車両位置検出装置、車両位置検出方法
【課題】本発明では、当該車両位置検出装置のシステム構成を複雑にすることなく、自車両が駐車場等の開けた場所に存在するか否かを判定する車両位置検出装置、及び当該車両位置検出装置による車両位置検出方法を提供することを目的とする。
【解決手段】本発明に係る車両位置検出装置では、複数のＧＰＳ衛星から送信される測位信号に基づいて車両位置を検出する車両位置検出装置であって、前記測位信号を検出する測位信号検出手段と、前記測位信号検出手段により検出される前記測位信号に関するマルチパス信号の検出状況に基づいて、前記車両が開けた場所に存在するか否かを判定するオフルート判定手段と、を有することを特徴とする。
【解決手段】本発明に係る車両位置検出装置では、複数のＧＰＳ衛星から送信される測位信号に基づいて車両位置を検出する車両位置検出装置であって、前記測位信号を検出する測位信号検出手段と、前記測位信号検出手段により検出される前記測位信号に関するマルチパス信号の検出状況に基づいて、前記車両が開けた場所に存在するか否かを判定するオフルート判定手段と、を有することを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の現在位置を検出する技術に関するものであって、ＧＰＳ衛星が送信する電波の受信状況に基づき、車両が駐車場等の開けた場所に存在するか否かの判定を行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路上を走行する車両の現在位置を算出する装置として車両位置検出装置がある。この車両位置検出装置は、車速センサにより測定した走行距離と、角速度センサや方位センサなどにより測定した方位に基づき、車両の現在位置を検出する。走行距離は、たとえば、タイヤの回転に応じて出力されるパルスに、ある係数を乗算することにより求められ、方位は、たとえば、ジャイロなどの角速度センサの出力を積算することにより求められる。
【０００３】
また、現在位置を検出する技術としては、検出した現在位置を、道路データに整合するように補正するマップマッチング技術がある。車両は通常道路上を走行していることが多いため、マップマッチング技術により、現在位置の精度を高めることができる。
【０００４】
ところで、特許文献１には、道路から駐車場等への進入時に現在位置を近くの道路に誤マッチングしてしまうことを防止するため、道路状況（段差や側溝等を検出）から道路上でなければマッチング処理を禁止する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１８４０８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記技術においては、車両が道路上を走行していないことを検出するために、道路状況検出手段（上下Ｇセンサ等）を備えていることが前提条件となっており、当該手段を車両位置検出装置に組み込むと、装置（システム）の構成が複雑になり、かつ、装置（システム）の構築に要する費用が高価になるという問題点があった。
【０００７】
そこで、本発明では、上記問題点に鑑み、当該車両位置検出装置のシステム構成を複雑にすることなく、自車両が駐車場等の開けた場所に存在するか否かを判定する車両位置検出装置、車両位置検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
参考例に係る車両位置検出装置では、複数のＧＰＳ衛星から送信される測位信号に基づいて車両位置を検出する車両位置検出装置であって、測位信号を検出する測位信号検出手段と、測位信号検出手段により検出される測位信号を送信するＧＰＳ衛星の数を検出する衛星数検出手段と、衛星数検出手段により検出されるＧＰＳ衛星の数に基づいて、車両が開けた場所に存在するか否かを判定するオフルート判定手段と、を有することを特徴とする。
【０００９】
一方、本発明に係る車両位置検出装置の一形態では、複数のＧＰＳ衛星から送信される測位信号に基づいて車両位置を検出する車両位置検出装置であって、測位信号を検出する測位信号検出手段と、測位信号検出手段により検出される測位信号に関するマルチパス信号の検出状況に基づいて、車両が開けた場所に存在するか否かを判定するオフルート判定手段と、を有することを特徴とする。
【００１０】
また、上記車両位置検出装置の一形態では、測位信号検出手段により検出される測位信号であって、マルチパス信号を含む測位信号に対応するＧＰＳ衛星の数を検出するマルチパス衛星検出手段を有し、オフルート判定手段は、マルチパス衛星検出手段により検出されるＧＰＳ衛星の数に基づいて判定することを特徴とする。
【００１１】
また、上記車両位置検出装置の一形態では、測位信号検出手段により検出される測位信号であって、マルチパス信号を含む測位信号に基づいて、ＧＰＳ衛星と車両との距離を算出する距離算出手段と、距離算出手段により算出される距離に関する誤差を検出するマルチパス誤差検出手段と、を有し、オフルート判定手段は、マルチパス誤差検出手段により検出される誤差に基づいて判定することを特徴とする。
【００１２】
また、上記車両位置検出手段の一形態では、測位信号検出手段により検出される測位信号であって、マルチパス信号を含む測位信号と、該測位信号に対応し、かつ、位相が異なる複数のレプリカ信号との相関値を算出する相関値算出手段を有し、オフルート判定手段は、相関値算出手段により算出される相関値に対応する位相に基づいて判定することを特徴とする。
【００１３】
また、上記車両位置検出装置の一形態では、車両位置を検出するための複数の測位手段と、複数の測位手段により検出される各車両位置に所定の重み付けをして車両位置を特定する車両位置特定手段と、を有し、オフルート判定手段により前記車両が開けた場所に存在すると判定される場合に、車両位置特定手段は、所定の重み付けを変更することを特徴とする。
【００１４】
従って、本発明では、当該車両位置検出装置のシステム構成を複雑にすることなく、自車両が駐車場等の開けた場所に存在するか否かを判定する車両位置検出装置、及び当該車両位置検出装置による車両位置検出方法を提供することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明では、当該車両位置検出装置のシステム構成を複雑にすることなく、自車両が駐車場等の開けた場所に存在するか否かを判定する車両位置検出装置、及び当該車両位置検出装置による車両位置検出方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施の形態に係る車両位置検出装置の概要を説明するための図である。
【図２】本実施の形態に係る車両位置検出装置の動作原理を説明するための図である。
【図３】本実施の形態に係る相関値算出手段の処理内容を説明するための図である。
【図４】本実施の形態に係る車両位置検出装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図５】本実施の形態に係る車両位置検出装置による第１の処理例を示すフローチャートである。
【図６】本実施の形態に係る車両位置検出装置による第２の処理例を示すフローチャートである。
【図７】本実施の形態に係る車両位置検出装置による第３の処理例を示すフローチャートである。
【図８】本実施の形態に係る車両位置検出装置による第４の処理例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
図面を参照しながら、本発明を実施するための最良の形態について説明する。
【実施例】
【００１８】
（本実施の形態に係る車両位置検出装置の動作原理）
図１〜図４を用いて、本実施の形態に係る車両位置検出装置の動作原理を説明する。図１は、本実施の形態に係る車両位置検出装置１００の概要を説明するための図である。図１で示すように、車両位置検出装置１００は車両３００に搭載され、複数のＧＰＳ衛星４００から発信される電波を受信し、当該電波を用いて車両３００が現在存在（走行）する位置を検出する。
【００１９】
建物等に囲まれる都市環境においては、ＧＰＳ衛星４００から発信される電波が当該建物等に遮られ、車両３００が備えるＧＰＳ受信機２６０では特定のＧＰＳ衛星４００から発信される電波を受信できない場合がある。一方、広大な駐車場等周囲に建物の無い、開けた場所ではＧＰＳ衛星４００から発信される電波を遮る障害物が少ないため、ＧＰＳ受信機２６０で受信できる電波が都市環境に比べると増加する。本発明では、この性質を利用して、車両３００が駐車場等開けた場所に存在するか否かを判定するものである。
【００２０】
一方、都市環境においては、ＧＰＳ衛星４００から発信される電波の一部は建物等で反射されるため、ＧＰＳ受信機２６０で受信する電波は、ＧＳＰ衛星４００から直接到達する直接波と建物等で反射された間接波（マルチパス信号）とが合成された合成波を受信することとなる。逆に、車両３００が駐車場等の開けた場所にいる場合には、マルチパス信号を発生させる原因である建物等が都市環境に比べると少なくなるため、ＧＰＳ受信機２６０で受信する電波（合成波）の中に占めるマルチパス信号の成分は相対的に小さくなる。本発明では、この性質を利用して、車両３００が駐車場等開けた場所に存在するか否かを判定するものである。
【００２１】
本発明では、車両３００が広大な駐車場等周囲に建物の無い、開けた場所に存在するか否かを判定するものであるが、本実施の形態においては当該開けた場所のことをオフルート領域と呼ぶこととする。
【００２２】
図２は、本実施の形態に係る車両位置検出装置１００の動作原理を説明するための図である。車両位置検出装置１００は、測位信号検出手段１１０、衛星数検出手段１２０、マルチパス衛星検出手段１３０、距離算出手段１４０、マルチパス誤差検出手段１５０、相関値算出手段１６０、オフルート判定手段１７０、複数の測位手段１８０、車両位置特定手段１９０を有する。
【００２３】
測位信号検出手段１１０は、ＧＰＳ受信機２６０を用いて、複数のＧＰＳ衛星４００から送信される電波を受信し、測位信号を検出する。
【００２４】
衛星数検出手段１２０は、測位信号検出手段１１０により検出された測位信号を用いて、当該測位信号を送信したＧＰＳ衛星４００を識別し、測位信号検出手段１１０により検出する測位信号に対応するＧＰＳ衛星４００の個数を検出する。つまり、衛星数検出手段１２０は、電波を受信可能なＧＰＳ衛星４００の個数を検出する。これは、先に述べたように、都市環境では建物等障害物の影響で電波を受信可能なＧＰＳ衛星４００の個数は相対的に少なくなり、オフルート領域では障害物が少ないために電波を受信可能なＧＰＳ衛星４００の数が相対的に多くなるという性質を利用するための処理である。
【００２５】
マルチパス衛星検出手段１３０は、測位信号検出手段１１０により検出した測位信号の中で、マルチパス信号が含まれる測位信号を送信したＧＰＳ衛星４００を識別し、当該測位信号を送信するＧＰＳ衛星４００の個数を検出する。ここで、マルチパス信号とは、ＧＰＳ衛星４００から送信された電波が建物等の障害物で反射される反射波に関する信号である。そして、マルチパス信号が含まれる測位信号を識別する方法については、例えば、何らかの方法で車両３００の位置を特定し、車両３００と各ＧＰＳ衛星４００との距離を算出した後、各ＧＰＳ衛星４００から受信した測位信号を用いて算出した当該距離に誤差が存在する場合に、その測位信号にはマルチパス信号が含まれると識別する形態であっても良い。これは、マルチパス信号を含む測位信号を用いて算出した車両３００とＧＰＳ衛星４００との距離には誤差が生じるという性質を利用している。また、上記の何らかの方法は、ＧＰＳ衛星４００を用いた測位方法でも良いし、自律航法を用いた測位方法であっても良いし、マップマッチング処理による測位方法であっても良いし、これらの測位方法を組み合わせる方法であっても良い。
【００２６】
これは、先に述べたように、都市環境では建物等障害物の影響でマルチパス信号を含む測位信号が相対的に多く受信され、オフルート領域では障害物が少ないためにマルチパス信号を含む信号が相対的に少なくなるという性質を利用するための処理である。
【００２７】
距離算出手段１４０は、測位信号検出手段１１０により検出した測位信号の中で、マルチパス信号が含まれる測位信号を送信したＧＰＳ衛星４００を識別した上で、当該測位信号を用いて車両３００と当該測位信号を送信したＧＰＳ衛星４００との距離を算出する。
【００２８】
マルチパス誤差検出手段１５０は、距離算出手段１４０により算出した距離と、当該距離を算出するために利用した測位信号に対応するＧＰＳ衛星４００と車両３００との距離に関する正しい値（測位真値）との誤差を検出する。測位真値は、例えば、マルチパス信号を含まない複数の測位信号を用いて車両３００の位置を特定し、この特定された車両位置と上記誤差の検出対象となるＧＰＳ衛星４００との距離とする形態であっても良いし、他の測位手法で車両３００の位置を特定し、この特定された車両位置と上記誤差の検出対象となるＧＰＳ衛星４００との距離とする形態であっても良い。
【００２９】
これは、先に述べたように、都市環境では建物等障害物の影響でマルチパス信号が多く発生し、オフルート領域では障害物が少ないのでマルチパス信号が少なくなるため、車両３００の存在する場所が変化すると、測位信号を用いて算出した距離が有する誤差も変化するという性質を利用するための処理である。
【００３０】
