眼鏡監視装置
【課題】運転者が着用している眼鏡が曇りやすい状態になっても運転者の状態監視が行えるようにする眼鏡監視装置を提供する。
【解決手段】眼鏡監視装置１は、眼鏡が曇り得る曇り条件が成立したときに眼鏡が曇らないようにするための反曇り動作をエアコン１１に実行させるエアコン制御部３を有している。眼鏡監視装置１は、曇り条件の成否を判定する曇り条件判定部２と、車両内の温度または湿度を検知する車内温湿度検知部６と、車両外の温度または湿度を検知する車外温湿度検知手段７とを更に有し、曇り条件判定部２は、車内温湿度検知部６および車外温湿度検知部７の検知結果を用いて曇り条件の成否を判定する。
【解決手段】眼鏡監視装置１は、眼鏡が曇り得る曇り条件が成立したときに眼鏡が曇らないようにするための反曇り動作をエアコン１１に実行させるエアコン制御部３を有している。眼鏡監視装置１は、曇り条件の成否を判定する曇り条件判定部２と、車両内の温度または湿度を検知する車内温湿度検知部６と、車両外の温度または湿度を検知する車外温湿度検知手段７とを更に有し、曇り条件判定部２は、車内温湿度検知部６および車外温湿度検知部７の検知結果を用いて曇り条件の成否を判定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者が着用している眼鏡などの状態監視を行う眼鏡監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両には運転者の顔の画像を撮影する顔画像撮像装置が知られている。この顔画像撮像装置は、車両室内に備えられた撮像手段から得られる撮像データを用いて画像処理を行い運転者の状態検出に用いる画像データを出力する。この種の顔画像撮像装置に関して、例えば特許文献１には、運転者が眼鏡を着用している場合においてその眼鏡レンズの表面反射により目が検出できないときに、近赤外光を運転者の顔面に照射して目を観測できるようにした顔画像撮像装置が開示されている。
【特許文献１】特許第３３１６７２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前述した顔画像撮像装置は、運転者が着用している眼鏡にレンズの表面反射があったとしても運転者の目を検出できるようになっている。
【０００４】
しかし、運転者が眼鏡を着用しているときにその眼鏡が曇り、それによって運転者の目を正確に検出できなくなることが考えられる。そうすると、運転者の目の状態に基づく運転者の正確な状態監視が行えなくなったり、状態監視が実際の運転者の状態と異なったものとなって運転者の正確な支援が行えなくなることがある。また、眼鏡が曇ると運転者の状態の判定を中止して運転者の支援が行われなくなることもある。
【０００５】
そこで、本発明は上記課題を解決するためになされたもので、運転者が着用している眼鏡が曇りやすい状態になっても運転者の状態監視が行えるようにする眼鏡監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明は、運転者が着用している眼鏡の状態監視を行う眼鏡監視装置であって、眼鏡が曇り得る曇り条件が成立したときに眼鏡が曇らないようにするための反曇り動作を空調装置に実行させる空調制御手段を有する眼鏡監視装置を特徴とする。
【０００７】
この眼鏡監視装置は、曇り条件が成立すると空調装置が反曇り動作を実行するため、眼鏡を曇らないようにすることができる。
【０００８】
上記眼鏡監視装置は、曇り条件の成否を判定する曇り条件判定手段と、車両内の温度または湿度を検知する車内温湿度検知手段と、車両外の温度または湿度を検知する車外温湿度検知手段とを更に有し、曇り条件判定手段は、車内温湿度検知手段および車外温湿度検知手段の検知結果を用いて曇り条件の成否を判定するようにすることができる。
【０００９】
このようにすると、曇り条件の成否に車内および車外の温度湿度を反映させることができる。
【００１０】
また、上記眼鏡監視装置は、運転者の顔画像を撮影する顔画像撮影手段と、その顔画像撮影手段によって撮影された顔画像に基づき運転者の目を検知する目検知手段とを更に有し、空調制御手段は、目検知手段によって運転者の目が検知できない不検知回数が決められた回数を超えたときに反曇り動作を空調装置に実行させることが好ましい。
【００１１】
こうすると、眼鏡が曇りそうな雰囲気であっても、目が検知できるときは空調装置が反曇り動作を実行しないこととなる。
【００１２】
そして、さらに、上記眼鏡監視装置は、空調制御手段は、眼鏡の曇りを助長する曇り助長条件が成立したときに反曇り動作を空調装置に実行させることができる。
【００１３】
このようにすると、眼鏡がより曇りそうなときにだけ反曇り動作が行われるようにすることができる。
【発明の効果】
【００１４】
以上詳述したように、本発明によれば、運転者が着用している眼鏡が曇りやすい状態になっても運転者の状態監視が行えるようにした眼鏡監視装置が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態について説明する。なお、同一要素には同一符号を用い、重複する説明は省略する。
【００１６】
図１は本発明の実施の形態に係る眼鏡監視装置１の構成を示すブロック図である。眼鏡監視装置１は、曇り条件判定部２と、エアコン制御部３と、目検知部４と、眼鏡有無検知部５とを有している。また、眼鏡監視装置１は、車内温湿度検知部６と、車外温湿度検知部７と、ドライバカメラ８と、パワーウィンドウスイッチ９と、赤外線ランプ１０とを有している。
【００１７】
曇り条件判定部２は、エアコン制御部３、目検知部４および眼鏡有無検知部５とともにＥＣＵ（Electronic Control Unit）によって構成されている。ＥＣＵは、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，入出力ポート等を備え、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されている制御プログラムにしたがいＲＡＭに対するデータの読み書きを行いながら作動して曇り条件判定部２、エアコン制御部３、目検知部４および眼鏡有無検知部５としての機能を実現している。
