画像処理装置および画像処理システム
【課題】低コストで高品位に複数の映像信号を合成する画像処理装置および画像処理システムを提供する。
【解決手段】画像処理システムは、４つのカメラ１ａ〜１ｄと、画像処理装置３０と、液晶ディスプレイ１０とを備えている。画像処理装置３０は、選択部２と、ＡＤコンバータ３と、ＮＴＳＣデコーダ４と、ＲＡＭ５と、視点射影変換部６と、合成部７と、制御部８と、ＬＣＤコントローラ９とを有する。非同期カメラ１ａ〜１ｄと、１つずつのＡＤＣ３、ＮＴＳＣデコーダ４およびＲＡＭ５により、低コストで画像処理システムを構成できる。また、制御部２を設け、同期パルスが検出された順に映像信号を自動的に選択するため、効率よく短時間で映像信号１１ａ〜１１ｄを選択でき、高品位な俯瞰画像を生成できる。
【解決手段】画像処理システムは、４つのカメラ１ａ〜１ｄと、画像処理装置３０と、液晶ディスプレイ１０とを備えている。画像処理装置３０は、選択部２と、ＡＤコンバータ３と、ＮＴＳＣデコーダ４と、ＲＡＭ５と、視点射影変換部６と、合成部７と、制御部８と、ＬＣＤコントローラ９とを有する。非同期カメラ１ａ〜１ｄと、１つずつのＡＤＣ３、ＮＴＳＣデコーダ４およびＲＡＭ５により、低コストで画像処理システムを構成できる。また、制御部２を設け、同期パルスが検出された順に映像信号を自動的に選択するため、効率よく短時間で映像信号１１ａ〜１１ｄを選択でき、高品位な俯瞰画像を生成できる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の映像信号を合成する画像処理装置および画像処理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の前後左右４箇所に設置されたカメラで撮影された映像信号を、車両上方からの視点の映像に変換し、合成することにより、車両の周囲３６０度を確認可能な俯瞰画像を生成し、車内のディスプレイにこの俯瞰画像を表示する車載システムが知られている（例えば特許文献１）。この画像を見ながら、運転手は安全に車庫入れ等を行うことができる。
【０００３】
特許文献１では、４つのカメラにそれぞれ対応する４つの画像デコーダ部および４つの画像メモリを設け、画像デコーダ部でカメラから入力される映像信号を所定の形式に変換した後、画像メモリに格納する。そして、画像メモリに記憶された画像を合成して俯瞰画像を生成する。
【０００４】
しかしながら、特許文献１の手法では、画像デコーダおよび画像メモリが４つずつ必要であるため、この車載システムが高価になってしまうという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−３３６２３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、低コストで高品位に複数の映像信号を合成する画像処理装置および画像処理システムを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様によれば、複数の映像信号のそれぞれに含まれる垂直同期信号から同期パルスを検出し、前記同期パルスが検出された前記映像信号を順繰りに所定期間選択することを示す制御信号を生成する制御信号生成部と、前記制御信号に応じて、前記複数の映像信号のうちの１つを選択する選択部と、前記選択された映像信号を、複数の領域のうち前記選択された映像信号に対応する領域に所定の形式で記憶する記憶部と、前記複数の領域に記憶される映像信号を合成して合成画像を生成する合成画像生成部と、を備えることを特徴とする画像処理装置が提供される。
【０００８】
また、本発明の一態様によれば、複数のカメラと、前記複数のカメラから入力される複数の映像信号のそれぞれに含まれる垂直同期信号から同期パルスを検出し、前記同期パルスが検出された前記映像信号を順繰りに所定期間選択することを示す制御信号を生成する制御信号生成部と、前記制御信号に応じて、前記複数の映像信号のうちの１つを選択する選択部と、前記選択された映像信号を、複数の領域のうち前記選択された映像信号に対応する領域に所定の形式で記憶する記憶部と、前記複数の領域に記憶される映像信号を合成して合成画像を生成する合成画像生成部と、を備えることを特徴とする画像処理システムが提供される。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、低コストで高品位に複数の映像信号を合成できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る画像処理システムの概略構成を示すブロック図。
【図２】車両５０に取り付けられたカメラ１ａ〜１ｄを示す図。
【図３】映像信号１１ａ〜１１ｄ、垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡ〜ＶｓｙｎｃＤ、制御信号２ｓ、選択映像信号１２の一例を示すタイミング図。
【図４】制御信号生成部８２の処理動作の一例を示すフローチャート。
【図５】制御部８を設けない場合の、映像信号１１ａ〜１１ｄと、映像信号１２の一例を示すタイミング図。
【図６】映像信号１１ａ〜１１ｄ、垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡ〜ＶｓｙｎｃＤ、制御信号２ｓ、選択映像信号１２の一例を示すタイミング図。
【図７】制御信号生成部８２の処理動作の一例を示すフローチャート。
【図８】映像信号１１ａ〜１１ｄおよび選択映像信号１２の別の一例を示すタイミング図。
【図９】制御信号生成部８２の処理動作の一例を示すフローチャート。
【図１０】制御信号生成部８２の内部構成の一例を示す概略ブロック図。
【図１１】制御信号生成部８２のより詳細な内部構成の一例を示す回路ブロック図。
【図１２】選択部２の内部構成の一例を示す概略ブロック図。
【図１３】選択部２および制御信号生成部８２の各部の信号波形を示すタイミング図。
【図１４】映像信号１１ａ〜１１ｄ、垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡ〜ＶｓｙｎｃＤ、制御信号２ｓ、選択映像信号１２の一例を示すタイミング図。
【図１５】制御信号生成部８２の処理動作の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明に係る画像処理装置および画像処理システムの実施形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
【００１２】
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態に係る画像処理システムの概略構成を示すブロック図である。図１の画像処理システムは、４つのカメラ１ａ〜１ｄと、画像処理装置３０と、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：表示部）１０とを備えている。
【００１３】
図２は、車両５０に取り付けられたカメラ１ａ〜１ｄを示す図である。図示のように、４つのカメラ１ａ〜１ｄは、例えば車両５０の前後左右４箇所に設置される。図１の各カメラ１ａ〜１ｄはアナログ映像信号１１ａ〜１１ｄを出力する。映像信号１１ａ〜１１ｄは、例えば垂直同期信号と、画像データである輝度信号Ｙおよび色差信号Ｃｂ，Ｃｒとが重畳されたコンポジットビデオ信号である。カメラ１ａ〜１ｄは非同期カメラである。そのため、それぞれ同期して動作するわけではなく、垂直同期信号の位相は一致していない。
【００１４】
図１の画像処理装置３０は、選択部（ＳＥＬ）２と、ＡＤコンバータ（Analog to Digital Converter：ＡＤＣ）３と、ＮＴＳＣデコーダ４と、ＲＡＭ（記憶部）５と、視点射影変換部６と、合成部７と、制御部８と、ＬＣＤコントローラ（ＬＣＤＣ）９とを有する。画像処理装置３０は４つのカメラ１ａ〜１ｄで撮影された映像を合成して、車両５０の全周囲を表す俯瞰画像を生成し、ＬＣＤ１０に表示するものである。
【００１５】
選択部２は制御信号２ｓに応じて映像信号１１ａ〜１１ｄのうちの１つを選択し、選択映像信号１２として出力する。ＡＤＣ３は選択映像信号１２をデジタル信号に変換する。ＮＴＳＣデコーダ４は映像信号をＮＴＳＣ（National Television Standard Committee）フォーマットに従った形式の映像信号に変換する。さらに、ＮＴＳＣデコーダは制御信号２ｓに応じて、変換後の映像信号の水平ブランキング期間に、どのカメラから入力されたのかを示すカメラ識別データを付加してもよい。
【００１６】
ＲＡＭ５は複数の領域を有し、４つのカメラから入力される４つの映像信号をそれぞれ対応する領域に記憶する。選択部２、ＡＤＣ３およびＮＴＳＣデコーダ４を介して新たに映像信号が入力されると、ＲＡＭに記憶されていた４つの映像信号のうち、新たに入力される映像信号のみを更新する。制御信号２ｓまたはカメラ識別データに基づいて、選択映像信号１２がどのカメラに対応するのかを識別できる。
選択部２が４つの映像信号１１ａ〜１１ｄのうちの１つを選択するため、ＡＤＣ３、ＮＴＳＣデコーダ４、ＲＡＭ５はそれぞれ１つずつ設ければよい。
【００１７】
視点射影変換部６は、例えばアフィン変換により、ＲＡＭ５に記憶された４つの映像信号を車両５０の上方から路面へ射影した映像信号にそれぞれ変換する。合成部７は射影された４つ映像信号を合成して、俯瞰画像（合成画像）を生成する。視点射影変換部６と合成部７は合成画像生成部を構成する。
【００１８】
制御部８は、垂直同期信号（Ｖｓｙｎｃ）検出部８１と、制御信号生成部８２とを有する。垂直同期信号検出部８１は映像信号１１ａ〜１１ｄに重畳された垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡ〜ＶｓｙｎｃＤを検出する。制御信号生成部８２は垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡ〜ＶｓｙｎｃＤから同期パルスを検出し、同期パルスが検出された順に映像信号１１ａ〜１１ｄを選択部２で選択するよう制御信号２ｓを生成する。
【００１９】
制御部８はソフトウェアで構成してもよいし、ハードウェアで構成してもよい。この制御部８が本実施形態の特徴の１つであり、その処理動作については後述する。
【００２０】
ＬＣＤコントローラ９は俯瞰画像をＬＣＤ１０に表示するための信号に変換し、ＬＣＤ１０を駆動する。ＬＣＤ１０は図２の車両５０内で運転手が見やすい位置に設置され、生成された俯瞰画像を表示する。
【００２１】
図３は、映像信号１１ａ〜１１ｄ、垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡ〜ＶｓｙｎｃＤ、制御信号２ｓ、選択映像信号１２の一例を示すタイミング図である。図３の映像信号１１ａ〜１１ｄは同期パルスの間に画像データが挿入される。より具体的には、同図のロウパルス（負極性のパルス）が例えば６０Ｈｚの同期パルスであり、その間に奇数ラインまたは偶数ラインに対応する１フィールド分の画像データ（本実施形態では、輝度信号Ｙおよび色差信号Ｃｂ，Ｃｒ）が挿入される。垂直同期信号検出部８１は、映像信号１１ａ〜１１ｄから垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡ〜ＶｓｙｎｃＤを分離し、制御信号生成部８２に供給する。カメラ１ａ〜１ｄは非同期カメラであるため、垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡ〜ＶｓｙｎｃＤにおいて同期パルスが生成されるタイミングは一致しない。
【００２２】
図４は、制御信号生成部８２の処理動作の一例を示すフローチャートである。同図はカメラ１ａを基準とし、フィールド単位で選択する映像信号を切り替える例を示している。図３および図４を用いて、画像処理装置３０の処理動作を説明する。
【００２３】
まず、制御信号生成部８２はパラメータＮを０に設定する（ステップＳ１）。次に、制御信号生成部８２は基準となるカメラ１ａから入力される垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡに同期パルスが検出されるか否かを判断する（ステップＳ２）。制御信号生成部８２は図３の時刻ｔ１における垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡの立ち上がりを同期パルスと判断する（ステップＳ２のＹＥＳ）。そして、制御信号生成部８２はこの同期パルスが検出された垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡに対応する映像信号１１ａを選択すべきことを示す制御信号２ｓを生成する（ステップＳ３）。これにより、選択部２は映像信号１１ａを選択し、選択映像信号１２として出力する。
