衛星信号捕捉方法及び受信装置
【課題】衛星信号の捕捉を適切に行うための新たな手法の提案。
【解決手段】GPS衛星からのGPS衛星信号を受信した受信信号を用いて、第1のドップラー周波数である仮ドップラー周波数を算出する。そして、加速度センサーを少なくとも含むセンサー部の計測結果を用いて慣性航法演算を行う慣性航法装置の算出結果と、仮ドップラー周波数とを用いて、第2のドップラー周波数である補助ドップラー周波数を算出する。そして、補助ドップラー周波数を用いてドップラー周波数を算出して、GPS衛星信号を捕捉・追尾する。
【解決手段】GPS衛星からのGPS衛星信号を受信した受信信号を用いて、第1のドップラー周波数である仮ドップラー周波数を算出する。そして、加速度センサーを少なくとも含むセンサー部の計測結果を用いて慣性航法演算を行う慣性航法装置の算出結果と、仮ドップラー周波数とを用いて、第2のドップラー周波数である補助ドップラー周波数を算出する。そして、補助ドップラー周波数を用いてドップラー周波数を算出して、GPS衛星信号を捕捉・追尾する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、衛星信号捕捉方法及び受信装置に関する。
【背景技術】
【0002】
衛星信号を利用した測位システムとしては、GPS(Global Positioning System)が広く知られており、携帯型電話機やカーナビゲーション装置等に内蔵された位置算出装置に利用されている。GPSでは、複数のGPS衛星の位置や各GPS衛星から位置算出装置までの擬似距離等の情報に基づいて位置算出装置の位置座標と時計誤差とを求める位置算出計算を行う。
【0003】
衛星信号を利用した測位システムを単独で用いた場合には、種々の誤差要因によって位置算出の正確性が低下するという問題があり、位置算出の正確性を向上させるための様々な技術が考案されている。例えば、特許文献1には、加速度計を搭載した飛翔体において、加速度計の計測結果をGPS衛星信号の捕捉・追尾回路に反映させて、GPS衛星信号の捕捉・追尾を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開2009−103488号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
加速度センサーを搭載した移動体に特許文献1の技術をそのまま適用した場合は、以下のようになる。すなわち、加速度センサーにより検出された加速度を積分して速度を算出する。そして、測位用衛星の速度に対する移動体の相対速度と、移動体から測位用衛星に向かう視線方向とを用いてドップラー周波数を算出し、算出したドップラー周波数を、衛星信号を追尾するためのループ回路(典型的にはPLL(Phase Lock Loop)回路)に反映させる。
【0006】
ドップラー周波数を正しく求めることができれば、衛星信号の捕捉・追尾を適切に行うことができる。しかし、ドップラー周波数を正しく求めることができるか否かは、加速度センサーの検出精度と、測位用信号を利用した位置算出の精度とに依存する。加速度センサーの検出精度が低ければ、ドップラー周波数を算出するために必要な速度が正しく求まらず、位置算出の精度が低ければ、ドップラー周波数を算出するために必要な視線方向が正しく求まらないためである。
【0007】
近年では、小型で安価な加速度センサーとして、半導体の微細加工技術を応用したMEMS(Micro Electro Mechanical Systems)センサーが種々の民生機器に搭載されている。MEMSセンサーは、小型、軽量、安価、低消費電力といった利点を有するが、その反面、衝撃や振動、温度変化といった外界の影響を受け易い欠点を有する。そのため、温度変化や振動といった外界の影響に起因して、加速度センサーの検出結果には大きな誤差が含まれ得る。また、マルチパス環境や弱電界環境といった衛星信号の受信環境や、受信信号の信号強度、測位用衛星の衛星配置といった種々の要因により、位置算出の精度も大きく低下する場合がある。
【0008】
本発明は上述した課題に鑑みて為されたものであり、その目的とするところは、衛星信号の捕捉を適切に行うための新たな手法を提案することにある。
【課題を解決するための手段】
【0009】
以上の課題を解決するための第1の形態は、測位用衛星からの衛星信号を受信する受信装置が行う衛星信号捕捉方法であって、前記衛星信号を受信した受信信号を用いて第1のドップラー周波数を算出することと、加速度センサーを少なくとも含むセンサー部の計測結果と、前記第1のドップラー周波数とを用いて第2のドップラー周波数を算出することと、前記第2のドップラー周波数を用いて前記衛星信号を捕捉することと、を含む衛星信号捕捉方法である。
【0010】
また、他の形態として、測位用衛星からの衛星信号を受信する受信装置であって、前記衛星信号を受信した受信信号を用いて第1のドップラー周波数を算出する第1のドップラー算出部と、加速度センサーを少なくとも含むセンサー部の計測結果と、前記第1のドップラー周波数とを用いて第2のドップラー周波数を算出する第2のドップラー算出部と、前記第2のドップラー周波数を用いて前記衛星信号を捕捉する捕捉部と、を備えた受信装置を構成してもよい。
【0011】
この第1の形態等によれば、測位用衛星からの衛星信号を受信した受信信号を用いて第1のドップラー周波数を算出するとともに、加速度センサーを少なくとも含むセンサー部の計測結果と、第1のドップラー周波数とを用いて第2のドップラー周波数を算出する。そして、第2のドップラー周波数を用いて衛星信号を捕捉する。
【0012】
衛星信号の受信信号を用いて算出した第1のドップラー周波数を用いて衛星信号を捕捉するという単純な手法ではなく、加速度センサーを少なくとも含むセンサー部の計測結果と、第1のドップラー周波数とを用いて算出した第2のドップラー周波数を用いて衛星信号を捕捉することとした。これにより、第1のドップラー周波数よりも正確性の高い第2のドップラー周波数を用いて、衛星信号の捕捉を適切に行うことができる。
【0013】
また、第2の形態として、第1の形態の衛星信号捕捉方法であって、前記センサー部の計測結果を用いて位置を算出することと、前記第1のドップラー周波数を用いて仮位置を算出することと、前記仮位置を用いて前記位置を補正することと、を更に含み、前記第2のドップラー周波数を算出することは、前記補正された位置における前記測位用衛星への視線方向と、前記計測結果とを用いて前記第2のドップラー周波数を算出することを含む、衛星信号捕捉方法を構成してもよい。
【0014】
この第2の形態によれば、センサー部の計測結果を用いて算出した位置を、第1のドップラー周波数を用いて算出した仮位置を用いて補正することで、より正確な位置を求めることができる。そして、当該位置を用いることで、測位用衛星への視線方向が正しく求まり、算出される第2のドップラー周波数の正確性が向上する。
【0015】
また、第3の形態として、第1の形態の衛星信号捕捉方法であって、前記第2のドップラー周波数を算出することは、前記センサー部の計測結果と、前記測位用衛星への視線方向とを用いて、第3のドップラー周波数を算出することと、前記第1のドップラー周波数と前記第3のドップラー周波数とを合成して、前記第2のドップラー周波数を算出することと、を含む、衛星信号捕捉方法を構成してもよい。
【0016】
この第3の形態によれば、センサー部の計測結果と、測位用衛星への視線方向とを用いて、第3のドップラー周波数を算出する。そして、第1のドップラー周波数と第3のドップラー周波数とを合成する。このように異なる手法で算出したドップラー周波数を合成することで、ドップラー周波数をより正確に求めることができる。
【0017】
また、第4の形態として、第3の形態の衛星信号捕捉方法であって、前記第3のドップラー周波数を算出することは、前記センサー部により計測された加速度と前記視線方向とを用いて、ドップラー周波数の変化量を算出することと、前記ドップラー周波数の変化量を積算することで前記第3のドップラー周波数を算出することと、を含む、衛星信号捕捉方法を構成してもよい。
【0018】
この第4の形態によれば、センサー部により計測された加速度と、測位用衛星への視線方向とを用いて、ドップラー周波数の変化量を算出する。そして、ドップラー周波数の変化量を積算することで、第3のドップラー周波数を算出する。例えば、所定の計測時間間隔で計測される加速度を用いて所定期間におけるドップラー周波数の変化量を算出し、当該ドップラー周波数の変化量を積算していくことで、第3のドップラー周波数を適切に求めることができる。
【0019】
また、第5の形態として、第3又は第4の形態の衛星信号捕捉方法であって、前記合成することは、前記第3のドップラー周波数の重み付けを前記第1のドップラー周波数よりも大きくして合成することを含む、衛星信号捕捉方法を構成してもよい。
【0020】
この第5の形態によれば、第3のドップラー周波数の重み付けを第1のドップラー周波数よりも大きくして合成することで、第3のドップラー周波数を信用・重視して第2のドップラー周波数を算出することができる。
【0021】
また、第6の形態として、第1〜第5の何れかの形態の衛星信号捕捉方法であって、前記衛星信号の受信信号を第1のループ帯域幅でループフィルター処理する第1のループフィルター処理を実行することと、前記衛星信号の受信信号を前記第1のループ帯域幅よりも狭い第2のループ帯域幅でループフィルター処理する第2のループフィルター処理を実行することと、前記第2のループフィルター処理の処理結果と、前記第2のドップラー周波数とを用いて、第4のドップラー周波数を算出することと、を更に含み、前記第1のドップラー周波数を算出することは、前記第1のループフィルター処理を実行して前記第1のドップラー周波数を算出することを含み、前記捕捉することは、前記第4のドップラー周波数を用いて捕捉することを含む、衛星信号捕捉方法を構成してもよい。
【0022】
この第6の形態によれば、衛星信号の受信信号を第1のループ帯域幅でループフィルター処理する第1のループフィルター処理を実行することで、第1のドップラー周波数を算出する。その一方で、衛星信号の受信信号を第1のループ帯域幅よりも狭い第2のループ帯域幅でループフィルター処理する第2のループフィルター処理を実行する。そして、第2のループフィルター処理の処理結果と、第2のドップラー周波数とを用いて、第4のドップラー周波数を算出し、当該第4のドップラー周波数を用いて衛星信号を捕捉する。
【0023】
第1のループフィルター処理よりもループ帯域幅を狭くして第2のループフィルター処理を実行することで、ドップラー周波数算出の精度が向上する。それに加えて、第2のループフィルターの処理結果と、第2のドップラー周波数とを用いることで、第4のドップラー周波数を第1のドップラー周波数よりも高精度に求めることができる。そして、第4のドップラー周波数を用いることで、衛星信号捕捉をより確実に行うことができる。
【0024】
また、第7の形態として、第1〜第6の何れかの形態の衛星信号捕捉方法であって、前記捕捉することは、信号強度が高い条件として定められた所定の高強度条件を満たす衛星信号については、前記第1のドップラー周波数を用いて前記衛星信号を捕捉することと、前記高強度条件を満たさない衛星信号については、前記第2のドップラー周波数を用いて前記衛星信号を捕捉することと、を含む、衛星信号捕捉方法を構成してもよい。
【0025】
この第7の形態によれば、信号強度が高い条件として定められた所定の高強度条件を満たす衛星信号については、第1のドップラー周波数を用いて衛星信号を捕捉する。それに対して、信号強度が高強度条件を満たさない衛星信号については、第2のドップラー周波数を用いて衛星信号を捕捉する。これにより、衛星信号捕捉に係る処理負荷を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【0026】
【図1】第1の位置算出システムのシステム構成の一例を示す図。
【図2】第2の位置算出システムのシステム構成の一例を示す図。
【図3】カーナビゲーション装置の機能構成の一例を示すブロック図。
【図4】ベースバンド処理回路部の回路構成の一例を示す図。
【図5】INS部の機能構成の一例を示す図。
【図6】仮メジャメントデータのデータ構成の一例を示す図。
【図7】メジャメントデータのデータ構成の一例を示す図。
【図8】補助ドップラーデータのデータ構成の一例を示す図。
【図9】第1のベースバンド処理の流れを示すフローチャート。
【図10】第1のINS処理の流れを示すフローチャート。
【図11】第2実施例におけるベースバンド処理回路部の記憶部のデータ構成の一例。
【図12】ドップラー積算用データのデータ構成の一例を示す図。
【図13】第2実施例におけるINS部の記憶部のデータ構成の一例。
【図14】第2のベースバンド処理の流れを示すフローチャート。
【図15】補助ドップラー算出処理の流れを示すフローチャート。
【図16】第2のINS処理の流れを示すフローチャート。
【図17】強電界環境における実験結果の一例を示す図。
【図18】弱電界環境における実験結果の一例を示す図。
【図19】マルチパス環境における実験結果の一例を示す図。
【図20】第3のベースバンド処理の流れを示すフローチャート。
【図21】第4のベースバンド処理の流れを示すフローチャート。
【図22】第2の補助ドップラー算出処理の流れを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【0027】
以下、図面を参照して、本発明の好適な実施形態の一例について説明する。但し、本発明を適用可能な実施形態が以下説明する実施形態に限定されるわけでないことは勿論である。
【0028】
1.原理
先ず、本実施形態における位置算出の原理について説明する。本実施形態は、衛星測位システムの一種であるGPS(Global Positioning System)と、慣性航法システムの一種であるINS(Inertial Navigation System)とを併用して、移動体の位置算出を行う実施形態である。
【0029】
本実施形態の主要な目的は位置算出であるが、位置算出を実現するために加速度や速度も併せて算出する。加速度及び速度は、方向及び大きさを持っている。そのため、本明細書では、加速度及び速度を、それぞれ「加速度ベクトル」及び「速度ベクトル」として説明する。ここで「ベクトル」とは、方向及び大きさを表す便宜上の用語である。方向及び大きさを表す表現としては、例えば直交座標系や球座標系における各軸の値としてもよいことは勿論であるが、何れの表記法をとったとしても「ベクトル」と等価であることは自明である。従って、本明細書においては、方向及び大きさの両方を表す用語として「ベクトル」を用いる。
【0030】
1−1.第1の位置算出方法
図1は、本実施形態における第1の位置算出方法を実現するための第1の位置算出システム1のシステム構成の一例を示す図である。第1の位置算出システム1は、GPS受信部1Aと、INS部2Aと、加速度センサー3Aと、ジャイロセンサー3Bとを備えて構成される。
【0031】
GPS受信部1Aは、測位用衛星の一種であるGPS衛星から発信されているGPS衛星信号を受信して位置・速度算出を行う機能部である。GPS衛星信号は、拡散符号の一種であるCA(Coarse and Acquisition)コードによって、スペクトラム拡散方式として知られるCDMA(Code Division Multiple Access)方式によって変調された搬送波周波数が1.57542[GHz]の通信信号である。CAコードは、コード長1023チップを1PNフレームとする繰返し周期1msの擬似ランダム雑音符号であり、GPS衛星毎に異なるものである。
【0032】
GPS受信部1Aは、GPS衛星信号を含むRF(Radio Frequency)信号を受信する不図示のRF受信回路部によって受信された受信キャリア信号からキャリア(搬送波)を除去するキャリア除去、及び、キャリアが除去された受信コード信号とレプリカコードとの相関演算を行って、GPS衛星信号を捕捉する。レプリカコードは、装置内部で発生させた擬似的なCAコードである。詳細には、時間(位相)の異なるEarly,Prompt,Lateの3種類のレプリカコードを生成する。そして、受信信号と3種類のレプリカコードそれぞれとの相関演算を行う。
【0033】
GPS受信部1Aは、相関演算で得られた相関値を用いてメジャメント情報を算出・取得する。メジャメント情報とは、位置算出や速度算出を行うために用いられる衛星信号に関する諸量である。本実施形態では、「コード位相」と「ドップラー周波数」との2種類の諸量がメジャメント情報に含まれるものとして説明する。
【0034】
コード位相は、受信したCAコードの位相であり、GPS衛星との間の擬似距離を算出するために使用される。ドップラー周波数は、GPS衛星との相対的な位置関係が変化することで生ずる受信周波数のキャリア周波数からのずれであり、GPS衛星との間の相対速度を算出するために使用される。
【0035】
GPS受信部1Aは、仮捕捉・追尾部11及び仮GPS位置・速度算出部12でなる第1の系統と、捕捉・追尾部13及びGPS位置・速度算出部14でなる第2の系統との2つの系統を有する。第1の系統は、仮のGPSデータである「仮GPSデータ」を算出するための系統である。仮GPSデータとは、INS部2Aに提供することを目的として算出されるデータであり、最終的な出力結果とするGPSデータとは異なるものである。仮GPSデータは、INS部2Aに提供するための中間データであるとも言える。
【0036】
仮捕捉・追尾部11には、仮コード位相算出部111と仮ドップラー算出部113とが含まれる。本実施形態では、仮コード位相算出部111により算出されるコード位相を「仮コード位相」と称し、仮ドップラー算出部113により算出されるドップラー周波数を「仮ドップラー周波数」と称する。そして、これらを包括的に「仮メジャメント情報」と称する。
【0037】
それに対して、第2の系統は、最終的な出力結果とする「GPSデータ」を算出するための系統である。GPSデータは、最終的に出力するための最終データであるとも言える。捕捉・追尾部13には、コード位相算出部131とドップラー算出部133とが含まれる。本実施形態では、コード位相算出部131により算出されるコード位相を「コード位相」と称し、ドップラー算出部133により算出されるドップラー周波数を「ドップラー周波数」と称する。そして、これらを包括的に「メジャメント情報」と称する。
【0038】
仮コード位相算出部111及びコード位相算出部131は、受信コード信号とレプリカコードとの相関演算をレプリカコードの位相をずらしながら行い、その相関演算結果に対するピーク判定を行ってコード位相を算出する。
【0039】
仮ドップラー算出部113及びドップラー算出部133は、GPS衛星信号を受信した受信信号を用いてドップラー周波数を算出する。ドップラー周波数の算出は、種々の手法により実現することができる。1つの手法としては、キャリア除去用信号の周波数を変化させながら、受信キャリア信号からキャリアを除去する。そして、キャリアが除去された受信コード信号とレプリカコードとの相関演算を行い、相関演算結果を積算することで得られる相関積算値に対するピーク判定を行う。これは、周波数方向の相関演算(周波数サーチ)を行うことに相当する。相関積算値のピークに対応するキャリア除去用信号の周波数とキャリア周波数との差が、求めたいドップラー周波数となる。
【0040】
また、他の手法として、GPS衛星信号の受信信号をループフィルター処理することでドップラー周波数を算出する手法もある。ループフィルター処理は、キャリアの追尾を行うために、制御対象の動作をフィードバック制御する処理として実現される。この場合は、例えばキャリア除去用信号を生成する数値制御発振器(NCO(Numerical Controlled Oscillator))が制御対象となる。
【0041】