【００１８】
曇り条件判定部２は、曇り条件の成否を判定し、曇り条件が成立し、かつ後述する条件Ｃ３、Ｃ４が成立したときに曇り条件成立信号ｄ２をエアコン制御部３に出力する。曇り条件とは、車両を運転する運転者の着用している眼鏡が曇り得る（眼鏡に曇りが発生する）ための条件をいう。
【００１９】
エアコン制御部３は、曇り条件判定部２から曇り条件成立信号ｄ２が出力されたときに眼鏡が曇らないようにするための反曇り動作をエアコン１１に実行させる。目検知部４は、後述するドライバカメラ８から入力する後述する顔画像データｄ８に基づき運転者の目の検知を行い、その検知結果を示す目検知データｄ４を曇り条件判定部２に出力する。
【００２０】
眼鏡有無検知部５は、ドライバカメラ８からの顔画像データｄ８に基づき、運転者が眼鏡を着用しているか否かの検知を行い、その検知結果を示す眼鏡有無検知データｄ５を曇り条件判定部２に出力する。眼鏡有無検知部５は、例えば顔画像データｄ８に基づき、着用されている眼鏡のレンズ部に写り込んだ赤外線ランプ１０から照射された赤外線の高輝度ポイントの有無に基づき、眼鏡の有無を検知する。このとき、高輝度ポイントが検知されたときは眼鏡の着用有り、そうでなければ眼鏡の着用無しとして検知する。また、画像のエッジの状態や、乱反射で目付近の画像が得られない場合に眼鏡の着用有り、そうでないときに眼鏡の着用無しとして検知してもよい。
【００２１】
そして、車内温湿度検知部６は車内の温度および湿度を検知してその検知結果を示す車内温湿度検知データｄ６を曇り条件判定部２に出力する。車外温湿度検知部７は車外の温度および湿度を検知してその検知結果を示す車外温湿度検知データｄ７を曇り条件判定部２に出力する。
【００２２】
ドライバカメラ８は光学レンズと、撮像素子としてのＣＣＤと、ＣＣＤからの信号を処理する信号処理部とを有している。ドライバカメラ８は、光学レンズによってＣＣＤに結像された運転者の顔を含む所定領域の画像を示す顔画像データｄ８を生成し、生成した顔画像データｄ８を目検知部４と眼鏡有無検知部５とに出力する。パワーウィンドウスイッチ９は、図示しないパワーウィンドウのスイッチが操作されたときにその操作内容に応じた操作信号ｄ９を曇り条件判定部２に出力する。
【００２３】
赤外線ランプ１０は、運転者が着用している眼鏡のレンズによって反射されるようにして赤外線を照射する。この赤外線ランプ１０は、眼鏡のレンズに写る自身の反射像がドライバカメラ８で撮影可能な位置に設置されている。
【００２４】
続いて、図２を参照して、以上のような構成を有する眼鏡監視装置１の動作内容について詳述する。図２は、眼鏡監視装置１によって実現される眼鏡監視ルーチンの動作手順を示すフローチャートである。眼鏡監視ルーチンは運転者の状態を監視するための運転者状態監視ルーチン（図示せず）に組み込まれていて、運転者状態監視ルーチンの実行中に実行される。
【００２５】
眼鏡監視装置１では、眼鏡監視ルーチンがスタートすると、まずＳ１で曇り条件判定部２が条件Ｃ１（眼鏡の着用有無を判定するための条件）の成否を判定する。この場合、曇り条件判定部２は眼鏡有無検知部５から入力される眼鏡有無検知データｄ５に基づき、眼鏡を表す輝度データの有無から運転者が眼鏡を着用しているか否かを判定し、運転者が眼鏡を着用しているときはＳ２に動作を進め、そうでなければ眼鏡監視ルーチンを終了させる。
【００２６】
続くＳ２では、曇り条件判定部２が後述する条件Ｃ２前処理を実行し、続くＳ３で条件Ｃ２前処理の結果に基づき条件Ｃ２（曇り条件）の成否を判定する。曇り条件判定部２は、運転者が着用している眼鏡が曇り得ると判定するときはＳ４に動作を進め、そうでなければ眼鏡監視ルーチンを終了させる。
【００２７】
Ｓ４では、曇り条件判定部２が後述する条件Ｃ３前処理を実行し、続くＳ５で条件Ｃ３前処理の結果に基づき条件Ｃ３（目を表す輝度データが検知できなくなっていると判定するための条件であって、目の不検知条件ともいう）の成否を判定する。曇り条件判定部２は、条件Ｃ３前処理の結果に基づき、目の不検知条件が成立しているか否かを判定し、目の不検知条件が成立していると判定するときはＳ６に動作を進め、そうでなければ眼鏡監視ルーチンを終了させる。
【００２８】
そして、Ｓ６では、曇り条件判定部２が後述する条件Ｃ４前処理を実行し、続くＳ７で条件Ｃ４前処理の結果に基づき条件Ｃ４（眼鏡の曇りを助長することになる条件であって、曇り助長条件ともいう）の成否を判定する。曇り条件判定部２は、パワーウィンドウスイッチ９の操作によって車両の窓が開放される等して曇り助長条件が成立したか否かを判定し、曇り助長条件が成立したと判定するときはＳ８に動作を進め、そうでなければ眼鏡監視ルーチンを終了させる。
【００２９】
眼鏡監視装置１では、Ｓ８に動作が進むと曇り条件判定部２が曇り条件成立信号ｄ２をエアコン制御部３に出力してエアコン１１の送風温度や風向を制御する。エアコン制御部３は、曇り条件成立信号ｄ２を入力すると、眼鏡が曇らないようにするための動作（反曇り動作）をエアコン１１に実行させ、その後、眼鏡監視ルーチンを終了させる。
【００３０】
曇り条件判定部２は条件Ｃ２前処理を図３に示すフローチャートに沿って実行する。この条件Ｃ２前処理では、車内と車外の温度差、湿度差を検知し、その検知結果に基づき、眼鏡が曇り得る雰囲気の場合に後述する曇りフラグに所定のデータをセットしている。
【００３１】
眼鏡が曇り得る雰囲気としては、例えば冷房中の場合等、車内が寒くて外が暑い場合において窓を開けた場合（この場合、眼鏡は冷たくなっている）、気温の低い冬に外から車内に乗り込んで暖房を入れ、急に温度を上昇させた場合（外が寒くて車内が暑い場合）などが考えられる（この場合も眼鏡は冷たくなっている）。車内における眼鏡レンズの温度差を検出するときは、例えば図９に示すように、ＩＲマトリックスセンサ１２で眼鏡の表面温度を検知する一方、エアコン１１で車内温度を検知してその双方の差を算出すればよい。
