物品移載装置
【課題】 狭いスペースでも使用できる物品移載装置を提供する。
【解決手段】 フレームと、フレームに往復移動可能に設けられた移動体と、移動体の表面側と裏面側に周回されたベルトを備え、移動体はその駆動側を縦移動させて送り出すと先端側が先方に横移動し、駆動側を縦移動させて引き戻すと先端側が横移動して引き戻され、ベルトは周回方向任意箇所がフレームに固定されてリング状であり、移動体はその駆動側が縦移動する先端側が横移動し、ベルトは移動体の先端側が先方に横移動すると同方向に繰り出されてベルト先方の物品をベルトの上に掬い上げることができ、移動体の駆動側が縦方向に引き戻されて先端側が横方向に引き戻されると、その戻り方向に引き戻されてベルトの上の物品をベルトの先方に降ろすことができるようにした。
【解決手段】 フレームと、フレームに往復移動可能に設けられた移動体と、移動体の表面側と裏面側に周回されたベルトを備え、移動体はその駆動側を縦移動させて送り出すと先端側が先方に横移動し、駆動側を縦移動させて引き戻すと先端側が横移動して引き戻され、ベルトは周回方向任意箇所がフレームに固定されてリング状であり、移動体はその駆動側が縦移動する先端側が横移動し、ベルトは移動体の先端側が先方に横移動すると同方向に繰り出されてベルト先方の物品をベルトの上に掬い上げることができ、移動体の駆動側が縦方向に引き戻されて先端側が横方向に引き戻されると、その戻り方向に引き戻されてベルトの上の物品をベルトの先方に降ろすことができるようにした。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、固形物のほか、形の崩れやすい軟質物、フランス料理で使用されるソースのような粘度のある液体（液状物）、ゲル状物、粉末等を、型崩れさせずに持ち上げて移動させることのできる物品移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
テーブルや作業台等の上にある、変形や型崩れしやすい物品を、型崩れさせずに掬い上げて他の場所に移動することがある。その移動装置として、従来は、本件出願人の特許に係る移載装置（特許文献１）、他人の特許に係る食品の移動装置（特許文献２）があった。特許文献１の移載装置は、その図１や図７に示すように、薄板（平面）を押し出すことによって、平板の外周に回したベルトの上に物品を載せることができ、平面を引き戻すことによってベルトを逆回転させて、ベルトの上の物品を送り出すものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４４０６７７５号公報
【特許文献２】特許第３５５７２４２号公報
【０００４】
前記特許文献１記載の移載装置は特に課題はないが、平板が横方向に直線的に往復移動するため、スペースの狭い場所では使用し難いという点に改善の余地があった。
【０００５】
前記特許文献２記載の食品の移載装置は、引張りばねを使用するため、長期間の使用で引張りばねの引張り力が弱まることがあり、又、構造が複雑になるという難点があった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本願発明の解決課題は、変形や型崩れしやすい物品を、変形も型崩れもさせずに他の場所に移動、移送、移し変え等（これらをまとめて「移載」という。）することができ、かつ、狭いスペースでも使用することができる物品移載装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願発明の物品移載装置は、往復移動可能な移動体の表面（上面）側と裏面（下面）側にベルトがリング状に周回され、移動体をベルトの内側で先方に移動させるとベルトが移動体の移動方向に繰り出されてベルト先方の物品をベルトに掬い上げることができ、移動体がベルト内で戻り移動するとベルトが引き戻されてベルトの上の物品をベルトの先方に降ろすことができる物品移載装置において、フレームと、フレームに往復移動可能に設けられた移動体と、移動体の表面側と裏面側に周回されたベルトを備え、前記移動体はその駆動側を縦移動させて送り出すと先端側が先方に横移動し、駆動側を縦移動させて引き戻すと先端側が横移動して引き戻され、前記ベルトは周回方向任意箇所がフレームに固定されてリング状であり、リング状のベルトは移動体の駆動側が縦移動して先端側が横移動するとその横移動方向先方に繰り出されて、ベルト先方の物品をベルトの上に掬い上げることができ、移動体の駆動側が縦方向に引き戻されて先端側が横方向に引き戻されると、移動体の先端側の戻り方向に引き戻されてベルトの上の物品をベルトの先方に降ろすことができる。
【０００８】
本願発明の物品移載装置は、前記物品移載装置において、移動体を、縦−横方向に屈曲又は湾曲可能としてある。前記移動体に、移動体を縦−横方向に往復移動させる駆動体を連結した。前記フレームに、縦方向から横方向に連続して曲げられたガイドを設け、移動体をそのガイドにセットして、移動体がガイドに沿って縦−横方向に往復移動できるようにした。前記ベルトの先方に、ベルトで掬い上げる物品を支持できる支持具を設けることができる。
【０００９】
本願発明の物品移載装置は、前記物品移載装置を二つ備え、二つの物品移載装置は移動体及びベルトの先端側を対向して配置し、両物品移載装置の移動体の先端側を互いに前進させると両物品移載装置のベルト間にある物品を前記両ベルトの上に掬い上げることができ、両物品移載装置の移動体を互いに引き戻すと、両ベルトの上の物品を両ベルトの間に降ろすことができるようにすることもできる。この場合、二つの物品移載装置の駆動体を二つの移動体に共用にすることも別々にすることもできる。
【００１０】
本願発明の物品移載装置は、往復移動可能な移動体の表面（上面）側と裏面（下面）側にベルトがリング状に周回され、移動体をベルトの内側で先方に移動させるとベルトが移動体の移動方向に繰り出されてベルト先方の物品をベルトに掬い上げることができ、移動体がベルト内で戻り移動するとベルトが引き戻されてベルトの上の物品をベルトの先方に降ろすことができる物品移載装置において、一つのフレームと、そのフレームに往復移動可能に設けられた二つの移動体と、夫々の移動体の表面側と裏面側に周回されたベルトを備え、前記夫々の移動体はその駆動側を縦移動させて送り出すと先端側が先方に横移動し、駆動側を縦移動させて引き戻すと先端側が横移動して引き戻され、前記夫々の移動体に周回されたベルトは、周回方向任意箇所がフレームに固定されてリング状に形成され、夫々のリング状のベルトは移動体の駆動側が縦移動して先端側が横移動するとその横移動方向先方に繰り出されて、ベルト先方の物品をベルトの上に掬い上げることができ、移動体の駆動側が縦方向に引き戻されて先端側が横方向に引き戻されると、移動体の先端側の戻り方向に引き戻されてベルトの上の物品をベルトの先方に降ろすことができるようにすることもできる。
【００１１】
前記いずれの物品移載装置も、ロボットアームに取付け可能なロボットハンドとすることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本願発明の物品移載装置には、次のような効果がある。
（１）移動体が縦方向から横方向に（その逆にも）曲がって往復移動できるので、移動体が縦移動する分だけ移動体の横移動長が短くなり、フレームの横寸法を小型化できる。