ループフィルター処理は、PLL(Phase Lock Loop)処理やFLL(Frequency Lock Loop)処理、インコヒーレント積算処理といった処理や、これらの処理の組合せによって実現可能である。本実施形態では、一例として、ループフィルター処理によってドップラー周波数を算出する場合について説明する。
【0042】
仮ドップラー算出部113は、仮ループフィルター処理部を機能部として有し、GPS衛星信号の受信信号を仮ループ帯域幅(第1のループ帯域幅)で仮ループフィルター処理して仮ドップラー周波数(第1のドップラー周波数)を算出する。仮ループ帯域幅は、例えば“4Hz”といった値が設定される。仮ドップラー算出部113により算出される仮ドップラー周波数は、第1のドップラー周波数に相当する。
【0043】
ドップラー算出部133は、ループフィルター処理部を機能部として有し、GPS衛星信号の受信信号を仮ループ帯域幅(第1のループ帯域幅)よりも狭いループ帯域幅(第2のループ帯域幅)でループフィルター処理する。そして、ループフィルター処理の処理結果と、後述する補助ドップラー周波数(第2のドップラー周波数)とを用いて、最終的なドップラー周波数を算出する。ループ帯域幅は仮ループ帯域幅より狭く、例えば“1Hz”といった値が設定される。ドップラー算出部133により算出されるドップラー周波数は、第4のドップラー周波数に相当する。
【0044】
仮ループフィルター処理及びループフィルター処理は、受信キャリア信号の周波数に合致させるようにキャリア除去用信号の周波数を制御するループ処理である。キャリア除去用信号は受信キャリア信号の周波数と同一の周波数でなるが、受信キャリア信号の周波数はドップラー等の影響により変動する。そのため追従させるのである。
【0045】
キャリア除去用信号は、例えばNCOにより生成される。仮ループフィルター処理及びループフィルター処理は、このNCOによる発振周波数を調整することで、キャリア除去用信号の周波数を受信キャリア信号の周波数に追従させる。従って、仮ループフィルター処理及びループフィルター処理は、ドップラー周波数を算出する処理とも言える。なお、受信キャリア信号は、RF受信回路部で中間周波数に変換される場合もあるが、周波数が異なるだけで、仮ループフィルター処理及びループフィルター処理の処理内容は同じである。
【0046】
より具体的には、受信キャリア信号の周波数“ω”は、キャリア周波数“ωc”とドップラー周波数“ωd”との和で表すことができる(ω=ωc+ωd)。NCOを制御する際には、例えばキャリア周波数“ωc”を基準としてキャリア除去用信号の周波数を微小量ずつ変化させ、受信キャリア信号の周波数とキャリア除去用信号の周波数との差を小さくするように制御する。上記の式によれば、受信キャリア信号の周波数とキャリア除去用信号との周波数差はドップラー周波数“ωd”に相当するため、ループフィルター処理を行うことは、ドップラー周波数を算出することと等価であると言える。
【0047】
仮捕捉・追尾部11は、仮コード位相算出部111により算出された仮コード位相と、仮ドップラー算出部113により算出された仮ドップラー周波数とを、仮メジャメント情報として仮GPS位置・速度算出部12に出力する。そして、仮GPS位置・速度算出部12は、仮メジャメント情報を用いて位置及び速度ベクトルを算出する。位置の算出はコード位相を用いた位置算出計算により実現し、速度ベクトルの算出はドップラー周波数を用いた速度算出計算により実現することができる。なお、これらの計算は従来公知であるため、数式等を用いた説明は省略する。
【0048】
仮GPS位置・速度算出部12は、算出した位置及び速度ベクトルを仮位置及び仮速度ベクトルとし、仮GPSデータとしてINS部2Aに出力する。
【0049】
INS部2Aは、慣性航法システム(慣性航法装置)として知られる機能部であり、加速度センサー3Aを少なくとも含むセンサー部の計測結果を利用して、所定の慣性航法演算を行って位置及び速度ベクトルを算出する。慣性航法演算では、加速度センサー3Aの計測結果を用いて速度ベクトルを算出し、当該速度ベクトルから移動方向及び移動距離を求めて、位置を新たに算出・更新する。また、INS部2Aは、算出した位置及び速度ベクトルと、GPS受信部1Aから取得した仮位置及び仮速度ベクトルとを用いて、補助ドップラー周波数(第2のドップラー周波数)を算出する。そして、算出した補助ドップラー周波数を、GPS受信部1Aに出力する。
【0050】
加速度センサー3Aは位置算出システムに固定的に設置され、システム自身を基準としたローカルな座標系(以下、「ローカル座標系」と称する。)における加速度を計測して出力する。慣性航法演算において求めたいのは、通常は地球表面といった慣性航法演算を行うための絶対的な座標系(以下、「絶対座標系」と称する。)における加速度である。このことを考慮して、本実施形態では、加速度センサー3Aにより計測された加速度を絶対座標系における加速度に変換する。
【0051】
ローカル座標系から絶対座標系への座標変換は、システム自身の移動方向や姿勢の情報を用いて実現することができる。移動方向や姿勢は、方位センサーやジャイロセンサーといった慣性センサーの計測結果を用いて算出可能である。本実施形態では、一例として、ジャイロセンサー3Bの計測結果を利用して加速度センサー3Aの計測結果を座標変換する場合について説明する。
【0052】
以下の説明では、ローカル座標系における角速度及び加速度を「ローカル角速度」及び「ローカル加速度」と称する。なお、加速度は向き及び大きさを持つため、ローカル加速度は正確には「ローカル加速度ベクトル」である。また、絶対座標系における加速度ベクトルを「絶対座標加速度ベクトル」と称する。
【0053】
INS部2Aは、姿勢算出部21と、座標変換部23と、INS位置・速度算出部25と、INS位置・速度補正部27と、補助ドップラー算出部29とを機能部として有する。
【0054】
姿勢算出部21は、ジャイロセンサー3Bから出力されるローカル角速度を積分し、その積分結果を継ぎ足し処理することで最新の姿勢角を算定する。ここで、「積分」とは、所定時間分の値を累積的に加算することを意味する。また、「継ぎ足す」とは、積分により得られた結果を最後に更新した結果に足し合わせることを意味する。
【0055】
より具体的には、姿勢算出部21は、所定時間の間に検出されたローカル角速度を「積分」することで、その所定時間の間の姿勢角の変化方向及び変化量を算出する。所定時間は角速度の検出時間間隔よりも長く設定され、通常は一定時間とされる。例えば、所定時間を100ミリ秒とし、角速度の検出時間間隔(より正確にはジャイロセンサーから出力された信号のサンプリング時間間隔)が1〜10ミリ秒の間で適宜調整されるとした場合には、検出時間間隔がいくつであろうとも、必ず、100ミリ秒毎に移動体の姿勢角の変化方向及び変化量を算出することとなる。そして、100ミリ秒毎に算出される姿勢角の変化方向及び変化量(すなわち積分結果)を、最後に更新した姿勢角に「継ぎ足す」ことで、最新の姿勢角を算出する。以下、この最新の姿勢角によって定まる最新の姿勢のことを「算定姿勢」と称する。
【0056】
座標変換部23は、姿勢算出部21により算出された算定姿勢に基づいて、加速度センサー3Aの計測結果であるローカル加速度ベクトルを絶対座標加速度ベクトルに変換する座標変換処理を行う。
【0057】
より具体的には、座標変換部23は、姿勢角を用いてローカル座標系から絶対座標系への座標変換行列を算出し、当該座標変換行列を用いてローカル加速度ベクトルを絶対座標加速度ベクトルに変換する。ローカル座標系から絶対座標系への座標変換行列は従来公知であるため、数式等を用いた説明は省略する。
【0058】
INS位置・速度算出部25は、座標変換部23により変換された絶対座標加速度ベクトルを積分及び継ぎ足し処理して速度ベクトルを算出する。また、算出した速度ベクトルを前回(最新)の位置に加算することで、新たに位置を算出・更新する。
【0059】
INS位置・速度補正部27は、仮GPS位置・速度算出部12から取得した仮位置及び仮速度ベクトルを用いて、INS位置・速度算出部25により算出された位置及び速度ベクトルを補正する。補正方法は適宜設定可能であるが、例えば、カルマンフィルターを利用した補正を適用することができる。
【0060】
カルマンフィルターは、求めたいシステムの状態に対する予測処理(時刻更新)と補正処理(観測更新)とを繰り返し行って、尤もらしい状態を推定する手法である。この場合は、推定対象とする状態推定値をシステムの位置及び速度ベクトルとする。そして、例えば、予測処理においては、INS位置・速度算出部25により算出された位置及び速度ベクトルを考慮して状態推定値の予測を行う。また、補正処理においては、GPS受信部1Aから取得した仮位置及び仮速度ベクトルを観測値(外部観測量)として用いて、予測した状態推定値を補正する。なお、カルマンフィルターは従来公知であるため、数式等を用いた説明は省略する。
【0061】
また、他の補正方法として平均化処理を利用した補正を行うこととしてもよい。例えば、INS位置・速度算出部25により算出された位置及び速度ベクトルと、仮GPS位置・速度算出部12により算出された仮位置及び仮速度ベクトルとの単純な算術平均を行ってもよい。また、何れか一方の重み付けを高くして加重平均を行ってもよい。例えば、位置・速度ベクトルの重み付けを“99%”に、仮位置・仮速度ベクトルの重み付けを“1%”にそれぞれ設定して、GPSの結果が1%だけ反映されるように補正してもよい。
【0062】
補助ドップラー算出部29は、INS位置・速度補正部27により補正された位置及び速度ベクトルを用いて、補助ドップラー周波数を算出する。この補助ドップラー周波数は、第2のドップラー周波数に相当する。
【0063】
補助ドップラー算出部29は、INS位置・速度補正部27により補正された最新の位置と、衛星軌道情報から求まる最新の衛星位置とを用いて、GPS衛星に向かう視線方向を算出する。また、INS位置・速度補正部27により補正された最新の速度ベクトルと、衛星軌道情報から求まる最新の衛星速度ベクトルとを用いて、GPS衛星との間の相対速度ベクトルを算出する。そして、相対速度ベクトルを視線方向に投影して周波数に換算することで補助ドップラー周波数を求める。補助ドップラー周波数(第2のドップラー周波数)は、ドップラー算出部133に出力される。
【0064】
GPS受信部1Aは、INS部2Aから取得した補助ドップラー周波数を用いてGPS衛星信号を捕捉する。補助ドップラー周波数は、GPS衛星信号を捕捉するために用いられるドップラー周波数であり、INS部2Aから提供されるアシスト情報であるとも言える。
【0065】
本実施形態では、ドップラー算出部133は、GPS衛星信号を受信した受信信号に対するループフィルター処理を実行する。そして、ドップラー算出部133は、ループフィルター処理の処理結果と、補助ドップラー周波数(第2のドップラー周波数)とを用いて、最終的なドップラー周波数(第4のドップラー周波数)を算出する。
【0066】
捕捉・追尾部13は、コード位相算出部131により算出されたコード位相と、ドップラー算出部133により算出・補正されたドップラー周波数とを、メジャメント情報としてGPS位置・速度算出部14に出力する。
【0067】
GPS位置・速度算出部14は、捕捉・追尾部13から取得したメジャメント情報を用いて位置及び速度ベクトルを算出する。そして、算出した位置及び速度ベクトルを、最終結果であるGPSデータとして出力する。
【0068】
1−2.第2の位置算出方法
図2は、本実施形態における第2の位置算出方法を実現するための第2の位置算出システム2のシステム構成の一例を示す図である。なお、第1の位置算出システム1と同一の機能部については同一の符号を付して、その説明を省略する。
【0069】
第2の位置算出システム2も、ドップラー周波数をより正確に求めてGPS衛星信号の捕捉・追尾を行う点では第1の位置算出システム1と共通する。第1の位置算出システム1では、GPSの算出結果をINSの算出結果に反映させて補助ドップラー周波数を算出した後、補助ドップラー周波数をGPSにフィードバックして、最終的なドップラー周波数の算出に用いた。すなわち、GPSとINSとのカップリングによって位置及び速度ベクトルを正しく求め、これを介して補助ドップラー周波数を間接的に求めていた。
【0070】
それに対して、第2の位置算出システム2では、位置及び速度ベクトルを介して補助ドップラー周波数を求めるのではなく、INSの算出結果をGPSの算出結果に反映させて補助ドップラー周波数を算出する点が異なる。つまり、補助ドップラー周波数を算出する点は同じであるが、INSとGPSとのカップリングによって位置及び速度ベクトルを求めてから間接的に補助ドップラー周波数を求めるのではなく、INSとGPSとのカップリングによって直接的に補助ドップラー周波数を求めるものである。
【0071】
第2の位置算出システム2は、GPS受信部1BとINS部2Bとを備える。GPS受信部1Bは、捕捉・追尾部15と、GPS位置・速度算出部14とを機能部として有する。また、捕捉・追尾部15は、仮ドップラー算出部113と、コード位相算出部131と、ドップラー算出部133と、視線方向算出部151と、ドップラー変化量算出部153と、ドップラー積算部155と、補助ドップラー算出部157とを含む。
【0072】
視線方向算出部151は、GPS位置・速度算出部14により算出された最新の位置と、衛星軌道情報から求まるGPS衛星の最新の衛星位置とを用いて、GPS衛星に向かう視線方向を算出する。視線方向はドップラー変化量算出部153に出力される。
【0073】
ドップラー変化量算出部153は、INS部2Bから出力される所定時間分の絶対座標加速度ベクトルを積分して、当該所定時間における速度ベクトルの変化量を算出する。そして、算出した速度ベクトルの変化量と、衛星軌道情報から求まる衛星速度ベクトルの変化量と、視線方向算出部151により算出された視線方向とを用いて、ドップラー周波数の変化量(以下、「ドップラー変化量」と称す。)を算出する。ドップラー変化量はドップラー積算部155に出力される。
【0074】
ドップラー積算部155は、ドップラー変化量算出部153により算出されたドップラー変化量を、補助ドップラー算出部157により算出された最新の補助ドップラー周波数(第2のドップラー周波数)に継ぎ足すことで、積算ドップラー周波数を算出する。積算ドップラー周波数は補助ドップラー算出部157に出力される。積算ドップラー周波数は、第3のドップラー周波数に相当する。
【0075】
補助ドップラー算出部157は、仮ドップラー算出部113により算出された仮ドップラー周波数(第1のドップラー周波数)と、ドップラー積算部155により算出された積算ドップラー周波数(第3のドップラー周波数)とを合成して、補助ドップラー周波数(第2のドップラー周波数)を算出する。
【0076】
ドップラー周波数を合成する際の重み付けは適宜設定可能である。本実施形態では、積算ドップラー周波数(第3のドップラー周波数)の重み付けを仮ドップラー周波数(第1のドップラー周波数)よりも大きくして合成する。積算ドップラー周波数は、最新の補助ドップラー周波数にドップラー変化量を継ぎ足すことで求められる精細なドップラー周波数であり、仮ドップラー周波数よりも信頼性が高いと考えられるためである。例えば、合成比率を仮ドップラー周波数:積算ドップラー周波数=1:99とし、仮ドップラー周波数が1%だけ反映されるように合成する。
【0077】
ドップラー算出部133は、ループフィルター処理の処理結果と、補助ドップラー算出部157により算出された補助ドップラー周波数(第2のドップラー周波数)とを用いて、最終的なドップラー周波数(第4のドップラー周波数)を算出する。そして、捕捉・追尾部15は、コード位相算出部131により算出されたコード位相と、ドップラー算出部133により算出されたドップラー周波数とをメジャメント情報として、GPS位置・速度算出部14に出力する。
【0078】
GPS位置・速度算出部14は、捕捉・追尾部15から取得したメジャメント情報を用いて、位置及び速度ベクトルを算出する。そして、これらのデータを最終的なGPSデータとして出力する。
【0079】
2.実施例
次に、原理で説明した位置算出システムを適用した電子機器の実施例について説明する。ここでは、移動体の一種である四輪自動車に搭載されるカーナビゲーション装置を一例として説明する。
【0080】
図3は、各実施例に共通するカーナビゲーション装置1000の機能構成の一例を示すブロック図である。カーナビゲーション装置1000は、GPSアンテナ50と、GPS受信部100と、INS部200と、IMU部300と、ホスト処理部400と、操作部500と、表示部600と、音出力部700と、時計部800と、記憶部900とを備えて構成される。
【0081】
GPSアンテナ50は、GPS衛星から発信されているGPS衛星信号を含むRF信号を受信するアンテナであり、受信信号をGPS受信部100に出力する。
【0082】
GPS受信部100は、GPSアンテナ50から出力されたGPS衛星信号の受信信号を処理する回路部であり、いわゆるGPS受信装置に相当する機能ブロックである。GPS受信部100は、RF受信回路部110と、ベースバンド処理回路部120とを備えて構成される。なお、RF受信回路部110と、ベースバンド処理回路部120とは、それぞれ別のLSI(Large Scale Integration)として製造することも、1チップとして製造することも可能である。
【0083】
ベースバンド処理回路部120は、RF受信回路部110から出力された受信信号に対して、キャリア除去や相関演算等を行ってGPS衛星信号を捕捉する。そして、GPS衛星信号から取り出した衛星軌道データや時刻データ等を用いて、自動車の位置及び速度ベクトルを算出し、その算出結果をホスト処理部400に出力する。
【0084】
図4は、ベースバンド処理回路部120の回路構成の一例を示す図であり、本実施例に係わる回路ブロックを中心に記載した図である。ベースバンド処理回路部120は、第1の系統回路部130と、第2の系統回路部140と、処理部150と、記憶部160とを備えて構成される。
【0085】
第1の系統回路部130は、第1の乗算部1301と、第1のキャリア除去用信号発生部1303と、第1の相関演算部1305と、第1のレプリカコード発生部1307とを有する。また、第2の系統回路部140は、第2の乗算部1401と、第2のキャリア除去用信号発生部1403と、第2の相関演算部1405と、第2のレプリカコード発生部1407とを有する。
【0086】
第1及び第2の乗算部1301,1401は、第1及び第2のキャリア除去用信号発生部1303,1403によりそれぞれ生成・発生された第1及び第2のキャリア除去用信号を受信キャリア信号に乗算することで、受信キャリア信号のキャリア周波数成分を除去して受信コード信号を復調する回路部であり、乗算器等を有して構成される。
【0087】
第1及び第2のキャリア除去用信号発生部1303,1403は、受信キャリア信号の周波数に対応する周波数のキャリア除去用信号を生成する回路であり、キャリアNCO等の発振器を有して構成される。第1及び第2のキャリア除去用信号発生部1303,1403は、処理部150から出力される仮ドップラー周波数及びドップラー周波数に基づく信号を生成・発生させて、第1及び第2の乗算部1301,1401にそれぞれ出力する。
【0088】
なお、RF受信回路部110から出力される信号がIF信号である場合には、IF周波数のキャリア除去用信号を生成する。このように、RF受信回路部110が受信信号をIF信号にダウンコンバージョンする場合も、本実施例は実質的に同一に適用可能である。
【0089】
第1及び第2の相関演算部1305,1405は、それぞれ第1及び第2の乗算部1301,1401から出力される受信コード信号と、第1及び第2のレプリカコード発生部1307,1407により生成・発生されるレプリカコードとの相関演算を行う回路部であり、複数の相関器(コリレーター)等を有して構成される。
