船舶の運航管理方法及び装置
【課題】GPSと通信システムを搭載していない船舶の運航管理を大型で高価な陸上レーダを使用せずに行なう方法を提供する。
【解決手段】レーダにより探査可能な複数の管理エリア内の夫々に旋回可能なカメラと、GPSと、通信システムを有する移動式レーダ船を配置し、このレーダ船の位置と、上記レーダ船とこれに対応する上記エリア内に位置する対象船間の距離、方位及びカメラの画像情報を上記レーダ船から陸上の管理事務所に無線伝送し、上記レーダ船と対象船間の位置関係を画像上に合成して表示する。
【解決手段】レーダにより探査可能な複数の管理エリア内の夫々に旋回可能なカメラと、GPSと、通信システムを有する移動式レーダ船を配置し、このレーダ船の位置と、上記レーダ船とこれに対応する上記エリア内に位置する対象船間の距離、方位及びカメラの画像情報を上記レーダ船から陸上の管理事務所に無線伝送し、上記レーダ船と対象船間の位置関係を画像上に合成して表示する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は船舶の運航管理方法及び装置、特に、GPSとレーダとカメラと通信システムを利用した船舶の運航管理方法及び装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、船舶の運航管理システムとしては運航されているGPSによる位置情報と、船舶の少なくとも機関部の諸データを船舶情報として船内で収録しておき、これを通信システムを介してシステム管理会社のデータサーバに送信して管理し、表示するようにしたものは知られている(特許文献1)。
【0003】
また、平面図法で作成した地図に基づく電子海図データと電子地図データを重畳表示するようにした船舶の運航管理システムも知られている(特許文献2)。
【特許文献1】特開2004−110843号公報
【特許文献2】特開2002−63693号公報
【0004】
図20は、GPSと通信システムやAIS(自動識別装置)を搭載した複数の船舶1を示し、このような船舶1の船舶情報や位置情報は船舶1から通信により陸上の管理事務所(図示せず)に送られて把握される。然しながらこのようなGPSと通信システムを搭載していない船舶からは船舶情報や位置情報を管理事務所に送ることはできず、従ってこれを把握することはできない。
【0005】
図21は、陸上レーダ2を用いてGPSと通信システムを搭載していない船舶3の位置を把握できるようにした場合を示す。なお、図21において4は工事エリアまたは管理エリアである。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
然しながら陸上レーダ2を用いたものでは、陸上レーダ2が大型であり高価なばかりでなく運用にあたり免許が必要であり、設置許可申請のための時間も必要である。また、海上レーダの画像と船の位置情報だけでは船の種類を知ることはできない。
【0007】
本発明はこのような欠点を除くようにしたものである。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明の船舶の運航管理方法は、レーダにより探査可能な複数の管理エリア内の夫々にGPSと通信システムを有する移動式レーダ船を配置し、このレーダ船の位置と、上記レーダ船とこれに対応する上記エリア内に位置する対象船間の距離、方位を上記レーダ船から陸上の管理事務所に無線伝送し、上記レーダ船と対象船間の位置関係を画像上に合成して表示することを特徴とする。
【0009】
また、本発明の船舶の運航管理方法は、レーダにより探査可能な複数の管理エリア内の夫々に旋回可能なカメラと、GPSと、通信システムを有する移動式レーダ船を配置し、このレーダ船の位置と、上記レーダ船とこれに対応する上記エリア内に位置する対象船間の距離、方位及びカメラの画像情報を上記レーダ船から陸上の管理事務所に無線伝送し、上記レーダ船と対象船間の位置関係を画像上に合成して表示し、上記エリア内の船舶の運行管理を行うことを特徴とする。
【0010】
また、本発明の船舶の運航管理方法では、上記管理事務所の情報を、レーダを有しなくても通信手段とパソコン表示を有した船舶に配信することを特徴とする。
【0011】
また、本発明の船舶の運航管理方法では、上記レーダより取り込んだ画像の外側輪郭の増減と階調レベルの調整を行なって上記レーダの感度調整を達成せしめることを特徴とする。
【0012】