相関値算出手段１６０は、測位信号検出手段１１０により検出した測位信号の中でマルチパス信号が含まれる測位信号と、予め用意した当該測位信号に対応するレプリカ信号との相関値を算出し、さらに、当該レプリカ信号の位相を変化させながら複数の相関値を算出する。当該相関値は、車両３００とＧＰＳ衛星４００との擬似距離を算出する際に利用されるものである。ここで、図３は、相関値算出手段１６０が行う処理により得られる、測位信号とレプリカ信号とに関する相関値のグラフであり、縦軸を相関値、横軸をレプリカ信号の位相とするグラフである。図３上のグラフは車両３００が都市環境を走行する際に算出される相関値のグラフを示しており、図３下のグラフは車両３００がオフルート領域を走行する際に算出される相関値のグラフである。
【００３１】
図３中のＥ点、Ｌ点は、予め定めた所定の相関値となるグラフ上の点であり、Ｐ点は、Ｅ点に対応する位相とＬ点に対応する位相との中点となる位相に対応するグラフ上の点であり、この中点となる位相をＰ値（Ｐ点の位相成分）と呼ぶものとする。
【００３２】
そして、相関値算出手段１６０は、上記のように相関値を算出すると共に、上記のＰ値を算出する。ここで、車両３００が都市環境を走行している場合には、建物等の障害物による間接波（マルチパス信号）の影響が相対的に大きくなり、受信波（測位信号、又は図中の合成波）とそのレプリカ信号との相関値のグラフは、図３の上で示すようになる。一方、車両３００がオフルート領域を走行している場合には、例えば、間接波の影響が相対的に少なくなるか、あるいは間接波の影響が無くなるために、受信波（測位信号、又は図中の合成波）とそのレプリカ信号との相関値のグラフは、図３の下で示すようになる。
【００３３】
そうすると、図３の上下図で示すように、都市環境を走行中である場合とオフルート領域を走行中である場合とでは算出されるＰ値に変化が生じることとなる。したがって、相関値算出手段１６０による処理は、この性質を用いて車両３００がオフルート領域に存在するか否かを判定するために行うものである。
【００３４】
オフルート判定手段１７０は、衛星数検出手段１２０、マルチパス衛星検出手段１３０、マルチパス誤差検出手段１５０、相関値算出手段１６０による処理結果に基づいて、車両３００が駐車場等の開けた場所（オフルート領域）に存在するか否かを判定する。オフルート判定手段の第１の形態として、衛星数検出手段１２０により検出された衛星の個数が所定の個数（例えば、都市環境走行時に検出した個数）より多い場合に、車両３００はオフルート領域に存在すると判定する。オフルート領域のように開けた場所では、測位信号を受信することができるＧＰＳ衛星の個数が増加するという性質に基づくものである。
【００３５】
オフルート判定手段１７０の第２の形態では、マルチパス衛星検出手段１３０により検出されたマルチパス信号を含む測位信号を送信するＧＰＳ衛星４００の個数が所定の個数（例えば、都市環境走行時に検出した個数）より少ない場合に、車両３００はオフルート領域に存在すると判定する。オフルート領域のように開けた場所では、マルチパス信号を含む測位信号を受信することが減少するという性質に基づくものである。
【００３６】
オフルート判定手段１７０の第３の形態では、マルチパス誤差検出手段１５０により検出された誤差が、所定値（例えば、都市環境走行時に検出した誤差）から一定値以上変化した（ずれた）場合（所定値より大きくなった場合、あるいは所定値より小さくなった場合の双方を含む）に、車両３００はオフルート領域に存在すると判定する。オフルート領域のように開けた場所では、マルチパス信号を含む測位信号を受信する状況が、都市環境における受信状況とは変化するという性質に基づくものである。
【００３７】
オフルート判定手段１７０の第４の形態では、相関値算出手段１６０により算出したＰ値が、所定値（例えば、都市環境走行時に算出したＰ値）から一定値以上変化した（ずれた）場合（所定値より大きくなった場合、あるいは所定値より小さくなった場合の双方を含む）に、車両３００はオフルート領域に存在すると判定する。オフルート領域のように開けた場所では、マルチパス信号を含む測位信号を受信する状況が、都市環境における受信状況とは変化するという性質に基づくものである。
【００３８】
複数の測位手段１８０は、複数のＧＰＳ衛星４００から受信した測位信号に基づき自車位置を検出する手段、自律航法装置２７０を用いて自車位置を検出する手段、マップマッチング処理により自車位置を検出する手段等、自車位置を検出するための測位手段である。複数のＧＰＳ衛星４００から受信した測位信号に基づき自車位置を検出する手段は、ＧＰＳ衛星４００からの電波を受信し、受発信の時刻差に電波の伝播速度を掛けることによって、そのＧＰＳ衛星４００からの距離を算出し、複数（３個以上）のＧＰＳ衛星４００からの距離に基づいて車両位置を検出する手法である。自律航法装置２７０を用いて自車位置を検出する手段は、ジャイロで方角を、加速度センサで加速度を求め、それらを積分することで速度を求め、求めた速度を積分して車両３００の移動距離を検出し、当初位置と該移動距離とに基づいて車両位置を検出する手法である。マップマッチング処理により自車位置を検出する手段は、車両３００が走行している方向等から、車両周辺の地図で該走行中の道路を探索して正確な車両位置を検出する手法である。
【００３９】
また、車両位置特定手段１９０は、複数の測位手段１８０により検出される各車両位置に所定の重み付けをして、車両３００の位置を特定する。そして、オフルート判定手段１７０により車両３００がオフルート領域に存在すると判定された場合に、上記の所定の重み付けを変更して、車両３００の位置を特定する。例えば、車両位置特定手段１９０は、オフルート判定手段１７０による上記判定前は、ＧＰＳ衛星４００から受信した測位信号に基づき検出した自車位置には１０％、自律航法装置２７０を用いて検出した自車位置には４０％、マップマッチング処理により検出した自車位置には５０％の重み付けをして自車位置を特定していた場合、上記オフルートの判定後は、各手段により検出される自車位置に、３０％、６０％、１０％、又は４０％、６０％、０％等の重み付けをして自車位置を特定する。オフルート領域に入ると、ＧＰＳ衛星４００からの電波の受信状況が良くなるため、ＧＰＳ衛星４００から受信した測位信号に基づき検出した自車位置に掛ける重みを大きくして、自車位置の検出精度を向上させるものである。
【００４０】
上記の説明においては、都市環境からオフルート領域へ移動した場合の判定処理について説明したが、オフルート領域から都市環境へ移動した場合の判定処理については、上記で説明した判定条件を適宜変更することで対応することが可能である。例えば、前者の判定条件が「検出されるＧＰＳ衛星４００の個数が所定の個数以上（以下）である場合に、オフルート領域に存在すると判定する」である場合、後者の判定条件を「検出されるＧＰＳ衛星４００の個数が所定の個数より少ない（多い）場合に、都市環境に存在すると判定する」とすることが考えられる。また、前者の判定条件が「都市環境における基準値と比較して、検出される誤差又はＰ値の変化量が所定値以上である場合に、オフルート領域に存在すると判定する」である場合、後者の判定条件を「オフルート領域における基準値と比較して、検出される誤差又はＰ値の変化量が所定値以上である場合に、都市環境に存在すると判定する」とすることが考えられる。
【００４１】
以下、車両位置検出装置１００による処理の流れを説明する。はじめに、車両３００が都市環境を走行している間に、オフルート判定手段１７０による判定をおこなうための閾値（基準値）を算出するために、測位信号検出手段１１０により検出された測位信号を用いて、衛星数検出手段１２０、マルチパス衛星検出手段１３０、マルチパス誤差検出手段１５０（距離算出手段１４０）、相関値算出手段１６０のそれぞれが上記で説明した処理を行い、上記閾値（基準値）が決定される。
【００４２】
そして、車両３００の走行中に、測位信号検出手段１１０により検出された測位信号を用いて、衛星数検出手段１２０、マルチパス衛星検出手段１３０、マルチパス誤差検出手段１５０（距離算出手段１４０）、相関値算出手段１６０のそれぞれが上記で説明した処理を行い、オフルート判定手段１７０が各手段の処理結果と閾値（基準値）との比較をする処理を行う。また、車両３００が都市環境を存在する場合には、車両位置特定手段１９０が、複数の測位手段１８０により検出された各車両位置に、都市環境走行時に適用する所定の重み付けを行い、車両３００の位置を特定する。
【００４３】
その後、オフルート判定手段１７０が、衛星数検出手段１２０、マルチパス衛星検出手段１３０、マルチパス誤差検出手段１５０、相関値算出手段１６０の各手段による処理結果と各閾値（基準値）とを比較して、処理結果が各閾値（基準値）との関係で所定の関係になった場合に、車両３００がオフルート領域に存在すると判定する。そして、車両位置特定手段１９０が、複数の測位手段１８０により検出された各車両位置に、都市環境走行時に適用する所定の重み付けとは異なる重み付けを行い、車両３００の位置を特定する。
【００４４】
上記のような処理を行うことで、本発明は、車両位置検出装置１００のシステム構成を複雑にすることなく、自車両が駐車場等の開けた場所に存在するか否かを判定する車両位置検出装置、車両位置検出方法を提供することができる。
【００４５】
（本実施の形態に係る車両位置検出装置のハードウェア構成）
本実施の形態に係る車両位置検出装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１０、ＲＯＭ（Read-Only Memory）２２０、ＲＡＭ（Random Access Memory）２３０、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）２４０、通信Ｉ／Ｆ（InterFace）２５０、ＧＰＳ受信機２６０、自律航法装置２７０、表示装置２８０を有する。
【００４６】
ＣＰＵ２１０は、ＲＯＭ２２０に記憶されたプログラムを実行する装置で、ＲＡＭ２３０に展開（ロード）されたデータを、プログラムの命令に従って演算処理し、車両位置検出装置１００の全体を制御する。ＲＯＭ２２０は、ＣＰＵ２１０が実行するプログラムやデータを記憶している。ＲＡＭ２３０は、ＣＰＵ２１０でＲＯＭ２２０に記憶されたプログラムを実行する際に、実行するプログラムやデータが展開（ロード）され、演算の間、演算データを一時的に保持する。ＨＤＤ２４０は、基本ソフトウェアであるＯＳ（Operating System）、本実施の形態に係るアプリケーションプログラムや機能拡張用のプラグインなどを、関連するデータとともに記憶する装置である。
【００４７】
通信Ｉ／Ｆ２５０は、通信ネットワークを介して接続された他の通信制御機能を備えた周辺機器と情報（データ）をやり取りするインタフェースである。本実施の形態では、通信Ｉ／Ｆ２５０を介して、車両３００が備える種々の装置とデータの送受信を行う形態としても良い。
【００４８】
ＧＰＳ受信機２６０は、車両３００の現在位置を知るために、上空にあるＧＰＳ衛星４００からの信号を受け取る装置である。ＧＰＳ衛星４００からの信号には、衛星に搭載された原子時計からの時刻のデータ、衛星の軌道などが含まれており、ＧＰＳ受信機２６０に搭載された時計を用いて、受発信の時刻差に電波の伝播速度（光速度）を掛けることによって、そのＧＰＳ衛星４００からの距離が検出できる。理論上、最低３個のＧＰＳ衛星４００からの距離が検出できれば、空間上の一点を決定することができる。
【００４９】
自律航法装置２７０は、車両３００の現在位置を検出するための装置であり、移動距離を検出するための車速センサ、移動方位を検出するための角速度センサ（ジャイロ）、位置計算用ＣＰＵ等で構成されている。表示装置２８０は、ハードキーによるキースイッチとＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等のディスプレイとから構成され、車両位置検出装置１００が有する機能をユーザが利用する際に、各種設定を行うなどのユーザインタフェースとして機能する装置である。
【００５０】
車両位置検出装置１００の各手段は、ＣＰＵ２１０が、ＲＯＭ２２０又はＨＤＤ２４０に記憶された各手段に対応するプログラムを実行することにより実現される形態としても良いし、当該各手段に関する処理をハードウェアで実現する形態としても良い。
【００５１】
（本実施の形態に係る車両位置検出装置による第１の処理例）
図５を用いて、本実施の形態に係る車両位置検出装置による第１の処理例について説明する。図５は、車両位置検出装置１００による衛星数検出手段１２０を用いた処理例に関するフローチャートを示す図である。ここでは、電波を受信できるＧＳＰ衛星の個数の変化に基づいて、車両３００がオフルート領域に存在するか否かを判定する処理について説明する。
【００５２】
Ｓ１０で車両位置検出装置１００は処理を開始する。
Ｓ２０で測位信号検出手段１１０が、所定の方位角、所定の仰角の範囲内において、ＧＰＳ衛星４００から送信される測位信号を検出する。ここで、所定の方位角は、本実施の形態においては車両３００の左右、進行方向に対して前後４５°の範囲とするが、他の範囲であっても良い。また、所定の仰角は、本実施の形態においては０°〜４５°の範囲とするが、他の範囲であっても良い。ＣＰＵ２１０の処理負荷軽減等のために、検出範囲を限定するものである。
【００５３】
続いてＳ２０で衛星数検出手段１２０が、測位信号検出手段１１０により検出された測位信号に基づいて、該測位信号を送信したＧＰＳ衛星４００の個数を検出し、車両３００が一定距離を走行する毎にその検出された個数の平均値を算出する。ここで、一定距離は、本実施の形態では１００ｍとするが、異なる距離を用いても良い。
【００５４】