【0090】
第1及び第2の相関演算部1305,1405は、受信信号のIQ成分それぞれに対して、第1及び第2のレプリカコード発生部1307,1407から入力したレプリカコードとの相関演算を行う。なお、受信信号のIQ成分の分離(IQ分離)を行う回路ブロックについては図示を省略するが、任意の回路ブロックを適用可能である。例えば、RF受信回路部110において受信信号をIF信号にダウンコンバージョンする際に、位相が90度異なる局部発振信号を受信信号に乗算することでIQ分離を行う構成とすることが考えられる。
【0091】
第1及び第2のレプリカコード発生部1307,1407は、CAコードを模擬したレプリカコードを生成・発生する回路部であり、コードNCO等の発振器を有して構成される。第1及び第2のレプリカコード発生部1307,1407は、処理部150から指示されたPRN番号(衛星番号)に応じたレプリカコードを、処理部150から指示された位相遅延量(時間)に応じて遅延させて、第1及び第2の相関演算部1305,1405にそれぞれ出力する。
【0092】
処理部150は、記憶部160に記憶されている各種プログラムに従って、RF受信回路部110乃至ベースバンド処理回路部120の各部を統括的に制御する制御装置であり、CPU(Central Processing Unit)等のプロセッサーを有して構成される。
【0093】
記憶部160は、ROM(Read Only Memory)やフラッシュROM、RAM(Random Access Memory)等の記憶装置によって構成され、GPS衛星信号の捕捉・追尾処理やGPS位置・速度算出処理といった各種処理を実行するためのプログラムやデータ等を記憶している。また、各種処理の処理中データ、処理結果などを一時的に記憶するワークエリアを有する。
【0094】
図3の機能ブロックの説明に戻って、INS部200は、慣性航法システム又は慣性航法装置として知られるモジュールであり、その機能構成の一例を図5に示す。INS部200は、処理部210と、記憶部220とを備えて構成される。
【0095】
IMU部300は、慣性計測ユニットとして知られるセンサー部であり、慣性センサーの一種である加速度センサー3Aとジャイロセンサー3Bとを備えて構成される。IMU部300の検出結果は、INS部200に随時出力される。
【0096】
ホスト処理部400は、カーナビゲーション装置1000の各部を統括的に制御する制御装置であり、CPU等のプロセッサーを有して構成される。ホスト処理部400は、GPS受信部100から出力される仮GPSデータをINS部200に受け渡したり、INS部200から出力されるINSデータをGPS受信部100に受け渡す役割を果たす。また、GPS受信部100から出力されるGPSデータをもとに、自動車の現在位置を指し示した地図を表示部600に表示させたり、ナビゲーション用の音声ガイダンスを音出力部700から音出力させる処理を行う。
【0097】
操作部500は、例えばタッチパネルやボタンスイッチ等により構成される入力装置であり、押下されたキーやボタンの信号をホスト処理部400に出力する。この操作部500の操作により、目的地の入力等の各種指示入力がなされる。
【0098】
表示部600は、LCD(Liquid Crystal Display)等により構成され、ホスト処理部400から入力される表示信号に基づいた各種表示を行う表示装置である。表示部600には、ナビゲーション画面等が表示される。
【0099】
音出力部700は、スピーカー等により構成され、ホスト処理部400から入力される音出力信号に基づいた各種音出力を行う音出力装置である。音出力部700からは、音声ガイダンス等が音出力される。
【0100】
時計部800は、カーナビゲーション装置1000の内部時計であり、水晶発振器等の発振回路を備えて構成される。時計部800の計時時刻は、GPS受信部100と、INS部200と、ホスト処理部400とに随時出力される。
【0101】
記憶部900は、カーナビゲーション装置1000のシステムプログラムや、ナビゲーション機能等の各種機能を実現するための各種プログラム、データ等を記憶する記憶装置である。
【0102】
2−1.第1実施例
第1実施例は、「1−1.第1の位置算出方法」で説明した第1の位置算出システム1をカーナビゲーション装置1000に適用した実施例である。
【0103】
2−1−1.データ構成
図4に示すように、第1実施例のベースバンド処理回路部120の記憶部160には、プログラムとして、処理部150により読み出され、第1のベースバンド処理(図9参照)として実行される第1のベースバンド処理プログラム161が記憶されている。第1のベースバンド処理プログラム161には、仮捕捉・追尾プログラム1611と、捕捉・追尾プログラム1613と、仮GPS位置・速度算出プログラム1615と、GPS位置・速度算出プログラム1617とがサブルーチンとして含まれる。
【0104】
第1のベースバンド処理とは、処理部150が、各捕捉対象衛星それぞれについて仮捕捉・追尾処理及び捕捉・追尾処理の2種類の処理を行って、仮メジャメント情報及びメジャメント情報を算出・取得する処理である。そして、処理部150は、仮メジャメント情報を用いた仮GPS位置・速度算出処理を行って仮GPSデータを算出するとともに、メジャメント情報を用いたGPS位置・速度算出処理を行ってGPSデータを算出する。第1のベースバンド処理については、フローチャートを用いて詳細に後述する。
【0105】
記憶部160には、データとして、衛星軌道データ163と、仮メジャメントデータ164と、メジャメントデータ165と、補助ドップラーデータ166と、仮GPSデータ167と、GPSデータ168と、仮ループ帯域幅169と、ループ帯域幅170とが記憶される。
【0106】
衛星軌道データ163は、全てのGPS衛星の概略の衛星軌道情報を記憶したアルマナックや、各GPS衛星それぞれについて詳細な衛星軌道情報を記憶したエフェメリス等のデータである。衛星軌道データ163は、GPS衛星から受信したGPS衛星信号をデコードすることで取得する他、カーナビゲーション装置1000のアシストサーバーからアシストデータとして取得することができる。
【0107】
仮メジャメントデータ164は、衛星別に仮メジャメント情報が記憶されたデータであり、そのデータ構成例を図6に示す。仮メジャメントデータ164には、捕捉対象衛星の番号1641と対応付けて、時刻1643毎に仮メジャメント情報1645が時系列に記憶される。仮メジャメント情報には、仮コード位相と、仮ドップラー周波数とが含まれる。
【0108】
メジャメントデータ165は、衛星別にメジャメント情報が記憶されたデータであり、そのデータ構成例を図7に示す。メジャメントデータ165には、捕捉対象衛星の番号1651と対応付けて、時刻1653毎にメジャメント情報1655が時系列に記憶される。メジャメント情報1655には、コード位相と、ドップラー周波数とが含まれる。
【0109】
補助ドップラーデータ166は、衛星別に補助ドップラー周波数が記憶されたデータであり、そのデータ構成例を図8に示す。補助ドップラーデータ166には、捕捉対象衛星の番号1661と対応付けて、時刻1663毎に補助ドップラー周波数1665が時系列に記憶される。
【0110】
仮ループ帯域幅169は、仮ループフィルター処理を行う際の帯域幅であり、所定値(例えば4Hz)が設定されている。それに対して、ループ帯域幅170は、ループフィルター処理を行う際の帯域幅であり、仮ループ帯域幅よりも小さい値(例えば1Hz)が設定されている。
【0111】
図5に示すように、INS部200の記憶部220には、処理部210により読み出され、第1のINS処理(図10参照)として実行される第1のINS処理プログラム221と、衛星軌道データ163と、仮GPSデータ167と、INS位置・速度データ223と、補助ドップラー周波数225とが記憶される。衛星軌道データ163及び仮GPSデータ167は、上述した記憶部160のデータと同じである。
【0112】
第1のINS処理とは、処理部210が、IMU部300の検出結果を利用した慣性航法演算を行って自動車の位置及び速度ベクトルを算出する処理である。そして、GPS受信部100から取得した仮位置及び仮速度ベクトルを用いて位置及び速度ベクトルを補正し、その補正結果を用いて補助ドップラー周波数を算出して、GPS受信部100に出力する。第1のINS処理については、フローチャートを用いて詳細に後述する。
【0113】
2−1−2.処理の流れ
図9は、ベースバンド処理回路部120の処理部150が、記憶部160に記憶された第1のベースバンド処理プログラム161に従って実行する第1のベースバンド処理の流れを示すフローチャートである。
【0114】
最初に、処理部150は、ホスト処理部400を介してINS部200から補助ドップラー周波数のデータを取得したか否かを判定し(ステップA1)、取得したと判定した場合は(ステップA1;Yes)、当該補助ドップラー周波数を記憶部160の補助ドップラーデータ166に記憶・更新する(ステップA3)。
【0115】
ステップA3の後、又は、ステップA1において取得しなかったと判定した場合は(ステップA1;No)、処理部150は、捕捉対象衛星判定処理を行う(ステップA5)。具体的には、時計部800で計時されている現在時刻において、所与の基準位置の天空に位置するGPS衛星を衛星軌道データ163を用いて判定して、捕捉対象衛星を決定する。基準位置は、例えば、電源投入後の初回の位置算出の場合は、いわゆるサーバーアシストによってアシストサーバーから取得した位置としたり、電源切断前の最後に算出した位置とすることができる。また、2回目以降の位置算出の場合は、最新の算出位置とする等の方法で設定できる。
【0116】
その後、処理部150は、ステップA5で判定した各捕捉対象衛星についてループAの処理を実行する(ステップA7〜A15)。ループAの処理では、処理部150は、記憶部160に記憶された仮捕捉・追尾プログラム1611に従って仮捕捉・追尾処理を行う(ステップA9)。
【0117】
仮捕捉・追尾処理では、処理部150は、第1の系統回路部130にキャリア除去及び相関演算を行わせる。そして、第1の相関演算部1305から出力される相関値を所定のコヒーレント積算時間(例えば20ミリ秒)分積算して、コヒーレント相関積算値を算出する。そして、処理部150は、さらにコヒーレント相関積算値を所定のインコヒーレント積算時間(例えば1秒)分積算してインコヒーレント相関積算値を算出し、当該インコヒーレント相関積算値に対するピーク判定を行って、仮コード位相を取得する。また、コヒーレント相関積算値を用いた仮ループフィルター処理を行って、仮ドップラー周波数を算出する。
【0118】
弱電界環境等においては、GPS衛星信号の受信信号が弱電界の信号となるため、相関演算部により算出される相関値が総じて微小な値となり、相関値のピークが埋もれる傾向がある。この場合、算出されるメジャメント情報の正確性が低下し、位置・速度算出が適切に行われなくなるおそれがある。そこで、仮捕捉・追尾処理では、コヒーレント積算及びインコヒーレント積算の2種類の相関積算を行って、相関値のピークが顕出するようにしている。
【0119】
その後、処理部150は、記憶部160に記憶された捕捉・追尾プログラム1613に従って捕捉・追尾処理を行う(ステップA11)。そして、処理部150は、次の捕捉対象衛星へと処理を移行する。
【0120】
捕捉・追尾処理では、処理部150は、第2の系統回路部140にキャリア除去及び相関演算を行わせる。そして、第2の相関演算部1405から出力される相関値をコヒーレント積算時間(例えば20ミリ秒)分積算し、得られるコヒーレント相関積算値に対するピーク判定を行って、最終的なコード位相を取得する。また、コヒーレント相関積算値を用いたループフィルター処理を行い、その処理結果と、補助ドップラーデータ166に記憶された最新の補助ドップラー周波数とを用いて、最終的なドップラー周波数を算出する。
【0121】
捕捉・追尾処理では、ループフィルター処理の処理結果と、補助ドップラー周波数とを用いてドップラー周波数が算出されるため、仮捕捉・追尾処理と比べてドップラー周波数を正確に求めることができる。そこで、捕捉・追尾処理では、仮捕捉・追尾処理で行ったインコヒーレント積算を省略し、コヒーレント積算のみを行うこととした。そして、コヒーレント積算で得られるコヒーレント相関積算値を用いて、最終的なメジャメント情報を算出・取得する。
【0122】
全ての捕捉対象衛星についてステップA9及びA11の処理を行った後、処理部150は、ループAの処理を終了する(ステップA15)。その後、処理部150は、データの出力タイミングであれば(ステップA17;Yes)、仮GPS位置・速度算出プログラム1615に従って仮GPS位置・速度算出処理を行う(ステップA19)。また、処理部150は、GPS位置・速度算出プログラム1617に従ってGPS位置・速度算出処理を行う(ステップA21)。
【0123】
その後、処理部150は、仮GPS位置・速度算出処理及びGPS位置・速度算出処理の算出結果で記憶部160の仮GPSデータ167及びGPSデータ168を更新する(ステップA23)。そして、処理部150は、仮GPSデータ167及びGPSデータ168をホスト処理部400に出力する(ステップA25)。仮GPSデータ167は、ホスト処理部400を介してINS部200に提供される。
【0124】
ステップA25の後、又は、ステップA17において出力タイミングではないと判定した場合は(ステップA17;No)、処理部150は、処理を終了するか否かを判定し(ステップA27)、まだ終了しないと判定した場合は(ステップA27;No)、ステップA1に戻る。また、処理を終了すると判定した場合は(ステップA27;Yes)、第1のベースバンド処理を終了する。
【0125】
図10は、INS部200の処理部210が、記憶部220に記憶された第1のINS処理プログラム221に従って実行する第1のINS処理の流れを示すフローチャートである。
【0126】
最初に、処理部210は、ホスト処理部400を介してGPS受信部100から仮GPSデータ167を取得したか否かを判定し(ステップB1)、取得したと判定した場合は(ステップB1;Yes)、記憶部220の仮GPSデータ167を記憶・更新する(ステップB3)。
【0127】
ステップB3の後、又は、ステップB1において取得しなかったと判定した場合は(ステップB1;No)、処理部210は、ジャイロセンサー3Bにより検出されたローカル角速度を積分及び継ぎ足し処理して姿勢角を算出する(ステップB5)。そして、処理部210は、加速度センサー3Aにより検出されたローカル加速度ベクトルを座標変換して、絶対座標加速度ベクトルを算出する(ステップB7)。
【0128】
次いで、処理部210は、絶対座標加速度ベクトルを積分及び継ぎ足し処理して、自動車の速度ベクトルを算出する(ステップB9)。そして、処理部210は、算出した速度ベクトルを最新の算出位置に加算することで、自動車の位置を新たに算出する(ステップB11)。処理部210は、速度ベクトル及び位置の算出結果を、記憶部220のINS位置・速度データ223に記憶させる。
【0129】
その後、処理部210は、ステップB7及びB9で算出した位置及び速度ベクトルを、仮GPSデータ167に記憶された最新の仮位置及び仮速度ベクトルを用いて補正する(ステップB13)。そして、処理部210は、補正した位置及び速度ベクトルと、衛星軌道データ163から求まる最新の衛星位置及び衛星速度ベクトルとを用いて、補助ドップラー周波数225を算出する(ステップB15)。そして、処理部210は、補助ドップラー周波数225をホスト処理部400に出力する(ステップB17)。
【0130】
次いで、処理部210は、処理を終了するか否かを判定し(ステップB19)、まだ終了しないと判定した場合は(ステップB19;No)、ステップB1に戻る。また、処理を終了すると判定した場合は(ステップB19;Yes)、第1のINS処理を終了する。
【0131】
2−2.第2実施例
第2実施例は、「1−2.第2の位置算出方法」で説明した第2の位置算出システム2をカーナビゲーション装置1000に適用した実施例である。なお、第1実施例と同一の機能構成やデータ構成、処理ステップについては同一の符号を付して、その説明を省略する。
【0132】
2−2−1.データ構成
図11は、第2実施例におけるベースバンド処理回路部120の記憶部160のデータ構成の一例を示す図である。記憶部160には、プログラムとして、第2のベースバンド処理(図14参照)として実行される第2のベースバンド処理プログラム162が記憶される。第2のベースバンド処理プログラム162には、仮捕捉・追尾プログラム1611と、捕捉・追尾プログラム1613と、GPS位置・速度算出プログラム1617と、補助ドップラー算出プログラム1621とがサブルーチンとして含まれている。
【0133】
また、記憶部160には、データとして、衛星軌道データ163と、仮メジャメントデータ164と、メジャメントデータ165と、補助ドップラーデータ166と、GPSデータ168と、仮ループ帯域幅169と、ループ帯域幅170と、ドップラー積算用データ171とが記憶される。
【0134】
図12は、ドップラー積算用データのデータ構成の一例を示す図である。ドップラー積算用データ171には、時刻1711と対応付けて、INS部200から出力される絶対座標加速度ベクトル1713が時系列に記憶される。
【0135】
図13は、第2実施例におけるINS部200の記憶部220に格納されたデータの一例を示す図である。記憶部220には、第2のINS処理(図15参照)として実行される第2のINS処理プログラム222と、ローカル加速度ベクトルを座標変換することで得られる絶対座標加速度ベクトルデータ227とが記憶される。
【0136】
2−2−2.処理の流れ
図14は、ベースバンド処理回路部120の処理部150が、記憶部160に記憶された第2のベースバンド処理プログラム162に従って実行する第2のベースバンド処理の流れを示すフローチャートである。
【0137】
処理部150は、ステップC1においてINS部200から絶対座標加速度ベクトル227のデータを取得すると(ステップC1;Yes)、ドップラー積算用データ171に最新の絶対座標加速度ベクトル1713として記憶させる(ステップC3)。
【0138】
処理部150は、各捕捉対象衛星について行うループBの処理において(ステップC7〜C15)、仮捕捉・追尾処理を行った後(ステップA9)、記憶部160に記憶された補助ドップラー算出プログラム1621に従って補助ドップラー算出処理を行う(ステップC10)。
【0139】
図15は、補助ドップラー算出処理の流れを示すフローチャートである。
先ず、処理部150は、GPSデータ168に含まれる最新の位置と、衛星軌道データ163から求まる当該捕捉対象衛星の最新の衛星位置とを用いて、当該捕捉対象衛星に対する視線方向を算出する(ステップD1)。そして、処理部150は、ドップラー積算用データ171に記憶されている所定時間分の絶対座標加速度ベクトル1713を積分して、当該所定時間における速度ベクトル変化量を算出する(ステップD3)。
【0140】
次いで、処理部150は、ステップD1で算出した視線方向と、ステップD3で算出した速度ベクトル変化量とを用いて、ドップラー変化量を算出する(ステップD5)。そして、処理部150は、補助ドップラーデータ166に記憶された最新の補助ドップラー周波数に、ステップD3で算出したドップラー変化量を継ぎ足して、積算ドップラー周波数を算出する(ステップD7)。
【0141】
その後、処理部150は、ステップD7で算出した積算ドップラー周波数と、ステップC9の仮捕捉・追尾処理で算出した仮ドップラー周波数とを合成する(ステップD9)。そして、処理部150は、合成したドップラー周波数を、最新の補助ドップラー周波数として補助ドップラーデータ166に記憶させる(ステップD11)。そして、処理部150は、補助ドップラー算出処理を終了する。
