持される。
【００８４】
同様に、第２揺動搬送部分４６ｂは、第２揺動用サーボモータＭｂの駆動により第２リンク機構Ｌｂにおける回転リンクが他方側回転位置から一方側回転位置まで回転すると、退避姿勢から搬送姿勢に姿勢変更され、逆に、第２揺動用サーボモータＭｂの駆動により第２リンク機構Ｌｂにおける回転リンクが一方側回転位置から他方側回転位置まで回転すると、搬送姿勢から退避姿勢に姿勢変更される。第２揺動搬送部分４６ｂは、搬送姿勢及び退避姿勢の夫々において、第２揺動用サーボモータＭｂのサーボロックにより位置保持される。
【００８５】
物品搬送台車ＳＴＶに対して電力を供給する給電レール４９が、走行台車本体４１の下部に位置する床面上に走行経路に沿って敷設されている。物品搬送台車ＳＴＶは、走行台車本体４１の下部に備えた集電部４７を給電レール４９に接触させた状態で、電力の供給を受けながら走行するようになっている。そして、第１揺動搬送部分４６ａ又は第２揺動搬送部分４６ｂが対応する揺動用モータのサーボロックにより搬送姿勢に位置保持された状態で物品の移載が行われている場合に、図外の地上側の制御装置から非常停止処理が実行されて給電レール４９に対する電力の供給が電力制御手段（図示せず）により遮断されたときでも、搬送姿勢の第１揺動搬送部分４６ａや第２揺動搬送部分４６ｂを搬送姿勢と略同じ姿勢で位置保持できるようになっている。これにより移載対象の物品が落下する事故を防止できる。
【００８６】
〔第３実施形態〕
本実施形態では、本発明に係る物品搬送装置を床面に固定状態で設置されるコンベヤ装置を例に説明する。図１３に示すように、載置搬送部分としての搬送コンベヤ５０が床面に固定状態で設置されている。搬送コンベヤ５０はローラコンベヤにて構成されており、搬送経路の途中にシャッター５２が昇降するための間隙が形成されており、搬送コンベヤ５０はこの間隙により第１コンベヤ５０aと第２コンベヤ５０ｂとに分断されている。
【００８７】
シャッター５２は、初期状態が下降位置（図１３で示す位置）に設定されており、物品を第１コンベヤ５０ａと第２コンベヤ５０ｂとの間で搬送する場合に搬送コンベヤ５０の搬送経路を確保するべく、上昇位置に切り換えられる。
【００８８】
第２コンベヤ５０ｂの第１コンベヤ５０ａに対向する側の端部には、揺動搬送部分としての揺動コンベヤ５１が搬送姿勢と退避姿勢とに姿勢変更自在に設けられている。揺動コンベヤ５１は、搬送姿勢において搬送コンベヤ５０との間で連続して物品を載置搬送できるように、搬送姿勢での揺動コンベヤ５１の載置搬送面と、第１コンベヤ５０ａ及び第２コンベヤ５０ｂの載置搬送面が一致するように揺動コンベヤ５１の配設状態が設定されている。
【００８９】
第１コンベヤ５０ａ及び第２コンベヤ５０ｂは、搬送作動用の駆動モータＭＤを備えている。図１３には第１コンベヤ５０ａについての駆動モータＭＤを示している。第１コンベヤ５０ａには、揺動コンベヤ５１を揺動駆動する駆動手段としての揺動用電動サーボモータＭが設けられている。揺動用電動サーボモータＭの駆動と揺動コンベヤ５１の姿勢変更とを連係させる連係手段としてのリンク機構Ｌが設けられている。リンク機構Ｌは、第１実施形態におけるリンク機構Ｌと同様の構成であるから説明は省略する。また、ストッパ３１を設けている点も第１実施形態と同様である。
【００９０】
揺動コンベヤ５１は、第１コンベヤ５０ａ及び第２コンベヤ５０ｂの間に形成される間隙の搬送方向の長さに相当する長さに形成されており、揺動用電動サーボモータＭの駆動により搬送姿勢と退避姿勢との間で姿勢変更される。すなわち、揺動用電動サーボモータＭの駆動によりリンク機構Ｌにおける回転リンクが他方側回転位置から一方側回転位置まで回転すると、揺動コンベヤ５１が退避姿勢から搬送姿勢に姿勢変更され、逆に、揺動用電動サーボモータＭの駆動によりリンク機構Ｌにおける回転リンクが一方側回転位置から他方側回転位置まで回転すると、揺動コンベヤ５１が搬送姿勢から退避姿勢に姿勢変更される。揺動コンベヤ５１は、搬送姿勢及び退避姿勢の夫々において、揺動用電動サーボモータＭのサーボロックにより位置保持される。
【００９１】
揺動コンベヤ５１を搬送姿勢及び退避姿勢の間で姿勢変更するべく揺動用電動サーボモータＭの作動を制御する制御装置（図示せず）が設けられている。第１コンベヤ５０ａ及び第２コンベヤ５０ｂの端部から搬送方向で設定距離だけ内方側に物品センサが設置されている。制御装置は、これらの物品センサの検出情報に基づいて、搬送される物品が第１コンベヤ５０ａや第２コンベヤ５０ｂの所定位置まで搬送されたことを検出すると、揺動コンベヤ５１を退避姿勢から搬送姿勢に切り換えて、揺動用電動サーボモータＭのサーボロックにより搬送姿勢に位置保持する。図外の物品通過センサにより物品の通過が確認されると、揺動コンベヤ５１を搬送姿勢から退避姿勢に切り換えて、揺動用電動サーボモータＭのサーボロックにより退避姿勢に位置保持する。
【００９２】
そして、第１コンベヤ５０ａ及び第２コンベヤ５０ｂの間で物品を搬送するべく、揺動コンベヤ５１が搬送姿勢で位置保持されている場合において、電力の遮断等により揺動用電動サーボモータＭのサーボロックによる位置保持力が途絶えたときでも、揺動コンベヤ５１を搬送姿勢から僅かに姿勢変化しただけの姿勢で維持することができ、物品が落下する事故を防止できる。
【００９３】
〔別の実施形態〕
以上、発明者によってなされた発明を発明の実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。以下、本発明の別実施形態について説明する。
【００９４】
（１）上記第１〜３実施形態では、揺動搬送部が複数の従動ローラを備えて構成されたものを例示したが、これに限らず、例えば、揺動搬送部における複数のローラに複数の伝動ベルト又は共通の伝動ベルトを巻き掛けて、この伝動ベルトを回転駆動させて複数のローラを連動回転させる等、揺動搬送部が複数の駆動ローラを備えて構成されたものであってもよい。
【００９５】
（２）上記第１〜３実施形態では、当接規制部が回転リンクに当接するものを例示したが、揺動リンクに当接するものであってもよい。
【００９６】
（３）上記第１〜３実施形態では、駆動手段が電動サーボモータにて構成されたものを例示したが、駆動手段としては、回転リンクを回転駆動できればよく、例えば、エアシリンダなどの流体圧シリンダや、油圧モータなどでもよい。なお、駆動手段として電動シリンダや流体圧シリンダなどの直線運動する駆動手段を用いる場合は、シリンダロッドの直線運動により回転リンクを回転駆動するためのクランクが必要となる。
【００９７】
（４）上記第１〜３実施形態では、揺動搬送部分の揺動軸心の上下方向に位置が、載置搬送部分の搬送面の高さに近接して設定されたものを例示したが、これに限らず、揺動搬送部分の揺動軸心の上下方向の位置が載置搬送部分の搬送面の高さから離間したものであってもよい。
【００９８】
（５）上記第１〜３実施形態では、物品搬送装置としてローラコンベヤにて構成されたものを例示したが、これに限らず、物品を載置搬送できるものであればよく、例えば、ベルトコンベヤやチェーンコンベヤで構成してもよい。
【００９９】
（６）上記第１及び第２実施形態では、複数の移載対象箇所の間を走行移動する走行体を備えた物品搬送用の移動体として、有軌道のものを例示したが、これに代えて、図１４に示すような無軌道のものであってもよい。
【０１００】
詳細な図示は省略するが、図１４に示す移動体Ｖは、走行体５５に前輪５６Ｆ及び後輪５６Ｒを備え、前輪５６Ｆを操向輪とし、後輪５６Ｒを駆動輪として、床面Ｆを走行自在に構成されている。走行体５５には移動体Ｖの走行作動と移載作動を制御する図外の制御手段が内装されており、制御手段は、自己位置認識手段により取得した自己の位置情報と、複数の移載対象箇所の位置情報が予め記憶されているマップ情報とに基いて、移動体Ｖの走行作動と移載作動とを制御するように構成されている。
【０１０１】
走行体５５は昇降台５７を備えており、この昇降台５７に、走行体５５の前後方向を搬送方向とする姿勢で、載置搬送部分５８が設けられている。つまり、走行体５５は、載置搬送部分５８を搬送方向について固定された状態で備えている。載置搬送部分５８の車両前方側の端部には、揺動搬送部分５９が揺動自在に設けられている。
【０１０２】
そして、移載対象箇所であるステーションＳＴに対して物品を移載する場合は、移動体Ｖの前方側の端部がステーションＳＴに向く対向姿勢で停止した後、揺動搬送部分５９を図１４において仮想線で示す退避姿勢から実線で示す搬送姿勢に切り換えて、物品の移載を行う。この実施形態では、揺動搬送部分５９の姿勢変更を駆動する揺動用電動サーボモータＭは移動体Ｖが搭載するバッテリーの電力で作動するので、バッテリーの電力が完全に消費されて、揺動用電動サーボモータＭに対する電力供給が途絶えるおそれがあるが、揺動搬送部分５９が揺動用電動サーボモータＭのサーボロックにより搬送姿勢で位置保持しているときにそのような事態が発生しても、揺動搬送部分５９を極力姿勢変化させないことで、物品が落下する事故を防止できる。
【符号の説明】
【０１０３】
Ｐｓ 他方側回転位置
Ｐｅ 一方側回転位置
ＤＬ デッドポイント線
Ｍ６、Ｍａ、Ｍｂ、Ｍ 駆動手段・電動サーボモータ
Ｌ、Ｌａ、Ｌｂ 連係手段・リンク機構
Ｌ１ 回転リンク
Ｌ２ 揺動リンク
Ｙ１ 揺動搬送部分の揺動軸心
Ｙ２ 回転リンクの回転軸心
Ｙ３ 揺動リンクの揺動搬送部分側の揺動軸心
Ｙ４ 揺動リンクの回転リンク側の揺動軸心
Ｈ１、Ｈ２ 制御手段
３、ＳＴＶ、Ｖ 物品搬送用の移動体
５、６、４０、ＳＴ 移載対象箇所
