画像診断システム及び画像診断方法
【課題】天板の位置きめ及び固定を簡便に行うことができ、利便性を向上することができ、床にレールを設ける必要がない画像診断システム及び画像診断方法を提供する。
【解決手段】手術基台上の仮位置に置かれた天板を位置調整し、その天板から離れて置かれ、開口部を有する架台を天板側へ移動して、架台の開口部に前記天板が入るようにし、前記天板に載置された被検体の撮影を行う画像診断システムであって、前記架台の位置に対する前記手術基台の相対位置を検出する位置検出部と、前記手術基台上で前記天板を水平方向に駆動するための天板駆動部と、前記仮位置に置かれた前記天板の前記架台の開口部に対するずれ量を、前記位置検出部により検出された前記手術基台の相対位置に基づいて算出する算出部と、前記ずれ量に基づいて、前記天板駆動部を制御して、前記架台の開口部に入ることが可能な位置に前記天板を駆動する天板制御部と、を有する。
【解決手段】手術基台上の仮位置に置かれた天板を位置調整し、その天板から離れて置かれ、開口部を有する架台を天板側へ移動して、架台の開口部に前記天板が入るようにし、前記天板に載置された被検体の撮影を行う画像診断システムであって、前記架台の位置に対する前記手術基台の相対位置を検出する位置検出部と、前記手術基台上で前記天板を水平方向に駆動するための天板駆動部と、前記仮位置に置かれた前記天板の前記架台の開口部に対するずれ量を、前記位置検出部により検出された前記手術基台の相対位置に基づいて算出する算出部と、前記ずれ量に基づいて、前記天板駆動部を制御して、前記架台の開口部に入ることが可能な位置に前記天板を駆動する天板制御部と、を有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手術基台上の仮位置に置かれた天板を位置調整し、架台の開口部に前記天板が入るようにし、前記天板に載置された被検体の撮影を行う画像診断システム及び画像診断方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、手術前の画像に基づき手術計画を立て、ナビゲーションにより手術を進行する。しかし、例えば、脳外科手術では、開頭時に脳の変形（ブレインシフト）が生じる。そのため、手術前の画像で手術計画を立てる時と、開頭時とでは、脳の状態や脳の位置関係が異なる。このように、手術を進めるに従って脳の状態や脳の位置関係が変化する。脳の状態や脳の位置関係の変化を確認しながら手術を進めていく要求がある。
【０００３】
また、腫瘍の取り残しがないか否かを確認することができる蛍光観察がある。蛍光観察では、腫瘍に特異的に集積する薬剤の集積状況を観察する。手術中に蛍光観察を行なうことにより、腫瘍の取り残しがないか否かを確認しながら手術を進めていく要求もある。
【０００４】
このような要求から、近年、脳外科手術などにおいて、手術中の画像支援が注目を浴びている。この画像支援は、手術中に画像を取得し、その場で、患部の状態や患部の位置関係を確認し、あるいは、腫瘍の取り残しがないか否かを確認した上で、また、治療の効果を判定した上で、治療方針を手術中に修正するものである。
【０００５】
手術中に画像を取得するためには、患者を手術用寝台からＭＲＩ（ｍａｇｎｅｔｉｃ ｒｅｓｏｎａｎｃｅ ｉｍａｇｉｎｇ）やＣＴ（ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）等の画像診断装置の寝台に移載する。手術用寝台と画像寝台装置の寝台間の患者の移し替えには、患者の体位等を維持したままで行う必要がある。その理由は、第１に、患者に対する安全性に配慮するため、第２に、患部の状態や患部の位置関係の変化を抑えるため、第３に、体位等の変更をする分だけ手間がかかるためである。
【０００６】
患者の体位等を維持したままで、患者を手術用寝台から画像診断装置の寝台に移載する場合、少なからず体力を必要とし、また、細心の注意を払う必要もあり、病院スタッフに大きな負担がかかる。
【０００７】
病院スタッフに大きな負担がかからないように、患者が載置された手術用寝台を画像診断装置の所まで移動し、手術用寝台に載置された患者を撮像するシステムが考えられる。このシステムは、手術用寝台を画像診断装置の寝台として使うものである。
【０００８】
このシステムにおいては、病院スタッフに可能な限り負担をかけないように、以下の要請が考えられる。第１は、手術用寝台の位置決め及び固定を簡便に行うという要請である。第２は、なるべく多くの種類の手術用寝台を、画像診断装置の寝台として使えるようにして、システムの利便性を向上するという要請である。第３は、手術用寝台が移動する経路（床）に案内レールなどを敷設せず、経路上（床面）に凹凸をなくすことにより、手術用寝台に伴って移動する病院スタッフに対する安全性を向上し、また、衛生環境を向上するという要請である。
【０００９】
以下に従来の技術を示す。床に寝台が固定され、寝台には案内機構が設けられ、案内機構により天板が各撮影領域に案内可能としたシステムがある（例えば、特許文献１）。
【００１０】
また、画像診断装置の寝台とストレッチャとの高さを合わせるための高さ調整機構、及び、寝台とストレッチャとの間に天板を案内するための案内機構を備えたシステムがある（例えば、特許文献２）。
【００１１】
さらに、画像診断装置の架台を中心にして、寝台とは反対側に手術用寝台を設置し、架台を鉛直軸中心に１８０度回動し、架台を手術用寝台の方へ前進させるシステムがある（例えば、特許文献３）。
【００１２】
さらに、複数の医用装置の間で共用される寝台が、床に敷設されたレールにより、各医用装置の所定位置に移動するシステムがある（例えば、特許文献４）。
【００１３】
【特許文献１】特開平４２２７２３６号公報
【特許文献２】特開平７−１４８１５６号公報
【特許文献３】特開平９−２２０２２３号公報
【特許文献４】特開２００５−５２３０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
しかしながら、上記各特許文献に記載された技術では、以下の問題点があった。
特許文献１では、床に案内機構がないため、床に凹凸を設ける必要がなく、病院スタッフに対する安全性を確保する観点からまた衛生上の観点からも優れているものである。しかし、天板を案内するための案内機構の構成上、天板を案内できる距離は限られるため、場合によっては、手術が行なわれている所から画像診断装置の方へ天板を案内することができず、天板を画像診断装置の寝台として使うことができないという問題点があった。
【００１５】
特許文献２では、画像診断装置の寝台とストレッチャとの高さを合わせるための高さ調整機構を備えているので、病院スタッフに大きな負担をかけることがない。しかし、案内機構によって対応できる天板は、１種類に限られるため、他の種類の天板を案内することができず、システムの利便性を向上することができないという問題点があった。
【００１６】
特許文献３では、手術用寝台に載置された患者を画像診断装置によって撮像することができ、患者を手術用寝台から画像診断装置の寝台に移し替える必要がなく、大きな負担が病院スタッフにかかることはない。しかし、画像診断装置の架台を中心にして寝台とは反対側に手術用寝台が固定されているため、その手術用寝台を他の手術用寝台に交換することは実質的に不可能であり、手術用寝台が１種類に限られるため、同じく、他の手術寝台を用いることができず、システムの利便性を向上することができないという問題点があった。
【００１７】
特許文献４では、床に敷設されるレールが床面に凹凸を作るため、病院スタッフが寝台に伴って移動する際に、レールに注意を払う必要がある。また、衛生上の配慮が必要になるという問題点があった。
【００１８】
本発明は、上記の問題を解決するものであり、天板の位置きめ及び固定を簡便に行うことができ、利便性を向上することができ、床にレールを設ける必要がない画像診断システム及び画像診断方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
請求項１に記載の発明は、手術基台上の仮位置に置かれた天板を位置調整し、その天板から離れて置かれ、開口部を有する架台を天板側へ移動して、架台の開口部に前記天板が入るようにし、前記天板に載置された被検体の撮影を行う画像診断システムであって、 前記架台の位置に対する前記手術基台の相対位置を検出する位置検出部と、前記手術基台上で前記天板を水平方向に駆動するための天板駆動部と、前記仮位置に置かれた前記天板の前記架台の開口部に対するずれ量を、前記位置検出部により検出された前記手術基台の相対位置に基づいて算出する算出部と、前記ずれ量に基づいて、前記天板駆動部を制御して、前記架台の開口部に入ることが可能な位置に前記天板を駆動する天板制御部と、を有することを特徴とする画像診断システムことを特徴とする画像診断システムである。
【００２０】
請求項５に記載の発明は、開口部を有する架台側へ手術基台を移動するステップと、前記架台の位置に対する前記手術基台の相対位置を位置検出部が検出するステップと、前記手術基台上の仮位置に置かれた天板の前記架台の開口部に対するずれ量を、前記位置検出部により検出された前記手術基台の相対位置に基づいて算出部が算出するステップと、前記算出されたずれ量を受けて、天板制御部が前記天板駆動部を制御するステップと、天板制御部からの制御信号を受けて、天板駆動部が前記手術基台上で前記天板を水平方向に駆動し、前記架台の開口部に入ることが可能な位置に前記天板を駆動するステップと、前記天板を駆動するステップに続いて、架台制御部が架台移動機構を制御するステップと、架台制御部からの制御信号を受けて、前記架台移動機構が前記架台を移動して、前記架台の開口部に天板が入るようにし、天板に載置された被検体の撮影を行うステップとを有することを特徴とする画像診断方法である。
【発明の効果】
【００２１】
この発明によると、位置検出部の検出結果に基づき、仮位置にある天板のずれ量を算出し、算出されたずれ量に基づき、架台の開口部に入ることが可能な位置に天板を位置調整するので、天板の位置きめ及びその固定を簡便に行うことができ、また、複数種類の天板を位置きめ及び固定をすることができ、システムの利便性を向上することができ、さらに、天板を適切な撮影位置に移動し、位置決め及び固定するようにしたので、案内レールによって天板を案内する必要がなく、床に案内レールを敷設しないで済む。
【００２２】
また、この発明によると、天板の位置調整が完了すると、架台が天板側へ移動を開始するので、天板と架台とが連動し、システムの利便性を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
（構成）
本発明に係る一実施形態に係る画像診断システムを、撮影前までに必要とされる撮影前のシステムと、撮影時に必要とされる撮影時のシステムとに分けて説明する。
［撮影前のシステム］
本発明の一実施形態に係る画像診断システムについて図１を参照して説明する。図１は、画像診断システムにおいて、架台装置１及び手術台装置３の配置を示す斜視図である。
【００２４】
本画像診断システムでは、撮影前に、手術台装置３は、手術が行なわれる手術位置Ｂ１（図１で想像線で示す位置）から所定位置Ｂ２（図１で実線で示す位置）に移動する。そして、手術台装置３は、所定位置Ｂ２に固定される。手術台装置３は、手術用及び画像診断用の両方の寝台として用いられる。
【００２５】
撮影前には、架台装置１は、手術台装置３から離れた待機位置Ａ１（図１で想像線で示す位置）に置かれる。また、架台装置１は、撮影時には所定位置Ｂ２に接近した位置Ａ２（図１で実線で示す位置）にガイドレール４により案内される。撮影時には、架台装置１は移動（図１に示すＡ方向の移動）と共に撮影を行う。
【００２６】
次に、図２を参照にして、画像診断システムの構成を説明する。図２は、画像診断システムの構成を示すブロック図である。画像診断システムは、架台装置１、ＣＴシステム２及び手術台装置３を備えて構成されている。架台装置１は、架台１３と、架台駆動部１６と、架台移動機構１７と、架台位置検出部１８とを備えて構成されている。
【００２７】
架台１３はその中央に開口部１３ａを有している。Ｘ線管１１とＸ線検出器１２とが、架台１３の開口部１３ａを中心にして対向するように配置されている。
【００２８】
ＣＴシステム２は、システム制御部２１と、架台移動制御部２２と、コンソール２９と、保持部５２とを備えて構成されている。
【００２９】
手術台装置３は、手術基台３１と、天板駆動部３２と、天板３７と、天板制御部３８と、算出部３９、表示部４１と、入力部４２と、記録部５３を備えて構成されている。天板３７には被検体Ｐが載置される。
【００３０】
次に、図１〜図４に基づいて、手術台装置３の構成について説明する。図３は、架台と天板との位置関係を示した平面図である。
【００３１】