【００２４】
選択映像信号１２は、ＡＤＣ３およびＮＴＳＣデコーダ４の処理を経て、ＲＡＭ５における映像信号１１ａに対応する領域に記憶される。既にカメラ１ａから入力された映像信号が記憶されている場合は、新たな映像信号に更新される。その後、視点射影変換部６および合成部７により、既にＲＡＭ５に記憶されているカメラ１ｂ〜１ｄから入力された映像信号と、新たにカメラ１ａから入力された映像信号とを合成して俯瞰画像を生成する。この俯瞰画像はＬＣＤコントローラ９を介してＬＣＤ１０に表示される。
【００２５】
俯瞰画像の生成に用いられるカメラ１ｂ〜１ｄから入力される映像信号は、カメラ１ａから入力される映像信号より古い。しかしながら、車両５０が遅い速度で後進するような場合、古い映像と新しい映像信号との差異は小さいため、ほとんど問題になることはない。
【００２６】
一方、制御信号生成部８２は１フィールド分の映像信号１１ａの選択が完了したか否かを判断する（ステップＳ４）。時刻ｔ２で垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡが立ち下がると、制御信号生成部８２は１フィールド分の映像信号１１ａの選択が完了したと判断する（ステップＳ４のＹＥＳ）。そして、制御信号生成部８２は映像信号１１ａの選択を停止すべきことを示す制御信号２ｓを生成する（ステップＳ５）。また、制御信号生成部８２はパラメータＮを１インクリメントし（ステップＳ６）、パラメータＮを１に設定する。
【００２７】
ここで、Ｎ＝４ではないので（ステップＳ７のＮＯ）、制御信号生成部８２は垂直同期信号ＶｓｙｎｃＢ〜ＶｓｙｎｃＤに同期パルスが検出されるか否かを判断する（ステップＳ８）。ここで、制御信号生成部８２は既に選択したカメラ１ａから入力される同期パルスを検出しない。すなわち、制御信号生成部８２は、既にカメラ１ａから入力される垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡで同期パルスを検出しているため、図３の時刻ｔ２’における垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡの同期パルスを検出しない。
【００２８】
一方、制御信号生成部８２は時刻ｔ３における垂直同期信号ＶｓｙｎｃＣの立ち上がりを同期パルスと判断する（ステップＳ８のＹＥＳ）。そして、制御信号生成部８２は映像信号１１ｃを選択すべきことを示す制御信号２ｓを生成する（ステップＳ３）。これにより、選択部２は映像信号１１ｃを選択し、選択映像信号１２として出力する。その後のＡＤＣ３以降の処理は上記と同様なので省略する。
【００２９】
その後、時刻ｔ４で垂直同期信号ＶｓｙｎｃＣが立ち下がると、制御信号生成部８２は１フィールド分の映像信号１１ｃの選択が完了したと判断し（ステップＳ４のＹＥＳ）、制御信号生成部８２は映像信号１１ｃの選択を停止すべきことを示す制御信号２ｓを生成する（ステップＳ５）。また、制御信号生成部８２はパラメータＮを１インクリメントし（ステップＳ6）、パラメータＮを２に設定する。
【００３０】
ここで、Ｎ＝４ではないので（ステップＳ７のＮＯ）、ステップＳ８，Ｓ３〜Ｓ７の処理が繰り返される。すなわち、時刻ｔ５〜ｔ６で映像信号１１ｄが選択され、パラメータＮは３に設定される。その後、時刻ｔ７〜ｔ８で映像信号１１ｂが選択され、パラメータＮは４に設定される。
【００３１】
Ｎ＝４になると（ステップＳ７のＹＥＳ）、映像信号の入力が続いていれば（ステップＳ９のＹＥＳ）、ステップＳ１に戻り、制御信号生成部８２はパラメータＮを０に設定し（ステップＳ１）、基準となるカメラ１ａから入力される垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡに同期パルスが検出されるか否かを判断する（ステップＳ２）。時刻ｔ９で同期パルスが検出されると（ステップＳ２のＹＥＳ）、制御信号生成部８２は再び映像信号１１ａを選択すべきことを示す制御信号２ｓを生成する。以降、上記の動作を繰り返す。
【００３２】
このようにして、基準となるカメラ１ａの５フィールド分の時間（時刻ｔ１〜ｔ９）で、全てのカメラ１ａ〜１ｄから入力される映像信号１１ａ〜１１ｄが選択され、制御信号生成部８２の１サイクルの動作が完了する。
【００３３】
図５は、制御部８を設けない場合の、映像信号１１ａ〜１１ｄと、映像信号１２の一例を示すタイミング図である。制御部８がない場合、カメラ１ａ〜１ｄから入力される同期パルスの順序がわからないため、常に一定の順に映像信号１１ａ〜１１ｄを選択しなければならない。
【００３４】
図５は、カメラ１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄの順に映像信号１１ａ〜１１ｄを選択する例を示したものである。時刻ｔ２で映像信号１１ａの選択が完了した後、時刻ｔ３より遅い時刻ｔ１１で垂直同期信号ＶｓｙｎｃＢに同期パルスが検出されるのを待って映像信号１１ｂを選択を開始する。以下、映像信号１１ａ〜１１ｄをこの順に選択すると、全てのカメラ１ａ〜１ｄから入力される映像信号１１ａ〜１１ｄの選択が完了するまでに、図３より長い６フィールド分の時間（時刻ｔ１〜ｔ１２）が必要となる。
【００３５】
全ての映像信号１１ａ〜１１ｄの選択が完了するまでに必要な時間が長くなるほど、より古い映像信号を用いて俯瞰画像が生成される。カメラ１ａ〜１ｄは車両５０に取り付けられており、車両５０が移動すると映像信号も変化する。したがって、より古い映像信号を用いて俯瞰画像を生成すると、その品位が低下してしまう。本実施形態では、全ての映像信号１１ａ〜１１ｄを選択するのに要する時間を短縮できるため、俯瞰画像の品位を向上できる。
【００３６】
このように、本実施形態では、非同期カメラ１ａ〜１ｄと、１つずつのＡＤＣ３、ＮＴＳＣデコーダ４およびＲＡＭ５により、低コストで画像処理システムを構成できる。また、制御部２を設け、同期パルスが検出された順に映像信号を自動的に選択するため、効率よく短時間で映像信号１１ａ〜１１ｄを選択でき、高品位な俯瞰画像を生成できる。
【００３７】
なお、前記説明において俯瞰画像は新たな映像信号が更新される毎に生成されるが、４つの映像信号１１ａ〜１１ｄが全て更新されてから合成しても良い。これにより合成部２の処理を軽減できる。
【００３８】
（第２の実施形態）
以下に説明する第２の実施形態は、基準となるカメラを設定せず、より簡易な処理で映像信号１１ａ〜１１ｄを選択するものである。
【００３９】
図６は、映像信号１１ａ〜１１ｄ、垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡ〜ＶｓｙｎｃＤ、制御信号２ｓ、選択映像信号１２の一例を示すタイミング図であり、図７は、制御信号生成部８２の処理動作の一例を示すフローチャートである。以下では、第１の実施形態と異なる部分を中心に説明する。
【００４０】
まず、制御信号生成部８２はパラメータＮを０に設定する（ステップＳ１）。次に、任意の垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡ〜ＶｓｙｎｃＤに同期パルスが検出されるか否かを判断する（ステップＳ２’）。制御信号生成部８２は図６の時刻ｔ１における垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡの立ち上がりを同期パルスと判断する（ステップＳ２’のＹＥＳ）。そして、制御信号生成部８２は映像信号１１ａを選択すべきことを示す制御信号２ｓを生成する（ステップＳ３）。これにより、選択部２は映像信号１１ａを選択し、選択映像信号１２として出力する。
【００４１】
その後、時刻ｔ２で垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡが立ち下がると、制御信号生成部８２は１フィールド分の映像信号１１ａの選択が完了したと判断し（ステップＳ４のＹＥＳ）、制御信号生成部８２は映像信号１１ａの選択を停止すべきことを示す制御信号２ｓを生成する（ステップＳ５）。また、制御信号生成部８２はパラメータＮを１インクリメントし（ステップＳ６）、パラメータＮを１に設定する。
【００４２】
以下同様に、時刻ｔ３〜ｔ４で映像信号１１ｃが選択され、時刻ｔ５〜ｔ６で映像信号１１ｄが選択される。さらに、時刻ｔ７〜ｔ８で映像信号１１ｂが選択され、パラメータＮは４に設定される。
【００４３】
ここで、Ｎ＝４なので（ステップＳ７のＹＥＳ）、ステップＳ１に戻り、制御信号生成部８２はパラメータＮを０に設定する（ステップＳ１）。次に、任意の垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡ〜ＶｓｙｎｃＤに同期パルスが検出されるか否かを判断する（ステップＳ２’）。
【００４４】
図４の場合と異なり、Ｎ＝０の場合、基準となるカメラから入力される垂直同期信号に限定せず、任意の垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡ〜ＶｓｙｎｃＤから同期パルスを検出する。そのため、制御信号生成部８２は時刻ｔ２１における垂直同期信号ＶｓｙｎｃＢが立ち上がりを同期パルスと判断する（ステップＳ２’のＹＥＳ）。そして、制御信号生成部８２はこの同期パルスが検出された垂直同期信号ＶｓｙｎｃＢに対応する映像信号１１ｂを選択すべきことを示す制御信号２ｓを生成する。以降の動作は第１の実施形態と同様である。
【００４５】
図６に示すように、全てのカメラ１ａ〜１ｄから入力される映像信号１１ａ〜１１ｄの選択が完了するまでに要する１サイクルの時間は約４フィールド分（時刻ｔ１〜ｔ２１）であり、次に選択する映像信号の同期パルスを早く検出できるので第１の実施形態よりさらに短縮できる。
【００４６】
図８は、映像信号１１ａ〜１１ｄおよび選択映像信号１２の別の一例を示すタイミング図である。垂直同期信号の周波数は厳密に６０Ｈｚに統一されているわけではなく、また、何らかの原因により一部のカメラのみ垂直同期信号が乱れることもある。その場合、同期パルスの位相がずれ、現れる順番が変化することもある。
【００４７】
図８の期間Ｔ１では、カメラ１ａ，１ｃ，１ｄ，１ｂの順に同期パルスが現れる。一方、期間Ｔ２では、カメラ１ａ，１ｃ，１ｂ，１ｄの順に同期パルスが現れる。このように同期パルスが現れる順番が変化しても、制御部８は垂直同期信号パルスが検出された順に映像信号を自動的に選択するため、映像信号１１ａ〜１１ｄを選択するのに要する時間が長くなることはない。
【００４８】
このように、第２の実施形態では、基準となるカメラを設定せずに、４つの映像信号１１ａ〜１１ｄを切り替えて選択する。そのため、第１の実施形態よりさらに短い時間で映像信号１１ａ〜１１ｄを選択でき、俯瞰画像の品位をより向上できる。
【００４９】
（第３の実施形態）
第１および第２の実施形態では、１サイクル内に任意の４つの映像信号を選択する。これに対し、以下に説明する第３の実施形態は、選択された映像信号に対応する映像信号番号を内部メモリに記憶しておき、同一サイクル内では映像信号番号が記憶されていない映像信号を選択するものである。
【００５０】
図９は、制御信号生成部８２の処理動作の一例を示すフローチャートである。以下では、図６および図９を用いて、第２の実施形態と異なる部分を中心に説明する。制御信号生成部８２はパラメータＮを０に設定し、かつ、内部メモリ（不図示）に記憶された映像信号番号をクリアする。（ステップＳ１’）。この内部メモリは既に選択された映像信号に対応する映像信号番号（識別子）（１１ａ〜１１ｄ）を記憶するものである。以下では、映像信号１１a〜１１ｄに対応する映像信号番号をそれぞれ「１１ａ」〜「１１ｄ」とする。
【００５１】
その後、図６の時刻ｔ１でカメラ１ａから入力される垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡに同期パルスが検出される（ステップＳ２’のＹＥＳ）。ここで、内部メモリは映像信号１１ａ対応する映像信号番号「１１ａ」を記憶していないので（ステップＳ２１のＹＥＳ）、制御信号生成部８２は時刻ｔ１〜ｔ２で映像信号１１ａを選択すべきことを示す制御信号２ｓを生成する（ステップＳ３〜Ｓ５）。さらに、制御信号生成部８２の内部メモリは映像信号番号「１１ａ」を記憶する（ステップＳ２２）。