本発明の船舶の運航管理装置は、レーダにより探査可能な複数の管理エリア内の夫々に配置したGPSと通信システムを有する移動式レーダ船と、このレーダ船の位置と、上記レーダ船とこれに対応する上記エリア内に位置する対象船間の距離、方位を計測するため上記レーダ船に設けた計測手段と、この計測手段による計測情報を上記レーダ船から受け取る陸上の管理事務所と、この管理事務所に設けた上記レーダ船と対象船間の位置関係を画像上に合成して表示する手段とより成ることを特徴とする。
【0013】
上記計測情報は、各レーダ船の位置情報と、レーダ船からみた対象船の相対方位と相対距離を示すデジタル情報と、GPSで観測したレーダ船の位置情報と、ジャイロコンパス等により測定したレーダ船の方位情報と通信手段を含むことを特徴とする。
【0014】
また、本発明の船舶の運航管理装置は、レーダにより探査可能な複数の管理エリア内の夫々に配置した旋回可能なカメラと、GPSと、通信システムを有する移動式レーダ船と、このレーダ船の位置と、上記レーダ船とこれに対応する上記エリア内に位置する対象船間の距離、方位及びカメラの画像情報を計測するため上記レーダ船に設けた計測手段と、この計測手段による計測情報を上記レーダ船から受け取る陸上の管理事務所と、この管理事務所に設けた上記レーダ船と対象船間の位置関係を画像上に合成して表示する手段とより成ることを特徴とする。
【0015】
上記計測情報は、各レーダ船の位置情報と、レーダ船からみた対象船の相対方位と相対距離を示すデジタル情報と、GPSで観測したレーダ船の位置情報と、ジャイロコンパス等により測定したレーダ船の方位情報と、カメラの画像情報と、通信手段を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【0016】
本発明の船舶の運航管理方法及び装置によれば、
【0017】
(1)安価で免許不要な移動式小型レーダにてシステム構築が可能である。
【0018】
管理エリアの拡大と移動が容易である。
【0019】
他の運航管理システムとの結合が可能である。
【0020】
レーダ情報等必要な管理情報をレーダを有してない船へも、通信システムとパソコンがあればその船舶へ配信できる。
【0021】
リアルタイムに表示することができる。
【0022】
衝突防止警報を発することが可能となる。
【0023】
航路や工事エリアの船舶の安全で効率の良い運航が可能となる。
【0024】
また、カメラと組み合せることで、対象物の種類を明確に把握できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0025】
以下図面によって本発明の実施例を説明する。
【実施例1】
【0026】
本発明においては図1及び図2に示すように小型のGPSと通信システムと、360度旋回可能なテレビカメラを有する複数の、例えば2台の移動式レーダ船5をレーダにより探査可能な各管理エリア4内に夫々常駐せしめ、この移動式レーダ船5によってレーダのとどく範囲内に位置する上記各船舶1や3の位置情報を求め、これをカメラ情報と共に携帯電話や無線LANなどの通信手段を用いて管理事務所に送信せしめる。
【0027】
図3及び図4は夫々これら各レーダ船5から送られた対象船舶の情報を示す。
【0028】
然しながら、上記図3及び図4に示す情報だけでは夫々のレーダ船5の位置と向きが不明なためこの情報を船舶3が同一のものであるとして合成することはできない。従って自船の位置をGPS等による測位システムで観測し、自船の方位をGPSコンパスやジャイロ等により検出し、図5に示すように各レーダ船5から、自己の位置情報と、自船からみた対象船の相対方位と相対距離を示すレーダデジタル情報6と、GPSで観測した自船のGPS位置情報7と、ジャイロコンパス等により測定した自船のコンパス方位情報8とを自船内の制御部9に送り、データ通信部10を介して陸上の集中管理事務所11へ無線にて送信する。
【0029】
集中管理事務所11においては送られた各レーダ船5からの情報をデータ通信部12で受け、演算処理合成部13で各レーダ船5の絶対位置と絶対方位を演算し、合成して表示部14に図6に示すように表示せしめる。
【0030】
このような集中画面データを図5に示すように陸上の集中管理事務所11から携帯電話等により必要な各船舶1に送信すれば、これら各船舶1はデータを表示部14で表示でき、安全且つ能率的に運航できるようになり、また、船舶に衝突などの危険性のある場合には警報を発することも可能となる。
【実施例2】
【0031】
なお、一般的なレーダは探査距離が10〜20海里であるため、更に広い範囲を管理する必要がある場合には例えば図7に示すように3台のレーダ船5を用いる。
