農作業機
【課題】走行機体に動力を供給する動力源の駆動及び走行機体に連結してある作業機の作動を制御する複数の制御方法を適宜選択し、操作性及び利便性を向上させることができる農作業機を提供する。
【解決手段】耕耘機制御装置は前記作業モード切替スイッチが押下されたことを示す信号が入力され（ステップＳ１）該スイッチにより選択された作業モードが通常モードであるときは（ステップＳ２）所定のランプを点灯させて通常モードでの制御を行う（ステップＳ３、Ｓ４、Ｓ５）。選択された作業モードが枕地モードであるときは（ステップＳ６）所定のランプを点灯させて枕地モードでの制御を行う（ステップＳ７、Ｓ８、Ｓ９）。選択された作業モードが走行モードであるときは（ステップＳ６）所定のランプを消灯させて走行モードでの制御を行う（ステップＳ１０、Ｓ１１、Ｓ１２）。
【解決手段】耕耘機制御装置は前記作業モード切替スイッチが押下されたことを示す信号が入力され（ステップＳ１）該スイッチにより選択された作業モードが通常モードであるときは（ステップＳ２）所定のランプを点灯させて通常モードでの制御を行う（ステップＳ３、Ｓ４、Ｓ５）。選択された作業モードが枕地モードであるときは（ステップＳ６）所定のランプを点灯させて枕地モードでの制御を行う（ステップＳ７、Ｓ８、Ｓ９）。選択された作業モードが走行モードであるときは（ステップＳ６）所定のランプを消灯させて走行モードでの制御を行う（ステップＳ１０、Ｓ１１、Ｓ１２）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行機体に動力を供給する動力源の駆動及び走行機体に連結してある作業機の作動を制御する複数の制御方法を、走行状態に応じて適宜選択し、操作性及び利便性を向上させることができる農作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の農作業機には、走行機体と、該走行機体に装着されている農作業のための作業機、例えば土壌を耕耘するロータリ耕耘機とを設けてあり、また農作業を行うための、前記走行機体に動力を供給する動力源の駆動及び前記ロータリ耕耘機の作動を制御する複数の制御方法を実行する制御手段とを設けてある。また複数の制御方法を個別に手動で設定するための設定スイッチ群を設けてあり、前記各制御方法を一括して選択する選択スイッチを設けてある。
通常の耕耘作業をする場合には、前記選択スイッチをオンにして、前記制御手段により、複数の前記制御方法の全てを制御し(以下、前記制御方法の全てを、自動で制御することを通常モードという。）、路上を走行する場合には、前記選択スイッチをオフにして前記設定スイッチ群を操作し、前記制御手段により、複数の制御方法の全てを手動で制御していた（以下、前記制御方法の全てを手動で制御することを走行モードという。）。
【０００３】
また、前記通常モード及び走行モードに加え、前記通常モードに採用されている複数の制御方法の内、プラウを牽引するときに必要な制御方法を自動で制御し、他の制御方法を、設定スイッチ群からの出力に基づいて手動で制御する半自動の牽引モードを設定してある制御手段を設け、選択スイッチにより、前記通常モード、牽引モード、及び走行モードを選択する農作業機も提案されている。
【０００４】
該農作業機においては、前記通常モード、牽引モード、及び走行モードの切替えを選択スイッチにより行い、操作者の操作性及び利便性を向上させていた（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４―１５９６２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
さて前記通常モード及び牽引モードには、走行機体を旋回させたときに、旋回を妨げないために前記ロータリ耕耘機を上昇させる制御方法（以下旋回上昇制御という。）及び走行機体を後進させたときに、後進を妨げないために前記ロータリ耕耘機を上昇させる制御方法（以下後進上昇制御という。）が含まれている。
【０００６】
一般に圃場での作業は、圃場の中央部分にあたる隣接地及び圃場の周縁部分にあたる枕地での作業に大別され、隣接地での作業は、前記ロータリ耕耘機により土壌の耕耘を行うと共に前進し、枕地に至ったときに走行機体を旋回させて前記旋回上昇制御を行い、また後進したときに前記後進上昇制御を行う必要があるので、一連の作業を円滑に行うために通常モードで制御される。
一方枕地での作業は、畦畔付近において前記ロータリ耕耘機を下降させた状態で、走行機体を旋回又は前後させて前記ロータリ耕耘機の作業位置を調整するので、前記通常モードに採用されている複数の制御方法の内、前記旋回上昇制御及び後進上昇制御を除いた制御方法を自動で制御する半自動の枕地モードで制御することが望ましい。
【０００７】
特許文献１に記載の農作業機を使用して枕地での作業を行う場合には、操作者が、前記通常モードから前記旋回上昇制御及び後進上昇制御を除くか、又は前記走行モードに枕地
での作業に必要な制御方法を追加する必要があり、操作者の操作性及び利便性を十分に向上させているとはいえない。