９、４１、５５ 走行体
２２、４５、５０、５０ａ、５０ｂ、５８ 載置搬送部分
２３、４６ａ、４６ｂ、５１、５９ 揺動搬送部分
３１ 当接規制部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を載置搬送自在な載置搬送部分と、その載置搬送部分との間で連続して物品を載置搬送自在な搬送姿勢、及び、その搬送姿勢よりも下方側に退避する退避姿勢とに横軸心周りでの揺動により姿勢変更自在な揺動搬送部分と、駆動手段の駆動により前記揺動搬送部分を搬送姿勢と退避姿勢との間で姿勢変更させるべく、前記駆動手段の駆動と前記揺動搬送部分の姿勢変更とを連係させる連係手段と、前記揺動搬送部分を搬送姿勢と退避姿勢との間で姿勢変更させるべく、前記駆動手段の駆動を制御する制御手段と、が備えられた物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記物品搬送装置は、物品搬送装置の搬送方向での端部や中間部に形成される間隙に揺動搬送部を搬送姿勢で位置させることで、載置搬送部との間で物品を連続して搬送することができるものであり、載置搬送部分の端部や中間部において、間隙を形成する必要がある場合に有用なものである。
【０００３】
上記物品搬送装置の従来例として、駆動手段による駆動力により揺動搬送部分を搬送姿勢に維持しているものがある（例えば、特許文献１の段落「００１５」参照。）。
特許文献１のものでは、駆動手段としてエアシリンダが設けられ、エアシリンダにエアを送り込むことで揺動搬送部分を退避姿勢から搬送姿勢に姿勢変更し、エアシリンダからエアを抜くことで揺動搬送部分を搬送姿勢から退避姿勢に姿勢変更するように構成されている。そして、エアシリンダからエアを抜くまでは、エアシリンダの駆動力により揺動搬送部分を搬送姿勢に維持できるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２６３３６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記の従来例で示した物品搬送装置であると、駆動手段の駆動力が途絶えると、揺動搬送部分を搬送姿勢に維持することができなくなるため、揺動搬送部分を搬送姿勢にした状態で物品の搬送を行っている最中に、例えば、特許文献１のものにおいてエアの供給が遮断されるなどのトラブルが発生した場合や、駆動手段として電動モータを用いている場合に駆動用の電力が遮断されるなどのトラブルが発生した場合には、駆動手段による駆動力が途絶えて、揺動搬送部分が自重により、搬送姿勢から退避姿勢に姿勢変更してしまい、揺動搬送部分にて物品の一部又は全部が載置支持されている搬送対象の物品が落下する事故が発生する問題がある。
【０００６】
この問題に対して、例えば、駆動手段として電動モータを用いる場合に、電動モータに対する電力の供給が停止したときに機械的な摩擦保持力により電動モータの回転を規制するネガティブブレーキを設けることが考えられる。しかしながら、ネガティブブレーキを駆動手段に設けることは物品搬送装置の製品コストの上昇となることに加えて、次の問題がある。
【０００７】
すなわち、物品の落下を防止するためには、駆動手段による駆動力が途絶えてからの姿勢変化を極力小さく抑える必要があるが、ネガティブブレーキの応答の遅延を考慮すると、駆動用のエネルギ（電力エネルギや流体圧エネルギ）が途絶える事態が発生してからではなく、揺動搬送部分を搬送姿勢に姿勢変更した時点でネガティブブレーキによる制動を作用させておくことが好ましい。その場合、揺動搬送部分を搬送姿勢に姿勢変更する度に、その都度ネガティブブレーキを制動作用状態に切り換えるため、揺動搬送部分の姿勢変更の発生頻度の高い使用環境にて物品搬送装置を稼働させる場合、ネガティブブレーキの寿命が短くなってしまい、交換のためのメンテナンス作業を頻繁に行う必要があるため、装置の維持コストが高くなってしまう。
【０００８】
本発明は上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、コストアップを極力避けながら、駆動手段による駆動力が途絶えた場合の物品の落下を確実に防ぐことができる物品搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この目的を達成するために、本発明に係る物品搬送装置の第１特徴構成は、物品を載置搬送自在な載置搬送部分と、その載置搬送部分との間で連続して物品を載置搬送自在な搬送姿勢、及び、その搬送姿勢よりも下方側に退避する退避姿勢とに横軸心周りでの揺動により姿勢変更自在な揺動搬送部分と、駆動手段の駆動により前記揺動搬送部分を搬送姿勢と退避姿勢との間で姿勢変更させるべく、前記駆動手段の駆動と前記揺動搬送部分の姿勢変更とを連係させる連係手段と、前記揺動搬送部分を搬送姿勢と退避姿勢との間で姿勢変更させるべく、前記駆動手段の駆動を制御する制御手段と、が備えられた物品搬送装置において、
前記連係手段が、前記駆動手段の駆動により一端部を回転軸心として回転自在な回転リンクと、この回転リンク及び前記揺動搬送部分に枢支連結されて横軸軸心周りで揺動自在な揺動リンクとを有するリンク機構にて構成され、前記リンク機構は、前記揺動リンクと前記揺動搬送部分との枢支連結点における前記揺動リンクの揺動軸心と前記回転リンクの回転軸心とを結ぶデッドポイント線よりも一方側の一方側回転位置まで前記回転リンクが回転されると、前記回転リンクと前記揺動リンクとの枢支連結点における前記揺動リンクの揺動軸心を前記デッドポイント線よりも一方側に位置させて前記揺動搬送部分を搬送姿勢とし、且つ、前記デッドポイント線よりも他方側の他方側回転位置まで前記回転リンクが回転されると、前記回転リンクと前記揺動リンクとの枢支連結点における前記揺動リンクの揺動軸心を前記デッドポイント線よりも他方側に位置させて前記揺動搬送部分を退避姿勢とするべく、前記回転リンクの回転と前記揺動搬送部分の姿勢とを連係するように構成され、前記揺動搬送部分が搬送姿勢である場合に、前記回転リンク及び前記揺動リンクの少なくとも一方に当接して、前記回転リンクと前記揺動リンクとの枢支連結点における揺動軸心が前記デッドポイント線から一方側に移動するのを規制する当接規制部が備えられ、前記制御手段は、前記揺動搬送部分を搬送姿勢に姿勢変更する場合に、前記回転リンクを前記一方側回転位置まで回転させ、且つ、前記揺動搬送部分を退避姿勢に姿勢変更する場合に、前記回転リンクを前記他方側回転位置まで回転させるべく、前記駆動手段の駆動を制御するように構成されている点にある。
【００１０】
本特徴構成によれば、駆動手段の駆動と揺動搬送部分の姿勢変更とを連係させる連係手段としてリンク機構が設けられており、回転リンクの回転と揺動搬送部分の姿勢とが連係している。したがって駆動手段により回転リンクを回転駆動することで、揺動搬送部分が姿勢変更される。すなわち、回転リンクを一方側回転位置まで回転させることで揺動搬送部分が搬送姿勢となり、回転リンクを他方側回転位置まで回転させることで揺動搬送部分が退避姿勢となる。したがって、制御手段により駆動手段の作動を制御することで、揺動搬送部分を搬送姿勢と退避姿勢とに姿勢変更することができる。
【００１１】
そして、揺動搬送部分を搬送姿勢とするべく、回転リンクを一方側回転位置に位置させたとき、回転リンクと揺動リンクとの枢支連結点における揺動リンクの揺動軸心がデッドポイント線よりも一方側に位置していることになる。そのため、揺動搬送部分と揺動リンクとの枢支連結点において揺動搬送部分の自重による揺動操作力が揺動リンクに作用した場合は、リンク機構は、回転リンクと揺動リンクとの枢支連結点における揺動リンクの揺動軸心がデッドポイント線よりも一方側にさらに離間する方向に姿勢変化することになる。
【００１２】
したがって、揺動搬送部分が駆動手段の駆動力により搬送姿勢に維持されているときに、駆動手段に対する駆動用のエネルギの供給が途絶えて駆動手段による駆動力が得られなくなった場合は、回転リンクは、揺動搬送部分の自重による揺動操作力により、一方側回転位置よりも、回転リンクと揺動リンクとの枢支連結点における揺動軸心がデッドポイント線から一方側にさらに離間するような回転位置に向かって回転しようとする。
【００１３】
ここで、本願発明では、揺動搬送部分が搬送姿勢である場合に、回転リンクと揺動リンクとの枢支連結点における揺動軸心がデッドポイント線から一方側に移動するのを規制する当接規制部が備えられているので、上述のように一方側回転位置よりもさらに一方側に位置する回転位置に向かって回転しようとする回転リンク又はこれに連動して移動しようとする揺動リンクの少なくとも一方に当接規制部が当接することで、回転リンクの回転が規制される。これにより、揺動搬送部分が搬送姿勢から姿勢変化してしまうことを規制することができる。
【００１４】
したがって、駆動手段による揺動搬送部分に対する駆動力が途絶えても、当接規制部により回転リンク及び揺動リンクの少なくとも一方が搬送姿勢となる位置からの移動が規制されるので、揺動搬送部分の姿勢変化を制動するためのネガティブブレーキなどの制動手段を設けることなく搬送姿勢からの姿勢変化を極力抑制することができる。
これにより、物品搬送装置により載置搬送される物品が搬送姿勢の揺動搬送部分に位置しているときに、駆動手段による揺動搬送部分に対する駆動力が途絶えても、物品の落下を確実に防止できる。
【００１５】
このように、本願発明によれば、コストアップを極力避けながら、駆動手段による駆動力が途絶えた場合の物品の落下を確実に防ぐことができる物品搬送装置を得るに至った。