【実施例3】
【0032】
本発明においては、上記レーダの感度調整はレーダ自体が自動で或る程度調整できるようにしておき、微調整は集中管理事務所においてレーダより取り込んだ画像の外側輪郭の増減(太らすか細らす)を行なうことで行なう。
【0033】
図8は生画像データ、図9は輪郭を減らした画像を示す。
【0034】
色階調も同時に調整する。画像の受信感度に応じて図10に示すように等高線状になった画像を、レベルごとにそれぞれ同じ操作を行う。例えば、図11のように中心以外は画像を縮小すると同時に色も合わせて変化させ、同じ色のパターンで画像が小さくなるようにする。
【0035】
また、上記レーダ情報とカメラ情報から各船舶1の種類を判定する。
【0036】
また、レーダから送られて来る反射波の強度は反射面の地形や状況、距離、レーダ本体の機器のコンディション状態、大気の状況や霧・雨・雪・風による波の影響などにより、そのつど調整を行う必要がある。霧・雨・雪があると図12に示すようにレーダー画像へ細かい、点があらわれる。画像処理で感度を落とせば、図13に示すように、小さい点は消える。その上で、指定したドットの塊以下の画像を消すことで対応する。また、波があると図14に示す画像の中心部に反射波の影響の画像が現れる。従って図15に示すように指定した中心部の階調レベルを落とすと同時に、反射の弱い映像を消去する。
【0037】
レーダ画像から、移動している船舶の座標を求める方法を以下説明する。
【0038】
1)この処理のためには、刻々と変化する画像データを必要とする。しかし画像データは大きく、無線による伝送時間がかかったり、通信費が高くなり、実用的でない。
【0039】
2)画像処理では、船舶が近くですれ違ったり、交差するときに座標の乗り移り現象や見失ったりする。そのために、人による操作も必要である。
【0040】
このようなことを海上レーダを陸上で監視する方式に利用するために、船舶レーダに接続したパソコンと陸上パソコンの処理を、データ通信容量や操作性を考慮して、分けて処理する。
【0041】
(船舶上での処理)
【0042】
船舶原図と重心を求める
【0043】
画像の塊の中で船の映像だと思われるサイズの画像の重心、たとえば、図16においてA(X1,Y1),B(X2,Y2),C(X3,Y3)を求め、重心のデータを集中管理事務所に送信する。この数値データは画像データに比較すると転送量は少なく、圧縮も効率が良い。
【0044】
(陸上側パソコンでの処理)
【0045】
移動中の船舶のベクトル情報を求める方法については知られている。前回と今回の座標の集団性(近傍)のあるものを探し、その位置関係をベクトル表示する。重心位置連続変化データ画像の集団性と連続性とベクトルを求める手法は、図17に示す円内に次の座標があれば、これは同一船舶が移動していると考え、ベクトルは平均処理して最終的に図18に示すように0と→で表示する。
【0046】
なお、図19は本発明の船舶の運行管理装置の説明図である。
【0047】
本発明の船舶の運航管理方法及び装置の特徴は以下の通りである。
【0048】
(1)移動式レーダ船にはGPSと方位計の情報も同時に送られてくるので、表示部14での座標のラップ部は自動的に船の座標と表示エリアをもとに構成される。
【0049】
(2)また、表示エリア間を移動する船舶については、位置、方位、反射強度をもとに同一船舶である場合には1船舶として表示される。
【0050】
(3)レーダのデータとGPSと通信システムを利用した運航管理システムのデータは、表示エリア間を移動する船舶については、位置、方位、反射強度をもとに同一船舶である場合には1船舶として表示される。
【0051】
(4)全ての船舶のベクトルにより衝突などの危険性のある場合にはアラームなどの警報をだす。
【0052】
(5)360度旋回可能なテレビカメラからの情報と組み合せて対象物の種類を知る。
【0053】
上記のように本発明の船舶の運航管理方法及び装置においては、安価で免許不要な移動式小型レーダにてシステム構築が可能であり、管理エリアの拡大、移動が容易であり、航路や工事エリアの船舶の安全で効率の良い運航が可能である。
【図面の簡単な説明】
【0054】
【図1】2台の移動式レーダ船を用いた本発明の船舶の運航管理方法及び装置の説明図である。
【図2】図1に示す船舶の位置関係説明図である。
【図3】レーダ船から送られる情報を示す画面である。
【図4】他のレーダ船から送られる情報を示す画面である。
