車両用運転操作補助装置
【課題】自車が見通しの悪い交差点に進入しようとする際、運転者に注意を促す。
【解決手段】自車２６が一時停止発進又は徐行進入が必要な特定交差点３０に進入しようとするとき、運転者２８の視界を遮る物体である視界遮蔽物をレーダを通じて認識すると、反力付与部を通じてアクセルペダルに与える反力を増大させるようにしているので、運転者２８に体感的に安全確認不足を報知することができる。
【解決手段】自車２６が一時停止発進又は徐行進入が必要な特定交差点３０に進入しようとするとき、運転者２８の視界を遮る物体である視界遮蔽物をレーダを通じて認識すると、反力付与部を通じてアクセルペダルに与える反力を増大させるようにしているので、運転者２８に体感的に安全確認不足を報知することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、アクセルペダルに付与される反力を制御して運転者の運転操作を補助する車両用運転操作補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自車の前方を走行する他車までの車間距離をレーダ等により連続的に検出し、検出した車間距離を自車と他車との相対速度で割った値を余裕時間と定義し、この余裕時間が短いほど、アクセルペダルへの反力（アクセルペダルを原位置にもどす方向の力）を大きく発生させる車両用運転操作補助装置が提案されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１１２２４３号公報（段落［００２４］−［００２７］）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術に係る車両用運転操作補助装置は、例えば、自車が見通しの悪い交差点非優先側の道路から、優先道路が交差する交差点への進入時に、一時停止又は徐行進入するような場合には、自車の前方を走行する他車が存在しないので、機能しない。換言すれば、上述の背景技術では、そのような状況は想定外になっている。
【０００５】
この発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、自車が、例えば見通しの悪い交差点非優先側の道路（一時停止標識等のある道路も含む。）から、優先道路が交差する交差点への進入時に、一時停止後発進又は徐行進入するような場合においても、アクセルペダルへの反力を効果的に付与することを可能とする車両用運転操作補助装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両用運転操作補助装置は、運転者の視界を遮る物体を認識する外界センサと、アクセルペダルに反力を与えるアクセルペダル反力付与部と、自車が一時停止後発進又は徐行進入が必要な交差点に進入する際に、前記外界センサにより認識される交差道路方向の視界を遮る物体と自車との間の距離が閾値距離より短いとき、前記反力付与部を通じて前記アクセルペダルに与える反力を増大させる反力制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
この発明によれば、自車が交差点に進入しようとすることが検出された場合に、交差道路方向の視界を遮る物体と自車との間の距離が閾値距離より短いと検出したとき、反力付与部を通じてアクセルペダルに与える反力を増大させるようにしたので、アクセルペダルへの反力を効果的に付与することができる。
【０００８】
この場合、さらに、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダル操作量センサを備え、前記反力制御部は、前記アクセルペダル操作量センサによる操作量が閾値操作量を上回ったとき、前記反力を増大させるようにすれば、より適切に反力を増大させることができる。
【０００９】
さらに車速センサを備え、前記車両が徐行中である場合、前記反力を増大させるようにすれば、一層適切に反力を増大させることができる。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によれば、自車が交差点非優先側の道路（一時停止標識のある道路及び黄色点滅信号のある道路も含む。）から、優先道路が交差する交差点への進入時に、一時停止後発進又は徐行進入するような場合において、外界センサにより認識される交差道路方向の視界を遮る物体と自車との間の距離が閾値距離より短いとき、反力付与部を通じてアクセルペダルに与える反力を増大させるようにしたので、優先道路が交差する交差点への進入時にアクセルペダルへの反力を効果的に付与することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】この発明の一実施形態に係る車両用運転操作補助装置のブロック図である。
【図２】自車の前上方に対する垂直方向のレーダビームの走査範囲説明図である。
【図３】自車の前側方に対する水平方向のレーダビームの走査範囲説明図である。
【図４】レーダにより検出される自車の前方、側方及び上方に対する交差道路方向視界の説明図である。
【図５】ナビゲーションシステムによる交差点への進入前距離検出の説明図である。