【００５２】
次に、制御信号生成部８２はパラメータＮを１インクリメントし（ステップＳ６）、パラメータＮを１に設定する。Ｎ＝４でないので（ステップＳ７のＮＯ）、ステップＳ８に進む。時刻ｔ３でカメラ１ｃから入力される垂直同期信号ＶｓｙｎｃＣに同期パルスが検出される（ステップＳ８のＹＥＳ）。ここで、内部メモリは映像信号番号「１１ａ」のみを記憶しており、「１１ｃ」は記憶していない（ステップＳ２１のＹＥＳ）。よって、制御信号生成部８２は時刻ｔ３〜ｔ４で映像信号１１ｃを選択すべきことを示す制御信号２ｓを生成する（ステップＳ３〜Ｓ５）。その後、内部メモリは映像信号番号「１１ｃ」をさらに記憶し、（ステップＳ２２）パラメータＮは２に設定される（ステップＳ６）。
【００５３】
以降、同様の動作により、時刻ｔ５〜ｔ６で映像信号１１ｄを選択するとともに、内部メモリは映像信号番号「１１ｄ」をさらに記憶し、パラメータＮは３に設定される。また、時刻ｔ７〜ｔ８で映像信号１１ｂを選択するとともに、内部メモリは映像信号番号「１１ｂ」をさらに記憶し、パラメータＮは４に設定される。ここで、Ｎ＝４なので（ステップＳ７のＹＥＳ）、全てのカメラ１ａ〜１ｄから入力される映像信号１１ａ〜１１ｄの選択が完了し、映像信号が入力されていれば（ステップＳ９のＹＥＳ）、ステップＳ１’に戻る。
【００５４】
仮に、図６とは異なり、時刻ｔ７でカメラ１ａから入力される垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡに同期パルスが検出されたとする（ステップＳ８）。各カメラ１ａ〜１ｄの垂直同期信号の周波数が厳密には一致していないため、このように同期パルスの順序が入れ換わることもあり得る。この場合、内部メモリは映像信号番号「１１ａ」を既に記憶している（ステップＳ２１のＮＯ）。そのため、映像信号１１ａが選択されることはない。
【００５５】
時刻ｔ７で、内部メモリは映像信号番号「１１ａ」、「１１ｃ」および「１１ｄ」を記憶しており、「１１ｂ」を記憶していない。そのため、ＶｓｙｎｃＢに同期パルスが検出されるまで、映像信号１１ａ，１１ｃ，１１ｄは新たに選択されない。
【００５６】
このように、第３の実施形態では、既に選択した映像信号番号を記憶し、既に選択されたカメラから入力される映像信号を選択しないようにする。そのため、同期パルスの順序が入れ換わった場合でも、１サイクル内で４つのカメラ１ａ〜１ｄから入力される映像信号１１ａ〜１１ｄを、重複することなく確実に選択できる。そのため、各カメラ１ａ〜１ｄの垂直同期信号の周波数が厳密に一致していない場合でも、俯瞰画像の品位を向上できる。
【００５７】
（第４の実施形態）
以下に説明する第４の実施形態は、第３の実施形態で説明した選択部２および制御信号生成部８２の内部構成をより具体的に示すものである。
図１０は、制御信号生成部８２の内部構成の一例を示す概略ブロック図である。制御信号生成部８２は、選択回路８３ａ〜８３ｄと、内部メモリ８４ａ〜８４ｄと、メモリクリア回路８５と、タイミング制御回路８６とを有する。
【００５８】
選択回路８３ａは、垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡと、タイミング制御信号Ｇａｔｅと、重複防止信号ＧａｔｅＡとに基づいて、制御信号ＳｅｌＡを生成する。選択回路８３ｂ〜８３ｄも同様である。制御信号ＳｅｌＡ〜ＳｅｌＤは図１の制御信号２ｓに対応する。内部メモリ８４ａは制御信号ＳｅｌＡにより映像信号１１ａが選択されたことを記憶する。そして、１サイクル内で映像信号１１ａが重複して選択されないよう、選択防止信号ＧａｔｅＡを生成する。内部メモリ８４ｂ〜８４ｄも同様である。
【００５９】
メモリクリア回路８５は、制御信号ＳｅｌＡ〜ＳｅｌＤにより全ての映像信号１１ａ〜１１ｄの選択が完了すると、内部メモリ８４ａ〜８４ｄに記憶された情報をクリアする。タイミング制御回路８６は、制御信号ＳｅｌＡ〜ＳｅｌＤに基づいて、１フィールド分の映像信号の選択が完了する前に制御信号ＳｅｌＡ〜ＳｅｌＤが切り替わらないよう、タイミング制御信号Ｇａｔｅを生成する。
【００６０】
図１１は、制御信号生成部８２のより詳細な内部構成の一例を示す回路ブロック図である。選択回路８３ａ〜８３ｄおよび内部メモリ８４ａ〜８４ｄはそれぞれ内部構成が同一であるので、以下では、代表して選択回路８３ａおよび内部メモリ８４ａについて説明する。
制御信号生成部８２内の選択回路８３ａは、立ち上がり検出回路（ＲＥ ＤＥＴ）１０１ａと、立ち下り検出回路（ＦＥ ＤＥＴ）１０２ａと、ＯＲ回路１０３ａと、フリップフロップ（ＦＦ）１０４ａとを有する。
【００６１】
立ち上がり検出回路１０１ａは垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡの立ち上がりに同期してロウパルスを生成し、ＯＲ回路１０３ａに供給する。立ち下がり検出回路１０２ａは垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡの立ち下がりに同期してロウパルスを生成し、フリップフロップ１０４ａのリセット端子Ｒに供給する。ＯＲ回路１０３ａは、タイミング制御信号Ｇａｔｅと、重複防止信号ＧａｔｅＡと、立ち上がり検出回路１０１ａの出力信号との論理和演算を行い、その結果をフリップフロップ１０４ａのセット端子Ｓに供給する。
【００６２】
フリップフロップ１０４ａはセット端子Ｓにロウパルスが供給されると出力端子Ｑから制御信号ＳｅｌＡをハイに設定し、リセット端子Ｒにロウパルスが供給されると制御信号ＳｅｌＡをロウに設定する。すなわち、タイミング制御信号Ｇａｔｅおよび重複防止信号ＧａｔｅＡがともにロウである場合、垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡの立ち上がりに同期してフリップフロップ１０４ａは制御信号ＳｅｌＡをハイに設定する。また、垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡの立ち下がりに同期してフリップフロップ１０４ａは制御信号ＳｅｌＡをロウに設定する。
内部メモリ８４ａは、立ち上がり検出回路１０５ａと、フリップフロップ１０６ａとを有する。
【００６３】
立ち上がり検出回路１０５ａは制御信号ＳｅｌＡの立ち上がりに同期してロウパルスを生成し、フリップフロップ１０６ａのセット端子Ｓに供給する。
フリップフロップ１０６ａの動作はフリップフロップ１０４ａと同様である。立ち上がり検出回路１０５ａからセット端子Ｓにロウパルスが供給されると、フリップフロップ１０６ａは出力端子Ｑから重複防止信号ＧａｔｅＡをハイに設定する。これは、内部メモリ８４ａが映像信号番号「１１ａ」を記憶することに対応する。また、リセット端子Ｒにメモリクリア回路８５からロウパルスが供給されると、フリップフロップ１０６ａは重複防止信号ＧａｔｅＡをロウに設定する。これは、内部メモリ８４ａに記憶された映像信号番号「１１ａ」をクリアすることに対応する。
【００６４】
重複防止信号ＧａｔｅＡは選択回路８３ａ内のＯＲ回路１０３ａに供給される。よって、重複防止信号ＧａｔｅＡがハイである期間では、ＯＲ回路１０３ａの出力はハイに固定され、フリップフロップ１０４ａのセット端子Ｓにロウパルスは生じない。したがって、重複防止信号ＧａｔｅＡがハイに設定されると、制御信号ＳｅｌＡがハイに設定されることはない。
【００６５】
メモリクリア回路８５は、立ち下がり検出回路１０７ａ〜１０７ｄと、ＯＲ回路１０８と、カウンタ１０９と、カウンタクリア回路１１０とを有する。
立ち下がり検出回路１０７ａ〜１０７ｄはそれぞれ制御信号ＳｅｌＡ〜ＳｅｌＤの立ち下がりに同期してハイパルスを生成する。ＯＲ回路１０８は立ち上がり検出回路１０７ａ〜１０７ｄの出力信号の論理和演算を行う。よって、制御信号ＳｅｌＡ〜ＳｅｌＤのいずれかが立ち下がると、これに同期してＯＲ回路１０８は出力信号ＣＫにハイパルスを生成し、カウンタ１０９に供給する。
【００６６】
カウンタ１０９はハイパルスが入力されるとカウント値Ｎを１インクリメントし、カウント値Ｎをカウンタクリア回路１１０に供給する。カウンタクリア回路１１０はカウント値Ｎが４になるとクリア信号ＣＬＲにロウパルスを生成する。このクリア信号ＣＬＲのロウパルスに同期して、カウンタ１０９はカウント値Ｎを０に設定する。また、クリア信号ＣＬＲは内部メモリ８４ａ〜８４ｄ内のフリップフロップ１０６ａ〜１０６ｄにもそれぞれ供給される。クリア信号ＣＬＲのロウパルスに同期して、フリップフロップ１０６ａ〜１０６ｄは重複防止信号ＧａｔｅＡ〜ＧａｔｅＤをロウに設定する。
【００６７】
タイミング制御回路８６はＯＲ回路１１１を有する。ＯＲ回路１１１は制御信号ＳｅｌＡ〜ＳｅｌＤの論理和演算を行い、タイミング制御信号Ｇａｔｅを生成する。タイミング制御信号Ｇａｔｅは選択回路８３ａ〜８３ｄ内のＯＲ回路１０３ａ〜１０３ｄに供給される。制御信号ＳｅｌＡ〜ＳｅｌＤのいずれかがハイである期間では、ＯＲ回路１１１が生成するタイミング制御信号Ｇａｔｅはハイに固定され、フリップフロップ１０４ａのセット端子Ｓにロウパルスは生じない。したがって、制御信号ＳｅｌＡ〜ＳｅｌＤのいずれかがハイであり、１フィールド分の映像信号を選択している最中に制御信号ＳｅｌＡ〜ＳｅｌＤが切り替わることはない。
【００６８】
図１２は、選択部２の内部構成の一例を示す概略ブロック図である。選択部２はスイッチＳＷ１〜ＳＷ４を有する。各スイッチＳＷ１〜ＳＷ４は制御信号ＳｅｌＡ〜ＳｅｌＤがハイの場合はオンし、ロウの場合はオフする。
【００６９】
図１３は、選択部２および制御信号生成部８２の各部の信号波形を示すタイミング図である。以下、図９のフローチャートと対応させながら、図１１の制御信号生成部８２および図１２の選択部２の動作を詳しく説明する。
【００７０】
時刻ｔ３０では、タイミング制御信号Ｇａｔｅ、重複防止信号ＧａｔｅＡ〜ＧａｔｅＤ、制御信号ＳｅｌＡ〜ＳｅｌＤはロウであり、カウント値Ｎは０であると仮定する（ステップＳ１’）。時刻ｔ３１で垂直同期信号ＳｙｎｃＡが立ち下がると、立ち下がり検出回路１０２ａはロウパルスを生成するが、フリップフロップ１０４ａが生成する制御信号ＳｅｌＡはロウのままである。
【００７１】
時刻ｔ３２で垂直同期信号ＳｙｎｃＡが立ち上がると、立ち上がり検出回路１０１ａはロウパルスを生成する（ステップＳ２’のＹＥＳ）。ＯＲ回路１０３ａに入力されるタイミング制御信号Ｇａｔｅおよび重複防止信号ＧａｔｅＡはロウである（ステップ２１のＹＥＳに対応）ので、ＯＲ回路１０３ａもロウパルスを生成する。このロウパルスに同期して、フリップフロップ１０４ａは制御信号ＳｅｌＡをハイに設定する（ステップＳ３）。そのため、スイッチＳＷ１がオンして、映像信号１１ａが選択される。
【００７２】
時刻ｔ３２で制御信号ＳｅｌＡが立ち上がると、立ち上がり検出回路１０５ａはロウパルスを生成する。これにより、フリップフロップ１０６ａは重複防止信号ＧａｔｅＡをハイに設定する（ステップＳ２２）。その結果、ＯＲ回路１０３ａの出力はハイに設定される。
【００７３】
一方、制御信号ＳｅｌＡがハイに設定されるため、ＯＲ回路１１１はタイミング制御信号Ｇａｔｅをハイに設定する。その結果、ＯＲ回路１０３ｂ〜１０３ｄの出力はハイに設定される。例えば、時刻ｔ３３で垂直同期信号ＳｙｎｃＣが立ち上がると、立ち上がり検出回路１０１ｃはロウパルスを生成する。しかしながら、ＯＲ回路１０３ｃはハイに固定されており、フリップフロップ１０４ｃのセット端子Ｓにロウパルスは生じない。よって、フリップフロップ１０４ｃは制御信号ＳｅｌＣをハイに設定しない。
【００７４】
このように、制御信号ＳｅｌＡ〜ＳｅｌＤのいずれかがハイである期間はＯＲ回路１１１がタイミング制御信号Ｇａｔｅをハイに設定する。そのため、制御信号ＳｅｌＡ〜ＳｅｌＤのうちの２つ以上がハイに設定されたり、１フィールド分の映像信号が完了する前に制御信号が切り替わったりすることはない。
【００７５】
時刻ｔ３４で垂直同期信号ＳｙｎｃＡが立ち下がると、立ち下がり検出回路１０２ａはロウパルスを生成する（ステップＳ４のＹＥＳ）。このロウパルスに同期して、フリップフロップ１０４ａは制御信号ＳｅｌＡをロウに設定する（ステップＳ５）。これにより、１フィールド分の映像信号１１ａの選択が完了する。
【００７６】