【００１６】
本発明に係る物品搬送装置の第２特徴構成は、前記当接規制部は、前記揺動搬送部分が搬送姿勢から退避姿勢側に姿勢変更を開始したときに前記回転リンク及び前記揺動リンクの少なくとも一方に当接する位置に配置されている点にある。
【００１７】
本特徴構成によれば、駆動手段の駆動により揺動搬送部分を搬送姿勢にしたときには、当接規制部を回転リンク及び揺動リンクに当接させず、駆動手段の駆動力が途絶えた場合にだけ当接規制部を回転リンク及び揺動リンクの少なくとも一方に当接させることになる。そのため、当接規制部の劣化を抑制することができるため、交換作業の発生頻度を低くすることで維持コストの低減を図ることができる。
【００１８】
本発明に係る物品搬送装置の第３特徴構成は、前記揺動リンクが長さ調節自在な棒状部材にて構成され、前記揺動リンクの一端部に前記回転リンクが枢支連結され、前記揺動リンクの他端部に前記揺動搬送部分が枢支連結されている点にある。
【００１９】
駆動手段の作動を制御する制御手段は、回転リンクを他方側回転位置から一方側回転位置まで回転駆動するように構成されているため、装置における回転リンクの回転位置は予め設定されることになる。ところが、組み付け誤差等の影響のため、装置の組み付け後に回転リンクを一方側回転位置に位置させても、例えば、載置搬送部分と揺動搬送部分の載置搬送面が一致せず両者の搬送面が微妙に交差するといったように、揺動搬送部分が正確に搬送姿勢とならない事態が起こり得る。
本特徴構成によれば、このような事態が発生しても、揺動リンクの長さを変更することで、回転リンクが一方側回転位置に位置するときに揺動搬送部分が正確な搬送姿勢となるように、搬送姿勢の揺動搬送部分と揺動リンクとの枢支連結点における揺動リンクの揺動軸心の位置と一方側回転位置に位置する回転リンクの回転中心の位置との位置関係を調整することができる。したがって、回転リンクを一方側回転位置に位置させたときに揺動搬送部分を正確に搬送姿勢とすることができる。
【００２０】
本発明に係る物品搬送装置の第４特徴構成は、前記駆動手段が、電動サーボモータにて構成され、前記制御手段が、前記電動サーボモータをサーボ制御するように構成され、かつ、前記揺動搬送部分を搬送姿勢に位置させた状態で、前記電動サーボモータをサーボロック状態にするように構成されている点にある。
【００２１】
本特徴構成によれば、回転リンクを回転駆動する駆動手段が電動サーボモータにて構成されているので、回転リンクを一方側回転位置や他方側回転位置に正確に位置させることができる。さらに、電動サーボモータによるサーボロックにより回転リンクを一方側回転位置や他方側回転位置に位置保持することができるため、揺動搬送部分の搬送姿勢が一定に安定し搬送対象の物品を円滑に搬送できる。しかも、回転リンクをサーボロック状態から迅速に回転作動させることができるので、揺動搬送部分の姿勢変更を迅速に行うことができる。
【００２２】
特に、第２特徴構成において本特徴構成を適用することで、回転リンク又は揺動リンクが当接規制部にできるだけ接近する位置を一方側回転位置として設定できるので、駆動手段の駆動力が途絶えたときの揺動搬送部分の姿勢変化を極力小さくできる。
【００２３】
本発明に係る物品搬送用の移動体の特徴構成は、第１〜第４特徴構成の何れかの物品搬送装置が設けられた物品搬送用の移動体であって、複数の移載対象箇所の間を走行移動する走行体を備え、前記走行体は、前記載置搬送部分を搬送方向について固定された状態で備え、前記揺動搬送部分が、前記載置搬送部分の搬送方向での端部に設けられ、かつ、前記移載対象箇所との間で物品の移載を行う移載用停止位置に前記走行体が停止した状態で前記移載対象箇所との間に形成される間隙の長さに対応した長さにて構成されている点にある。
【００２４】
本特徴構成によれば、物品搬送用の移動体は、搬送元での移載対象箇所及び搬送先での移載対象箇所において、物品移載装置により物品の移載を行う際に、載置搬送部分と移載対象箇所との間に、揺動搬送部分に相当する幅の間隙が形成されている場合には、揺動搬送部分を搬送姿勢に姿勢変更させてから移載対象箇所との間で物品の移載を行うことで、載置搬送部分を搬送方向にスライド移動させることなく、物品を適正に移載することができる。そして、走行体の走行作動により複数の移載対象箇所の間で走行移動することができるので、搬送元での移載対象箇所から搬送先での移載対象箇所まで物品を搬送することができる。しかも、物品搬送用の移動体が本願発明の物品搬送装置を備えることにより、搬送元及び搬送先での移載作動中に駆動手段の駆動力が途絶えた場合における物品を落下を確実に防止できる。そのため、物品搬送用の移動体に非常停止が掛けられて駆動手段の駆動力が途絶えるような事態が発生した場合の復旧作業が容易となり、迅速な復旧が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】第１実施形態における自動倉庫設備の全体平面図
【図２】第１実施形態におけるスタッカクレーンの正面図
【図３】第１実施形態における載置搬送部分の端部及び揺動搬送部分の平面図
【図４】第１実施形態における載置搬送部分の端部及び揺動搬送部分の側面図
【図５】第１実施形態における制御ブロック図
【図６】第１実施形態における物品搬送処理の一部を示すフローチャート
【図７】第１実施形態における物品搬送装置の一部縦断側面図その１（退避姿勢）
【図８】第１実施形態における物品搬送装置の一部縦断側面図その２
【図９】第１実施形態における物品搬送装置の一部縦断側面図その３
【図１０】第１実施形態における物品搬送装置の一部縦断側面図その４（搬送姿勢）
【図１１】第２実施形態における物品搬送設備の全体平面図
【図１２】第２実施形態における物品搬送用の移動体の正面図
【図１３】第３実施形態における物品搬送装置の側面図
【図１４】別実施形態における物品搬送用の移動体の側面図
【発明を実施するための形態】
【００２６】
〔第１実施形態〕
本発明に係る物品搬送装置及びこれを備えた物品搬送用の移動体を自動倉庫設備に適用した場合の実施形態を、図面に基づいて説明する。図１及び図２に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２つの物品収納棚１と、２つの物品収納棚１同士の間に形成された移動通路２を移動する物品搬送用の移動体としてのスタッカクレーン３とが設けられている。物品収納棚１の棚横幅方向（図１紙面左右方向）において物品収納棚１の両側部には、外部から搬入される物品４を載置支持させるとともに、物品収納棚１から出庫して外部に搬出する物品４を載置支持する搬出入部５が設けられている。
【００２７】
各物品収納棚１は、前後一対の支柱１ａが棚横幅方向に間隔を隔てて複数立設され、棚横幅方向に隣接する支柱１ａの間を上下複数枚の棚板１ｂで連結して構成されている。棚板１ｂは、棚横幅方向に複数の物品４が並ぶ状態で複数の物品４を載置支持するように構成されている。
【００２８】
スタッカクレーン３として、移動通路２を中心として、棚前後方向において一方側（図１紙面左側及び図２紙面右側）を移動する第１スタッカクレーン３ａ（以下、１号機３ａと呼ぶ。）と、棚前後方向において他方側（図１紙面右側及び図２紙面左側）を移動する第２スタッカクレーン３ｂ（以下、２号機３ｂと呼ぶ。）とが設けられている。移動通路２の床面には、下部レール７が棚横幅方向に沿って平行に２本敷設され、移動通路２の上方には、上部レール８が棚横幅方向に沿って平行に２本配置されている。２本の下部レール７及び上部レール８のうち、棚前後方向の一方側（図１紙面下側及び図２紙面右側）に配置されているものは、１号機３ａを移動通路２に沿って移動させるためのものであり、棚前後方向の他方側（図１紙面上側及び図２紙面左側）に配置されているものは、２号機３ｂを移動通路２に沿って移動させるためのものである。１号機３ａ及び２号機３ｂの夫々は、下部レール７及び上部レール８の案内により棚横幅方向の物品収納棚１の全長及び搬出入部５の配設箇所に亘って移動通路２を往復移動自在に設けられている。
【００２９】
スタッカクレーン３は、下部レール７に沿って走行自在な走行台車９と、その走行台車９に立設された昇降案内マスト１０に沿って昇降自在な昇降台１１とを備えている。昇降台１１は、収納部６及び搬出入部５に対して棚前後方向を物品移載方向として物品４を移載可能な物品移載装置１２を備えている。
【００３０】
走行台車９は、棚横幅方向に長い扁平形状に形成され、１号機３ａの走行台車９と２号機３ｂの走行台車９とが、互いにすれ違い移動可能な状態で移動通路２を移動するように構成されている。
【００３１】
１号機３ａの昇降案内マスト１０は、棚前後方向の一方側（図１紙面下側及び図２紙面右側）に寄せた状態で走行台車９に設けられ、２号機３ｂの昇降案内マスト１０は、棚前後方向の他方側（図１紙面上側及び図２紙面左側）に寄せた状態で走行台車９に設けられている。
【００３２】
１号機３ａ及び２号機３ｂの昇降台１１は、１号機３ａ及び２号機３ｂの夫々が互いにすれ違い移動できるように、相手側のスタッカクレーン３の昇降台１１と棚前後方向で重複する部分を備えかつ相手方のスタッカクレーン３の昇降案内マスト１０に達しないように昇降案内マスト１０から棚前後方向に延びる状態で設けられている。すなわち、１号機３ａの昇降台１１は、２号機３ｂの昇降案内マスト１０に当接しないように１号機３ａの昇降案内マスト１０から棚前後方向に延びる状態で昇降案内マスト１０にて片持ち支持されている。２号機３ｂの昇降台１１も、１号機３ａの昇降案内マスト１０に当接しないように２号機３ｂの昇降案内マスト１０から棚前後方向に延びる状態で昇降案内マスト１０にて片持ち支持されている。