【００３２】
そして、曇り条件判定部２は条件Ｃ２前処理をスタートするとＳ１１に動作を進め、車外温湿度検知データｄ７から外気温度（Ｔ１）と、外気湿度（Ｍ１）を検知する。次に、曇り条件判定部２はＳ１２に動作を進めると、車内温湿度検知データｄ６から内気温度（Ｔ２）、内気湿度（Ｍ２）を検知する。続いて、曇り条件判定部２は、Ｓ１３で外気温度（Ｔ１）と内気温度（Ｔ２）とを比較し、前者が後者よりも大きいときはＳ１４に動作を進め、そうでなければＳ１５に動作を進める。
【００３３】
曇り条件判定部２は、Ｓ１４に動作を進めると、外気温度（Ｔ１）での飽和水蒸気量×湿度によって外気に含まれる水蒸気量（Ｗ１）を算出する。また、曇り条件判定部２は、Ｓ１５に動作を進めると、内気温度（Ｔ２）での飽和水蒸気量×湿度によって内気に含まれる水蒸気量（Ｗ２）を算出する。
【００３４】
曇り条件判定部２は、Ｓ１４に続いてＳ１６に動作を進め、外気に含まれる水蒸気量（Ｗ１）−内気温度（Ｔ２）での飽和水蒸気量の値（第１の算出水蒸気量）を求めた上で、この第１の算出水蒸気量が所定の定数よりも大きいか否か（以下この条件を「第１の飽和条件」という）を判定する。曇り条件判定部２は、第１の飽和条件が成立したときはＳ１８に動作を進め、眼鏡が曇り得る雰囲気であるとして曇りフラグに眼鏡が曇り得ることを示すデータ（例えば“９”）をセットするが、第１の飽和条件が成立しなければＳ１８を実行せずに条件Ｃ２前処理を終了する。
【００３５】
また、曇り条件判定部２は、Ｓ１５に続いてＳ１７に動作を進め、内気に含まれる水蒸気量（Ｗ２）−外気温度（Ｔ１）での飽和水蒸気量の値（第２の算出水蒸気量）を求めた上で、この第２の算出水蒸気量が所定の定数よりも大きいか否か（以下この条件を「第２の飽和条件」という）を判定する。曇り条件判定部２は、第２の飽和条件が成立したときはＳ１８に動作を進め、眼鏡が曇り得る雰囲気であり、曇り条件が成立したことを示すデータ（例えば“９”）を曇りフラグにセットするが、そうでなければＳ１８を実行せずに条件Ｃ２前処理を終了する。
【００３６】
さらに、曇り条件判定部２は条件Ｃ３前処理を図４に示すフローチャートに沿って実行する。曇り条件判定部２は条件Ｃ３前処理をスタートするとＳ２１に動作を進め、目検知データｄ４を用いて運転者の目の測定を行う。続くＳ２２では、曇り条件判定部２が運転者の目を検知できなかったか否かを判定し、検知できなかったときはＳ２３、検知できたときはＳ２４にそれぞれ動作を進める。
【００３７】
曇り条件判定部２は、Ｓ２３に動作を進めると運転者の目を検知できなかった回数（フェール回数といい、不検知回数ともいう）Ｎに“１”を加算するが、Ｓ２４に進むとフェール回数Ｎに“０”をセットしてフェール回数をクリアした後、条件Ｃ３前処理を終了する。さらに、曇り条件判定部２は、Ｓ２３に続いてＳ２５に動作を進め、フェール回数Ｎが決められた定数を超えたか否か（すなわち、ある回数以上連続してフェールしたか否か）を判定し、その場合はＳ２６に動作を進め、そうでなければＳ２６を実行せずに条件Ｃ３前処理を終了する。曇り条件判定部２は、Ｓ２６に動作を進めるときは運転者の目を検知できなくなってきたとして、運転者の目を検知できなくなり、不検知条件が成立したことを示すデータ（例えば“９９”）を不検知フラグにセットし、その後、条件Ｃ３前処理を終了する。
【００３８】
そして、曇り条件判定部２は、条件Ｃ４前処理を図５に示すフローチャートに沿って実行する。曇り条件判定部２は、条件Ｃ４前処理をスタートするとＳ３１に動作を進め、パワーウィンドウスイッチ９の開放用スイッチがオンになったか否かを判定し、その場合はＳ３２に動作を進め、そうでなければ条件Ｃ４前処理を終了する。また、曇り条件判定部２は、Ｓ３２に動作を進めると、運転者が窓を開けたとして、窓開放フラグに窓を開けたことを示すデータ（例えば“８”）をセットする。
【００３９】
また、曇り条件判定部２は、条件Ｃ４前処理を図６に示すフローチャートに沿って実行することもできる。曇り条件判定部２は、条件Ｃ４前処理をスタートとするとＳ４１に動作を進め、内気温度（Ｔ２）を検知する。続いてＳ４２に動作を進め、第１の飽和条件の成否を判定し、第１の飽和条件が成立するときはＳ４３に動作を進め、そうでなければＳ４４に動作を進める。Ｓ４３では、内気温度（Ｔ２）＞エアコン設定温度、かつエアコンの風量＞所定数、かつ窓が開いていることの条件（第１の高出力条件）の成否を判定し、第１の高出力条件が成立しているときはＳ４５に動作を進め、そうでなければ条件Ｃ４前処理を終了する。また、Ｓ４４では、内気温度（Ｔ２）＜エアコン設定温度、かつエアコンの風量＞所定数の条件（第２の高出力条件）の成否を判定し、第２の高出力条件が成立しているときはＳ４５に動作を進め、そうでなければ条件Ｃ４前処理を終了する。Ｓ４５では、エアコン１１の出力が高くて急激な温度変化が予想され、曇り助長条件が成立したことを示すデータ（例えば“７”）を曇り助長フラグにセットする。
【００４０】
一方、エアコン制御部３が曇り条件成立信号ｄ２に応じてエアコン１１を作動させる、すなわち、反曇り動作をエアコン１１に実行させる場合、図７に示すフローチャートに沿って運転者の顔の方向を予測した上で、図８に示すフローチャートに沿ってエアコン１１の送風を制御する。こうすることで、運転者の顔に追尾しながら運転者に風を当てて眼鏡が曇らないようにしている。この場合、運転者に直接風を当てると頭がぼーっとする等、運転者が不快になることがあるので、そうならないよう顔の位置を予測して、断続的にかつ温風と冷風を切り替えながら送風を行うとよい。
【００４１】
図７は、エアコン制御部３が曇り条件成立信号ｄ２に応じてエアコン１１を作動させるときの顔の移動方向予測処理の動作手順を示すフローチャートである。エアコン制御部３は、移動方向予測処理を開始するとＳ５１に動作を進め、運転者の顔の向き（角度θ１）を測定する。次に、Ｓ５２に動作を進め、エアコン制御部３は、運転者の顔の向きの予測角度θ３を以下の式（１）に従って算出する。