時刻ｔ３４で制御信号ＳｅｌＡが立ち下がると、メモリクリア回路８５内の立ち下がり検出回路１０７ａはハイパルスを生成する。他の立ち下がり検出回路１０７ｂ〜１０７ｄの出力はロウなので、ＯＲ回路１０８は、立ち下がり検出回路１０７ａのハイパルスに同期して、出力信号ＣＫにハイパルスを生成する。これにより、カウンタ１０９はカウント値を１インクリメントし（ステップＳ６）、Ｎを１に設定する。以下、選択回路８３ｂ〜８３ｄの動作は選択回路８３ａと同様なので、簡略化して説明する。
【００７７】
時刻ｔ３５で垂直同期信号ＳｙｎｃＣが立ち上がると、フリップフロップ１０４ｃは制御信号ＳｅｌＣをハイに設定する。さらに、時刻ｔ３６で垂直同期信号ＳｙｎｃＣが立ち下がると、フリップフロップ１０４ｃは制御信号ＳｅｌＣをロウに設定する。制御信号ＳｅｌＣの立ち下がりに同期して、カウンタ１０９はカウント値Ｎを１インクリメントし、Ｎを２に設定する。
【００７８】
時刻ｔ３７で垂直同期信号ＳｙｎｃＤが立ち上がると、フリップフロップ１０４ｄは制御信号ＳｅｌＤをハイに設定する。さらに、時刻ｔ３８で垂直同期信号ＳｙｎｃＤが立ち上がると、フリップフロップ１０４ｄは制御信号ＳｅｌＤをロウに設定する。制御信号ＳｅｌＤの立ち下がりに同期して、カウンタ１０９はカウント値Ｎを１インクリメントし、Ｎを３に設定する。
【００７９】
時刻ｔ３９で垂直同期信号ＳｙｎｃＢが立ち上がると、フリップフロップ１０４ｂは制御信号ＳｅｌＢをハイに設定する。さらに、時刻ｔ４０で垂直同期信号ＳｙｎｃＢが立ち上がると、フリップフロップ１０４ｂは制御信号ＳｅｌＢをロウに設定する。制御信号ＳｅｌＢの立ち下がりに同期して、カウンタ１０９はカウント値Ｎを１インクリメントし、Ｎを４に設定する。
【００８０】
カウント値Ｎが４になったので（ステップＳ７のＹＥＳ）、カウンタクリア回路１１０はクリア信号ＣＬＲにロウパルスを生成する。このロウパルスに同期して、フリップフロップ１０６ａ〜フリップフロップ１０６ｄは重複防止信号ＧａｔｅＡ〜ＧａｔｅＤをロウに設定し、カウンタ１０９はカウント値Ｎを０に設定する（ステップＳ１’）。以上で、４つのカメラ１ａ〜１ｄから入力される全ての映像信号１１ａ〜１１ｄが選択され、１サイクルの動作が完了する。
【００８１】
ここで、重複防止信号ＧａｔｅＡ〜ＧａｔｅＤは、１サイクル内で同一のカメラから入力される映像信号を重複して選択しないよう、フリップフロップ１０４ａ〜１０４ｄを制御する。例えば、時刻ｔ３２以降、重複防止信号ＧａｔｅＡはハイに設定される。このとき、仮に図１３とは異なり、時刻ｔ３７でカメラ１ａから入力される垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡが立ち上がったとする。この場合、選択回路８３ａ内の立ち上がり検出回路１０１ａはロウパルスを生成する。ところが、重複防止信号ＧａｔｅＡがハイである（ステップＳ２１のＮＯ）ため、ＯＲ回路１０３ａの出力はハイに固定されており、ロウパルスを生成しない。よって、フリップフロップ１０４ａは制御信号ＳｅｌＡをハイに設定せず、映像信号１１ａが選択されることはない。
【００８２】
図１３に示すように、時刻ｔ３７では重複防止信号ＧａｔｅＡ，ＧａｔｅＣ，ＧａｔｅＤがハイであるため、カメラ１ｂから入力される垂直同期信号ＶｓｙｎｃＢに同期パルスが検出されるまで、他のカメラ１ａ，１ｃ，１ｄから入力される映像信号１１ａ，１１ｃ，１１ｄは選択されない。
【００８３】
このように、第４の実施形態では、内部メモリ８４ａは映像信号１１ａを選択したことを記憶し、その後同一サイクル内では映像信号１１ａを選択しないよう、制御信号ＳｅｌＡを生成するフリップフロップ１０４ａへの入力信号を固定する。そのため、同期パルスの順序が入れ換わった場合でも、１サイクル内で４つのカメラ１ａ〜１ｄから入力される映像信号１１ａ〜１１ｄを、重複することなく確実に選択できる。また、タイミング制御回路８６により、１フィールド分の映像信号が完了するまでは、制御信号ＳｅｌＡ〜ＳｅｌＤを生成するフリップフロップ１０４ａ〜１０４ｄへの入力信号を固定する。そのため、１フィールド分の映像信号の選択が完了する前に制御信号ＳｅｌＡ〜ＳｅｌＤが切り替わることはない。
【００８４】
（第５の実施形態）
以上に説明した第１〜第４の実施形態はフィールド単位で選択する映像信号を切り替えるものであった。これに対し、以下に説明する第５の実施形態は、映像信号をフィールド単位で切り替えるかフレーム単位で切り替えかを選択できるものである。
【００８５】
図１４は、映像信号１１ａ〜１１ｄ、垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡ〜ＶｓｙｎｃＤ、制御信号２ｓ、選択映像信号１２の一例を示すタイミング図であり、図１５は、制御信号生成部８２の処理動作の一例を示すフローチャートである。以下では、第３の実施形態の図９と異なる部分を中心に説明する。
【００８６】
まず、フレーム単位で切り替える場合を説明する。なお、フレームとは、連続する２つのフィールド、すなわち、奇数ラインに対応するフィールドおよび偶数ラインに対応するフィールドにより構成されるものである。フレーム単位で切り替える場合、図１の制御部８には、外部からフレーム単位で切り替えることを示す信号（不図示）が入力される。
【００８７】
図１４の時刻ｔ４１でカメラ１ａから入力される垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡに同期パルスが検出される（ステップＳ２’のＹＥＳ）。ここで、内部メモリは映像信号番号「１１ａ」を記憶していない（ステップＳ２１のＹＥＳ）ので、制御信号生成部８２は時刻ｔ４１で映像信号１１ａを選択すべきことを示す制御信号２ｓを生成する（ステップＳ３）。ここで、時刻ｔ４１での映像信号１１ａは奇数ラインおよび偶数ラインのどちらに対応するフィールドであっても構わない。
【００８８】
フレーム単位で映像信号１１ａを選択する場合（ステップＳ３１のＮＯ）、時刻ｔ４２で垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡが立ち下がると、１フィールド目の選択が完了する（ステップＳ３２のＹＥＳ）。続いて、時刻ｔ４３で垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡが立ち下がると、２フィールド目の選択が完了する（ステップＳ４のＹＥＳ、ステップＳ５）。このように、奇数ラインであるか偶数ラインであるかを問わず、先に入力されるフィールドから選択することで、１フレームの選択に要する時間を短縮できる。
【００８９】
制御信号生成部８２は、１フレーム、すなわち２フィールドの選択を完了すると、映像信号番号「１１ａ」を内部メモリに記憶する（ステップＳ２２）。以下、同様の処理動作により選択部２はフレーム単位で映像信号を切り替えることができる。
【００９０】
一方、フィールド単位で切り替える場合、図１の制御部８には、外部からフィールド単位で切り替えることを示す信号（不図示）が入力される。この場合、ステップＳ３２の処理を行わず、１フィールド分の映像信号の選択が完了すると、制御信号生成部は選択を停止する（ステップＳ５）。よって、図９と同様の処理フローとなり、フィールド単位で映像信号を切り替えることができる。
【００９１】
カメラ１ａ〜１ｄが取り付けられる図２の車両５０の速度が速い場合、時間の経過と共に映像信号が大きく変化する。よって、できる限り早くカメラ１ａ〜１ｄから入力される映像信号１１ａ〜１１ｄを切り替えた方がよい。そのため、車両５０の速度が速い場合はフィールド単位で映像信号を切り替えるのがよい。
【００９２】
一方、速度が遅い場合、時間が経過しても映像信号の変化は小さい。よって、フレーム単位で映像信号を切り替えてもよい。フレームはフィールドに比べて垂直方向の解像度が２倍であるため、より高品位の俯瞰画像を生成できる。
したがって、車両５０の速度が所定値より速い場合はフィールド単位で映像信号を切り替え、遅い場合はフレーム単位で映像信号を切り替えるようにしてもよい。手動でこの切り替えを行ってもよいし、車両５０の車速パルス信号（不図示）を用いて速度を判断し、自動で切り替えを行ってもよい。
【００９３】
このように、第５の実施形態ではフレーム単位で映像信号を切り替えることもできる。よって、特に車両５０の速度が遅い場合にフレーム単位で映像信号を切り替えることにより、俯瞰画像の品位をさらに向上できる。
【００９４】
なお、上述した各実施形態では、映像信号１１ａ〜１１ｄがコンポジットビデオ信号である例を示したが、映像信号１１ａ〜１１ｄはその他のフォーマットの信号でもよい。例えば、垂直同期信号と画像データが予め分離された信号であってもよく、この場合は図１の垂直同期信号検出部８１を設けず、垂直同期信号を直接制御信号生成部８２に入力すればよい。映像信号１１ａ〜１１ｄはデジタル信号でもよく、この場合はＡＤＣ３は不要である。また、ＮＴＳＣデコーダ４に代えて、ＰＡＬデコーダまたはＳＥＣＡＭデコーダを用いて、ＮＴＳＣとは異なる形式に映像信号をデコードしてもよい。また、カメラから入力される映像信号の数は４つに限られない。
【００９５】
上述した実施形態で説明した画像処理システムの少なくとも一部は、ハードウェアで構成してもよいし、ソフトウェアで構成してもよい。ソフトウェアで構成する場合には、画像処理システムの少なくとも一部の機能を実現するプログラムをフレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に収納し、コンピュータに読み込ませて実行させてもよい。記録媒体は、磁気ディスクや光ディスク等の着脱可能なものに限定されず、ハードディスク装置やメモリなどの固定型の記録媒体でもよい。また、画像処理システムの少なくとも一部の機能を実現するプログラムを、インターネット等の通信回線（無線通信も含む）を介して頒布してもよい。さらに、同プログラムを暗号化したり、変調をかけたり、圧縮した状態で、インターネット等の有線回線や無線回線を介して、あるいは記録媒体に収納して頒布してもよい。
【００９６】
上記の記載に基づいて、当業者であれば、本発明の追加の効果や種々の変形を想到できるかもしれないが、本発明の態様は、上述した個々の実施形態には限定されるものではない。特許請求の範囲に規定された内容およびその均等物から導き出される本発明の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲で種々の追加、変更および部分的削除が可能である。
【符号の説明】
【００９７】
１ａ〜１ｄ カメラ
２ 選択部
３ ＡＤＣ
４ ＮＴＳＣデコーダ
５ ＲＡＭ
６ 視点射影変換部
７ 合成部
８ 制御部
８１ 垂直同期信号検出部
８２ 制御信号生成部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の映像信号を合成する画像処理装置および画像処理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の前後左右４箇所に設置されたカメラで撮影された映像信号を、車両上方からの視点の映像に変換し、合成することにより、車両の周囲３６０度を確認可能な俯瞰画像を生成し、車内のディスプレイにこの俯瞰画像を表示する車載システムが知られている（例えば特許文献１）。この画像を見ながら、運転手は安全に車庫入れ等を行うことができる。
【０００３】
特許文献１では、４つのカメラにそれぞれ対応する４つの画像デコーダ部および４つの画像メモリを設け、画像デコーダ部でカメラから入力される映像信号を所定の形式に変換した後、画像メモリに格納する。そして、画像メモリに記憶された画像を合成して俯瞰画像を生成する。
【０００４】
しかしながら、特許文献１の手法では、画像デコーダおよび画像メモリが４つずつ必要であるため、この車載システムが高価になってしまうという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−３３６２３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、低コストで高品位に複数の映像信号を合成する画像処理装置および画像処理システムを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様によれば、複数の映像信号のそれぞれに含まれる垂直同期信号から同期パルスを検出し、前記同期パルスが検出された前記映像信号を順繰りに所定期間選択することを示す制御信号を生成する制御信号生成部と、前記制御信号に応じて、前記複数の映像信号のうちの１つを選択する選択部と、前記選択された映像信号を、複数の領域のうち前記選択された映像信号に対応する領域に所定の形式で記憶する記憶部と、前記複数の領域に記憶される映像信号を合成して合成画像を生成する合成画像生成部と、を備えることを特徴とする画像処理装置が提供される。