図１に示すように、所定位置Ｂ２には矩形状枠であるマーク５が印されている。手術が行われる位置Ｂ１から所定位置Ｂ２に移動された手術台装置３において、その手術基台３１は、マーク５の中に納められる。マーク５は手術基台３１の外形より大きめに設定されている。手術基台３１をマーク５内に納めただけでは、天板３７は、天板３７の中心軸Ｌ２が架台１３の開口部１３ａの中心軸Ｌ１に対してずれた仮位置にある。
【００３２】
図３に示すように、天板３７が仮位置にあるとき、天板３７は、架台１３の開口部１３ａに対して以下のずれ量がある。例えば、架台１３の開口部１３ａの中心軸Ｌ１の方向にずれ量Ｄ１がある。また、横方向のずれ量Ｄ２もある。さらに、回転方向のずれ量θもある。なお、高さ方向のずれ量も考えられるが、図３では示していない。
【００３３】
ヘリカルスキャンにおいては、架台１３の開口部１３ａに天板３７が相対的に入って、天板３７に載置された被検体Ｐが撮影されるため、上記のずれ量Ｄ１，Ｄ２，θ、及び高さ方向のずれ量をなくして、天板３７の中心軸Ｌ２が架台１３の開口部１３ａの中心軸Ｌ１と一致させる必要がある。各方向のずれ量に基づいて、天板駆動部３２を制御して、天板３７が架台１３の開口部１３ａに相対的に入るように、天板３７を駆動する。各方向のずれ量がなくなると、天板３７の中心軸Ｌ２が架台１３の開口部１３ａの中心軸Ｌ１と一致するようになる。ここでは、中心軸Ｌ２が中心軸Ｌ１に完全に一致しなくても、各方向のずれ量が許容範囲内に収まっていれば、中心軸Ｌ２が中心軸Ｌ１に一致していることとする。
【００３４】
図４は、手術台装置３の分解斜視図である。図２及び図４に示すように、天板３７は、天板駆動部３２によって手術基台３１に取付けられている。天板駆動部３２は、天板３７を、天板３７の中心軸Ｌ２の方向（被検体Ｐの体軸方向）、その天板３７の中心軸Ｌ２の方向に対し水平方向で直交する横方向、鉛直軸回りに回転する方向、鉛直方向である高さ方向の一またはそれらの組み合わせの方向に駆動する。
【００３５】
図２に示すように、天板駆動部３２は、体軸方向移動機構３３、横方向移動機構３４、高さ方向移動機構３５、及び回転機構３６から構成されている。体軸方向移動機構３３及び横方向移動機構３４は、いわゆるＸＹテーブルである。高さ方向移動機構３５は、２本のアーム３５ａ、３５ｂを折り畳むことで、天板３７を下方に移動し、また、伸展することで、天板３７を上方へ移動する。
【００３６】
天板３７のずれ量を求めるためには、所定位置Ｂ２に置かれた手術基台３１の架台１３の待機位置Ａ１に対する相対位置を検出する必要がある。
【００３７】
次に、手術基台３１の移動及び固定について、また、手術基台３１の相対位置を検出するための位置検出部について、図５及び図６を参照にして説明する。図５は、手術基台３１の正面図であり、（ａ）は移動体が床に着いている状態、（ｂ）は脚部材が床に着いている状態を示す図である。
【００３８】
手術基台３１に設けられ、手術基台３１を支えながら床上を移動する移動体４３と、手術基台３１に設けられ、手術基台３１から床に向かって出没可能に構成された脚部材４４と、脚部材４４を突出させて床に着け、移動体４３を浮かせることで、手術基台３１を固定し、脚部材４４を没入させて床から離し、移動体４３による手術基台３１の移動を可能とする脚駆動部４５とを有している。脚部材４４を突出させる簡便な操作により、脚部材４４により手術基台３１を床に固定することができる。また、脚部材４４を没入させる簡便な操作により、手術基台３１を移動可能な状態にすることができる。
【００３９】
図５に示すように、移動体４３は例えば足車である。脚部材４４は例えばスクリュー部材である。脚駆動部４５は、例えば脚部材４４に螺合するナット部材を有している。入力部４２の指令を受けて、ナット部材が正逆回転し、脚部材４４を出没させる。なお、手術基台３１の固定は、図５に示す脚部材４４に限らない。例えば、ブレーキ部材により、足車などの移動体４３を制動するようにしても良い。
【００４０】
図５及び図６に示すように、手術基台３１の両端部には球状の導体４６が設けられている。また、各導体４６に対して３個の位置検出部５１が床に設けられている。ここで、位置検出部５１は距離検出器である。なお、手術基台３１、移動体４３及び脚部材４４は、樹脂などの非導体材料により成形されている。
【００４１】
位置検出部５１は、床面に対して凹凸がないように設置される。距離検出器である位置検出部５１は、コイルを有している。コイルに交流を流すと、導体４６に渦電流が発生する。渦電流が発生すると、磁界ができ、その磁界の影響を受けてコイルの電気値（インピーダンス）が変化する。インピーダンスの変化を検出することにより位置検出部５１から導体４６までの距離が検出可能となる。ここでは、コイルは、導体４６に渦電流を発生させるための励磁用のコイルと、渦電流によりできる磁界を検出する検出用のコイルとの２つの役割を持っているが、励磁用のコイルと検出用のコイルとを別々に設けても良い。
【００４２】
具体的には、図６に示すように、導体４６に対して３個の位置検出部５１が配置される。各位置検出部５１は、各位置検出部５１から導体４６までの３つの距離Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３を検出する。検出された３つの距離Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３から１つの導体４６の位置Ｏ（ｘ，ｙ）を特定することができる。同じように、他の１つの導体４６の位置も特定する。２つの導体４６の位置から、手術基台３１の架台１３に対する相対位置が検出される。算出部３９は、手術基台３１と天板３７との位置関係を予め算出しておくことにより、手術基台３１の架台１３に対する相対位置から図４に示す天板３７の各ずれ量Ｄ１，Ｄ２，θを算出することができる。
【００４３】
３個の位置検出部５１は直線上に並ばないように配置される。その理由を図６を参照にして説明する。図６では、直線ＲＬ上の位置Ａ及び位置Ｂに、１番目及び２番目の位置検出部５１がそれぞれ配置されている。位置Ａの座標は（ｘ１，ｙ１）、位置Ｂの座標は（ｘ２，ｙ２）である。直線ＲＬ上から離れた位置Ｃに３番目の位置検出部５１が配置されている。位置Ｃの座標は（ｘ３，ｙ３）である。
【００４４】
１番目及び２番目の位置検出部５１の位置Ａ、Ｂからの距離がＲ１、Ｒ２である位置（点）を探すと、位置Ｏと位置Ｏ’がそれぞれ求まる。位置Ｏの座標は（ｘ，ｙ）、位置Ｏ’の座標は（ｘ’，ｙ’）である。
【００４５】
次に、３番目の位置検出部５１の位置Ｃからの距離Ｒ３である位置（点）を探すと、座標（ｘ，ｙ）が求まる。座標（ｘ、ｙ）は、導体４６の位置Ｏの座標である。それにより、導体４６の位置を１つに特定することができる。
【００４６】
もう１つの導体４６の位置も同様にして特定することができ、２つの導体４６の位置から手術基台３１の位置を算出し、手術基台３１の位置から天板３７のずれ量を算出することができる。なお、位置Ｏ’が求める対象から外れたのは、位置Ｃから位置Ｏ（ｘ，ｙ）までの距離Ｒ３’であり、Ｒ３と異なるからである。
【００４７】
３番目の位置検出部５１の位置Ｃが直線ＲＬ上にある仮定する。すなわち、３個の位置検出部５１が直線Ｒ１上に並んで配置される場合を仮定する。
【００４８】
３番目の位置検出部５１の位置Ｃからの距離がＲ３である位置（点）を探すと、座標（ｘ，ｙ）及び座標（ｘ’，ｙ’）が求まる。それは、位置Ｃから位置Ｏまでの距離Ｒ３と、位置Ｃから位置Ｏ’までの距離Ｒ３’とが等しいからである。それにより、導体４６の位置を１つに特定できず、結果的に、天板３７のずれ量を算出することができない。このようなために、３つの位置検出部５１が同一直線上に配置されないようにする。
【００４９】
以上により、図１に示すマーク５の中に手術基台３１が固定されると、位置検出部５１は、手術基台３１の架台１３の位置に対する相対位置を検出する。また、その相対位置から、仮位置に置かれた天板３７の架台１３の開口部１３ａに対するずれ量を算出部３９が算出する。その天板３７のずれ量に基づいて、以下の制御が行なわれる。
【００５０】
次に、天板制御部３８が、天板３７のずれ量に基づいて行なう制御を説明する。
図７は、保持部５２の天板特性テーブルを示す図である。図８は、天板特性テーブルを説明した図である。図７及び図８に示すように、天板特性テーブルは、天板３７の特性を手術台装置３毎に関係付けている。天板３７の特性には、高さ方向調整範囲、背もたれ角度調整範囲、体軸方向調整範囲、横方向調整範囲、及びオーバーラップの最大量がある。なお、背もたれ角度調整範囲については、天板３７の位置調整に直接関係しないため、その説明を省略する。
【００５１】
天板制御部３８は、天板３７の各方向のずれ量が天板３７の特性の範囲内であるか否かを判断する。天板制御部３８は、システム制御部２１に対し取得要求をし、天板特性テーブルから天板３７の特性を取得する。天板制御部３８は、取得した特性データを天板３７の各方向のずれ量と比較する。
【００５２】
例えば、図７に示す手術台装置「Ａ」において、横方向のずれ量５０ｍｍが算出され、天板制御部３８に入力された場合、天板制御部３８は、天板特性テーブルから手術台装置「Ａ」の横方向調整範囲「-６０〜６０ｍｍ」を取得する。天板制御部３８は、横方向のずれ量５０ｍｍと横方向調整範囲「-６０〜６０ｍｍ」とを比較する。横方向のずれ量が横方向調整範囲内である場合に、天板制御部３８は、横方向のずれ量に応じた制御信号としてのパルスの生成を行なう。
【００５３】
一方、横方向のずれ量７０ｍｍが算出され、天板制御部３８に入力された場合、天板制御部３８は、横方向のずれ量７０ｍｍと横方向調整範囲「-６０〜６０ｍｍ」とを比較する。横方向のずれ量が横方向調整範囲外である場合に、図示しない表示制御部が表示部４１にエラーメッセージを表示する。同様にして、天板制御部３８は、体軸方向のずれ量が体軸方向調整範囲内であるか否かも判断する。また、天板制御部３８は、高さ方向のずれ量が高さ方向調整範囲内であるか否かも判断する。
【００５４】
次に、体軸方向、横方向、及び高さ方向の各ずれ量が天板３７の各特性の範囲内である場合に、天板制御部３８がどのように制御信号を生成するかについて説明する。体軸方向移動機構３３、横方向移動機構３４、高さ方向移動機構３５及び回転機構３６の各天板駆動部３２は、一定量の入力を受けて天板３７を移動させる量が異なることによる特性で複数種類に分類される。各天板駆動部３２の動力源は、ステッピングモータ１３４である。ステッピングモータ１３４は、自己保持力を持っている。ステッピングモータ１３４の自己保持力によって、天板３７を所定の位置に保持（固定）することができる。
【００５５】
ステッピングモータ１３４は、フルステップの励磁方式の場合、パルスが１回送られるたびに、一定の角度（ステップ角）だけ回転する。以下、ステッピングモータ１３４の励磁方式がフルステップであるとして説明する。
【００５６】
図９は、記録部５３の天板駆動部特性テーブルを示す図である。図９において、天板駆動部名「Ａ００１」は、例えば、体軸方向移動機構３３及び横方向移動機構３４である。天板駆動部名「Ａ００１」では、１ステップ当たりの天板の移動量（体軸方向の移動量及び横方向の移動量）は、それぞれ「０．００００５ｍｍ／ｓｔｅｐ」である。これは、１ｍｍ所定方向へ移動するためには２００００ステップ（パルス）が必要であることを示している。
【００５７】
また、例えば、天板駆動部名「Ａ００２」は、高さ方向移動機構３５である。天板駆動部名「Ａ００２」では、１ステップ当たりの天板の移動量（体軸方向の移動量及び横方向の移動量）は、それぞれ「０．００００２５ｍｍ／ｓｔｅｐ」である。これは、１ｍｍ所定方向へ移動するためには、４００００ステップ（パルス）が必要であることを示している。
また、例えば、天板駆動部名「Ｂ００１」は、回転機構３６である。天板駆動部名「Ｂ００１」では、１ステップ当たりの天板の振れ角度量は、「０．０３６°θ／ｓｔｅｐ」である。これは、１．８°振るためには、５００ステップ（パルス）が必要であることを示している。
【００５８】
各天板駆動部３２のステッピングモータ１３４は、以上のような特性を有しているため、例えば、体軸方向のずれ量が移動量１０ｍｍに相当した場合、天板制御部３８は、２０００００パルスを生成して、天板駆動部名「Ａ００１」である体軸方向移動機構３３へ出力する。また、例えば、横方向のずれ量が移動量１０ｍｍに相当した場合、天板制御部３８は、２０００００パルスを生成して、天板駆動部名「Ａ００１」である横方向移動機構３４へ出力する。
【００５９】
さらに、例えば、高さ方向のずれ量が移動量１０ｍｍに相当した場合、天板制御部３８は、４０００００パルスを生成して、天板駆動部名「Ａ００２」である高さ方向移動機構３５へ出力する。さらに、例えば、回転方向のずれ量が振れ角度量１８°に相当した場合、天板制御部３８は、５０００パルスを生成して、天板駆動部名「Ｂ００１」である回転機構３６へ出力する。
【００６０】
次に、天板制御部３８がパルスを生成して、天板駆動部３２に入力し、天板駆動部３２が作動するまでの流れを説明する。図１０は、天板制御部３８と天板駆動部３２との間を流れる信号やデータなどを説明するための説明図である。