θ３＝θ１＋（θ１−θ２）／サンプリング周期×予測したい時刻・・・（１）
（θ２は前回測定値）
【００４２】
次に、エアコン制御部３はＳ５３に動作を進め、Ｓ５１で測定したθ１をθ２にセットし、その後、処理を終了する。
【００４３】
また、エアコン制御部３は図８に示すフローチャートに沿ってエアコン１１の送風を制御する。エアコン制御部３は動作をスタートすると、Ｓ６１に動作を進め、送風パラメータＴに“１”を加算する。次に、エアコン制御部３はＳ６２に動作を進め、送風パラメータＴがある定数を超えたか否かを判定し、その場合はＳ６３、そうでなければ送風制御処理を終了する。
【００４４】
エアコン制御部３はＳ６３に動作を進めると、ある時刻後の顔向きの予測角度を測定し、続くＳ６４では、Ｓ６３で測定した予測角度に合わせて風向きを設定する。さらに、エアコン制御部３は、Ｓ６５ではエアコン１１に一定時間、所定温度で送風を行わせ、続くＳ６６では、通常のエアコン制御に復帰して通常の送風をエアコン１１に行わせる。さらに、Ｓ６７では、送風パラメータＴに“０”をセットして、送風制御処理を終了する。
【００４５】
以上のように、本実施の形態に係る眼鏡監視装置１によれば、運転者が眼鏡を着用している場合において、曇り条件が成立し、かつ不検知条件および曇り助長条件が成立したとき、すなわち、眼鏡が確実に曇り出しそうなときは曇り条件判定部２がエアコン制御部３に曇り条件成立信号ｄ２を出力しており、これにより、エアコン１１が反曇り動作を行い、眼鏡が曇らないようになっている。
【００４６】
そのため、たとえ運転者が着用している眼鏡が曇りそうな雰囲気であっても、眼鏡が曇り出すことを防ぎ、また、眼鏡が曇ることがあっても曇りを軽減できるようになっている。したがって、本実施の形態に係る眼鏡監視装置１を用いることにより、運転者の目の状態に基づく運転者の状態監視を行っているときは、眼鏡の曇りによる目の検出フェールを防止、軽減することができる。よって、眼鏡が曇りそうな雰囲気であっても、運転者の状態監視が正確なものとなり、実際の運転者の状態に基づいて運転者の正確な支援が行われるようになる。
【００４７】
また、曇り条件判定手段は、車内温湿度検知部６および車外温湿度検知部７の検知結果を用いて曇り条件の成否を判定しているので、曇り条件の成否に車内および車外の温度湿度を反映させることができる。
【００４８】
また、エアコン制御部３は、不検知回数が決められた回数を超えたときにだけ反曇り動作をエアコン１１に実行させているので、眼鏡が曇りそうな雰囲気であっても、目が検知できるときはエアコン１１が反曇り動作を実行しないこととなり、したがって、余計な反曇り動作が実行されないようになっている。さらに、エアコン制御部３は、曇り助長条件が成立したときに反曇り動作をエアコン１１に実行させているので、眼鏡がより曇りそうなときにだけ反曇り動作が行われるようになっている。
さらに、本実施の形態に係る眼鏡監視装置１によれば、運転者を撮影した顔画像から運転者の目を検出し、その目の検出結果に応じて空調装置を制御することにより、眼鏡の曇りを抑制することができ、運転者の監視が適切に行える。
【００４９】
以上の説明は、本発明の実施の形態についての説明であって、この発明の装置及び方法を限定するものではなく、様々な変形例を容易に実施することができる。又、各実施形態における構成要素、機能、特徴あるいは方法ステップを適宜組み合わせて構成される装置又は方法も本発明に含まれるものである。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の実施形態に係る眼鏡監視装置の構成を示すブロック図である。
【図２】眼鏡監視装置によって実現される眼鏡監視ルーチンの動作手順を示すフローチャートである。
【図３】条件Ｃ２前処理の動作手順を示すフローチャートである。
【図４】条件Ｃ３前処理の動作手順を示すフローチャートである。
【図５】条件Ｃ４前処理の動作手順を示すフローチャートである。
【図６】別の条件Ｃ４前処理の動作手順を示すフローチャートである。
【図７】運転者の顔の方向予測処理の動作手順を示すフローチャートである。
【図８】送風制御処理の動作手順を示すフローチャートである。
【図９】眼鏡レンズと車内温度との差を求めるための構成の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００５１】
１…眼鏡監視装置、２…曇り条件判定部、３…エアコン制御部、４…目検知部、５…眼鏡有無検知部、６…車内温度検知部、７…車外温度検知部、８…ドライバカメラ、１１…エアコン。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者が着用している眼鏡などの状態監視を行う眼鏡監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両には運転者の顔の画像を撮影する顔画像撮像装置が知られている。この顔画像撮像装置は、車両室内に備えられた撮像手段から得られる撮像データを用いて画像処理を行い運転者の状態検出に用いる画像データを出力する。この種の顔画像撮像装置に関して、例えば特許文献１には、運転者が眼鏡を着用している場合においてその眼鏡レンズの表面反射により目が検出できないときに、近赤外光を運転者の顔面に照射して目を観測できるようにした顔画像撮像装置が開示されている。
【特許文献１】特許第３３１６７２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前述した顔画像撮像装置は、運転者が着用している眼鏡にレンズの表面反射があったとしても運転者の目を検出できるようになっている。
【０００４】
しかし、運転者が眼鏡を着用しているときにその眼鏡が曇り、それによって運転者の目を正確に検出できなくなることが考えられる。そうすると、運転者の目の状態に基づく運転者の正確な状態監視が行えなくなったり、状態監視が実際の運転者の状態と異なったものとなって運転者の正確な支援が行えなくなることがある。また、眼鏡が曇ると運転者の状態の判定を中止して運転者の支援が行われなくなることもある。