【０００８】
また、本発明の一態様によれば、複数のカメラと、前記複数のカメラから入力される複数の映像信号のそれぞれに含まれる垂直同期信号から同期パルスを検出し、前記同期パルスが検出された前記映像信号を順繰りに所定期間選択することを示す制御信号を生成する制御信号生成部と、前記制御信号に応じて、前記複数の映像信号のうちの１つを選択する選択部と、前記選択された映像信号を、複数の領域のうち前記選択された映像信号に対応する領域に所定の形式で記憶する記憶部と、前記複数の領域に記憶される映像信号を合成して合成画像を生成する合成画像生成部と、を備えることを特徴とする画像処理システムが提供される。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、低コストで高品位に複数の映像信号を合成できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る画像処理システムの概略構成を示すブロック図。
【図２】車両５０に取り付けられたカメラ１ａ〜１ｄを示す図。
【図３】映像信号１１ａ〜１１ｄ、垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡ〜ＶｓｙｎｃＤ、制御信号２ｓ、選択映像信号１２の一例を示すタイミング図。
【図４】制御信号生成部８２の処理動作の一例を示すフローチャート。
【図５】制御部８を設けない場合の、映像信号１１ａ〜１１ｄと、映像信号１２の一例を示すタイミング図。
【図６】映像信号１１ａ〜１１ｄ、垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡ〜ＶｓｙｎｃＤ、制御信号２ｓ、選択映像信号１２の一例を示すタイミング図。
【図７】制御信号生成部８２の処理動作の一例を示すフローチャート。
【図８】映像信号１１ａ〜１１ｄおよび選択映像信号１２の別の一例を示すタイミング図。
【図９】制御信号生成部８２の処理動作の一例を示すフローチャート。
【図１０】制御信号生成部８２の内部構成の一例を示す概略ブロック図。
【図１１】制御信号生成部８２のより詳細な内部構成の一例を示す回路ブロック図。
【図１２】選択部２の内部構成の一例を示す概略ブロック図。
【図１３】選択部２および制御信号生成部８２の各部の信号波形を示すタイミング図。
【図１４】映像信号１１ａ〜１１ｄ、垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡ〜ＶｓｙｎｃＤ、制御信号２ｓ、選択映像信号１２の一例を示すタイミング図。
【図１５】制御信号生成部８２の処理動作の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明に係る画像処理装置および画像処理システムの実施形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
【００１２】
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態に係る画像処理システムの概略構成を示すブロック図である。図１の画像処理システムは、４つのカメラ１ａ〜１ｄと、画像処理装置３０と、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：表示部）１０とを備えている。
【００１３】
図２は、車両５０に取り付けられたカメラ１ａ〜１ｄを示す図である。図示のように、４つのカメラ１ａ〜１ｄは、例えば車両５０の前後左右４箇所に設置される。図１の各カメラ１ａ〜１ｄはアナログ映像信号１１ａ〜１１ｄを出力する。映像信号１１ａ〜１１ｄは、例えば垂直同期信号と、画像データである輝度信号Ｙおよび色差信号Ｃｂ，Ｃｒとが重畳されたコンポジットビデオ信号である。カメラ１ａ〜１ｄは非同期カメラである。そのため、それぞれ同期して動作するわけではなく、垂直同期信号の位相は一致していない。
【００１４】
図１の画像処理装置３０は、選択部（ＳＥＬ）２と、ＡＤコンバータ（Analog to Digital Converter：ＡＤＣ）３と、ＮＴＳＣデコーダ４と、ＲＡＭ（記憶部）５と、視点射影変換部６と、合成部７と、制御部８と、ＬＣＤコントローラ（ＬＣＤＣ）９とを有する。画像処理装置３０は４つのカメラ１ａ〜１ｄで撮影された映像を合成して、車両５０の全周囲を表す俯瞰画像を生成し、ＬＣＤ１０に表示するものである。
【００１５】
選択部２は制御信号２ｓに応じて映像信号１１ａ〜１１ｄのうちの１つを選択し、選択映像信号１２として出力する。ＡＤＣ３は選択映像信号１２をデジタル信号に変換する。ＮＴＳＣデコーダ４は映像信号をＮＴＳＣ（National Television Standard Committee）フォーマットに従った形式の映像信号に変換する。さらに、ＮＴＳＣデコーダは制御信号２ｓに応じて、変換後の映像信号の水平ブランキング期間に、どのカメラから入力されたのかを示すカメラ識別データを付加してもよい。
【００１６】
ＲＡＭ５は複数の領域を有し、４つのカメラから入力される４つの映像信号をそれぞれ対応する領域に記憶する。選択部２、ＡＤＣ３およびＮＴＳＣデコーダ４を介して新たに映像信号が入力されると、ＲＡＭに記憶されていた４つの映像信号のうち、新たに入力される映像信号のみを更新する。制御信号２ｓまたはカメラ識別データに基づいて、選択映像信号１２がどのカメラに対応するのかを識別できる。
選択部２が４つの映像信号１１ａ〜１１ｄのうちの１つを選択するため、ＡＤＣ３、ＮＴＳＣデコーダ４、ＲＡＭ５はそれぞれ１つずつ設ければよい。
【００１７】
視点射影変換部６は、例えばアフィン変換により、ＲＡＭ５に記憶された４つの映像信号を車両５０の上方から路面へ射影した映像信号にそれぞれ変換する。合成部７は射影された４つ映像信号を合成して、俯瞰画像（合成画像）を生成する。視点射影変換部６と合成部７は合成画像生成部を構成する。
【００１８】
制御部８は、垂直同期信号（Ｖｓｙｎｃ）検出部８１と、制御信号生成部８２とを有する。垂直同期信号検出部８１は映像信号１１ａ〜１１ｄに重畳された垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡ〜ＶｓｙｎｃＤを検出する。制御信号生成部８２は垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡ〜ＶｓｙｎｃＤから同期パルスを検出し、同期パルスが検出された順に映像信号１１ａ〜１１ｄを選択部２で選択するよう制御信号２ｓを生成する。
【００１９】
制御部８はソフトウェアで構成してもよいし、ハードウェアで構成してもよい。この制御部８が本実施形態の特徴の１つであり、その処理動作については後述する。
【００２０】
ＬＣＤコントローラ９は俯瞰画像をＬＣＤ１０に表示するための信号に変換し、ＬＣＤ１０を駆動する。ＬＣＤ１０は図２の車両５０内で運転手が見やすい位置に設置され、生成された俯瞰画像を表示する。
【００２１】
図３は、映像信号１１ａ〜１１ｄ、垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡ〜ＶｓｙｎｃＤ、制御信号２ｓ、選択映像信号１２の一例を示すタイミング図である。図３の映像信号１１ａ〜１１ｄは同期パルスの間に画像データが挿入される。より具体的には、同図のロウパルス（負極性のパルス）が例えば６０Ｈｚの同期パルスであり、その間に奇数ラインまたは偶数ラインに対応する１フィールド分の画像データ（本実施形態では、輝度信号Ｙおよび色差信号Ｃｂ，Ｃｒ）が挿入される。垂直同期信号検出部８１は、映像信号１１ａ〜１１ｄから垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡ〜ＶｓｙｎｃＤを分離し、制御信号生成部８２に供給する。カメラ１ａ〜１ｄは非同期カメラであるため、垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡ〜ＶｓｙｎｃＤにおいて同期パルスが生成されるタイミングは一致しない。
【００２２】
図４は、制御信号生成部８２の処理動作の一例を示すフローチャートである。同図はカメラ１ａを基準とし、フィールド単位で選択する映像信号を切り替える例を示している。図３および図４を用いて、画像処理装置３０の処理動作を説明する。
【００２３】
まず、制御信号生成部８２はパラメータＮを０に設定する（ステップＳ１）。次に、制御信号生成部８２は基準となるカメラ１ａから入力される垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡに同期パルスが検出されるか否かを判断する（ステップＳ２）。制御信号生成部８２は図３の時刻ｔ１における垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡの立ち上がりを同期パルスと判断する（ステップＳ２のＹＥＳ）。そして、制御信号生成部８２はこの同期パルスが検出された垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡに対応する映像信号１１ａを選択すべきことを示す制御信号２ｓを生成する（ステップＳ３）。これにより、選択部２は映像信号１１ａを選択し、選択映像信号１２として出力する。
【００２４】
選択映像信号１２は、ＡＤＣ３およびＮＴＳＣデコーダ４の処理を経て、ＲＡＭ５における映像信号１１ａに対応する領域に記憶される。既にカメラ１ａから入力された映像信号が記憶されている場合は、新たな映像信号に更新される。その後、視点射影変換部６および合成部７により、既にＲＡＭ５に記憶されているカメラ１ｂ〜１ｄから入力された映像信号と、新たにカメラ１ａから入力された映像信号とを合成して俯瞰画像を生成する。この俯瞰画像はＬＣＤコントローラ９を介してＬＣＤ１０に表示される。
【００２５】
俯瞰画像の生成に用いられるカメラ１ｂ〜１ｄから入力される映像信号は、カメラ１ａから入力される映像信号より古い。しかしながら、車両５０が遅い速度で後進するような場合、古い映像と新しい映像信号との差異は小さいため、ほとんど問題になることはない。
【００２６】
一方、制御信号生成部８２は１フィールド分の映像信号１１ａの選択が完了したか否かを判断する（ステップＳ４）。時刻ｔ２で垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡが立ち下がると、制御信号生成部８２は１フィールド分の映像信号１１ａの選択が完了したと判断する（ステップＳ４のＹＥＳ）。そして、制御信号生成部８２は映像信号１１ａの選択を停止すべきことを示す制御信号２ｓを生成する（ステップＳ５）。また、制御信号生成部８２はパラメータＮを１インクリメントし（ステップＳ６）、パラメータＮを１に設定する。
【００２７】
ここで、Ｎ＝４ではないので（ステップＳ７のＮＯ）、制御信号生成部８２は垂直同期信号ＶｓｙｎｃＢ〜ＶｓｙｎｃＤに同期パルスが検出されるか否かを判断する（ステップＳ８）。ここで、制御信号生成部８２は既に選択したカメラ１ａから入力される同期パルスを検出しない。すなわち、制御信号生成部８２は、既にカメラ１ａから入力される垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡで同期パルスを検出しているため、図３の時刻ｔ２’における垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡの同期パルスを検出しない。
【００２８】
一方、制御信号生成部８２は時刻ｔ３における垂直同期信号ＶｓｙｎｃＣの立ち上がりを同期パルスと判断する（ステップＳ８のＹＥＳ）。そして、制御信号生成部８２は映像信号１１ｃを選択すべきことを示す制御信号２ｓを生成する（ステップＳ３）。これにより、選択部２は映像信号１１ｃを選択し、選択映像信号１２として出力する。その後のＡＤＣ３以降の処理は上記と同様なので省略する。
【００２９】
その後、時刻ｔ４で垂直同期信号ＶｓｙｎｃＣが立ち下がると、制御信号生成部８２は１フィールド分の映像信号１１ｃの選択が完了したと判断し（ステップＳ４のＹＥＳ）、制御信号生成部８２は映像信号１１ｃの選択を停止すべきことを示す制御信号２ｓを生成する（ステップＳ５）。また、制御信号生成部８２はパラメータＮを１インクリメントし（ステップＳ6）、パラメータＮを２に設定する。