Ｓ３０で衛星数検出手段１２０により算出した受信可能なＧＰＳ衛星４００の個数の平均値が規定値以下である場合（Ｓ３０でＹｅｓの場合）、Ｓ４０でオフルート判定手段１７０が、車両３００は都市環境を走行していると判断し、ＧＰＳ衛星４００の個数の平均値をオフルート領域に存在するか否かの判定に用いる閾値に設定する。そして、測位信号検出手段１１０、衛星数検出手段１２０が、測位信号を送信したＧＰＳ衛星４００の個数を検出する処理を継続する。Ｓ３０で衛星数検出手段１２０により算出した受信可能なＧＰＳ衛星４００の個数の平均値が規定値より多い場合（Ｓ３０でＮｏの場合）、Ｓ２０における処理を継続する。ここで、本実施の形態において、上記の規定値は２個とするが、他の数値であっても良い。
【００５５】
Ｓ２０からＳ４０における処理は、オフルート判定手段１７０により判定を行う場合の閾値を算出する処理に該当する。
【００５６】
Ｓ５０で車両３００の近傍（例えば、２００ｍ以内）に、駐車場等の開けた場所（オフルート領域）が有り、かつ、交差点が無い場合（Ｓ５０でＹｅｓの場合）、Ｓ６０における処理に移行する。一方、Ｓ５０でＮｏの場合、Ｓ２０における処理を継続する。
【００５７】
Ｓ６０で車両３００の進行方向に対し左右どちらか一方に関して、衛星数検出手段１２０により検出されるＧＰＳ衛星４００の個数が上記閾値（例えば、３個）以上となる状態が一定距離（例えば、２０ｍ）以上に渡って継続する場合（Ｓ６０でＹｅｓの場合）、Ｓ７０でオフルート判定手段１７０が、車両３００はオフルート領域に入ったと第１の判定を行う。さらに、Ｓ７０で測位信号検出手段１１０が、全ての方位角、所定の仰角の範囲内において、ＧＰＳ衛星４００から送信される測位信号を検出し、衛星数検出手段１２０が、測位信号検出手段１１０により検出された測位信号に基づいて、該測位信号を送信したＧＰＳ衛星４００の個数を検出する。
【００５８】
Ｓ６０で車両３００の進行方向に対し左右どちらか一方に関して、衛星数検出手段１２０により検出されるＧＰＳ衛星４００の個数が閾値（例えば、３個）以上となる状態が一定距離（例えば、２０ｍ）以上に渡って継続しない場合（Ｓ６０でＮｏの場合）、Ｓ５０における処理を継続する。
【００５９】
Ｓ８０で車両３００の進行方向に対し左右それぞれに関して、衛星数検出手段１２０により検出されるＧＰＳ衛星４００の個数が閾値（例えば、３個）以上となる状態が一定距離（例えば、１０ｍ）以上に渡って継続する場合（Ｓ８０でＹｅｓの場合）、Ｓ９０でオフルート判定手段１７０が、車両３００はオフルート領域に存在するとの第２の判定を行う。オフルート判定の確実性、正確性を向上させるために、オフルート判定手段１７０は上記のように２段階でオフルートしたか否かの判定を行う。
【００６０】
Ｓ８０で車両３００の左右それぞれに関して、衛星数検出手段１２０により検出されるＧＰＳ衛星４００の個数が閾値（例えば、３個）以上となる状態が一定距離（例えば、１０ｍ）以上に渡って継続しない場合（Ｓ８０でＮｏの場合）、Ｓ６０における処理を継続する。
【００６１】
Ｓ１００で車両位置特定手段１９０が、複数の測位手段１８０により検出される各車両位置に、都市環境走行時に適用していた所定の重み付けを変更した重み付けをして、車両３００の位置を特定する。例えば、車両位置特定手段１９０は、都市環境走行時において、ＧＰＳ衛星４００から受信した測位信号に基づき検出した自車位置には１０％、自律航法装置２７０を用いて検出した自車位置には４０％、マップマッチング処理により検出した自車位置には５０％の重み付けをして自車位置を特定していた場合、オフルートの判定後は、各自車位置に３０％、６０％、１０％、又は４０％、６０％、０％の重み付けをして自車位置を特定する。オフルート領域に入ると、ＧＰＳ衛星４００からの電波の受信状況が良くなるため、ＧＰＳ衛星４００から受信した測位信号に基づき検出した自車位置に掛ける重みを大きくして、自車位置の検出精度を向上させるものである。
【００６２】
Ｓ１１０で車両位置検出装置１００が処理終了の命令を受信した場合（Ｓ１１０でＹｅｓの場合）、Ｓ１２０で車両位置検出装置１００は処理を終了する。一方、Ｓ１１０で車両位置検出装置１００が処理終了の命令を受信しない場合（Ｓ１１０でＮｏの場合）、Ｓ２０における処理を継続する。
【００６３】
上記のような処理を行うことで、電波の受信可能なＧＰＳ衛星４００の個数を検出し、その検出結果の変化に基づき、車両３００がオフルート領域に存在するか否かを判定することができる。
【００６４】
（本実施の形態に係る車両位置検出装置による第２の処理例）
図６を用いて、本実施の形態に係る車両位置検出装置による第２の処理例について説明する。図６は、車両位置検出装置１００によるマルチパス衛星検出手段１３０を用いた処理例に関するフローチャートを示す図である。ここでは、マルチパス信号を含んだ測位信号に対応するＧＳＰ衛星４００の個数の変化に基づいて、車両３００がオフルート領域に存在するか否かを判定する処理について説明する。
【００６５】
Ｓ２１０で車両位置検出装置１００は処理を開始する。
【００６６】
Ｓ２２０で測位信号検出手段１１０が、所定の方位角の範囲内において、ＧＰＳ衛星４００から送信される測位信号を検出する。ここで、所定の方位角は、本実施の形態においては車両３００の左右、進行方向に対して前後６０°の範囲とするが、他の範囲であっても良い。ＣＰＵ２１０の処理負荷軽減等のために検出範囲を限定するものである。
【００６７】
続いてＳ２２０でマルチパス衛星検出手段１３０が、測位信号検出手段１１０により検出された測位信号の中で、マルチパス信号を含む該測位信号を送信したＧＰＳ衛星４００の個数を検出し、車両３００が一定距離を走行する毎にその検出された個数の平均値を算出する。ここで、一定距離は、本実施の形態では１００ｍとするが、異なる距離を用いても良い。
【００６８】
Ｓ２３０でマルチパス衛星検出手段１３０により算出したＧＰＳ衛星４００の個数の平均値が規定値以上である場合（Ｓ２３０でＹｅｓの場合）、Ｓ２４０でオフルート判定手段１７０が、車両３００は都市環境を走行していると判断し、ＧＰＳ衛星４００の個数の平均値をオフルート領域に存在するか否かの判定に用いる閾値に設定する。そして、測位信号検出手段１１０、マルチパス衛星検出手段１３０が、マルチパス信号を含んだ測位信号を送信するＧＰＳ衛星４００の個数を検出する処理を継続する。Ｓ２３０でマルチパス衛星検出手段１３０により算出したＧＰＳ衛星４００の個数の平均値が規定値より少ない場合（Ｓ２３０でＮｏの場合）、Ｓ２２０における処理を継続する。ここで、本実施の形態において、上記の規定値は４個とするが、他の数値であっても良い。
【００６９】
Ｓ２２０からＳ２４０における処理は、オフルート判定手段１７０により判定を行う場合の閾値を算出する処理に該当する。
【００７０】
Ｓ２５０で車両３００の近傍（例えば、２００ｍ以内）に、オフルート領域が有り、かつ、交差点が無い場合（Ｓ２５０でＹｅｓの場合）、Ｓ２６０における処理に移行する。一方、Ｓ２５０でＮｏの場合、Ｓ２２０における処理を継続する。
【００７１】
Ｓ２６０で車両３００の進行方向に対し左右どちらか一方に関して、マルチパス衛星検出手段１３０により検出されるＧＰＳ衛星４００の個数が上記閾値（例えば、１個）以下となる状態が一定距離（例えば、２０ｍ）以上に渡って継続する場合（Ｓ２６０でＹｅｓの場合）、Ｓ２７０でオフルート判定手段１７０が、車両３００はオフルート領域に入ったと第１の判定を行う。さらに、Ｓ２７０で測位信号検出手段１１０が、全ての方位角の範囲内において、ＧＰＳ衛星４００から送信される測位信号を検出し、マルチパス衛星検出手段１３０が、測位信号検出手段１１０により検出された測位信号に基づいて、マルチパス信号を含む測位信号を送信したＧＰＳ衛星４００の個数を検出する。
【００７２】
Ｓ２６０で車両３００の進行方向に対し左右どちらか一方に関して、マルチパス衛星検出手段１３０により算出されるＧＰＳ衛星４００の個数が閾値（例えば、１個）以下となる状態が一定距離（例えば、２０ｍ）以上に渡って継続しない場合（Ｓ２６０でＮｏの場合）、Ｓ２５０における処理を継続する。
【００７３】
Ｓ２８０で車両３００の進行方向に対し左右それぞれに関して、マルチパス衛星検出手段１３０により検出されるＧＰＳ衛星４００の個数が閾値（例えば、１個）以下となる状態が一定距離（例えば、１０ｍ）以上に渡って継続する場合（Ｓ２８０でＹｅｓの場合）、Ｓ２９０でオフルート判定手段１７０が、車両３００はオフルート領域に存在するとの第２の判定を行う。オフルート判定の確実性、正確性を向上させるために、オフルート判定手段１７０は上記のように２段階でオフルートしたか否かの判定を行う。
【００７４】
Ｓ２８０で車両３００の進行方向に対し左右それぞれに関して、マルチパス衛星検出手段１３０により算出されるＧＰＳ衛星４００の個数が閾値（例えば、１個）以下となる状態が一定距離（例えば、１０ｍ）以上に渡って継続しない場合（Ｓ２８０でＮｏの場合）、Ｓ２６０における処理を継続する。
【００７５】
Ｓ３００で車両位置特定手段１９０が、複数の測位手段１８０により検出される各車両位置に、都市環境走行時に適用していた所定の重み付けを変更した重み付けをして、車両３００の位置を特定する。例えば、車両位置特定手段１９０は、都市環境走行時において、ＧＰＳ衛星４００から受信した測位信号に基づき検出した自車位置には１０％、自律航法装置２７０を用いて検出した自車位置には４０％、マップマッチング処理により検出した自車位置には５０％の重み付けをして自車位置を特定していた場合、オフルートの判定後は、各自車位置に３０％、６０％、１０％、又は４０％、６０％、０％の重み付けをして自車位置を特定する。オフルート領域に入ると、ＧＰＳ衛星４００からの電波の受信状況が良くなるため、ＧＰＳ衛星４００から受信した測位信号に基づき検出した自車位置に掛ける重みを大きくして、自車位置の検出精度を向上させるものである。
【００７６】
Ｓ３１０で車両位置検出装置１００が処理終了の命令を受信した場合（Ｓ３１０でＹｅｓの場合）、Ｓ３２０で車両位置検出装置１００は処理を終了する。一方、Ｓ３１０で車両位置検出装置１００が処理終了の命令を受信しない場合（Ｓ３１０でＮｏの場合）、Ｓ２２０における処理を継続する。
【００７７】
上記のような処理を行うことで、マルチパス信号の影響のある測位信号を送信するＧＰＳ衛星４００の個数を検出し、その検出結果の変化に基づき、車両３００がオフルート領域に存在するか否かを判定することができる。
【００７８】
（本実施の形態に係る車両位置検出装置による第３の処理例）
図７を用いて、本実施の形態に係る車両位置検出装置による第３の処理例について説明する。図７は、車両位置検出装置１００によるマルチパス誤差検出手段１５０を用いた処理例に関するフローチャートを示す図である。ここでは、マルチパス信号を含んだ測位信号を用いて検出したＧＳＰ衛星４００と車両３００と距離に関する測定誤差の変化に基づいて、車両３００がオフルート領域に存在するか否かを判定する処理について説明する。
【００７９】
Ｓ４１０で車両位置検出装置１００は処理を開始する。
Ｓ４２０で測位信号検出手段１１０が、所定の方位角の範囲内において、ＧＰＳ衛星４００から送信される測位信号を検出する。ここで、所定の方位角は、本実施の形態においては車両３００の左右、進行方向に対して前後６０°の範囲とするが、他の範囲であっても良い。ＣＰＵ２１０の処理負荷軽減等のために検出範囲を限定するものである。
続いてＳ４２０でマルチパス衛星検出手段１３０が、測位信号検出手段１１０により検出された測位信号の中で、マルチパス信号を含む該測位信号を送信したＧＰＳ衛星４００の個数を検出する。
【００８０】
Ｓ４３０でマルチパス衛星検出手段１３０により検出したＧＰＳ衛星４００の個数が車両３００の進行方向に対し左右それぞれ１個以上である場合（Ｓ４３０でＹｅｓの場合）、Ｓ４４０で距離算出手段１４０が、測位信号検出手段１１０により検出した測位信号の中で、マルチパス信号が含まれる測位信号を送信したＧＰＳ衛星４００と車両３００との距離を算出する。そして、マルチパス誤差検出手段１５０が、距離算出手段１４０により算出した距離と、当該距離を算出するために利用した測位信号に対応するＧＰＳ衛星４００と車両３００との距離に関する正しい値（測位真値）との誤差を検出する。ここで、測位真値とは、例えば、マルチパス信号を含まない複数の測位信号を用いて車両３００の位置を特定し、この特定された車両位置と誤差の検出対象となるＧＰＳ衛星４００との距離とする形態であっても良いし、他の測位手法で車両３００の位置を特定し、この特定された車両位置と誤差の検出対象となるＧＰＳ衛星４００との距離とする形態であっても良い。
【００８１】
Ｓ４４０でオフルート判定手段１７０が、車両３００は都市環境を走行していると判断し、マルチパス誤差検出手段１５０により検出された誤差を、オフルート領域に存在するか否かの判定に用いる基準値に設定する。そして、測位信号検出手段１１０、距離算出手段１４０、マルチパス誤差検出手段１５０が、マルチパス信号を含んだ測位信号を送信するＧＰＳ衛星４００と車両３００との距離に関する誤差を検出する処理を継続する。
Ｓ４３０でマルチパス衛星検出手段１３０により検出したＧＰＳ衛星４００の個数が車両３００の左右で１個以上でない場合（Ｓ４３０でＮｏの場合）、Ｓ４２０における処理を継続する。
【００８２】
Ｓ４２０からＳ４４０における処理は、オフルート判定手段１７０により判定を行う場合の基準値を算出する処理に該当する。
【００８３】
Ｓ４５０で車両３００の近傍（例えば、２００ｍ以内）に、オフルート領域が有り、かつ、交差点が無い場合（Ｓ４５０でＹｅｓの場合）、Ｓ４６０における処理に移行する。一方、Ｓ４５０でＮｏの場合、Ｓ４２０における処理を継続する。
【００８４】
Ｓ４６０で車両３００の進行方向に対し左右どちらか一方に関して、マルチパス誤差検出手段１５０により検出される誤差が該誤差に対応する基準値から規定値（例えば、２００ｍ）以上変化した（ずれる）状態が一定距離（例えば、２０ｍ）以上に渡って継続する場合（Ｓ４６０でＹｅｓの場合）、Ｓ４７０でオフルート判定手段１７０が、車両３００はオフルート領域に入ったと第１の判定を行う。