（２）ベルトを移動体の表面と裏面に周回してリング状にし、移動体の移動によりベルトが移動体の表面と裏面に沿って引き出されたり引き戻されたりするので、物品を押すことなくベルトで掬い上げることができ、変形しない。
（３）フレームに縦向きと横向きのガイドを一連に設けて、移動体がそのガイドに沿って縦−横に往復移動することができるので、移動体の縦−横移動がスムース且つ確実になる。
（４）二つの物品移載装置を対向配置すれば、一つの物品を、二つの物品移載装置の対向するベルトの上に掬い上げることができるので、ベルトの上の物品が安定する。また、掬い上げられた物品の荷重が二つの移載装置のベルト及び移動体に分散されるので、ベルト及び移動体の耐荷重性が向上する。
（５）二つの移載部を一つのフレームに装備すれば、物品移載装置を小型化できる。
（６）移動体に駆動体を連結すれば、移動体を自動的に縦−横移動させることができ、自動機器と組み合わせて利用することができる。
（７）物品載置体のベルト先端側に、物品をベルトと反対側から支持する支持具を設ければ、ベルトに掬い上げられた物品の落下を防止することもできる。
（８）ロボットハンドに取付け可能な取付け部を設ければ、ロボットハンドとして使用することができるので、自動化機械の一環としての利用も可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本願発明の物品移載装置の一例を示す斜視図。
【図２】本願発明の物品移載装置の構造を示す斜視図であって、（ａ）はベルトを移動体に巻きつける前の状態を示す斜視図、（ｂ）はベルトの一端を移動体に固定した状態の斜視図、（ｃ）はベルトの他端を移動体に固定した状態の斜視図。
【図３】図１に示す物品移載装置の移動体が縦方向に引き戻された状態の縦断側面図。
【図４】図１に示す物品移載装置の移動体が縦方向（先端側が横方向）に押し出された状態の縦断側面図。
【図５】（ａ）は図１に示す物品移載装置で物品を掬い上げる前の状態の縦断面図、（ｂ）は物品を掬い上げた状態の縦断面図。
【図６】（ａ）〜（ｃ）は本願発明の物品載置装置における移載部の動作説明図。
【図７】（ａ）〜（ｃ）は本願発明の物品載置装置で物品を掬い上げる状態の説明図。
【図８】本願発明の物品移載装置の他例であり、一つのフレームに二つの移載部を設けた場合の斜視図。
【図９】（ａ）〜（ｄ）は本願発明の物品載置装置の動作説明図であり、（ａ）は縦方向に引上げられた二つの移動体の先端部間の空間に、受け材に載せられた物品が配置される状態の縦断面図、（ｂ）は移動体の先端が横移動して両移動体のベルトの上に物品が掬い上げられた状態の縦断面図、（ｃ）は（ｂ）の状態から受け材を引き抜いた状態の縦断面図、（ｄ）は（ｃ）の状態から二つの移動体を縦方向に引き上げて、移動体の先端部間の空間から物品が降ろされた状態の縦断面図。
【図１０】図８に示す物品移載装置の移動体が上方に引上げられた状態の縦断面図。
【図１１】図８に示す物品移載装置の移動体が下方に押し下げられた状態の縦断面図。
【図１２】（ａ）〜（ｃ）は本願発明の物品移載装置におけるフレームへのベルト固定方法の手順を示す部分説明図。
【図１３】図１２に示すベルト固定構造の分解説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（移載部が一つの物品移載装置の実施形態）
本願発明の物品移載装置の一例について、図面を参照しながら説明する。図１に示す物品移載装置は、フレーム１と、フレーム１に装備された移動体２と、移動体２の表側と裏側にその移動方向に周回されたベルト３を備えている。ベルト３は周回方向任意箇所がフレーム１に固定されてリング状にしてある。以下の説明では、説明の便宜上、移動体２とそれに周回してリング状にしたベルト３をまとめて移載部４ということがある。
【００１５】
（フレーム）
前記フレーム１は、二枚の縦フレーム５が左右（横）に離れて平行に配置され、両縦フレーム５の上部が上連結部６で、下部が下連結部７で連結されて、一定間隔に保持されている。下連結部７は、その両端がネジ１０によってフレーム１に固定されている。夫々の縦フレーム５は側面視形状が略Ｌ字状であり、縦板部５ａと支持部５ｂがあり、縦板部５ａから支持部５ｂまでガイド８が一連に形成されている。図１のガイド８は縦板部５ａから支持部５ｂまで連続する溝であり、縦板部５ａと支持部５ｂの連続部で湾曲しており、縦板部５ａと支持部５ｂの内面に開口して、二枚の縦フレーム５のガイド８が対向している。フレーム１の材質は金属、硬質樹脂等とすることができる。
【００１６】
（移動体）
図１の移動体２は図２（ａ）に示すように、多数本の細長板材を屈曲可能に連結してシャッター状にしたものであり、その幅方向両端部が図１のガイド８の溝に差し込まれて、ガイド８の曲がりに沿って縦−横方向に連続移動（連続スライド）可能としてある。移動体２の材質も金属、硬質樹脂等とすることができる。
【００１７】
（ベルト）
図１のベルト３は移動体２の表側と裏側に周回させてあり、ベルト３の周回方向任意箇所（図１では周回方向両端部）がフレーム１の下連結部７に固定されて一定長のリング状に保持されている。詳しくは、図２（ａ）〜（ｃ）に示すように、下連結部７に面ファスナー９ａが固定され、その面ファスナー９ａに、ベルト３の周回方向（長手方向）一端の表側に取付けられている面ファスナー９ｂを重ねて接合し、この長手方向一端の裏側に取付けられている面ファスナー９ｃ（前記接合により裏返しになって表側に出る）の上に、ベルト３の周回方向（長手方向）他端に取付けられている面ファスナー９ｄを重ねて接合することによりベルト３の両端部を下連結部７に固定して、ベルト３をリング状に保持してある。
【００１８】
前記のようにリング状に保持されたベルト３は、移動体２が縦から横方向に移動（スライド）すると、その移動に伴って周回方向にスライドすることができる。詳しくは、図３の状態から図４のように移動体２を押し下げて縦方向から横方向にスライド（縦−横移動）させると、ベルト３の表面側３ａ（図４では上面側）が図４のように移動体２の先方に周回動（送り出し）されて、図５（ａ）のようにベルト３の先方にある物品Ｗが、図５（ｂ）のようにベルト３の表面側３ａの上に引き上げ（掬い上げ）られ、図４の状態から図３のように移動体２を引き上げて（引き戻して）、移動体２の先端側を横方向から縦方向にスライド（横−縦移動）させると、ベルト３の表面側３ａが図３のように移動体２の後方（移動体の裏面側）に周回動（引き戻し）して、図５（ｂ）のようにベルトの表面側３ａの上にあった物品Ｗが図５（ａ）のように、ベルトの表面側３ａの先に降ろされるようにしてある。
【００１９】
（ベルトの動作説明）
ベルト３の周回動の動作を図６（ａ）〜（ｃ）に示す。図６（ａ）はベルト３の両端部が固定具１１によりフレームに固定されている場合であり、固定部１１の位置をＹ−Ｙ線上に一定にして、移動体２を前進後退させたときのベルト３の動作説明である。図６（ａ）は移動体２が前進した状態であり、ベルト３の表面側（上面部分）３ａが移動体２の先端で先方に押されて移動体２の先端側に送り出された（先方周回した）状態である。図６（ｂ）は移動体２が図６（ａ）の位置から後退した状態であり、ベルト３が移動体２の後端で押されてベルト３の表面側（図６（ｂ）では上面）３ａが移動体２の後端側に周回（後方周回）した状態である。図６（ｃ）は移動体２が図６（ｂ）の位置から更に後退した状態であり、ベルト３の表面側（図６（ｃ）では上面）３ａが移動体２の後端で押されて更に移動体２の後端側に周回（後方周回）した状態である。