【００３０】
ここで、Ｎ＝４ではないので（ステップＳ７のＮＯ）、ステップＳ８，Ｓ３〜Ｓ７の処理が繰り返される。すなわち、時刻ｔ５〜ｔ６で映像信号１１ｄが選択され、パラメータＮは３に設定される。その後、時刻ｔ７〜ｔ８で映像信号１１ｂが選択され、パラメータＮは４に設定される。
【００３１】
Ｎ＝４になると（ステップＳ７のＹＥＳ）、映像信号の入力が続いていれば（ステップＳ９のＹＥＳ）、ステップＳ１に戻り、制御信号生成部８２はパラメータＮを０に設定し（ステップＳ１）、基準となるカメラ１ａから入力される垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡに同期パルスが検出されるか否かを判断する（ステップＳ２）。時刻ｔ９で同期パルスが検出されると（ステップＳ２のＹＥＳ）、制御信号生成部８２は再び映像信号１１ａを選択すべきことを示す制御信号２ｓを生成する。以降、上記の動作を繰り返す。
【００３２】
このようにして、基準となるカメラ１ａの５フィールド分の時間（時刻ｔ１〜ｔ９）で、全てのカメラ１ａ〜１ｄから入力される映像信号１１ａ〜１１ｄが選択され、制御信号生成部８２の１サイクルの動作が完了する。
【００３３】
図５は、制御部８を設けない場合の、映像信号１１ａ〜１１ｄと、映像信号１２の一例を示すタイミング図である。制御部８がない場合、カメラ１ａ〜１ｄから入力される同期パルスの順序がわからないため、常に一定の順に映像信号１１ａ〜１１ｄを選択しなければならない。
【００３４】
図５は、カメラ１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄの順に映像信号１１ａ〜１１ｄを選択する例を示したものである。時刻ｔ２で映像信号１１ａの選択が完了した後、時刻ｔ３より遅い時刻ｔ１１で垂直同期信号ＶｓｙｎｃＢに同期パルスが検出されるのを待って映像信号１１ｂを選択を開始する。以下、映像信号１１ａ〜１１ｄをこの順に選択すると、全てのカメラ１ａ〜１ｄから入力される映像信号１１ａ〜１１ｄの選択が完了するまでに、図３より長い６フィールド分の時間（時刻ｔ１〜ｔ１２）が必要となる。
【００３５】
全ての映像信号１１ａ〜１１ｄの選択が完了するまでに必要な時間が長くなるほど、より古い映像信号を用いて俯瞰画像が生成される。カメラ１ａ〜１ｄは車両５０に取り付けられており、車両５０が移動すると映像信号も変化する。したがって、より古い映像信号を用いて俯瞰画像を生成すると、その品位が低下してしまう。本実施形態では、全ての映像信号１１ａ〜１１ｄを選択するのに要する時間を短縮できるため、俯瞰画像の品位を向上できる。
【００３６】
このように、本実施形態では、非同期カメラ１ａ〜１ｄと、１つずつのＡＤＣ３、ＮＴＳＣデコーダ４およびＲＡＭ５により、低コストで画像処理システムを構成できる。また、制御部２を設け、同期パルスが検出された順に映像信号を自動的に選択するため、効率よく短時間で映像信号１１ａ〜１１ｄを選択でき、高品位な俯瞰画像を生成できる。
【００３７】
なお、前記説明において俯瞰画像は新たな映像信号が更新される毎に生成されるが、４つの映像信号１１ａ〜１１ｄが全て更新されてから合成しても良い。これにより合成部２の処理を軽減できる。
【００３８】
（第２の実施形態）
以下に説明する第２の実施形態は、基準となるカメラを設定せず、より簡易な処理で映像信号１１ａ〜１１ｄを選択するものである。
【００３９】
図６は、映像信号１１ａ〜１１ｄ、垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡ〜ＶｓｙｎｃＤ、制御信号２ｓ、選択映像信号１２の一例を示すタイミング図であり、図７は、制御信号生成部８２の処理動作の一例を示すフローチャートである。以下では、第１の実施形態と異なる部分を中心に説明する。
【００４０】
まず、制御信号生成部８２はパラメータＮを０に設定する（ステップＳ１）。次に、任意の垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡ〜ＶｓｙｎｃＤに同期パルスが検出されるか否かを判断する（ステップＳ２’）。制御信号生成部８２は図６の時刻ｔ１における垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡの立ち上がりを同期パルスと判断する（ステップＳ２’のＹＥＳ）。そして、制御信号生成部８２は映像信号１１ａを選択すべきことを示す制御信号２ｓを生成する（ステップＳ３）。これにより、選択部２は映像信号１１ａを選択し、選択映像信号１２として出力する。
【００４１】
その後、時刻ｔ２で垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡが立ち下がると、制御信号生成部８２は１フィールド分の映像信号１１ａの選択が完了したと判断し（ステップＳ４のＹＥＳ）、制御信号生成部８２は映像信号１１ａの選択を停止すべきことを示す制御信号２ｓを生成する（ステップＳ５）。また、制御信号生成部８２はパラメータＮを１インクリメントし（ステップＳ６）、パラメータＮを１に設定する。
【００４２】
以下同様に、時刻ｔ３〜ｔ４で映像信号１１ｃが選択され、時刻ｔ５〜ｔ６で映像信号１１ｄが選択される。さらに、時刻ｔ７〜ｔ８で映像信号１１ｂが選択され、パラメータＮは４に設定される。
【００４３】
ここで、Ｎ＝４なので（ステップＳ７のＹＥＳ）、ステップＳ１に戻り、制御信号生成部８２はパラメータＮを０に設定する（ステップＳ１）。次に、任意の垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡ〜ＶｓｙｎｃＤに同期パルスが検出されるか否かを判断する（ステップＳ２’）。
【００４４】
図４の場合と異なり、Ｎ＝０の場合、基準となるカメラから入力される垂直同期信号に限定せず、任意の垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡ〜ＶｓｙｎｃＤから同期パルスを検出する。そのため、制御信号生成部８２は時刻ｔ２１における垂直同期信号ＶｓｙｎｃＢが立ち上がりを同期パルスと判断する（ステップＳ２’のＹＥＳ）。そして、制御信号生成部８２はこの同期パルスが検出された垂直同期信号ＶｓｙｎｃＢに対応する映像信号１１ｂを選択すべきことを示す制御信号２ｓを生成する。以降の動作は第１の実施形態と同様である。
【００４５】
図６に示すように、全てのカメラ１ａ〜１ｄから入力される映像信号１１ａ〜１１ｄの選択が完了するまでに要する１サイクルの時間は約４フィールド分（時刻ｔ１〜ｔ２１）であり、次に選択する映像信号の同期パルスを早く検出できるので第１の実施形態よりさらに短縮できる。
【００４６】
図８は、映像信号１１ａ〜１１ｄおよび選択映像信号１２の別の一例を示すタイミング図である。垂直同期信号の周波数は厳密に６０Ｈｚに統一されているわけではなく、また、何らかの原因により一部のカメラのみ垂直同期信号が乱れることもある。その場合、同期パルスの位相がずれ、現れる順番が変化することもある。
【００４７】
図８の期間Ｔ１では、カメラ１ａ，１ｃ，１ｄ，１ｂの順に同期パルスが現れる。一方、期間Ｔ２では、カメラ１ａ，１ｃ，１ｂ，１ｄの順に同期パルスが現れる。このように同期パルスが現れる順番が変化しても、制御部８は垂直同期信号パルスが検出された順に映像信号を自動的に選択するため、映像信号１１ａ〜１１ｄを選択するのに要する時間が長くなることはない。
【００４８】
このように、第２の実施形態では、基準となるカメラを設定せずに、４つの映像信号１１ａ〜１１ｄを切り替えて選択する。そのため、第１の実施形態よりさらに短い時間で映像信号１１ａ〜１１ｄを選択でき、俯瞰画像の品位をより向上できる。
【００４９】
（第３の実施形態）
第１および第２の実施形態では、１サイクル内に任意の４つの映像信号を選択する。これに対し、以下に説明する第３の実施形態は、選択された映像信号に対応する映像信号番号を内部メモリに記憶しておき、同一サイクル内では映像信号番号が記憶されていない映像信号を選択するものである。
【００５０】
図９は、制御信号生成部８２の処理動作の一例を示すフローチャートである。以下では、図６および図９を用いて、第２の実施形態と異なる部分を中心に説明する。制御信号生成部８２はパラメータＮを０に設定し、かつ、内部メモリ（不図示）に記憶された映像信号番号をクリアする。（ステップＳ１’）。この内部メモリは既に選択された映像信号に対応する映像信号番号（識別子）（１１ａ〜１１ｄ）を記憶するものである。以下では、映像信号１１a〜１１ｄに対応する映像信号番号をそれぞれ「１１ａ」〜「１１ｄ」とする。
【００５１】
その後、図６の時刻ｔ１でカメラ１ａから入力される垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡに同期パルスが検出される（ステップＳ２’のＹＥＳ）。ここで、内部メモリは映像信号１１ａ対応する映像信号番号「１１ａ」を記憶していないので（ステップＳ２１のＹＥＳ）、制御信号生成部８２は時刻ｔ１〜ｔ２で映像信号１１ａを選択すべきことを示す制御信号２ｓを生成する（ステップＳ３〜Ｓ５）。さらに、制御信号生成部８２の内部メモリは映像信号番号「１１ａ」を記憶する（ステップＳ２２）。
【００５２】
次に、制御信号生成部８２はパラメータＮを１インクリメントし（ステップＳ６）、パラメータＮを１に設定する。Ｎ＝４でないので（ステップＳ７のＮＯ）、ステップＳ８に進む。時刻ｔ３でカメラ１ｃから入力される垂直同期信号ＶｓｙｎｃＣに同期パルスが検出される（ステップＳ８のＹＥＳ）。ここで、内部メモリは映像信号番号「１１ａ」のみを記憶しており、「１１ｃ」は記憶していない（ステップＳ２１のＹＥＳ）。よって、制御信号生成部８２は時刻ｔ３〜ｔ４で映像信号１１ｃを選択すべきことを示す制御信号２ｓを生成する（ステップＳ３〜Ｓ５）。その後、内部メモリは映像信号番号「１１ｃ」をさらに記憶し、（ステップＳ２２）パラメータＮは２に設定される（ステップＳ６）。
【００５３】
以降、同様の動作により、時刻ｔ５〜ｔ６で映像信号１１ｄを選択するとともに、内部メモリは映像信号番号「１１ｄ」をさらに記憶し、パラメータＮは３に設定される。また、時刻ｔ７〜ｔ８で映像信号１１ｂを選択するとともに、内部メモリは映像信号番号「１１ｂ」をさらに記憶し、パラメータＮは４に設定される。ここで、Ｎ＝４なので（ステップＳ７のＹＥＳ）、全てのカメラ１ａ〜１ｄから入力される映像信号１１ａ〜１１ｄの選択が完了し、映像信号が入力されていれば（ステップＳ９のＹＥＳ）、ステップＳ１’に戻る。
【００５４】
仮に、図６とは異なり、時刻ｔ７でカメラ１ａから入力される垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡに同期パルスが検出されたとする（ステップＳ８）。各カメラ１ａ〜１ｄの垂直同期信号の周波数が厳密には一致していないため、このように同期パルスの順序が入れ換わることもあり得る。この場合、内部メモリは映像信号番号「１１ａ」を既に記憶している（ステップＳ２１のＮＯ）。そのため、映像信号１１ａが選択されることはない。
【００５５】
時刻ｔ７で、内部メモリは映像信号番号「１１ａ」、「１１ｃ」および「１１ｄ」を記憶しており、「１１ｂ」を記憶していない。そのため、ＶｓｙｎｃＢに同期パルスが検出されるまで、映像信号１１ａ，１１ｃ，１１ｄは新たに選択されない。
【００５６】
このように、第３の実施形態では、既に選択した映像信号番号を記憶し、既に選択されたカメラから入力される映像信号を選択しないようにする。そのため、同期パルスの順序が入れ換わった場合でも、１サイクル内で４つのカメラ１ａ〜１ｄから入力される映像信号１１ａ〜１１ｄを、重複することなく確実に選択できる。そのため、各カメラ１ａ〜１ｄの垂直同期信号の周波数が厳密に一致していない場合でも、俯瞰画像の品位を向上できる。
【００５７】
（第４の実施形態）
以下に説明する第４の実施形態は、第３の実施形態で説明した選択部２および制御信号生成部８２の内部構成をより具体的に示すものである。
図１０は、制御信号生成部８２の内部構成の一例を示す概略ブロック図である。制御信号生成部８２は、選択回路８３ａ〜８３ｄと、内部メモリ８４ａ〜８４ｄと、メモリクリア回路８５と、タイミング制御回路８６とを有する。
【００５８】