【００８５】
Ｓ４６０で車両３００の左右どちらか一方に関して、マルチパス誤差検出手段１５０により検出される誤差が該誤差に対応する基準値から規定値（例えば、２００ｍ）以上変化した状態が一定距離（例えば、２０ｍ）以上に渡って継続しない場合（Ｓ４６０でＮｏの場合）、Ｓ４５０における処理を継続する。
【００８６】
Ｓ４８０で、Ｓ４６０の判定に関するＧＰＳ衛星４００以外のＧＰＳ衛星４００について、マルチパス誤差検出手段１５０により検出される誤差が該誤差に対応する基準値から規定値（例えば、２００ｍ）以上変化した状態が一定距離（例えば、１０ｍ）以上に渡って継続する場合（Ｓ４８０でＹｅｓの場合）、Ｓ４９０でオフルート判定手段１７０が、車両３００はオフルート領域に存在するとの第２の判定を行う。オフルート判定の確実性、正確性を向上させるために、オフルート判定手段１７０は上記のように２段階でオフルートしたか否かの判定を行う。
【００８７】
Ｓ４８０で、Ｓ４６０の判定に関するＧＰＳ衛星４００以外のＧＰＳ衛星４００について、マルチパス誤差検出手段１５０により検出される誤差が該誤差に対応する基準値から規定値（例えば、２００ｍ）以上変化した状態が一定距離（例えば、１０ｍ）以上に渡って継続しない場合（Ｓ４８０でＮｏの場合）、Ｓ４６０における処理を継続する。
【００８８】
Ｓ５００で車両位置特定手段１９０が、複数の測位手段１８０により検出される各車両位置に、都市環境走行時に適用していた所定の重み付けを変更した重み付けをして、車両３００の位置を特定する。例えば、車両位置特定手段１９０は、都市環境走行時において、ＧＰＳ衛星４００から受信した測位信号に基づき検出した自車位置には１０％、自律航法装置２７０を用いて検出した自車位置には４０％、マップマッチング処理により検出した自車位置には５０％の重み付けをして自車位置を特定していた場合、オフルートの判定後は、各自車位置に３０％、６０％、１０％、又は４０％、６０％、０％の重み付けをして自車位置を特定する。オフルート領域に入ると、ＧＰＳ衛星４００からの電波の受信状況が良くなるため、ＧＰＳ衛星４００から受信した測位信号に基づき検出した自車位置に掛ける重みを大きくして、自車位置の検出精度を向上させるものである。
【００８９】
Ｓ５１０で車両位置検出装置１００が処理終了の命令を受信した場合（Ｓ５１０でＹｅｓの場合）、Ｓ５２０で車両位置検出装置１００は処理を終了する。一方、Ｓ５１０で車両位置検出装置１００が処理終了の命令を受信しない場合（Ｓ５１０でＮｏの場合）、Ｓ５２０における処理を継続する。
【００９０】
上記のような処理を行うことで、マルチパス信号の影響のある測位信号を送信するＧＰＳ衛星４００と車両３００との距離の測定後差を検出し、その検出結果の変化に基づき、車両３００がオフルート領域に存在するか否かを判定することができる。
【００９１】
（本実施の形態に係る車両位置検出装置による第４の処理例）
図８を用いて、本実施の形態に係る車両位置検出装置による第４の処理例について説明する。図８は、車両位置検出装置１００による相関値算出手段１６０を用いた処理例に関するフローチャートを示す図である。ここでは、マルチパス信号を含んだ測位信号を用いて算出したＰ値の変化に基づいて、車両３００がオフルート領域に存在するか否かを判定する処理について説明する。
【００９２】
Ｓ６１０で車両位置検出装置１００は処理を開始する。
【００９３】
Ｓ６２０で測位信号検出手段１１０が、所定の方位角の範囲内において、ＧＰＳ衛星４００から送信される測位信号を検出する。ここで、所定の方位角は、本実施の形態においては車両３００の左右、進行方向に対して前後６０°の範囲とするが、他の範囲であっても良い。ＣＰＵ２１０の処理負荷軽減等のために、検出範囲を限定するものである。
続いてＳ６２０でマルチパス衛星検出手段１３０が、測位信号検出手段１１０により検出された測位信号の中で、マルチパス信号を含む該測位信号を送信したＧＰＳ衛星４００の個数を検出する。
【００９４】
Ｓ６３０でマルチパス衛星検出手段１３０により検出したＧＰＳ衛星４００の個数が車両３００の進行方向に対し左右それぞれ１個以上である場合（Ｓ６３０でＹｅｓの場合）、Ｓ６４０で相関値算出手段１６０が、測位信号検出手段１１０により検出した測位信号の中でマルチパス信号が含まれる測位信号と、予め用意した当該測位信号に対応するレプリカ信号との相関値を算出し、さらに、当該レプリカ信号の位相を変化させながら複数の相関値を算出し、図３の上図で示すような相関値と位相のグラフを生成する。
【００９５】
さらに、相関値算出手段１６０が、図３の中で、予め定めた所定の相関値を示すグラフ上の点であるＥ点とＬ点を選択し、これらＥ点とＬ点に対応する位相の中点となる位相に対応するグラフ上の点としてＰ点を特定した上で、当該Ｐ点の位相成分であるＰ値を算出する。
【００９６】
Ｓ６４０でオフルート判定手段１７０が、車両３００は都市環境を走行していると判断し、相関値算出手段１６０により算出されたＰ値を、オフルート領域に存在するか否かの判定に用いる基準値に設定する。そして、測位信号検出手段１１０、相関値算出手段１６０が、マルチパス信号を含んだ測位信号とそのレプリカ信号との相関値を算出する処理を継続する。
【００９７】
Ｓ６３０でマルチパス衛星検出手段１３０により検出したＧＰＳ衛星４００の個数が車両３００の進行方向に対し左右で１個以上でない場合（Ｓ６３０でＮｏの場合）、Ｓ６２０における処理を継続する。
【００９８】
Ｓ６２０からＳ６４０における処理は、オフルート判定手段１７０により判定を行う場合に用いるＰ値に関する基準値を算出する処理に該当する。
【００９９】
Ｓ６５０で車両３００の近傍（例えば、２００ｍ以内）に、オフルート領域が有り、かつ、交差点が無い場合（Ｓ６５０でＹｅｓの場合）、Ｓ６６０における処理に移行する。一方、Ｓ６５０でＮｏの場合、Ｓ６２０における処理を継続する。
【０１００】
Ｓ６６０で車両３００の進行方向に対し左右どちらか一方に関して、相関値算出手段１６０により算出されるＰ値が該Ｐ値に関する基準値から規定値（例えば、０．２チップ）以上変化した（ずれる）状態が一定距離（例えば、２０ｍ）以上に渡って継続する場合（Ｓ６６０でＹｅｓの場合）、Ｓ６７０でオフルート判定手段１７０が、車両３００はオフルート領域に入ったと第１の判定を行う。
【０１０１】
Ｓ６６０で車両３００の進行方向に対し左右どちらか一方に関して、相関値算出手段１６０により算出されるＰ値が該Ｐ値に関する基準値から規定値（例えば、０．２チップ）以上変化した状態が一定距離（例えば、２０ｍ）以上に渡って継続しない場合（Ｓ６６０でＮｏの場合）、Ｓ６５０における処理を継続する。
【０１０２】
Ｓ６８０で、Ｓ６６０の判定に関するＧＰＳ衛星４００以外のＧＰＳ衛星４００について、相関値算出手段１６０により算出されるＰ値が該Ｐ値に関する基準値から規定値（例えば、０．２チップ）以上変化した状態が一定距離（例えば、１０ｍ）以上に渡って継続する場合（Ｓ６８０でＹｅｓの場合）、Ｓ６９０でオフルート判定手段１７０が、車両３００はオフルート領域に存在するとの第２の判定を行う。オフルート判定の確実性、正確性を向上させるために、オフルート判定手段１７０は上記のように２段階でオフルートしたか否かの判定を行う。
【０１０３】
Ｓ４８０で、Ｓ４６０の判定に関するＧＰＳ衛星４００以外のＧＰＳ衛星４００について、相関値算出手段１６０により算出されるＰ値が該Ｐ値に関する基準値から規定値（例えば、０．２チップ）以上変化した状態が一定距離（例えば、１０ｍ）以上に渡って継続しない場合（Ｓ６８０でＮｏの場合）、Ｓ６６０における処理を継続する。
【０１０４】
Ｓ７００で車両位置特定手段１９０が、複数の測位手段１８０により検出される各車両位置に、都市環境走行時に適用していた所定の重み付けを変更した重み付けをして、車両３００の位置を特定する。例えば、車両位置特定手段１９０は、都市環境走行時において、ＧＰＳ衛星４００から受信した測位信号に基づき検出した自車位置には１０％、自律航法装置２７０を用いて検出した自車位置には４０％、マップマッチング処理により検出した自車位置には５０％の重み付けをして自車位置を特定していた場合、オフルートの判定後は、各自車位置に３０％、６０％、１０％、又は４０％、６０％、０％の重み付けをして自車位置を特定する。オフルート領域に入ると、ＧＰＳ衛星４００からの電波の受信状況が良くなるため、ＧＰＳ衛星４００から受信した測位信号に基づき検出した自車位置に掛ける重みを大きくして、自車位置の検出精度を向上させるものである。
【０１０５】
Ｓ７１０で車両位置検出装置１００が処理終了の命令を受信した場合（Ｓ７１０でＹｅｓの場合）、Ｓ７２０で車両位置検出装置１００は処理を終了する。一方、Ｓ７１０で車両位置検出装置１００が処理終了の命令を受信しない場合（Ｓ７１０でＮｏの場合）、Ｓ６２０における処理を継続する。
【０１０６】
上記のような処理を行うことで、マルチパス信号の影響のある測位信号に基づきＰ値を算出し、その算出結果の変化に基づき、車両３００がオフルート領域に存在するか否かを判定することができる。
【０１０７】
（総括）
上記のように本発明では、当該車両位置検出装置のシステム構成を複雑にすることなく、自車両が駐車場等の開けた場所に存在するか否かを判定する車両位置検出装置、及び当該車両位置検出装置による車両位置検出方法を提供することができる。
以上、本発明の実施の形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲において、種々の変形・変更が可能である。
【符号の説明】
【０１０８】
１００ 車両位置検出装置
１１０ 測位信号検出手段
１２０ 衛星数検出手段
１３０ マルチパス衛星検出手段
１４０ 距離算出手段
１５０ マルチパス誤差検出手段
１６０ 相関値算出手段
１７０ オフルート判定手段
１８０ 複数の測位手段
１９０ 車両位置特定手段
２１０ ＣＰＵ
２２０ ＲＯＭ
２３０ ＲＡＭ
２４０ ＨＤＤ
２５０ 通信Ｉ／Ｆ
２６０ ＧＰＳ受信機
２７０ 自律航法装置
２８０ 表示装置
３００ 車両
４００ ＧＰＳ衛星
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の現在位置を検出する技術に関するものであって、ＧＰＳ衛星が送信する電波の受信状況に基づき、車両が駐車場等の開けた場所に存在するか否かの判定を行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路上を走行する車両の現在位置を算出する装置として車両位置検出装置がある。この車両位置検出装置は、車速センサにより測定した走行距離と、角速度センサや方位センサなどにより測定した方位に基づき、車両の現在位置を検出する。走行距離は、たとえば、タイヤの回転に応じて出力されるパルスに、ある係数を乗算することにより求められ、方位は、たとえば、ジャイロなどの角速度センサの出力を積算することにより求められる。
【０００３】
また、現在位置を検出する技術としては、検出した現在位置を、道路データに整合するように補正するマップマッチング技術がある。車両は通常道路上を走行していることが多いため、マップマッチング技術により、現在位置の精度を高めることができる。
【０００４】
ところで、特許文献１には、道路から駐車場等への進入時に現在位置を近くの道路に誤マッチングしてしまうことを防止するため、道路状況（段差や側溝等を検出）から道路上でなければマッチング処理を禁止する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１８４０８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記技術においては、車両が道路上を走行していないことを検出するために、道路状況検出手段（上下Ｇセンサ等）を備えていることが前提条件となっており、当該手段を車両位置検出装置に組み込むと、装置（システム）の構成が複雑になり、かつ、装置（システム）の構築に要する費用が高価になるという問題点があった。
【０００７】
そこで、本発明では、上記問題点に鑑み、当該車両位置検出装置のシステム構成を複雑にすることなく、自車両が駐車場等の開けた場所に存在するか否かを判定する車両位置検出装置、車両位置検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
参考例に係る車両位置検出装置では、複数のＧＰＳ衛星から送信される測位信号に基づいて車両位置を検出する車両位置検出装置であって、測位信号を検出する測位信号検出手段と、測位信号検出手段により検出される測位信号を送信するＧＰＳ衛星の数を検出する衛星数検出手段と、衛星数検出手段により検出されるＧＰＳ衛星の数に基づいて、車両が開けた場所に存在するか否かを判定するオフルート判定手段と、を有することを特徴とする。
【０００９】
一方、本発明に係る車両位置検出装置の一形態では、複数のＧＰＳ衛星から送信される測位信号に基づいて車両位置を検出する車両位置検出装置であって、測位信号を検出する測位信号検出手段と、測位信号検出手段により検出される測位信号に関するマルチパス信号の検出状況に基づいて、車両が開けた場所に存在するか否かを判定するオフルート判定手段と、を有することを特徴とする。
【００１０】
また、上記車両位置検出装置の一形態では、測位信号検出手段により検出される測位信号であって、マルチパス信号を含む測位信号に対応するＧＰＳ衛星の数を検出するマルチパス衛星検出手段を有し、オフルート判定手段は、マルチパス衛星検出手段により検出されるＧＰＳ衛星の数に基づいて判定することを特徴とする。
【００１１】