【図６】この実施形態に係る車両用運転操作補助装置の動作説明に供されるフローチャートである。
【図７】交差道路方向視界中に視界遮蔽物が検出されていない状態を示す説明図である。
【図８】交差道路方向視界中に視界遮蔽物が検出されている状態を示す説明図である。
【図９】アクセルペダルへの増大反力付与の説明図である。
【図１０】交差道路方向視界中に視界遮蔽物が検出されていない状態を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、この発明の一実施形態について図面を参照して説明する。
【００１３】
図１は、この実施形態に係る車両用運転操作補助装置１０のブロック図である。この車両用運転操作補助装置１０は、四輪車等の車両（自車）に搭載され、基本的には、アクセルペダル１２と、このアクセルペダル１２の操作量センサ１４と、車速センサ１６と、レーダ１８と、ナビゲーションシステム２０と、反力付与部２４と、ＥＣＵ（電子制御ユニット）２２とを備える。
【００１４】
操作量センサ１４は、アクセルペダル１２の原位置（踏んでない位置）からの操作量（踏込量、踏込角度）θ［°］をポテンショメータ等により検出し、ＥＣＵ２２に出力する。
【００１５】
車速センサ１６は、自車の車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］を計測し、ＥＣＵ２２に出力する。
【００１６】
レーダ１８は、図２の自車２６に対する側面視及び図３の自車２６に対する平面視に示すように、自車２６（車両）の前方グリル部もしくはバンパ部等に取り付けられ、図２の矢印に示すように、レーダビームを自車２６の前上方に対する垂直方向に９０［°］の走査範囲５０で走査しながら、図３の矢印に示すように、レーダビームを自車２６の前側方に対する水平方向に１８０［°］の走査範囲５１で立体的に走査する。
【００１７】
図１において、ＥＣＵ２２は、レーダ１８により検出されるレーダビームの反射波から、図４に示すように、自車２６の前方、側方及び上方の半径Ｄ［ｍ］、通常Ｄ＝５［ｍ］〜１５［ｍ］程度、この実施形態では、Ｄ＝８［ｍ］の球体の１／４の容積の立体で表される交差道路方向視界５２中に存在する物体を自車２６の運転者２８の視界を遮る物体として認識する。
【００１８】
例えば、レーダ１８により認識される、通常の車両より容積の大きい、輪郭が縦２［ｍ］×横２［ｍ］程度以上の範囲を呈する物体を運転者２８の視界を遮る物体として認識し処理する。なお、運転者２８の視界を遮る物体のレーダ１８により計測される大きさ閾値（上述の２［ｍ］×２［ｍ］）は、縦横とも連続的に調整可能に構成することが好ましい。
【００１９】
この実施形態では、図２、図３、図４の自車２６の前方、側方及び上方のハッチング領域の外郭を示す半径Ｄの距離を、交差道路方向の閾値距離Ｄｔｈと定義する。レーダ１８を通じてＥＣＵ２２が閾値距離Ｄｔｈ内に物体（建物、樹木、他車、人等の障害物）を検出したとき、それが上述した大きさの視界を遮る物体（視界遮蔽物）であることを条件としてその視界遮蔽物と自車２６との間の距離Ｄｘが、閾値距離Ｄｔｈよりも短いという。
【００２０】
この実施形態においては、ＥＣＵ２２とレーダ１８の相互作用により、外界センサが構成されるが、外界センサは、電波によるレーダ１８を利用する他、赤外線、超音波によるレーダを利用することもできる。同様に、自車２６の前方グリル部もしくはバンパ部等に取り付けた１８０［°］魚眼レンズの画像をＥＣＵ２２で解析することで構成することもできる。例えば、魚眼レンズを用いて取得した画像の歪みを補正し、直線を検出することで、交差道路を見渡せているか否かを判断し、これが否と判断された場合、距離Ｄｘ内に上述した大きさの視界遮蔽物が存在するとしてもよい。
【００２１】
図１において、ナビゲーションシステム２０は、ＧＰＳ（全地球測位システム）を用いて自車２６の地図上の位置を検出することが可能であり、図５に示すように、自車２６が残り何メートルの距離（進入前距離又は残距離という。）Ｌで、内容を後述する特定交差点３０に進入するのかを検出してＥＣＵ２２に伝達する機能を有する。
【００２２】
この場合、ナビゲーションシステム２０は、自車２６が、例えば見通しの悪い交差点非優先道路３２（一時停止標識のある道路及び黄色点滅信号のある道路も含む。）から交差道路（優先道路）３４が交差する交差点（一時停止後発進又は徐行進入が必要な交差点であって、以下、特定交差点ともいう。）３０に進入する位置に位置するかどうかを検出する特定交差点検出部１０６として機能する。
【００２３】
図５は、自車２６が、幅員の狭い非優先道路３２から幅員の広い交差道路（優先道路）３４に進もうとして上述した特定交差点３０（便宜的にハッチングの領域で示している。）に進入しようとする状態を示している。
【００２４】
この場合、自車２６は、一時停止後徐行発進又は徐行速度（運転中直ちに停車できる速度）で特定交差点３０に進入する。すなわち、前方に優先道路である交差道路３４が存在する特定交差点３０は、一時停止後発進又は徐行進入が必要な交差点である。
【００２５】
一時停止後発進又は徐行進入が必要な特定交差点３０であるかどうかは、上述したように、ナビゲーションシステム２０により判断され、ＥＣＵ２２に伝達される。
【００２６】