【００３３】
このように、１号機３ａと２号機３ｂの夫々は、自己の昇降台１１が昇降案内マスト１０から突出する側の端部と棚前後方向で対向するスタッカクレーン側の物品収納棚１の前面位置との間に間隙を形成することで、１号機３ａと２号機３ｂとは自己の昇降台１１と相手側の昇降案内マスト１０とが干渉することなく互いにすれ違い移動可能となっており、１号機３ａと２号機３ｂの夫々が移動通路２の全域に亘って往復移動できるように構成されている。そして、収納部６及び搬出入部５を複数の移載対象箇所として、それらの間を走行移動する走行体としての走行台車９を備えている。
【００３４】
１号機３ａ及び２号機３ｂの走行台車９には、前後の走行車輪１６のうち走行駆動輪１６Ｄを回転駆動して走行台車９の走行作動を駆動する走行駆動手段としての走行用モータＭ１、昇降台１１の上下端に連結され昇降台１１を吊り下げ支持している昇降チェン１９に係合する昇降駆動スプロケット２０を回転駆動して昇降台１１の昇降作動を駆動する昇降駆動手段としての昇降用モータＭ２が設けられている。また、図１及び図２では図示を省略するが、１号機３ａ及び２号機３ｂの夫々には、スタッカクレーン３の走行台車９の走行位置を検出する光反射式の走行位置検出手段としての走行用レーザ距離計Ｄｈと、一対のスタッカクレーン３の夫々の昇降台１１の昇降位置を検出する光反射式の昇降位置検出手段としての昇降用レーザ距離計Ｄｖとが設けられている（図５参照）。
【００３５】
次に、昇降台１１の枠体１３に設けられている物品移載装置１２について説明する。図１及び図２に示すように、物品移載装置１２は、棚横幅方向に沿って互いに接近離間移動自在に設けられて移載対象の物品４の底面の両側部を載置支持した状態で物品４を棚前後方向に沿って搬送する一対の載置支持部１７と、載置支持部１７と共通の取付台座に取り付けられて、移載対象の物品４を把持する把持位置とこの把持位置よりも幅広の解除位置とに互いに棚横幅方向に沿って接近離間移動自在でかつ載置支持部１７に対して棚前後方向に沿って出退自在に構成された一対のクランプ部１８とを備えている。
【００３６】
一対の載置支持部１７は、スタッカクレーン３の前後方向で走行用モータＭ１や昇降用モータＭ２が設けられている側を前側として、前側載置支持部１７Ｆと後側載置支持部１７Ｒとからなり、同様に、一対のクランプ部１８は、前側クランプ部１８Ｆと後側クランプ部１８Ｒとからなる。
【００３７】
一対の載置支持部１７Ｆ・１７Ｒのそれぞれは、棚前後方向に沿って並ぶ状態で配設された横軸心（水平方向に沿う軸心）周りに回転自在な複数の回転ローラ２１を備えて物品４を載置搬送自在な載置搬送部分２２と、載置搬送部分２２の棚前後方向の両端部のうち、昇降台１１が昇降案内マスト１０から突出する方向の端部２２Ｔ（以下、突端部２２Ｔという。）に設けられた揺動搬送部分２３とを備えて構成されている。
【００３８】
揺動搬送部分２３は、回転駆動軸心Ｙ２が横向きになる姿勢で突端部２２Ｔの下方に配設された揺動用モータＭ６の回転駆動により、載置搬送部分２２の搬送面と揺動搬送部分２３の搬送面が連続することで、載置搬送部分２２との間で連続して物品４を載置搬送自在な搬送姿勢（図１及び図２に示された１号機３ａにおける揺動搬送部分２３の搬送姿勢）、及び、その搬送姿勢よりも下方側に退避する退避姿勢（図１及び図２に示された２号機３ｂにおける揺動搬送部分２３の搬送姿勢）とに横軸心Ｙ１周りでの揺動により姿勢変更自在に構成されている。
【００３９】
１号機３ａ及び２号機３ｂは、相手側に位置する物品収納棚１における搬出入部５や収納部６との間で物品４の移載を行う場合にのみ揺動搬送部分２３を搬送姿勢にし、それ以外の場合、例えば、待機中でる場合、走行作動中又は昇降作動中である場合、自己側に位置する物品収納棚１における搬出入部５や収納部６との間で物品４の移載を行う場合には、揺動搬送部分２３を退避姿勢とするようになっている。
【００４０】
本実施形態では、載置搬送部分２２と揺動搬送部分２３とはいずれもローラコンベヤにて構成されて、載置搬送部分２２及び揺動搬送部分２３を備える一対の載置支持部１７Ｆ・１７Ｒの夫々が、本発明の物品搬送装置に相当し、揺動用モータＭ６が駆動手段に相当する。そして、本実施形態では、揺動用モータＭ６は電動サーボモータにて構成されている。
【００４１】
一対の載置支持部１７Ｆ・１７Ｒの夫々の下部には、搬送用モータＭ３（図５参照）が取り付けられており、この搬送用モータＭ３にて駆動ベルト（図示せず）を巻回駆動することで、載置搬送部分２２の全ての回転ローラ２１が一斉に回転駆動されるように構成されている。
【００４２】
一対のクランプ部１８Ｆ・１８Ｒの夫々は、３段式のスライドフォーク装置を備えて構成されている。一対のクランプ部１８Ｆ・１８Ｒの対抗面とは反対側には出退用モータＭ４が設けられおり、この出退用モータＭ４にて駆動チェーン（図示せず）を巻回駆動することで、スライドフォーク装置が出退駆動される。
【００４３】
昇降台１１の枠体１３は、枠体１３を構成する棚前後方向に間隔を隔てて配設された一対の角フレームのそれぞれの上面に取り付けられた一対のガイドレール１４と、枠体１３の棚横幅方向で両端部に設けられた縦軸心（鉛直方向に沿う軸心）の従動プーリ及び歯付駆動プーリに亘って棚横幅方向に沿って巻き掛けられた歯付ベルト１５と、枠体１３に取り付けられて歯付駆動プーリを回転駆動する接近離間用モータＭ５（図５参照）とを備えている。
【００４４】
歯付ベルト１５の互いに対向する巻回部分には、図外の一対のスライドブロック（図示せず）が設けられ、歯付ベルト１５が巻回作動したときに互いに逆向きに棚横幅方向に沿って移動するようになっている。前側載置支持部１７Ｆ及び前側クランプ部１８Ｆが取り付けられた共通の前側取付台座が、前記ガイドレールにて案内される状態で棚横幅方向に移動自在に支持され、かつ、前方側のスライドブロックに固定状態で連結されている。同様に、後側載置支持部１７Ｒ及び後側クランプ部１８Ｒが取り付けられた共通の後側取付台座が、前記ガイドレールにて案内される状態で棚横幅方向に移動自在に支持され、かつ、後方側のスライドブロックに固定状態で連結されている。
【００４５】
これにより、接近離間用モータＭ５にて歯付駆動プーリを回転駆動して歯付ベルト１５を巻回駆動させると、前側取付台座と後側取付台座とが棚横幅方向に接近離間移動することで、前側載置支持部１７Ｆ及び前側クランプ部１８Ｆと、後側載置支持部１７Ｒ及び後側クランプ部１８Ｒとが、棚横幅方向に沿って互いに接近離間移動するように構成されている。このように、載置搬送部分２２を棚横幅方向に移動自在に備えているが棚前後方向については昇降台１１の枠体１３に対して移動しない。つまり、走行台車９は、載置搬送部分２２を搬送方向（棚前後方向）については固定された状態で備えている。
【００４６】
載置搬送部分２２の突端部２２Ｔの構成について、後側載置支持部１７Ｒを例に説明する。図３及び図４に示すように、載置搬送部分２２における複数の回転ローラ２１のうち、昇降台１１の突出方向で先端に位置する回転ローラ２１（以下、端部ローラ２１Ｔという）は、載置搬送部分２２の両側面を構成する長尺状の一対のローラ支持プレート２４の先端部に回転自在に支持されている。端部ローラ２１Ｔ及びこれに隣接する回転ローラ２１には外周方向に沿って係合溝が形成されており、両者の係合溝は、ローラ軸心方向で同じ位置となっている。端部ローラ２１Ｔ及びこれに隣接する回転ローラ２１とは、係合溝に巻き掛けられた伝動ベルト２５により連動回転自在に連結されている。
【００４７】
揺動搬送部分２３は、一対のローラ支持プレート２４の先端部に対して端部ローラ２１Ｔの回転軸心Ｙ１周りに揺動自在に取り付けられた揺動枠体２６を備えている。揺動枠体２６は、載置搬送部分２２のローラ支持プレート２４の先端部に横軸心Ｙ１周りに揺動自在に枢支連結される揺動基部２６Ｂと、棚横幅向で間隔を隔てて揺動基部２６Ｂと接続された後フレーム２６Ｒ及び前フレーム２６Ｆと、後フレーム２６Ｒ及び前フレーム２６Ｆを搬送方向の中間箇所で連結する補強パイプ２６Ｐと、後フレーム２６Ｒ及び前フレーム２６Ｆを先端部で連結する先端連結プレート２６Ｔが枠組みされて構成されている。
【００４８】
揺動搬送部分２３は、後フレーム２６Ｒ及び前フレーム２６Ｆに、両端部を回転自在に支持された複数（例えば５本）の従動ローラ２７を備えている。揺動搬送部分２３の揺動先端部に位置する従動ローラ２７同士の間に形成された間隙には、移載対象の物品４の通過を検出する物品通過センサＳ１が、前フレーム２６Ｆから後側に向かって延設されたセンサ取付ブラケット２８に支持された状態で配設されている。ちなみに、物品通過センサＳ１は、載置搬送部分２２の突端部２２Ｔとは反対側の端部にも設けられている。
【００４９】
載置搬送部分２２のローラ支持プレート２４の下端部を長手方向に沿って折り曲げ形成された水平方向に沿うフランジ部２４Ｆに、棚横幅方向視でＬ字状の取付プレート２９がボルト固定されており、この取付プレート２９には、モータ支持ブラケット３０と、ストッパ支持ブラケット３２とが取り付けられている。なお、取付プレート２９には、揺動用モータＭ６により回転駆動される回転リンクＬ１との干渉を避けるための切欠き２９Ｃが形成されている。
【００５０】