【００６１】
図１０に示すように、算出部３９により算出された天板３７のずれ量は、天板制御部のＰＬＣ１３８（ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｌｏｇｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）に入力される。ＰＬＣ１３８は、天板３７のずれ量からパルス数を算出し、スタート命令と運転データ（パルス数含む）をパルス発生器コントローラ１３９に入力する。パルス発生器コントローラ１３９は、指令パルス信号を生成し、天板駆動部３２に送る。
【００６２】
算出部３９から入力された天板３７のずれ量が体軸方向のものであれば、天板制御部３８は、指令パルス信号を体軸方向移動機構３３のドライバ１３３に送る。ドライバ１３３は、指令パルス信号を受け、指令パルス信号を電流に変換して、ステッピングモータ１３４に流す。それにより、ステッピングモータ１３４が回転し、体軸方向移動機構３３が作動し、天板３７を体軸方向へ移動させる。
【００６３】
ステッピングモータ１３４の回転量は、エンコーダ１３５により検出される。エンコーダ１３５は、エンコーダ信号をドライバ１３３に送る。ドライバ１３３は、パルス数データを天板制御部３８に送る。天板制御部３８は、生成したパルス数と、送られてきたパルス数データとを比較する。生成したパルス数と、送られてきたパスル数データとが等しい場合、図３に示した体軸方向のずれ量Ｄ１がない状態となり、天板制御部３８は、体軸方向のずれ量についての制御を終了する。所定時間経過しても、生成したパルス数と、送られてきたパスル数データとが等しくならない場合、図示しない表示制御部がエラーメッセージを表示部４１に表示する。
【００６４】
以上は、天板３７のずれ量が体軸方向のものについて説明したが、ずれ量が横方向、高さ方向、及び回転方向である場合も同様である。
【００６５】
ずれ量が例えば体軸方向及び回転方向の２つの方向である場合、天板制御部３８は、体軸方向移動機構３３を制御して、天板３７を体軸方向へ移動させる。その移動が完了した後に、天板制御部３８は、回転機構３６を制御して、天板３７を体軸方向へ移動させる。すなわち、天板制御部３８は、天板３７のずれ量が複数方向である場合、一つの方向への天板３７の移動が完了した後に、次の方向への天板３７の移動に移る。これに限らず、天板制御部３８は、複数方向に天板３７を並行して移動させても良い。
【００６６】
このようにして、天板３７の中心軸Ｌ２が架台１３の開口部１３ａの中心軸Ｌ１と一致する。すなわち、図３に示したずれ量Ｄ１、Ｄ２、θ、及び高さ方向のずれ量がなくなるか、または、それらのずれ量が許容範囲内に収まる。この状態では、天板制御部３８は、天板３７のずれ量に基づく制御が全て終了した信号（手術台装置３のセットアップ完了信号）をシステム制御部２１に送る。表示部４１にはセットアップ完了のメッセージが表示される。
【００６７】
次に、システム制御部２１による、架台１３の移動を説明する。保持部５２の天板特性テーブルには、手術台装置３毎の天板３７が架台１３の開口部１３ａに入る最大量（オーバーラップの最大量）が保持されている。システム制御部２１は、手術台装置３のセットアップ完了信号を受けて、架台移動制御部２２に移動指示を送る。架台移動制御部２２は、天板特性テーブルから手術台装置３に関するオーバーラップの最大値を取得する。そのオーバーラップの最大値を最大移動量とする制御信号を架台移動機構１７に送る。架台移動機構１７は、架台１３を移動させ、架台１３は、図１に示す待機位置Ａ１から手術台装置３の方向へ移動する。架台１３の移動位置は、架台移動機構１７内に設けられたポテンショメータである架台位置検出部１８により検出される。
【００６８】
架台１３の開口部１３ａに天板３７及び天板３７に載置された被検体Ｐが相対的に入る。架台１３が所定位置に移動すると、システム制御部２１は、被検体Ｐの周りにＸ線管１１及びＸ線検出器１２を回転させるヘリカルスキャンによりスキャンを行う指示を出す。ヘリカルスキャンが終了すると、架台移動制御部２２は、架台移動機構１７に制御信号を送る。架台１３は、反対方向へ移動し、図１に示す待機位置に戻る。
【００６９】
このようにして、手術中に画像を取得することができる。そして、取得した画像により、患部の状態や患部の位置関係を確認し、あるいは、手術の状況を手術中に確認し、また、治療の効果を判定することができる。
【００７０】
［撮影時のシステム］
次に、図２を参照にして、画像診断システムの構成について説明すると共に、被検体の撮影を行なう手順について説明する。図２は、画像診断システムの構成を示すブロック図である。
【００７１】
図２に示すように、架台装置１は、Ｘ線管１１と、Ｘ線検出器１２と、架台１３と、データ収集部１４と、高圧発生部１５と、架台駆動部１６と、架台移動機構１７と、架台位置検出部１８とを備えて構成されている。被検体Ｐの心電図を検出するために、被検体Ｐには心電計１９が装着されることがある。
【００７２】
この画像診断システムでは、天板３７に載置された被検体Ｐの体軸方向に架台１３を移動させて、被検体Ｐが架台１３の開口部１３ａに相対的に入るようにすると共に、その被検体Ｐの周りにＸ線管１１及びＸ線検出器１２を回転させるヘリカルスキャンによりスキャンを行う。
【００７３】
ＣＴシステム２は、システム制御部２１と、架台移動制御部２２と、前処理部２３と、投影データ記憶部２４と、画像再構成処理部２５と、画像記憶部２６と、画像処理部２７と、表示部２８と、コンソール２９とを備えて構成されている。システム制御部２１には、心電計１９から心拍データが入力される。コンソール２９は、撮影条件等を設定したり表示を選択したりするものである。
【００７４】
システム制御部２１は、ヘリカルスキャンによりスキャンを行う場合、コンソール２９を用いて入力されたスライス厚、回転速度等のヘリカルスキャン条件を検査条件記憶部（図示省略）に記憶し、そのうち、回転速度、スライス厚、及びファン角度等を架台制御信号として架台１３に対して出力する。また、システム制御部２１は、コンソール２９の入力を受けて、Ｘ線ビーム発生を制御するＸ線ビーム発生制御信号を高圧発生部１５に対して出力する。
【００７５】
さらに、システム制御部２１は、Ｘ線ビームの検出のタイミングを示す検出制御信号をデータ収集部１４に対して出力する。すなわち、システム制御部２１は、Ｘ線ビームの検出のタイミングを、心電同期ヘリカルスキャンにおいては、心電計１９からの被検体Ｐの心拍データの信号に同期させて行い、単なるヘリカルスキャンにおいては、心電計１９からの被検体Ｐの心拍データの信号に同期させずに行なう。
【００７６】
高圧発生部１５は、Ｘ線管１１からＸ線ビームを曝射させるための高電圧をシステム制御部２１からの制御信号に従ってＸ線管１１に供給する。Ｘ線管１１は、高圧発生部１５から供給された高電圧によってＸ線ビームを曝射する。Ｘ線管１１から曝射されるＸ線ビームは、ファン状やコーン状のビームとなる。Ｘ線検出器１２は、Ｘ線管１１から曝射され、被検体を通過したＸ線ビームを検出する。シングルスライスＣＴ装置の場合、Ｘ線検出器１２は、ファン状又は直線状に例えば１０００チャンネルのＸ線検出素子を１列に並べて構成されている。また、マルチスライスＣＴ装置の場合、Ｘ線検出器１２は、Ｘ線検出素子を互いに直交する２方向（スライス方向及びチャンネル方向を成す）それぞれにアレイ状に複数個配列され、これにより２次元のＸ線検出器を成している。
【００７７】
架台１３（ガントリ）は、Ｘ線管１１とＸ線検出器１２とを内部に保持する。また、架台１３は、架台駆動部１６により、Ｘ線管１１とＸ線検出器１２との中間点を通る回転軸を中心にして回転させられる。
【００７８】
データ収集部１４（ＤＡＳ）は、Ｘ線検出器１２の各Ｘ線検出素子と同様にアレイ状に配列されたデータ収集素子を有し、Ｘ線検出器１２により検出されたＸ線ビーム（実際には検出信号）を、システム制御部２１により出力されたデータ収集制御信号に対応させて収集する。この収集されたデータが投影データとなる。投影データには、データ収集時のＸ線管１１の回転角度を表すビュー（ＶＩＥＷ）、チャンネル番号、列番号及び天板３７の位置を表す各コードが関連付けられている。データ収集部１４は、Ｘ線検出器１２からチャンネルごとに出力される信号を電圧信号に変換し、増幅し、さらにディジタル信号に変換する。このデータを純生データと仮称する。
【００７９】
架台１３が回転するときに、例えば１０００回投影データを収集し、この投影データを基に画像が再構成される。架台駆動部１６は、システム制御部２１により出力された架台制御信号に基づいて架台１３を回転させる。
【００８０】
架台移動機構１７は、天板３７に載置された被検体Ｐの体軸方向（スライス方向）に架台１３を移動させる。また、架台移動機構１７は、架台移動制御部２２からの移動信号を受けて、架台１３の１回転当たりの移動量を求め、この移動量で架台１３を移動させる。
【００８１】
前処理部２３は、データ収集部１４から出力されたデータ（純生データ）に感度補正やＸ線強度補正等を施す。前処理部２３にて感度補正等の処理が施されたデータ（生データ）は、投影データ記憶部２４に一旦記憶される。ここでは、純生データ及び生データを「投影データ」と総称する。なお、投影データ記憶部２４には、心電計１９からの被検体Ｐの心拍データが記憶される。
【００８２】
画像再構成処理部２５は、投影データ記憶部２４に記憶された投影データを逆投影処理することにより、画像データを再構成する。
【００８３】
再構成された画像データは、画像記憶部２６に一旦記憶された後、画像処理部２７に送られる。画像処理部２７は、コンソール２９を用いて入力された操作者の指示に基づき、画像データを公知の方法により、任意の断面の断層像、任意方向からの投影像、又はレンダリング処理による３次元画像等の画像データに変換して表示部２８に出力する。表示部２８は、画像処理部２７から出力された断層像等をモニタ上に表示する。
【００８４】
（動作）
次に、図１１を参照にして、天板の位置調整の手順について説明する。図１１は、天板の位置調整の手順を示すフロー図である。
【００８５】
手術中に被検体Ｐの撮影を行なう場合、脚駆動部４５により脚部材４４を床側から手術基台３１側へ没入させる。脚部材４４の代わりに、移動体４３が床に着き、手術基台３１を移動可能に支持する。手術台装置３を図１に示す手術位置Ｂ１から所定位置Ｂ２に移動する。このとき、手術基台３１をマーク５の中に納めるようにする。次に、脚駆動部４５により脚部材４４を手術基台３１側から床側へ突出させる。移動体４３の代わりに、脚部材４４が床に着き、手術基台３１を所定位置Ｂ２に固定する。
【００８６】
手術台装置３の移動に伴って、病院スタッフが行なうことは、手術基台３１をマーク５の中に納めること、及び、脚駆動部４５を操作することだけであり、手術台装置３の移動、位置きめ、固定を簡便に行うことができる。それにより、病院スタッフの負担を軽減することができる。また、このような手術台装置３の移動、位置きめ、固定の操作は、手術台装置３の種類毎の差異が無い。病院スタッフは、手術台装置３の種類に応じた操作をしないで済み、この点からも、病院スタッフの負担を軽減することができる。
【００８７】
さらに、手術台装置３を手術位置Ｂ１から所定位置Ｂ２へ案内するためのレールなどが床に敷設されてないため、床に凹凸がなく、病院スタッフは、レールに注意を払う必要がない。この点からも、病院スタッフの負担を軽減することができる。
【００８８】
所定位置Ｂ２に固定された手術基台３１は、３個１組の位置検出部５１により、架台１３の両端に配置した導体４６の位置がそれぞれ検出される。導体４６の位置検出は、組毎に行われる。１番目の位置検出部５１により導体４６までの距離が検出できると、２番目の位置検出部５１による距離の検出に移る。２番目の位置検出部５１により導体４６までの距離が検出できると、３番目の位置検出部５１による距離の検出に移る。このようにして、３個１組の位置検出部５１は、各導体４６の位置を検出し、検出した位置に基づき、架台１３の位置に対する手術基台３１の相対位置を検出する。
【００８９】
具体的には、位置検出部５１のコイルに交流を流すと、そのコイルに近接した導体４６に渦電流が発生する。その渦電流によりコイルの電気値（インピーダンス）が変化する。その電気値により、導体４６までの距離が特定できる。位置検出部５１は、コイルの電気値と導体４６までの距離とを対応させた対応表を持っていて、その対応表から導体４６までの距離を特定する。
【００９０】
なお、このような位置検出部５１は、床の内部に収容され、あるいは、床面に滑らかに連続するようにして設けられる。したがって、位置検出部５１は、床面に凹凸を作らない。また、導体４６が床側に設けられる場合も、その導体４６は、床の内部に収容され、あるいは、床面に滑らかに連続するようにして設けられる。同じように、床面に凹凸を作らない。
【００９１】