なお、一時停止後発進又は徐行進入が必要な特定交差点３０への自車２６の進入意図は、自車２６が停止中又は走行中（実際には、徐行程度）であって、自車２６の先端位置、この場合、レーダ１８の取付位置（例えば、前方グリル位置）から特定交差点３０までの進入前距離Ｌが、閾値進入距離Ｌｃ（Ｌｃは、例えばＬｃ＝５［ｍ］程度）より短い距離となったときに、自車２６（運転者２８）が交差点への進入意図を有するとＥＣＵ２２が推定する。この点で、ＥＣＵ２２は、自車２６の交差点進入意図検出部１０２としても機能する。
【００２７】
基本的には以上のように構成される車両用運転操作補助装置１０の動作について図６のフローチャートを参照して以下に説明する。
【００２８】
ステップＳ１において、ＥＣＵ２２は、図５に示したように、特定交差点３０に向かって道路幅員の比較的に狭い非優先道路３２を走行中の自車２６が、特定交差点３０付近（手前）に位置しているかどうかを、自車２６の位置から特定交差点３０の位置までの距離Ｌから判断する。具体的には、特定交差点３０の位置までの進入前距離Ｌが、上述の閾値進入距離Ｌｃ以下（Ｌ≦Ｌｃ）となったかどうかにより自車２６が特定交差点３０付近に存在するかどうかが判断される。
【００２９】
ステップＳ１において、自車２６が特定交差点３０付近（の手前）に位置していると判断したとき、ステップＳ２において、自車２６が停止又は徐行しているかどうかを車速センサ１６による車速Ｖにより確認する。
【００３０】
停止又は徐行していると判断したとき、ステップＳ３において、レーダ１８により交差道路方向視界５２（図４参照）を探索する。なお、ステップＳ１、Ｓ２の判断が成立していない場合、レーダ１８は、自車２６前方の自車幅（車幅）＋α程度の範囲を走査して他車等を探索するいわゆるクルーズコントロール用途等として用いられる。
【００３１】
ステップＳ３以降において、レーダ１８により交差道路方向視界５２の探索中に、ステップＳ４の判断処理がなされる。
【００３２】
このステップＳ４では、自車２６からみて交差道路方向の閾値距離Ｄｔｈの交差道路方向視界５２内に、視界遮蔽物を含む物体が存在するかどうかを連続的に検出する。
【００３３】
例えば、図７に示すように、自車２６が、自車２６Ａとして示している閾値進入距離Ｌｃの位置に存在するとき、検出される交差道路方向視界５２は、図示のように交差道路方向視界５２Ａとなり、この交差道路方向視界５２Ａ内に視界遮蔽物５６が検出されていないので（交差道路方向視界５２Ａ内の視界遮蔽物体５６までの検出距離をＤｘとすると、Ｄｘ≧Ｄｔｈ）、後述するステップＳ６の処理でのアクセルペダル１２に対する反力Ｆｒの増大付与処理は行わない。この場合、ステップＳ７の処理に示すように、アクセルペダル１２に対し反力付与部２４により付与される反力Ｆｒは、通常反力Ｆｒａとされる。
【００３４】
その一方、図８に示すように、ステップＳ４の判断時に、自車２６が、自車２６Ｂ及び自車２６Ｃとして示している閾値進入距離Ｌｃの範囲内の位置に位置しているとき、検出される交差道路方向視界５２は、図示のように交差道路方向視界５２Ｂ、５２Ｃとなり、この場合、交差道路方向視界５２Ｂ内に視界遮蔽物５６が検出される（Ｄｘ＜Ｄｔｈ）。
【００３５】
ステップＳ４において、交差道路方向視界５２Ｂ内に視界遮蔽物５６を検出すると、ステップＳ５において、操作量センサ１４により検出されるアクセルペダル１２の操作量θが閾値操作量（閾値角度）θｔｈを上回っているかどうかを判断し、上回っていると判断した場合には、ステップＳ６において、図９に示すように、反力Ｆｒを反力付与部２４を通じて通常反力Ｆｒａから増大反力Ｆｒｂに増大し、運転者２８に注意を促す。反力Ｆｒの増大とともに、スピーカ等から警告（「見通しの悪い交差点に進入しようとしています。安全に注意して走行してください。」等）を行うようにすることもできる。
【００３６】
さらに、自車２６が、自車２６Ｃ（図８参照）として示している位置から、図１０に示すように、自車２６が、自車２６Ｄとして示している位置まで進行すると、その自車２６Ｄの位置でレーダ１８により検出される交差道路方向視界５２が、交差道路方向視界５２Ｄとなるので、交差道路方向視界５２Ｄ内に視界遮蔽物５６が検出されなくなる（再び、ステップＳ４：ＮＯ）。
【００３７】
この場合、ステップＳ７に示すように、反力付与部２４を通じてアクセルペダル１２に対する反力Ｆｒを増大反力Ｆｒから通常反力Ｆｒａにもどす。
【００３８】
この場合において、図１０の一点鎖線で示すように、運転者２８から、交差道路３４の右側から交差車両６０Ａが近づいてきていることを視認できる。よって、この場合、運転者２８は、アクセルペダル１２からブレーキペダル（不図示）に足を踏み替えている。
【００３９】
自車２６Ｄの位置上の運転者２８からは、交差車両６０Ａの後方に位置する交差車両６０Ｂも視認することができる。この場合、「車などが、右側から近づいています。」等と報知することもできる。
【００４０】
なお、図６のフローチャートにおいて、自車２６が特定交差点３０付近に位置しないとき（ステップＳ１：ＮＯ）及びアクセルペダル１２の操作量θが閾値操作量θｔｈ以下であることを検出したとき（ステップＳ５：ＮＯ）、仮に交差道路方向視界５２内に視界遮蔽物５６が検出されていても、自車２６が十分に低速で走行しているとみなし（運転者２８が注意深く運転しているものとみなし）、ステップＳ７において、反力付与部２４を通じての反力Ｆｒを増大反力Ｆｒｂから通常反力Ｆｒａにもどす。