モータ支持ブラケット３０は、揺動搬送部分２３を搬送姿勢と退避姿勢との間で姿勢変更させるための揺動用モータＭ６及び揺動用モータＭ６の回転駆動軸に連結されて回転速度を所定の減速比に減速して出力する減速機Ｒを支持する。モータ支持ブラケット３０は、ローラ支持プレート２４のフランジ部２４Ｆより下方に延設されており、揺動用モータＭ６及び減速機Ｒは載置搬送部分２２の突端部２２Ｔの下方空間に位置するように配設されている。
【００５１】
ストッパ支持ブラケット３２は、回転リンクＬ１に当接して回転リンクＬ１の回転移動を規制するストッパ３１を支持する。ストッパ支持ブラケット３２は、ローラ支持プレート２４のフランジ部２４Ｆより上方に延設されており、斜め下方に向く形状に形成された先端部３２Ｔにおいてストッパ３１を支持している。ストッパ３１は、ストッパ支持ブラケット３２の先端部３２Ｔに形成された取付部３３に対してダブルナットにより固定されており、ストッパ支持ブラケット３２により斜め方向の取付位置を位置調節自在に支持されている。
【００５２】
後側載置支持部１７Ｒは、揺動用モータＭ６の回転駆動と揺動搬送部分２３の姿勢変更とを連係させる連係手段としてのリンク機構Ｌを備えている。リンク機構Ｌは、揺動用モータＭ６の回転駆動により一端部を回転軸心として回転自在な回転リンクＬ１と、この回転リンクＬ１及び揺動搬送部分２３に枢支連結されて横軸心Ｙ３及び横軸心Ｙ４周りで揺動自在な揺動リンクＬ２とを有する。
【００５３】
回転リンクＬ１の一方側の端部は、減速機Ｒの出力軸に連結されており、回転リンクＬ１は、揺動用モータＭ６の回転駆動軸心Ｙ２と同一軸心周りに回転自在に設けられている。揺動リンクＬ２は、長さ調節自在な棒状部材にて構成されている。揺動リンクＬ２の一端部には、回転リンクＬ１の回転半径方向で外方側の端部が横軸心Ｙ４周りに揺動自在に枢支連結されている。揺動リンクＬ２の他端部には、揺動搬送部分２３の搬送方向で中間箇所で前フレーム２６Ｆ及び後フレーム２６Ｒを連結する断面円形の枢支軸３５に枢支連結されている。これにより、揺動用モータＭ６による回転リンクＬ１の回転範囲Ｐｓ〜Ｐｅが予め設定されている場合に、その回転範囲Ｐｓ〜Ｐｅにおける一方側の端部Ｐｅで揺動搬送部分２３が適正な搬送姿勢となるように、揺動リンクＬ２の長さを調節することができるので、回転リンクＬ１を一方側回転位置Ｐｅに回転させたときに揺動搬送部分２３が正確に搬送姿勢となるように簡単に調整することができる。
【００５４】
リンク機構Ｌは、揺動リンクＬ２と揺動搬送部分２３との枢支軸３５における揺動リンクＬ２の揺動軸心Ｙ３と回転リンクＬ１の回転軸心Ｙ２とを結ぶデッドポイント線ＤＬ（図９参照）よりも一方側の一方側回転位置Ｐｅまで回転リンクＬ１が回転されると、回転リンクＬ１と揺動リンクＬ２との枢支軸３４における揺動軸心Ｙ４を、デッドポイント線ＤＬよりも一方側に位置させて揺動搬送部分２３を搬送姿勢とし（図１０参照）、デッドポイント線ＤＬよりも他方側の他方側回転位置Ｐｓまで回転リンクが回転されると、回転リンクＬ１と揺動リンクＬ２との枢支点における揺動軸心Ｙ４をデッドポイント線ＤＬよりも他方側に位置させて揺動搬送部分２３を退避姿勢とする（図７参照）べく、回転リンクＬ１の回転と揺動搬送部分２３の姿勢とを連係するように構成されている。
【００５５】
ストッパ３１は、揺動搬送部分２３に作用する揺動用モータＭ６のサーボロックによる位置保持力が非常停止処理等による電力遮断により途絶えることにより、揺動搬送部分２３が自重により退避姿勢側に回転したときに、回転リンクＬ１に当接して回転リンクＬ１の回転を規制する。これにより、回転リンクＬ１と揺動リンクＬ２との枢支点における揺動軸心Ｙ４がデッドポイント線ＤＬから一方側に移動するのを規制する。つまり、ストッパ３１は、本発明の当接規制部として機能している。
【００５６】
次に、スタッカクレーン３の物品搬送作動を制御する制御構成について説明する。図５に示すように、１号機３ａ及び２号機３ｂの作動を制御する地上側コントローラＨが設けられている。地上側コントローラＨは、スタッカクレーン３側に設けられる第１スタッカクレーン制御装置Ｈ１（以下、第１クレーン制御装置Ｈ１という）及び第２スタッカクレーン制御装置Ｈ２と（以下、第２クレーン制御装置Ｈ２という）と赤外線を利用した無線通信により通信自在に構成されている。
【００５７】
スタッカクレーン３の作動用の電力を供給する給電レール３６が走行レールに沿って設けられており、１号機３ａ及び２号機３ｂは、給電レール３６から電力を受け取る集電ブラシを備えている。電源からの電力を給電レール３６に供給する給電状態と、給電レール３６への電力の供給を遮断する遮断状態とに切換自在な給電制御装置３７が設けられている。給電制御装置３７は、地上側コントローラＨからの非常停止信号に基づいて、給電状態から遮断状態に切り換えるように構成されている。
【００５８】
第１クレーン制御装置Ｈ１には、走行用レーザ距離計Ｄｈ及び昇降用レーザ距離計Ｄｖの他、物品通過検出用光センサや物品はみ出し検出用光センサ等の各種センサが接続されている。また、搬送用モータＭ３、出退用モータＭ４、揺動用モータＭ６については一対の載置支持部１７及び一対のクランプ部１８の夫々について設けられているが、図５のブロック図では省略して一つのみ記載している。
【００５９】
第１クレーン制御装置Ｈ１は、１号機３ａが備える電動サーボモータＭ１〜Ｍ６の作動を各別に制御するサーボアンプを備えており、地上側コントローラＨからの運転指令情報を受けて、走行用モータＭ１をサーボ制御して走行台車９の走行作動を制御し、昇降用モータＭ２をサーボ制御して昇降台１１の昇降作動を制御し、搬送用モータＭ３をサーボ制御して載置支持部１７の搬送作動を制御し、出退用モータＭ４をサーボ制御してクランプ部１８の出退作動を制御し、接近離間用モータＭ５をサーボ制御して一対の載置支持部１７及び一対のクランプ部１８の接近離間作動を制御し、揺動用モータＭ６をサーボ制御して載置支持部１７における揺動搬送部分２３の揺動作動を制御する。
【００６０】
地上側コントローラＨが送信する運転指令情報としては、走行台車９の走行速度指令情報、昇降台１１の昇降速度指令情報、移載対象の物品４の幅等の物品情報、物品移載装置１２における揺動搬送部分２３についての姿勢切換指令情報、一対の載置支持部１７及び一対のクランプ部１８による移載作動の開始情報などがあり、第１クレーン制御装置Ｈ１からは各種作動が完了した時点で完了情報が送信される。
【００６１】
そして、作業者にて指令操作される指令入力手段や上位の管理コンピュータから物品単位の入庫作業又は出庫作業を指令する搬送指令が指令されると、搬送指令にて指定される搬送元及び搬送先としての搬出入部５や収納部６に物品移載装置１２を移動させるべく、地上側コントローラＨが、１号機３ａ及び２号機３ｂが相互に干渉しないように、走行台車９の走行速度指令情報、昇降台１１の昇降速度指令情報を送信し、第１クレーン制御装置Ｈ１が走行速度指令情報及び昇降速度指令情報に基づいて走行台車９の走行作動及び昇降台１１の昇降作動を制御することで、収納部６や搬出入部５のそれぞれについて予め設定された目標停止位置に物品移載装置１２を棚前面側で移動させるようにしている。
【００６２】
図６のフローチャートに示すように、第１クレーン制御装置Ｈ１は、＃１で目標停止位置に物品移載装置１２を位置させると、＃２へ移行し、移載対象箇所が自己のスタッカクレーン３側に位置しているか相手のスタッカクレーン３側に位置しているか、つまり、棚前後方向でどちらに位置するか判別する。例えば、１号機３ａの場合、移載対象箇所が図１の紙面下側に位置する物品収納棚１における収納部６又は図１の紙面下側に位置する搬出入部５である場合は、第１クレーン制御装置Ｈ１は、揺動搬送部分２３を搬送姿勢にする必要はないとして、＃４へ移行して移載作動を開始する。
【００６３】
移載対象箇所が自己側の収納部６又は搬出入部５である場合は、揺動搬送部分２３を搬送姿勢に切り換える必要があるので、第１クレーン制御装置Ｈ１は、揺動用モータＭ６を駆動させて揺動搬送部分２３を図７に示す退避姿勢から図１０に示す搬送姿勢に切り換えた後、＃４へ移行して移載作動を開始する。第１クレーン制御装置Ｈ１は、＃４〜＃６で移載作動を行う間、揺動搬送部分２３を図１０に示す搬送姿勢に位置させた状態で、揺動用モータＭ６をサーボロック状態にするように構成されている。
【００６４】
＃４では、一対の載置支持部１７Ｆ・１７Ｒの搬送作動及び一対のクランプ部１８Ｆ・１８Ｒの出退作動並びにこれらの接近離間作動により、搬出入部５や収納部６から物品移載装置１２へ物品４を受け取る掬い用移載作動や、物品移載装置１２から搬出入部５や収納部６へ物品４を受け渡す卸し用移載作動を開始する。図６では、卸し用移載作動と掬い用移載作動を区別せずに記載している。
【００６５】
そして、＃５で物品４の移載が完了するまでシーケンシャルな動作が進行する。掬い用移載作動が行われる場合は、一対の載置支持部１７Ｆ・１７Ｒ及び一対のクランプ部１８Ｆ・１８Ｒを、移載対象の物品４の横幅に対応した解除位置に位置させた状態で、一対のクランプ部１８Ｆ・１８Ｒのスライドフォーク装置を突出作動させた後、一対の載置支持部１７Ｆ・１７Ｒ及び一対のクランプ部１８Ｆ・１８Ｒの間隔を狭めて把持位置として移載対象の物品４を把持する。その後、一対の載置支持部１７Ｆ・１７Ｒの搬送作動を開始させるとともに一対のクランプ部１８Ｆ・１８Ｒのスライドフォーク装置を引退作動させる。物品通過センサＳ１の検出情報に基づいて物品４の搬送が完了したと判断すると、一対の載置支持部１７Ｆ・１７Ｒの搬送作動及び一対のクランプ部１８Ｆ・１８Ｒの引退作動を停止して、移載作動の完了とする。
【００６６】