【図5】本発明の船舶の運航管理方法及び装置のブロック図である。
【図6】本発明の船舶の運航管理方法及び装置によって得た合成画像の説明図である。
【図7】本発明の船舶の運航管理方法及び装置の他の実施例説明図である。
【図8】レーダからの画像データ説明図である。
【図9】図8の画像データの輪郭を消去した場合の説明図である。
【図10】レーダからの画像の色階調を示す説明図である。
【図11】図10のレーダ画像データをレベルダウンせしめた場合の説明図である。
【図12】霧・雨・雪がある場合のレーダ画像の説明図である。
【図13】図12に示すレーダ画像の画像処理感度を落として得た画像データの説明図である。
【図14】波がある場合のレーダ画像の感度レベル分布説明図である。
【図15】図14のレーダ画像の処理の説明図である。
【図16】船舶原と重心位置の説明図である。
【図17】陸上側でのパソコン処理の説明図である。
【図18】図17で示した船舶のベクトル情報説明図である。
【図19】本発明の船舶の運行管理装置の説明図である。
【図20】従来の船舶の運航管理システムの説明図である。
【図21】従来の他の船舶の運航管理システムの説明図である。
【符号の説明】
【0055】
1 船舶
2 陸上レーダ
3 船舶
4 管理エリア
5 レーダ船
6 レーダデジタル情報
7 GPS位置情報
8 コンパス方位情報
9 制御部
10 データ通信部
11 集中管理事務所
12 データ通信部
13 演算処理合成部
14 表示部
【技術分野】
【0001】
本発明は船舶の運航管理方法及び装置、特に、GPSとレーダとカメラと通信システムを利用した船舶の運航管理方法及び装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、船舶の運航管理システムとしては運航されているGPSによる位置情報と、船舶の少なくとも機関部の諸データを船舶情報として船内で収録しておき、これを通信システムを介してシステム管理会社のデータサーバに送信して管理し、表示するようにしたものは知られている(特許文献1)。
【0003】
また、平面図法で作成した地図に基づく電子海図データと電子地図データを重畳表示するようにした船舶の運航管理システムも知られている(特許文献2)。
【特許文献1】特開2004−110843号公報
【特許文献2】特開2002−63693号公報
【0004】
図20は、GPSと通信システムやAIS(自動識別装置)を搭載した複数の船舶1を示し、このような船舶1の船舶情報や位置情報は船舶1から通信により陸上の管理事務所(図示せず)に送られて把握される。然しながらこのようなGPSと通信システムを搭載していない船舶からは船舶情報や位置情報を管理事務所に送ることはできず、従ってこれを把握することはできない。
【0005】
図21は、陸上レーダ2を用いてGPSと通信システムを搭載していない船舶3の位置を把握できるようにした場合を示す。なお、図21において4は工事エリアまたは管理エリアである。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
然しながら陸上レーダ2を用いたものでは、陸上レーダ2が大型であり高価なばかりでなく運用にあたり免許が必要であり、設置許可申請のための時間も必要である。また、海上レーダの画像と船の位置情報だけでは船の種類を知ることはできない。
【0007】
本発明はこのような欠点を除くようにしたものである。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明の船舶の運航管理方法は、レーダにより探査可能な複数の管理エリア内の夫々にGPSと通信システムを有する移動式レーダ船を配置し、このレーダ船の位置と、上記レーダ船とこれに対応する上記エリア内に位置する対象船間の距離、方位を上記レーダ船から陸上の管理事務所に無線伝送し、上記レーダ船と対象船間の位置関係を画像上に合成して表示することを特徴とする。
【0009】
また、本発明の船舶の運航管理方法は、レーダにより探査可能な複数の管理エリア内の夫々に旋回可能なカメラと、GPSと、通信システムを有する移動式レーダ船を配置し、このレーダ船の位置と、上記レーダ船とこれに対応する上記エリア内に位置する対象船間の距離、方位及びカメラの画像情報を上記レーダ船から陸上の管理事務所に無線伝送し、上記レーダ船と対象船間の位置関係を画像上に合成して表示し、上記エリア内の船舶の運行管理を行うことを特徴とする。
【0010】