【００４１】
なお上述の実施形態において、ステップＳ５のアクセルペダル１２の操作量θが閾値操作量θｔｈを上回っているかどうかの判断処理がない場合の処理もこの発明に含まれ、また、ステップＳ２の自車２６の停止又は徐行の確認処理がない場合の処理もこの発明に含まれる。
【００４２】
以上説明したように、上述した実施形態に係る車両用運転操作補助装置１０は、運転者２８の視界を遮る物体である視界遮蔽物５６をレーダ１８を通じて認識するＥＣＵ２２（ＥＣＵ２２とレーダ１８が外界センサとして機能する。）と、アクセルペダル１２に反力を与える反力付与部２４と、自車２６が一時停止後発進又は徐行進入が必要な特定交差点３０に進入する際に、レーダ１８を通じてＥＣＵ２２により認識される交差道路方向の視界遮蔽物５６と自車２６との間の距離Ｄｘが閾値距離Ｄｔｈより短いとき（ステップＳ４：ＹＥＳ）、反力付与部２４を通じてアクセルペダル１２に与える反力Ｆｒを通常反力Ｆｒａから増大反力Ｆｒｂに増大させる（ステップＳ６）反力制御部１０４を備える。
【００４３】
この実施形態によれば、自車２６が特定交差点３０に進入しようとすることが、ＥＣＵ２２の交差点進入意図検出部１０２により検出された場合に、交差道路３４の方向の視界遮蔽物５６と自車２６との間の距離Ｄｘが閾値距離Ｄｔｈより短いとき、反力付与部２４を通じてアクセルペダル１２に与える反力を通常反力Ｆｒａから増大反力Ｆｒｂに増大させるようにしたので、アクセルペダル１２への反力を効果的に付与することができる。すなわち、運転者２８に体感的に安全確認不足を報知することができるため、運転者２８の自発的な操作を促すことができる。
【００４４】
この場合、さらに、アクセルペダル１２の操作量θを検出する操作量センサ１４を備え、反力制御部１０４は、操作量センサ１４により検出された操作量θが閾値操作量θｔｈを上回ったとき（ステップＳ５：ＹＥＳ）、反力Ｆｒを増大させるようにしているので、より適切に反力Ｆｒを増大させることができる。
【００４５】
すなわち、特定交差点３０の安全確認が困難な状況下で、一定値である閾値操作量θｔｈ以上のアクセルペダル１２の踏み込みがあった場合に、アクセルペダル１２の反力Ｆｒを通常反力Ｆｒａから増大反力Ｆｒｂに増大させているので、運転者２８に対して適切に安全確認をするように促すことができる。運転者２８が閾値操作量θｔｈ以上アクセルペダル１２を踏み込んだ場合にのみ増大反力Ｆｒｂを付与するようにしているので、運転者２８が交差道路３４の安全確認のために、交差道路３４に自車２６を近づかせる運転操作を阻害することがない。
【００４６】
さらに車速センサ１６を備え、自車２６が徐行中である場合に（ステップＳ２：ＹＥＳ）、反力Ｆｒを増大させるようにすることで、一層適切に反力Ｆｒを増大させることができ、運転者２８への安全確認を促すことができる。
【００４７】
なお、上述の状況の際に、比較例として、ステップＳ６において、自動制動による制御あるいはＤＢＷ（Ｄｅｖｉｃｅ Ｂｙ Ｗｉｒｅ）によるスロットル制御を行った場合には、運転者２８がアクセルペダル１２を踏んでいるにも拘わらず、自車２６が加速しないという状況が発生することから運転者２８に違和感を与える場合がある。
【００４８】
なお、この発明は、上述の実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【００４９】
１０…車両用運転操作補助装置 １２…アクセルペダル
１４…操作量センサ １８…レーダ
２０…ナビゲーションシステム ２２…ＥＣＵ
２４…反力付与部 ２６、２６Ａ〜２６Ｄ…自車
２８…運転者 ３０…特定交差点
３２…非優先道路 ３４…交差道路
５０、５１…走査範囲 ５２、５２Ａ〜５２Ｄ…交差道路方向視界
５６…視界遮蔽物
【技術分野】
【０００１】
この発明は、アクセルペダルに付与される反力を制御して運転者の運転操作を補助する車両用運転操作補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自車の前方を走行する他車までの車間距離をレーダ等により連続的に検出し、検出した車間距離を自車と他車との相対速度で割った値を余裕時間と定義し、この余裕時間が短いほど、アクセルペダルへの反力（アクセルペダルを原位置にもどす方向の力）を大きく発生させる車両用運転操作補助装置が提案されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１１２２４３号公報（段落［００２４］−［００２７］）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術に係る車両用運転操作補助装置は、例えば、自車が見通しの悪い交差点非優先側の道路から、優先道路が交差する交差点への進入時に、一時停止又は徐行進入するような場合には、自車の前方を走行する他車が存在しないので、機能しない。換言すれば、上述の背景技術では、そのような状況は想定外になっている。
【０００５】