【００２０】
ベルト３の周回動により物品Ｗを掬うとき、降ろすときの動作を図７（ａ）〜（ｃ）に示す。図７（ａ）のように物品ＷがテーブルＴの上であってベルト３の先方にある状態で、図７（ｂ）のように移動体２を前進移動させて、ベルト３の表面側（図６、図７では上面）を前方に送り出すと、物品Ｗがベルト３の先端の上に掬い上げられる。図７（ｃ）のように移動体２を更に前進させると物品Ｗがベルト３の表面側３ａの上に載る。図７（ｂ）の状態から移動体２を前回（掬い上げ時）とは逆に、図７（ｂ）、図７（ａ）の順に後退させると、ベルト３の上の物品Ｗがベルト３からテーブルＴの上に降ろされる。
【００２１】
（駆動体）
図１の移動体２の押し下げと、引き上げ（戻し）は、エアシリンダとかモータ等の駆動体により行われる。一例として図１に示す駆動体１２はシリンダであり、上連結部６にエアシリンダ１２が搭載され、そのロッド１２ａが上連結部６を貫通して移動体２の上部に連結された可動体１３に連結されて、ロッド１２ａが図１の下方に伸びると移動体２が降下し、ロッド１２ａが図１の上方に縮むと移動体２が上昇するようにしてある。図１ではエアシリンダ１２の両側方にガイドバー１４が設けられており、その下端部１４ａが図２（ａ）に示すように可動体１３に連結固定されて、前記ロッド１２ａ（図１）の伸縮に伴って昇降する可動体１３を上下に案内して、可動体１３がスムースに昇降できるようにしてある。
【００２２】
ベルト３の材質は、樹脂製が適するが、可撓性のある薄板鋼板等を使用することもできる。いずれの場合も、物品Ｗを掬い上げるときに、物品Ｗが滑りにくい（物品Ｗを掬い易い）もので、物品Ｗが付着し難い（ベルトから降ろし易い）ものが適する。
【００２３】
（支持具）
図１に示す物品移載装置の場合は、図５（ａ）、（ｂ）に示すように、ベルト３の先方に板状の支持具１５を設けることもできる。支持具１５はフレーム１に対向させてフレーム１の上部から下方に向けて取付けることができる。支持具１５を設けることにより、ベルト３の上に掬い上げた物品Ｗをベルト３の先方から支持して、ベルト３からの物品Ｗの落下を防止することができる。支持具１５の形状、構造、材質等は、物品Ｗの支持に適するものにする。支持具１５は図５（ａ）の矢印Ｘ−Ｘ方向に往復移動可能とすることもできる。
【００２４】
（物品移載装置が二つ配置された場合の実施形態）
本願発明は図１〜図５（ａ）、（ｂ）に示す物品移載装置を二つ対向配置して、二つの物品移載装置の移載部４（移動体２及びベルト３：図５（ａ）、（ｂ））を互いに向き合わせて配置することもできる。この場合、二つの物品移載装置の駆動体１２は二つの移動体２に共用とすることも別々にすることもできる。
【００２５】
（二つの移載部が一つのフレームに設けられた場合の実施形態）
本願発明の移載装置は、図８に示すように、一つのフレーム１に、二つの移載部４を対向させて設けることもできる。図８の二つの移載部４は図１の物品移載装置の移載部４と同じ構成であり、移動体２の外周にベルト３が周回され、ベルト３の周回方向任意箇所が下連結部２２に固定されてリング状にしてある。
【００２６】
図８のフレーム１は二枚の板材２０を対向配置し、その上部を上連結部２１で連結し、下部を下連結部２２で連結して中空箱状にしてある。夫々の板材２０は下方略半分に窓２３が開口されている。夫々の板材２０の幅方向両辺側には図１のガイドと同様に縦から横に連続する溝状のガイド８（図１０）が略Ｌ字状に形成されている。二枚の板材２０の夫々に形成されたガイド８の溝は、内向きに開口して開口部同士が互いに対向している。
【００２７】
前記両板材２０の対向するガイド８には移動体２の幅方向両端部が差し込まれている。この場合の移動体２もガイド８に沿って曲がるようにしてあり、図１の移動体２と同じく、多数本の細長の板材を屈曲可能に連結してシャッター状にしてある。図８の移動体２もその幅方向両端部がガイド８に差し込まれて、ガイド８の曲がりに沿って縦−横方向に連続して往復移動（連続往復スライド）可能としてある。
【００２８】
図８の夫々の移動体２にもベルト３が周回されている。図８のベルト３も図１のベルト３と同様に、移動体２の表側と裏側に周回させて、ベルト３の周回方向両端部１６ａ、１６ｂをフレーム１の下連結板２２に固定して一定長のリング状にしてある。
【００２９】
図８のようにリング状に周回されたベルト３は、移動体２が縦−横方向に移動（スライド）すると、その移動に伴って図１のベルト３と同様に移動体２の表側と裏側を周回移動する。
【００３０】
図８の移動体２の押し下げと引き上げもエアシリンダとかモータ等の駆動体１２により行われる。駆動体１２は図８の上連結部２１に搭載されている。図８では図１の場合と同様にエアシリンダ１２が使用され、その横に２本のガイドバー１４が配置されている。エアシリンダ１２のロッド１２ａもガイドバー１４の下部も図９（ａ）〜（ｄ）に示すように、上連結部２１から下方に突出して、移動体２の上端部に連結されている可動体１３に連結されて、ロッド１２ａを伸ばすと可動体１３が押し下げられ、ロッド１２ａを縮めると可動体１３が引き上げられ（引き戻され）て、移動体２が上方にスライドするようにしてある。
【００３１】
（図８の物品移載装置の使用例）
図８の二つの移載部４の移動体２及びベルト３の先端部が図９（ａ）に示すように離れている状態（二つの移動体２の先端部間に空間がある状態）から、図９（ｂ）に示すように二つの移動体２を同時に下方に押し下げると、二つの移載部４の先端部が互いに接近する方向に周回移動して両先端部間が閉塞される。このとき、図９（ａ）に示すように二つの移載部４の先端部間の空間に、受け皿２５に載せた物品Ｗを送り込んでおくと、受け皿２５の両側方に垂れている物品Ｗの両端部が、図９（ｂ）に示す対向する二つの移載部４の先端部で押されて図９（ｂ）のように受け皿２５の下に押し込まれる。
【００３２】
図９（ｂ）の状態から、受け皿２５を引き抜くと図９（ｃ）のように、二つの移載部４の上には物品Ｗだけが残る。図９（ｃ）の状態で二つの移載部４の移動体２を引き戻すと、図９（ｄ）のように二つの移載部４の先端部間に空間ができて、二つの移載部４のベルト３の上に載っていた物品Ｗが前記空間に待機している受け材２６の上に降ろされる。
【００３３】
（移動体の他例）
図１、図２に示す移動体２は多数本の細長板材を屈曲可能に連結したものでるが、本願発明における移動体２は、図１２（ａ）〜（ｃ）に示すように、一枚の薄板（鋼材、樹脂板等）の内面に間隔をあけて溝２４を設け、夫々の溝２４を板材２０の横幅方向全長に亘って設けて、その溝２４部分を屈曲或いは湾曲可能なヒンジ構造にして、縦−横方向に曲がって往復スライド可能としたものであってもよい。
【００３４】
（ベルトの端部固定構造の他例）
図１、図２に示すベルト３は面ファスナーとネジを使用してフレーム１に固定してあるが、本願発明におけるベルト３の固定構造は、図１０〜図１３のようにすることもできる。図１０、図１１に示す固定構造は、図８に示すように対向配置されている２枚の板材２０の夫々のコーナー部３０に開口された止め孔３１（図８、図１３）に、図１３に示す横長の受け材３２の両端部３２ａを差し込んで取付け、移動体２の外周に周回させたベルト３の両端部１６ａ、１６ｂ（図１２（ｃ））を、図１３に示す横長の嵌合具３３の横長口３４に図１２（ｃ）のように差し込んで横長口３４の反対側に引き出し、その状態でベルト３の両端部１６ａ、１６ｂを指で引いて、両端部１６ａ、１６ｂに張り（テンション）を持たせ、その状態で図１２（ｃ）のように嵌合具３３を受け材３２の外側に被せて、ベルト３の両端部１６ａ、１６ｂを受け材３２と嵌合具３３の間に挟んで固定する。更に、図１２（ｃ）、図１３のように嵌合具３３の長手方向両端に形成されている止め孔３５にネジ３６を差込み、そのネジ３６を縦板２０のコーナー部３０のネジ孔３７（図１３）にねじ込んで嵌合具３３をそのコーナー部３０に固定して、嵌合具３３の緩み（抜け）を防止し、ベルト３にテンションを持たせてベルト３をフレーム１に固定する構造である。