また、上記車両位置検出装置の一形態では、測位信号検出手段により検出される測位信号であって、マルチパス信号を含む測位信号に基づいて、ＧＰＳ衛星と車両との距離を算出する距離算出手段と、距離算出手段により算出される距離に関する誤差を検出するマルチパス誤差検出手段と、を有し、オフルート判定手段は、マルチパス誤差検出手段により検出される誤差に基づいて判定することを特徴とする。
【００１２】
また、上記車両位置検出手段の一形態では、測位信号検出手段により検出される測位信号であって、マルチパス信号を含む測位信号と、該測位信号に対応し、かつ、位相が異なる複数のレプリカ信号との相関値を算出する相関値算出手段を有し、オフルート判定手段は、相関値算出手段により算出される相関値に対応する位相に基づいて判定することを特徴とする。
【００１３】
また、上記車両位置検出装置の一形態では、車両位置を検出するための複数の測位手段と、複数の測位手段により検出される各車両位置に所定の重み付けをして車両位置を特定する車両位置特定手段と、を有し、オフルート判定手段により前記車両が開けた場所に存在すると判定される場合に、車両位置特定手段は、所定の重み付けを変更することを特徴とする。
【００１４】
従って、本発明では、当該車両位置検出装置のシステム構成を複雑にすることなく、自車両が駐車場等の開けた場所に存在するか否かを判定する車両位置検出装置、及び当該車両位置検出装置による車両位置検出方法を提供することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明では、当該車両位置検出装置のシステム構成を複雑にすることなく、自車両が駐車場等の開けた場所に存在するか否かを判定する車両位置検出装置、及び当該車両位置検出装置による車両位置検出方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施の形態に係る車両位置検出装置の概要を説明するための図である。
【図２】本実施の形態に係る車両位置検出装置の動作原理を説明するための図である。
【図３】本実施の形態に係る相関値算出手段の処理内容を説明するための図である。
【図４】本実施の形態に係る車両位置検出装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図５】本実施の形態に係る車両位置検出装置による第１の処理例を示すフローチャートである。
【図６】本実施の形態に係る車両位置検出装置による第２の処理例を示すフローチャートである。
【図７】本実施の形態に係る車両位置検出装置による第３の処理例を示すフローチャートである。
【図８】本実施の形態に係る車両位置検出装置による第４の処理例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
図面を参照しながら、本発明を実施するための最良の形態について説明する。
【実施例】
【００１８】
（本実施の形態に係る車両位置検出装置の動作原理）
図１〜図４を用いて、本実施の形態に係る車両位置検出装置の動作原理を説明する。図１は、本実施の形態に係る車両位置検出装置１００の概要を説明するための図である。図１で示すように、車両位置検出装置１００は車両３００に搭載され、複数のＧＰＳ衛星４００から発信される電波を受信し、当該電波を用いて車両３００が現在存在（走行）する位置を検出する。
【００１９】
建物等に囲まれる都市環境においては、ＧＰＳ衛星４００から発信される電波が当該建物等に遮られ、車両３００が備えるＧＰＳ受信機２６０では特定のＧＰＳ衛星４００から発信される電波を受信できない場合がある。一方、広大な駐車場等周囲に建物の無い、開けた場所ではＧＰＳ衛星４００から発信される電波を遮る障害物が少ないため、ＧＰＳ受信機２６０で受信できる電波が都市環境に比べると増加する。本発明では、この性質を利用して、車両３００が駐車場等開けた場所に存在するか否かを判定するものである。
【００２０】
一方、都市環境においては、ＧＰＳ衛星４００から発信される電波の一部は建物等で反射されるため、ＧＰＳ受信機２６０で受信する電波は、ＧＳＰ衛星４００から直接到達する直接波と建物等で反射された間接波（マルチパス信号）とが合成された合成波を受信することとなる。逆に、車両３００が駐車場等の開けた場所にいる場合には、マルチパス信号を発生させる原因である建物等が都市環境に比べると少なくなるため、ＧＰＳ受信機２６０で受信する電波（合成波）の中に占めるマルチパス信号の成分は相対的に小さくなる。本発明では、この性質を利用して、車両３００が駐車場等開けた場所に存在するか否かを判定するものである。
【００２１】
本発明では、車両３００が広大な駐車場等周囲に建物の無い、開けた場所に存在するか否かを判定するものであるが、本実施の形態においては当該開けた場所のことをオフルート領域と呼ぶこととする。
【００２２】
図２は、本実施の形態に係る車両位置検出装置１００の動作原理を説明するための図である。車両位置検出装置１００は、測位信号検出手段１１０、衛星数検出手段１２０、マルチパス衛星検出手段１３０、距離算出手段１４０、マルチパス誤差検出手段１５０、相関値算出手段１６０、オフルート判定手段１７０、複数の測位手段１８０、車両位置特定手段１９０を有する。
【００２３】
測位信号検出手段１１０は、ＧＰＳ受信機２６０を用いて、複数のＧＰＳ衛星４００から送信される電波を受信し、測位信号を検出する。
【００２４】
衛星数検出手段１２０は、測位信号検出手段１１０により検出された測位信号を用いて、当該測位信号を送信したＧＰＳ衛星４００を識別し、測位信号検出手段１１０により検出する測位信号に対応するＧＰＳ衛星４００の個数を検出する。つまり、衛星数検出手段１２０は、電波を受信可能なＧＰＳ衛星４００の個数を検出する。これは、先に述べたように、都市環境では建物等障害物の影響で電波を受信可能なＧＰＳ衛星４００の個数は相対的に少なくなり、オフルート領域では障害物が少ないために電波を受信可能なＧＰＳ衛星４００の数が相対的に多くなるという性質を利用するための処理である。
【００２５】
マルチパス衛星検出手段１３０は、測位信号検出手段１１０により検出した測位信号の中で、マルチパス信号が含まれる測位信号を送信したＧＰＳ衛星４００を識別し、当該測位信号を送信するＧＰＳ衛星４００の個数を検出する。ここで、マルチパス信号とは、ＧＰＳ衛星４００から送信された電波が建物等の障害物で反射される反射波に関する信号である。そして、マルチパス信号が含まれる測位信号を識別する方法については、例えば、何らかの方法で車両３００の位置を特定し、車両３００と各ＧＰＳ衛星４００との距離を算出した後、各ＧＰＳ衛星４００から受信した測位信号を用いて算出した当該距離に誤差が存在する場合に、その測位信号にはマルチパス信号が含まれると識別する形態であっても良い。これは、マルチパス信号を含む測位信号を用いて算出した車両３００とＧＰＳ衛星４００との距離には誤差が生じるという性質を利用している。また、上記の何らかの方法は、ＧＰＳ衛星４００を用いた測位方法でも良いし、自律航法を用いた測位方法であっても良いし、マップマッチング処理による測位方法であっても良いし、これらの測位方法を組み合わせる方法であっても良い。
【００２６】
これは、先に述べたように、都市環境では建物等障害物の影響でマルチパス信号を含む測位信号が相対的に多く受信され、オフルート領域では障害物が少ないためにマルチパス信号を含む信号が相対的に少なくなるという性質を利用するための処理である。
【００２７】
距離算出手段１４０は、測位信号検出手段１１０により検出した測位信号の中で、マルチパス信号が含まれる測位信号を送信したＧＰＳ衛星４００を識別した上で、当該測位信号を用いて車両３００と当該測位信号を送信したＧＰＳ衛星４００との距離を算出する。
【００２８】
マルチパス誤差検出手段１５０は、距離算出手段１４０により算出した距離と、当該距離を算出するために利用した測位信号に対応するＧＰＳ衛星４００と車両３００との距離に関する正しい値（測位真値）との誤差を検出する。測位真値は、例えば、マルチパス信号を含まない複数の測位信号を用いて車両３００の位置を特定し、この特定された車両位置と上記誤差の検出対象となるＧＰＳ衛星４００との距離とする形態であっても良いし、他の測位手法で車両３００の位置を特定し、この特定された車両位置と上記誤差の検出対象となるＧＰＳ衛星４００との距離とする形態であっても良い。
【００２９】
これは、先に述べたように、都市環境では建物等障害物の影響でマルチパス信号が多く発生し、オフルート領域では障害物が少ないのでマルチパス信号が少なくなるため、車両３００の存在する場所が変化すると、測位信号を用いて算出した距離が有する誤差も変化するという性質を利用するための処理である。
【００３０】
相関値算出手段１６０は、測位信号検出手段１１０により検出した測位信号の中でマルチパス信号が含まれる測位信号と、予め用意した当該測位信号に対応するレプリカ信号との相関値を算出し、さらに、当該レプリカ信号の位相を変化させながら複数の相関値を算出する。当該相関値は、車両３００とＧＰＳ衛星４００との擬似距離を算出する際に利用されるものである。ここで、図３は、相関値算出手段１６０が行う処理により得られる、測位信号とレプリカ信号とに関する相関値のグラフであり、縦軸を相関値、横軸をレプリカ信号の位相とするグラフである。図３上のグラフは車両３００が都市環境を走行する際に算出される相関値のグラフを示しており、図３下のグラフは車両３００がオフルート領域を走行する際に算出される相関値のグラフである。
【００３１】
図３中のＥ点、Ｌ点は、予め定めた所定の相関値となるグラフ上の点であり、Ｐ点は、Ｅ点に対応する位相とＬ点に対応する位相との中点となる位相に対応するグラフ上の点であり、この中点となる位相をＰ値（Ｐ点の位相成分）と呼ぶものとする。
【００３２】
そして、相関値算出手段１６０は、上記のように相関値を算出すると共に、上記のＰ値を算出する。ここで、車両３００が都市環境を走行している場合には、建物等の障害物による間接波（マルチパス信号）の影響が相対的に大きくなり、受信波（測位信号、又は図中の合成波）とそのレプリカ信号との相関値のグラフは、図３の上で示すようになる。一方、車両３００がオフルート領域を走行している場合には、例えば、間接波の影響が相対的に少なくなるか、あるいは間接波の影響が無くなるために、受信波（測位信号、又は図中の合成波）とそのレプリカ信号との相関値のグラフは、図３の下で示すようになる。
【００３３】
そうすると、図３の上下図で示すように、都市環境を走行中である場合とオフルート領域を走行中である場合とでは算出されるＰ値に変化が生じることとなる。したがって、相関値算出手段１６０による処理は、この性質を用いて車両３００がオフルート領域に存在するか否かを判定するために行うものである。
【００３４】
オフルート判定手段１７０は、衛星数検出手段１２０、マルチパス衛星検出手段１３０、マルチパス誤差検出手段１５０、相関値算出手段１６０による処理結果に基づいて、車両３００が駐車場等の開けた場所（オフルート領域）に存在するか否かを判定する。オフルート判定手段の第１の形態として、衛星数検出手段１２０により検出された衛星の個数が所定の個数（例えば、都市環境走行時に検出した個数）より多い場合に、車両３００はオフルート領域に存在すると判定する。オフルート領域のように開けた場所では、測位信号を受信することができるＧＰＳ衛星の個数が増加するという性質に基づくものである。
【００３５】
オフルート判定手段１７０の第２の形態では、マルチパス衛星検出手段１３０により検出されたマルチパス信号を含む測位信号を送信するＧＰＳ衛星４００の個数が所定の個数（例えば、都市環境走行時に検出した個数）より少ない場合に、車両３００はオフルート領域に存在すると判定する。オフルート領域のように開けた場所では、マルチパス信号を含む測位信号を受信することが減少するという性質に基づくものである。
【００３６】
オフルート判定手段１７０の第３の形態では、マルチパス誤差検出手段１５０により検出された誤差が、所定値（例えば、都市環境走行時に検出した誤差）から一定値以上変化した（ずれた）場合（所定値より大きくなった場合、あるいは所定値より小さくなった場合の双方を含む）に、車両３００はオフルート領域に存在すると判定する。オフルート領域のように開けた場所では、マルチパス信号を含む測位信号を受信する状況が、都市環境における受信状況とは変化するという性質に基づくものである。
【００３７】
オフルート判定手段１７０の第４の形態では、相関値算出手段１６０により算出したＰ値が、所定値（例えば、都市環境走行時に算出したＰ値）から一定値以上変化した（ずれた）場合（所定値より大きくなった場合、あるいは所定値より小さくなった場合の双方を含む）に、車両３００はオフルート領域に存在すると判定する。オフルート領域のように開けた場所では、マルチパス信号を含む測位信号を受信する状況が、都市環境における受信状況とは変化するという性質に基づくものである。
【００３８】
複数の測位手段１８０は、複数のＧＰＳ衛星４００から受信した測位信号に基づき自車位置を検出する手段、自律航法装置２７０を用いて自車位置を検出する手段、マップマッチング処理により自車位置を検出する手段等、自車位置を検出するための測位手段である。複数のＧＰＳ衛星４００から受信した測位信号に基づき自車位置を検出する手段は、ＧＰＳ衛星４００からの電波を受信し、受発信の時刻差に電波の伝播速度を掛けることによって、そのＧＰＳ衛星４００からの距離を算出し、複数（３個以上）のＧＰＳ衛星４００からの距離に基づいて車両位置を検出する手法である。自律航法装置２７０を用いて自車位置を検出する手段は、ジャイロで方角を、加速度センサで加速度を求め、それらを積分することで速度を求め、求めた速度を積分して車両３００の移動距離を検出し、当初位置と該移動距離とに基づいて車両位置を検出する手法である。マップマッチング処理により自車位置を検出する手段は、車両３００が走行している方向等から、車両周辺の地図で該走行中の道路を探索して正確な車両位置を検出する手法である。