卸し用移載作動が行われる場合は、一対の載置支持部１７Ｆ・１７Ｒ及び一対のクランプ部１８Ｆ・１８Ｒを、移載対象の物品４を把持した把持位置に維持したまま、一対の載置支持部１７Ｆ・１７Ｒの搬送作動を開始させるとともに一対のクランプ部１８Ｆ・１８Ｒのスライドフォーク装置を突出作動させる。物品通過センサＳ１により物品の通過が検出されると、一対の載置支持部１７Ｆ・１７Ｒの搬送作動及び一対のクランプ部１８Ｆ・１８Ｒの引退作動を停止して、一対の載置支持部１７Ｆ・１７Ｒ及び一対のクランプ部１８Ｆ・１８Ｒの間隔を広げて、移載対象の物品の横幅に応じた解除位置として移載対象の物品４の把持を解除する。その後、一対のクランプ部１８Ｆ・１８Ｒのスライドフォーク装置を原点位置まで引退作動させて、移載作動の完了とする。
【００６７】
なお、移載対象箇所が、自己側に位置する場合と相手側に位置する場合とで、一対のクランプ部１８Ｆ・１８Ｒの出退量が異なっており、移載対象箇所が相手側に位置する場合の方が出退量が大きい。これに対応して、一対の載置支持部１７Ｆ・１７Ｒの搬送作動時間も移載対象箇所が相手側に位置する場合の方が長くなる。
【００６８】
そして、＃７で＃２同様に、今般の移載作動の移載対象箇所が自己のスタッカクレーン３側に位置しているか相手のスタッカクレーン３側に位置しているかを判断し、自己側に位置する移載対象箇所に対する移載作動であれば、揺動搬送部分２３は退避姿勢のままであるから、そのまま、次の処理に移行する。相手のスタッカクレーン３側に位置している移載対象箇所に対する移載作動であれば、揺動搬送部分２３を退避姿勢に切り換える必要があるので、＃８へ移行して、第１クレーン制御装置Ｈ１は、揺動用モータＭ６を駆動させて揺動搬送部分２３を図１０に示す搬送姿勢から図７に示す退避姿勢に切り換えた後、次の処理に移行する。
【００６９】
＃７や＃８の処理が完了した後の処理としては、例えば、掬い用移載作動が完了した後は、掬った物品４を搬送先に搬送する処理を行い、卸し用移載作動が完了した後は、次の物品４を搬送作業についての搬送元の移載対象箇所に移動する処理を行うか、次の搬送作業が指令されるまで待機する。
【００７０】
このように、第１クレーン制御装置Ｈ１は、揺動搬送部分２３を搬送姿勢と退避姿勢との間で姿勢変更させるべく、揺動用モータＭ６の駆動を制御するものであり、本発明の制御手段として機能している。同様に、第２クレーン制御装置Ｈ２についても、本発明の制御手段として機能している。
【００７１】
＃３及び＃８で行われる揺動搬送部分２３の姿勢変更作動について図７〜図９に基いて説明する。第１クレーン制御装置Ｈ１及び第２クレーン制御装置Ｈ２は、揺動搬送部分２３を搬送姿勢に姿勢変更する場合に、回転リンクＬ１を一方側回転位置Ｐｅまで回転させ、且つ、揺動搬送部分２３を退避姿勢に姿勢変更する場合に、回転リンクＬ１を他方側回転位置Ｐｓまで回転させるべく、揺動用モータＭ６の駆動を制御するように構成されている。
【００７２】
図７に示すように、回転リンクＬ１が他方側回転位置Ｐｓに位置するときに、揺動搬送部分２３が退避姿勢となる。退避姿勢において揺動搬送部分２３が載置搬送部分２２の先端位置、つまり、ローラ支持プレート２４の先端位置よりも載置搬送部分２２の搬送方向で外方側にはみ出さないように、他方側回転位置Ｐｓが設定されている。揺動用モータＭ６は、退避姿勢から自重により搬送姿勢側へ揺動しようとする揺動搬送部分２３をサーボロックにより他方側回転位置Ｐｓに位置保持している。これにより、スタッカクレーン３の走行作動中や昇降作動中に揺動搬送部分２３が載置搬送部分２２の搬送方向で揺動してローラ支持プレート２４の先端位置よりも外方側にはみ出ることを防止している。
【００７３】
揺動搬送部分２３が図７に示す退避姿勢から図１０に示す搬送姿勢まで姿勢変更される過程において、図８に示すように、回転リンクＬ１が死点前位置Ｐ１において揺動搬送部分２３が搬送姿勢となる。回転リンクＬ１が死点前位置Ｐ１に位置しているときは、回転リンクＬ１と揺動リンクＬ２が連結された枢支軸３４における揺動軸心Ｙ４は、デッドポイント線ＤＬ（図９及び図１０参照）よりも他方側回転位置Ｐｓ側に位置している。
【００７４】
回転リンクＬ１を死点前位置Ｐ１から一方側回転位置Ｐｅ側に位置するデッドポイント位置Ｐｄまで回転駆動すると、揺動搬送部分２３は図８に示す搬送姿勢から図９に示す姿勢に変化する。図９に示すように、回転リンクＬ１と揺動リンクＬ２とが連結された枢支軸３４における揺動軸心Ｙ４が、回転リンクＬ１の回転軸心Ｙ２と揺動リンクＬ２の揺動搬送部分２３との枢支点における揺動軸心Ｙ３とを結ぶ直線であるデッドポイント線ＤＬ上に位置している。このとき、揺動搬送部分２３の姿勢は搬送姿勢よりも上方側に位置する姿勢となっている。図９では、載置搬送部分２２の搬送面と揺動搬送部分２３の搬送面が連続するときの姿勢、つまり搬送姿勢における揺動搬送部分２３の揺動枠体２６の上端部を仮想線ＶＬで示している。
【００７５】
回転リンクＬ１をデッドポイント位置Ｐｄから一方側回転位置Ｐｅまで回転駆動すると、揺動搬送部分２３は図９に示す搬送姿勢から図１０に示す搬送姿勢に変化する。図１０に示すように、回転リンクＬ１が一方側回転位置Ｐｅに位置するとき、枢支軸３４における揺動軸心Ｙ４が、デッドポイント線ＤＬよりも一方側に位置している。このとき、揺動搬送部分２３は搬送姿勢となっている。揺動用モータＭ６は、搬送姿勢から自重により退避姿勢側へ揺動しようとする揺動搬送部分２３の揺動を規制するべく、回転リンクＬ１をサーボロックにより一方側回転位置Ｐｅに位置保持している。これにより、揺動搬送部分２３を物品４が通過した後、退避姿勢への切換作動を即座に開始できる。
【００７６】
揺動搬送部分２３が自重によりに退避姿勢側に僅かでも揺動しようとすると、回転リンクＬ１が一方側回転位置Ｐｅから更に一方側に僅かに回転し、回転リンクＬ１の端面がストッパ３１に当接することで、揺動搬送部分２３の退避姿勢への姿勢変化を規制されるようになっている。つまり、ストッパ３１は、回転リンクＬ１が一方側回転位置Ｐｅに位置しているときは当接せず、僅かな隙間が形成されるように、ストッパ支持ブラケットの先端部３２Ｔにおける取付位置が調節された状態でダブルナットを用いて固定されている。したがって、回転リンクＬ１は通常時はストッパ３１に当接しないため、ストッパ３１が備える樹脂性部材の磨耗などを防止して頻繁に交換せずに済むようになっている。
【００７７】
揺動搬送部分２３を搬送姿勢に切り換えた後、物品４が通過するまでは、正常時であれば揺動用モータＭ６のサーボロックを利用して回転リンクＬ１は一方側回転位置Ｐｅに位置保持されるが、揺動搬送部分２３を搬送姿勢にして物品４を搬送している間に、何らかの原因（例えば、進入禁止エリアに作業者が無意識で進入した場合や、相手側のスタッカクレーン３で何らかのトラブルが発生した場合等）で給電制御装置３７が給電レール３６への電力供給を遮断した場合には、サーボロックが機能せず、揺動搬送部分２３は退避姿勢に揺動しようとする。
【００７８】
本実施形態では、デッドポイント位置Ｐｄよりも一方側の一方側回転位置Ｐｅまで回転駆動することで、サーボロックが機能しなくなった場合に、揺動搬送部分２３が自重により横軸心Ｙ３周りに揺動すると回転リンクＬ１がストッパ３１に当接することで、リンク機構Ｌの姿勢変化を規制し、揺動搬送部分２３の揺動を規制できる。これにより、揺動搬送部分２３に物品４が位置しているときに揺動モータの駆動力による位置保持力が得られなくなっても、揺動搬送部分２３を極力姿勢変化させないことが可能であるので、物品４の落下などの事故を防止できる。
【００７９】
〔第２実施形態〕
図１１及び図１２に示すように、物品搬送用の移動体としての物品搬送台車ＳＴＶが床面に敷設された一対の走行レール４２に沿って走行自在に設けられている。物品搬送台車ＳＴＶの走行経路の両脇には、複数の移載対象箇所としての複数のステーションコンベヤ４０が設置されている。
【００８０】
図１１及び図１２に示すように、物品搬送台車ＳＴＶは、走行体としての走行台車本体４１を備えている。走行台車本体４１は、少なくとも一つの駆動輪を含む前後左右に位置する４つの走行車輪４３と各走行レール４２の左右両側に配置された複数対のガイドローラ４４により、走行レール４２沿って複数のステーションコンベヤ４０の間を走行自在となっている。
【００８１】
走行台車本体４１の上部には、ローラコンベヤにて構成された物品移載装置４８が取り付けられている。物品移載装置４８は走行台車本体４１がステーションコンベヤ４０についての移載用停止位置に停止した状態において、ステーションコンベヤ４０との間で物品を受け渡しするべく、走行台車本体４１の走行方向と交差する方向を搬送方向として移載対象の物品を搬送する。
【００８２】
物品移載装置４８は走行台車本体４１の横幅と略同じ長さの載置搬送部分４５と、この載置搬送部分４５の搬送方向での両端部において横軸心周りに揺動自在に設けられた第１揺動搬送部分４６ａ及び第２揺動搬送部分４６ｂとを備えて構成されている。載置搬送部分４５は、走行台車本体４１に対して固定状態で設けられているため、走行台車本体４１に対する搬送方向での位置は固定された状態となっている。図示は省略するが、走行台車本体４１の内部には搬送用モータが内装されており、載置搬送部分４５は、この搬送用モータにより搬送駆動されるように構成されている。本実施形態では、リンク機構として第１リンク機構Ｌａ及び第２リンク機構Ｌｂが設けられておいる。第１リンク機構Ｌａ及び第２リンク機構Ｌｂは第１実施形態におけるリンク機構Ｌと同様の構成であるから説明は省略する。また、ストッパ３１を設けている点も第１実施形態と同様である。