選択回路８３ａは、垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡと、タイミング制御信号Ｇａｔｅと、重複防止信号ＧａｔｅＡとに基づいて、制御信号ＳｅｌＡを生成する。選択回路８３ｂ〜８３ｄも同様である。制御信号ＳｅｌＡ〜ＳｅｌＤは図１の制御信号２ｓに対応する。内部メモリ８４ａは制御信号ＳｅｌＡにより映像信号１１ａが選択されたことを記憶する。そして、１サイクル内で映像信号１１ａが重複して選択されないよう、選択防止信号ＧａｔｅＡを生成する。内部メモリ８４ｂ〜８４ｄも同様である。
【００５９】
メモリクリア回路８５は、制御信号ＳｅｌＡ〜ＳｅｌＤにより全ての映像信号１１ａ〜１１ｄの選択が完了すると、内部メモリ８４ａ〜８４ｄに記憶された情報をクリアする。タイミング制御回路８６は、制御信号ＳｅｌＡ〜ＳｅｌＤに基づいて、１フィールド分の映像信号の選択が完了する前に制御信号ＳｅｌＡ〜ＳｅｌＤが切り替わらないよう、タイミング制御信号Ｇａｔｅを生成する。
【００６０】
図１１は、制御信号生成部８２のより詳細な内部構成の一例を示す回路ブロック図である。選択回路８３ａ〜８３ｄおよび内部メモリ８４ａ〜８４ｄはそれぞれ内部構成が同一であるので、以下では、代表して選択回路８３ａおよび内部メモリ８４ａについて説明する。
制御信号生成部８２内の選択回路８３ａは、立ち上がり検出回路（ＲＥ ＤＥＴ）１０１ａと、立ち下り検出回路（ＦＥ ＤＥＴ）１０２ａと、ＯＲ回路１０３ａと、フリップフロップ（ＦＦ）１０４ａとを有する。
【００６１】
立ち上がり検出回路１０１ａは垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡの立ち上がりに同期してロウパルスを生成し、ＯＲ回路１０３ａに供給する。立ち下がり検出回路１０２ａは垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡの立ち下がりに同期してロウパルスを生成し、フリップフロップ１０４ａのリセット端子Ｒに供給する。ＯＲ回路１０３ａは、タイミング制御信号Ｇａｔｅと、重複防止信号ＧａｔｅＡと、立ち上がり検出回路１０１ａの出力信号との論理和演算を行い、その結果をフリップフロップ１０４ａのセット端子Ｓに供給する。
【００６２】
フリップフロップ１０４ａはセット端子Ｓにロウパルスが供給されると出力端子Ｑから制御信号ＳｅｌＡをハイに設定し、リセット端子Ｒにロウパルスが供給されると制御信号ＳｅｌＡをロウに設定する。すなわち、タイミング制御信号Ｇａｔｅおよび重複防止信号ＧａｔｅＡがともにロウである場合、垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡの立ち上がりに同期してフリップフロップ１０４ａは制御信号ＳｅｌＡをハイに設定する。また、垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡの立ち下がりに同期してフリップフロップ１０４ａは制御信号ＳｅｌＡをロウに設定する。
内部メモリ８４ａは、立ち上がり検出回路１０５ａと、フリップフロップ１０６ａとを有する。
【００６３】
立ち上がり検出回路１０５ａは制御信号ＳｅｌＡの立ち上がりに同期してロウパルスを生成し、フリップフロップ１０６ａのセット端子Ｓに供給する。
フリップフロップ１０６ａの動作はフリップフロップ１０４ａと同様である。立ち上がり検出回路１０５ａからセット端子Ｓにロウパルスが供給されると、フリップフロップ１０６ａは出力端子Ｑから重複防止信号ＧａｔｅＡをハイに設定する。これは、内部メモリ８４ａが映像信号番号「１１ａ」を記憶することに対応する。また、リセット端子Ｒにメモリクリア回路８５からロウパルスが供給されると、フリップフロップ１０６ａは重複防止信号ＧａｔｅＡをロウに設定する。これは、内部メモリ８４ａに記憶された映像信号番号「１１ａ」をクリアすることに対応する。
【００６４】
重複防止信号ＧａｔｅＡは選択回路８３ａ内のＯＲ回路１０３ａに供給される。よって、重複防止信号ＧａｔｅＡがハイである期間では、ＯＲ回路１０３ａの出力はハイに固定され、フリップフロップ１０４ａのセット端子Ｓにロウパルスは生じない。したがって、重複防止信号ＧａｔｅＡがハイに設定されると、制御信号ＳｅｌＡがハイに設定されることはない。
【００６５】
メモリクリア回路８５は、立ち下がり検出回路１０７ａ〜１０７ｄと、ＯＲ回路１０８と、カウンタ１０９と、カウンタクリア回路１１０とを有する。
立ち下がり検出回路１０７ａ〜１０７ｄはそれぞれ制御信号ＳｅｌＡ〜ＳｅｌＤの立ち下がりに同期してハイパルスを生成する。ＯＲ回路１０８は立ち上がり検出回路１０７ａ〜１０７ｄの出力信号の論理和演算を行う。よって、制御信号ＳｅｌＡ〜ＳｅｌＤのいずれかが立ち下がると、これに同期してＯＲ回路１０８は出力信号ＣＫにハイパルスを生成し、カウンタ１０９に供給する。
【００６６】
カウンタ１０９はハイパルスが入力されるとカウント値Ｎを１インクリメントし、カウント値Ｎをカウンタクリア回路１１０に供給する。カウンタクリア回路１１０はカウント値Ｎが４になるとクリア信号ＣＬＲにロウパルスを生成する。このクリア信号ＣＬＲのロウパルスに同期して、カウンタ１０９はカウント値Ｎを０に設定する。また、クリア信号ＣＬＲは内部メモリ８４ａ〜８４ｄ内のフリップフロップ１０６ａ〜１０６ｄにもそれぞれ供給される。クリア信号ＣＬＲのロウパルスに同期して、フリップフロップ１０６ａ〜１０６ｄは重複防止信号ＧａｔｅＡ〜ＧａｔｅＤをロウに設定する。
【００６７】
タイミング制御回路８６はＯＲ回路１１１を有する。ＯＲ回路１１１は制御信号ＳｅｌＡ〜ＳｅｌＤの論理和演算を行い、タイミング制御信号Ｇａｔｅを生成する。タイミング制御信号Ｇａｔｅは選択回路８３ａ〜８３ｄ内のＯＲ回路１０３ａ〜１０３ｄに供給される。制御信号ＳｅｌＡ〜ＳｅｌＤのいずれかがハイである期間では、ＯＲ回路１１１が生成するタイミング制御信号Ｇａｔｅはハイに固定され、フリップフロップ１０４ａのセット端子Ｓにロウパルスは生じない。したがって、制御信号ＳｅｌＡ〜ＳｅｌＤのいずれかがハイであり、１フィールド分の映像信号を選択している最中に制御信号ＳｅｌＡ〜ＳｅｌＤが切り替わることはない。
【００６８】
図１２は、選択部２の内部構成の一例を示す概略ブロック図である。選択部２はスイッチＳＷ１〜ＳＷ４を有する。各スイッチＳＷ１〜ＳＷ４は制御信号ＳｅｌＡ〜ＳｅｌＤがハイの場合はオンし、ロウの場合はオフする。
【００６９】
図１３は、選択部２および制御信号生成部８２の各部の信号波形を示すタイミング図である。以下、図９のフローチャートと対応させながら、図１１の制御信号生成部８２および図１２の選択部２の動作を詳しく説明する。
【００７０】
時刻ｔ３０では、タイミング制御信号Ｇａｔｅ、重複防止信号ＧａｔｅＡ〜ＧａｔｅＤ、制御信号ＳｅｌＡ〜ＳｅｌＤはロウであり、カウント値Ｎは０であると仮定する（ステップＳ１’）。時刻ｔ３１で垂直同期信号ＳｙｎｃＡが立ち下がると、立ち下がり検出回路１０２ａはロウパルスを生成するが、フリップフロップ１０４ａが生成する制御信号ＳｅｌＡはロウのままである。
【００７１】
時刻ｔ３２で垂直同期信号ＳｙｎｃＡが立ち上がると、立ち上がり検出回路１０１ａはロウパルスを生成する（ステップＳ２’のＹＥＳ）。ＯＲ回路１０３ａに入力されるタイミング制御信号Ｇａｔｅおよび重複防止信号ＧａｔｅＡはロウである（ステップ２１のＹＥＳに対応）ので、ＯＲ回路１０３ａもロウパルスを生成する。このロウパルスに同期して、フリップフロップ１０４ａは制御信号ＳｅｌＡをハイに設定する（ステップＳ３）。そのため、スイッチＳＷ１がオンして、映像信号１１ａが選択される。
【００７２】
時刻ｔ３２で制御信号ＳｅｌＡが立ち上がると、立ち上がり検出回路１０５ａはロウパルスを生成する。これにより、フリップフロップ１０６ａは重複防止信号ＧａｔｅＡをハイに設定する（ステップＳ２２）。その結果、ＯＲ回路１０３ａの出力はハイに設定される。
【００７３】
一方、制御信号ＳｅｌＡがハイに設定されるため、ＯＲ回路１１１はタイミング制御信号Ｇａｔｅをハイに設定する。その結果、ＯＲ回路１０３ｂ〜１０３ｄの出力はハイに設定される。例えば、時刻ｔ３３で垂直同期信号ＳｙｎｃＣが立ち上がると、立ち上がり検出回路１０１ｃはロウパルスを生成する。しかしながら、ＯＲ回路１０３ｃはハイに固定されており、フリップフロップ１０４ｃのセット端子Ｓにロウパルスは生じない。よって、フリップフロップ１０４ｃは制御信号ＳｅｌＣをハイに設定しない。
【００７４】
このように、制御信号ＳｅｌＡ〜ＳｅｌＤのいずれかがハイである期間はＯＲ回路１１１がタイミング制御信号Ｇａｔｅをハイに設定する。そのため、制御信号ＳｅｌＡ〜ＳｅｌＤのうちの２つ以上がハイに設定されたり、１フィールド分の映像信号が完了する前に制御信号が切り替わったりすることはない。
【００７５】
時刻ｔ３４で垂直同期信号ＳｙｎｃＡが立ち下がると、立ち下がり検出回路１０２ａはロウパルスを生成する（ステップＳ４のＹＥＳ）。このロウパルスに同期して、フリップフロップ１０４ａは制御信号ＳｅｌＡをロウに設定する（ステップＳ５）。これにより、１フィールド分の映像信号１１ａの選択が完了する。
【００７６】
時刻ｔ３４で制御信号ＳｅｌＡが立ち下がると、メモリクリア回路８５内の立ち下がり検出回路１０７ａはハイパルスを生成する。他の立ち下がり検出回路１０７ｂ〜１０７ｄの出力はロウなので、ＯＲ回路１０８は、立ち下がり検出回路１０７ａのハイパルスに同期して、出力信号ＣＫにハイパルスを生成する。これにより、カウンタ１０９はカウント値を１インクリメントし（ステップＳ６）、Ｎを１に設定する。以下、選択回路８３ｂ〜８３ｄの動作は選択回路８３ａと同様なので、簡略化して説明する。
【００７７】
時刻ｔ３５で垂直同期信号ＳｙｎｃＣが立ち上がると、フリップフロップ１０４ｃは制御信号ＳｅｌＣをハイに設定する。さらに、時刻ｔ３６で垂直同期信号ＳｙｎｃＣが立ち下がると、フリップフロップ１０４ｃは制御信号ＳｅｌＣをロウに設定する。制御信号ＳｅｌＣの立ち下がりに同期して、カウンタ１０９はカウント値Ｎを１インクリメントし、Ｎを２に設定する。
【００７８】
時刻ｔ３７で垂直同期信号ＳｙｎｃＤが立ち上がると、フリップフロップ１０４ｄは制御信号ＳｅｌＤをハイに設定する。さらに、時刻ｔ３８で垂直同期信号ＳｙｎｃＤが立ち上がると、フリップフロップ１０４ｄは制御信号ＳｅｌＤをロウに設定する。制御信号ＳｅｌＤの立ち下がりに同期して、カウンタ１０９はカウント値Ｎを１インクリメントし、Ｎを３に設定する。
【００７９】
時刻ｔ３９で垂直同期信号ＳｙｎｃＢが立ち上がると、フリップフロップ１０４ｂは制御信号ＳｅｌＢをハイに設定する。さらに、時刻ｔ４０で垂直同期信号ＳｙｎｃＢが立ち上がると、フリップフロップ１０４ｂは制御信号ＳｅｌＢをロウに設定する。制御信号ＳｅｌＢの立ち下がりに同期して、カウンタ１０９はカウント値Ｎを１インクリメントし、Ｎを４に設定する。
【００８０】
カウント値Ｎが４になったので（ステップＳ７のＹＥＳ）、カウンタクリア回路１１０はクリア信号ＣＬＲにロウパルスを生成する。このロウパルスに同期して、フリップフロップ１０６ａ〜フリップフロップ１０６ｄは重複防止信号ＧａｔｅＡ〜ＧａｔｅＤをロウに設定し、カウンタ１０９はカウント値Ｎを０に設定する（ステップＳ１’）。以上で、４つのカメラ１ａ〜１ｄから入力される全ての映像信号１１ａ〜１１ｄが選択され、１サイクルの動作が完了する。
【００８１】
ここで、重複防止信号ＧａｔｅＡ〜ＧａｔｅＤは、１サイクル内で同一のカメラから入力される映像信号を重複して選択しないよう、フリップフロップ１０４ａ〜１０４ｄを制御する。例えば、時刻ｔ３２以降、重複防止信号ＧａｔｅＡはハイに設定される。このとき、仮に図１３とは異なり、時刻ｔ３７でカメラ１ａから入力される垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡが立ち上がったとする。この場合、選択回路８３ａ内の立ち上がり検出回路１０１ａはロウパルスを生成する。ところが、重複防止信号ＧａｔｅＡがハイである（ステップＳ２１のＮＯ）ため、ＯＲ回路１０３ａの出力はハイに固定されており、ロウパルスを生成しない。よって、フリップフロップ１０４ａは制御信号ＳｅｌＡをハイに設定せず、映像信号１１ａが選択されることはない。
【００８２】
図１３に示すように、時刻ｔ３７では重複防止信号ＧａｔｅＡ，ＧａｔｅＣ，ＧａｔｅＤがハイであるため、カメラ１ｂから入力される垂直同期信号ＶｓｙｎｃＢに同期パルスが検出されるまで、他のカメラ１ａ，１ｃ，１ｄから入力される映像信号１１ａ，１１ｃ，１１ｄは選択されない。
【００８３】