算出部３９は、位置検出部５１による検出結果を取得する（ステップＳ１０１）。算出部３９は、位置検出部５１による検出結果に基づき、天板３７の架台１３の開口部１３ａに対するずれ量を算出する（ステップＳ１０２）。
【００９２】
算出部３９は、位置検出部５１による検出結果と、天板３７のずれ量とを対応させた対応表を持っていて、その対応表から天板のずれ量を求める。なお、手術基台３１に対する天板３７の位置情報は手術台装置３内で持っている。
【００９３】
なお、算出部３９は、位置検出部５１による検出結果、待機位置Ａ１にある架台１３の位置情報、及び手術基台３１に対する天板３７の位置情報に基づいて、天板３７のずれ量を算出しても良い。
【００９４】
次に、天板制御部３８は、算出部３９から天板３７のずれ量を取得する。また、天板制御部３８は、保持部５２の天板特性テーブルからその手術台装置の高さ調整範囲、体軸方向調整範囲、及び横方向調整範囲の各調整範囲のデータを取得する。天板制御部３８は、天板３７のずれ量が各調整範囲内であるか否かを判断する（ステップＳ１０３）。天板３７のずれ量が調整範囲内でない場合（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、図示しない表示制御部は、表示部４１にエラーメッセージを表示する（ステップＳ１１１）。エラーメッセージを表示することにより、例えば、マーク５の中に手術基台３１が納まっていないこと等を病院スタッフに知らせることができる。
【００９５】
天板３７のずれ量が調整範囲内である場合（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、天板制御部３８のＰＬＣ１３８は、そのずれ量からパルス数（ＰＩ）を決定する（ステップＳ１０４）。ＰＬＣ１３８は、記録部５３の天板駆動部特性テーブルから対象となる天板駆動部３２の特性を取得する。天板駆動部３２の特性（１ステップ当たりの天板の移動量、及び１ステップ当たりの天板の振れ角度）に応じた、パスル数（ＰＩ）を決定する。
【００９６】
ＰＬＣ１３８は、パルス数を含む運転データをパルス発生器コントローラ１３９に送り、パルス発生器コントローラ１３９は、制御信号である指令パルス信号を天板駆動部３２のドライバ１３３に出力する（ステップＳ１０５）。
【００９７】
ドライバ１３３は、指令パルス信号を電流に変換し、ステッピングモータ１３４に流す。ステッピングモータ１３４が回転し、天板３７を駆動する。エンコーダ１３５は、ステッピングモータ１３４の回転量を検出し、エンコーダ信号をドライバ１３３に送る。ドライバ１３３は、パルス数データ（ＰＯ）としてパルス発生器コントローラ１３９に送る。パルス発生器コントローラ１３９は、パルス数（ＰＩ）からパルス数データ（ＰＯ）を減算する（ステップＳ１０６）。
【００９８】
次に、天板制御部３８は、天板３７のずれ量がない状態（ＰＩ＝０）であるか否かを判断する（ステップＳ１０７）。天板３７のずれ量がある場合（ステップＳ１０７；Ｎｏ）、天板制御部３８は、所定時間を経過したか否かを判断する（ステップＳ１１０）。所定時間を経過していない場合（ステップＳ１１０；Ｎｏ）、ドライバ１３３による天板３７の駆動、及び、パスル数からパルス数データを減算するパルス発生器コントローラ１３９の動作（ステップＳ１０６）に戻る。
【００９９】
所定時間を経過した場合（ステップＳ１１０；Ｙｅｓ）、図示しない表示御部が表示部４１にエラーメッセージを表示する（ステップＳ１１１）。
【０１００】
天板３７のずれ量がない状態（ＰＩ＝０）である場合（ステップＳ１０７；Ｙｅｓ）、天板制御部３８は、セットアップ完了信号をＣＴシステム２のシステム制御部２１に送るか否かを判断する（ステップＳ１０８）。セットアップ完了信号を送らない場合（ステップＳ１０８；Ｎｏ）、ずれ量が他の方向で生じている場合であり、その方向のずれ量からパルス数（ＰＩ）のＰＬＣ１３８による決定（ステップＳ１０４）に戻る。
【０１０１】
セットアップ完了信号を送くる場合（ステップＳ１０８；Ｙｅｓ）、図示しない表示御部が表示部４１に完了メッセージを表示する（ステップＳ１０９）。
【０１０２】
次に、図１２を参照にして、架台１３の移動の手順について説明する。図１２は、天板の移動の手順を示すフロー図である。
【０１０３】
天板３７の位置調整（ステップＳ２０１）が行なわれると、ＣＴシステム２のシステム制御部２１は、セットアップ完了信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ２０２）。このように、システム制御部２１が、手術台装置３のセットアップ完了を受けて、架台装置１の動作を開始するので、手術台装置３と架台装置１とを連動させることができる。それにより、病院スタッフの負担を軽減することができる。
【０１０４】
システム制御部２１がセットアップ完了信号を受信しない場合（ステップＳ２０２；Ｎｏ）、システム制御部２１は、所定時間を経過したか否かの判断をする（ステップＳ２０８）。所定時間を経過しない場合（ステップＳ２０８；Ｎｏ）、セットアップ完了信号を受信したか否かのシステム制御部２１の判断（ステップＳ２０２）に戻る。
【０１０５】
一方、所定時間を経過した場合（ステップＳ２０８；Ｙｅｓ）、図示しない表示制御部がコンソール２９にエラーメッセージを表示する（ステップＳ２０７）。その後、架台装置１の動作が終了する。
【０１０６】
次に、システム制御部２１がセットアップ完了信号を受信した場合（ステップＳ２０２；Ｙｅｓ）、システム制御部２１が天板特性テーブルから特性情報（高さ方向調整範囲等）を取得する。天板３７を適切な撮影位置を設定することができる。具体的には、システム制御部２１から天板制御部３８に天板３７の位置調整情報を送り、天板３７の位置調整情報を受けて、天板駆動部３２が天板３７を移動する。
【０１０７】
また、システム制御部２１は、架台移動制御部２２に架台１３の移動開始を指令する。架台移動制御部２２は、保持部５２の天板特性テーブルから取得した特性情報に基づき制御信号を生成し、その制御信号を架台移動機構１７に出力する（ステップＳ２０３）。それにより、架台１３が移動する（ステップＳ２０４）。架台１３の移動位置は、架台位置検出部１８によって検出される。
【０１０８】
架台１３が目標位置に移動した場合（ステップＳ２０５；Ｙｅｓ）、図示しない表示制御部がコンソール２９に完了メッセージを表示する（ステップＳ２０９）。その後、架台装置１の動作が終了する。
【０１０９】
架台１３が目標位置に移動しない場合（ステップＳ２０５；Ｎｏ）、架台移動制御部２２が所定時間を経過したか否かを判断する（ステップＳ２０６）。所定時間を経過しない場合（ステップＳ２０６；Ｎｏ）、架台１３が目標位置に移動したか否かの架台移動制御部２２の判断（ステップＳ２０５）に戻る。
【０１１０】
所定時間を経過した場合（ステップＳ２０６；Ｙｅｓ）、図示しない表示制御部がコンソール２９にエラーメッセージを表示する（ステップＳ２０７）。その後、架台装置１の動作が終了する。
【０１１１】
なお、本実施の形態では、手術基台３１に導体４６を設け、床側に位置検出部５１を設けたが、逆の態様、手術基台３１に位置検出部５１を設け、床側に導体４６を設けても良い。
【０１１２】
また、手術基台３１の相対位置を、うず電流によって検出する位置検出部５１を示したが、これに限らない。例えば、手術基台３１の相対位置を、光によって検出しても良く、超音波によって検出しても良い。
【０１１３】
さらに、システム制御部２１が、手術台装置３のセットアップ完了信号を受けて、架台移動制御部２２に架台１３の移動指示をするものを示したが、表示部４１に表示された「完了メッセージ」を操作者が確認した上で、ＣＴシステム２へ、手術台装置３のセットアップ完了を入力しても良い。
【０１１４】
さらに、前記実施の形態では、算出部３９を手術台装置３側に設けたが、算出部３９をＣＴシステム２側に設けても良い。この場合、ＣＴシステム２は、算出部３９により算出された天板３７のずれ量を、手術台装置３の天板制御部３８に送信する。
【０１１５】
さらに、前記実施の形態では、保持部５２をＣＴシステム２側に設けたが、保持部５２を手術台装置３側に設けても良い。この場合、架台移動制御部２２が取得要求をすると、手術台装置３側の保持部５２からオーバーラップの最大量などの天板３７の特性を取得することができる。
【０１１６】
さらに、ＸＹテーブルの動力源として、ステッピングモータ１３４を示したが、リニアーモータを動力源としても良い。
【図面の簡単な説明】
【０１１７】
【図１】本発明の一実施形態に係る画像診断システムにおいて、架台装置及び手術台装置の配置を示す斜視図である。
【図２】画像診断システムの構成を示すブロック図である。
【図３】架台と天板との位置関係を示した平面図である。
【図４】手術台装置の分解斜視図である。
【図５】手術基台の正面図であり、（ａ）は移動体が床に着いている状態、（ｂ）は脚部材が床に着いている状態を示す図である。
【図６】導体と位置検出部との位置関係を説明するための図である。
【図７】保持部の天板特性テーブルを示す図である。
【図８】天板特性テーブルを説明した図である。
【図９】記録部の天板駆動部特性テーブルを示す図である。
【図１０】天板制御部と天板駆動部との間を流れる信号やデータなどを説明するための説明図である。
【図１１】天板の位置調整の手順を示すフロー図である。
【図１２】架台の移動の手順を示すフロー図である。
【符号の説明】
【０１１８】
Ｄ１ 体軸方向のずれ量
Ｄ２ 横方向のずれ量
Ｌ１ 架台の開口部の中心軸
Ｌ２ 天板の中心軸
θ 回転方向のずれ量
１ 架台装置
２ ＣＴシステム
３ 手術台装置
５ マーク
１３ 架台
１３ａ 開口部
１７ 架台移動機構
２１ システム制御部
２２ 架台移動制御部
３１ 手術基台
３２ 天板駆動部
３３ 体軸方向移動機構
３４ 横方向移動機構
３５ 高さ方向移動機構
３６ 回転機構
３７ 天板
３８ 天板制御部
３９ 算出部
４６ 導体
５１ 位置検出部（距離検出器）
５２ 保持部
５３ 記録部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手術基台上の仮位置に置かれた天板を位置調整し、架台の開口部に前記天板が入るようにし、前記天板に載置された被検体の撮影を行う画像診断システム及び画像診断方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、手術前の画像に基づき手術計画を立て、ナビゲーションにより手術を進行する。しかし、例えば、脳外科手術では、開頭時に脳の変形（ブレインシフト）が生じる。そのため、手術前の画像で手術計画を立てる時と、開頭時とでは、脳の状態や脳の位置関係が異なる。このように、手術を進めるに従って脳の状態や脳の位置関係が変化する。脳の状態や脳の位置関係の変化を確認しながら手術を進めていく要求がある。
【０００３】
また、腫瘍の取り残しがないか否かを確認することができる蛍光観察がある。蛍光観察では、腫瘍に特異的に集積する薬剤の集積状況を観察する。手術中に蛍光観察を行なうことにより、腫瘍の取り残しがないか否かを確認しながら手術を進めていく要求もある。
【０００４】
このような要求から、近年、脳外科手術などにおいて、手術中の画像支援が注目を浴びている。この画像支援は、手術中に画像を取得し、その場で、患部の状態や患部の位置関係を確認し、あるいは、腫瘍の取り残しがないか否かを確認した上で、また、治療の効果を判定した上で、治療方針を手術中に修正するものである。
【０００５】
手術中に画像を取得するためには、患者を手術用寝台からＭＲＩ（ｍａｇｎｅｔｉｃ ｒｅｓｏｎａｎｃｅ ｉｍａｇｉｎｇ）やＣＴ（ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）等の画像診断装置の寝台に移載する。手術用寝台と画像寝台装置の寝台間の患者の移し替えには、患者の体位等を維持したままで行う必要がある。その理由は、第１に、患者に対する安全性に配慮するため、第２に、患部の状態や患部の位置関係の変化を抑えるため、第３に、体位等の変更をする分だけ手間がかかるためである。
【０００６】
患者の体位等を維持したままで、患者を手術用寝台から画像診断装置の寝台に移載する場合、少なからず体力を必要とし、また、細心の注意を払う必要もあり、病院スタッフに大きな負担がかかる。
【０００７】
病院スタッフに大きな負担がかからないように、患者が載置された手術用寝台を画像診断装置の所まで移動し、手術用寝台に載置された患者を撮像するシステムが考えられる。このシステムは、手術用寝台を画像診断装置の寝台として使うものである。
【０００８】
このシステムにおいては、病院スタッフに可能な限り負担をかけないように、以下の要請が考えられる。第１は、手術用寝台の位置決め及び固定を簡便に行うという要請である。第２は、なるべく多くの種類の手術用寝台を、画像診断装置の寝台として使えるようにして、システムの利便性を向上するという要請である。第３は、手術用寝台が移動する経路（床）に案内レールなどを敷設せず、経路上（床面）に凹凸をなくすことにより、手術用寝台に伴って移動する病院スタッフに対する安全性を向上し、また、衛生環境を向上するという要請である。