【００３５】
図１２（ｂ）、（ｃ）、図１３に示す受け材３２は細長板をほぼＵ字形に折り曲げた細長板バネ状である。図１２（ｃ）、図１３に示す嵌合具３３は受け材３２と同様に横長であり、横長口３４の周縁を外側に略Ｕ字状に折り返して、ベルト３の周回方向両端部１６ａ、１６ｂを差し込み易くしてある。
【００３６】
（フレームのガイド構造）
図１に示すフレーム１のガイド８は溝であるが、ガイド８は凸条であってもよい。その場合、図１の溝状のガイドと同様に、縦板部５ａから支持部５ｂまで連続させる。凸条の場合は、移動体２の幅方向両端部に嵌合溝を設けるなどして、それを凸条にスライド可能に被せるようにすることができる。
【００３７】
（ロボットハンド）
本願発明の物品移載装置は、ロボットハンドとして使用することもできる。この場合は、フレームに取付け部を設けて、その取付け部を直接又は他の連結具を介して間接的にロボットアームに取付け可能とする。
【００３８】
（人体移動装置）
本願発明の物品移載装置は、ベッドの上に寝ている人を移動するのに使用することもできる。この場合は、移動体２を人の重さに耐え得る強度と構造にする。又、ベルトの周回移動によりベルトの上に掬い上げた人が落下しないようにするためには、図８のように一つフレーム１に移載部４を二つ対向配置した構造の物が適する。この場合、フレームにキャスターや車輪等の移動手段を設けて、ベルトの上に掬い上げた人を手軽に移動できるようにするのが良い。この場合、フレームをストレッチャーに取付けるとか、ストレッチャーの一部を本願発明の物品移載装置のフレームとすることもできる。また、図８のフレーム１をロボットアームに取付ければ、人を別途に載せたり、ベッドから人を移動したりする介護ロボットを構成することができる。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
本願発明の物品移載装置は、食品、工業製品、機械部品、農産物、魚介物といった各種物品の移載（移動を含む）に利用することができる。
【符号の説明】
【００４０】
１ フレーム
２ 移動体
３ ベルト
３ａ ベルトの表面側
３ｂ ベルトの裏面側
４ 移載部
５ 縦フレーム
５ａ 縦板部
５ｂ 支持部
６ 上連結部
７ 下連結部
８ ガイド
９ａ〜９ｄ 面ファスナー
１０ ネジ
１１ 固定具
１２ 駆動体（エアシリンダ）
１２ａ ロッド
１３ 可動体
１４ ガイドバー
１４ａ （ガイドバーの）下端部
１５ 支持具
１６ａ、１６ｂ ベルトの両端部
２０ 板材
２１ 上連結部
２２ 下連結部
２３ 窓
２４ 溝
２５ 受け皿
２６ 受け材
３０ 板材のコーナー部
３１ 止め孔
３２ 受け材
３２ａ 受け材の両端部
３３ 嵌合具
３４ 横長口
３５ 止め孔
３６ ネジ
３７ ネジ孔
Ｔ テーブル
Ｗ 物品
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、固形物のほか、形の崩れやすい軟質物、フランス料理で使用されるソースのような粘度のある液体（液状物）、ゲル状物、粉末等を、型崩れさせずに持ち上げて移動させることのできる物品移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
テーブルや作業台等の上にある、変形や型崩れしやすい物品を、型崩れさせずに掬い上げて他の場所に移動することがある。その移動装置として、従来は、本件出願人の特許に係る移載装置（特許文献１）、他人の特許に係る食品の移動装置（特許文献２）があった。特許文献１の移載装置は、その図１や図７に示すように、薄板（平面）を押し出すことによって、平板の外周に回したベルトの上に物品を載せることができ、平面を引き戻すことによってベルトを逆回転させて、ベルトの上の物品を送り出すものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４４０６７７５号公報
【特許文献２】特許第３５５７２４２号公報
【０００４】
前記特許文献１記載の移載装置は特に課題はないが、平板が横方向に直線的に往復移動するため、スペースの狭い場所では使用し難いという点に改善の余地があった。
【０００５】
前記特許文献２記載の食品の移載装置は、引張りばねを使用するため、長期間の使用で引張りばねの引張り力が弱まることがあり、又、構造が複雑になるという難点があった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本願発明の解決課題は、変形や型崩れしやすい物品を、変形も型崩れもさせずに他の場所に移動、移送、移し変え等（これらをまとめて「移載」という。）することができ、かつ、狭いスペースでも使用することができる物品移載装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願発明の物品移載装置は、往復移動可能な移動体の表面（上面）側と裏面（下面）側にベルトがリング状に周回され、移動体をベルトの内側で先方に移動させるとベルトが移動体の移動方向に繰り出されてベルト先方の物品をベルトに掬い上げることができ、移動体がベルト内で戻り移動するとベルトが引き戻されてベルトの上の物品をベルトの先方に降ろすことができる物品移載装置において、フレームと、フレームに往復移動可能に設けられた移動体と、移動体の表面側と裏面側に周回されたベルトを備え、前記移動体はその駆動側を縦移動させて送り出すと先端側が先方に横移動し、駆動側を縦移動させて引き戻すと先端側が横移動して引き戻され、前記ベルトは周回方向任意箇所がフレームに固定されてリング状であり、リング状のベルトは移動体の駆動側が縦移動して先端側が横移動するとその横移動方向先方に繰り出されて、ベルト先方の物品をベルトの上に掬い上げることができ、移動体の駆動側が縦方向に引き戻されて先端側が横方向に引き戻されると、移動体の先端側の戻り方向に引き戻されてベルトの上の物品をベルトの先方に降ろすことができる。
【０００８】
本願発明の物品移載装置は、前記物品移載装置において、移動体を、縦−横方向に屈曲又は湾曲可能としてある。前記移動体に、移動体を縦−横方向に往復移動させる駆動体を連結した。前記フレームに、縦方向から横方向に連続して曲げられたガイドを設け、移動体をそのガイドにセットして、移動体がガイドに沿って縦−横方向に往復移動できるようにした。前記ベルトの先方に、ベルトで掬い上げる物品を支持できる支持具を設けることができる。
【０００９】
本願発明の物品移載装置は、前記物品移載装置を二つ備え、二つの物品移載装置は移動体及びベルトの先端側を対向して配置し、両物品移載装置の移動体の先端側を互いに前進させると両物品移載装置のベルト間にある物品を前記両ベルトの上に掬い上げることができ、両物品移載装置の移動体を互いに引き戻すと、両ベルトの上の物品を両ベルトの間に降ろすことができるようにすることもできる。この場合、二つの物品移載装置の駆動体を二つの移動体に共用にすることも別々にすることもできる。