【００８３】
第１揺動搬送部分４６ａは、走行台車本体４１がステーションコンベヤ４０についての移載用停止位置に停止した状態でステーションコンベヤ４０と載置搬送部分４５との間に形成される間隙の搬送方向の長さに相当する長さに形成されており、第１揺動用サーボモータＭａの駆動により搬送姿勢と退避姿勢との間で姿勢変更される。すなわち、第１揺動用サーボモータＭａの駆動により第１リンク機構Ｌａにおける回転リンクが他方側回転位置から一方側回転位置まで回転すると、第１揺動搬送部分４６ａが退避姿勢から搬送姿勢に姿勢変更され、逆に、第１揺動用サーボモータＭａの駆動により第１リンク機構Ｌａにおける回転リンクが一方側回転位置から他方側回転位置まで回転すると、第１揺動搬送部分４６ａが搬送姿勢から退避姿勢に姿勢変更される。第１揺動搬送部分４６ａは、搬送姿勢及び退避姿勢の夫々において、第１揺動用サーボモータＭａのサーボロックにより位置保持される。
【００８４】
同様に、第２揺動搬送部分４６ｂは、第２揺動用サーボモータＭｂの駆動により第２リンク機構Ｌｂにおける回転リンクが他方側回転位置から一方側回転位置まで回転すると、退避姿勢から搬送姿勢に姿勢変更され、逆に、第２揺動用サーボモータＭｂの駆動により第２リンク機構Ｌｂにおける回転リンクが一方側回転位置から他方側回転位置まで回転すると、搬送姿勢から退避姿勢に姿勢変更される。第２揺動搬送部分４６ｂは、搬送姿勢及び退避姿勢の夫々において、第２揺動用サーボモータＭｂのサーボロックにより位置保持される。
【００８５】
物品搬送台車ＳＴＶに対して電力を供給する給電レール４９が、走行台車本体４１の下部に位置する床面上に走行経路に沿って敷設されている。物品搬送台車ＳＴＶは、走行台車本体４１の下部に備えた集電部４７を給電レール４９に接触させた状態で、電力の供給を受けながら走行するようになっている。そして、第１揺動搬送部分４６ａ又は第２揺動搬送部分４６ｂが対応する揺動用モータのサーボロックにより搬送姿勢に位置保持された状態で物品の移載が行われている場合に、図外の地上側の制御装置から非常停止処理が実行されて給電レール４９に対する電力の供給が電力制御手段（図示せず）により遮断されたときでも、搬送姿勢の第１揺動搬送部分４６ａや第２揺動搬送部分４６ｂを搬送姿勢と略同じ姿勢で位置保持できるようになっている。これにより移載対象の物品が落下する事故を防止できる。
【００８６】
〔第３実施形態〕
本実施形態では、本発明に係る物品搬送装置を床面に固定状態で設置されるコンベヤ装置を例に説明する。図１３に示すように、載置搬送部分としての搬送コンベヤ５０が床面に固定状態で設置されている。搬送コンベヤ５０はローラコンベヤにて構成されており、搬送経路の途中にシャッター５２が昇降するための間隙が形成されており、搬送コンベヤ５０はこの間隙により第１コンベヤ５０aと第２コンベヤ５０ｂとに分断されている。
【００８７】
シャッター５２は、初期状態が下降位置（図１３で示す位置）に設定されており、物品を第１コンベヤ５０ａと第２コンベヤ５０ｂとの間で搬送する場合に搬送コンベヤ５０の搬送経路を確保するべく、上昇位置に切り換えられる。
【００８８】
第２コンベヤ５０ｂの第１コンベヤ５０ａに対向する側の端部には、揺動搬送部分としての揺動コンベヤ５１が搬送姿勢と退避姿勢とに姿勢変更自在に設けられている。揺動コンベヤ５１は、搬送姿勢において搬送コンベヤ５０との間で連続して物品を載置搬送できるように、搬送姿勢での揺動コンベヤ５１の載置搬送面と、第１コンベヤ５０ａ及び第２コンベヤ５０ｂの載置搬送面が一致するように揺動コンベヤ５１の配設状態が設定されている。
【００８９】
第１コンベヤ５０ａ及び第２コンベヤ５０ｂは、搬送作動用の駆動モータＭＤを備えている。図１３には第１コンベヤ５０ａについての駆動モータＭＤを示している。第１コンベヤ５０ａには、揺動コンベヤ５１を揺動駆動する駆動手段としての揺動用電動サーボモータＭが設けられている。揺動用電動サーボモータＭの駆動と揺動コンベヤ５１の姿勢変更とを連係させる連係手段としてのリンク機構Ｌが設けられている。リンク機構Ｌは、第１実施形態におけるリンク機構Ｌと同様の構成であるから説明は省略する。また、ストッパ３１を設けている点も第１実施形態と同様である。
【００９０】
揺動コンベヤ５１は、第１コンベヤ５０ａ及び第２コンベヤ５０ｂの間に形成される間隙の搬送方向の長さに相当する長さに形成されており、揺動用電動サーボモータＭの駆動により搬送姿勢と退避姿勢との間で姿勢変更される。すなわち、揺動用電動サーボモータＭの駆動によりリンク機構Ｌにおける回転リンクが他方側回転位置から一方側回転位置まで回転すると、揺動コンベヤ５１が退避姿勢から搬送姿勢に姿勢変更され、逆に、揺動用電動サーボモータＭの駆動によりリンク機構Ｌにおける回転リンクが一方側回転位置から他方側回転位置まで回転すると、揺動コンベヤ５１が搬送姿勢から退避姿勢に姿勢変更される。揺動コンベヤ５１は、搬送姿勢及び退避姿勢の夫々において、揺動用電動サーボモータＭのサーボロックにより位置保持される。
【００９１】
揺動コンベヤ５１を搬送姿勢及び退避姿勢の間で姿勢変更するべく揺動用電動サーボモータＭの作動を制御する制御装置（図示せず）が設けられている。第１コンベヤ５０ａ及び第２コンベヤ５０ｂの端部から搬送方向で設定距離だけ内方側に物品センサが設置されている。制御装置は、これらの物品センサの検出情報に基づいて、搬送される物品が第１コンベヤ５０ａや第２コンベヤ５０ｂの所定位置まで搬送されたことを検出すると、揺動コンベヤ５１を退避姿勢から搬送姿勢に切り換えて、揺動用電動サーボモータＭのサーボロックにより搬送姿勢に位置保持する。図外の物品通過センサにより物品の通過が確認されると、揺動コンベヤ５１を搬送姿勢から退避姿勢に切り換えて、揺動用電動サーボモータＭのサーボロックにより退避姿勢に位置保持する。
【００９２】
そして、第１コンベヤ５０ａ及び第２コンベヤ５０ｂの間で物品を搬送するべく、揺動コンベヤ５１が搬送姿勢で位置保持されている場合において、電力の遮断等により揺動用電動サーボモータＭのサーボロックによる位置保持力が途絶えたときでも、揺動コンベヤ５１を搬送姿勢から僅かに姿勢変化しただけの姿勢で維持することができ、物品が落下する事故を防止できる。
【００９３】
〔別の実施形態〕
以上、発明者によってなされた発明を発明の実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。以下、本発明の別実施形態について説明する。
【００９４】
（１）上記第１〜３実施形態では、揺動搬送部が複数の従動ローラを備えて構成されたものを例示したが、これに限らず、例えば、揺動搬送部における複数のローラに複数の伝動ベルト又は共通の伝動ベルトを巻き掛けて、この伝動ベルトを回転駆動させて複数のローラを連動回転させる等、揺動搬送部が複数の駆動ローラを備えて構成されたものであってもよい。
【００９５】
（２）上記第１〜３実施形態では、当接規制部が回転リンクに当接するものを例示したが、揺動リンクに当接するものであってもよい。
【００９６】
（３）上記第１〜３実施形態では、駆動手段が電動サーボモータにて構成されたものを例示したが、駆動手段としては、回転リンクを回転駆動できればよく、例えば、エアシリンダなどの流体圧シリンダや、油圧モータなどでもよい。なお、駆動手段として電動シリンダや流体圧シリンダなどの直線運動する駆動手段を用いる場合は、シリンダロッドの直線運動により回転リンクを回転駆動するためのクランクが必要となる。
【００９７】
（４）上記第１〜３実施形態では、揺動搬送部分の揺動軸心の上下方向に位置が、載置搬送部分の搬送面の高さに近接して設定されたものを例示したが、これに限らず、揺動搬送部分の揺動軸心の上下方向の位置が載置搬送部分の搬送面の高さから離間したものであってもよい。
【００９８】
（５）上記第１〜３実施形態では、物品搬送装置としてローラコンベヤにて構成されたものを例示したが、これに限らず、物品を載置搬送できるものであればよく、例えば、ベルトコンベヤやチェーンコンベヤで構成してもよい。
【００９９】
（６）上記第１及び第２実施形態では、複数の移載対象箇所の間を走行移動する走行体を備えた物品搬送用の移動体として、有軌道のものを例示したが、これに代えて、図１４に示すような無軌道のものであってもよい。
【０１００】
詳細な図示は省略するが、図１４に示す移動体Ｖは、走行体５５に前輪５６Ｆ及び後輪５６Ｒを備え、前輪５６Ｆを操向輪とし、後輪５６Ｒを駆動輪として、床面Ｆを走行自在に構成されている。走行体５５には移動体Ｖの走行作動と移載作動を制御する図外の制御手段が内装されており、制御手段は、自己位置認識手段により取得した自己の位置情報と、複数の移載対象箇所の位置情報が予め記憶されているマップ情報とに基いて、移動体Ｖの走行作動と移載作動とを制御するように構成されている。
【０１０１】
走行体５５は昇降台５７を備えており、この昇降台５７に、走行体５５の前後方向を搬送方向とする姿勢で、載置搬送部分５８が設けられている。つまり、走行体５５は、載置搬送部分５８を搬送方向について固定された状態で備えている。載置搬送部分５８の車両前方側の端部には、揺動搬送部分５９が揺動自在に設けられている。
【０１０２】