【０００９】
以下に従来の技術を示す。床に寝台が固定され、寝台には案内機構が設けられ、案内機構により天板が各撮影領域に案内可能としたシステムがある（例えば、特許文献１）。
【００１０】
また、画像診断装置の寝台とストレッチャとの高さを合わせるための高さ調整機構、及び、寝台とストレッチャとの間に天板を案内するための案内機構を備えたシステムがある（例えば、特許文献２）。
【００１１】
さらに、画像診断装置の架台を中心にして、寝台とは反対側に手術用寝台を設置し、架台を鉛直軸中心に１８０度回動し、架台を手術用寝台の方へ前進させるシステムがある（例えば、特許文献３）。
【００１２】
さらに、複数の医用装置の間で共用される寝台が、床に敷設されたレールにより、各医用装置の所定位置に移動するシステムがある（例えば、特許文献４）。
【００１３】
【特許文献１】特開平４２２７２３６号公報
【特許文献２】特開平７−１４８１５６号公報
【特許文献３】特開平９−２２０２２３号公報
【特許文献４】特開２００５−５２３０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
しかしながら、上記各特許文献に記載された技術では、以下の問題点があった。
特許文献１では、床に案内機構がないため、床に凹凸を設ける必要がなく、病院スタッフに対する安全性を確保する観点からまた衛生上の観点からも優れているものである。しかし、天板を案内するための案内機構の構成上、天板を案内できる距離は限られるため、場合によっては、手術が行なわれている所から画像診断装置の方へ天板を案内することができず、天板を画像診断装置の寝台として使うことができないという問題点があった。
【００１５】
特許文献２では、画像診断装置の寝台とストレッチャとの高さを合わせるための高さ調整機構を備えているので、病院スタッフに大きな負担をかけることがない。しかし、案内機構によって対応できる天板は、１種類に限られるため、他の種類の天板を案内することができず、システムの利便性を向上することができないという問題点があった。
【００１６】
特許文献３では、手術用寝台に載置された患者を画像診断装置によって撮像することができ、患者を手術用寝台から画像診断装置の寝台に移し替える必要がなく、大きな負担が病院スタッフにかかることはない。しかし、画像診断装置の架台を中心にして寝台とは反対側に手術用寝台が固定されているため、その手術用寝台を他の手術用寝台に交換することは実質的に不可能であり、手術用寝台が１種類に限られるため、同じく、他の手術寝台を用いることができず、システムの利便性を向上することができないという問題点があった。
【００１７】
特許文献４では、床に敷設されるレールが床面に凹凸を作るため、病院スタッフが寝台に伴って移動する際に、レールに注意を払う必要がある。また、衛生上の配慮が必要になるという問題点があった。
【００１８】
本発明は、上記の問題を解決するものであり、天板の位置きめ及び固定を簡便に行うことができ、利便性を向上することができ、床にレールを設ける必要がない画像診断システム及び画像診断方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
請求項１に記載の発明は、手術基台上の仮位置に置かれた天板を位置調整し、その天板から離れて置かれ、開口部を有する架台を天板側へ移動して、架台の開口部に前記天板が入るようにし、前記天板に載置された被検体の撮影を行う画像診断システムであって、 前記架台の位置に対する前記手術基台の相対位置を検出する位置検出部と、前記手術基台上で前記天板を水平方向に駆動するための天板駆動部と、前記仮位置に置かれた前記天板の前記架台の開口部に対するずれ量を、前記位置検出部により検出された前記手術基台の相対位置に基づいて算出する算出部と、前記ずれ量に基づいて、前記天板駆動部を制御して、前記架台の開口部に入ることが可能な位置に前記天板を駆動する天板制御部と、を有することを特徴とする画像診断システムことを特徴とする画像診断システムである。
【００２０】
請求項５に記載の発明は、開口部を有する架台側へ手術基台を移動するステップと、前記架台の位置に対する前記手術基台の相対位置を位置検出部が検出するステップと、前記手術基台上の仮位置に置かれた天板の前記架台の開口部に対するずれ量を、前記位置検出部により検出された前記手術基台の相対位置に基づいて算出部が算出するステップと、前記算出されたずれ量を受けて、天板制御部が前記天板駆動部を制御するステップと、天板制御部からの制御信号を受けて、天板駆動部が前記手術基台上で前記天板を水平方向に駆動し、前記架台の開口部に入ることが可能な位置に前記天板を駆動するステップと、前記天板を駆動するステップに続いて、架台制御部が架台移動機構を制御するステップと、架台制御部からの制御信号を受けて、前記架台移動機構が前記架台を移動して、前記架台の開口部に天板が入るようにし、天板に載置された被検体の撮影を行うステップとを有することを特徴とする画像診断方法である。
【発明の効果】
【００２１】
この発明によると、位置検出部の検出結果に基づき、仮位置にある天板のずれ量を算出し、算出されたずれ量に基づき、架台の開口部に入ることが可能な位置に天板を位置調整するので、天板の位置きめ及びその固定を簡便に行うことができ、また、複数種類の天板を位置きめ及び固定をすることができ、システムの利便性を向上することができ、さらに、天板を適切な撮影位置に移動し、位置決め及び固定するようにしたので、案内レールによって天板を案内する必要がなく、床に案内レールを敷設しないで済む。
【００２２】
また、この発明によると、天板の位置調整が完了すると、架台が天板側へ移動を開始するので、天板と架台とが連動し、システムの利便性を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
（構成）
本発明に係る一実施形態に係る画像診断システムを、撮影前までに必要とされる撮影前のシステムと、撮影時に必要とされる撮影時のシステムとに分けて説明する。
［撮影前のシステム］
本発明の一実施形態に係る画像診断システムについて図１を参照して説明する。図１は、画像診断システムにおいて、架台装置１及び手術台装置３の配置を示す斜視図である。
【００２４】
本画像診断システムでは、撮影前に、手術台装置３は、手術が行なわれる手術位置Ｂ１（図１で想像線で示す位置）から所定位置Ｂ２（図１で実線で示す位置）に移動する。そして、手術台装置３は、所定位置Ｂ２に固定される。手術台装置３は、手術用及び画像診断用の両方の寝台として用いられる。
【００２５】
撮影前には、架台装置１は、手術台装置３から離れた待機位置Ａ１（図１で想像線で示す位置）に置かれる。また、架台装置１は、撮影時には所定位置Ｂ２に接近した位置Ａ２（図１で実線で示す位置）にガイドレール４により案内される。撮影時には、架台装置１は移動（図１に示すＡ方向の移動）と共に撮影を行う。
【００２６】
次に、図２を参照にして、画像診断システムの構成を説明する。図２は、画像診断システムの構成を示すブロック図である。画像診断システムは、架台装置１、ＣＴシステム２及び手術台装置３を備えて構成されている。架台装置１は、架台１３と、架台駆動部１６と、架台移動機構１７と、架台位置検出部１８とを備えて構成されている。
【００２７】
架台１３はその中央に開口部１３ａを有している。Ｘ線管１１とＸ線検出器１２とが、架台１３の開口部１３ａを中心にして対向するように配置されている。
【００２８】
ＣＴシステム２は、システム制御部２１と、架台移動制御部２２と、コンソール２９と、保持部５２とを備えて構成されている。
【００２９】
手術台装置３は、手術基台３１と、天板駆動部３２と、天板３７と、天板制御部３８と、算出部３９、表示部４１と、入力部４２と、記録部５３を備えて構成されている。天板３７には被検体Ｐが載置される。
【００３０】
次に、図１〜図４に基づいて、手術台装置３の構成について説明する。図３は、架台と天板との位置関係を示した平面図である。
【００３１】
図１に示すように、所定位置Ｂ２には矩形状枠であるマーク５が印されている。手術が行われる位置Ｂ１から所定位置Ｂ２に移動された手術台装置３において、その手術基台３１は、マーク５の中に納められる。マーク５は手術基台３１の外形より大きめに設定されている。手術基台３１をマーク５内に納めただけでは、天板３７は、天板３７の中心軸Ｌ２が架台１３の開口部１３ａの中心軸Ｌ１に対してずれた仮位置にある。
【００３２】
図３に示すように、天板３７が仮位置にあるとき、天板３７は、架台１３の開口部１３ａに対して以下のずれ量がある。例えば、架台１３の開口部１３ａの中心軸Ｌ１の方向にずれ量Ｄ１がある。また、横方向のずれ量Ｄ２もある。さらに、回転方向のずれ量θもある。なお、高さ方向のずれ量も考えられるが、図３では示していない。
【００３３】
ヘリカルスキャンにおいては、架台１３の開口部１３ａに天板３７が相対的に入って、天板３７に載置された被検体Ｐが撮影されるため、上記のずれ量Ｄ１，Ｄ２，θ、及び高さ方向のずれ量をなくして、天板３７の中心軸Ｌ２が架台１３の開口部１３ａの中心軸Ｌ１と一致させる必要がある。各方向のずれ量に基づいて、天板駆動部３２を制御して、天板３７が架台１３の開口部１３ａに相対的に入るように、天板３７を駆動する。各方向のずれ量がなくなると、天板３７の中心軸Ｌ２が架台１３の開口部１３ａの中心軸Ｌ１と一致するようになる。ここでは、中心軸Ｌ２が中心軸Ｌ１に完全に一致しなくても、各方向のずれ量が許容範囲内に収まっていれば、中心軸Ｌ２が中心軸Ｌ１に一致していることとする。
【００３４】
図４は、手術台装置３の分解斜視図である。図２及び図４に示すように、天板３７は、天板駆動部３２によって手術基台３１に取付けられている。天板駆動部３２は、天板３７を、天板３７の中心軸Ｌ２の方向（被検体Ｐの体軸方向）、その天板３７の中心軸Ｌ２の方向に対し水平方向で直交する横方向、鉛直軸回りに回転する方向、鉛直方向である高さ方向の一またはそれらの組み合わせの方向に駆動する。
【００３５】
図２に示すように、天板駆動部３２は、体軸方向移動機構３３、横方向移動機構３４、高さ方向移動機構３５、及び回転機構３６から構成されている。体軸方向移動機構３３及び横方向移動機構３４は、いわゆるＸＹテーブルである。高さ方向移動機構３５は、２本のアーム３５ａ、３５ｂを折り畳むことで、天板３７を下方に移動し、また、伸展することで、天板３７を上方へ移動する。
【００３６】
天板３７のずれ量を求めるためには、所定位置Ｂ２に置かれた手術基台３１の架台１３の待機位置Ａ１に対する相対位置を検出する必要がある。
【００３７】
次に、手術基台３１の移動及び固定について、また、手術基台３１の相対位置を検出するための位置検出部について、図５及び図６を参照にして説明する。図５は、手術基台３１の正面図であり、（ａ）は移動体が床に着いている状態、（ｂ）は脚部材が床に着いている状態を示す図である。
【００３８】
手術基台３１に設けられ、手術基台３１を支えながら床上を移動する移動体４３と、手術基台３１に設けられ、手術基台３１から床に向かって出没可能に構成された脚部材４４と、脚部材４４を突出させて床に着け、移動体４３を浮かせることで、手術基台３１を固定し、脚部材４４を没入させて床から離し、移動体４３による手術基台３１の移動を可能とする脚駆動部４５とを有している。脚部材４４を突出させる簡便な操作により、脚部材４４により手術基台３１を床に固定することができる。また、脚部材４４を没入させる簡便な操作により、手術基台３１を移動可能な状態にすることができる。
【００３９】
図５に示すように、移動体４３は例えば足車である。脚部材４４は例えばスクリュー部材である。脚駆動部４５は、例えば脚部材４４に螺合するナット部材を有している。入力部４２の指令を受けて、ナット部材が正逆回転し、脚部材４４を出没させる。なお、手術基台３１の固定は、図５に示す脚部材４４に限らない。例えば、ブレーキ部材により、足車などの移動体４３を制動するようにしても良い。
【００４０】
図５及び図６に示すように、手術基台３１の両端部には球状の導体４６が設けられている。また、各導体４６に対して３個の位置検出部５１が床に設けられている。ここで、位置検出部５１は距離検出器である。なお、手術基台３１、移動体４３及び脚部材４４は、樹脂などの非導体材料により成形されている。
【００４１】
位置検出部５１は、床面に対して凹凸がないように設置される。距離検出器である位置検出部５１は、コイルを有している。コイルに交流を流すと、導体４６に渦電流が発生する。渦電流が発生すると、磁界ができ、その磁界の影響を受けてコイルの電気値（インピーダンス）が変化する。インピーダンスの変化を検出することにより位置検出部５１から導体４６までの距離が検出可能となる。ここでは、コイルは、導体４６に渦電流を発生させるための励磁用のコイルと、渦電流によりできる磁界を検出する検出用のコイルとの２つの役割を持っているが、励磁用のコイルと検出用のコイルとを別々に設けても良い。