また、本発明の船舶の運航管理方法では、上記管理事務所の情報を、レーダを有しなくても通信手段とパソコン表示を有した船舶に配信することを特徴とする。
【0011】
また、本発明の船舶の運航管理方法では、上記レーダより取り込んだ画像の外側輪郭の増減と階調レベルの調整を行なって上記レーダの感度調整を達成せしめることを特徴とする。
【0012】
本発明の船舶の運航管理装置は、レーダにより探査可能な複数の管理エリア内の夫々に配置したGPSと通信システムを有する移動式レーダ船と、このレーダ船の位置と、上記レーダ船とこれに対応する上記エリア内に位置する対象船間の距離、方位を計測するため上記レーダ船に設けた計測手段と、この計測手段による計測情報を上記レーダ船から受け取る陸上の管理事務所と、この管理事務所に設けた上記レーダ船と対象船間の位置関係を画像上に合成して表示する手段とより成ることを特徴とする。
【0013】
上記計測情報は、各レーダ船の位置情報と、レーダ船からみた対象船の相対方位と相対距離を示すデジタル情報と、GPSで観測したレーダ船の位置情報と、ジャイロコンパス等により測定したレーダ船の方位情報と通信手段を含むことを特徴とする。
【0014】
また、本発明の船舶の運航管理装置は、レーダにより探査可能な複数の管理エリア内の夫々に配置した旋回可能なカメラと、GPSと、通信システムを有する移動式レーダ船と、このレーダ船の位置と、上記レーダ船とこれに対応する上記エリア内に位置する対象船間の距離、方位及びカメラの画像情報を計測するため上記レーダ船に設けた計測手段と、この計測手段による計測情報を上記レーダ船から受け取る陸上の管理事務所と、この管理事務所に設けた上記レーダ船と対象船間の位置関係を画像上に合成して表示する手段とより成ることを特徴とする。
【0015】
上記計測情報は、各レーダ船の位置情報と、レーダ船からみた対象船の相対方位と相対距離を示すデジタル情報と、GPSで観測したレーダ船の位置情報と、ジャイロコンパス等により測定したレーダ船の方位情報と、カメラの画像情報と、通信手段を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【0016】
本発明の船舶の運航管理方法及び装置によれば、
【0017】
(1)安価で免許不要な移動式小型レーダにてシステム構築が可能である。
【0018】
管理エリアの拡大と移動が容易である。
【0019】
他の運航管理システムとの結合が可能である。
【0020】
レーダ情報等必要な管理情報をレーダを有してない船へも、通信システムとパソコンがあればその船舶へ配信できる。
【0021】
リアルタイムに表示することができる。
【0022】
衝突防止警報を発することが可能となる。
【0023】
航路や工事エリアの船舶の安全で効率の良い運航が可能となる。
【0024】
また、カメラと組み合せることで、対象物の種類を明確に把握できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0025】
以下図面によって本発明の実施例を説明する。
【実施例1】
【0026】
本発明においては図1及び図2に示すように小型のGPSと通信システムと、360度旋回可能なテレビカメラを有する複数の、例えば2台の移動式レーダ船5をレーダにより探査可能な各管理エリア4内に夫々常駐せしめ、この移動式レーダ船5によってレーダのとどく範囲内に位置する上記各船舶1や3の位置情報を求め、これをカメラ情報と共に携帯電話や無線LANなどの通信手段を用いて管理事務所に送信せしめる。
【0027】
図3及び図4は夫々これら各レーダ船5から送られた対象船舶の情報を示す。
【0028】
然しながら、上記図3及び図4に示す情報だけでは夫々のレーダ船5の位置と向きが不明なためこの情報を船舶3が同一のものであるとして合成することはできない。従って自船の位置をGPS等による測位システムで観測し、自船の方位をGPSコンパスやジャイロ等により検出し、図5に示すように各レーダ船5から、自己の位置情報と、自船からみた対象船の相対方位と相対距離を示すレーダデジタル情報6と、GPSで観測した自船のGPS位置情報7と、ジャイロコンパス等により測定した自船のコンパス方位情報8とを自船内の制御部9に送り、データ通信部10を介して陸上の集中管理事務所11へ無線にて送信する。
【0029】
集中管理事務所11においては送られた各レーダ船5からの情報をデータ通信部12で受け、演算処理合成部13で各レーダ船5の絶対位置と絶対方位を演算し、合成して表示部14に図6に示すように表示せしめる。