【０００５】
そこで、本発明は上記課題を解決するためになされたもので、運転者が着用している眼鏡が曇りやすい状態になっても運転者の状態監視が行えるようにする眼鏡監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明は、運転者が着用している眼鏡の状態監視を行う眼鏡監視装置であって、眼鏡が曇り得る曇り条件が成立したときに眼鏡が曇らないようにするための反曇り動作を空調装置に実行させる空調制御手段を有する眼鏡監視装置を特徴とする。
【０００７】
この眼鏡監視装置は、曇り条件が成立すると空調装置が反曇り動作を実行するため、眼鏡を曇らないようにすることができる。
【０００８】
上記眼鏡監視装置は、曇り条件の成否を判定する曇り条件判定手段と、車両内の温度または湿度を検知する車内温湿度検知手段と、車両外の温度または湿度を検知する車外温湿度検知手段とを更に有し、曇り条件判定手段は、車内温湿度検知手段および車外温湿度検知手段の検知結果を用いて曇り条件の成否を判定するようにすることができる。
【０００９】
このようにすると、曇り条件の成否に車内および車外の温度湿度を反映させることができる。
【００１０】
また、上記眼鏡監視装置は、運転者の顔画像を撮影する顔画像撮影手段と、その顔画像撮影手段によって撮影された顔画像に基づき運転者の目を検知する目検知手段とを更に有し、空調制御手段は、目検知手段によって運転者の目が検知できない不検知回数が決められた回数を超えたときに反曇り動作を空調装置に実行させることが好ましい。
【００１１】
こうすると、眼鏡が曇りそうな雰囲気であっても、目が検知できるときは空調装置が反曇り動作を実行しないこととなる。
【００１２】
そして、さらに、上記眼鏡監視装置は、空調制御手段は、眼鏡の曇りを助長する曇り助長条件が成立したときに反曇り動作を空調装置に実行させることができる。
【００１３】
このようにすると、眼鏡がより曇りそうなときにだけ反曇り動作が行われるようにすることができる。
【発明の効果】
【００１４】
以上詳述したように、本発明によれば、運転者が着用している眼鏡が曇りやすい状態になっても運転者の状態監視が行えるようにした眼鏡監視装置が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態について説明する。なお、同一要素には同一符号を用い、重複する説明は省略する。
【００１６】
図１は本発明の実施の形態に係る眼鏡監視装置１の構成を示すブロック図である。眼鏡監視装置１は、曇り条件判定部２と、エアコン制御部３と、目検知部４と、眼鏡有無検知部５とを有している。また、眼鏡監視装置１は、車内温湿度検知部６と、車外温湿度検知部７と、ドライバカメラ８と、パワーウィンドウスイッチ９と、赤外線ランプ１０とを有している。
【００１７】
曇り条件判定部２は、エアコン制御部３、目検知部４および眼鏡有無検知部５とともにＥＣＵ（Electronic Control Unit）によって構成されている。ＥＣＵは、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，入出力ポート等を備え、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されている制御プログラムにしたがいＲＡＭに対するデータの読み書きを行いながら作動して曇り条件判定部２、エアコン制御部３、目検知部４および眼鏡有無検知部５としての機能を実現している。
【００１８】
曇り条件判定部２は、曇り条件の成否を判定し、曇り条件が成立し、かつ後述する条件Ｃ３、Ｃ４が成立したときに曇り条件成立信号ｄ２をエアコン制御部３に出力する。曇り条件とは、車両を運転する運転者の着用している眼鏡が曇り得る（眼鏡に曇りが発生する）ための条件をいう。
【００１９】
エアコン制御部３は、曇り条件判定部２から曇り条件成立信号ｄ２が出力されたときに眼鏡が曇らないようにするための反曇り動作をエアコン１１に実行させる。目検知部４は、後述するドライバカメラ８から入力する後述する顔画像データｄ８に基づき運転者の目の検知を行い、その検知結果を示す目検知データｄ４を曇り条件判定部２に出力する。
【００２０】
眼鏡有無検知部５は、ドライバカメラ８からの顔画像データｄ８に基づき、運転者が眼鏡を着用しているか否かの検知を行い、その検知結果を示す眼鏡有無検知データｄ５を曇り条件判定部２に出力する。眼鏡有無検知部５は、例えば顔画像データｄ８に基づき、着用されている眼鏡のレンズ部に写り込んだ赤外線ランプ１０から照射された赤外線の高輝度ポイントの有無に基づき、眼鏡の有無を検知する。このとき、高輝度ポイントが検知されたときは眼鏡の着用有り、そうでなければ眼鏡の着用無しとして検知する。また、画像のエッジの状態や、乱反射で目付近の画像が得られない場合に眼鏡の着用有り、そうでないときに眼鏡の着用無しとして検知してもよい。
【００２１】
そして、車内温湿度検知部６は車内の温度および湿度を検知してその検知結果を示す車内温湿度検知データｄ６を曇り条件判定部２に出力する。車外温湿度検知部７は車外の温度および湿度を検知してその検知結果を示す車外温湿度検知データｄ７を曇り条件判定部２に出力する。
【００２２】
ドライバカメラ８は光学レンズと、撮像素子としてのＣＣＤと、ＣＣＤからの信号を処理する信号処理部とを有している。ドライバカメラ８は、光学レンズによってＣＣＤに結像された運転者の顔を含む所定領域の画像を示す顔画像データｄ８を生成し、生成した顔画像データｄ８を目検知部４と眼鏡有無検知部５とに出力する。パワーウィンドウスイッチ９は、図示しないパワーウィンドウのスイッチが操作されたときにその操作内容に応じた操作信号ｄ９を曇り条件判定部２に出力する。
【００２３】
赤外線ランプ１０は、運転者が着用している眼鏡のレンズによって反射されるようにして赤外線を照射する。この赤外線ランプ１０は、眼鏡のレンズに写る自身の反射像がドライバカメラ８で撮影可能な位置に設置されている。