【００４２】
具体的には、図６に示すように、導体４６に対して３個の位置検出部５１が配置される。各位置検出部５１は、各位置検出部５１から導体４６までの３つの距離Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３を検出する。検出された３つの距離Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３から１つの導体４６の位置Ｏ（ｘ，ｙ）を特定することができる。同じように、他の１つの導体４６の位置も特定する。２つの導体４６の位置から、手術基台３１の架台１３に対する相対位置が検出される。算出部３９は、手術基台３１と天板３７との位置関係を予め算出しておくことにより、手術基台３１の架台１３に対する相対位置から図４に示す天板３７の各ずれ量Ｄ１，Ｄ２，θを算出することができる。
【００４３】
３個の位置検出部５１は直線上に並ばないように配置される。その理由を図６を参照にして説明する。図６では、直線ＲＬ上の位置Ａ及び位置Ｂに、１番目及び２番目の位置検出部５１がそれぞれ配置されている。位置Ａの座標は（ｘ１，ｙ１）、位置Ｂの座標は（ｘ２，ｙ２）である。直線ＲＬ上から離れた位置Ｃに３番目の位置検出部５１が配置されている。位置Ｃの座標は（ｘ３，ｙ３）である。
【００４４】
１番目及び２番目の位置検出部５１の位置Ａ、Ｂからの距離がＲ１、Ｒ２である位置（点）を探すと、位置Ｏと位置Ｏ’がそれぞれ求まる。位置Ｏの座標は（ｘ，ｙ）、位置Ｏ’の座標は（ｘ’，ｙ’）である。
【００４５】
次に、３番目の位置検出部５１の位置Ｃからの距離Ｒ３である位置（点）を探すと、座標（ｘ，ｙ）が求まる。座標（ｘ、ｙ）は、導体４６の位置Ｏの座標である。それにより、導体４６の位置を１つに特定することができる。
【００４６】
もう１つの導体４６の位置も同様にして特定することができ、２つの導体４６の位置から手術基台３１の位置を算出し、手術基台３１の位置から天板３７のずれ量を算出することができる。なお、位置Ｏ’が求める対象から外れたのは、位置Ｃから位置Ｏ（ｘ，ｙ）までの距離Ｒ３’であり、Ｒ３と異なるからである。
【００４７】
３番目の位置検出部５１の位置Ｃが直線ＲＬ上にある仮定する。すなわち、３個の位置検出部５１が直線Ｒ１上に並んで配置される場合を仮定する。
【００４８】
３番目の位置検出部５１の位置Ｃからの距離がＲ３である位置（点）を探すと、座標（ｘ，ｙ）及び座標（ｘ’，ｙ’）が求まる。それは、位置Ｃから位置Ｏまでの距離Ｒ３と、位置Ｃから位置Ｏ’までの距離Ｒ３’とが等しいからである。それにより、導体４６の位置を１つに特定できず、結果的に、天板３７のずれ量を算出することができない。このようなために、３つの位置検出部５１が同一直線上に配置されないようにする。
【００４９】
以上により、図１に示すマーク５の中に手術基台３１が固定されると、位置検出部５１は、手術基台３１の架台１３の位置に対する相対位置を検出する。また、その相対位置から、仮位置に置かれた天板３７の架台１３の開口部１３ａに対するずれ量を算出部３９が算出する。その天板３７のずれ量に基づいて、以下の制御が行なわれる。
【００５０】
次に、天板制御部３８が、天板３７のずれ量に基づいて行なう制御を説明する。
図７は、保持部５２の天板特性テーブルを示す図である。図８は、天板特性テーブルを説明した図である。図７及び図８に示すように、天板特性テーブルは、天板３７の特性を手術台装置３毎に関係付けている。天板３７の特性には、高さ方向調整範囲、背もたれ角度調整範囲、体軸方向調整範囲、横方向調整範囲、及びオーバーラップの最大量がある。なお、背もたれ角度調整範囲については、天板３７の位置調整に直接関係しないため、その説明を省略する。
【００５１】
天板制御部３８は、天板３７の各方向のずれ量が天板３７の特性の範囲内であるか否かを判断する。天板制御部３８は、システム制御部２１に対し取得要求をし、天板特性テーブルから天板３７の特性を取得する。天板制御部３８は、取得した特性データを天板３７の各方向のずれ量と比較する。
【００５２】
例えば、図７に示す手術台装置「Ａ」において、横方向のずれ量５０ｍｍが算出され、天板制御部３８に入力された場合、天板制御部３８は、天板特性テーブルから手術台装置「Ａ」の横方向調整範囲「-６０〜６０ｍｍ」を取得する。天板制御部３８は、横方向のずれ量５０ｍｍと横方向調整範囲「-６０〜６０ｍｍ」とを比較する。横方向のずれ量が横方向調整範囲内である場合に、天板制御部３８は、横方向のずれ量に応じた制御信号としてのパルスの生成を行なう。
【００５３】
一方、横方向のずれ量７０ｍｍが算出され、天板制御部３８に入力された場合、天板制御部３８は、横方向のずれ量７０ｍｍと横方向調整範囲「-６０〜６０ｍｍ」とを比較する。横方向のずれ量が横方向調整範囲外である場合に、図示しない表示制御部が表示部４１にエラーメッセージを表示する。同様にして、天板制御部３８は、体軸方向のずれ量が体軸方向調整範囲内であるか否かも判断する。また、天板制御部３８は、高さ方向のずれ量が高さ方向調整範囲内であるか否かも判断する。
【００５４】
次に、体軸方向、横方向、及び高さ方向の各ずれ量が天板３７の各特性の範囲内である場合に、天板制御部３８がどのように制御信号を生成するかについて説明する。体軸方向移動機構３３、横方向移動機構３４、高さ方向移動機構３５及び回転機構３６の各天板駆動部３２は、一定量の入力を受けて天板３７を移動させる量が異なることによる特性で複数種類に分類される。各天板駆動部３２の動力源は、ステッピングモータ１３４である。ステッピングモータ１３４は、自己保持力を持っている。ステッピングモータ１３４の自己保持力によって、天板３７を所定の位置に保持（固定）することができる。
【００５５】
ステッピングモータ１３４は、フルステップの励磁方式の場合、パルスが１回送られるたびに、一定の角度（ステップ角）だけ回転する。以下、ステッピングモータ１３４の励磁方式がフルステップであるとして説明する。
【００５６】
図９は、記録部５３の天板駆動部特性テーブルを示す図である。図９において、天板駆動部名「Ａ００１」は、例えば、体軸方向移動機構３３及び横方向移動機構３４である。天板駆動部名「Ａ００１」では、１ステップ当たりの天板の移動量（体軸方向の移動量及び横方向の移動量）は、それぞれ「０．００００５ｍｍ／ｓｔｅｐ」である。これは、１ｍｍ所定方向へ移動するためには２００００ステップ（パルス）が必要であることを示している。
【００５７】
また、例えば、天板駆動部名「Ａ００２」は、高さ方向移動機構３５である。天板駆動部名「Ａ００２」では、１ステップ当たりの天板の移動量（体軸方向の移動量及び横方向の移動量）は、それぞれ「０．００００２５ｍｍ／ｓｔｅｐ」である。これは、１ｍｍ所定方向へ移動するためには、４００００ステップ（パルス）が必要であることを示している。
また、例えば、天板駆動部名「Ｂ００１」は、回転機構３６である。天板駆動部名「Ｂ００１」では、１ステップ当たりの天板の振れ角度量は、「０．０３６°θ／ｓｔｅｐ」である。これは、１．８°振るためには、５００ステップ（パルス）が必要であることを示している。
【００５８】
各天板駆動部３２のステッピングモータ１３４は、以上のような特性を有しているため、例えば、体軸方向のずれ量が移動量１０ｍｍに相当した場合、天板制御部３８は、２０００００パルスを生成して、天板駆動部名「Ａ００１」である体軸方向移動機構３３へ出力する。また、例えば、横方向のずれ量が移動量１０ｍｍに相当した場合、天板制御部３８は、２０００００パルスを生成して、天板駆動部名「Ａ００１」である横方向移動機構３４へ出力する。
【００５９】
さらに、例えば、高さ方向のずれ量が移動量１０ｍｍに相当した場合、天板制御部３８は、４０００００パルスを生成して、天板駆動部名「Ａ００２」である高さ方向移動機構３５へ出力する。さらに、例えば、回転方向のずれ量が振れ角度量１８°に相当した場合、天板制御部３８は、５０００パルスを生成して、天板駆動部名「Ｂ００１」である回転機構３６へ出力する。
【００６０】
次に、天板制御部３８がパルスを生成して、天板駆動部３２に入力し、天板駆動部３２が作動するまでの流れを説明する。図１０は、天板制御部３８と天板駆動部３２との間を流れる信号やデータなどを説明するための説明図である。
【００６１】
図１０に示すように、算出部３９により算出された天板３７のずれ量は、天板制御部のＰＬＣ１３８（ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｌｏｇｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）に入力される。ＰＬＣ１３８は、天板３７のずれ量からパルス数を算出し、スタート命令と運転データ（パルス数含む）をパルス発生器コントローラ１３９に入力する。パルス発生器コントローラ１３９は、指令パルス信号を生成し、天板駆動部３２に送る。
【００６２】
算出部３９から入力された天板３７のずれ量が体軸方向のものであれば、天板制御部３８は、指令パルス信号を体軸方向移動機構３３のドライバ１３３に送る。ドライバ１３３は、指令パルス信号を受け、指令パルス信号を電流に変換して、ステッピングモータ１３４に流す。それにより、ステッピングモータ１３４が回転し、体軸方向移動機構３３が作動し、天板３７を体軸方向へ移動させる。
【００６３】
ステッピングモータ１３４の回転量は、エンコーダ１３５により検出される。エンコーダ１３５は、エンコーダ信号をドライバ１３３に送る。ドライバ１３３は、パルス数データを天板制御部３８に送る。天板制御部３８は、生成したパルス数と、送られてきたパルス数データとを比較する。生成したパルス数と、送られてきたパスル数データとが等しい場合、図３に示した体軸方向のずれ量Ｄ１がない状態となり、天板制御部３８は、体軸方向のずれ量についての制御を終了する。所定時間経過しても、生成したパルス数と、送られてきたパスル数データとが等しくならない場合、図示しない表示制御部がエラーメッセージを表示部４１に表示する。
【００６４】
以上は、天板３７のずれ量が体軸方向のものについて説明したが、ずれ量が横方向、高さ方向、及び回転方向である場合も同様である。
【００６５】
ずれ量が例えば体軸方向及び回転方向の２つの方向である場合、天板制御部３８は、体軸方向移動機構３３を制御して、天板３７を体軸方向へ移動させる。その移動が完了した後に、天板制御部３８は、回転機構３６を制御して、天板３７を体軸方向へ移動させる。すなわち、天板制御部３８は、天板３７のずれ量が複数方向である場合、一つの方向への天板３７の移動が完了した後に、次の方向への天板３７の移動に移る。これに限らず、天板制御部３８は、複数方向に天板３７を並行して移動させても良い。
【００６６】
このようにして、天板３７の中心軸Ｌ２が架台１３の開口部１３ａの中心軸Ｌ１と一致する。すなわち、図３に示したずれ量Ｄ１、Ｄ２、θ、及び高さ方向のずれ量がなくなるか、または、それらのずれ量が許容範囲内に収まる。この状態では、天板制御部３８は、天板３７のずれ量に基づく制御が全て終了した信号（手術台装置３のセットアップ完了信号）をシステム制御部２１に送る。表示部４１にはセットアップ完了のメッセージが表示される。
【００６７】
次に、システム制御部２１による、架台１３の移動を説明する。保持部５２の天板特性テーブルには、手術台装置３毎の天板３７が架台１３の開口部１３ａに入る最大量（オーバーラップの最大量）が保持されている。システム制御部２１は、手術台装置３のセットアップ完了信号を受けて、架台移動制御部２２に移動指示を送る。架台移動制御部２２は、天板特性テーブルから手術台装置３に関するオーバーラップの最大値を取得する。そのオーバーラップの最大値を最大移動量とする制御信号を架台移動機構１７に送る。架台移動機構１７は、架台１３を移動させ、架台１３は、図１に示す待機位置Ａ１から手術台装置３の方向へ移動する。架台１３の移動位置は、架台移動機構１７内に設けられたポテンショメータである架台位置検出部１８により検出される。
【００６８】
架台１３の開口部１３ａに天板３７及び天板３７に載置された被検体Ｐが相対的に入る。架台１３が所定位置に移動すると、システム制御部２１は、被検体Ｐの周りにＸ線管１１及びＸ線検出器１２を回転させるヘリカルスキャンによりスキャンを行う指示を出す。ヘリカルスキャンが終了すると、架台移動制御部２２は、架台移動機構１７に制御信号を送る。架台１３は、反対方向へ移動し、図１に示す待機位置に戻る。
【００６９】
このようにして、手術中に画像を取得することができる。そして、取得した画像により、患部の状態や患部の位置関係を確認し、あるいは、手術の状況を手術中に確認し、また、治療の効果を判定することができる。
【００７０】
［撮影時のシステム］
次に、図２を参照にして、画像診断システムの構成について説明すると共に、被検体の撮影を行なう手順について説明する。図２は、画像診断システムの構成を示すブロック図である。
【００７１】