【0142】
図14の第2のベースバンド処理に戻って、補助ドップラー算出処理を行った後、処理部150は、捕捉・追尾処理を行う(ステップA11)。そして、処理部150は、次の捕捉対象衛星へと処理を移行し、全ての捕捉対象衛星について処理を行った後、ループBの処理を終了する。
【0143】
ループBの処理の後、処理部150は、GPSデータの出力タイミングであれば(ステップA17;Yes)、GPS位置・速度算出処理を行う(ステップA21)。図9の第1のベースバンド処理とは異なり、第2のベースバンド処理では仮GPS位置・速度算出処理は不要であるため省略している。
【0144】
そして、処理部150は、GPS位置・速度算出処理の算出結果で記憶部160のGPSデータ168を更新する(ステップC23)。そして、処理部150は、更新したGPSデータ168をホスト処理部400に出力する(ステップC25)。
【0145】
図16は、INS部200の処理部210が、記憶部220に記憶された第2のINS処理プログラム222に従って実行する第2のINS処理の流れを示すフローチャートである。
【0146】
先ず、処理部210は、ジャイロセンサー3Bにより検出されたローカル角速度を積分及び継ぎ足し処理して姿勢角を算出する(ステップE1)。そして、処理部210は、加速度センサー3Aにより検出されたローカル加速度ベクトルを座標変換して、絶対座標加速度ベクトルを算出する(ステップE3)。
【0147】
次いで、処理部210は、ステップE3で算出した絶対座標加速度ベクトルを、ホスト処理部400を介してGPS受信部100に出力する(ステップE5)。そして、処理部210は、処理を終了するか否かを判定し(ステップE7)、まだ終了しないと判定した場合は(ステップE7;No)、ステップE1に戻る。また、処理を終了すると判定した場合は(ステップE7;Yes)、第2のINS処理を終了する。
【0148】
3.実験結果
本実施形態の位置算出システムを利用して実際に位置算出を行った実験結果について説明する。強電界環境と、弱電界環境と、マルチパス環境との異なる3種類の受信環境において、位置算出システムを搭載した自動車を予め定められた経路に沿って走行させた。そして、従来の手法で算出した位置と、本実施形態の手法で算定した位置とを地図上にプロットした。以下の実験結果の図において、自動車の真の軌跡を点線で、従来の手法で算出した軌跡を細実線で、本実施形態の手法で算出した軌跡を太実線でそれぞれ示す。
【0149】
図17は、強電界環境における実験結果の一例を示す図である。強電界環境では、従来の手法でも比較的良好な軌跡が得られている。しかし、例えば楕円で囲った部分P1〜P4において、従来の手法を用いて算出した軌跡が真の軌跡に追従できていないことがわかる。それに対して、本実施形態の手法で算出した軌跡を見ると、部分P1〜P4においても真の軌跡にほぼ追従しており、位置算出の正確性が向上していることがわかる。
【0150】
図18は、弱電界環境における実験結果の一例を示す図である。弱電界環境では、強電界環境と比べて位置算出精度の劣化が顕著である。特に、従来の手法で算出した軌跡を見ると、所々に大きな位置飛びやオーバーシュートが発生しており、真の軌跡にほとんど追従できていないことがわかる。それに対して、本実施形態の手法で求めた軌跡を見ると、大きな位置飛びやオーバーシュートが抑制され、比較的良好な結果が得られていることがわかる。但し、「位置飛び」とは、算出位置が真位置から大きく外れる現象のことを意味する。また、「オーバーシュート」とは、算出位置が曲がり角において曲がりきれずに行き過ぎる現象のことを意味する。
【0151】
図19は、マルチパス環境における実験結果の一例を示す図である。図17及び図18とは実験場所が異なり、マルチパスが生じ易い場所を選択して実験を行った。この実験結果を見ると、自動車の真の軌跡は道路に沿って真っ直ぐであるのに対し、従来の手法で算出した軌跡は大きく蛇行していることがわかる。それに対して、本実施形態の手法で算出した軌跡を見ると、部分的に真の軌跡から外れている箇所は存在するものの、概ね真の軌跡に沿った軌跡が得られていることがわかる。以上の実験結果により、本実施形態の位置算出手法の有効性が実証された。
【0152】
4.作用効果
第1の位置算出方法では、GPS測位用衛星からのGPS衛星信号を受信した受信信号を仮ループフィルター処理して、仮ドップラー周波数(第1のドップラー周波数)を算出する。そして、仮ドップラー周波数を用いて仮位置及び仮速度ベクトルを算出する。その一方で、加速度センサーを少なくとも含むセンサー部の計測結果を用いた慣性航法演算を行って位置及び速度ベクトルを算出する。そして、算出した位置及び速度ベクトルを仮位置及び仮速度ベクトルを用いて補正し、その補正結果を用いて補助ドップラー周波数(第2のドップラー周波数)を算出する。そして、GPS衛星信号を受信した受信信号をループフィルター処理し、その処理結果と、補助ドップラー周波数とを用いて、最終的なドップラー周波数(第4のドップラー周波数)を算出する。
【0153】
第2の位置算出方法では、ジャイロセンサー及び加速度センサーを含むセンサー部の検出結果を用いて積算ドップラー周波数(第3のドップラー周波数)を算出する。そして、仮ドップラー周波数(第1のドップラー周波数)と積算ドップラー周波数(第3のドップラー周波数)とを合成することで、補助ドップラー周波数(第2のドップラー周波数)を算出する。そして、GPS衛星信号を受信した受信信号をループフィルター処理し、その処理結果と、補助ドップラー周波数とを用いて、最終的なドップラー周波数(第4のドップラー周波数)を算出する。
【0154】
何れの手法も、ドップラー周波数をより正確に算出し、GPS衛星信号の捕捉・追尾を適切に行うことで、位置・速度算出の正確性を向上させることができる。第1の位置算出方法では、GPSとINSとのカップリングによって正確性の高い位置及び速度ベクトルを算出し、その算出結果を用いて補助ドップラー周波数を算出することで、補助ドップラー周波数を適切に求めることができる。それに対して、第2の位置算出方法では、INSによる位置及び速度ベクトルの算出を省略し、絶対座標系における加速度ベクトルを用いて算出した積算ドップラー周波数と、仮ドップラー周波数とを合成することで、補助ドップラー周波数を簡易且つ適切に求めることができる。
【0155】
5.変形例
以下、変形例について説明するが、上述した実施例と共通する構成については上述した実施例と同じ符号を付して、その説明を省略する。
【0156】
5−1.信号強度に基づく捕捉・追尾処理の切替
各捕捉対象衛星から受信した受信信号の信号強度に基づいて、実行する捕捉・追尾処理を切り替えることとしてもよい。
【0157】
図20は、この場合に処理部150が図9の第1のベースバンド処理に代えて実行する第3のベースバンド処理の流れを示すフローチャートである。
処理部150は、各捕捉対象衛星について行うループCの処理において(ステップF7〜F15)、当該捕捉対象衛星から受信した受信信号の信号強度“P”を計測する(ステップF9)。受信信号の信号強度“P”は、例えばC/N比(Carrier to Noise ratio)として計測することができる。
【0158】
そして、処理部150は、計測した信号強度“P”を判定し(ステップF11)、信号強度“P”が所定の高強度閾値“θs”を超えている場合は(ステップF11;P>θs)、仮捕捉・追尾処理を行う(ステップA9)。そして、処理部150は、次の捕捉対象衛星へと処理を移行する。
【0159】
一方、信号強度“P”が所定の低強度閾値“θw”未満である場合は(ステップF11;P<θw)、処理部150は、捕捉・追尾処理を行う(ステップA11)。そして、処理部150は、次の捕捉対象衛星へと処理を移行する。
【0160】
また、信号強度“P”が低強度閾値“θw”以上であり高強度閾値“θs”以下であれば(ステップF11;θw≦P≦θs)、処理部150は、仮捕捉・追尾処理及び捕捉・追尾処理を行う(ステップA9及びA11)。そして、処理部150は、次の捕捉対象衛星へと処理を移行する。
【0161】
この処理の特徴は、信号強度が弱い衛星については、仮捕捉・追尾処理を省略し、信号強度が強い衛星については、捕捉・追尾処理を省略した点にある。信号強度が弱い衛星については、ループ帯域幅の広い(例えば4Hz)仮ループフィルター処理を行ってもドップラー周波数が正しく求まらない可能性がある。そこで、仮捕捉・追尾処理を省略して処理負荷の軽減を図ったものである。それに対して、信号強度が強い衛星については、ループ帯域幅の狭い(例えば1Hz)ループフィルター処理を行わなくとも、仮ループフィルター処理を行うだけで十分正確なドップラー周波数が求まる可能性がある。そこで、捕捉・追尾処理を省略して処理負荷の軽減を図ったものである。
【0162】
以降は第1のベースバンド処理と同じであるが、仮GPS位置・速度算出処理では(ステップA19)、ループCの処理において仮捕捉・追尾処理を実行した捕捉対象衛星の仮メジャメント情報を用いて、仮位置及び仮速度ベクトルを算出する。また、GPS位置・速度算出処理では(ステップA21)、ループCの処理において捕捉・追尾処理を実行した捕捉対象衛星のメジャメント情報を用いて、位置及び速度ベクトルを算出する。
【0163】
上記の処理は、第2のベースバンド処理にも同様に適用可能である。図21は、この場合に処理部150が図14の第2のベースバンド処理に代えて実行する第4のベースバンド処理の流れを示すフローチャートである。
【0164】
各捕捉対象衛星について行うループDの処理において(ステップG7〜G15)、信号強度“P”が所定の高強度閾値“θs”を超えていれば(ステップF11;P>θs)、処理部150は、仮捕捉・追尾処理を行う(ステップA9)。そして、処理部150は、次の捕捉対象衛星へと処理を移行する。
【0165】
また、受信信号の信号強度“P”が所定の低強度閾値“θw”未満であれば(ステップF11;P<θw)、処理部150は、捕捉・追尾処理を行う(ステップA11)。そして、処理部150は、次の捕捉対象衛星へと処理を移行する。
【0166】
また、信号強度“P”が低強度閾値“θw”以上であり高強度閾値“θs”以下であれば(ステップF11;θw≦P≦θs)、処理部150は、仮捕捉・追尾処理(ステップA9)と、補助ドップラー算出処理(ステップC10)と、捕捉・追尾処理(ステップA11)とを行う。そして、処理部150は、次の捕捉対象衛星へと処理を移行する。
【0167】
5−2.積算ドップラー周波数の補正
補助ドップラー周波数の算出に用いる積算ドップラー周波数を、INSにより算出される移動方向を用いて補正することとしてもよい。ジャイロセンサーの検出結果を用いて移動体の姿勢角が求まれば、移動体の移動方向も求まる。この場合、INS部は、姿勢角から求まる移動体の移動方向をGPS受信部に出力する。そして、GPS受信部は、INS部から取得した移動方向を用いて積算ドップラー周波数を補正する。
【0168】
図22は、この場合に処理部150が図15の補助ドップラー算出処理に代えて実行する第2の補助ドップラー算出処理の流れを示すフローチャートである。なお、補助ドップラー算出処理と同一のステップについては同一の符号を付して説明を省略する。
【0169】
処理部150は、ステップD7において積算ドップラー周波数を算出した後、INS部から取得した移動方向を用いて積算ドップラー周波数を補正する(ステップH8)。具体的には、ステップD3で算出した速度ベクトル変化量の向きに積算ドップラー周波数を投影して、当該向きに対するドップラー周波数成分を算出する。そして、当該ドップラー周波数成分の大きさは維持したまま、向きをINS部から取得した移動方向に修正し、再び視線方向に投影して積算ドップラー周波数を再構成する。
【0170】
次いで、処理部150は、ステップH8において補正した積算ドップラー周波数と、仮ドップラー周波数とを合成する(ステップH9)。そして、処理部150は、合成したドップラー周波数を補助ドップラー周波数として記憶させて(ステップD11)、第2の補助ドップラー算出処理を終了する。
【0171】
5−3.処理の主体
上述した実施例では、ベースバンド処理回路部の処理部が、GPS衛星信号の捕捉・追尾処理及び位置・速度算出処理を行うものとして説明したが、これらの処理の主体は適宜設定変更可能である。
【0172】
例えば、以下のようにしてもよい。ベースバンド処理回路部の処理部が、仮捕捉・追尾処理及び捕捉・追尾処理を行って仮メジャメント情報及びメジャメント情報を取得して、電子機器のプロセッサーであるホスト処理部に出力する。そして、ホスト処理部が、ベースバンド処理回路部から取得した仮メジャメント情報及びメジャメント情報を用いて仮GPS位置・速度算出処理及びGPS位置・速度算出処理を行って、仮GPSデータ(仮位置及び仮速度ベクトル)及びGPSデータ(位置及び速度ベクトル)を算出する。
【0173】
5−4.衛星信号の捕捉・追尾
上述した実施形態では、GPS衛星信号の捕捉・追尾を、デジタル信号処理によってソフトウェア的に行うものとして説明したが、捕捉・追尾回路によってハードウェア的に行うこととしてもよい。この場合は、相関演算部からの出力をフィードバックするループ回路として、仮捕捉・追尾を行う仮ループフィルター回路と、捕捉・追尾を行うループフィルター回路との2種類のループ回路を受信装置に構成すればよい。
【0174】
仮ループフィルター回路及びループフィルター回路には、それぞれ仮ループフィルター部及びループフィルター部を設ける。そして、仮ループフィルター部の帯域幅として仮ループ帯域幅(第1のループ帯域幅)を設定し、ループフィルター部の帯域幅として仮ループ帯域幅よりも狭いループ帯域幅(第2のループ帯域幅)を設定する。
【0175】
また、上記の実施例のベースバンド処理回路部では、受信キャリア信号からのキャリア除去や、受信CAコードとレプリカCAコードとの相関演算を、キャリア除去用の回路部や相関演算回路部によってハードウェア的に実現したが、これらをデジタル信号処理としてソフトウェア的に実現することも可能である。
【0176】
5−5.GPS受信部
第1の位置算出システム1では、GPS受信部の中に第1の系統と第2の系統との2種類の系統を設けるものとして説明したが、第1の系統を有する第1のGPS受信部と、第2の系統を有する第2のGPS受信部との2つのGPS受信部を設けることとしてもよい。この場合は、第1のGPS受信部及び第2のGPS受信部に相当する2つのGPS受信装置を電子機器に搭載すればよい。
【0177】
5−6.INS部
また、上記の実施形態では、INS部とセンサー部とが別体であるものとして説明したが、INS部とセンサー部とを一体化してもよい。この場合は、処理部と、記憶部と、IMU部とを具備するINS部を構成し、このINS部に相当する慣性航法装置を電子機器に搭載すればよい。
【0178】
5−7.電子機器
上述した実施例では、四輪自動車に搭載するカーナビゲーション装置に本発明を適用した場合を例に挙げて説明したが、本発明を適用可能な電子機器はこれに限られるわけではない。例えば、二輪自動車に搭載するナビゲーション装置に適用してもよいし、携帯型ナビゲーション装置に適用することとしてもよい。
【0179】
また、ナビゲーション以外の用途の電子機器についても本発明を同様に適用可能であることは勿論である。例えば、携帯型電話機やパソコン、PDA(Personal Digital Assistant)といった他の電子機器についても本発明を同様に適用可能である。
【0180】
5−8.衛星測位システム
また、上述した実施形態では、衛星測位システムとしてGPSを例に挙げて説明したが、WAAS(Wide Area Augmentation System)、QZSS(Quasi Zenith Satellite System)、GLONASS(GLObal NAvigation Satellite System)、GALILEO等の他の衛星測位システムであってもよいことは勿論である。
【符号の説明】
【0181】
1 第1の位置算出システム、 2 第2の位置算出システム、 1A,1B GPS受信部、 2A,2B INS部、 3A 加速度センサー、 3B ジャイロセンサー、 11 仮捕捉・追尾部、 12 仮GPS位置・速度算出部、 13 捕捉・追尾部、 14 GPS位置・速度算出部、 21 姿勢算出部、 23 座標変換部、 25 INS位置・速度算出部、 27 INS位置・速度補正部、 29 補助ドップラー算出部
【技術分野】
【0001】
本発明は、衛星信号捕捉方法及び受信装置に関する。
【背景技術】
【0002】
衛星信号を利用した測位システムとしては、GPS(Global Positioning System)が広く知られており、携帯型電話機やカーナビゲーション装置等に内蔵された位置算出装置に利用されている。GPSでは、複数のGPS衛星の位置や各GPS衛星から位置算出装置までの擬似距離等の情報に基づいて位置算出装置の位置座標と時計誤差とを求める位置算出計算を行う。
【0003】
衛星信号を利用した測位システムを単独で用いた場合には、種々の誤差要因によって位置算出の正確性が低下するという問題があり、位置算出の正確性を向上させるための様々な技術が考案されている。例えば、特許文献1には、加速度計を搭載した飛翔体において、加速度計の計測結果をGPS衛星信号の捕捉・追尾回路に反映させて、GPS衛星信号の捕捉・追尾を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開2009−103488号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
加速度センサーを搭載した移動体に特許文献1の技術をそのまま適用した場合は、以下のようになる。すなわち、加速度センサーにより検出された加速度を積分して速度を算出する。そして、測位用衛星の速度に対する移動体の相対速度と、移動体から測位用衛星に向かう視線方向とを用いてドップラー周波数を算出し、算出したドップラー周波数を、衛星信号を追尾するためのループ回路(典型的にはPLL(Phase Lock Loop)回路)に反映させる。
【0006】
ドップラー周波数を正しく求めることができれば、衛星信号の捕捉・追尾を適切に行うことができる。しかし、ドップラー周波数を正しく求めることができるか否かは、加速度センサーの検出精度と、測位用信号を利用した位置算出の精度とに依存する。加速度センサーの検出精度が低ければ、ドップラー周波数を算出するために必要な速度が正しく求まらず、位置算出の精度が低ければ、ドップラー周波数を算出するために必要な視線方向が正しく求まらないためである。
【0007】
近年では、小型で安価な加速度センサーとして、半導体の微細加工技術を応用したMEMS(Micro Electro Mechanical Systems)センサーが種々の民生機器に搭載されている。MEMSセンサーは、小型、軽量、安価、低消費電力といった利点を有するが、その反面、衝撃や振動、温度変化といった外界の影響を受け易い欠点を有する。そのため、温度変化や振動といった外界の影響に起因して、加速度センサーの検出結果には大きな誤差が含まれ得る。また、マルチパス環境や弱電界環境といった衛星信号の受信環境や、受信信号の信号強度、測位用衛星の衛星配置といった種々の要因により、位置算出の精度も大きく低下する場合がある。
【0008】
本発明は上述した課題に鑑みて為されたものであり、その目的とするところは、衛星信号の捕捉を適切に行うための新たな手法を提案することにある。
【課題を解決するための手段】
【0009】
以上の課題を解決するための第1の形態は、測位用衛星からの衛星信号を受信する受信装置が行う衛星信号捕捉方法であって、前記衛星信号を受信した受信信号を用いて第1のドップラー周波数を算出することと、加速度センサーを少なくとも含むセンサー部の計測結果と、前記第1のドップラー周波数とを用いて第2のドップラー周波数を算出することと、前記第2のドップラー周波数を用いて前記衛星信号を捕捉することと、を含む衛星信号捕捉方法である。