【００３９】
また、車両位置特定手段１９０は、複数の測位手段１８０により検出される各車両位置に所定の重み付けをして、車両３００の位置を特定する。そして、オフルート判定手段１７０により車両３００がオフルート領域に存在すると判定された場合に、上記の所定の重み付けを変更して、車両３００の位置を特定する。例えば、車両位置特定手段１９０は、オフルート判定手段１７０による上記判定前は、ＧＰＳ衛星４００から受信した測位信号に基づき検出した自車位置には１０％、自律航法装置２７０を用いて検出した自車位置には４０％、マップマッチング処理により検出した自車位置には５０％の重み付けをして自車位置を特定していた場合、上記オフルートの判定後は、各手段により検出される自車位置に、３０％、６０％、１０％、又は４０％、６０％、０％等の重み付けをして自車位置を特定する。オフルート領域に入ると、ＧＰＳ衛星４００からの電波の受信状況が良くなるため、ＧＰＳ衛星４００から受信した測位信号に基づき検出した自車位置に掛ける重みを大きくして、自車位置の検出精度を向上させるものである。
【００４０】
上記の説明においては、都市環境からオフルート領域へ移動した場合の判定処理について説明したが、オフルート領域から都市環境へ移動した場合の判定処理については、上記で説明した判定条件を適宜変更することで対応することが可能である。例えば、前者の判定条件が「検出されるＧＰＳ衛星４００の個数が所定の個数以上（以下）である場合に、オフルート領域に存在すると判定する」である場合、後者の判定条件を「検出されるＧＰＳ衛星４００の個数が所定の個数より少ない（多い）場合に、都市環境に存在すると判定する」とすることが考えられる。また、前者の判定条件が「都市環境における基準値と比較して、検出される誤差又はＰ値の変化量が所定値以上である場合に、オフルート領域に存在すると判定する」である場合、後者の判定条件を「オフルート領域における基準値と比較して、検出される誤差又はＰ値の変化量が所定値以上である場合に、都市環境に存在すると判定する」とすることが考えられる。
【００４１】
以下、車両位置検出装置１００による処理の流れを説明する。はじめに、車両３００が都市環境を走行している間に、オフルート判定手段１７０による判定をおこなうための閾値（基準値）を算出するために、測位信号検出手段１１０により検出された測位信号を用いて、衛星数検出手段１２０、マルチパス衛星検出手段１３０、マルチパス誤差検出手段１５０（距離算出手段１４０）、相関値算出手段１６０のそれぞれが上記で説明した処理を行い、上記閾値（基準値）が決定される。
【００４２】
そして、車両３００の走行中に、測位信号検出手段１１０により検出された測位信号を用いて、衛星数検出手段１２０、マルチパス衛星検出手段１３０、マルチパス誤差検出手段１５０（距離算出手段１４０）、相関値算出手段１６０のそれぞれが上記で説明した処理を行い、オフルート判定手段１７０が各手段の処理結果と閾値（基準値）との比較をする処理を行う。また、車両３００が都市環境を存在する場合には、車両位置特定手段１９０が、複数の測位手段１８０により検出された各車両位置に、都市環境走行時に適用する所定の重み付けを行い、車両３００の位置を特定する。
【００４３】
その後、オフルート判定手段１７０が、衛星数検出手段１２０、マルチパス衛星検出手段１３０、マルチパス誤差検出手段１５０、相関値算出手段１６０の各手段による処理結果と各閾値（基準値）とを比較して、処理結果が各閾値（基準値）との関係で所定の関係になった場合に、車両３００がオフルート領域に存在すると判定する。そして、車両位置特定手段１９０が、複数の測位手段１８０により検出された各車両位置に、都市環境走行時に適用する所定の重み付けとは異なる重み付けを行い、車両３００の位置を特定する。
【００４４】
上記のような処理を行うことで、本発明は、車両位置検出装置１００のシステム構成を複雑にすることなく、自車両が駐車場等の開けた場所に存在するか否かを判定する車両位置検出装置、車両位置検出方法を提供することができる。
【００４５】
（本実施の形態に係る車両位置検出装置のハードウェア構成）
本実施の形態に係る車両位置検出装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１０、ＲＯＭ（Read-Only Memory）２２０、ＲＡＭ（Random Access Memory）２３０、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）２４０、通信Ｉ／Ｆ（InterFace）２５０、ＧＰＳ受信機２６０、自律航法装置２７０、表示装置２８０を有する。
【００４６】
ＣＰＵ２１０は、ＲＯＭ２２０に記憶されたプログラムを実行する装置で、ＲＡＭ２３０に展開（ロード）されたデータを、プログラムの命令に従って演算処理し、車両位置検出装置１００の全体を制御する。ＲＯＭ２２０は、ＣＰＵ２１０が実行するプログラムやデータを記憶している。ＲＡＭ２３０は、ＣＰＵ２１０でＲＯＭ２２０に記憶されたプログラムを実行する際に、実行するプログラムやデータが展開（ロード）され、演算の間、演算データを一時的に保持する。ＨＤＤ２４０は、基本ソフトウェアであるＯＳ（Operating System）、本実施の形態に係るアプリケーションプログラムや機能拡張用のプラグインなどを、関連するデータとともに記憶する装置である。
【００４７】
通信Ｉ／Ｆ２５０は、通信ネットワークを介して接続された他の通信制御機能を備えた周辺機器と情報（データ）をやり取りするインタフェースである。本実施の形態では、通信Ｉ／Ｆ２５０を介して、車両３００が備える種々の装置とデータの送受信を行う形態としても良い。
【００４８】
ＧＰＳ受信機２６０は、車両３００の現在位置を知るために、上空にあるＧＰＳ衛星４００からの信号を受け取る装置である。ＧＰＳ衛星４００からの信号には、衛星に搭載された原子時計からの時刻のデータ、衛星の軌道などが含まれており、ＧＰＳ受信機２６０に搭載された時計を用いて、受発信の時刻差に電波の伝播速度（光速度）を掛けることによって、そのＧＰＳ衛星４００からの距離が検出できる。理論上、最低３個のＧＰＳ衛星４００からの距離が検出できれば、空間上の一点を決定することができる。
【００４９】
自律航法装置２７０は、車両３００の現在位置を検出するための装置であり、移動距離を検出するための車速センサ、移動方位を検出するための角速度センサ（ジャイロ）、位置計算用ＣＰＵ等で構成されている。表示装置２８０は、ハードキーによるキースイッチとＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等のディスプレイとから構成され、車両位置検出装置１００が有する機能をユーザが利用する際に、各種設定を行うなどのユーザインタフェースとして機能する装置である。
【００５０】
車両位置検出装置１００の各手段は、ＣＰＵ２１０が、ＲＯＭ２２０又はＨＤＤ２４０に記憶された各手段に対応するプログラムを実行することにより実現される形態としても良いし、当該各手段に関する処理をハードウェアで実現する形態としても良い。
【００５１】
（本実施の形態に係る車両位置検出装置による第１の処理例）
図５を用いて、本実施の形態に係る車両位置検出装置による第１の処理例について説明する。図５は、車両位置検出装置１００による衛星数検出手段１２０を用いた処理例に関するフローチャートを示す図である。ここでは、電波を受信できるＧＳＰ衛星の個数の変化に基づいて、車両３００がオフルート領域に存在するか否かを判定する処理について説明する。
【００５２】
Ｓ１０で車両位置検出装置１００は処理を開始する。
Ｓ２０で測位信号検出手段１１０が、所定の方位角、所定の仰角の範囲内において、ＧＰＳ衛星４００から送信される測位信号を検出する。ここで、所定の方位角は、本実施の形態においては車両３００の左右、進行方向に対して前後４５°の範囲とするが、他の範囲であっても良い。また、所定の仰角は、本実施の形態においては０°〜４５°の範囲とするが、他の範囲であっても良い。ＣＰＵ２１０の処理負荷軽減等のために、検出範囲を限定するものである。
【００５３】
続いてＳ２０で衛星数検出手段１２０が、測位信号検出手段１１０により検出された測位信号に基づいて、該測位信号を送信したＧＰＳ衛星４００の個数を検出し、車両３００が一定距離を走行する毎にその検出された個数の平均値を算出する。ここで、一定距離は、本実施の形態では１００ｍとするが、異なる距離を用いても良い。
【００５４】
Ｓ３０で衛星数検出手段１２０により算出した受信可能なＧＰＳ衛星４００の個数の平均値が規定値以下である場合（Ｓ３０でＹｅｓの場合）、Ｓ４０でオフルート判定手段１７０が、車両３００は都市環境を走行していると判断し、ＧＰＳ衛星４００の個数の平均値をオフルート領域に存在するか否かの判定に用いる閾値に設定する。そして、測位信号検出手段１１０、衛星数検出手段１２０が、測位信号を送信したＧＰＳ衛星４００の個数を検出する処理を継続する。Ｓ３０で衛星数検出手段１２０により算出した受信可能なＧＰＳ衛星４００の個数の平均値が規定値より多い場合（Ｓ３０でＮｏの場合）、Ｓ２０における処理を継続する。ここで、本実施の形態において、上記の規定値は２個とするが、他の数値であっても良い。
【００５５】
Ｓ２０からＳ４０における処理は、オフルート判定手段１７０により判定を行う場合の閾値を算出する処理に該当する。
【００５６】
Ｓ５０で車両３００の近傍（例えば、２００ｍ以内）に、駐車場等の開けた場所（オフルート領域）が有り、かつ、交差点が無い場合（Ｓ５０でＹｅｓの場合）、Ｓ６０における処理に移行する。一方、Ｓ５０でＮｏの場合、Ｓ２０における処理を継続する。
【００５７】
Ｓ６０で車両３００の進行方向に対し左右どちらか一方に関して、衛星数検出手段１２０により検出されるＧＰＳ衛星４００の個数が上記閾値（例えば、３個）以上となる状態が一定距離（例えば、２０ｍ）以上に渡って継続する場合（Ｓ６０でＹｅｓの場合）、Ｓ７０でオフルート判定手段１７０が、車両３００はオフルート領域に入ったと第１の判定を行う。さらに、Ｓ７０で測位信号検出手段１１０が、全ての方位角、所定の仰角の範囲内において、ＧＰＳ衛星４００から送信される測位信号を検出し、衛星数検出手段１２０が、測位信号検出手段１１０により検出された測位信号に基づいて、該測位信号を送信したＧＰＳ衛星４００の個数を検出する。
【００５８】
Ｓ６０で車両３００の進行方向に対し左右どちらか一方に関して、衛星数検出手段１２０により検出されるＧＰＳ衛星４００の個数が閾値（例えば、３個）以上となる状態が一定距離（例えば、２０ｍ）以上に渡って継続しない場合（Ｓ６０でＮｏの場合）、Ｓ５０における処理を継続する。
【００５９】
Ｓ８０で車両３００の進行方向に対し左右それぞれに関して、衛星数検出手段１２０により検出されるＧＰＳ衛星４００の個数が閾値（例えば、３個）以上となる状態が一定距離（例えば、１０ｍ）以上に渡って継続する場合（Ｓ８０でＹｅｓの場合）、Ｓ９０でオフルート判定手段１７０が、車両３００はオフルート領域に存在するとの第２の判定を行う。オフルート判定の確実性、正確性を向上させるために、オフルート判定手段１７０は上記のように２段階でオフルートしたか否かの判定を行う。
【００６０】
Ｓ８０で車両３００の左右それぞれに関して、衛星数検出手段１２０により検出されるＧＰＳ衛星４００の個数が閾値（例えば、３個）以上となる状態が一定距離（例えば、１０ｍ）以上に渡って継続しない場合（Ｓ８０でＮｏの場合）、Ｓ６０における処理を継続する。
【００６１】
Ｓ１００で車両位置特定手段１９０が、複数の測位手段１８０により検出される各車両位置に、都市環境走行時に適用していた所定の重み付けを変更した重み付けをして、車両３００の位置を特定する。例えば、車両位置特定手段１９０は、都市環境走行時において、ＧＰＳ衛星４００から受信した測位信号に基づき検出した自車位置には１０％、自律航法装置２７０を用いて検出した自車位置には４０％、マップマッチング処理により検出した自車位置には５０％の重み付けをして自車位置を特定していた場合、オフルートの判定後は、各自車位置に３０％、６０％、１０％、又は４０％、６０％、０％の重み付けをして自車位置を特定する。オフルート領域に入ると、ＧＰＳ衛星４００からの電波の受信状況が良くなるため、ＧＰＳ衛星４００から受信した測位信号に基づき検出した自車位置に掛ける重みを大きくして、自車位置の検出精度を向上させるものである。
【００６２】
Ｓ１１０で車両位置検出装置１００が処理終了の命令を受信した場合（Ｓ１１０でＹｅｓの場合）、Ｓ１２０で車両位置検出装置１００は処理を終了する。一方、Ｓ１１０で車両位置検出装置１００が処理終了の命令を受信しない場合（Ｓ１１０でＮｏの場合）、Ｓ２０における処理を継続する。
【００６３】
上記のような処理を行うことで、電波の受信可能なＧＰＳ衛星４００の個数を検出し、その検出結果の変化に基づき、車両３００がオフルート領域に存在するか否かを判定することができる。
【００６４】
（本実施の形態に係る車両位置検出装置による第２の処理例）
図６を用いて、本実施の形態に係る車両位置検出装置による第２の処理例について説明する。図６は、車両位置検出装置１００によるマルチパス衛星検出手段１３０を用いた処理例に関するフローチャートを示す図である。ここでは、マルチパス信号を含んだ測位信号に対応するＧＳＰ衛星４００の個数の変化に基づいて、車両３００がオフルート領域に存在するか否かを判定する処理について説明する。