【００２４】
続いて、図２を参照して、以上のような構成を有する眼鏡監視装置１の動作内容について詳述する。図２は、眼鏡監視装置１によって実現される眼鏡監視ルーチンの動作手順を示すフローチャートである。眼鏡監視ルーチンは運転者の状態を監視するための運転者状態監視ルーチン（図示せず）に組み込まれていて、運転者状態監視ルーチンの実行中に実行される。
【００２５】
眼鏡監視装置１では、眼鏡監視ルーチンがスタートすると、まずＳ１で曇り条件判定部２が条件Ｃ１（眼鏡の着用有無を判定するための条件）の成否を判定する。この場合、曇り条件判定部２は眼鏡有無検知部５から入力される眼鏡有無検知データｄ５に基づき、眼鏡を表す輝度データの有無から運転者が眼鏡を着用しているか否かを判定し、運転者が眼鏡を着用しているときはＳ２に動作を進め、そうでなければ眼鏡監視ルーチンを終了させる。
【００２６】
続くＳ２では、曇り条件判定部２が後述する条件Ｃ２前処理を実行し、続くＳ３で条件Ｃ２前処理の結果に基づき条件Ｃ２（曇り条件）の成否を判定する。曇り条件判定部２は、運転者が着用している眼鏡が曇り得ると判定するときはＳ４に動作を進め、そうでなければ眼鏡監視ルーチンを終了させる。
【００２７】
Ｓ４では、曇り条件判定部２が後述する条件Ｃ３前処理を実行し、続くＳ５で条件Ｃ３前処理の結果に基づき条件Ｃ３（目を表す輝度データが検知できなくなっていると判定するための条件であって、目の不検知条件ともいう）の成否を判定する。曇り条件判定部２は、条件Ｃ３前処理の結果に基づき、目の不検知条件が成立しているか否かを判定し、目の不検知条件が成立していると判定するときはＳ６に動作を進め、そうでなければ眼鏡監視ルーチンを終了させる。
【００２８】
そして、Ｓ６では、曇り条件判定部２が後述する条件Ｃ４前処理を実行し、続くＳ７で条件Ｃ４前処理の結果に基づき条件Ｃ４（眼鏡の曇りを助長することになる条件であって、曇り助長条件ともいう）の成否を判定する。曇り条件判定部２は、パワーウィンドウスイッチ９の操作によって車両の窓が開放される等して曇り助長条件が成立したか否かを判定し、曇り助長条件が成立したと判定するときはＳ８に動作を進め、そうでなければ眼鏡監視ルーチンを終了させる。
【００２９】
眼鏡監視装置１では、Ｓ８に動作が進むと曇り条件判定部２が曇り条件成立信号ｄ２をエアコン制御部３に出力してエアコン１１の送風温度や風向を制御する。エアコン制御部３は、曇り条件成立信号ｄ２を入力すると、眼鏡が曇らないようにするための動作（反曇り動作）をエアコン１１に実行させ、その後、眼鏡監視ルーチンを終了させる。
【００３０】
曇り条件判定部２は条件Ｃ２前処理を図３に示すフローチャートに沿って実行する。この条件Ｃ２前処理では、車内と車外の温度差、湿度差を検知し、その検知結果に基づき、眼鏡が曇り得る雰囲気の場合に後述する曇りフラグに所定のデータをセットしている。
【００３１】
眼鏡が曇り得る雰囲気としては、例えば冷房中の場合等、車内が寒くて外が暑い場合において窓を開けた場合（この場合、眼鏡は冷たくなっている）、気温の低い冬に外から車内に乗り込んで暖房を入れ、急に温度を上昇させた場合（外が寒くて車内が暑い場合）などが考えられる（この場合も眼鏡は冷たくなっている）。車内における眼鏡レンズの温度差を検出するときは、例えば図９に示すように、ＩＲマトリックスセンサ１２で眼鏡の表面温度を検知する一方、エアコン１１で車内温度を検知してその双方の差を算出すればよい。
【００３２】
そして、曇り条件判定部２は条件Ｃ２前処理をスタートするとＳ１１に動作を進め、車外温湿度検知データｄ７から外気温度（Ｔ１）と、外気湿度（Ｍ１）を検知する。次に、曇り条件判定部２はＳ１２に動作を進めると、車内温湿度検知データｄ６から内気温度（Ｔ２）、内気湿度（Ｍ２）を検知する。続いて、曇り条件判定部２は、Ｓ１３で外気温度（Ｔ１）と内気温度（Ｔ２）とを比較し、前者が後者よりも大きいときはＳ１４に動作を進め、そうでなければＳ１５に動作を進める。
【００３３】
曇り条件判定部２は、Ｓ１４に動作を進めると、外気温度（Ｔ１）での飽和水蒸気量×湿度によって外気に含まれる水蒸気量（Ｗ１）を算出する。また、曇り条件判定部２は、Ｓ１５に動作を進めると、内気温度（Ｔ２）での飽和水蒸気量×湿度によって内気に含まれる水蒸気量（Ｗ２）を算出する。
【００３４】
曇り条件判定部２は、Ｓ１４に続いてＳ１６に動作を進め、外気に含まれる水蒸気量（Ｗ１）−内気温度（Ｔ２）での飽和水蒸気量の値（第１の算出水蒸気量）を求めた上で、この第１の算出水蒸気量が所定の定数よりも大きいか否か（以下この条件を「第１の飽和条件」という）を判定する。曇り条件判定部２は、第１の飽和条件が成立したときはＳ１８に動作を進め、眼鏡が曇り得る雰囲気であるとして曇りフラグに眼鏡が曇り得ることを示すデータ（例えば“９”）をセットするが、第１の飽和条件が成立しなければＳ１８を実行せずに条件Ｃ２前処理を終了する。
【００３５】
また、曇り条件判定部２は、Ｓ１５に続いてＳ１７に動作を進め、内気に含まれる水蒸気量（Ｗ２）−外気温度（Ｔ１）での飽和水蒸気量の値（第２の算出水蒸気量）を求めた上で、この第２の算出水蒸気量が所定の定数よりも大きいか否か（以下この条件を「第２の飽和条件」という）を判定する。曇り条件判定部２は、第２の飽和条件が成立したときはＳ１８に動作を進め、眼鏡が曇り得る雰囲気であり、曇り条件が成立したことを示すデータ（例えば“９”）を曇りフラグにセットするが、そうでなければＳ１８を実行せずに条件Ｃ２前処理を終了する。
【００３６】
さらに、曇り条件判定部２は条件Ｃ３前処理を図４に示すフローチャートに沿って実行する。曇り条件判定部２は条件Ｃ３前処理をスタートするとＳ２１に動作を進め、目検知データｄ４を用いて運転者の目の測定を行う。続くＳ２２では、曇り条件判定部２が運転者の目を検知できなかったか否かを判定し、検知できなかったときはＳ２３、検知できたときはＳ２４にそれぞれ動作を進める。