【0010】
また、他の形態として、測位用衛星からの衛星信号を受信する受信装置であって、前記衛星信号を受信した受信信号を用いて第1のドップラー周波数を算出する第1のドップラー算出部と、加速度センサーを少なくとも含むセンサー部の計測結果と、前記第1のドップラー周波数とを用いて第2のドップラー周波数を算出する第2のドップラー算出部と、前記第2のドップラー周波数を用いて前記衛星信号を捕捉する捕捉部と、を備えた受信装置を構成してもよい。
【0011】
この第1の形態等によれば、測位用衛星からの衛星信号を受信した受信信号を用いて第1のドップラー周波数を算出するとともに、加速度センサーを少なくとも含むセンサー部の計測結果と、第1のドップラー周波数とを用いて第2のドップラー周波数を算出する。そして、第2のドップラー周波数を用いて衛星信号を捕捉する。
【0012】
衛星信号の受信信号を用いて算出した第1のドップラー周波数を用いて衛星信号を捕捉するという単純な手法ではなく、加速度センサーを少なくとも含むセンサー部の計測結果と、第1のドップラー周波数とを用いて算出した第2のドップラー周波数を用いて衛星信号を捕捉することとした。これにより、第1のドップラー周波数よりも正確性の高い第2のドップラー周波数を用いて、衛星信号の捕捉を適切に行うことができる。
【0013】
また、第2の形態として、第1の形態の衛星信号捕捉方法であって、前記センサー部の計測結果を用いて位置を算出することと、前記第1のドップラー周波数を用いて仮位置を算出することと、前記仮位置を用いて前記位置を補正することと、を更に含み、前記第2のドップラー周波数を算出することは、前記補正された位置における前記測位用衛星への視線方向と、前記計測結果とを用いて前記第2のドップラー周波数を算出することを含む、衛星信号捕捉方法を構成してもよい。
【0014】
この第2の形態によれば、センサー部の計測結果を用いて算出した位置を、第1のドップラー周波数を用いて算出した仮位置を用いて補正することで、より正確な位置を求めることができる。そして、当該位置を用いることで、測位用衛星への視線方向が正しく求まり、算出される第2のドップラー周波数の正確性が向上する。
【0015】
また、第3の形態として、第1の形態の衛星信号捕捉方法であって、前記第2のドップラー周波数を算出することは、前記センサー部の計測結果と、前記測位用衛星への視線方向とを用いて、第3のドップラー周波数を算出することと、前記第1のドップラー周波数と前記第3のドップラー周波数とを合成して、前記第2のドップラー周波数を算出することと、を含む、衛星信号捕捉方法を構成してもよい。
【0016】
この第3の形態によれば、センサー部の計測結果と、測位用衛星への視線方向とを用いて、第3のドップラー周波数を算出する。そして、第1のドップラー周波数と第3のドップラー周波数とを合成する。このように異なる手法で算出したドップラー周波数を合成することで、ドップラー周波数をより正確に求めることができる。
【0017】
また、第4の形態として、第3の形態の衛星信号捕捉方法であって、前記第3のドップラー周波数を算出することは、前記センサー部により計測された加速度と前記視線方向とを用いて、ドップラー周波数の変化量を算出することと、前記ドップラー周波数の変化量を積算することで前記第3のドップラー周波数を算出することと、を含む、衛星信号捕捉方法を構成してもよい。
【0018】
この第4の形態によれば、センサー部により計測された加速度と、測位用衛星への視線方向とを用いて、ドップラー周波数の変化量を算出する。そして、ドップラー周波数の変化量を積算することで、第3のドップラー周波数を算出する。例えば、所定の計測時間間隔で計測される加速度を用いて所定期間におけるドップラー周波数の変化量を算出し、当該ドップラー周波数の変化量を積算していくことで、第3のドップラー周波数を適切に求めることができる。
【0019】
また、第5の形態として、第3又は第4の形態の衛星信号捕捉方法であって、前記合成することは、前記第3のドップラー周波数の重み付けを前記第1のドップラー周波数よりも大きくして合成することを含む、衛星信号捕捉方法を構成してもよい。
【0020】
この第5の形態によれば、第3のドップラー周波数の重み付けを第1のドップラー周波数よりも大きくして合成することで、第3のドップラー周波数を信用・重視して第2のドップラー周波数を算出することができる。
【0021】
また、第6の形態として、第1〜第5の何れかの形態の衛星信号捕捉方法であって、前記衛星信号の受信信号を第1のループ帯域幅でループフィルター処理する第1のループフィルター処理を実行することと、前記衛星信号の受信信号を前記第1のループ帯域幅よりも狭い第2のループ帯域幅でループフィルター処理する第2のループフィルター処理を実行することと、前記第2のループフィルター処理の処理結果と、前記第2のドップラー周波数とを用いて、第4のドップラー周波数を算出することと、を更に含み、前記第1のドップラー周波数を算出することは、前記第1のループフィルター処理を実行して前記第1のドップラー周波数を算出することを含み、前記捕捉することは、前記第4のドップラー周波数を用いて捕捉することを含む、衛星信号捕捉方法を構成してもよい。
【0022】
この第6の形態によれば、衛星信号の受信信号を第1のループ帯域幅でループフィルター処理する第1のループフィルター処理を実行することで、第1のドップラー周波数を算出する。その一方で、衛星信号の受信信号を第1のループ帯域幅よりも狭い第2のループ帯域幅でループフィルター処理する第2のループフィルター処理を実行する。そして、第2のループフィルター処理の処理結果と、第2のドップラー周波数とを用いて、第4のドップラー周波数を算出し、当該第4のドップラー周波数を用いて衛星信号を捕捉する。
【0023】
第1のループフィルター処理よりもループ帯域幅を狭くして第2のループフィルター処理を実行することで、ドップラー周波数算出の精度が向上する。それに加えて、第2のループフィルターの処理結果と、第2のドップラー周波数とを用いることで、第4のドップラー周波数を第1のドップラー周波数よりも高精度に求めることができる。そして、第4のドップラー周波数を用いることで、衛星信号捕捉をより確実に行うことができる。
【0024】
また、第7の形態として、第1〜第6の何れかの形態の衛星信号捕捉方法であって、前記捕捉することは、信号強度が高い条件として定められた所定の高強度条件を満たす衛星信号については、前記第1のドップラー周波数を用いて前記衛星信号を捕捉することと、前記高強度条件を満たさない衛星信号については、前記第2のドップラー周波数を用いて前記衛星信号を捕捉することと、を含む、衛星信号捕捉方法を構成してもよい。
【0025】
この第7の形態によれば、信号強度が高い条件として定められた所定の高強度条件を満たす衛星信号については、第1のドップラー周波数を用いて衛星信号を捕捉する。それに対して、信号強度が高強度条件を満たさない衛星信号については、第2のドップラー周波数を用いて衛星信号を捕捉する。これにより、衛星信号捕捉に係る処理負荷を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【0026】
【図1】第1の位置算出システムのシステム構成の一例を示す図。
【図2】第2の位置算出システムのシステム構成の一例を示す図。
【図3】カーナビゲーション装置の機能構成の一例を示すブロック図。
【図4】ベースバンド処理回路部の回路構成の一例を示す図。
【図5】INS部の機能構成の一例を示す図。
【図6】仮メジャメントデータのデータ構成の一例を示す図。
【図7】メジャメントデータのデータ構成の一例を示す図。
【図8】補助ドップラーデータのデータ構成の一例を示す図。
【図9】第1のベースバンド処理の流れを示すフローチャート。
【図10】第1のINS処理の流れを示すフローチャート。
【図11】第2実施例におけるベースバンド処理回路部の記憶部のデータ構成の一例。
【図12】ドップラー積算用データのデータ構成の一例を示す図。
【図13】第2実施例におけるINS部の記憶部のデータ構成の一例。
【図14】第2のベースバンド処理の流れを示すフローチャート。
【図15】補助ドップラー算出処理の流れを示すフローチャート。
【図16】第2のINS処理の流れを示すフローチャート。
【図17】強電界環境における実験結果の一例を示す図。
【図18】弱電界環境における実験結果の一例を示す図。
【図19】マルチパス環境における実験結果の一例を示す図。
【図20】第3のベースバンド処理の流れを示すフローチャート。
【図21】第4のベースバンド処理の流れを示すフローチャート。
【図22】第2の補助ドップラー算出処理の流れを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【0027】
以下、図面を参照して、本発明の好適な実施形態の一例について説明する。但し、本発明を適用可能な実施形態が以下説明する実施形態に限定されるわけでないことは勿論である。
【0028】
1.原理
先ず、本実施形態における位置算出の原理について説明する。本実施形態は、衛星測位システムの一種であるGPS(Global Positioning System)と、慣性航法システムの一種であるINS(Inertial Navigation System)とを併用して、移動体の位置算出を行う実施形態である。
【0029】
本実施形態の主要な目的は位置算出であるが、位置算出を実現するために加速度や速度も併せて算出する。加速度及び速度は、方向及び大きさを持っている。そのため、本明細書では、加速度及び速度を、それぞれ「加速度ベクトル」及び「速度ベクトル」として説明する。ここで「ベクトル」とは、方向及び大きさを表す便宜上の用語である。方向及び大きさを表す表現としては、例えば直交座標系や球座標系における各軸の値としてもよいことは勿論であるが、何れの表記法をとったとしても「ベクトル」と等価であることは自明である。従って、本明細書においては、方向及び大きさの両方を表す用語として「ベクトル」を用いる。
【0030】
1−1.第1の位置算出方法
図1は、本実施形態における第1の位置算出方法を実現するための第1の位置算出システム1のシステム構成の一例を示す図である。第1の位置算出システム1は、GPS受信部1Aと、INS部2Aと、加速度センサー3Aと、ジャイロセンサー3Bとを備えて構成される。
【0031】
GPS受信部1Aは、測位用衛星の一種であるGPS衛星から発信されているGPS衛星信号を受信して位置・速度算出を行う機能部である。GPS衛星信号は、拡散符号の一種であるCA(Coarse and Acquisition)コードによって、スペクトラム拡散方式として知られるCDMA(Code Division Multiple Access)方式によって変調された搬送波周波数が1.57542[GHz]の通信信号である。CAコードは、コード長1023チップを1PNフレームとする繰返し周期1msの擬似ランダム雑音符号であり、GPS衛星毎に異なるものである。
【0032】
GPS受信部1Aは、GPS衛星信号を含むRF(Radio Frequency)信号を受信する不図示のRF受信回路部によって受信された受信キャリア信号からキャリア(搬送波)を除去するキャリア除去、及び、キャリアが除去された受信コード信号とレプリカコードとの相関演算を行って、GPS衛星信号を捕捉する。レプリカコードは、装置内部で発生させた擬似的なCAコードである。詳細には、時間(位相)の異なるEarly,Prompt,Lateの3種類のレプリカコードを生成する。そして、受信信号と3種類のレプリカコードそれぞれとの相関演算を行う。
【0033】
GPS受信部1Aは、相関演算で得られた相関値を用いてメジャメント情報を算出・取得する。メジャメント情報とは、位置算出や速度算出を行うために用いられる衛星信号に関する諸量である。本実施形態では、「コード位相」と「ドップラー周波数」との2種類の諸量がメジャメント情報に含まれるものとして説明する。
【0034】
コード位相は、受信したCAコードの位相であり、GPS衛星との間の擬似距離を算出するために使用される。ドップラー周波数は、GPS衛星との相対的な位置関係が変化することで生ずる受信周波数のキャリア周波数からのずれであり、GPS衛星との間の相対速度を算出するために使用される。
【0035】
GPS受信部1Aは、仮捕捉・追尾部11及び仮GPS位置・速度算出部12でなる第1の系統と、捕捉・追尾部13及びGPS位置・速度算出部14でなる第2の系統との2つの系統を有する。第1の系統は、仮のGPSデータである「仮GPSデータ」を算出するための系統である。仮GPSデータとは、INS部2Aに提供することを目的として算出されるデータであり、最終的な出力結果とするGPSデータとは異なるものである。仮GPSデータは、INS部2Aに提供するための中間データであるとも言える。
【0036】
仮捕捉・追尾部11には、仮コード位相算出部111と仮ドップラー算出部113とが含まれる。本実施形態では、仮コード位相算出部111により算出されるコード位相を「仮コード位相」と称し、仮ドップラー算出部113により算出されるドップラー周波数を「仮ドップラー周波数」と称する。そして、これらを包括的に「仮メジャメント情報」と称する。
【0037】
それに対して、第2の系統は、最終的な出力結果とする「GPSデータ」を算出するための系統である。GPSデータは、最終的に出力するための最終データであるとも言える。捕捉・追尾部13には、コード位相算出部131とドップラー算出部133とが含まれる。本実施形態では、コード位相算出部131により算出されるコード位相を「コード位相」と称し、ドップラー算出部133により算出されるドップラー周波数を「ドップラー周波数」と称する。そして、これらを包括的に「メジャメント情報」と称する。
【0038】
仮コード位相算出部111及びコード位相算出部131は、受信コード信号とレプリカコードとの相関演算をレプリカコードの位相をずらしながら行い、その相関演算結果に対するピーク判定を行ってコード位相を算出する。
【0039】
仮ドップラー算出部113及びドップラー算出部133は、GPS衛星信号を受信した受信信号を用いてドップラー周波数を算出する。ドップラー周波数の算出は、種々の手法により実現することができる。1つの手法としては、キャリア除去用信号の周波数を変化させながら、受信キャリア信号からキャリアを除去する。そして、キャリアが除去された受信コード信号とレプリカコードとの相関演算を行い、相関演算結果を積算することで得られる相関積算値に対するピーク判定を行う。これは、周波数方向の相関演算(周波数サーチ)を行うことに相当する。相関積算値のピークに対応するキャリア除去用信号の周波数とキャリア周波数との差が、求めたいドップラー周波数となる。
【0040】
また、他の手法として、GPS衛星信号の受信信号をループフィルター処理することでドップラー周波数を算出する手法もある。ループフィルター処理は、キャリアの追尾を行うために、制御対象の動作をフィードバック制御する処理として実現される。この場合は、例えばキャリア除去用信号を生成する数値制御発振器(NCO(Numerical Controlled Oscillator))が制御対象となる。
【0041】
ループフィルター処理は、PLL(Phase Lock Loop)処理やFLL(Frequency Lock Loop)処理、インコヒーレント積算処理といった処理や、これらの処理の組合せによって実現可能である。本実施形態では、一例として、ループフィルター処理によってドップラー周波数を算出する場合について説明する。
【0042】
仮ドップラー算出部113は、仮ループフィルター処理部を機能部として有し、GPS衛星信号の受信信号を仮ループ帯域幅(第1のループ帯域幅)で仮ループフィルター処理して仮ドップラー周波数(第1のドップラー周波数)を算出する。仮ループ帯域幅は、例えば“4Hz”といった値が設定される。仮ドップラー算出部113により算出される仮ドップラー周波数は、第1のドップラー周波数に相当する。
【0043】
ドップラー算出部133は、ループフィルター処理部を機能部として有し、GPS衛星信号の受信信号を仮ループ帯域幅(第1のループ帯域幅)よりも狭いループ帯域幅(第2のループ帯域幅)でループフィルター処理する。そして、ループフィルター処理の処理結果と、後述する補助ドップラー周波数(第2のドップラー周波数)とを用いて、最終的なドップラー周波数を算出する。ループ帯域幅は仮ループ帯域幅より狭く、例えば“1Hz”といった値が設定される。ドップラー算出部133により算出されるドップラー周波数は、第4のドップラー周波数に相当する。
【0044】
仮ループフィルター処理及びループフィルター処理は、受信キャリア信号の周波数に合致させるようにキャリア除去用信号の周波数を制御するループ処理である。キャリア除去用信号は受信キャリア信号の周波数と同一の周波数でなるが、受信キャリア信号の周波数はドップラー等の影響により変動する。そのため追従させるのである。
【0045】
キャリア除去用信号は、例えばNCOにより生成される。仮ループフィルター処理及びループフィルター処理は、このNCOによる発振周波数を調整することで、キャリア除去用信号の周波数を受信キャリア信号の周波数に追従させる。従って、仮ループフィルター処理及びループフィルター処理は、ドップラー周波数を算出する処理とも言える。なお、受信キャリア信号は、RF受信回路部で中間周波数に変換される場合もあるが、周波数が異なるだけで、仮ループフィルター処理及びループフィルター処理の処理内容は同じである。
【0046】
より具体的には、受信キャリア信号の周波数“ω”は、キャリア周波数“ωc”とドップラー周波数“ωd”との和で表すことができる(ω=ωc+ωd)。NCOを制御する際には、例えばキャリア周波数“ωc”を基準としてキャリア除去用信号の周波数を微小量ずつ変化させ、受信キャリア信号の周波数とキャリア除去用信号の周波数との差を小さくするように制御する。上記の式によれば、受信キャリア信号の周波数とキャリア除去用信号との周波数差はドップラー周波数“ωd”に相当するため、ループフィルター処理を行うことは、ドップラー周波数を算出することと等価であると言える。
【0047】
仮捕捉・追尾部11は、仮コード位相算出部111により算出された仮コード位相と、仮ドップラー算出部113により算出された仮ドップラー周波数とを、仮メジャメント情報として仮GPS位置・速度算出部12に出力する。そして、仮GPS位置・速度算出部12は、仮メジャメント情報を用いて位置及び速度ベクトルを算出する。位置の算出はコード位相を用いた位置算出計算により実現し、速度ベクトルの算出はドップラー周波数を用いた速度算出計算により実現することができる。なお、これらの計算は従来公知であるため、数式等を用いた説明は省略する。
【0048】
仮GPS位置・速度算出部12は、算出した位置及び速度ベクトルを仮位置及び仮速度ベクトルとし、仮GPSデータとしてINS部2Aに出力する。
【0049】
INS部2Aは、慣性航法システム(慣性航法装置)として知られる機能部であり、加速度センサー3Aを少なくとも含むセンサー部の計測結果を利用して、所定の慣性航法演算を行って位置及び速度ベクトルを算出する。慣性航法演算では、加速度センサー3Aの計測結果を用いて速度ベクトルを算出し、当該速度ベクトルから移動方向及び移動距離を求めて、位置を新たに算出・更新する。また、INS部2Aは、算出した位置及び速度ベクトルと、GPS受信部1Aから取得した仮位置及び仮速度ベクトルとを用いて、補助ドップラー周波数(第2のドップラー周波数)を算出する。そして、算出した補助ドップラー周波数を、GPS受信部1Aに出力する。
【0050】