【００６５】
Ｓ２１０で車両位置検出装置１００は処理を開始する。
【００６６】
Ｓ２２０で測位信号検出手段１１０が、所定の方位角の範囲内において、ＧＰＳ衛星４００から送信される測位信号を検出する。ここで、所定の方位角は、本実施の形態においては車両３００の左右、進行方向に対して前後６０°の範囲とするが、他の範囲であっても良い。ＣＰＵ２１０の処理負荷軽減等のために検出範囲を限定するものである。
【００６７】
続いてＳ２２０でマルチパス衛星検出手段１３０が、測位信号検出手段１１０により検出された測位信号の中で、マルチパス信号を含む該測位信号を送信したＧＰＳ衛星４００の個数を検出し、車両３００が一定距離を走行する毎にその検出された個数の平均値を算出する。ここで、一定距離は、本実施の形態では１００ｍとするが、異なる距離を用いても良い。
【００６８】
Ｓ２３０でマルチパス衛星検出手段１３０により算出したＧＰＳ衛星４００の個数の平均値が規定値以上である場合（Ｓ２３０でＹｅｓの場合）、Ｓ２４０でオフルート判定手段１７０が、車両３００は都市環境を走行していると判断し、ＧＰＳ衛星４００の個数の平均値をオフルート領域に存在するか否かの判定に用いる閾値に設定する。そして、測位信号検出手段１１０、マルチパス衛星検出手段１３０が、マルチパス信号を含んだ測位信号を送信するＧＰＳ衛星４００の個数を検出する処理を継続する。Ｓ２３０でマルチパス衛星検出手段１３０により算出したＧＰＳ衛星４００の個数の平均値が規定値より少ない場合（Ｓ２３０でＮｏの場合）、Ｓ２２０における処理を継続する。ここで、本実施の形態において、上記の規定値は４個とするが、他の数値であっても良い。
【００６９】
Ｓ２２０からＳ２４０における処理は、オフルート判定手段１７０により判定を行う場合の閾値を算出する処理に該当する。
【００７０】
Ｓ２５０で車両３００の近傍（例えば、２００ｍ以内）に、オフルート領域が有り、かつ、交差点が無い場合（Ｓ２５０でＹｅｓの場合）、Ｓ２６０における処理に移行する。一方、Ｓ２５０でＮｏの場合、Ｓ２２０における処理を継続する。
【００７１】
Ｓ２６０で車両３００の進行方向に対し左右どちらか一方に関して、マルチパス衛星検出手段１３０により検出されるＧＰＳ衛星４００の個数が上記閾値（例えば、１個）以下となる状態が一定距離（例えば、２０ｍ）以上に渡って継続する場合（Ｓ２６０でＹｅｓの場合）、Ｓ２７０でオフルート判定手段１７０が、車両３００はオフルート領域に入ったと第１の判定を行う。さらに、Ｓ２７０で測位信号検出手段１１０が、全ての方位角の範囲内において、ＧＰＳ衛星４００から送信される測位信号を検出し、マルチパス衛星検出手段１３０が、測位信号検出手段１１０により検出された測位信号に基づいて、マルチパス信号を含む測位信号を送信したＧＰＳ衛星４００の個数を検出する。
【００７２】
Ｓ２６０で車両３００の進行方向に対し左右どちらか一方に関して、マルチパス衛星検出手段１３０により算出されるＧＰＳ衛星４００の個数が閾値（例えば、１個）以下となる状態が一定距離（例えば、２０ｍ）以上に渡って継続しない場合（Ｓ２６０でＮｏの場合）、Ｓ２５０における処理を継続する。
【００７３】
Ｓ２８０で車両３００の進行方向に対し左右それぞれに関して、マルチパス衛星検出手段１３０により検出されるＧＰＳ衛星４００の個数が閾値（例えば、１個）以下となる状態が一定距離（例えば、１０ｍ）以上に渡って継続する場合（Ｓ２８０でＹｅｓの場合）、Ｓ２９０でオフルート判定手段１７０が、車両３００はオフルート領域に存在するとの第２の判定を行う。オフルート判定の確実性、正確性を向上させるために、オフルート判定手段１７０は上記のように２段階でオフルートしたか否かの判定を行う。
【００７４】
Ｓ２８０で車両３００の進行方向に対し左右それぞれに関して、マルチパス衛星検出手段１３０により算出されるＧＰＳ衛星４００の個数が閾値（例えば、１個）以下となる状態が一定距離（例えば、１０ｍ）以上に渡って継続しない場合（Ｓ２８０でＮｏの場合）、Ｓ２６０における処理を継続する。
【００７５】
Ｓ３００で車両位置特定手段１９０が、複数の測位手段１８０により検出される各車両位置に、都市環境走行時に適用していた所定の重み付けを変更した重み付けをして、車両３００の位置を特定する。例えば、車両位置特定手段１９０は、都市環境走行時において、ＧＰＳ衛星４００から受信した測位信号に基づき検出した自車位置には１０％、自律航法装置２７０を用いて検出した自車位置には４０％、マップマッチング処理により検出した自車位置には５０％の重み付けをして自車位置を特定していた場合、オフルートの判定後は、各自車位置に３０％、６０％、１０％、又は４０％、６０％、０％の重み付けをして自車位置を特定する。オフルート領域に入ると、ＧＰＳ衛星４００からの電波の受信状況が良くなるため、ＧＰＳ衛星４００から受信した測位信号に基づき検出した自車位置に掛ける重みを大きくして、自車位置の検出精度を向上させるものである。
【００７６】
Ｓ３１０で車両位置検出装置１００が処理終了の命令を受信した場合（Ｓ３１０でＹｅｓの場合）、Ｓ３２０で車両位置検出装置１００は処理を終了する。一方、Ｓ３１０で車両位置検出装置１００が処理終了の命令を受信しない場合（Ｓ３１０でＮｏの場合）、Ｓ２２０における処理を継続する。
【００７７】
上記のような処理を行うことで、マルチパス信号の影響のある測位信号を送信するＧＰＳ衛星４００の個数を検出し、その検出結果の変化に基づき、車両３００がオフルート領域に存在するか否かを判定することができる。
【００７８】
（本実施の形態に係る車両位置検出装置による第３の処理例）
図７を用いて、本実施の形態に係る車両位置検出装置による第３の処理例について説明する。図７は、車両位置検出装置１００によるマルチパス誤差検出手段１５０を用いた処理例に関するフローチャートを示す図である。ここでは、マルチパス信号を含んだ測位信号を用いて検出したＧＳＰ衛星４００と車両３００と距離に関する測定誤差の変化に基づいて、車両３００がオフルート領域に存在するか否かを判定する処理について説明する。
【００７９】
Ｓ４１０で車両位置検出装置１００は処理を開始する。
Ｓ４２０で測位信号検出手段１１０が、所定の方位角の範囲内において、ＧＰＳ衛星４００から送信される測位信号を検出する。ここで、所定の方位角は、本実施の形態においては車両３００の左右、進行方向に対して前後６０°の範囲とするが、他の範囲であっても良い。ＣＰＵ２１０の処理負荷軽減等のために検出範囲を限定するものである。
続いてＳ４２０でマルチパス衛星検出手段１３０が、測位信号検出手段１１０により検出された測位信号の中で、マルチパス信号を含む該測位信号を送信したＧＰＳ衛星４００の個数を検出する。
【００８０】
Ｓ４３０でマルチパス衛星検出手段１３０により検出したＧＰＳ衛星４００の個数が車両３００の進行方向に対し左右それぞれ１個以上である場合（Ｓ４３０でＹｅｓの場合）、Ｓ４４０で距離算出手段１４０が、測位信号検出手段１１０により検出した測位信号の中で、マルチパス信号が含まれる測位信号を送信したＧＰＳ衛星４００と車両３００との距離を算出する。そして、マルチパス誤差検出手段１５０が、距離算出手段１４０により算出した距離と、当該距離を算出するために利用した測位信号に対応するＧＰＳ衛星４００と車両３００との距離に関する正しい値（測位真値）との誤差を検出する。ここで、測位真値とは、例えば、マルチパス信号を含まない複数の測位信号を用いて車両３００の位置を特定し、この特定された車両位置と誤差の検出対象となるＧＰＳ衛星４００との距離とする形態であっても良いし、他の測位手法で車両３００の位置を特定し、この特定された車両位置と誤差の検出対象となるＧＰＳ衛星４００との距離とする形態であっても良い。
【００８１】
Ｓ４４０でオフルート判定手段１７０が、車両３００は都市環境を走行していると判断し、マルチパス誤差検出手段１５０により検出された誤差を、オフルート領域に存在するか否かの判定に用いる基準値に設定する。そして、測位信号検出手段１１０、距離算出手段１４０、マルチパス誤差検出手段１５０が、マルチパス信号を含んだ測位信号を送信するＧＰＳ衛星４００と車両３００との距離に関する誤差を検出する処理を継続する。
Ｓ４３０でマルチパス衛星検出手段１３０により検出したＧＰＳ衛星４００の個数が車両３００の左右で１個以上でない場合（Ｓ４３０でＮｏの場合）、Ｓ４２０における処理を継続する。
【００８２】
Ｓ４２０からＳ４４０における処理は、オフルート判定手段１７０により判定を行う場合の基準値を算出する処理に該当する。
【００８３】
Ｓ４５０で車両３００の近傍（例えば、２００ｍ以内）に、オフルート領域が有り、かつ、交差点が無い場合（Ｓ４５０でＹｅｓの場合）、Ｓ４６０における処理に移行する。一方、Ｓ４５０でＮｏの場合、Ｓ４２０における処理を継続する。
【００８４】
Ｓ４６０で車両３００の進行方向に対し左右どちらか一方に関して、マルチパス誤差検出手段１５０により検出される誤差が該誤差に対応する基準値から規定値（例えば、２００ｍ）以上変化した（ずれる）状態が一定距離（例えば、２０ｍ）以上に渡って継続する場合（Ｓ４６０でＹｅｓの場合）、Ｓ４７０でオフルート判定手段１７０が、車両３００はオフルート領域に入ったと第１の判定を行う。
【００８５】
Ｓ４６０で車両３００の左右どちらか一方に関して、マルチパス誤差検出手段１５０により検出される誤差が該誤差に対応する基準値から規定値（例えば、２００ｍ）以上変化した状態が一定距離（例えば、２０ｍ）以上に渡って継続しない場合（Ｓ４６０でＮｏの場合）、Ｓ４５０における処理を継続する。
【００８６】
Ｓ４８０で、Ｓ４６０の判定に関するＧＰＳ衛星４００以外のＧＰＳ衛星４００について、マルチパス誤差検出手段１５０により検出される誤差が該誤差に対応する基準値から規定値（例えば、２００ｍ）以上変化した状態が一定距離（例えば、１０ｍ）以上に渡って継続する場合（Ｓ４８０でＹｅｓの場合）、Ｓ４９０でオフルート判定手段１７０が、車両３００はオフルート領域に存在するとの第２の判定を行う。オフルート判定の確実性、正確性を向上させるために、オフルート判定手段１７０は上記のように２段階でオフルートしたか否かの判定を行う。
【００８７】
Ｓ４８０で、Ｓ４６０の判定に関するＧＰＳ衛星４００以外のＧＰＳ衛星４００について、マルチパス誤差検出手段１５０により検出される誤差が該誤差に対応する基準値から規定値（例えば、２００ｍ）以上変化した状態が一定距離（例えば、１０ｍ）以上に渡って継続しない場合（Ｓ４８０でＮｏの場合）、Ｓ４６０における処理を継続する。
【００８８】
Ｓ５００で車両位置特定手段１９０が、複数の測位手段１８０により検出される各車両位置に、都市環境走行時に適用していた所定の重み付けを変更した重み付けをして、車両３００の位置を特定する。例えば、車両位置特定手段１９０は、都市環境走行時において、ＧＰＳ衛星４００から受信した測位信号に基づき検出した自車位置には１０％、自律航法装置２７０を用いて検出した自車位置には４０％、マップマッチング処理により検出した自車位置には５０％の重み付けをして自車位置を特定していた場合、オフルートの判定後は、各自車位置に３０％、６０％、１０％、又は４０％、６０％、０％の重み付けをして自車位置を特定する。オフルート領域に入ると、ＧＰＳ衛星４００からの電波の受信状況が良くなるため、ＧＰＳ衛星４００から受信した測位信号に基づき検出した自車位置に掛ける重みを大きくして、自車位置の検出精度を向上させるものである。
【００８９】
Ｓ５１０で車両位置検出装置１００が処理終了の命令を受信した場合（Ｓ５１０でＹｅｓの場合）、Ｓ５２０で車両位置検出装置１００は処理を終了する。一方、Ｓ５１０で車両位置検出装置１００が処理終了の命令を受信しない場合（Ｓ５１０でＮｏの場合）、Ｓ５２０における処理を継続する。
【００９０】
上記のような処理を行うことで、マルチパス信号の影響のある測位信号を送信するＧＰＳ衛星４００と車両３００との距離の測定後差を検出し、その検出結果の変化に基づき、車両３００がオフルート領域に存在するか否かを判定することができる。
【００９１】
（本実施の形態に係る車両位置検出装置による第４の処理例）
図８を用いて、本実施の形態に係る車両位置検出装置による第４の処理例について説明する。図８は、車両位置検出装置１００による相関値算出手段１６０を用いた処理例に関するフローチャートを示す図である。ここでは、マルチパス信号を含んだ測位信号を用いて算出したＰ値の変化に基づいて、車両３００がオフルート領域に存在するか否かを判定する処理について説明する。
【００９２】
Ｓ６１０で車両位置検出装置１００は処理を開始する。
【００９３】
Ｓ６２０で測位信号検出手段１１０が、所定の方位角の範囲内において、ＧＰＳ衛星４００から送信される測位信号を検出する。ここで、所定の方位角は、本実施の形態においては車両３００の左右、進行方向に対して前後６０°の範囲とするが、他の範囲であっても良い。ＣＰＵ２１０の処理負荷軽減等のために、検出範囲を限定するものである。
続いてＳ６２０でマルチパス衛星検出手段１３０が、測位信号検出手段１１０により検出された測位信号の中で、マルチパス信号を含む該測位信号を送信したＧＰＳ衛星４００の個数を検出する。
【００９４】
Ｓ６３０でマルチパス衛星検出手段１３０により検出したＧＰＳ衛星４００の個数が車両３００の進行方向に対し左右それぞれ１個以上である場合（Ｓ６３０でＹｅｓの場合）、Ｓ６４０で相関値算出手段１６０が、測位信号検出手段１１０により検出した測位信号の中でマルチパス信号が含まれる測位信号と、予め用意した当該測位信号に対応するレプリカ信号との相関値を算出し、さらに、当該レプリカ信号の位相を変化させながら複数の相関値を算出し、図３の上図で示すような相関値と位相のグラフを生成する。
【００９５】