そして、移載対象箇所であるステーションＳＴに対して物品を移載する場合は、移動体Ｖの前方側の端部がステーションＳＴに向く対向姿勢で停止した後、揺動搬送部分５９を図１４において仮想線で示す退避姿勢から実線で示す搬送姿勢に切り換えて、物品の移載を行う。この実施形態では、揺動搬送部分５９の姿勢変更を駆動する揺動用電動サーボモータＭは移動体Ｖが搭載するバッテリーの電力で作動するので、バッテリーの電力が完全に消費されて、揺動用電動サーボモータＭに対する電力供給が途絶えるおそれがあるが、揺動搬送部分５９が揺動用電動サーボモータＭのサーボロックにより搬送姿勢で位置保持しているときにそのような事態が発生しても、揺動搬送部分５９を極力姿勢変化させないことで、物品が落下する事故を防止できる。
【符号の説明】
【０１０３】
Ｐｓ 他方側回転位置
Ｐｅ 一方側回転位置
ＤＬ デッドポイント線
Ｍ６、Ｍａ、Ｍｂ、Ｍ 駆動手段・電動サーボモータ
Ｌ、Ｌａ、Ｌｂ 連係手段・リンク機構
Ｌ１ 回転リンク
Ｌ２ 揺動リンク
Ｙ１ 揺動搬送部分の揺動軸心
Ｙ２ 回転リンクの回転軸心
Ｙ３ 揺動リンクの揺動搬送部分側の揺動軸心
Ｙ４ 揺動リンクの回転リンク側の揺動軸心
Ｈ１、Ｈ２ 制御手段
３、ＳＴＶ、Ｖ 物品搬送用の移動体
５、６、４０、ＳＴ 移載対象箇所
９、４１、５５ 走行体
２２、４５、５０、５０ａ、５０ｂ、５８ 載置搬送部分
２３、４６ａ、４６ｂ、５１、５９ 揺動搬送部分
３１ 当接規制部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を載置搬送自在な載置搬送部分と、
その載置搬送部分との間で連続して物品を載置搬送自在な搬送姿勢、及び、その搬送姿勢よりも下方側に退避する退避姿勢とに横軸心周りでの揺動により姿勢変更自在な揺動搬送部分と、
駆動手段の駆動により前記揺動搬送部分を搬送姿勢と退避姿勢との間で姿勢変更させるべく、前記駆動手段の駆動と前記揺動搬送部分の姿勢変更とを連係させる連係手段と、
前記揺動搬送部分を搬送姿勢と退避姿勢との間で姿勢変更させるべく、前記駆動手段の駆動を制御する制御手段と、が備えられた物品搬送装置であって、
前記連係手段が、前記駆動手段の駆動により一端部を回転軸心として回転自在な回転リンクと、この回転リンク及び前記揺動搬送部分に枢支連結されて横軸軸心周りで揺動自在な揺動リンクとを有するリンク機構にて構成され、
前記リンク機構は、前記揺動リンクと前記揺動搬送部分との枢支連結点における前記揺動リンクの揺動軸心と前記回転リンクの回転軸心とを結ぶデッドポイント線よりも一方側の一方側回転位置まで前記回転リンクが回転されると、前記回転リンクと前記揺動リンクとの枢支連結点における前記揺動リンクの揺動軸心を前記デッドポイント線よりも一方側に位置させて前記揺動搬送部分を搬送姿勢とし、且つ、前記デッドポイント線よりも他方側の他方側回転位置まで前記回転リンクが回転されると、前記回転リンクと前記揺動リンクとの枢支連結点における前記揺動リンクの揺動軸心を前記デッドポイント線よりも他方側に位置させて前記揺動搬送部分を退避姿勢とするべく、前記回転リンクの回転と前記揺動搬送部分の姿勢とを連係するように構成され、
前記揺動搬送部分が搬送姿勢である場合に、前記回転リンク及び前記揺動リンクの少なくとも一方に当接して、前記回転リンクと前記揺動リンクとの枢支連結点における揺動軸心が前記デッドポイント線から一方側に移動するのを規制する当接規制部が備えられ、
前記制御手段は、前記揺動搬送部分を搬送姿勢に姿勢変更する場合に、前記回転リンクを前記一方側回転位置まで回転させ、且つ、前記揺動搬送部分を退避姿勢に姿勢変更する場合に、前記回転リンクを前記他方側回転位置まで回転させるべく、前記駆動手段の駆動を制御するように構成されている物品搬送装置。
【請求項２】
前記当接規制部は、前記揺動搬送部分が搬送姿勢から退避姿勢側に姿勢変更を開始したときに前記回転リンク及び前記揺動リンクの少なくとも一方に当接する位置に配置されている請求項１記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記揺動リンクが長さ調節自在な棒状部材にて構成され、前記揺動リンクの一端部に前記回転リンクが枢支連結され、前記揺動リンクの他端部に前記揺動搬送部分が枢支連結されている請求項１又は２記載の物品搬送装置。
【請求項４】
前記駆動手段が、電動サーボモータにて構成され、
前記制御手段が、前記電動サーボモータをサーボ制御するように構成され、かつ、前記揺動搬送部分を搬送姿勢に位置させた状態で、前記電動サーボモータをサーボロック状態にするように構成されている請求項１〜３の何れか一項記載の物品搬送装置。
【請求項５】
請求項１〜４の何れか一項記載の物品搬送装置が設けられた物品搬送用の移動体であって、
複数の移載対象箇所の間を走行移動する走行体を備え、
前記走行体は、前記載置搬送部分を搬送方向について固定された状態で備え、
前記揺動搬送部分が、前記載置搬送部分の搬送方向での端部に設けられ、かつ、前記移載対象箇所との間で物品の移載を行う移載用停止位置に前記走行体が停止した状態で前記移載対象箇所との間に形成される間隙の長さに対応した長さにて構成されている物品搬送用の移動体。
【請求項１】
物品を載置搬送自在な載置搬送部分と、
その載置搬送部分との間で連続して物品を載置搬送自在な搬送姿勢、及び、その搬送姿勢よりも下方側に退避する退避姿勢とに横軸心周りでの揺動により姿勢変更自在な揺動搬送部分と、
駆動手段の駆動により前記揺動搬送部分を搬送姿勢と退避姿勢との間で姿勢変更させるべく、前記駆動手段の駆動と前記揺動搬送部分の姿勢変更とを連係させる連係手段と、
前記揺動搬送部分を搬送姿勢と退避姿勢との間で姿勢変更させるべく、前記駆動手段の駆動を制御する制御手段と、が備えられた物品搬送装置であって、
前記連係手段が、前記駆動手段の駆動により一端部を回転軸心として回転自在な回転リンクと、この回転リンク及び前記揺動搬送部分に枢支連結されて横軸軸心周りで揺動自在な揺動リンクとを有するリンク機構にて構成され、
前記リンク機構は、前記揺動リンクと前記揺動搬送部分との枢支連結点における前記揺動リンクの揺動軸心と前記回転リンクの回転軸心とを結ぶデッドポイント線よりも一方側の一方側回転位置まで前記回転リンクが回転されると、前記回転リンクと前記揺動リンクとの枢支連結点における前記揺動リンクの揺動軸心を前記デッドポイント線よりも一方側に位置させて前記揺動搬送部分を搬送姿勢とし、且つ、前記デッドポイント線よりも他方側の他方側回転位置まで前記回転リンクが回転されると、前記回転リンクと前記揺動リンクとの枢支連結点における前記揺動リンクの揺動軸心を前記デッドポイント線よりも他方側に位置させて前記揺動搬送部分を退避姿勢とするべく、前記回転リンクの回転と前記揺動搬送部分の姿勢とを連係するように構成され、
前記揺動搬送部分が搬送姿勢である場合に、前記回転リンク及び前記揺動リンクの少なくとも一方に当接して、前記回転リンクと前記揺動リンクとの枢支連結点における揺動軸心が前記デッドポイント線から一方側に移動するのを規制する当接規制部が備えられ、
前記制御手段は、前記揺動搬送部分を搬送姿勢に姿勢変更する場合に、前記回転リンクを前記一方側回転位置まで回転させ、且つ、前記揺動搬送部分を退避姿勢に姿勢変更する場合に、前記回転リンクを前記他方側回転位置まで回転させるべく、前記駆動手段の駆動を制御するように構成されている物品搬送装置。
【請求項２】
前記当接規制部は、前記揺動搬送部分が搬送姿勢から退避姿勢側に姿勢変更を開始したときに前記回転リンク及び前記揺動リンクの少なくとも一方に当接する位置に配置されている請求項１記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記揺動リンクが長さ調節自在な棒状部材にて構成され、前記揺動リンクの一端部に前記回転リンクが枢支連結され、前記揺動リンクの他端部に前記揺動搬送部分が枢支連結されている請求項１又は２記載の物品搬送装置。
【請求項４】
前記駆動手段が、電動サーボモータにて構成され、
前記制御手段が、前記電動サーボモータをサーボ制御するように構成され、かつ、前記揺動搬送部分を搬送姿勢に位置させた状態で、前記電動サーボモータをサーボロック状態にするように構成されている請求項１〜３の何れか一項記載の物品搬送装置。
【請求項５】
請求項１〜４の何れか一項記載の物品搬送装置が設けられた物品搬送用の移動体であって、
複数の移載対象箇所の間を走行移動する走行体を備え、
前記走行体は、前記載置搬送部分を搬送方向について固定された状態で備え、
前記揺動搬送部分が、前記載置搬送部分の搬送方向での端部に設けられ、かつ、前記移載対象箇所との間で物品の移載を行う移載用停止位置に前記走行体が停止した状態で前記移載対象箇所との間に形成される間隙の長さに対応した長さにて構成されている物品搬送用の移動体。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２０１２−１２１６８１（Ｐ２０１２−１２１６８１Ａ）
【公開日】平成２４年６月２８日（２０１２．６．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２７３８１６（Ｐ２０１０−２７３８１６）
【出願日】平成２２年１２月８日（２０１０．１２．８）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年６月２８日（２０１２．６．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１２月８日（２０１０．１２．８）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
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