加速度センサー3Aは位置算出システムに固定的に設置され、システム自身を基準としたローカルな座標系(以下、「ローカル座標系」と称する。)における加速度を計測して出力する。慣性航法演算において求めたいのは、通常は地球表面といった慣性航法演算を行うための絶対的な座標系(以下、「絶対座標系」と称する。)における加速度である。このことを考慮して、本実施形態では、加速度センサー3Aにより計測された加速度を絶対座標系における加速度に変換する。
【0051】
ローカル座標系から絶対座標系への座標変換は、システム自身の移動方向や姿勢の情報を用いて実現することができる。移動方向や姿勢は、方位センサーやジャイロセンサーといった慣性センサーの計測結果を用いて算出可能である。本実施形態では、一例として、ジャイロセンサー3Bの計測結果を利用して加速度センサー3Aの計測結果を座標変換する場合について説明する。
【0052】
以下の説明では、ローカル座標系における角速度及び加速度を「ローカル角速度」及び「ローカル加速度」と称する。なお、加速度は向き及び大きさを持つため、ローカル加速度は正確には「ローカル加速度ベクトル」である。また、絶対座標系における加速度ベクトルを「絶対座標加速度ベクトル」と称する。
【0053】
INS部2Aは、姿勢算出部21と、座標変換部23と、INS位置・速度算出部25と、INS位置・速度補正部27と、補助ドップラー算出部29とを機能部として有する。
【0054】
姿勢算出部21は、ジャイロセンサー3Bから出力されるローカル角速度を積分し、その積分結果を継ぎ足し処理することで最新の姿勢角を算定する。ここで、「積分」とは、所定時間分の値を累積的に加算することを意味する。また、「継ぎ足す」とは、積分により得られた結果を最後に更新した結果に足し合わせることを意味する。
【0055】
より具体的には、姿勢算出部21は、所定時間の間に検出されたローカル角速度を「積分」することで、その所定時間の間の姿勢角の変化方向及び変化量を算出する。所定時間は角速度の検出時間間隔よりも長く設定され、通常は一定時間とされる。例えば、所定時間を100ミリ秒とし、角速度の検出時間間隔(より正確にはジャイロセンサーから出力された信号のサンプリング時間間隔)が1〜10ミリ秒の間で適宜調整されるとした場合には、検出時間間隔がいくつであろうとも、必ず、100ミリ秒毎に移動体の姿勢角の変化方向及び変化量を算出することとなる。そして、100ミリ秒毎に算出される姿勢角の変化方向及び変化量(すなわち積分結果)を、最後に更新した姿勢角に「継ぎ足す」ことで、最新の姿勢角を算出する。以下、この最新の姿勢角によって定まる最新の姿勢のことを「算定姿勢」と称する。
【0056】
座標変換部23は、姿勢算出部21により算出された算定姿勢に基づいて、加速度センサー3Aの計測結果であるローカル加速度ベクトルを絶対座標加速度ベクトルに変換する座標変換処理を行う。
【0057】
より具体的には、座標変換部23は、姿勢角を用いてローカル座標系から絶対座標系への座標変換行列を算出し、当該座標変換行列を用いてローカル加速度ベクトルを絶対座標加速度ベクトルに変換する。ローカル座標系から絶対座標系への座標変換行列は従来公知であるため、数式等を用いた説明は省略する。
【0058】
INS位置・速度算出部25は、座標変換部23により変換された絶対座標加速度ベクトルを積分及び継ぎ足し処理して速度ベクトルを算出する。また、算出した速度ベクトルを前回(最新)の位置に加算することで、新たに位置を算出・更新する。
【0059】
INS位置・速度補正部27は、仮GPS位置・速度算出部12から取得した仮位置及び仮速度ベクトルを用いて、INS位置・速度算出部25により算出された位置及び速度ベクトルを補正する。補正方法は適宜設定可能であるが、例えば、カルマンフィルターを利用した補正を適用することができる。
【0060】
カルマンフィルターは、求めたいシステムの状態に対する予測処理(時刻更新)と補正処理(観測更新)とを繰り返し行って、尤もらしい状態を推定する手法である。この場合は、推定対象とする状態推定値をシステムの位置及び速度ベクトルとする。そして、例えば、予測処理においては、INS位置・速度算出部25により算出された位置及び速度ベクトルを考慮して状態推定値の予測を行う。また、補正処理においては、GPS受信部1Aから取得した仮位置及び仮速度ベクトルを観測値(外部観測量)として用いて、予測した状態推定値を補正する。なお、カルマンフィルターは従来公知であるため、数式等を用いた説明は省略する。
【0061】
また、他の補正方法として平均化処理を利用した補正を行うこととしてもよい。例えば、INS位置・速度算出部25により算出された位置及び速度ベクトルと、仮GPS位置・速度算出部12により算出された仮位置及び仮速度ベクトルとの単純な算術平均を行ってもよい。また、何れか一方の重み付けを高くして加重平均を行ってもよい。例えば、位置・速度ベクトルの重み付けを“99%”に、仮位置・仮速度ベクトルの重み付けを“1%”にそれぞれ設定して、GPSの結果が1%だけ反映されるように補正してもよい。
【0062】
補助ドップラー算出部29は、INS位置・速度補正部27により補正された位置及び速度ベクトルを用いて、補助ドップラー周波数を算出する。この補助ドップラー周波数は、第2のドップラー周波数に相当する。
【0063】
補助ドップラー算出部29は、INS位置・速度補正部27により補正された最新の位置と、衛星軌道情報から求まる最新の衛星位置とを用いて、GPS衛星に向かう視線方向を算出する。また、INS位置・速度補正部27により補正された最新の速度ベクトルと、衛星軌道情報から求まる最新の衛星速度ベクトルとを用いて、GPS衛星との間の相対速度ベクトルを算出する。そして、相対速度ベクトルを視線方向に投影して周波数に換算することで補助ドップラー周波数を求める。補助ドップラー周波数(第2のドップラー周波数)は、ドップラー算出部133に出力される。
【0064】
GPS受信部1Aは、INS部2Aから取得した補助ドップラー周波数を用いてGPS衛星信号を捕捉する。補助ドップラー周波数は、GPS衛星信号を捕捉するために用いられるドップラー周波数であり、INS部2Aから提供されるアシスト情報であるとも言える。
【0065】
本実施形態では、ドップラー算出部133は、GPS衛星信号を受信した受信信号に対するループフィルター処理を実行する。そして、ドップラー算出部133は、ループフィルター処理の処理結果と、補助ドップラー周波数(第2のドップラー周波数)とを用いて、最終的なドップラー周波数(第4のドップラー周波数)を算出する。
【0066】
捕捉・追尾部13は、コード位相算出部131により算出されたコード位相と、ドップラー算出部133により算出・補正されたドップラー周波数とを、メジャメント情報としてGPS位置・速度算出部14に出力する。
【0067】
GPS位置・速度算出部14は、捕捉・追尾部13から取得したメジャメント情報を用いて位置及び速度ベクトルを算出する。そして、算出した位置及び速度ベクトルを、最終結果であるGPSデータとして出力する。
【0068】
1−2.第2の位置算出方法
図2は、本実施形態における第2の位置算出方法を実現するための第2の位置算出システム2のシステム構成の一例を示す図である。なお、第1の位置算出システム1と同一の機能部については同一の符号を付して、その説明を省略する。
【0069】
第2の位置算出システム2も、ドップラー周波数をより正確に求めてGPS衛星信号の捕捉・追尾を行う点では第1の位置算出システム1と共通する。第1の位置算出システム1では、GPSの算出結果をINSの算出結果に反映させて補助ドップラー周波数を算出した後、補助ドップラー周波数をGPSにフィードバックして、最終的なドップラー周波数の算出に用いた。すなわち、GPSとINSとのカップリングによって位置及び速度ベクトルを正しく求め、これを介して補助ドップラー周波数を間接的に求めていた。
【0070】
それに対して、第2の位置算出システム2では、位置及び速度ベクトルを介して補助ドップラー周波数を求めるのではなく、INSの算出結果をGPSの算出結果に反映させて補助ドップラー周波数を算出する点が異なる。つまり、補助ドップラー周波数を算出する点は同じであるが、INSとGPSとのカップリングによって位置及び速度ベクトルを求めてから間接的に補助ドップラー周波数を求めるのではなく、INSとGPSとのカップリングによって直接的に補助ドップラー周波数を求めるものである。
【0071】
第2の位置算出システム2は、GPS受信部1BとINS部2Bとを備える。GPS受信部1Bは、捕捉・追尾部15と、GPS位置・速度算出部14とを機能部として有する。また、捕捉・追尾部15は、仮ドップラー算出部113と、コード位相算出部131と、ドップラー算出部133と、視線方向算出部151と、ドップラー変化量算出部153と、ドップラー積算部155と、補助ドップラー算出部157とを含む。
【0072】
視線方向算出部151は、GPS位置・速度算出部14により算出された最新の位置と、衛星軌道情報から求まるGPS衛星の最新の衛星位置とを用いて、GPS衛星に向かう視線方向を算出する。視線方向はドップラー変化量算出部153に出力される。
【0073】
ドップラー変化量算出部153は、INS部2Bから出力される所定時間分の絶対座標加速度ベクトルを積分して、当該所定時間における速度ベクトルの変化量を算出する。そして、算出した速度ベクトルの変化量と、衛星軌道情報から求まる衛星速度ベクトルの変化量と、視線方向算出部151により算出された視線方向とを用いて、ドップラー周波数の変化量(以下、「ドップラー変化量」と称す。)を算出する。ドップラー変化量はドップラー積算部155に出力される。
【0074】
ドップラー積算部155は、ドップラー変化量算出部153により算出されたドップラー変化量を、補助ドップラー算出部157により算出された最新の補助ドップラー周波数(第2のドップラー周波数)に継ぎ足すことで、積算ドップラー周波数を算出する。積算ドップラー周波数は補助ドップラー算出部157に出力される。積算ドップラー周波数は、第3のドップラー周波数に相当する。
【0075】
補助ドップラー算出部157は、仮ドップラー算出部113により算出された仮ドップラー周波数(第1のドップラー周波数)と、ドップラー積算部155により算出された積算ドップラー周波数(第3のドップラー周波数)とを合成して、補助ドップラー周波数(第2のドップラー周波数)を算出する。
【0076】
ドップラー周波数を合成する際の重み付けは適宜設定可能である。本実施形態では、積算ドップラー周波数(第3のドップラー周波数)の重み付けを仮ドップラー周波数(第1のドップラー周波数)よりも大きくして合成する。積算ドップラー周波数は、最新の補助ドップラー周波数にドップラー変化量を継ぎ足すことで求められる精細なドップラー周波数であり、仮ドップラー周波数よりも信頼性が高いと考えられるためである。例えば、合成比率を仮ドップラー周波数:積算ドップラー周波数=1:99とし、仮ドップラー周波数が1%だけ反映されるように合成する。
【0077】
ドップラー算出部133は、ループフィルター処理の処理結果と、補助ドップラー算出部157により算出された補助ドップラー周波数(第2のドップラー周波数)とを用いて、最終的なドップラー周波数(第4のドップラー周波数)を算出する。そして、捕捉・追尾部15は、コード位相算出部131により算出されたコード位相と、ドップラー算出部133により算出されたドップラー周波数とをメジャメント情報として、GPS位置・速度算出部14に出力する。
【0078】
GPS位置・速度算出部14は、捕捉・追尾部15から取得したメジャメント情報を用いて、位置及び速度ベクトルを算出する。そして、これらのデータを最終的なGPSデータとして出力する。
【0079】
2.実施例
次に、原理で説明した位置算出システムを適用した電子機器の実施例について説明する。ここでは、移動体の一種である四輪自動車に搭載されるカーナビゲーション装置を一例として説明する。
【0080】
図3は、各実施例に共通するカーナビゲーション装置1000の機能構成の一例を示すブロック図である。カーナビゲーション装置1000は、GPSアンテナ50と、GPS受信部100と、INS部200と、IMU部300と、ホスト処理部400と、操作部500と、表示部600と、音出力部700と、時計部800と、記憶部900とを備えて構成される。
【0081】
GPSアンテナ50は、GPS衛星から発信されているGPS衛星信号を含むRF信号を受信するアンテナであり、受信信号をGPS受信部100に出力する。
【0082】
GPS受信部100は、GPSアンテナ50から出力されたGPS衛星信号の受信信号を処理する回路部であり、いわゆるGPS受信装置に相当する機能ブロックである。GPS受信部100は、RF受信回路部110と、ベースバンド処理回路部120とを備えて構成される。なお、RF受信回路部110と、ベースバンド処理回路部120とは、それぞれ別のLSI(Large Scale Integration)として製造することも、1チップとして製造することも可能である。
【0083】
ベースバンド処理回路部120は、RF受信回路部110から出力された受信信号に対して、キャリア除去や相関演算等を行ってGPS衛星信号を捕捉する。そして、GPS衛星信号から取り出した衛星軌道データや時刻データ等を用いて、自動車の位置及び速度ベクトルを算出し、その算出結果をホスト処理部400に出力する。
【0084】
図4は、ベースバンド処理回路部120の回路構成の一例を示す図であり、本実施例に係わる回路ブロックを中心に記載した図である。ベースバンド処理回路部120は、第1の系統回路部130と、第2の系統回路部140と、処理部150と、記憶部160とを備えて構成される。
【0085】
第1の系統回路部130は、第1の乗算部1301と、第1のキャリア除去用信号発生部1303と、第1の相関演算部1305と、第1のレプリカコード発生部1307とを有する。また、第2の系統回路部140は、第2の乗算部1401と、第2のキャリア除去用信号発生部1403と、第2の相関演算部1405と、第2のレプリカコード発生部1407とを有する。
【0086】
第1及び第2の乗算部1301,1401は、第1及び第2のキャリア除去用信号発生部1303,1403によりそれぞれ生成・発生された第1及び第2のキャリア除去用信号を受信キャリア信号に乗算することで、受信キャリア信号のキャリア周波数成分を除去して受信コード信号を復調する回路部であり、乗算器等を有して構成される。
【0087】
第1及び第2のキャリア除去用信号発生部1303,1403は、受信キャリア信号の周波数に対応する周波数のキャリア除去用信号を生成する回路であり、キャリアNCO等の発振器を有して構成される。第1及び第2のキャリア除去用信号発生部1303,1403は、処理部150から出力される仮ドップラー周波数及びドップラー周波数に基づく信号を生成・発生させて、第1及び第2の乗算部1301,1401にそれぞれ出力する。
【0088】
なお、RF受信回路部110から出力される信号がIF信号である場合には、IF周波数のキャリア除去用信号を生成する。このように、RF受信回路部110が受信信号をIF信号にダウンコンバージョンする場合も、本実施例は実質的に同一に適用可能である。
【0089】
第1及び第2の相関演算部1305,1405は、それぞれ第1及び第2の乗算部1301,1401から出力される受信コード信号と、第1及び第2のレプリカコード発生部1307,1407により生成・発生されるレプリカコードとの相関演算を行う回路部であり、複数の相関器(コリレーター)等を有して構成される。
【0090】
第1及び第2の相関演算部1305,1405は、受信信号のIQ成分それぞれに対して、第1及び第2のレプリカコード発生部1307,1407から入力したレプリカコードとの相関演算を行う。なお、受信信号のIQ成分の分離(IQ分離)を行う回路ブロックについては図示を省略するが、任意の回路ブロックを適用可能である。例えば、RF受信回路部110において受信信号をIF信号にダウンコンバージョンする際に、位相が90度異なる局部発振信号を受信信号に乗算することでIQ分離を行う構成とすることが考えられる。
【0091】
第1及び第2のレプリカコード発生部1307,1407は、CAコードを模擬したレプリカコードを生成・発生する回路部であり、コードNCO等の発振器を有して構成される。第1及び第2のレプリカコード発生部1307,1407は、処理部150から指示されたPRN番号(衛星番号)に応じたレプリカコードを、処理部150から指示された位相遅延量(時間)に応じて遅延させて、第1及び第2の相関演算部1305,1405にそれぞれ出力する。
【0092】
処理部150は、記憶部160に記憶されている各種プログラムに従って、RF受信回路部110乃至ベースバンド処理回路部120の各部を統括的に制御する制御装置であり、CPU(Central Processing Unit)等のプロセッサーを有して構成される。
【0093】
記憶部160は、ROM(Read Only Memory)やフラッシュROM、RAM(Random Access Memory)等の記憶装置によって構成され、GPS衛星信号の捕捉・追尾処理やGPS位置・速度算出処理といった各種処理を実行するためのプログラムやデータ等を記憶している。また、各種処理の処理中データ、処理結果などを一時的に記憶するワークエリアを有する。
【0094】
図3の機能ブロックの説明に戻って、INS部200は、慣性航法システム又は慣性航法装置として知られるモジュールであり、その機能構成の一例を図5に示す。INS部200は、処理部210と、記憶部220とを備えて構成される。
【0095】
IMU部300は、慣性計測ユニットとして知られるセンサー部であり、慣性センサーの一種である加速度センサー3Aとジャイロセンサー3Bとを備えて構成される。IMU部300の検出結果は、INS部200に随時出力される。
【0096】
ホスト処理部400は、カーナビゲーション装置1000の各部を統括的に制御する制御装置であり、CPU等のプロセッサーを有して構成される。ホスト処理部400は、GPS受信部100から出力される仮GPSデータをINS部200に受け渡したり、INS部200から出力されるINSデータをGPS受信部100に受け渡す役割を果たす。また、GPS受信部100から出力されるGPSデータをもとに、自動車の現在位置を指し示した地図を表示部600に表示させたり、ナビゲーション用の音声ガイダンスを音出力部700から音出力させる処理を行う。
【0097】
操作部500は、例えばタッチパネルやボタンスイッチ等により構成される入力装置であり、押下されたキーやボタンの信号をホスト処理部400に出力する。この操作部500の操作により、目的地の入力等の各種指示入力がなされる。
【0098】
表示部600は、LCD(Liquid Crystal Display)等により構成され、ホスト処理部400から入力される表示信号に基づいた各種表示を行う表示装置である。表示部600には、ナビゲーション画面等が表示される。
【0099】
音出力部700は、スピーカー等により構成され、ホスト処理部400から入力される音出力信号に基づいた各種音出力を行う音出力装置である。音出力部700からは、音声ガイダンス等が音出力される。
【0100】
時計部800は、カーナビゲーション装置1000の内部時計であり、水晶発振器等の発振回路を備えて構成される。時計部800の計時時刻は、GPS受信部100と、INS部200と、ホスト処理部400とに随時出力される。
【0101】
記憶部900は、カーナビゲーション装置1000のシステムプログラムや、ナビゲーション機能等の各種機能を実現するための各種プログラム、データ等を記憶する記憶装置である。
【0102】
2−1.第1実施例
第1実施例は、「1−1.第1の位置算出方法」で説明した第1の位置算出システム1をカーナビゲーション装置1000に適用した実施例である。
【0103】
2−1−1.データ構成