【００１０】
本願発明の物品移載装置は、往復移動可能な移動体の表面（上面）側と裏面（下面）側にベルトがリング状に周回され、移動体をベルトの内側で先方に移動させるとベルトが移動体の移動方向に繰り出されてベルト先方の物品をベルトに掬い上げることができ、移動体がベルト内で戻り移動するとベルトが引き戻されてベルトの上の物品をベルトの先方に降ろすことができる物品移載装置において、一つのフレームと、そのフレームに往復移動可能に設けられた二つの移動体と、夫々の移動体の表面側と裏面側に周回されたベルトを備え、前記夫々の移動体はその駆動側を縦移動させて送り出すと先端側が先方に横移動し、駆動側を縦移動させて引き戻すと先端側が横移動して引き戻され、前記夫々の移動体に周回されたベルトは、周回方向任意箇所がフレームに固定されてリング状に形成され、夫々のリング状のベルトは移動体の駆動側が縦移動して先端側が横移動するとその横移動方向先方に繰り出されて、ベルト先方の物品をベルトの上に掬い上げることができ、移動体の駆動側が縦方向に引き戻されて先端側が横方向に引き戻されると、移動体の先端側の戻り方向に引き戻されてベルトの上の物品をベルトの先方に降ろすことができるようにすることもできる。
【００１１】
前記いずれの物品移載装置も、ロボットアームに取付け可能なロボットハンドとすることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本願発明の物品移載装置には、次のような効果がある。
（１）移動体が縦方向から横方向に（その逆にも）曲がって往復移動できるので、移動体が縦移動する分だけ移動体の横移動長が短くなり、フレームの横寸法を小型化できる。
（２）ベルトを移動体の表面と裏面に周回してリング状にし、移動体の移動によりベルトが移動体の表面と裏面に沿って引き出されたり引き戻されたりするので、物品を押すことなくベルトで掬い上げることができ、変形しない。
（３）フレームに縦向きと横向きのガイドを一連に設けて、移動体がそのガイドに沿って縦−横に往復移動することができるので、移動体の縦−横移動がスムース且つ確実になる。
（４）二つの物品移載装置を対向配置すれば、一つの物品を、二つの物品移載装置の対向するベルトの上に掬い上げることができるので、ベルトの上の物品が安定する。また、掬い上げられた物品の荷重が二つの移載装置のベルト及び移動体に分散されるので、ベルト及び移動体の耐荷重性が向上する。
（５）二つの移載部を一つのフレームに装備すれば、物品移載装置を小型化できる。
（６）移動体に駆動体を連結すれば、移動体を自動的に縦−横移動させることができ、自動機器と組み合わせて利用することができる。
（７）物品載置体のベルト先端側に、物品をベルトと反対側から支持する支持具を設ければ、ベルトに掬い上げられた物品の落下を防止することもできる。
（８）ロボットハンドに取付け可能な取付け部を設ければ、ロボットハンドとして使用することができるので、自動化機械の一環としての利用も可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本願発明の物品移載装置の一例を示す斜視図。
【図２】本願発明の物品移載装置の構造を示す斜視図であって、（ａ）はベルトを移動体に巻きつける前の状態を示す斜視図、（ｂ）はベルトの一端を移動体に固定した状態の斜視図、（ｃ）はベルトの他端を移動体に固定した状態の斜視図。
【図３】図１に示す物品移載装置の移動体が縦方向に引き戻された状態の縦断側面図。
【図４】図１に示す物品移載装置の移動体が縦方向（先端側が横方向）に押し出された状態の縦断側面図。
【図５】（ａ）は図１に示す物品移載装置で物品を掬い上げる前の状態の縦断面図、（ｂ）は物品を掬い上げた状態の縦断面図。
【図６】（ａ）〜（ｃ）は本願発明の物品載置装置における移載部の動作説明図。
【図７】（ａ）〜（ｃ）は本願発明の物品載置装置で物品を掬い上げる状態の説明図。
【図８】本願発明の物品移載装置の他例であり、一つのフレームに二つの移載部を設けた場合の斜視図。
【図９】（ａ）〜（ｄ）は本願発明の物品載置装置の動作説明図であり、（ａ）は縦方向に引上げられた二つの移動体の先端部間の空間に、受け材に載せられた物品が配置される状態の縦断面図、（ｂ）は移動体の先端が横移動して両移動体のベルトの上に物品が掬い上げられた状態の縦断面図、（ｃ）は（ｂ）の状態から受け材を引き抜いた状態の縦断面図、（ｄ）は（ｃ）の状態から二つの移動体を縦方向に引き上げて、移動体の先端部間の空間から物品が降ろされた状態の縦断面図。
【図１０】図８に示す物品移載装置の移動体が上方に引上げられた状態の縦断面図。
【図１１】図８に示す物品移載装置の移動体が下方に押し下げられた状態の縦断面図。
【図１２】（ａ）〜（ｃ）は本願発明の物品移載装置におけるフレームへのベルト固定方法の手順を示す部分説明図。
【図１３】図１２に示すベルト固定構造の分解説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（移載部が一つの物品移載装置の実施形態）
本願発明の物品移載装置の一例について、図面を参照しながら説明する。図１に示す物品移載装置は、フレーム１と、フレーム１に装備された移動体２と、移動体２の表側と裏側にその移動方向に周回されたベルト３を備えている。ベルト３は周回方向任意箇所がフレーム１に固定されてリング状にしてある。以下の説明では、説明の便宜上、移動体２とそれに周回してリング状にしたベルト３をまとめて移載部４ということがある。
【００１５】
（フレーム）
前記フレーム１は、二枚の縦フレーム５が左右（横）に離れて平行に配置され、両縦フレーム５の上部が上連結部６で、下部が下連結部７で連結されて、一定間隔に保持されている。下連結部７は、その両端がネジ１０によってフレーム１に固定されている。夫々の縦フレーム５は側面視形状が略Ｌ字状であり、縦板部５ａと支持部５ｂがあり、縦板部５ａから支持部５ｂまでガイド８が一連に形成されている。図１のガイド８は縦板部５ａから支持部５ｂまで連続する溝であり、縦板部５ａと支持部５ｂの連続部で湾曲しており、縦板部５ａと支持部５ｂの内面に開口して、二枚の縦フレーム５のガイド８が対向している。フレーム１の材質は金属、硬質樹脂等とすることができる。
【００１６】
（移動体）
図１の移動体２は図２（ａ）に示すように、多数本の細長板材を屈曲可能に連結してシャッター状にしたものであり、その幅方向両端部が図１のガイド８の溝に差し込まれて、ガイド８の曲がりに沿って縦−横方向に連続移動（連続スライド）可能としてある。移動体２の材質も金属、硬質樹脂等とすることができる。
【００１７】
（ベルト）
図１のベルト３は移動体２の表側と裏側に周回させてあり、ベルト３の周回方向任意箇所（図１では周回方向両端部）がフレーム１の下連結部７に固定されて一定長のリング状に保持されている。詳しくは、図２（ａ）〜（ｃ）に示すように、下連結部７に面ファスナー９ａが固定され、その面ファスナー９ａに、ベルト３の周回方向（長手方向）一端の表側に取付けられている面ファスナー９ｂを重ねて接合し、この長手方向一端の裏側に取付けられている面ファスナー９ｃ（前記接合により裏返しになって表側に出る）の上に、ベルト３の周回方向（長手方向）他端に取付けられている面ファスナー９ｄを重ねて接合することによりベルト３の両端部を下連結部７に固定して、ベルト３をリング状に保持してある。