この発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、自車が、例えば見通しの悪い交差点非優先側の道路（一時停止標識等のある道路も含む。）から、優先道路が交差する交差点への進入時に、一時停止後発進又は徐行進入するような場合においても、アクセルペダルへの反力を効果的に付与することを可能とする車両用運転操作補助装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両用運転操作補助装置は、運転者の視界を遮る物体を認識する外界センサと、アクセルペダルに反力を与えるアクセルペダル反力付与部と、自車が一時停止後発進又は徐行進入が必要な交差点に進入する際に、前記外界センサにより認識される交差道路方向の視界を遮る物体と自車との間の距離が閾値距離より短いとき、前記反力付与部を通じて前記アクセルペダルに与える反力を増大させる反力制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
この発明によれば、自車が交差点に進入しようとすることが検出された場合に、交差道路方向の視界を遮る物体と自車との間の距離が閾値距離より短いと検出したとき、反力付与部を通じてアクセルペダルに与える反力を増大させるようにしたので、アクセルペダルへの反力を効果的に付与することができる。
【０００８】
この場合、さらに、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダル操作量センサを備え、前記反力制御部は、前記アクセルペダル操作量センサによる操作量が閾値操作量を上回ったとき、前記反力を増大させるようにすれば、より適切に反力を増大させることができる。
【０００９】
さらに車速センサを備え、前記車両が徐行中である場合、前記反力を増大させるようにすれば、一層適切に反力を増大させることができる。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によれば、自車が交差点非優先側の道路（一時停止標識のある道路及び黄色点滅信号のある道路も含む。）から、優先道路が交差する交差点への進入時に、一時停止後発進又は徐行進入するような場合において、外界センサにより認識される交差道路方向の視界を遮る物体と自車との間の距離が閾値距離より短いとき、反力付与部を通じてアクセルペダルに与える反力を増大させるようにしたので、優先道路が交差する交差点への進入時にアクセルペダルへの反力を効果的に付与することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】この発明の一実施形態に係る車両用運転操作補助装置のブロック図である。
【図２】自車の前上方に対する垂直方向のレーダビームの走査範囲説明図である。
【図３】自車の前側方に対する水平方向のレーダビームの走査範囲説明図である。
【図４】レーダにより検出される自車の前方、側方及び上方に対する交差道路方向視界の説明図である。
【図５】ナビゲーションシステムによる交差点への進入前距離検出の説明図である。
【図６】この実施形態に係る車両用運転操作補助装置の動作説明に供されるフローチャートである。
【図７】交差道路方向視界中に視界遮蔽物が検出されていない状態を示す説明図である。
【図８】交差道路方向視界中に視界遮蔽物が検出されている状態を示す説明図である。
【図９】アクセルペダルへの増大反力付与の説明図である。
【図１０】交差道路方向視界中に視界遮蔽物が検出されていない状態を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、この発明の一実施形態について図面を参照して説明する。
【００１３】
図１は、この実施形態に係る車両用運転操作補助装置１０のブロック図である。この車両用運転操作補助装置１０は、四輪車等の車両（自車）に搭載され、基本的には、アクセルペダル１２と、このアクセルペダル１２の操作量センサ１４と、車速センサ１６と、レーダ１８と、ナビゲーションシステム２０と、反力付与部２４と、ＥＣＵ（電子制御ユニット）２２とを備える。
【００１４】
操作量センサ１４は、アクセルペダル１２の原位置（踏んでない位置）からの操作量（踏込量、踏込角度）θ［°］をポテンショメータ等により検出し、ＥＣＵ２２に出力する。
【００１５】
車速センサ１６は、自車の車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］を計測し、ＥＣＵ２２に出力する。
【００１６】
レーダ１８は、図２の自車２６に対する側面視及び図３の自車２６に対する平面視に示すように、自車２６（車両）の前方グリル部もしくはバンパ部等に取り付けられ、図２の矢印に示すように、レーダビームを自車２６の前上方に対する垂直方向に９０［°］の走査範囲５０で走査しながら、図３の矢印に示すように、レーダビームを自車２６の前側方に対する水平方向に１８０［°］の走査範囲５１で立体的に走査する。
【００１７】
図１において、ＥＣＵ２２は、レーダ１８により検出されるレーダビームの反射波から、図４に示すように、自車２６の前方、側方及び上方の半径Ｄ［ｍ］、通常Ｄ＝５［ｍ］〜１５［ｍ］程度、この実施形態では、Ｄ＝８［ｍ］の球体の１／４の容積の立体で表される交差道路方向視界５２中に存在する物体を自車２６の運転者２８の視界を遮る物体として認識する。