【0030】
このような集中画面データを図5に示すように陸上の集中管理事務所11から携帯電話等により必要な各船舶1に送信すれば、これら各船舶1はデータを表示部14で表示でき、安全且つ能率的に運航できるようになり、また、船舶に衝突などの危険性のある場合には警報を発することも可能となる。
【実施例2】
【0031】
なお、一般的なレーダは探査距離が10〜20海里であるため、更に広い範囲を管理する必要がある場合には例えば図7に示すように3台のレーダ船5を用いる。
【実施例3】
【0032】
本発明においては、上記レーダの感度調整はレーダ自体が自動で或る程度調整できるようにしておき、微調整は集中管理事務所においてレーダより取り込んだ画像の外側輪郭の増減(太らすか細らす)を行なうことで行なう。
【0033】
図8は生画像データ、図9は輪郭を減らした画像を示す。
【0034】
色階調も同時に調整する。画像の受信感度に応じて図10に示すように等高線状になった画像を、レベルごとにそれぞれ同じ操作を行う。例えば、図11のように中心以外は画像を縮小すると同時に色も合わせて変化させ、同じ色のパターンで画像が小さくなるようにする。
【0035】
また、上記レーダ情報とカメラ情報から各船舶1の種類を判定する。
【0036】
また、レーダから送られて来る反射波の強度は反射面の地形や状況、距離、レーダ本体の機器のコンディション状態、大気の状況や霧・雨・雪・風による波の影響などにより、そのつど調整を行う必要がある。霧・雨・雪があると図12に示すようにレーダー画像へ細かい、点があらわれる。画像処理で感度を落とせば、図13に示すように、小さい点は消える。その上で、指定したドットの塊以下の画像を消すことで対応する。また、波があると図14に示す画像の中心部に反射波の影響の画像が現れる。従って図15に示すように指定した中心部の階調レベルを落とすと同時に、反射の弱い映像を消去する。
【0037】
レーダ画像から、移動している船舶の座標を求める方法を以下説明する。
【0038】
1)この処理のためには、刻々と変化する画像データを必要とする。しかし画像データは大きく、無線による伝送時間がかかったり、通信費が高くなり、実用的でない。
【0039】
2)画像処理では、船舶が近くですれ違ったり、交差するときに座標の乗り移り現象や見失ったりする。そのために、人による操作も必要である。
【0040】
このようなことを海上レーダを陸上で監視する方式に利用するために、船舶レーダに接続したパソコンと陸上パソコンの処理を、データ通信容量や操作性を考慮して、分けて処理する。
【0041】
(船舶上での処理)
【0042】
船舶原図と重心を求める
【0043】
画像の塊の中で船の映像だと思われるサイズの画像の重心、たとえば、図16においてA(X1,Y1),B(X2,Y2),C(X3,Y3)を求め、重心のデータを集中管理事務所に送信する。この数値データは画像データに比較すると転送量は少なく、圧縮も効率が良い。
【0044】
(陸上側パソコンでの処理)
【0045】
移動中の船舶のベクトル情報を求める方法については知られている。前回と今回の座標の集団性(近傍)のあるものを探し、その位置関係をベクトル表示する。重心位置連続変化データ画像の集団性と連続性とベクトルを求める手法は、図17に示す円内に次の座標があれば、これは同一船舶が移動していると考え、ベクトルは平均処理して最終的に図18に示すように0と→で表示する。
【0046】
なお、図19は本発明の船舶の運行管理装置の説明図である。
【0047】
本発明の船舶の運航管理方法及び装置の特徴は以下の通りである。
【0048】
(1)移動式レーダ船にはGPSと方位計の情報も同時に送られてくるので、表示部14での座標のラップ部は自動的に船の座標と表示エリアをもとに構成される。
【0049】
(2)また、表示エリア間を移動する船舶については、位置、方位、反射強度をもとに同一船舶である場合には1船舶として表示される。
【0050】
(3)レーダのデータとGPSと通信システムを利用した運航管理システムのデータは、表示エリア間を移動する船舶については、位置、方位、反射強度をもとに同一船舶である場合には1船舶として表示される。
【0051】
(4)全ての船舶のベクトルにより衝突などの危険性のある場合にはアラームなどの警報をだす。
【0052】
(5)360度旋回可能なテレビカメラからの情報と組み合せて対象物の種類を知る。
【0053】