【００１８】
前記のようにリング状に保持されたベルト３は、移動体２が縦から横方向に移動（スライド）すると、その移動に伴って周回方向にスライドすることができる。詳しくは、図３の状態から図４のように移動体２を押し下げて縦方向から横方向にスライド（縦−横移動）させると、ベルト３の表面側３ａ（図４では上面側）が図４のように移動体２の先方に周回動（送り出し）されて、図５（ａ）のようにベルト３の先方にある物品Ｗが、図５（ｂ）のようにベルト３の表面側３ａの上に引き上げ（掬い上げ）られ、図４の状態から図３のように移動体２を引き上げて（引き戻して）、移動体２の先端側を横方向から縦方向にスライド（横−縦移動）させると、ベルト３の表面側３ａが図３のように移動体２の後方（移動体の裏面側）に周回動（引き戻し）して、図５（ｂ）のようにベルトの表面側３ａの上にあった物品Ｗが図５（ａ）のように、ベルトの表面側３ａの先に降ろされるようにしてある。
【００１９】
（ベルトの動作説明）
ベルト３の周回動の動作を図６（ａ）〜（ｃ）に示す。図６（ａ）はベルト３の両端部が固定具１１によりフレームに固定されている場合であり、固定部１１の位置をＹ−Ｙ線上に一定にして、移動体２を前進後退させたときのベルト３の動作説明である。図６（ａ）は移動体２が前進した状態であり、ベルト３の表面側（上面部分）３ａが移動体２の先端で先方に押されて移動体２の先端側に送り出された（先方周回した）状態である。図６（ｂ）は移動体２が図６（ａ）の位置から後退した状態であり、ベルト３が移動体２の後端で押されてベルト３の表面側（図６（ｂ）では上面）３ａが移動体２の後端側に周回（後方周回）した状態である。図６（ｃ）は移動体２が図６（ｂ）の位置から更に後退した状態であり、ベルト３の表面側（図６（ｃ）では上面）３ａが移動体２の後端で押されて更に移動体２の後端側に周回（後方周回）した状態である。
【００２０】
ベルト３の周回動により物品Ｗを掬うとき、降ろすときの動作を図７（ａ）〜（ｃ）に示す。図７（ａ）のように物品ＷがテーブルＴの上であってベルト３の先方にある状態で、図７（ｂ）のように移動体２を前進移動させて、ベルト３の表面側（図６、図７では上面）を前方に送り出すと、物品Ｗがベルト３の先端の上に掬い上げられる。図７（ｃ）のように移動体２を更に前進させると物品Ｗがベルト３の表面側３ａの上に載る。図７（ｂ）の状態から移動体２を前回（掬い上げ時）とは逆に、図７（ｂ）、図７（ａ）の順に後退させると、ベルト３の上の物品Ｗがベルト３からテーブルＴの上に降ろされる。
【００２１】
（駆動体）
図１の移動体２の押し下げと、引き上げ（戻し）は、エアシリンダとかモータ等の駆動体により行われる。一例として図１に示す駆動体１２はシリンダであり、上連結部６にエアシリンダ１２が搭載され、そのロッド１２ａが上連結部６を貫通して移動体２の上部に連結された可動体１３に連結されて、ロッド１２ａが図１の下方に伸びると移動体２が降下し、ロッド１２ａが図１の上方に縮むと移動体２が上昇するようにしてある。図１ではエアシリンダ１２の両側方にガイドバー１４が設けられており、その下端部１４ａが図２（ａ）に示すように可動体１３に連結固定されて、前記ロッド１２ａ（図１）の伸縮に伴って昇降する可動体１３を上下に案内して、可動体１３がスムースに昇降できるようにしてある。
【００２２】
ベルト３の材質は、樹脂製が適するが、可撓性のある薄板鋼板等を使用することもできる。いずれの場合も、物品Ｗを掬い上げるときに、物品Ｗが滑りにくい（物品Ｗを掬い易い）もので、物品Ｗが付着し難い（ベルトから降ろし易い）ものが適する。
【００２３】
（支持具）
図１に示す物品移載装置の場合は、図５（ａ）、（ｂ）に示すように、ベルト３の先方に板状の支持具１５を設けることもできる。支持具１５はフレーム１に対向させてフレーム１の上部から下方に向けて取付けることができる。支持具１５を設けることにより、ベルト３の上に掬い上げた物品Ｗをベルト３の先方から支持して、ベルト３からの物品Ｗの落下を防止することができる。支持具１５の形状、構造、材質等は、物品Ｗの支持に適するものにする。支持具１５は図５（ａ）の矢印Ｘ−Ｘ方向に往復移動可能とすることもできる。
【００２４】
（物品移載装置が二つ配置された場合の実施形態）
本願発明は図１〜図５（ａ）、（ｂ）に示す物品移載装置を二つ対向配置して、二つの物品移載装置の移載部４（移動体２及びベルト３：図５（ａ）、（ｂ））を互いに向き合わせて配置することもできる。この場合、二つの物品移載装置の駆動体１２は二つの移動体２に共用とすることも別々にすることもできる。
【００２５】
（二つの移載部が一つのフレームに設けられた場合の実施形態）
本願発明の移載装置は、図８に示すように、一つのフレーム１に、二つの移載部４を対向させて設けることもできる。図８の二つの移載部４は図１の物品移載装置の移載部４と同じ構成であり、移動体２の外周にベルト３が周回され、ベルト３の周回方向任意箇所が下連結部２２に固定されてリング状にしてある。
【００２６】
図８のフレーム１は二枚の板材２０を対向配置し、その上部を上連結部２１で連結し、下部を下連結部２２で連結して中空箱状にしてある。夫々の板材２０は下方略半分に窓２３が開口されている。夫々の板材２０の幅方向両辺側には図１のガイドと同様に縦から横に連続する溝状のガイド８（図１０）が略Ｌ字状に形成されている。二枚の板材２０の夫々に形成されたガイド８の溝は、内向きに開口して開口部同士が互いに対向している。
【００２７】
前記両板材２０の対向するガイド８には移動体２の幅方向両端部が差し込まれている。この場合の移動体２もガイド８に沿って曲がるようにしてあり、図１の移動体２と同じく、多数本の細長の板材を屈曲可能に連結してシャッター状にしてある。図８の移動体２もその幅方向両端部がガイド８に差し込まれて、ガイド８の曲がりに沿って縦−横方向に連続して往復移動（連続往復スライド）可能としてある。
【００２８】
図８の夫々の移動体２にもベルト３が周回されている。図８のベルト３も図１のベルト３と同様に、移動体２の表側と裏側に周回させて、ベルト３の周回方向両端部１６ａ、１６ｂをフレーム１の下連結板２２に固定して一定長のリング状にしてある。
【００２９】
図８のようにリング状に周回されたベルト３は、移動体２が縦−横方向に移動（スライド）すると、その移動に伴って図１のベルト３と同様に移動体２の表側と裏側を周回移動する。
【００３０】
図８の移動体２の押し下げと引き上げもエアシリンダとかモータ等の駆動体１２により行われる。駆動体１２は図８の上連結部２１に搭載されている。図８では図１の場合と同様にエアシリンダ１２が使用され、その横に２本のガイドバー１４が配置されている。エアシリンダ１２のロッド１２ａもガイドバー１４の下部も図９（ａ）〜（ｄ）に示すように、上連結部２１から下方に突出して、移動体２の上端部に連結されている可動体１３に連結されて、ロッド１２ａを伸ばすと可動体１３が押し下げられ、ロッド１２ａを縮めると可動体１３が引き上げられ（引き戻され）て、移動体２が上方にスライドするようにしてある。
【００３１】
（図８の物品移載装置の使用例）