さらに、相関値算出手段１６０が、図３の中で、予め定めた所定の相関値を示すグラフ上の点であるＥ点とＬ点を選択し、これらＥ点とＬ点に対応する位相の中点となる位相に対応するグラフ上の点としてＰ点を特定した上で、当該Ｐ点の位相成分であるＰ値を算出する。
【００９６】
Ｓ６４０でオフルート判定手段１７０が、車両３００は都市環境を走行していると判断し、相関値算出手段１６０により算出されたＰ値を、オフルート領域に存在するか否かの判定に用いる基準値に設定する。そして、測位信号検出手段１１０、相関値算出手段１６０が、マルチパス信号を含んだ測位信号とそのレプリカ信号との相関値を算出する処理を継続する。
【００９７】
Ｓ６３０でマルチパス衛星検出手段１３０により検出したＧＰＳ衛星４００の個数が車両３００の進行方向に対し左右で１個以上でない場合（Ｓ６３０でＮｏの場合）、Ｓ６２０における処理を継続する。
【００９８】
Ｓ６２０からＳ６４０における処理は、オフルート判定手段１７０により判定を行う場合に用いるＰ値に関する基準値を算出する処理に該当する。
【００９９】
Ｓ６５０で車両３００の近傍（例えば、２００ｍ以内）に、オフルート領域が有り、かつ、交差点が無い場合（Ｓ６５０でＹｅｓの場合）、Ｓ６６０における処理に移行する。一方、Ｓ６５０でＮｏの場合、Ｓ６２０における処理を継続する。
【０１００】
Ｓ６６０で車両３００の進行方向に対し左右どちらか一方に関して、相関値算出手段１６０により算出されるＰ値が該Ｐ値に関する基準値から規定値（例えば、０．２チップ）以上変化した（ずれる）状態が一定距離（例えば、２０ｍ）以上に渡って継続する場合（Ｓ６６０でＹｅｓの場合）、Ｓ６７０でオフルート判定手段１７０が、車両３００はオフルート領域に入ったと第１の判定を行う。
【０１０１】
Ｓ６６０で車両３００の進行方向に対し左右どちらか一方に関して、相関値算出手段１６０により算出されるＰ値が該Ｐ値に関する基準値から規定値（例えば、０．２チップ）以上変化した状態が一定距離（例えば、２０ｍ）以上に渡って継続しない場合（Ｓ６６０でＮｏの場合）、Ｓ６５０における処理を継続する。
【０１０２】
Ｓ６８０で、Ｓ６６０の判定に関するＧＰＳ衛星４００以外のＧＰＳ衛星４００について、相関値算出手段１６０により算出されるＰ値が該Ｐ値に関する基準値から規定値（例えば、０．２チップ）以上変化した状態が一定距離（例えば、１０ｍ）以上に渡って継続する場合（Ｓ６８０でＹｅｓの場合）、Ｓ６９０でオフルート判定手段１７０が、車両３００はオフルート領域に存在するとの第２の判定を行う。オフルート判定の確実性、正確性を向上させるために、オフルート判定手段１７０は上記のように２段階でオフルートしたか否かの判定を行う。
【０１０３】
Ｓ４８０で、Ｓ４６０の判定に関するＧＰＳ衛星４００以外のＧＰＳ衛星４００について、相関値算出手段１６０により算出されるＰ値が該Ｐ値に関する基準値から規定値（例えば、０．２チップ）以上変化した状態が一定距離（例えば、１０ｍ）以上に渡って継続しない場合（Ｓ６８０でＮｏの場合）、Ｓ６６０における処理を継続する。
【０１０４】
Ｓ７００で車両位置特定手段１９０が、複数の測位手段１８０により検出される各車両位置に、都市環境走行時に適用していた所定の重み付けを変更した重み付けをして、車両３００の位置を特定する。例えば、車両位置特定手段１９０は、都市環境走行時において、ＧＰＳ衛星４００から受信した測位信号に基づき検出した自車位置には１０％、自律航法装置２７０を用いて検出した自車位置には４０％、マップマッチング処理により検出した自車位置には５０％の重み付けをして自車位置を特定していた場合、オフルートの判定後は、各自車位置に３０％、６０％、１０％、又は４０％、６０％、０％の重み付けをして自車位置を特定する。オフルート領域に入ると、ＧＰＳ衛星４００からの電波の受信状況が良くなるため、ＧＰＳ衛星４００から受信した測位信号に基づき検出した自車位置に掛ける重みを大きくして、自車位置の検出精度を向上させるものである。
【０１０５】
Ｓ７１０で車両位置検出装置１００が処理終了の命令を受信した場合（Ｓ７１０でＹｅｓの場合）、Ｓ７２０で車両位置検出装置１００は処理を終了する。一方、Ｓ７１０で車両位置検出装置１００が処理終了の命令を受信しない場合（Ｓ７１０でＮｏの場合）、Ｓ６２０における処理を継続する。
【０１０６】
上記のような処理を行うことで、マルチパス信号の影響のある測位信号に基づきＰ値を算出し、その算出結果の変化に基づき、車両３００がオフルート領域に存在するか否かを判定することができる。
【０１０７】
（総括）
上記のように本発明では、当該車両位置検出装置のシステム構成を複雑にすることなく、自車両が駐車場等の開けた場所に存在するか否かを判定する車両位置検出装置、及び当該車両位置検出装置による車両位置検出方法を提供することができる。
以上、本発明の実施の形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲において、種々の変形・変更が可能である。
【符号の説明】
【０１０８】
１００ 車両位置検出装置
１１０ 測位信号検出手段
１２０ 衛星数検出手段
１３０ マルチパス衛星検出手段
１４０ 距離算出手段
１５０ マルチパス誤差検出手段
１６０ 相関値算出手段
１７０ オフルート判定手段
１８０ 複数の測位手段
１９０ 車両位置特定手段
２１０ ＣＰＵ
２２０ ＲＯＭ
２３０ ＲＡＭ
２４０ ＨＤＤ
２５０ 通信Ｉ／Ｆ
２６０ ＧＰＳ受信機
２７０ 自律航法装置
２８０ 表示装置
３００ 車両
４００ ＧＰＳ衛星
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のＧＰＳ衛星から送信される測位信号に基づいて車両位置を検出する車両位置検出装置であって、
前記測位信号を検出する測位信号検出手段と、
前記測位信号検出手段により検出される前記測位信号に関するマルチパス信号の検出状況に基づいて、前記車両が開けた場所に存在するか否かを判定するオフルート判定手段と、を有することを特徴とする車両位置検出装置。
【請求項２】
前記測位信号検出手段により検出される前記測位信号であって、前記マルチパス信号を含む前記測位信号に対応する前記ＧＰＳ衛星の数を検出するマルチパス衛星検出手段を有し、
前記オフルート判定手段は、前記マルチパス衛星検出手段により検出される前記ＧＰＳ衛星の数に基づいて判定することを特徴とする請求項１に記載の車両位置検出装置。
【請求項３】
前記測位信号検出手段により検出される前記測位信号であって、前記マルチパス信号を含む前記測位信号に基づいて、前記ＧＰＳ衛星と前記車両との距離を算出する距離算出手段と、
前記距離算出手段により算出される前記距離に関する誤差を検出するマルチパス誤差検出手段と、を有し、
前記オフルート判定手段は、前記マルチパス誤差検出手段により検出される前記誤差に基づいて判定することを特徴とする請求項１に記載の車両位置検出装置。
【請求項４】
前記測位信号検出手段により検出される前記測位信号であって、前記マルチパス信号を含む前記測位信号と、該測位信号に対応し、かつ、位相が異なる複数のレプリカ信号との相関値を算出する相関値算出手段を有し、
前記オフルート判定手段は、前記相関値算出手段により算出される前記相関値に対応する前記位相に基づいて判定することを特徴とする請求項１に記載の車両位置検出装置。
【請求項５】
複数のＧＰＳ衛星から送信される測位信号に基づいて車両位置を検出する車両位置検出装置の車両位置検出方法であって、
前記測位信号を検出する測位信号検出手順と、
前記測位信号検出手順により検出される前記測位信号に関するマルチパス信号の検出状況に基づいて、前記車両が開けた場所に存在するか否かを判定するオフルート判定手順と、を有することを特徴とする車両位置検出方法。
【請求項６】
前記測位信号検出手順により検出される前記測位信号であって、前記マルチパス信号を含む前記測位信号に対応する前記ＧＰＳ衛星の数を検出するマルチパス衛星検出手順を有し、
前記オフルート判定手順は、前記マルチパス衛星検出手順により検出される前記ＧＰＳ衛星の数に基づいて判定することを特徴とする請求項５に記載の車両位置検出方法。
【請求項７】
前記測位信号検出手順により検出される前記測位信号であって、前記マルチパス信号を含む前記測位信号に基づいて、前記ＧＰＳ衛星と前記車両との距離を算出する距離算出手順と、
前記距離算出手順により算出される前記距離に関する誤差を検出するマルチパス誤差検出手順と、を有し、
前記オフルート判定手順は、前記マルチパス誤差検出手順により検出される前記誤差に基づいて判定することを特徴とする請求項５に記載の車両位置検出方法。
【請求項８】
前記測位信号検出手順により検出される前記測位信号であって、前記マルチパス信号を含む前記測位信号と、該測位信号に対応し、かつ、位相が異なる複数のレプリカ信号との相関値を算出する相関値算出手順を有し、
前記オフルート判定手順は、前記相関値算出手順により算出される前記相関値に対応する前記位相に基づいて判定することを特徴とする請求項５に記載の車両位置検出方法。
【請求項１】
複数のＧＰＳ衛星から送信される測位信号に基づいて車両位置を検出する車両位置検出装置であって、
前記測位信号を検出する測位信号検出手段と、
前記測位信号検出手段により検出される前記測位信号に関するマルチパス信号の検出状況に基づいて、前記車両が開けた場所に存在するか否かを判定するオフルート判定手段と、を有することを特徴とする車両位置検出装置。
【請求項２】
前記測位信号検出手段により検出される前記測位信号であって、前記マルチパス信号を含む前記測位信号に対応する前記ＧＰＳ衛星の数を検出するマルチパス衛星検出手段を有し、
前記オフルート判定手段は、前記マルチパス衛星検出手段により検出される前記ＧＰＳ衛星の数に基づいて判定することを特徴とする請求項１に記載の車両位置検出装置。
【請求項３】
前記測位信号検出手段により検出される前記測位信号であって、前記マルチパス信号を含む前記測位信号に基づいて、前記ＧＰＳ衛星と前記車両との距離を算出する距離算出手段と、
前記距離算出手段により算出される前記距離に関する誤差を検出するマルチパス誤差検出手段と、を有し、
前記オフルート判定手段は、前記マルチパス誤差検出手段により検出される前記誤差に基づいて判定することを特徴とする請求項１に記載の車両位置検出装置。
【請求項４】
前記測位信号検出手段により検出される前記測位信号であって、前記マルチパス信号を含む前記測位信号と、該測位信号に対応し、かつ、位相が異なる複数のレプリカ信号との相関値を算出する相関値算出手段を有し、
前記オフルート判定手段は、前記相関値算出手段により算出される前記相関値に対応する前記位相に基づいて判定することを特徴とする請求項１に記載の車両位置検出装置。
【請求項５】
複数のＧＰＳ衛星から送信される測位信号に基づいて車両位置を検出する車両位置検出装置の車両位置検出方法であって、
前記測位信号を検出する測位信号検出手順と、
前記測位信号検出手順により検出される前記測位信号に関するマルチパス信号の検出状況に基づいて、前記車両が開けた場所に存在するか否かを判定するオフルート判定手順と、を有することを特徴とする車両位置検出方法。
【請求項６】
前記測位信号検出手順により検出される前記測位信号であって、前記マルチパス信号を含む前記測位信号に対応する前記ＧＰＳ衛星の数を検出するマルチパス衛星検出手順を有し、
前記オフルート判定手順は、前記マルチパス衛星検出手順により検出される前記ＧＰＳ衛星の数に基づいて判定することを特徴とする請求項５に記載の車両位置検出方法。
【請求項７】
前記測位信号検出手順により検出される前記測位信号であって、前記マルチパス信号を含む前記測位信号に基づいて、前記ＧＰＳ衛星と前記車両との距離を算出する距離算出手順と、
前記距離算出手順により算出される前記距離に関する誤差を検出するマルチパス誤差検出手順と、を有し、
前記オフルート判定手順は、前記マルチパス誤差検出手順により検出される前記誤差に基づいて判定することを特徴とする請求項５に記載の車両位置検出方法。
【請求項８】
前記測位信号検出手順により検出される前記測位信号であって、前記マルチパス信号を含む前記測位信号と、該測位信号に対応し、かつ、位相が異なる複数のレプリカ信号との相関値を算出する相関値算出手順を有し、
前記オフルート判定手順は、前記相関値算出手順により算出される前記相関値に対応する前記位相に基づいて判定することを特徴とする請求項５に記載の車両位置検出方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１２−１７７７０５（Ｐ２０１２−１７７７０５Ａ）
【公開日】平成２４年９月１３日（２０１２．９．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１２−１０４５８９（Ｐ２０１２−１０４５８９）
【出願日】平成２４年５月１日（２０１２．５．１）
【分割の表示】特願２００８−１２８６１９（Ｐ２００８−１２８６１９）の分割
【原出願日】平成２０年５月１５日（２００８．５．１５）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年９月１３日（２０１２．９．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２４年５月１日（２０１２．５．１）
【分割の表示】特願２００８−１２８６１９（Ｐ２００８−１２８６１９）の分割
【原出願日】平成２０年５月１５日（２００８．５．１５）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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