【００１８】
例えば、レーダ１８により認識される、通常の車両より容積の大きい、輪郭が縦２［ｍ］×横２［ｍ］程度以上の範囲を呈する物体を運転者２８の視界を遮る物体として認識し処理する。なお、運転者２８の視界を遮る物体のレーダ１８により計測される大きさ閾値（上述の２［ｍ］×２［ｍ］）は、縦横とも連続的に調整可能に構成することが好ましい。
【００１９】
この実施形態では、図２、図３、図４の自車２６の前方、側方及び上方のハッチング領域の外郭を示す半径Ｄの距離を、交差道路方向の閾値距離Ｄｔｈと定義する。レーダ１８を通じてＥＣＵ２２が閾値距離Ｄｔｈ内に物体（建物、樹木、他車、人等の障害物）を検出したとき、それが上述した大きさの視界を遮る物体（視界遮蔽物）であることを条件としてその視界遮蔽物と自車２６との間の距離Ｄｘが、閾値距離Ｄｔｈよりも短いという。
【００２０】
この実施形態においては、ＥＣＵ２２とレーダ１８の相互作用により、外界センサが構成されるが、外界センサは、電波によるレーダ１８を利用する他、赤外線、超音波によるレーダを利用することもできる。同様に、自車２６の前方グリル部もしくはバンパ部等に取り付けた１８０［°］魚眼レンズの画像をＥＣＵ２２で解析することで構成することもできる。例えば、魚眼レンズを用いて取得した画像の歪みを補正し、直線を検出することで、交差道路を見渡せているか否かを判断し、これが否と判断された場合、距離Ｄｘ内に上述した大きさの視界遮蔽物が存在するとしてもよい。
【００２１】
図１において、ナビゲーションシステム２０は、ＧＰＳ（全地球測位システム）を用いて自車２６の地図上の位置を検出することが可能であり、図５に示すように、自車２６が残り何メートルの距離（進入前距離又は残距離という。）Ｌで、内容を後述する特定交差点３０に進入するのかを検出してＥＣＵ２２に伝達する機能を有する。
【００２２】
この場合、ナビゲーションシステム２０は、自車２６が、例えば見通しの悪い交差点非優先道路３２（一時停止標識のある道路及び黄色点滅信号のある道路も含む。）から交差道路（優先道路）３４が交差する交差点（一時停止後発進又は徐行進入が必要な交差点であって、以下、特定交差点ともいう。）３０に進入する位置に位置するかどうかを検出する特定交差点検出部１０６として機能する。
【００２３】
図５は、自車２６が、幅員の狭い非優先道路３２から幅員の広い交差道路（優先道路）３４に進もうとして上述した特定交差点３０（便宜的にハッチングの領域で示している。）に進入しようとする状態を示している。
【００２４】
この場合、自車２６は、一時停止後徐行発進又は徐行速度（運転中直ちに停車できる速度）で特定交差点３０に進入する。すなわち、前方に優先道路である交差道路３４が存在する特定交差点３０は、一時停止後発進又は徐行進入が必要な交差点である。
【００２５】
一時停止後発進又は徐行進入が必要な特定交差点３０であるかどうかは、上述したように、ナビゲーションシステム２０により判断され、ＥＣＵ２２に伝達される。
【００２６】
なお、一時停止後発進又は徐行進入が必要な特定交差点３０への自車２６の進入意図は、自車２６が停止中又は走行中（実際には、徐行程度）であって、自車２６の先端位置、この場合、レーダ１８の取付位置（例えば、前方グリル位置）から特定交差点３０までの進入前距離Ｌが、閾値進入距離Ｌｃ（Ｌｃは、例えばＬｃ＝５［ｍ］程度）より短い距離となったときに、自車２６（運転者２８）が交差点への進入意図を有するとＥＣＵ２２が推定する。この点で、ＥＣＵ２２は、自車２６の交差点進入意図検出部１０２としても機能する。
【００２７】
基本的には以上のように構成される車両用運転操作補助装置１０の動作について図６のフローチャートを参照して以下に説明する。
【００２８】
ステップＳ１において、ＥＣＵ２２は、図５に示したように、特定交差点３０に向かって道路幅員の比較的に狭い非優先道路３２を走行中の自車２６が、特定交差点３０付近（手前）に位置しているかどうかを、自車２６の位置から特定交差点３０の位置までの距離Ｌから判断する。具体的には、特定交差点３０の位置までの進入前距離Ｌが、上述の閾値進入距離Ｌｃ以下（Ｌ≦Ｌｃ）となったかどうかにより自車２６が特定交差点３０付近に存在するかどうかが判断される。
【００２９】
ステップＳ１において、自車２６が特定交差点３０付近（の手前）に位置していると判断したとき、ステップＳ２において、自車２６が停止又は徐行しているかどうかを車速センサ１６による車速Ｖにより確認する。
【００３０】
停止又は徐行していると判断したとき、ステップＳ３において、レーダ１８により交差道路方向視界５２（図４参照）を探索する。なお、ステップＳ１、Ｓ２の判断が成立していない場合、レーダ１８は、自車２６前方の自車幅（車幅）＋α程度の範囲を走査して他車等を探索するいわゆるクルーズコントロール用途等として用いられる。
【００３１】
ステップＳ３以降において、レーダ１８により交差道路方向視界５２の探索中に、ステップＳ４の判断処理がなされる。
【００３２】
このステップＳ４では、自車２６からみて交差道路方向の閾値距離Ｄｔｈの交差道路方向視界５２内に、視界遮蔽物を含む物体が存在するかどうかを連続的に検出する。
【００３３】