【００３７】
曇り条件判定部２は、Ｓ２３に動作を進めると運転者の目を検知できなかった回数（フェール回数といい、不検知回数ともいう）Ｎに“１”を加算するが、Ｓ２４に進むとフェール回数Ｎに“０”をセットしてフェール回数をクリアした後、条件Ｃ３前処理を終了する。さらに、曇り条件判定部２は、Ｓ２３に続いてＳ２５に動作を進め、フェール回数Ｎが決められた定数を超えたか否か（すなわち、ある回数以上連続してフェールしたか否か）を判定し、その場合はＳ２６に動作を進め、そうでなければＳ２６を実行せずに条件Ｃ３前処理を終了する。曇り条件判定部２は、Ｓ２６に動作を進めるときは運転者の目を検知できなくなってきたとして、運転者の目を検知できなくなり、不検知条件が成立したことを示すデータ（例えば“９９”）を不検知フラグにセットし、その後、条件Ｃ３前処理を終了する。
【００３８】
そして、曇り条件判定部２は、条件Ｃ４前処理を図５に示すフローチャートに沿って実行する。曇り条件判定部２は、条件Ｃ４前処理をスタートするとＳ３１に動作を進め、パワーウィンドウスイッチ９の開放用スイッチがオンになったか否かを判定し、その場合はＳ３２に動作を進め、そうでなければ条件Ｃ４前処理を終了する。また、曇り条件判定部２は、Ｓ３２に動作を進めると、運転者が窓を開けたとして、窓開放フラグに窓を開けたことを示すデータ（例えば“８”）をセットする。
【００３９】
また、曇り条件判定部２は、条件Ｃ４前処理を図６に示すフローチャートに沿って実行することもできる。曇り条件判定部２は、条件Ｃ４前処理をスタートとするとＳ４１に動作を進め、内気温度（Ｔ２）を検知する。続いてＳ４２に動作を進め、第１の飽和条件の成否を判定し、第１の飽和条件が成立するときはＳ４３に動作を進め、そうでなければＳ４４に動作を進める。Ｓ４３では、内気温度（Ｔ２）＞エアコン設定温度、かつエアコンの風量＞所定数、かつ窓が開いていることの条件（第１の高出力条件）の成否を判定し、第１の高出力条件が成立しているときはＳ４５に動作を進め、そうでなければ条件Ｃ４前処理を終了する。また、Ｓ４４では、内気温度（Ｔ２）＜エアコン設定温度、かつエアコンの風量＞所定数の条件（第２の高出力条件）の成否を判定し、第２の高出力条件が成立しているときはＳ４５に動作を進め、そうでなければ条件Ｃ４前処理を終了する。Ｓ４５では、エアコン１１の出力が高くて急激な温度変化が予想され、曇り助長条件が成立したことを示すデータ（例えば“７”）を曇り助長フラグにセットする。
【００４０】
一方、エアコン制御部３が曇り条件成立信号ｄ２に応じてエアコン１１を作動させる、すなわち、反曇り動作をエアコン１１に実行させる場合、図７に示すフローチャートに沿って運転者の顔の方向を予測した上で、図８に示すフローチャートに沿ってエアコン１１の送風を制御する。こうすることで、運転者の顔に追尾しながら運転者に風を当てて眼鏡が曇らないようにしている。この場合、運転者に直接風を当てると頭がぼーっとする等、運転者が不快になることがあるので、そうならないよう顔の位置を予測して、断続的にかつ温風と冷風を切り替えながら送風を行うとよい。
【００４１】
図７は、エアコン制御部３が曇り条件成立信号ｄ２に応じてエアコン１１を作動させるときの顔の移動方向予測処理の動作手順を示すフローチャートである。エアコン制御部３は、移動方向予測処理を開始するとＳ５１に動作を進め、運転者の顔の向き（角度θ１）を測定する。次に、Ｓ５２に動作を進め、エアコン制御部３は、運転者の顔の向きの予測角度θ３を以下の式（１）に従って算出する。
θ３＝θ１＋（θ１−θ２）／サンプリング周期×予測したい時刻・・・（１）
（θ２は前回測定値）
【００４２】
次に、エアコン制御部３はＳ５３に動作を進め、Ｓ５１で測定したθ１をθ２にセットし、その後、処理を終了する。
【００４３】
また、エアコン制御部３は図８に示すフローチャートに沿ってエアコン１１の送風を制御する。エアコン制御部３は動作をスタートすると、Ｓ６１に動作を進め、送風パラメータＴに“１”を加算する。次に、エアコン制御部３はＳ６２に動作を進め、送風パラメータＴがある定数を超えたか否かを判定し、その場合はＳ６３、そうでなければ送風制御処理を終了する。
【００４４】
エアコン制御部３はＳ６３に動作を進めると、ある時刻後の顔向きの予測角度を測定し、続くＳ６４では、Ｓ６３で測定した予測角度に合わせて風向きを設定する。さらに、エアコン制御部３は、Ｓ６５ではエアコン１１に一定時間、所定温度で送風を行わせ、続くＳ６６では、通常のエアコン制御に復帰して通常の送風をエアコン１１に行わせる。さらに、Ｓ６７では、送風パラメータＴに“０”をセットして、送風制御処理を終了する。
【００４５】
以上のように、本実施の形態に係る眼鏡監視装置１によれば、運転者が眼鏡を着用している場合において、曇り条件が成立し、かつ不検知条件および曇り助長条件が成立したとき、すなわち、眼鏡が確実に曇り出しそうなときは曇り条件判定部２がエアコン制御部３に曇り条件成立信号ｄ２を出力しており、これにより、エアコン１１が反曇り動作を行い、眼鏡が曇らないようになっている。
【００４６】
そのため、たとえ運転者が着用している眼鏡が曇りそうな雰囲気であっても、眼鏡が曇り出すことを防ぎ、また、眼鏡が曇ることがあっても曇りを軽減できるようになっている。したがって、本実施の形態に係る眼鏡監視装置１を用いることにより、運転者の目の状態に基づく運転者の状態監視を行っているときは、眼鏡の曇りによる目の検出フェールを防止、軽減することができる。よって、眼鏡が曇りそうな雰囲気であっても、運転者の状態監視が正確なものとなり、実際の運転者の状態に基づいて運転者の正確な支援が行われるようになる。
【００４７】
また、曇り条件判定手段は、車内温湿度検知部６および車外温湿度検知部７の検知結果を用いて曇り条件の成否を判定しているので、曇り条件の成否に車内および車外の温度湿度を反映させることができる。
【００４８】