図８の二つの移載部４の移動体２及びベルト３の先端部が図９（ａ）に示すように離れている状態（二つの移動体２の先端部間に空間がある状態）から、図９（ｂ）に示すように二つの移動体２を同時に下方に押し下げると、二つの移載部４の先端部が互いに接近する方向に周回移動して両先端部間が閉塞される。このとき、図９（ａ）に示すように二つの移載部４の先端部間の空間に、受け皿２５に載せた物品Ｗを送り込んでおくと、受け皿２５の両側方に垂れている物品Ｗの両端部が、図９（ｂ）に示す対向する二つの移載部４の先端部で押されて図９（ｂ）のように受け皿２５の下に押し込まれる。
【００３２】
図９（ｂ）の状態から、受け皿２５を引き抜くと図９（ｃ）のように、二つの移載部４の上には物品Ｗだけが残る。図９（ｃ）の状態で二つの移載部４の移動体２を引き戻すと、図９（ｄ）のように二つの移載部４の先端部間に空間ができて、二つの移載部４のベルト３の上に載っていた物品Ｗが前記空間に待機している受け材２６の上に降ろされる。
【００３３】
（移動体の他例）
図１、図２に示す移動体２は多数本の細長板材を屈曲可能に連結したものでるが、本願発明における移動体２は、図１２（ａ）〜（ｃ）に示すように、一枚の薄板（鋼材、樹脂板等）の内面に間隔をあけて溝２４を設け、夫々の溝２４を板材２０の横幅方向全長に亘って設けて、その溝２４部分を屈曲或いは湾曲可能なヒンジ構造にして、縦−横方向に曲がって往復スライド可能としたものであってもよい。
【００３４】
（ベルトの端部固定構造の他例）
図１、図２に示すベルト３は面ファスナーとネジを使用してフレーム１に固定してあるが、本願発明におけるベルト３の固定構造は、図１０〜図１３のようにすることもできる。図１０、図１１に示す固定構造は、図８に示すように対向配置されている２枚の板材２０の夫々のコーナー部３０に開口された止め孔３１（図８、図１３）に、図１３に示す横長の受け材３２の両端部３２ａを差し込んで取付け、移動体２の外周に周回させたベルト３の両端部１６ａ、１６ｂ（図１２（ｃ））を、図１３に示す横長の嵌合具３３の横長口３４に図１２（ｃ）のように差し込んで横長口３４の反対側に引き出し、その状態でベルト３の両端部１６ａ、１６ｂを指で引いて、両端部１６ａ、１６ｂに張り（テンション）を持たせ、その状態で図１２（ｃ）のように嵌合具３３を受け材３２の外側に被せて、ベルト３の両端部１６ａ、１６ｂを受け材３２と嵌合具３３の間に挟んで固定する。更に、図１２（ｃ）、図１３のように嵌合具３３の長手方向両端に形成されている止め孔３５にネジ３６を差込み、そのネジ３６を縦板２０のコーナー部３０のネジ孔３７（図１３）にねじ込んで嵌合具３３をそのコーナー部３０に固定して、嵌合具３３の緩み（抜け）を防止し、ベルト３にテンションを持たせてベルト３をフレーム１に固定する構造である。
【００３５】
図１２（ｂ）、（ｃ）、図１３に示す受け材３２は細長板をほぼＵ字形に折り曲げた細長板バネ状である。図１２（ｃ）、図１３に示す嵌合具３３は受け材３２と同様に横長であり、横長口３４の周縁を外側に略Ｕ字状に折り返して、ベルト３の周回方向両端部１６ａ、１６ｂを差し込み易くしてある。
【００３６】
（フレームのガイド構造）
図１に示すフレーム１のガイド８は溝であるが、ガイド８は凸条であってもよい。その場合、図１の溝状のガイドと同様に、縦板部５ａから支持部５ｂまで連続させる。凸条の場合は、移動体２の幅方向両端部に嵌合溝を設けるなどして、それを凸条にスライド可能に被せるようにすることができる。
【００３７】
（ロボットハンド）
本願発明の物品移載装置は、ロボットハンドとして使用することもできる。この場合は、フレームに取付け部を設けて、その取付け部を直接又は他の連結具を介して間接的にロボットアームに取付け可能とする。
【００３８】
（人体移動装置）
本願発明の物品移載装置は、ベッドの上に寝ている人を移動するのに使用することもできる。この場合は、移動体２を人の重さに耐え得る強度と構造にする。又、ベルトの周回移動によりベルトの上に掬い上げた人が落下しないようにするためには、図８のように一つフレーム１に移載部４を二つ対向配置した構造の物が適する。この場合、フレームにキャスターや車輪等の移動手段を設けて、ベルトの上に掬い上げた人を手軽に移動できるようにするのが良い。この場合、フレームをストレッチャーに取付けるとか、ストレッチャーの一部を本願発明の物品移載装置のフレームとすることもできる。また、図８のフレーム１をロボットアームに取付ければ、人を別途に載せたり、ベッドから人を移動したりする介護ロボットを構成することができる。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
本願発明の物品移載装置は、食品、工業製品、機械部品、農産物、魚介物といった各種物品の移載（移動を含む）に利用することができる。
【符号の説明】
【００４０】
１ フレーム
２ 移動体
３ ベルト
３ａ ベルトの表面側
３ｂ ベルトの裏面側
４ 移載部
５ 縦フレーム
５ａ 縦板部
５ｂ 支持部
６ 上連結部
７ 下連結部
８ ガイド
９ａ〜９ｄ 面ファスナー
１０ ネジ
１１ 固定具
１２ 駆動体（エアシリンダ）
１２ａ ロッド
１３ 可動体
１４ ガイドバー
１４ａ （ガイドバーの）下端部
１５ 支持具
１６ａ、１６ｂ ベルトの両端部
２０ 板材
２１ 上連結部
２２ 下連結部
２３ 窓
２４ 溝
２５ 受け皿
２６ 受け材
３０ 板材のコーナー部
３１ 止め孔
３２ 受け材
３２ａ 受け材の両端部
３３ 嵌合具
３４ 横長口
３５ 止め孔
３６ ネジ
３７ ネジ孔
Ｔ テーブル
Ｗ 物品
【特許請求の範囲】
【請求項１】
往復移動可能な移動体の表面（上面）側と裏面（下面）側にベルトがリング状に周回され、移動体をベルトの内側で先方に移動させるとベルトが移動体の移動方向に繰り出されてベルト先方の物品をベルトに掬い上げることができ、移動体がベルト内で戻り移動するとベルトが引き戻されてベルトの上の物品をベルトの先方に降ろすことができる物品移載装置において、フレームと、フレームに往復移動可能に設けられた移動体と、移動体の表面側と裏面側に周回されたベルトを備え、前記移動体はその駆動側を縦移動させて送り出すと先端側が先方に横移動し、駆動側を縦移動させて引き戻すと先端側が横移動して引き戻され、前記ベルトは周回方向任意箇所がフレームに固定されてリング状であり、リング状のベルトは移動体の駆動側が縦移動して先端側が横移動するとその横移動方向先方に繰り出されて、ベルト先方の物品をベルトの上に掬い上げることができ、移動体の駆動側が縦方向に引き戻されて先端側が横方向に引き戻されると、移動体の先端側の戻り方向に引き戻されてベルトの上の物品をベルトの先方に降ろすことができるようにしたことを特徴とする物品移載装置。
【請求項２】
請求項１記載の物品移載装置において、移動体が、縦−横方向に屈曲又は湾曲可能であることを特徴とする物品移載装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２記載の物品移載装置において、移動体を縦−横方向に往復移動させる駆動体が移動体に連結されたことを特徴とする物品移載装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項記載の物品移載装置において、フレームが、縦方向から横方向に連続して曲げられたガイドを備え、移動体を前記ガイドにセットして、移動体がガイドに沿って縦−横方向に往復移動できるようにしたことを特徴とする物品移載装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれか１項記載の物品移載装置において、ベルトの先方に、ベルトで掬い上げる物品を支持できる支持具を設けたことを特徴とする物品移載装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のいずれか１項記載の物品移載装置を二つ備え、二つの物品移載装置は移動体及びベルトの先端側が対向して配置され、両物品移載装置の移動体の先端側を互いに前進させると両物品移載装置のベルト間にある物品を前記両ベルトの上に掬い上げることができ、両物品移載装置の移動体を互いに引き戻すと、両ベルトの上の物品を両ベルトの間に降ろすことができるようにしたことを特徴とする物品移載装置。