このように、第４の実施形態では、内部メモリ８４ａは映像信号１１ａを選択したことを記憶し、その後同一サイクル内では映像信号１１ａを選択しないよう、制御信号ＳｅｌＡを生成するフリップフロップ１０４ａへの入力信号を固定する。そのため、同期パルスの順序が入れ換わった場合でも、１サイクル内で４つのカメラ１ａ〜１ｄから入力される映像信号１１ａ〜１１ｄを、重複することなく確実に選択できる。また、タイミング制御回路８６により、１フィールド分の映像信号が完了するまでは、制御信号ＳｅｌＡ〜ＳｅｌＤを生成するフリップフロップ１０４ａ〜１０４ｄへの入力信号を固定する。そのため、１フィールド分の映像信号の選択が完了する前に制御信号ＳｅｌＡ〜ＳｅｌＤが切り替わることはない。
【００８４】
（第５の実施形態）
以上に説明した第１〜第４の実施形態はフィールド単位で選択する映像信号を切り替えるものであった。これに対し、以下に説明する第５の実施形態は、映像信号をフィールド単位で切り替えるかフレーム単位で切り替えかを選択できるものである。
【００８５】
図１４は、映像信号１１ａ〜１１ｄ、垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡ〜ＶｓｙｎｃＤ、制御信号２ｓ、選択映像信号１２の一例を示すタイミング図であり、図１５は、制御信号生成部８２の処理動作の一例を示すフローチャートである。以下では、第３の実施形態の図９と異なる部分を中心に説明する。
【００８６】
まず、フレーム単位で切り替える場合を説明する。なお、フレームとは、連続する２つのフィールド、すなわち、奇数ラインに対応するフィールドおよび偶数ラインに対応するフィールドにより構成されるものである。フレーム単位で切り替える場合、図１の制御部８には、外部からフレーム単位で切り替えることを示す信号（不図示）が入力される。
【００８７】
図１４の時刻ｔ４１でカメラ１ａから入力される垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡに同期パルスが検出される（ステップＳ２’のＹＥＳ）。ここで、内部メモリは映像信号番号「１１ａ」を記憶していない（ステップＳ２１のＹＥＳ）ので、制御信号生成部８２は時刻ｔ４１で映像信号１１ａを選択すべきことを示す制御信号２ｓを生成する（ステップＳ３）。ここで、時刻ｔ４１での映像信号１１ａは奇数ラインおよび偶数ラインのどちらに対応するフィールドであっても構わない。
【００８８】
フレーム単位で映像信号１１ａを選択する場合（ステップＳ３１のＮＯ）、時刻ｔ４２で垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡが立ち下がると、１フィールド目の選択が完了する（ステップＳ３２のＹＥＳ）。続いて、時刻ｔ４３で垂直同期信号ＶｓｙｎｃＡが立ち下がると、２フィールド目の選択が完了する（ステップＳ４のＹＥＳ、ステップＳ５）。このように、奇数ラインであるか偶数ラインであるかを問わず、先に入力されるフィールドから選択することで、１フレームの選択に要する時間を短縮できる。
【００８９】
制御信号生成部８２は、１フレーム、すなわち２フィールドの選択を完了すると、映像信号番号「１１ａ」を内部メモリに記憶する（ステップＳ２２）。以下、同様の処理動作により選択部２はフレーム単位で映像信号を切り替えることができる。
【００９０】
一方、フィールド単位で切り替える場合、図１の制御部８には、外部からフィールド単位で切り替えることを示す信号（不図示）が入力される。この場合、ステップＳ３２の処理を行わず、１フィールド分の映像信号の選択が完了すると、制御信号生成部は選択を停止する（ステップＳ５）。よって、図９と同様の処理フローとなり、フィールド単位で映像信号を切り替えることができる。
【００９１】
カメラ１ａ〜１ｄが取り付けられる図２の車両５０の速度が速い場合、時間の経過と共に映像信号が大きく変化する。よって、できる限り早くカメラ１ａ〜１ｄから入力される映像信号１１ａ〜１１ｄを切り替えた方がよい。そのため、車両５０の速度が速い場合はフィールド単位で映像信号を切り替えるのがよい。
【００９２】
一方、速度が遅い場合、時間が経過しても映像信号の変化は小さい。よって、フレーム単位で映像信号を切り替えてもよい。フレームはフィールドに比べて垂直方向の解像度が２倍であるため、より高品位の俯瞰画像を生成できる。
したがって、車両５０の速度が所定値より速い場合はフィールド単位で映像信号を切り替え、遅い場合はフレーム単位で映像信号を切り替えるようにしてもよい。手動でこの切り替えを行ってもよいし、車両５０の車速パルス信号（不図示）を用いて速度を判断し、自動で切り替えを行ってもよい。
【００９３】
このように、第５の実施形態ではフレーム単位で映像信号を切り替えることもできる。よって、特に車両５０の速度が遅い場合にフレーム単位で映像信号を切り替えることにより、俯瞰画像の品位をさらに向上できる。
【００９４】
なお、上述した各実施形態では、映像信号１１ａ〜１１ｄがコンポジットビデオ信号である例を示したが、映像信号１１ａ〜１１ｄはその他のフォーマットの信号でもよい。例えば、垂直同期信号と画像データが予め分離された信号であってもよく、この場合は図１の垂直同期信号検出部８１を設けず、垂直同期信号を直接制御信号生成部８２に入力すればよい。映像信号１１ａ〜１１ｄはデジタル信号でもよく、この場合はＡＤＣ３は不要である。また、ＮＴＳＣデコーダ４に代えて、ＰＡＬデコーダまたはＳＥＣＡＭデコーダを用いて、ＮＴＳＣとは異なる形式に映像信号をデコードしてもよい。また、カメラから入力される映像信号の数は４つに限られない。
【００９５】
上述した実施形態で説明した画像処理システムの少なくとも一部は、ハードウェアで構成してもよいし、ソフトウェアで構成してもよい。ソフトウェアで構成する場合には、画像処理システムの少なくとも一部の機能を実現するプログラムをフレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に収納し、コンピュータに読み込ませて実行させてもよい。記録媒体は、磁気ディスクや光ディスク等の着脱可能なものに限定されず、ハードディスク装置やメモリなどの固定型の記録媒体でもよい。また、画像処理システムの少なくとも一部の機能を実現するプログラムを、インターネット等の通信回線（無線通信も含む）を介して頒布してもよい。さらに、同プログラムを暗号化したり、変調をかけたり、圧縮した状態で、インターネット等の有線回線や無線回線を介して、あるいは記録媒体に収納して頒布してもよい。
【００９６】
上記の記載に基づいて、当業者であれば、本発明の追加の効果や種々の変形を想到できるかもしれないが、本発明の態様は、上述した個々の実施形態には限定されるものではない。特許請求の範囲に規定された内容およびその均等物から導き出される本発明の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲で種々の追加、変更および部分的削除が可能である。
【符号の説明】
【００９７】
１ａ〜１ｄ カメラ
２ 選択部
３ ＡＤＣ
４ ＮＴＳＣデコーダ
５ ＲＡＭ
６ 視点射影変換部
７ 合成部
８ 制御部
８１ 垂直同期信号検出部
８２ 制御信号生成部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の映像信号のそれぞれに含まれる垂直同期信号から同期パルスを検出し、前記同期パルスが検出された前記映像信号を順繰りに所定期間選択することを示す制御信号を生成する制御信号生成部と、
前記制御信号に応じて、前記複数の映像信号のうちの１つを選択する選択部と、
前記選択された映像信号を、複数の領域のうち前記選択された映像信号に対応する領域に所定の形式で記憶する記憶部と、
前記複数の領域に記憶される映像信号を合成して合成画像を生成する合成画像生成部と、を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記制御信号生成部は、選択された映像信号に対応する識別子を記憶し、前記同期パルスが検出された前記映像信号に対応する識別子が記憶されている場合には、この映像信号を選択しないよう、前記制御信号を生成することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記所定期間は、前記同期パルスが検出された前記映像信号の１フィールドまたは１フレームに対応する期間であることを特徴とする請求項１または２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記記憶部は、前記制御信号に基づいて前記選択された映像信号に対応する領域を識別して、前記映像信号を記憶することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の画像処理装置。
【請求項５】
複数のカメラと、
前記複数のカメラから入力される複数の映像信号のそれぞれに含まれる垂直同期信号から同期パルスを検出し、前記同期パルスが検出された前記映像信号を順繰りに所定期間選択することを示す制御信号を生成する制御信号生成部と、
前記制御信号に応じて、前記複数の映像信号のうちの１つを選択する選択部と、
前記選択された映像信号を、複数の領域のうち前記選択された映像信号に対応する領域に所定の形式で記憶する記憶部と、
前記複数の領域に記憶される映像信号を合成して合成画像を生成する合成画像生成部と、を備えることを特徴とする画像処理システム。
【請求項１】
複数の映像信号のそれぞれに含まれる垂直同期信号から同期パルスを検出し、前記同期パルスが検出された前記映像信号を順繰りに所定期間選択することを示す制御信号を生成する制御信号生成部と、
前記制御信号に応じて、前記複数の映像信号のうちの１つを選択する選択部と、
前記選択された映像信号を、複数の領域のうち前記選択された映像信号に対応する領域に所定の形式で記憶する記憶部と、
前記複数の領域に記憶される映像信号を合成して合成画像を生成する合成画像生成部と、を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記制御信号生成部は、選択された映像信号に対応する識別子を記憶し、前記同期パルスが検出された前記映像信号に対応する識別子が記憶されている場合には、この映像信号を選択しないよう、前記制御信号を生成することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記所定期間は、前記同期パルスが検出された前記映像信号の１フィールドまたは１フレームに対応する期間であることを特徴とする請求項１または２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記記憶部は、前記制御信号に基づいて前記選択された映像信号に対応する領域を識別して、前記映像信号を記憶することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の画像処理装置。
【請求項５】
複数のカメラと、
前記複数のカメラから入力される複数の映像信号のそれぞれに含まれる垂直同期信号から同期パルスを検出し、前記同期パルスが検出された前記映像信号を順繰りに所定期間選択することを示す制御信号を生成する制御信号生成部と、
前記制御信号に応じて、前記複数の映像信号のうちの１つを選択する選択部と、
前記選択された映像信号を、複数の領域のうち前記選択された映像信号に対応する領域に所定の形式で記憶する記憶部と、
前記複数の領域に記憶される映像信号を合成して合成画像を生成する合成画像生成部と、を備えることを特徴とする画像処理システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２０１１−１９９７３５（Ｐ２０１１−１９９７３５Ａ）
【公開日】平成２３年１０月６日（２０１１．１０．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−６６１６２（Ｐ２０１０−６６１６２）
【出願日】平成２２年３月２３日（２０１０．３．２３）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１０月６日（２０１１．１０．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年３月２３日（２０１０．３．２３）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【Ｆターム（参考）】
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