また、エアコン制御部３は、不検知回数が決められた回数を超えたときにだけ反曇り動作をエアコン１１に実行させているので、眼鏡が曇りそうな雰囲気であっても、目が検知できるときはエアコン１１が反曇り動作を実行しないこととなり、したがって、余計な反曇り動作が実行されないようになっている。さらに、エアコン制御部３は、曇り助長条件が成立したときに反曇り動作をエアコン１１に実行させているので、眼鏡がより曇りそうなときにだけ反曇り動作が行われるようになっている。
さらに、本実施の形態に係る眼鏡監視装置１によれば、運転者を撮影した顔画像から運転者の目を検出し、その目の検出結果に応じて空調装置を制御することにより、眼鏡の曇りを抑制することができ、運転者の監視が適切に行える。
【００４９】
以上の説明は、本発明の実施の形態についての説明であって、この発明の装置及び方法を限定するものではなく、様々な変形例を容易に実施することができる。又、各実施形態における構成要素、機能、特徴あるいは方法ステップを適宜組み合わせて構成される装置又は方法も本発明に含まれるものである。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の実施形態に係る眼鏡監視装置の構成を示すブロック図である。
【図２】眼鏡監視装置によって実現される眼鏡監視ルーチンの動作手順を示すフローチャートである。
【図３】条件Ｃ２前処理の動作手順を示すフローチャートである。
【図４】条件Ｃ３前処理の動作手順を示すフローチャートである。
【図５】条件Ｃ４前処理の動作手順を示すフローチャートである。
【図６】別の条件Ｃ４前処理の動作手順を示すフローチャートである。
【図７】運転者の顔の方向予測処理の動作手順を示すフローチャートである。
【図８】送風制御処理の動作手順を示すフローチャートである。
【図９】眼鏡レンズと車内温度との差を求めるための構成の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００５１】
１…眼鏡監視装置、２…曇り条件判定部、３…エアコン制御部、４…目検知部、５…眼鏡有無検知部、６…車内温度検知部、７…車外温度検知部、８…ドライバカメラ、１１…エアコン。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者が着用している眼鏡の状態監視を行う眼鏡監視装置であって、
前記眼鏡が曇り得る曇り条件が成立したときに前記眼鏡が曇らないようにするための反曇り動作を空調装置に実行させる空調制御手段を有すること、
を特徴とする眼鏡監視装置。
【請求項２】
前記曇り条件の成否を判定する曇り条件判定手段と、
車両内の温度または湿度を検知する車内温湿度検知手段と、
車両外の温度または湿度を検知する車外温湿度検知手段とを更に有し、
前記曇り条件判定手段は、前記車内温湿度検知手段および前記車外温湿度検知手段の検知結果を用いて前記曇り条件の成否を判定する、
請求項１記載の眼鏡監視装置。
【請求項３】
前記運転者の顔画像を撮影する顔画像撮影手段と、
該顔画像撮影手段によって撮影された前記顔画像に基づき前記運転者の目を検知する目検知手段とを更に有し、
前記空調制御手段は、前記目検知手段によって前記運転者の目が検知できない不検知回数が決められた回数を超えたときに前記反曇り動作を空調装置に実行させる、
請求項１または２記載の眼鏡監視装置。
【請求項４】
前記空調制御手段は、前記眼鏡の曇りを助長する曇り助長条件が成立したときに前記反曇り動作を前記空調装置に実行させる、
請求項１〜３のいずれか一項記載の眼鏡監視装置。
【請求項５】
運転者を撮影した顔画像から前記運転者の目を検出し、その目の検出結果に応じて空調装置を制御する眼鏡監視装置。
【請求項１】
運転者が着用している眼鏡の状態監視を行う眼鏡監視装置であって、
前記眼鏡が曇り得る曇り条件が成立したときに前記眼鏡が曇らないようにするための反曇り動作を空調装置に実行させる空調制御手段を有すること、
を特徴とする眼鏡監視装置。
【請求項２】
前記曇り条件の成否を判定する曇り条件判定手段と、
車両内の温度または湿度を検知する車内温湿度検知手段と、
車両外の温度または湿度を検知する車外温湿度検知手段とを更に有し、
前記曇り条件判定手段は、前記車内温湿度検知手段および前記車外温湿度検知手段の検知結果を用いて前記曇り条件の成否を判定する、
請求項１記載の眼鏡監視装置。
【請求項３】
前記運転者の顔画像を撮影する顔画像撮影手段と、
該顔画像撮影手段によって撮影された前記顔画像に基づき前記運転者の目を検知する目検知手段とを更に有し、
前記空調制御手段は、前記目検知手段によって前記運転者の目が検知できない不検知回数が決められた回数を超えたときに前記反曇り動作を空調装置に実行させる、
請求項１または２記載の眼鏡監視装置。
【請求項４】
前記空調制御手段は、前記眼鏡の曇りを助長する曇り助長条件が成立したときに前記反曇り動作を前記空調装置に実行させる、
請求項１〜３のいずれか一項記載の眼鏡監視装置。
【請求項５】
運転者を撮影した顔画像から前記運転者の目を検出し、その目の検出結果に応じて空調装置を制御する眼鏡監視装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１０−１３７６６３（Ｐ２０１０−１３７６６３Ａ）
【公開日】平成２２年６月２４日（２０１０．６．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−３１４７９２（Ｐ２００８−３１４７９２）
【出願日】平成２０年１２月１０日（２００８．１２．１０）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年６月２４日（２０１０．６．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１２月１０日（２００８．１２．１０）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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