例えば、図７に示すように、自車２６が、自車２６Ａとして示している閾値進入距離Ｌｃの位置に存在するとき、検出される交差道路方向視界５２は、図示のように交差道路方向視界５２Ａとなり、この交差道路方向視界５２Ａ内に視界遮蔽物５６が検出されていないので（交差道路方向視界５２Ａ内の視界遮蔽物体５６までの検出距離をＤｘとすると、Ｄｘ≧Ｄｔｈ）、後述するステップＳ６の処理でのアクセルペダル１２に対する反力Ｆｒの増大付与処理は行わない。この場合、ステップＳ７の処理に示すように、アクセルペダル１２に対し反力付与部２４により付与される反力Ｆｒは、通常反力Ｆｒａとされる。
【００３４】
その一方、図８に示すように、ステップＳ４の判断時に、自車２６が、自車２６Ｂ及び自車２６Ｃとして示している閾値進入距離Ｌｃの範囲内の位置に位置しているとき、検出される交差道路方向視界５２は、図示のように交差道路方向視界５２Ｂ、５２Ｃとなり、この場合、交差道路方向視界５２Ｂ内に視界遮蔽物５６が検出される（Ｄｘ＜Ｄｔｈ）。
【００３５】
ステップＳ４において、交差道路方向視界５２Ｂ内に視界遮蔽物５６を検出すると、ステップＳ５において、操作量センサ１４により検出されるアクセルペダル１２の操作量θが閾値操作量（閾値角度）θｔｈを上回っているかどうかを判断し、上回っていると判断した場合には、ステップＳ６において、図９に示すように、反力Ｆｒを反力付与部２４を通じて通常反力Ｆｒａから増大反力Ｆｒｂに増大し、運転者２８に注意を促す。反力Ｆｒの増大とともに、スピーカ等から警告（「見通しの悪い交差点に進入しようとしています。安全に注意して走行してください。」等）を行うようにすることもできる。
【００３６】
さらに、自車２６が、自車２６Ｃ（図８参照）として示している位置から、図１０に示すように、自車２６が、自車２６Ｄとして示している位置まで進行すると、その自車２６Ｄの位置でレーダ１８により検出される交差道路方向視界５２が、交差道路方向視界５２Ｄとなるので、交差道路方向視界５２Ｄ内に視界遮蔽物５６が検出されなくなる（再び、ステップＳ４：ＮＯ）。
【００３７】
この場合、ステップＳ７に示すように、反力付与部２４を通じてアクセルペダル１２に対する反力Ｆｒを増大反力Ｆｒから通常反力Ｆｒａにもどす。
【００３８】
この場合において、図１０の一点鎖線で示すように、運転者２８から、交差道路３４の右側から交差車両６０Ａが近づいてきていることを視認できる。よって、この場合、運転者２８は、アクセルペダル１２からブレーキペダル（不図示）に足を踏み替えている。
【００３９】
自車２６Ｄの位置上の運転者２８からは、交差車両６０Ａの後方に位置する交差車両６０Ｂも視認することができる。この場合、「車などが、右側から近づいています。」等と報知することもできる。
【００４０】
なお、図６のフローチャートにおいて、自車２６が特定交差点３０付近に位置しないとき（ステップＳ１：ＮＯ）及びアクセルペダル１２の操作量θが閾値操作量θｔｈ以下であることを検出したとき（ステップＳ５：ＮＯ）、仮に交差道路方向視界５２内に視界遮蔽物５６が検出されていても、自車２６が十分に低速で走行しているとみなし（運転者２８が注意深く運転しているものとみなし）、ステップＳ７において、反力付与部２４を通じての反力Ｆｒを増大反力Ｆｒｂから通常反力Ｆｒａにもどす。
【００４１】
なお上述の実施形態において、ステップＳ５のアクセルペダル１２の操作量θが閾値操作量θｔｈを上回っているかどうかの判断処理がない場合の処理もこの発明に含まれ、また、ステップＳ２の自車２６の停止又は徐行の確認処理がない場合の処理もこの発明に含まれる。
【００４２】
以上説明したように、上述した実施形態に係る車両用運転操作補助装置１０は、運転者２８の視界を遮る物体である視界遮蔽物５６をレーダ１８を通じて認識するＥＣＵ２２（ＥＣＵ２２とレーダ１８が外界センサとして機能する。）と、アクセルペダル１２に反力を与える反力付与部２４と、自車２６が一時停止後発進又は徐行進入が必要な特定交差点３０に進入する際に、レーダ１８を通じてＥＣＵ２２により認識される交差道路方向の視界遮蔽物５６と自車２６との間の距離Ｄｘが閾値距離Ｄｔｈより短いとき（ステップＳ４：ＹＥＳ）、反力付与部２４を通じてアクセルペダル１２に与える反力Ｆｒを通常反力Ｆｒａから増大反力Ｆｒｂに増大させる（ステップＳ６）反力制御部１０４を備える。
【００４３】
この実施形態によれば、自車２６が特定交差点３０に進入しようとすることが、ＥＣＵ２２の交差点進入意図検出部１０２により検出された場合に、交差道路３４の方向の視界遮蔽物５６と自車２６との間の距離Ｄｘが閾値距離Ｄｔｈより短いとき、反力付与部２４を通じてアクセルペダル１２に与える反力を通常反力Ｆｒａから増大反力Ｆｒｂに増大させるようにしたので、アクセルペダル１２への反力を効果的に付与することができる。すなわち、運転者２８に体感的に安全確認不足を報知することができるため、運転者２８の自発的な操作を促すことができる。
【００４４】
この場合、さらに、アクセルペダル１２の操作量θを検出する操作量センサ１４を備え、反力制御部１０４は、操作量センサ１４により検出された操作量θが閾値操作量θｔｈを上回ったとき（ステップＳ５：ＹＥＳ）、反力Ｆｒを増大させるようにしているので、より適切に反力Ｆｒを増大させることができる。
【００４５】