図２に示すように、架台装置１は、Ｘ線管１１と、Ｘ線検出器１２と、架台１３と、データ収集部１４と、高圧発生部１５と、架台駆動部１６と、架台移動機構１７と、架台位置検出部１８とを備えて構成されている。被検体Ｐの心電図を検出するために、被検体Ｐには心電計１９が装着されることがある。
【００７２】
この画像診断システムでは、天板３７に載置された被検体Ｐの体軸方向に架台１３を移動させて、被検体Ｐが架台１３の開口部１３ａに相対的に入るようにすると共に、その被検体Ｐの周りにＸ線管１１及びＸ線検出器１２を回転させるヘリカルスキャンによりスキャンを行う。
【００７３】
ＣＴシステム２は、システム制御部２１と、架台移動制御部２２と、前処理部２３と、投影データ記憶部２４と、画像再構成処理部２５と、画像記憶部２６と、画像処理部２７と、表示部２８と、コンソール２９とを備えて構成されている。システム制御部２１には、心電計１９から心拍データが入力される。コンソール２９は、撮影条件等を設定したり表示を選択したりするものである。
【００７４】
システム制御部２１は、ヘリカルスキャンによりスキャンを行う場合、コンソール２９を用いて入力されたスライス厚、回転速度等のヘリカルスキャン条件を検査条件記憶部（図示省略）に記憶し、そのうち、回転速度、スライス厚、及びファン角度等を架台制御信号として架台１３に対して出力する。また、システム制御部２１は、コンソール２９の入力を受けて、Ｘ線ビーム発生を制御するＸ線ビーム発生制御信号を高圧発生部１５に対して出力する。
【００７５】
さらに、システム制御部２１は、Ｘ線ビームの検出のタイミングを示す検出制御信号をデータ収集部１４に対して出力する。すなわち、システム制御部２１は、Ｘ線ビームの検出のタイミングを、心電同期ヘリカルスキャンにおいては、心電計１９からの被検体Ｐの心拍データの信号に同期させて行い、単なるヘリカルスキャンにおいては、心電計１９からの被検体Ｐの心拍データの信号に同期させずに行なう。
【００７６】
高圧発生部１５は、Ｘ線管１１からＸ線ビームを曝射させるための高電圧をシステム制御部２１からの制御信号に従ってＸ線管１１に供給する。Ｘ線管１１は、高圧発生部１５から供給された高電圧によってＸ線ビームを曝射する。Ｘ線管１１から曝射されるＸ線ビームは、ファン状やコーン状のビームとなる。Ｘ線検出器１２は、Ｘ線管１１から曝射され、被検体を通過したＸ線ビームを検出する。シングルスライスＣＴ装置の場合、Ｘ線検出器１２は、ファン状又は直線状に例えば１０００チャンネルのＸ線検出素子を１列に並べて構成されている。また、マルチスライスＣＴ装置の場合、Ｘ線検出器１２は、Ｘ線検出素子を互いに直交する２方向（スライス方向及びチャンネル方向を成す）それぞれにアレイ状に複数個配列され、これにより２次元のＸ線検出器を成している。
【００７７】
架台１３（ガントリ）は、Ｘ線管１１とＸ線検出器１２とを内部に保持する。また、架台１３は、架台駆動部１６により、Ｘ線管１１とＸ線検出器１２との中間点を通る回転軸を中心にして回転させられる。
【００７８】
データ収集部１４（ＤＡＳ）は、Ｘ線検出器１２の各Ｘ線検出素子と同様にアレイ状に配列されたデータ収集素子を有し、Ｘ線検出器１２により検出されたＸ線ビーム（実際には検出信号）を、システム制御部２１により出力されたデータ収集制御信号に対応させて収集する。この収集されたデータが投影データとなる。投影データには、データ収集時のＸ線管１１の回転角度を表すビュー（ＶＩＥＷ）、チャンネル番号、列番号及び天板３７の位置を表す各コードが関連付けられている。データ収集部１４は、Ｘ線検出器１２からチャンネルごとに出力される信号を電圧信号に変換し、増幅し、さらにディジタル信号に変換する。このデータを純生データと仮称する。
【００７９】
架台１３が回転するときに、例えば１０００回投影データを収集し、この投影データを基に画像が再構成される。架台駆動部１６は、システム制御部２１により出力された架台制御信号に基づいて架台１３を回転させる。
【００８０】
架台移動機構１７は、天板３７に載置された被検体Ｐの体軸方向（スライス方向）に架台１３を移動させる。また、架台移動機構１７は、架台移動制御部２２からの移動信号を受けて、架台１３の１回転当たりの移動量を求め、この移動量で架台１３を移動させる。
【００８１】
前処理部２３は、データ収集部１４から出力されたデータ（純生データ）に感度補正やＸ線強度補正等を施す。前処理部２３にて感度補正等の処理が施されたデータ（生データ）は、投影データ記憶部２４に一旦記憶される。ここでは、純生データ及び生データを「投影データ」と総称する。なお、投影データ記憶部２４には、心電計１９からの被検体Ｐの心拍データが記憶される。
【００８２】
画像再構成処理部２５は、投影データ記憶部２４に記憶された投影データを逆投影処理することにより、画像データを再構成する。
【００８３】
再構成された画像データは、画像記憶部２６に一旦記憶された後、画像処理部２７に送られる。画像処理部２７は、コンソール２９を用いて入力された操作者の指示に基づき、画像データを公知の方法により、任意の断面の断層像、任意方向からの投影像、又はレンダリング処理による３次元画像等の画像データに変換して表示部２８に出力する。表示部２８は、画像処理部２７から出力された断層像等をモニタ上に表示する。
【００８４】
（動作）
次に、図１１を参照にして、天板の位置調整の手順について説明する。図１１は、天板の位置調整の手順を示すフロー図である。
【００８５】
手術中に被検体Ｐの撮影を行なう場合、脚駆動部４５により脚部材４４を床側から手術基台３１側へ没入させる。脚部材４４の代わりに、移動体４３が床に着き、手術基台３１を移動可能に支持する。手術台装置３を図１に示す手術位置Ｂ１から所定位置Ｂ２に移動する。このとき、手術基台３１をマーク５の中に納めるようにする。次に、脚駆動部４５により脚部材４４を手術基台３１側から床側へ突出させる。移動体４３の代わりに、脚部材４４が床に着き、手術基台３１を所定位置Ｂ２に固定する。
【００８６】
手術台装置３の移動に伴って、病院スタッフが行なうことは、手術基台３１をマーク５の中に納めること、及び、脚駆動部４５を操作することだけであり、手術台装置３の移動、位置きめ、固定を簡便に行うことができる。それにより、病院スタッフの負担を軽減することができる。また、このような手術台装置３の移動、位置きめ、固定の操作は、手術台装置３の種類毎の差異が無い。病院スタッフは、手術台装置３の種類に応じた操作をしないで済み、この点からも、病院スタッフの負担を軽減することができる。
【００８７】
さらに、手術台装置３を手術位置Ｂ１から所定位置Ｂ２へ案内するためのレールなどが床に敷設されてないため、床に凹凸がなく、病院スタッフは、レールに注意を払う必要がない。この点からも、病院スタッフの負担を軽減することができる。
【００８８】
所定位置Ｂ２に固定された手術基台３１は、３個１組の位置検出部５１により、架台１３の両端に配置した導体４６の位置がそれぞれ検出される。導体４６の位置検出は、組毎に行われる。１番目の位置検出部５１により導体４６までの距離が検出できると、２番目の位置検出部５１による距離の検出に移る。２番目の位置検出部５１により導体４６までの距離が検出できると、３番目の位置検出部５１による距離の検出に移る。このようにして、３個１組の位置検出部５１は、各導体４６の位置を検出し、検出した位置に基づき、架台１３の位置に対する手術基台３１の相対位置を検出する。
【００８９】
具体的には、位置検出部５１のコイルに交流を流すと、そのコイルに近接した導体４６に渦電流が発生する。その渦電流によりコイルの電気値（インピーダンス）が変化する。その電気値により、導体４６までの距離が特定できる。位置検出部５１は、コイルの電気値と導体４６までの距離とを対応させた対応表を持っていて、その対応表から導体４６までの距離を特定する。
【００９０】
なお、このような位置検出部５１は、床の内部に収容され、あるいは、床面に滑らかに連続するようにして設けられる。したがって、位置検出部５１は、床面に凹凸を作らない。また、導体４６が床側に設けられる場合も、その導体４６は、床の内部に収容され、あるいは、床面に滑らかに連続するようにして設けられる。同じように、床面に凹凸を作らない。
【００９１】
算出部３９は、位置検出部５１による検出結果を取得する（ステップＳ１０１）。算出部３９は、位置検出部５１による検出結果に基づき、天板３７の架台１３の開口部１３ａに対するずれ量を算出する（ステップＳ１０２）。
【００９２】
算出部３９は、位置検出部５１による検出結果と、天板３７のずれ量とを対応させた対応表を持っていて、その対応表から天板のずれ量を求める。なお、手術基台３１に対する天板３７の位置情報は手術台装置３内で持っている。
【００９３】
なお、算出部３９は、位置検出部５１による検出結果、待機位置Ａ１にある架台１３の位置情報、及び手術基台３１に対する天板３７の位置情報に基づいて、天板３７のずれ量を算出しても良い。
【００９４】
次に、天板制御部３８は、算出部３９から天板３７のずれ量を取得する。また、天板制御部３８は、保持部５２の天板特性テーブルからその手術台装置の高さ調整範囲、体軸方向調整範囲、及び横方向調整範囲の各調整範囲のデータを取得する。天板制御部３８は、天板３７のずれ量が各調整範囲内であるか否かを判断する（ステップＳ１０３）。天板３７のずれ量が調整範囲内でない場合（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、図示しない表示制御部は、表示部４１にエラーメッセージを表示する（ステップＳ１１１）。エラーメッセージを表示することにより、例えば、マーク５の中に手術基台３１が納まっていないこと等を病院スタッフに知らせることができる。
【００９５】
天板３７のずれ量が調整範囲内である場合（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、天板制御部３８のＰＬＣ１３８は、そのずれ量からパルス数（ＰＩ）を決定する（ステップＳ１０４）。ＰＬＣ１３８は、記録部５３の天板駆動部特性テーブルから対象となる天板駆動部３２の特性を取得する。天板駆動部３２の特性（１ステップ当たりの天板の移動量、及び１ステップ当たりの天板の振れ角度）に応じた、パスル数（ＰＩ）を決定する。
【００９６】
ＰＬＣ１３８は、パルス数を含む運転データをパルス発生器コントローラ１３９に送り、パルス発生器コントローラ１３９は、制御信号である指令パルス信号を天板駆動部３２のドライバ１３３に出力する（ステップＳ１０５）。
【００９７】
ドライバ１３３は、指令パルス信号を電流に変換し、ステッピングモータ１３４に流す。ステッピングモータ１３４が回転し、天板３７を駆動する。エンコーダ１３５は、ステッピングモータ１３４の回転量を検出し、エンコーダ信号をドライバ１３３に送る。ドライバ１３３は、パルス数データ（ＰＯ）としてパルス発生器コントローラ１３９に送る。パルス発生器コントローラ１３９は、パルス数（ＰＩ）からパルス数データ（ＰＯ）を減算する（ステップＳ１０６）。
【００９８】
次に、天板制御部３８は、天板３７のずれ量がない状態（ＰＩ＝０）であるか否かを判断する（ステップＳ１０７）。天板３７のずれ量がある場合（ステップＳ１０７；Ｎｏ）、天板制御部３８は、所定時間を経過したか否かを判断する（ステップＳ１１０）。所定時間を経過していない場合（ステップＳ１１０；Ｎｏ）、ドライバ１３３による天板３７の駆動、及び、パスル数からパルス数データを減算するパルス発生器コントローラ１３９の動作（ステップＳ１０６）に戻る。
【００９９】
所定時間を経過した場合（ステップＳ１１０；Ｙｅｓ）、図示しない表示御部が表示部４１にエラーメッセージを表示する（ステップＳ１１１）。
【０１００】
天板３７のずれ量がない状態（ＰＩ＝０）である場合（ステップＳ１０７；Ｙｅｓ）、天板制御部３８は、セットアップ完了信号をＣＴシステム２のシステム制御部２１に送るか否かを判断する（ステップＳ１０８）。セットアップ完了信号を送らない場合（ステップＳ１０８；Ｎｏ）、ずれ量が他の方向で生じている場合であり、その方向のずれ量からパルス数（ＰＩ）のＰＬＣ１３８による決定（ステップＳ１０４）に戻る。
【０１０１】
セットアップ完了信号を送くる場合（ステップＳ１０８；Ｙｅｓ）、図示しない表示御部が表示部４１に完了メッセージを表示する（ステップＳ１０９）。
【０１０２】
次に、図１２を参照にして、架台１３の移動の手順について説明する。図１２は、天板の移動の手順を示すフロー図である。
【０１０３】
天板３７の位置調整（ステップＳ２０１）が行なわれると、ＣＴシステム２のシステム制御部２１は、セットアップ完了信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ２０２）。このように、システム制御部２１が、手術台装置３のセットアップ完了を受けて、架台装置１の動作を開始するので、手術台装置３と架台装置１とを連動させることができる。それにより、病院スタッフの負担を軽減することができる。
【０１０４】