上記のように本発明の船舶の運航管理方法及び装置においては、安価で免許不要な移動式小型レーダにてシステム構築が可能であり、管理エリアの拡大、移動が容易であり、航路や工事エリアの船舶の安全で効率の良い運航が可能である。
【図面の簡単な説明】
【0054】
【図1】2台の移動式レーダ船を用いた本発明の船舶の運航管理方法及び装置の説明図である。
【図2】図1に示す船舶の位置関係説明図である。
【図3】レーダ船から送られる情報を示す画面である。
【図4】他のレーダ船から送られる情報を示す画面である。
【図5】本発明の船舶の運航管理方法及び装置のブロック図である。
【図6】本発明の船舶の運航管理方法及び装置によって得た合成画像の説明図である。
【図7】本発明の船舶の運航管理方法及び装置の他の実施例説明図である。
【図8】レーダからの画像データ説明図である。
【図9】図8の画像データの輪郭を消去した場合の説明図である。
【図10】レーダからの画像の色階調を示す説明図である。
【図11】図10のレーダ画像データをレベルダウンせしめた場合の説明図である。
【図12】霧・雨・雪がある場合のレーダ画像の説明図である。
【図13】図12に示すレーダ画像の画像処理感度を落として得た画像データの説明図である。
【図14】波がある場合のレーダ画像の感度レベル分布説明図である。
【図15】図14のレーダ画像の処理の説明図である。
【図16】船舶原と重心位置の説明図である。
【図17】陸上側でのパソコン処理の説明図である。
【図18】図17で示した船舶のベクトル情報説明図である。
【図19】本発明の船舶の運行管理装置の説明図である。
【図20】従来の船舶の運航管理システムの説明図である。
【図21】従来の他の船舶の運航管理システムの説明図である。
【符号の説明】
【0055】
1 船舶
2 陸上レーダ
3 船舶
4 管理エリア
5 レーダ船
6 レーダデジタル情報
7 GPS位置情報
8 コンパス方位情報
9 制御部
10 データ通信部
11 集中管理事務所
12 データ通信部
13 演算処理合成部
14 表示部
【特許請求の範囲】
【請求項1】
レーダにより探査可能な複数の管理エリア内の夫々にGPSと通信システムを有する移動式レーダ船を配置し、このレーダ船の位置と、上記レーダ船とこれに対応する上記エリア内に位置する対象船間の距離、方位を上記レーダ船から陸上の管理事務所に無線伝送し、上記レーダ船と対象船間の位置関係を画像上に合成して表示することを特徴とする船舶の運航管理方法。
【請求項2】
レーダにより探査可能な複数の管理エリア内の夫々に旋回可能なカメラと、GPSと、通信システムを有する移動式レーダ船を配置し、このレーダ船の位置と、上記レーダ船とこれに対応する上記エリア内に位置する対象船間の距離、方位及びカメラの画像情報を上記レーダ船から陸上の管理事務所に無線伝送し、上記レーダ船と対象船間の位置関係を画像上に合成して表示し、上記エリア内の船舶の運行管理を行うことを特徴とする船舶の運航管理方法。
【請求項3】
上記管理事務所の情報を、レーダを有しなくても通信手段とパソコン表示を有した船舶に配信することを特徴とする請求項1または2記載の船舶の運航管理方法。
【請求項4】
上記レーダより取り込んだ画像の外側輪郭の増減と階調レベルの調整を行なって上記レーダの感度調整を達成せしめることを特徴とする請求項2記載の船舶の運航管理方法。
【請求項5】
レーダにより探査可能な複数の管理エリア内の夫々に配置したGPSと通信システムを有する移動式レーダ船と、このレーダ船の位置と、上記レーダ船とこれに対応する上記エリア内に位置する対象船間の距離、方位を計測するため上記レーダ船に設けた計測手段と、この計測手段による計測情報を上記レーダ船から受け取る陸上の管理事務所と、この管理事務所に設けた上記レーダ船と対象船間の位置関係を画像上に合成して表示する手段とより成ることを特徴とする船舶の運航管理装置。
【請求項6】
上記計測情報が、各レーダ船の位置情報と、レーダ船からみた対象船の相対方位と相対距離を示すデジタル情報と、GPSで観測したレーダ船の位置情報と、ジャイロコンパス等により測定したレーダ船の方位情報と通信手段を含むことを特徴とする請求項5記載の船舶の運航管理装置。
【請求項7】
レーダにより探査可能な複数の管理エリア内の夫々に配置した旋回可能なカメラと、GPSと、通信システムを有する移動式レーダ船と、このレーダ船の位置と、上記レーダ船とこれに対応する上記エリア内に位置する対象船間の距離、方位及びカメラの画像情報を計測するため上記レーダ船に設けた計測手段と、この計測手段による計測情報を上記レーダ船から受け取る陸上の管理事務所と、この管理事務所に設けた上記レーダ船と対象船間の位置関係を画像上に合成して表示する手段とより成ることを特徴とする船舶の運航管理装置。