すなわち、特定交差点３０の安全確認が困難な状況下で、一定値である閾値操作量θｔｈ以上のアクセルペダル１２の踏み込みがあった場合に、アクセルペダル１２の反力Ｆｒを通常反力Ｆｒａから増大反力Ｆｒｂに増大させているので、運転者２８に対して適切に安全確認をするように促すことができる。運転者２８が閾値操作量θｔｈ以上アクセルペダル１２を踏み込んだ場合にのみ増大反力Ｆｒｂを付与するようにしているので、運転者２８が交差道路３４の安全確認のために、交差道路３４に自車２６を近づかせる運転操作を阻害することがない。
【００４６】
さらに車速センサ１６を備え、自車２６が徐行中である場合に（ステップＳ２：ＹＥＳ）、反力Ｆｒを増大させるようにすることで、一層適切に反力Ｆｒを増大させることができ、運転者２８への安全確認を促すことができる。
【００４７】
なお、上述の状況の際に、比較例として、ステップＳ６において、自動制動による制御あるいはＤＢＷ（Ｄｅｖｉｃｅ Ｂｙ Ｗｉｒｅ）によるスロットル制御を行った場合には、運転者２８がアクセルペダル１２を踏んでいるにも拘わらず、自車２６が加速しないという状況が発生することから運転者２８に違和感を与える場合がある。
【００４８】
なお、この発明は、上述の実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【００４９】
１０…車両用運転操作補助装置 １２…アクセルペダル
１４…操作量センサ １８…レーダ
２０…ナビゲーションシステム ２２…ＥＣＵ
２４…反力付与部 ２６、２６Ａ〜２６Ｄ…自車
２８…運転者 ３０…特定交差点
３２…非優先道路 ３４…交差道路
５０、５１…走査範囲 ５２、５２Ａ〜５２Ｄ…交差道路方向視界
５６…視界遮蔽物
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者の視界を遮る物体を認識する外界センサと、
アクセルペダルに反力を与えるアクセルペダル反力付与部と、
自車が一時停止後発進又は徐行進入が必要な交差点に進入する際に、前記外界センサにより認識される交差道路方向の視界を遮る物体と自車との間の距離が閾値距離より短いとき、前記反力付与部を通じて前記アクセルペダルに与える反力を増大させる反力制御部と、
を備えることを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用運転操作補助装置において、
さらに、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダル操作量センサを備え、
前記反力制御部は、前記アクセルペダル操作量センサによる操作量が閾値操作量を上回ったとき、前記反力を増大させる
ことを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の車両用運転操作補助装置において、
さらに車速センサを備え、
前記自車が徐行中である場合、前記反力を増大させる
ことを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項１】
運転者の視界を遮る物体を認識する外界センサと、
アクセルペダルに反力を与えるアクセルペダル反力付与部と、
自車が一時停止後発進又は徐行進入が必要な交差点に進入する際に、前記外界センサにより認識される交差道路方向の視界を遮る物体と自車との間の距離が閾値距離より短いとき、前記反力付与部を通じて前記アクセルペダルに与える反力を増大させる反力制御部と、
を備えることを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用運転操作補助装置において、
さらに、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダル操作量センサを備え、
前記反力制御部は、前記アクセルペダル操作量センサによる操作量が閾値操作量を上回ったとき、前記反力を増大させる
ことを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の車両用運転操作補助装置において、
さらに車速センサを備え、
前記自車が徐行中である場合、前記反力を増大させる
ことを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１０−２４４４７８（Ｐ２０１０−２４４４７８Ａ）
【公開日】平成２２年１０月２８日（２０１０．１０．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−９５４０３（Ｐ２００９−９５４０３）
【出願日】平成２１年４月１０日（２００９．４．１０）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１０月２８日（２０１０．１０．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年４月１０日（２００９．４．１０）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
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