【請求項７】
請求項６記載の物品移載装置において、二つの物品移載装置の駆動体が、二つの移動体に共用であるか別々であることを特徴とする物品移載装置。
【請求項８】
往復移動可能な移動体の表面（上面）側と裏面（下面）側にベルトがリング状に周回され、移動体をベルトの内側で先方に移動させるとベルトが移動体の移動方向に繰り出されてベルト先方の物品をベルトに掬い上げることができ、移動体がベルト内で戻り移動するとベルトが引き戻されてベルトの上の物品をベルトの先方に降ろすことができる物品移載装置において、一つのフレームと、そのフレームに往復移動可能に設けられた二つの移動体と、夫々の移動体の表面側と裏面側に周回されたベルトを備え、前記夫々の移動体はその駆動側を縦移動させて送り出すと先端側が先方に横移動し、駆動側を縦移動させて引き戻すと先端側が横移動して引き戻され、前記夫々の移動体に周回されたベルトは、周回方向任意箇所がフレームに固定されてリング状に形成され、夫々のリング状のベルトは移動体の駆動側が縦移動して先端側が横移動するとその横移動方向先方に繰り出されて、ベルト先方の物品をベルトの上に掬い上げることができ、移動体の駆動側が縦方向に引き戻されて先端側が横方向に引き戻されると、移動体の先端側の戻り方向に引き戻されてベルトの上の物品をベルトの先方に降ろすことができるようにしたことを特徴とする物品移載装置。
【請求項９】
請求項１ないし請求項８のいずれか１項記載の物品移載装置が、ロボットアームに取付け可能なロボットハンドであることを特徴とする物品移載装置。
【請求項１】
往復移動可能な移動体の表面（上面）側と裏面（下面）側にベルトがリング状に周回され、移動体をベルトの内側で先方に移動させるとベルトが移動体の移動方向に繰り出されてベルト先方の物品をベルトに掬い上げることができ、移動体がベルト内で戻り移動するとベルトが引き戻されてベルトの上の物品をベルトの先方に降ろすことができる物品移載装置において、フレームと、フレームに往復移動可能に設けられた移動体と、移動体の表面側と裏面側に周回されたベルトを備え、前記移動体はその駆動側を縦移動させて送り出すと先端側が先方に横移動し、駆動側を縦移動させて引き戻すと先端側が横移動して引き戻され、前記ベルトは周回方向任意箇所がフレームに固定されてリング状であり、リング状のベルトは移動体の駆動側が縦移動して先端側が横移動するとその横移動方向先方に繰り出されて、ベルト先方の物品をベルトの上に掬い上げることができ、移動体の駆動側が縦方向に引き戻されて先端側が横方向に引き戻されると、移動体の先端側の戻り方向に引き戻されてベルトの上の物品をベルトの先方に降ろすことができるようにしたことを特徴とする物品移載装置。
【請求項２】
請求項１記載の物品移載装置において、移動体が、縦−横方向に屈曲又は湾曲可能であることを特徴とする物品移載装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２記載の物品移載装置において、移動体を縦−横方向に往復移動させる駆動体が移動体に連結されたことを特徴とする物品移載装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項記載の物品移載装置において、フレームが、縦方向から横方向に連続して曲げられたガイドを備え、移動体を前記ガイドにセットして、移動体がガイドに沿って縦−横方向に往復移動できるようにしたことを特徴とする物品移載装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれか１項記載の物品移載装置において、ベルトの先方に、ベルトで掬い上げる物品を支持できる支持具を設けたことを特徴とする物品移載装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のいずれか１項記載の物品移載装置を二つ備え、二つの物品移載装置は移動体及びベルトの先端側が対向して配置され、両物品移載装置の移動体の先端側を互いに前進させると両物品移載装置のベルト間にある物品を前記両ベルトの上に掬い上げることができ、両物品移載装置の移動体を互いに引き戻すと、両ベルトの上の物品を両ベルトの間に降ろすことができるようにしたことを特徴とする物品移載装置。
【請求項７】
請求項６記載の物品移載装置において、二つの物品移載装置の駆動体が、二つの移動体に共用であるか別々であることを特徴とする物品移載装置。
【請求項８】
往復移動可能な移動体の表面（上面）側と裏面（下面）側にベルトがリング状に周回され、移動体をベルトの内側で先方に移動させるとベルトが移動体の移動方向に繰り出されてベルト先方の物品をベルトに掬い上げることができ、移動体がベルト内で戻り移動するとベルトが引き戻されてベルトの上の物品をベルトの先方に降ろすことができる物品移載装置において、一つのフレームと、そのフレームに往復移動可能に設けられた二つの移動体と、夫々の移動体の表面側と裏面側に周回されたベルトを備え、前記夫々の移動体はその駆動側を縦移動させて送り出すと先端側が先方に横移動し、駆動側を縦移動させて引き戻すと先端側が横移動して引き戻され、前記夫々の移動体に周回されたベルトは、周回方向任意箇所がフレームに固定されてリング状に形成され、夫々のリング状のベルトは移動体の駆動側が縦移動して先端側が横移動するとその横移動方向先方に繰り出されて、ベルト先方の物品をベルトの上に掬い上げることができ、移動体の駆動側が縦方向に引き戻されて先端側が横方向に引き戻されると、移動体の先端側の戻り方向に引き戻されてベルトの上の物品をベルトの先方に降ろすことができるようにしたことを特徴とする物品移載装置。
【請求項９】
請求項１ないし請求項８のいずれか１項記載の物品移載装置が、ロボットアームに取付け可能なロボットハンドであることを特徴とする物品移載装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１２−２５０８２５（Ｐ２０１２−２５０８２５Ａ）
【公開日】平成２４年１２月２０日（２０１２．１２．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１２５７２２（Ｐ２０１１−１２５７２２）
【出願日】平成２３年６月３日（２０１１．６．３）
【出願人】（３９７０６８０５６）古川機工株式会社 (10)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１２月２０日（２０１２．１２．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年６月３日（２０１１．６．３）
【出願人】（３９７０６８０５６）古川機工株式会社 (10)
【Ｆターム（参考）】
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