【請求項8】
上記計測情報が、各レーダ船の位置情報と、レーダ船からみた対象船の相対方位と相対距離を示すデジタル情報と、GPSで観測したレーダ船の位置情報と、ジャイロコンパス等により測定したレーダ船の方位情報と、カメラの画像情報と、通信手段を含むことを特徴とする請求項7記載の船舶の運航管理装置。
【請求項1】
レーダにより探査可能な複数の管理エリア内の夫々にGPSと通信システムを有する移動式レーダ船を配置し、このレーダ船の位置と、上記レーダ船とこれに対応する上記エリア内に位置する対象船間の距離、方位を上記レーダ船から陸上の管理事務所に無線伝送し、上記レーダ船と対象船間の位置関係を画像上に合成して表示することを特徴とする船舶の運航管理方法。
【請求項2】
レーダにより探査可能な複数の管理エリア内の夫々に旋回可能なカメラと、GPSと、通信システムを有する移動式レーダ船を配置し、このレーダ船の位置と、上記レーダ船とこれに対応する上記エリア内に位置する対象船間の距離、方位及びカメラの画像情報を上記レーダ船から陸上の管理事務所に無線伝送し、上記レーダ船と対象船間の位置関係を画像上に合成して表示し、上記エリア内の船舶の運行管理を行うことを特徴とする船舶の運航管理方法。
【請求項3】
上記管理事務所の情報を、レーダを有しなくても通信手段とパソコン表示を有した船舶に配信することを特徴とする請求項1または2記載の船舶の運航管理方法。
【請求項4】
上記レーダより取り込んだ画像の外側輪郭の増減と階調レベルの調整を行なって上記レーダの感度調整を達成せしめることを特徴とする請求項2記載の船舶の運航管理方法。
【請求項5】
レーダにより探査可能な複数の管理エリア内の夫々に配置したGPSと通信システムを有する移動式レーダ船と、このレーダ船の位置と、上記レーダ船とこれに対応する上記エリア内に位置する対象船間の距離、方位を計測するため上記レーダ船に設けた計測手段と、この計測手段による計測情報を上記レーダ船から受け取る陸上の管理事務所と、この管理事務所に設けた上記レーダ船と対象船間の位置関係を画像上に合成して表示する手段とより成ることを特徴とする船舶の運航管理装置。
【請求項6】
上記計測情報が、各レーダ船の位置情報と、レーダ船からみた対象船の相対方位と相対距離を示すデジタル情報と、GPSで観測したレーダ船の位置情報と、ジャイロコンパス等により測定したレーダ船の方位情報と通信手段を含むことを特徴とする請求項5記載の船舶の運航管理装置。
【請求項7】
レーダにより探査可能な複数の管理エリア内の夫々に配置した旋回可能なカメラと、GPSと、通信システムを有する移動式レーダ船と、このレーダ船の位置と、上記レーダ船とこれに対応する上記エリア内に位置する対象船間の距離、方位及びカメラの画像情報を計測するため上記レーダ船に設けた計測手段と、この計測手段による計測情報を上記レーダ船から受け取る陸上の管理事務所と、この管理事務所に設けた上記レーダ船と対象船間の位置関係を画像上に合成して表示する手段とより成ることを特徴とする船舶の運航管理装置。
【請求項8】
上記計測情報が、各レーダ船の位置情報と、レーダ船からみた対象船の相対方位と相対距離を示すデジタル情報と、GPSで観測したレーダ船の位置情報と、ジャイロコンパス等により測定したレーダ船の方位情報と、カメラの画像情報と、通信手段を含むことを特徴とする請求項7記載の船舶の運航管理装置。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【公開番号】特開2006−65831(P2006−65831A)
【公開日】平成18年3月9日(2006.3.9)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2004−365975(P2004−365975)
【出願日】平成16年12月17日(2004.12.17)
【出願人】(000166627)五洋建設株式会社 (364)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成18年3月9日(2006.3.9)
【国際特許分類】
【出願日】平成16年12月17日(2004.12.17)
【出願人】(000166627)五洋建設株式会社 (364)
【Fターム(参考)】
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