システム制御部２１がセットアップ完了信号を受信しない場合（ステップＳ２０２；Ｎｏ）、システム制御部２１は、所定時間を経過したか否かの判断をする（ステップＳ２０８）。所定時間を経過しない場合（ステップＳ２０８；Ｎｏ）、セットアップ完了信号を受信したか否かのシステム制御部２１の判断（ステップＳ２０２）に戻る。
【０１０５】
一方、所定時間を経過した場合（ステップＳ２０８；Ｙｅｓ）、図示しない表示制御部がコンソール２９にエラーメッセージを表示する（ステップＳ２０７）。その後、架台装置１の動作が終了する。
【０１０６】
次に、システム制御部２１がセットアップ完了信号を受信した場合（ステップＳ２０２；Ｙｅｓ）、システム制御部２１が天板特性テーブルから特性情報（高さ方向調整範囲等）を取得する。天板３７を適切な撮影位置を設定することができる。具体的には、システム制御部２１から天板制御部３８に天板３７の位置調整情報を送り、天板３７の位置調整情報を受けて、天板駆動部３２が天板３７を移動する。
【０１０７】
また、システム制御部２１は、架台移動制御部２２に架台１３の移動開始を指令する。架台移動制御部２２は、保持部５２の天板特性テーブルから取得した特性情報に基づき制御信号を生成し、その制御信号を架台移動機構１７に出力する（ステップＳ２０３）。それにより、架台１３が移動する（ステップＳ２０４）。架台１３の移動位置は、架台位置検出部１８によって検出される。
【０１０８】
架台１３が目標位置に移動した場合（ステップＳ２０５；Ｙｅｓ）、図示しない表示制御部がコンソール２９に完了メッセージを表示する（ステップＳ２０９）。その後、架台装置１の動作が終了する。
【０１０９】
架台１３が目標位置に移動しない場合（ステップＳ２０５；Ｎｏ）、架台移動制御部２２が所定時間を経過したか否かを判断する（ステップＳ２０６）。所定時間を経過しない場合（ステップＳ２０６；Ｎｏ）、架台１３が目標位置に移動したか否かの架台移動制御部２２の判断（ステップＳ２０５）に戻る。
【０１１０】
所定時間を経過した場合（ステップＳ２０６；Ｙｅｓ）、図示しない表示制御部がコンソール２９にエラーメッセージを表示する（ステップＳ２０７）。その後、架台装置１の動作が終了する。
【０１１１】
なお、本実施の形態では、手術基台３１に導体４６を設け、床側に位置検出部５１を設けたが、逆の態様、手術基台３１に位置検出部５１を設け、床側に導体４６を設けても良い。
【０１１２】
また、手術基台３１の相対位置を、うず電流によって検出する位置検出部５１を示したが、これに限らない。例えば、手術基台３１の相対位置を、光によって検出しても良く、超音波によって検出しても良い。
【０１１３】
さらに、システム制御部２１が、手術台装置３のセットアップ完了信号を受けて、架台移動制御部２２に架台１３の移動指示をするものを示したが、表示部４１に表示された「完了メッセージ」を操作者が確認した上で、ＣＴシステム２へ、手術台装置３のセットアップ完了を入力しても良い。
【０１１４】
さらに、前記実施の形態では、算出部３９を手術台装置３側に設けたが、算出部３９をＣＴシステム２側に設けても良い。この場合、ＣＴシステム２は、算出部３９により算出された天板３７のずれ量を、手術台装置３の天板制御部３８に送信する。
【０１１５】
さらに、前記実施の形態では、保持部５２をＣＴシステム２側に設けたが、保持部５２を手術台装置３側に設けても良い。この場合、架台移動制御部２２が取得要求をすると、手術台装置３側の保持部５２からオーバーラップの最大量などの天板３７の特性を取得することができる。
【０１１６】
さらに、ＸＹテーブルの動力源として、ステッピングモータ１３４を示したが、リニアーモータを動力源としても良い。
【図面の簡単な説明】
【０１１７】
【図１】本発明の一実施形態に係る画像診断システムにおいて、架台装置及び手術台装置の配置を示す斜視図である。
【図２】画像診断システムの構成を示すブロック図である。
【図３】架台と天板との位置関係を示した平面図である。
【図４】手術台装置の分解斜視図である。
【図５】手術基台の正面図であり、（ａ）は移動体が床に着いている状態、（ｂ）は脚部材が床に着いている状態を示す図である。
【図６】導体と位置検出部との位置関係を説明するための図である。
【図７】保持部の天板特性テーブルを示す図である。
【図８】天板特性テーブルを説明した図である。
【図９】記録部の天板駆動部特性テーブルを示す図である。
【図１０】天板制御部と天板駆動部との間を流れる信号やデータなどを説明するための説明図である。
【図１１】天板の位置調整の手順を示すフロー図である。
【図１２】架台の移動の手順を示すフロー図である。
【符号の説明】
【０１１８】
Ｄ１ 体軸方向のずれ量
Ｄ２ 横方向のずれ量
Ｌ１ 架台の開口部の中心軸
Ｌ２ 天板の中心軸
θ 回転方向のずれ量
１ 架台装置
２ ＣＴシステム
３ 手術台装置
５ マーク
１３ 架台
１３ａ 開口部
１７ 架台移動機構
２１ システム制御部
２２ 架台移動制御部
３１ 手術基台
３２ 天板駆動部
３３ 体軸方向移動機構
３４ 横方向移動機構
３５ 高さ方向移動機構
３６ 回転機構
３７ 天板
３８ 天板制御部
３９ 算出部
４６ 導体
５１ 位置検出部（距離検出器）
５２ 保持部
５３ 記録部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
手術基台上の仮位置に置かれた天板を位置調整し、その天板から離れて置かれ、開口部を有する架台を天板側へ移動して、架台の開口部に前記天板が入るようにし、前記天板に載置された被検体の撮影を行う画像診断システムであって、
前記架台の位置に対する前記手術基台の相対位置を検出する位置検出部と、
前記手術基台上で前記天板を水平方向に駆動するための天板駆動部と、
前記仮位置に置かれた前記天板の前記架台の開口部に対するずれ量を、前記位置検出部により検出された前記手術基台の相対位置に基づいて算出する算出部と、
前記ずれ量に基づいて、前記天板駆動部を制御して、前記架台の開口部に入ることが可能な位置に前記天板を駆動する天板制御部と、を有する、
ことを特徴とする画像診断システム。
【請求項２】
前記手術基台またはその手術基台が置かれた床の一方の２箇所には、導体が設けられ、
前記手術基台または前記床の他方には、前記各導体に対して３個の前記位置検出部がそれぞれ設けられ、
前記位置検出部は距離検出器であり、
前記距離検出器は、コイルを有し、そのコイルに交流が流れることにより、前記導体に渦電流を発生させ、その渦電流による変化に基づき前記導体までの距離を検出し、前記架台の位置に対する前記手術基台の相対位置を検出可能とする、
ことを特徴とする請求項１に記載の画像診断システム。
【請求項３】
前記架台を前記天板側へ移動するための架台移動機構と、その架台移動機構を制御するための架台制御部とを有し、
前記架台制御部は、前記天板が前記架台の開口部に入る最大量以内で、前記架台移動機構を制御する、
ことを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載の画像診断システム。
【請求項４】
前記天板駆動部は、前記天板制御部の制御量に対する前記天板の移動量の特性が異なることにより、２種類以上に分類され、
前記各種類の天板駆動部の特性を保持する記録部を有し、
前記天板制御部は、前記記録部から取得した前記天板駆動部の特性及び前記ずれ量に基づいて、前記天板駆動部への制御信号を生成する、
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の画像診断システム。
【請求項５】
開口部を有する架台側へ手術基台を移動するステップと、
前記架台の位置に対する前記手術基台の相対位置を位置検出部が検出するステップと、
前記手術基台上の仮位置に置かれた天板の前記架台の開口部に対するずれ量を、前記位置検出部により検出された前記手術基台の相対位置に基づいて算出部が算出するステップと、
前記算出されたずれ量を受けて、天板制御部が前記天板駆動部を制御するステップと、
天板制御部からの制御信号を受けて、天板駆動部が前記手術基台上で前記天板を水平方向に駆動し、前記架台の開口部に入ることが可能な位置に前記天板を駆動するステップと、
前記天板を駆動するステップに続いて、架台制御部が架台移動機構を制御するステップと、
架台制御部からの制御信号を受けて、前記架台移動機構が前記架台を移動して、前記架台の開口部に天板が入るようにし、天板に載置された被検体の撮影を行うステップと、を有する、
ことを特徴とする画像診断方法。
【請求項１】
手術基台上の仮位置に置かれた天板を位置調整し、その天板から離れて置かれ、開口部を有する架台を天板側へ移動して、架台の開口部に前記天板が入るようにし、前記天板に載置された被検体の撮影を行う画像診断システムであって、
前記架台の位置に対する前記手術基台の相対位置を検出する位置検出部と、
前記手術基台上で前記天板を水平方向に駆動するための天板駆動部と、
前記仮位置に置かれた前記天板の前記架台の開口部に対するずれ量を、前記位置検出部により検出された前記手術基台の相対位置に基づいて算出する算出部と、
前記ずれ量に基づいて、前記天板駆動部を制御して、前記架台の開口部に入ることが可能な位置に前記天板を駆動する天板制御部と、を有する、
ことを特徴とする画像診断システム。
【請求項２】
前記手術基台またはその手術基台が置かれた床の一方の２箇所には、導体が設けられ、
前記手術基台または前記床の他方には、前記各導体に対して３個の前記位置検出部がそれぞれ設けられ、
前記位置検出部は距離検出器であり、
前記距離検出器は、コイルを有し、そのコイルに交流が流れることにより、前記導体に渦電流を発生させ、その渦電流による変化に基づき前記導体までの距離を検出し、前記架台の位置に対する前記手術基台の相対位置を検出可能とする、
ことを特徴とする請求項１に記載の画像診断システム。
【請求項３】
前記架台を前記天板側へ移動するための架台移動機構と、その架台移動機構を制御するための架台制御部とを有し、
前記架台制御部は、前記天板が前記架台の開口部に入る最大量以内で、前記架台移動機構を制御する、
ことを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載の画像診断システム。
【請求項４】
前記天板駆動部は、前記天板制御部の制御量に対する前記天板の移動量の特性が異なることにより、２種類以上に分類され、
前記各種類の天板駆動部の特性を保持する記録部を有し、
前記天板制御部は、前記記録部から取得した前記天板駆動部の特性及び前記ずれ量に基づいて、前記天板駆動部への制御信号を生成する、
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の画像診断システム。
【請求項５】
開口部を有する架台側へ手術基台を移動するステップと、
前記架台の位置に対する前記手術基台の相対位置を位置検出部が検出するステップと、
前記手術基台上の仮位置に置かれた天板の前記架台の開口部に対するずれ量を、前記位置検出部により検出された前記手術基台の相対位置に基づいて算出部が算出するステップと、
前記算出されたずれ量を受けて、天板制御部が前記天板駆動部を制御するステップと、
天板制御部からの制御信号を受けて、天板駆動部が前記手術基台上で前記天板を水平方向に駆動し、前記架台の開口部に入ることが可能な位置に前記天板を駆動するステップと、
前記天板を駆動するステップに続いて、架台制御部が架台移動機構を制御するステップと、
架台制御部からの制御信号を受けて、前記架台移動機構が前記架台を移動して、前記架台の開口部に天板が入るようにし、天板に載置された被検体の撮影を行うステップと、を有する、
ことを特徴とする画像診断方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２００９−５０６４５（Ｐ２００９−５０６４５Ａ）
【公開日】平成２１年３月１２日（２００９．３．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２２２７６８（Ｐ２００７−２２２７６８）
【出願日】平成１９年８月２９日（２００７．８．２９）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【出願人】（５９４１６４５４２）東芝メディカルシステムズ株式会社 (4,066)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年３月１２日（２００９．３．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年８月２９日（２００７．８．２９）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【出願人】（５９４１６４５４２）東芝メディカルシステムズ株式会社 (4,066)
【Ｆターム（参考）】
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