図4に示すように、第1実施例のベースバンド処理回路部120の記憶部160には、プログラムとして、処理部150により読み出され、第1のベースバンド処理(図9参照)として実行される第1のベースバンド処理プログラム161が記憶されている。第1のベースバンド処理プログラム161には、仮捕捉・追尾プログラム1611と、捕捉・追尾プログラム1613と、仮GPS位置・速度算出プログラム1615と、GPS位置・速度算出プログラム1617とがサブルーチンとして含まれる。
【0104】
第1のベースバンド処理とは、処理部150が、各捕捉対象衛星それぞれについて仮捕捉・追尾処理及び捕捉・追尾処理の2種類の処理を行って、仮メジャメント情報及びメジャメント情報を算出・取得する処理である。そして、処理部150は、仮メジャメント情報を用いた仮GPS位置・速度算出処理を行って仮GPSデータを算出するとともに、メジャメント情報を用いたGPS位置・速度算出処理を行ってGPSデータを算出する。第1のベースバンド処理については、フローチャートを用いて詳細に後述する。
【0105】
記憶部160には、データとして、衛星軌道データ163と、仮メジャメントデータ164と、メジャメントデータ165と、補助ドップラーデータ166と、仮GPSデータ167と、GPSデータ168と、仮ループ帯域幅169と、ループ帯域幅170とが記憶される。
【0106】
衛星軌道データ163は、全てのGPS衛星の概略の衛星軌道情報を記憶したアルマナックや、各GPS衛星それぞれについて詳細な衛星軌道情報を記憶したエフェメリス等のデータである。衛星軌道データ163は、GPS衛星から受信したGPS衛星信号をデコードすることで取得する他、カーナビゲーション装置1000のアシストサーバーからアシストデータとして取得することができる。
【0107】
仮メジャメントデータ164は、衛星別に仮メジャメント情報が記憶されたデータであり、そのデータ構成例を図6に示す。仮メジャメントデータ164には、捕捉対象衛星の番号1641と対応付けて、時刻1643毎に仮メジャメント情報1645が時系列に記憶される。仮メジャメント情報には、仮コード位相と、仮ドップラー周波数とが含まれる。
【0108】
メジャメントデータ165は、衛星別にメジャメント情報が記憶されたデータであり、そのデータ構成例を図7に示す。メジャメントデータ165には、捕捉対象衛星の番号1651と対応付けて、時刻1653毎にメジャメント情報1655が時系列に記憶される。メジャメント情報1655には、コード位相と、ドップラー周波数とが含まれる。
【0109】
補助ドップラーデータ166は、衛星別に補助ドップラー周波数が記憶されたデータであり、そのデータ構成例を図8に示す。補助ドップラーデータ166には、捕捉対象衛星の番号1661と対応付けて、時刻1663毎に補助ドップラー周波数1665が時系列に記憶される。
【0110】
仮ループ帯域幅169は、仮ループフィルター処理を行う際の帯域幅であり、所定値(例えば4Hz)が設定されている。それに対して、ループ帯域幅170は、ループフィルター処理を行う際の帯域幅であり、仮ループ帯域幅よりも小さい値(例えば1Hz)が設定されている。
【0111】
図5に示すように、INS部200の記憶部220には、処理部210により読み出され、第1のINS処理(図10参照)として実行される第1のINS処理プログラム221と、衛星軌道データ163と、仮GPSデータ167と、INS位置・速度データ223と、補助ドップラー周波数225とが記憶される。衛星軌道データ163及び仮GPSデータ167は、上述した記憶部160のデータと同じである。
【0112】
第1のINS処理とは、処理部210が、IMU部300の検出結果を利用した慣性航法演算を行って自動車の位置及び速度ベクトルを算出する処理である。そして、GPS受信部100から取得した仮位置及び仮速度ベクトルを用いて位置及び速度ベクトルを補正し、その補正結果を用いて補助ドップラー周波数を算出して、GPS受信部100に出力する。第1のINS処理については、フローチャートを用いて詳細に後述する。
【0113】
2−1−2.処理の流れ
図9は、ベースバンド処理回路部120の処理部150が、記憶部160に記憶された第1のベースバンド処理プログラム161に従って実行する第1のベースバンド処理の流れを示すフローチャートである。
【0114】
最初に、処理部150は、ホスト処理部400を介してINS部200から補助ドップラー周波数のデータを取得したか否かを判定し(ステップA1)、取得したと判定した場合は(ステップA1;Yes)、当該補助ドップラー周波数を記憶部160の補助ドップラーデータ166に記憶・更新する(ステップA3)。
【0115】
ステップA3の後、又は、ステップA1において取得しなかったと判定した場合は(ステップA1;No)、処理部150は、捕捉対象衛星判定処理を行う(ステップA5)。具体的には、時計部800で計時されている現在時刻において、所与の基準位置の天空に位置するGPS衛星を衛星軌道データ163を用いて判定して、捕捉対象衛星を決定する。基準位置は、例えば、電源投入後の初回の位置算出の場合は、いわゆるサーバーアシストによってアシストサーバーから取得した位置としたり、電源切断前の最後に算出した位置とすることができる。また、2回目以降の位置算出の場合は、最新の算出位置とする等の方法で設定できる。
【0116】
その後、処理部150は、ステップA5で判定した各捕捉対象衛星についてループAの処理を実行する(ステップA7〜A15)。ループAの処理では、処理部150は、記憶部160に記憶された仮捕捉・追尾プログラム1611に従って仮捕捉・追尾処理を行う(ステップA9)。
【0117】
仮捕捉・追尾処理では、処理部150は、第1の系統回路部130にキャリア除去及び相関演算を行わせる。そして、第1の相関演算部1305から出力される相関値を所定のコヒーレント積算時間(例えば20ミリ秒)分積算して、コヒーレント相関積算値を算出する。そして、処理部150は、さらにコヒーレント相関積算値を所定のインコヒーレント積算時間(例えば1秒)分積算してインコヒーレント相関積算値を算出し、当該インコヒーレント相関積算値に対するピーク判定を行って、仮コード位相を取得する。また、コヒーレント相関積算値を用いた仮ループフィルター処理を行って、仮ドップラー周波数を算出する。
【0118】
弱電界環境等においては、GPS衛星信号の受信信号が弱電界の信号となるため、相関演算部により算出される相関値が総じて微小な値となり、相関値のピークが埋もれる傾向がある。この場合、算出されるメジャメント情報の正確性が低下し、位置・速度算出が適切に行われなくなるおそれがある。そこで、仮捕捉・追尾処理では、コヒーレント積算及びインコヒーレント積算の2種類の相関積算を行って、相関値のピークが顕出するようにしている。
【0119】
その後、処理部150は、記憶部160に記憶された捕捉・追尾プログラム1613に従って捕捉・追尾処理を行う(ステップA11)。そして、処理部150は、次の捕捉対象衛星へと処理を移行する。
【0120】
捕捉・追尾処理では、処理部150は、第2の系統回路部140にキャリア除去及び相関演算を行わせる。そして、第2の相関演算部1405から出力される相関値をコヒーレント積算時間(例えば20ミリ秒)分積算し、得られるコヒーレント相関積算値に対するピーク判定を行って、最終的なコード位相を取得する。また、コヒーレント相関積算値を用いたループフィルター処理を行い、その処理結果と、補助ドップラーデータ166に記憶された最新の補助ドップラー周波数とを用いて、最終的なドップラー周波数を算出する。
【0121】
捕捉・追尾処理では、ループフィルター処理の処理結果と、補助ドップラー周波数とを用いてドップラー周波数が算出されるため、仮捕捉・追尾処理と比べてドップラー周波数を正確に求めることができる。そこで、捕捉・追尾処理では、仮捕捉・追尾処理で行ったインコヒーレント積算を省略し、コヒーレント積算のみを行うこととした。そして、コヒーレント積算で得られるコヒーレント相関積算値を用いて、最終的なメジャメント情報を算出・取得する。
【0122】
全ての捕捉対象衛星についてステップA9及びA11の処理を行った後、処理部150は、ループAの処理を終了する(ステップA15)。その後、処理部150は、データの出力タイミングであれば(ステップA17;Yes)、仮GPS位置・速度算出プログラム1615に従って仮GPS位置・速度算出処理を行う(ステップA19)。また、処理部150は、GPS位置・速度算出プログラム1617に従ってGPS位置・速度算出処理を行う(ステップA21)。
【0123】
その後、処理部150は、仮GPS位置・速度算出処理及びGPS位置・速度算出処理の算出結果で記憶部160の仮GPSデータ167及びGPSデータ168を更新する(ステップA23)。そして、処理部150は、仮GPSデータ167及びGPSデータ168をホスト処理部400に出力する(ステップA25)。仮GPSデータ167は、ホスト処理部400を介してINS部200に提供される。
【0124】
ステップA25の後、又は、ステップA17において出力タイミングではないと判定した場合は(ステップA17;No)、処理部150は、処理を終了するか否かを判定し(ステップA27)、まだ終了しないと判定した場合は(ステップA27;No)、ステップA1に戻る。また、処理を終了すると判定した場合は(ステップA27;Yes)、第1のベースバンド処理を終了する。
【0125】
図10は、INS部200の処理部210が、記憶部220に記憶された第1のINS処理プログラム221に従って実行する第1のINS処理の流れを示すフローチャートである。
【0126】
最初に、処理部210は、ホスト処理部400を介してGPS受信部100から仮GPSデータ167を取得したか否かを判定し(ステップB1)、取得したと判定した場合は(ステップB1;Yes)、記憶部220の仮GPSデータ167を記憶・更新する(ステップB3)。
【0127】
ステップB3の後、又は、ステップB1において取得しなかったと判定した場合は(ステップB1;No)、処理部210は、ジャイロセンサー3Bにより検出されたローカル角速度を積分及び継ぎ足し処理して姿勢角を算出する(ステップB5)。そして、処理部210は、加速度センサー3Aにより検出されたローカル加速度ベクトルを座標変換して、絶対座標加速度ベクトルを算出する(ステップB7)。
【0128】
次いで、処理部210は、絶対座標加速度ベクトルを積分及び継ぎ足し処理して、自動車の速度ベクトルを算出する(ステップB9)。そして、処理部210は、算出した速度ベクトルを最新の算出位置に加算することで、自動車の位置を新たに算出する(ステップB11)。処理部210は、速度ベクトル及び位置の算出結果を、記憶部220のINS位置・速度データ223に記憶させる。
【0129】
その後、処理部210は、ステップB7及びB9で算出した位置及び速度ベクトルを、仮GPSデータ167に記憶された最新の仮位置及び仮速度ベクトルを用いて補正する(ステップB13)。そして、処理部210は、補正した位置及び速度ベクトルと、衛星軌道データ163から求まる最新の衛星位置及び衛星速度ベクトルとを用いて、補助ドップラー周波数225を算出する(ステップB15)。そして、処理部210は、補助ドップラー周波数225をホスト処理部400に出力する(ステップB17)。
【0130】
次いで、処理部210は、処理を終了するか否かを判定し(ステップB19)、まだ終了しないと判定した場合は(ステップB19;No)、ステップB1に戻る。また、処理を終了すると判定した場合は(ステップB19;Yes)、第1のINS処理を終了する。
【0131】
2−2.第2実施例
第2実施例は、「1−2.第2の位置算出方法」で説明した第2の位置算出システム2をカーナビゲーション装置1000に適用した実施例である。なお、第1実施例と同一の機能構成やデータ構成、処理ステップについては同一の符号を付して、その説明を省略する。
【0132】
2−2−1.データ構成
図11は、第2実施例におけるベースバンド処理回路部120の記憶部160のデータ構成の一例を示す図である。記憶部160には、プログラムとして、第2のベースバンド処理(図14参照)として実行される第2のベースバンド処理プログラム162が記憶される。第2のベースバンド処理プログラム162には、仮捕捉・追尾プログラム1611と、捕捉・追尾プログラム1613と、GPS位置・速度算出プログラム1617と、補助ドップラー算出プログラム1621とがサブルーチンとして含まれている。
【0133】
また、記憶部160には、データとして、衛星軌道データ163と、仮メジャメントデータ164と、メジャメントデータ165と、補助ドップラーデータ166と、GPSデータ168と、仮ループ帯域幅169と、ループ帯域幅170と、ドップラー積算用データ171とが記憶される。
【0134】
図12は、ドップラー積算用データのデータ構成の一例を示す図である。ドップラー積算用データ171には、時刻1711と対応付けて、INS部200から出力される絶対座標加速度ベクトル1713が時系列に記憶される。
【0135】
図13は、第2実施例におけるINS部200の記憶部220に格納されたデータの一例を示す図である。記憶部220には、第2のINS処理(図15参照)として実行される第2のINS処理プログラム222と、ローカル加速度ベクトルを座標変換することで得られる絶対座標加速度ベクトルデータ227とが記憶される。
【0136】
2−2−2.処理の流れ
図14は、ベースバンド処理回路部120の処理部150が、記憶部160に記憶された第2のベースバンド処理プログラム162に従って実行する第2のベースバンド処理の流れを示すフローチャートである。
【0137】
処理部150は、ステップC1においてINS部200から絶対座標加速度ベクトル227のデータを取得すると(ステップC1;Yes)、ドップラー積算用データ171に最新の絶対座標加速度ベクトル1713として記憶させる(ステップC3)。
【0138】
処理部150は、各捕捉対象衛星について行うループBの処理において(ステップC7〜C15)、仮捕捉・追尾処理を行った後(ステップA9)、記憶部160に記憶された補助ドップラー算出プログラム1621に従って補助ドップラー算出処理を行う(ステップC10)。
【0139】
図15は、補助ドップラー算出処理の流れを示すフローチャートである。
先ず、処理部150は、GPSデータ168に含まれる最新の位置と、衛星軌道データ163から求まる当該捕捉対象衛星の最新の衛星位置とを用いて、当該捕捉対象衛星に対する視線方向を算出する(ステップD1)。そして、処理部150は、ドップラー積算用データ171に記憶されている所定時間分の絶対座標加速度ベクトル1713を積分して、当該所定時間における速度ベクトル変化量を算出する(ステップD3)。
【0140】
次いで、処理部150は、ステップD1で算出した視線方向と、ステップD3で算出した速度ベクトル変化量とを用いて、ドップラー変化量を算出する(ステップD5)。そして、処理部150は、補助ドップラーデータ166に記憶された最新の補助ドップラー周波数に、ステップD3で算出したドップラー変化量を継ぎ足して、積算ドップラー周波数を算出する(ステップD7)。
【0141】
その後、処理部150は、ステップD7で算出した積算ドップラー周波数と、ステップC9の仮捕捉・追尾処理で算出した仮ドップラー周波数とを合成する(ステップD9)。そして、処理部150は、合成したドップラー周波数を、最新の補助ドップラー周波数として補助ドップラーデータ166に記憶させる(ステップD11)。そして、処理部150は、補助ドップラー算出処理を終了する。
【0142】
図14の第2のベースバンド処理に戻って、補助ドップラー算出処理を行った後、処理部150は、捕捉・追尾処理を行う(ステップA11)。そして、処理部150は、次の捕捉対象衛星へと処理を移行し、全ての捕捉対象衛星について処理を行った後、ループBの処理を終了する。
【0143】
ループBの処理の後、処理部150は、GPSデータの出力タイミングであれば(ステップA17;Yes)、GPS位置・速度算出処理を行う(ステップA21)。図9の第1のベースバンド処理とは異なり、第2のベースバンド処理では仮GPS位置・速度算出処理は不要であるため省略している。
【0144】
そして、処理部150は、GPS位置・速度算出処理の算出結果で記憶部160のGPSデータ168を更新する(ステップC23)。そして、処理部150は、更新したGPSデータ168をホスト処理部400に出力する(ステップC25)。
【0145】
図16は、INS部200の処理部210が、記憶部220に記憶された第2のINS処理プログラム222に従って実行する第2のINS処理の流れを示すフローチャートである。
【0146】
先ず、処理部210は、ジャイロセンサー3Bにより検出されたローカル角速度を積分及び継ぎ足し処理して姿勢角を算出する(ステップE1)。そして、処理部210は、加速度センサー3Aにより検出されたローカル加速度ベクトルを座標変換して、絶対座標加速度ベクトルを算出する(ステップE3)。
【0147】
次いで、処理部210は、ステップE3で算出した絶対座標加速度ベクトルを、ホスト処理部400を介してGPS受信部100に出力する(ステップE5)。そして、処理部210は、処理を終了するか否かを判定し(ステップE7)、まだ終了しないと判定した場合は(ステップE7;No)、ステップE1に戻る。また、処理を終了すると判定した場合は(ステップE7;Yes)、第2のINS処理を終了する。
【0148】
3.実験結果
本実施形態の位置算出システムを利用して実際に位置算出を行った実験結果について説明する。強電界環境と、弱電界環境と、マルチパス環境との異なる3種類の受信環境において、位置算出システムを搭載した自動車を予め定められた経路に沿って走行させた。そして、従来の手法で算出した位置と、本実施形態の手法で算定した位置とを地図上にプロットした。以下の実験結果の図において、自動車の真の軌跡を点線で、従来の手法で算出した軌跡を細実線で、本実施形態の手法で算出した軌跡を太実線でそれぞれ示す。
【0149】
図17は、強電界環境における実験結果の一例を示す図である。強電界環境では、従来の手法でも比較的良好な軌跡が得られている。しかし、例えば楕円で囲った部分P1〜P4において、従来の手法を用いて算出した軌跡が真の軌跡に追従できていないことがわかる。それに対して、本実施形態の手法で算出した軌跡を見ると、部分P1〜P4においても真の軌跡にほぼ追従しており、位置算出の正確性が向上していることがわかる。
【0150】
図18は、弱電界環境における実験結果の一例を示す図である。弱電界環境では、強電界環境と比べて位置算出精度の劣化が顕著である。特に、従来の手法で算出した軌跡を見ると、所々に大きな位置飛びやオーバーシュートが発生しており、真の軌跡にほとんど追従できていないことがわかる。それに対して、本実施形態の手法で求めた軌跡を見ると、大きな位置飛びやオーバーシュートが抑制され、比較的良好な結果が得られていることがわかる。但し、「位置飛び」とは、算出位置が真位置から大きく外れる現象のことを意味する。また、「オーバーシュート」とは、算出位置が曲がり角において曲がりきれずに行き過ぎる現象のことを意味する。
【0151】
図19は、マルチパス環境における実験結果の一例を示す図である。図17及び図18とは実験場所が異なり、マルチパスが生じ易い場所を選択して実験を行った。この実験結果を見ると、自動車の真の軌跡は道路に沿って真っ直ぐであるのに対し、従来の手法で算出した軌跡は大きく蛇行していることがわかる。それに対して、本実施形態の手法で算出した軌跡を見ると、部分的に真の軌跡から外れている箇所は存在するものの、概ね真の軌跡に沿った軌跡が得られていることがわかる。以上の実験結果により、本実施形態の位置算出手法の有効性が実証された。
【0152】
4.作用効果
第1の位置算出方法では、GPS測位用衛星からのGPS衛星信号を受信した受信信号を仮ループフィルター処理して、仮ドップラー周波数(第1のドップラー周波数)を算出する。そして、仮ドップラー周波数を用いて仮位置及び仮速度ベクトルを算出する。その一方で、加速度センサーを少なくとも含むセンサー部の計測結果を用いた慣性航法演算を行って位置及び速度ベクトルを算出する。そして、算出した位置及び速度ベクトルを仮位置及び仮速度ベクトルを用いて補正し、その補正結果を用いて補助ドップラー周波数(第2のドップラー周波数)を算出する。そして、GPS衛星信号を受信した受信信号をループフィルター処理し、その処理結果と、補助ドップラー周波数とを用いて、最終的なドップラー周波数(第4のドップラー周波数)を算出する。
【0153】
第2の位置算出方法では、ジャイロセンサー及び加速度センサーを含むセンサー部の検出結果を用いて積算ドップラー周波数(第3のドップラー周波数)を算出する。そして、仮ドップラー周波数(第1のドップラー周波数)と積算ドップラー周波数(第3のドップラー周波数)とを合成することで、補助ドップラー周波数(第2のドップラー周波数)を算出する。そして、GPS衛星信号を受信した受信信号をループフィルター処理し、その処理結果と、補助ドップラー周波数とを用いて、最終的なドップラー周波数(第4のドップラー周波数)を算出する。
【0154】
何れの手法も、ドップラー周波数をより正確に算出し、GPS衛星信号の捕捉・追尾を適切に行うことで、位置・速度算出の正確性を向上させることができる。第1の位置算出方法では、GPSとINSとのカップリングによって正確性の高い位置及び速度ベクトルを算出し、その算出結果を用いて補助ドップラー周波数を算出することで、補助ドップラー周波数を適切に求めることができる。それに対して、第2の位置算出方法では、INSによる位置及び速度ベクトルの算出を省略し、絶対座標系における加速度ベクトルを用いて算出した積算ドップラー周波数と、仮ドップラー周波数とを合成することで、補助ドップラー周波数を簡易且つ適切に求めることができる。
【0155】
5.変形例
以下、変形例について説明するが、上述した実施例と共通する構成については上述した実施例と同じ符号を付して、その説明を省略する。
【0156】
5−1.信号強度に基づく捕捉・追尾処理の切替
各捕捉対象衛星から受信した受信信号の信号強度に基づいて、実行する捕捉・追尾処理を切り替えることとしてもよい。
【0157】
図20は、この場合に処理部150が図9の第1のベースバンド処理に代えて実行する第3のベースバンド処理の流れを示すフローチャートである。
処理部150は、各捕捉対象衛星について行うループCの処理において(ステップF7〜F15)、当該捕捉対象衛星から受信した受信信号の信号強度“P”を計測する(ステップF9)。受信信号の信号強度“P”は、例えばC/N比(Carrier to Noise ratio)として計測することができる。
【0158】
そして、処理部150は、計測した信号強度“P”を判定し(ステップF11)、信号強度“P”が所定の高強度閾値“θs”を超えている場合は(ステップF11;P>θs)、仮捕捉・追尾処理を行う(ステップA9)。そして、処理部150は、次の捕捉対象衛星へと処理を移行する。
【0159】
一方、信号強度“P”が所定の低強度閾値“θw”未満である場合は(ステップF11;P<θw)、処理部150は、捕捉・追尾処理を行う(ステップA11)。そして、処理部150は、次の捕捉対象衛星へと処理を移行する。
【0160】
また、信号強度“P”が低強度閾値“θw”以上であり高強度閾値“θs”以下であれば(ステップF11;θw≦P≦θs)、処理部150は、仮捕捉・追尾処理及び捕捉・追尾処理を行う(ステップA9及びA11)。そして、処理部150は、次の捕捉対象衛星へと処理を移行する。
【0161】
この処理の特徴は、信号強度が弱い衛星については、仮捕捉・追尾処理を省略し、信号強度が強い衛星については、捕捉・追尾処理を省略した点にある。信号強度が弱い衛星については、ループ帯域幅の広い(例えば4Hz)仮ループフィルター処理を行ってもドップラー周波数が正しく求まらない可能性がある。そこで、仮捕捉・追尾処理を省略して処理負荷の軽減を図ったものである。それに対して、信号強度が強い衛星については、ループ帯域幅の狭い(例えば1Hz)ループフィルター処理を行わなくとも、仮ループフィルター処理を行うだけで十分正確なドップラー周波数が求まる可能性がある。そこで、捕捉・追尾処理を省略して処理負荷の軽減を図ったものである。
【0162】
以降は第1のベースバンド処理と同じであるが、仮GPS位置・速度算出処理では(ステップA19)、ループCの処理において仮捕捉・追尾処理を実行した捕捉対象衛星の仮メジャメント情報を用いて、仮位置及び仮速度ベクトルを算出する。また、GPS位置・速度算出処理では(ステップA21)、ループCの処理において捕捉・追尾処理を実行した捕捉対象衛星のメジャメント情報を用いて、位置及び速度ベクトルを算出する。
【0163】
上記の処理は、第2のベースバンド処理にも同様に適用可能である。図21は、この場合に処理部150が図14の第2のベースバンド処理に代えて実行する第4のベースバンド処理の流れを示すフローチャートである。
【0164】
各捕捉対象衛星について行うループDの処理において(ステップG7〜G15)、信号強度“P”が所定の高強度閾値“θs”を超えていれば(ステップF11;P>θs)、処理部150は、仮捕捉・追尾処理を行う(ステップA9)。そして、処理部150は、次の捕捉対象衛星へと処理を移行する。
【0165】
また、受信信号の信号強度“P”が所定の低強度閾値“θw”未満であれば(ステップF11;P<θw)、処理部150は、捕捉・追尾処理を行う(ステップA11)。そして、処理部150は、次の捕捉対象衛星へと処理を移行する。
【0166】
また、信号強度“P”が低強度閾値“θw”以上であり高強度閾値“θs”以下であれば(ステップF11;θw≦P≦θs)、処理部150は、仮捕捉・追尾処理(ステップA9)と、補助ドップラー算出処理(ステップC10)と、捕捉・追尾処理(ステップA11)とを行う。そして、処理部150は、次の捕捉対象衛星へと処理を移行する。
【0167】
5−2.積算ドップラー周波数の補正
補助ドップラー周波数の算出に用いる積算ドップラー周波数を、INSにより算出される移動方向を用いて補正することとしてもよい。ジャイロセンサーの検出結果を用いて移動体の姿勢角が求まれば、移動体の移動方向も求まる。この場合、INS部は、姿勢角から求まる移動体の移動方向をGPS受信部に出力する。そして、GPS受信部は、INS部から取得した移動方向を用いて積算ドップラー周波数を補正する。
【0168】
図22は、この場合に処理部150が図15の補助ドップラー算出処理に代えて実行する第2の補助ドップラー算出処理の流れを示すフローチャートである。なお、補助ドップラー算出処理と同一のステップについては同一の符号を付して説明を省略する。
【0169】
処理部150は、ステップD7において積算ドップラー周波数を算出した後、INS部から取得した移動方向を用いて積算ドップラー周波数を補正する(ステップH8)。具体的には、ステップD3で算出した速度ベクトル変化量の向きに積算ドップラー周波数を投影して、当該向きに対するドップラー周波数成分を算出する。そして、当該ドップラー周波数成分の大きさは維持したまま、向きをINS部から取得した移動方向に修正し、再び視線方向に投影して積算ドップラー周波数を再構成する。
【0170】
次いで、処理部150は、ステップH8において補正した積算ドップラー周波数と、仮ドップラー周波数とを合成する(ステップH9)。そして、処理部150は、合成したドップラー周波数を補助ドップラー周波数として記憶させて(ステップD11)、第2の補助ドップラー算出処理を終了する。
【0171】
5−3.処理の主体
上述した実施例では、ベースバンド処理回路部の処理部が、GPS衛星信号の捕捉・追尾処理及び位置・速度算出処理を行うものとして説明したが、これらの処理の主体は適宜設定変更可能である。
【0172】
例えば、以下のようにしてもよい。ベースバンド処理回路部の処理部が、仮捕捉・追尾処理及び捕捉・追尾処理を行って仮メジャメント情報及びメジャメント情報を取得して、電子機器のプロセッサーであるホスト処理部に出力する。そして、ホスト処理部が、ベースバンド処理回路部から取得した仮メジャメント情報及びメジャメント情報を用いて仮GPS位置・速度算出処理及びGPS位置・速度算出処理を行って、仮GPSデータ(仮位置及び仮速度ベクトル)及びGPSデータ(位置及び速度ベクトル)を算出する。
【0173】
5−4.衛星信号の捕捉・追尾
上述した実施形態では、GPS衛星信号の捕捉・追尾を、デジタル信号処理によってソフトウェア的に行うものとして説明したが、捕捉・追尾回路によってハードウェア的に行うこととしてもよい。この場合は、相関演算部からの出力をフィードバックするループ回路として、仮捕捉・追尾を行う仮ループフィルター回路と、捕捉・追尾を行うループフィルター回路との2種類のループ回路を受信装置に構成すればよい。
【0174】
仮ループフィルター回路及びループフィルター回路には、それぞれ仮ループフィルター部及びループフィルター部を設ける。そして、仮ループフィルター部の帯域幅として仮ループ帯域幅(第1のループ帯域幅)を設定し、ループフィルター部の帯域幅として仮ループ帯域幅よりも狭いループ帯域幅(第2のループ帯域幅)を設定する。
【0175】
また、上記の実施例のベースバンド処理回路部では、受信キャリア信号からのキャリア除去や、受信CAコードとレプリカCAコードとの相関演算を、キャリア除去用の回路部や相関演算回路部によってハードウェア的に実現したが、これらをデジタル信号処理としてソフトウェア的に実現することも可能である。
【0176】
5−5.GPS受信部
第1の位置算出システム1では、GPS受信部の中に第1の系統と第2の系統との2種類の系統を設けるものとして説明したが、第1の系統を有する第1のGPS受信部と、第2の系統を有する第2のGPS受信部との2つのGPS受信部を設けることとしてもよい。この場合は、第1のGPS受信部及び第2のGPS受信部に相当する2つのGPS受信装置を電子機器に搭載すればよい。
【0177】
5−6.INS部
また、上記の実施形態では、INS部とセンサー部とが別体であるものとして説明したが、INS部とセンサー部とを一体化してもよい。この場合は、処理部と、記憶部と、IMU部とを具備するINS部を構成し、このINS部に相当する慣性航法装置を電子機器に搭載すればよい。
【0178】
5−7.電子機器
上述した実施例では、四輪自動車に搭載するカーナビゲーション装置に本発明を適用した場合を例に挙げて説明したが、本発明を適用可能な電子機器はこれに限られるわけではない。例えば、二輪自動車に搭載するナビゲーション装置に適用してもよいし、携帯型ナビゲーション装置に適用することとしてもよい。
【0179】
また、ナビゲーション以外の用途の電子機器についても本発明を同様に適用可能であることは勿論である。例えば、携帯型電話機やパソコン、PDA(Personal Digital Assistant)といった他の電子機器についても本発明を同様に適用可能である。
【0180】
5−8.衛星測位システム
また、上述した実施形態では、衛星測位システムとしてGPSを例に挙げて説明したが、WAAS(Wide Area Augmentation System)、QZSS(Quasi Zenith Satellite System)、GLONASS(GLObal NAvigation Satellite System)、GALILEO等の他の衛星測位システムであってもよいことは勿論である。
【符号の説明】
【0181】
1 第1の位置算出システム、 2 第2の位置算出システム、 1A,1B GPS受信部、 2A,2B INS部、 3A 加速度センサー、 3B ジャイロセンサー、 11 仮捕捉・追尾部、 12 仮GPS位置・速度算出部、 13 捕捉・追尾部、 14 GPS位置・速度算出部、 21 姿勢算出部、 23 座標変換部、 25 INS位置・速度算出部、 27 INS位置・速度補正部、 29 補助ドップラー算出部
【特許請求の範囲】
【請求項1】
測位用衛星からの衛星信号を受信する受信装置が行う衛星信号捕捉方法であって、
前記衛星信号を受信した受信信号を用いて第1のドップラー周波数を算出することと、
加速度センサーを少なくとも含むセンサー部の計測結果と、前記第1のドップラー周波数とを用いて第2のドップラー周波数を算出することと、
前記第2のドップラー周波数を用いて前記衛星信号を捕捉することと、
を含む衛星信号捕捉方法。
【請求項2】
前記センサー部の計測結果を用いて位置を算出することと、
前記第1のドップラー周波数を用いて仮位置を算出することと、
前記仮位置を用いて前記位置を補正することと、
を更に含み、
前記第2のドップラー周波数を算出することは、前記補正された位置における前記測位用衛星への視線方向と、前記計測結果とを用いて前記第2のドップラー周波数を算出することを含む、
請求項1に記載の衛星信号捕捉方法。
【請求項3】
前記第2のドップラー周波数を算出することは、
前記センサー部の計測結果と、前記測位用衛星への視線方向とを用いて、第3のドップラー周波数を算出することと、
前記第1のドップラー周波数と前記第3のドップラー周波数とを合成して、前記第2のドップラー周波数を算出することと、
を含む、
請求項1に記載の衛星信号捕捉方法。
【請求項4】
前記第3のドップラー周波数を算出することは、
前記センサー部により計測された加速度と前記視線方向とを用いて、ドップラー周波数の変化量を算出することと、
前記ドップラー周波数の変化量を積算することで前記第3のドップラー周波数を算出することと、
を含む、
請求項3に記載の衛星信号捕捉方法。
【請求項5】
前記合成することは、前記第3のドップラー周波数の重み付けを前記第1のドップラー周波数よりも大きくして合成することを含む、
請求項3又は4に記載の衛星信号捕捉方法。
【請求項6】
前記衛星信号の受信信号を第1のループ帯域幅でループフィルター処理する第1のループフィルター処理を実行することと、
前記衛星信号の受信信号を前記第1のループ帯域幅よりも狭い第2のループ帯域幅でループフィルター処理する第2のループフィルター処理を実行することと、
前記第2のループフィルター処理の処理結果と、前記第2のドップラー周波数とを用いて、第4のドップラー周波数を算出することと、
を更に含み、
前記第1のドップラー周波数を算出することは、前記第1のループフィルター処理を実行して前記第1のドップラー周波数を算出することを含み、
前記捕捉することは、前記第4のドップラー周波数を用いて捕捉することを含む、
請求項1〜5の何れか一項に記載の衛星信号捕捉方法。
【請求項7】
前記捕捉することは、
信号強度が高い条件として定められた所定の高強度条件を満たす衛星信号については、前記第1のドップラー周波数を用いて前記衛星信号を捕捉することと、
前記高強度条件を満たさない衛星信号については、前記第2のドップラー周波数を用いて前記衛星信号を捕捉することと、
を含む、
請求項1〜6の何れか一項に記載の衛星信号捕捉方法。
【請求項8】
測位用衛星からの衛星信号を受信する受信装置であって、
前記衛星信号を受信した受信信号を用いて第1のドップラー周波数を算出する第1のドップラー算出部と、
加速度センサーを少なくとも含むセンサー部の計測結果と、前記第1のドップラー周波数とを用いて第2のドップラー周波数を算出する第2のドップラー算出部と、
前記第2のドップラー周波数を用いて前記衛星信号を捕捉する捕捉部と、
を備えた受信装置。
【請求項1】
測位用衛星からの衛星信号を受信する受信装置が行う衛星信号捕捉方法であって、
前記衛星信号を受信した受信信号を用いて第1のドップラー周波数を算出することと、
加速度センサーを少なくとも含むセンサー部の計測結果と、前記第1のドップラー周波数とを用いて第2のドップラー周波数を算出することと、
前記第2のドップラー周波数を用いて前記衛星信号を捕捉することと、
を含む衛星信号捕捉方法。
【請求項2】
前記センサー部の計測結果を用いて位置を算出することと、
前記第1のドップラー周波数を用いて仮位置を算出することと、
前記仮位置を用いて前記位置を補正することと、
を更に含み、
前記第2のドップラー周波数を算出することは、前記補正された位置における前記測位用衛星への視線方向と、前記計測結果とを用いて前記第2のドップラー周波数を算出することを含む、
請求項1に記載の衛星信号捕捉方法。
【請求項3】
前記第2のドップラー周波数を算出することは、
前記センサー部の計測結果と、前記測位用衛星への視線方向とを用いて、第3のドップラー周波数を算出することと、
前記第1のドップラー周波数と前記第3のドップラー周波数とを合成して、前記第2のドップラー周波数を算出することと、
を含む、
請求項1に記載の衛星信号捕捉方法。
【請求項4】
前記第3のドップラー周波数を算出することは、
前記センサー部により計測された加速度と前記視線方向とを用いて、ドップラー周波数の変化量を算出することと、
前記ドップラー周波数の変化量を積算することで前記第3のドップラー周波数を算出することと、
を含む、
請求項3に記載の衛星信号捕捉方法。
【請求項5】
前記合成することは、前記第3のドップラー周波数の重み付けを前記第1のドップラー周波数よりも大きくして合成することを含む、
請求項3又は4に記載の衛星信号捕捉方法。
【請求項6】
前記衛星信号の受信信号を第1のループ帯域幅でループフィルター処理する第1のループフィルター処理を実行することと、
前記衛星信号の受信信号を前記第1のループ帯域幅よりも狭い第2のループ帯域幅でループフィルター処理する第2のループフィルター処理を実行することと、
前記第2のループフィルター処理の処理結果と、前記第2のドップラー周波数とを用いて、第4のドップラー周波数を算出することと、
を更に含み、
前記第1のドップラー周波数を算出することは、前記第1のループフィルター処理を実行して前記第1のドップラー周波数を算出することを含み、
前記捕捉することは、前記第4のドップラー周波数を用いて捕捉することを含む、
請求項1〜5の何れか一項に記載の衛星信号捕捉方法。
【請求項7】
前記捕捉することは、
信号強度が高い条件として定められた所定の高強度条件を満たす衛星信号については、前記第1のドップラー周波数を用いて前記衛星信号を捕捉することと、
前記高強度条件を満たさない衛星信号については、前記第2のドップラー周波数を用いて前記衛星信号を捕捉することと、
を含む、
請求項1〜6の何れか一項に記載の衛星信号捕捉方法。
【請求項8】
測位用衛星からの衛星信号を受信する受信装置であって、
前記衛星信号を受信した受信信号を用いて第1のドップラー周波数を算出する第1のドップラー算出部と、
加速度センサーを少なくとも含むセンサー部の計測結果と、前記第1のドップラー周波数とを用いて第2のドップラー周波数を算出する第2のドップラー算出部と、
前記第2のドップラー周波数を用いて前記衛星信号を捕捉する捕捉部と、
を備えた受信装置。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【公開番号】特開2012−42246(P2012−42246A)
【公開日】平成24年3月1日(2012.3.1)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2010−181701(P2010−181701)
【出願日】平成22年8月16日(2010.8.16)
【出願人】(000002369)セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成24年3月1日(2012.3.1)
【国際特許分類】
【出願日】平成22年8月16日(2010.8.16)
【出願人】(000002369)セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Fターム(参考)】
[ Back to top ]