【０００８】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、作業機の姿勢を水平に制御する水平制御手段と、前記動力源のトルク特性を制御するエンジン特性制御手段と、作業機が耕耘する土壌の深さを制御する耕耘深さ制御手段と、前記走行機体を後進させたときに前記作業機を上昇させる後進上昇制御手段と、前記走行機体を旋回させたときに前記作業機を上昇させる旋回上昇制御手段と、前記走行機体を旋回させたときに、前記走行機体の速度を減速させる減速旋回制御手段とを設け、前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、耕耘深さ制御手段、後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段にそれぞれ制御させるか否かを選択するための選択手段を設け、該選択手段の操作により、前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、耕耘深さ制御手段、後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段に制御を実行させる決定をするか、前記後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段に制御を実行させて、前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、及び耕耘深さ制御手段に制御を実行させない決定をするか、又は前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、耕耘深さ制御手段、後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段に制御を実行させない非制御の決定をする決定手段を設けることにより、前記選択手段、例えばスイッチを操作して、隣接地では通常モードとしての自動制御を選択し、前記各制御を自動で行い、枕地又は路上では、枕地モードとしての制御又は走行モードとしての手動制御を選択して、前記旋回上昇制御及び後進上昇制御が自動で行われることを回避し、操作者の操作性及び利便性を向上させることができる農作業機を提供することを目的とする。
【０００９】
また前記走行機体の速度を検出する速度センサと、設定された変速段を示す信号を出力する変速段出力手段とを設けることにより、操作者が前記通常モード又は枕地モードから走行モードに切替えずに、路上を走行している場合であって、前記速度センサから所定速度以上の速度を示す出力を取込んだとき又は前記変速段出力手段から高速段を示す出力を取込んだときに、前記走行モードに切替えて制御し、操作者の操作性及び利便性を向上させることができる農作業機を提供することを目的とする。
【００１０】
また前記速度センサの出力又は前記変速段出力手段の出力に基づいて前記走行モードに切替えた場合であって、前記速度センサから所定速度以上の速度を示す出力を前記決定手段が取込んだとき又は前記変速段出力手段から高速段を示す出力を取込んだときに、前記走行モードへの切替えを維持する手段を前記決定手段に設けることにより、前記走行機体が路上を走行している間は前記走行モードで制御し、走行中に操作者の意図しない前記旋回上昇制御又は後進上昇制御が行われることを防止できる農作業機を提供することを目的とする。
【００１１】
また前記速度センサの出力又は前記変速段出力手段の出力に基づいて前記走行モードに切替えた場合には、前記選択手段が操作され、前記速度センサから所定速度未満の速度を示す出力を取込むか又は前記変速段出力手段から低速段を示す出力を取込んだときに、前記走行モードから前記通常モードに切替える手段を前記決定手段に設けることにより、前記走行モードになった後は、前記走行機体の速度が低速度であり且つ前記スイッチが操作された場合又は低速段であり且つ前記スイッチが操作された場合に、前記スイッチからの出力に基づいてモードを変更し、操作者の意図しない前記旋回上昇制御又は後進上昇制御が行われることを防止することができる農作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
第１発明に係る農作業機は、走行機体と、該走行機体に動力を供給する動力源と、前記走行機体の舵取を行う操舵部材と、前記走行機体に装着されており、農作業を行う作業機
と、該作業機の姿勢を水平に制御する水平制御手段と、前記動力源のトルク特性を制御するエンジン特性制御手段と、作業機が耕耘する土壌の深さを制御する耕耘深さ制御手段と、前記走行機体を後進させたときに前記作業機を上昇させる後進上昇制御手段と、前記走行機体を旋回させたときに前記作業機を上昇させる旋回上昇制御手段と、前記走行機体を旋回させたときに、前記走行機体の速度を減速させる減速旋回制御手段と、前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、耕耘深さ制御手段、後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段にそれぞれ制御させるか否かを選択するための選択手段とを備える農作業機において、前記選択手段の操作により、前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、耕耘深さ制御手段、後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段に制御を実行させる決定をするか、前記後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段に制御を実行させて、前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、及び耕耘深さ制御手段に制御を実行させない決定をするか、又は前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、耕耘深さ制御手段、後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段に制御を実行させない非制御の決定をする決定手段を備えることを特徴とする。
【００１３】
本発明においては、作業機の姿勢を水平に制御する水平制御手段と、前記動力源のトルク特性を制御するエンジン特性制御手段と、作業機が耕耘する土壌の深さを制御する耕耘深さ制御手段と、前記走行機体を後進させたときに前記作業機を上昇させる後進上昇制御手段と、前記走行機体を旋回させたときに前記作業機を上昇させる旋回上昇制御手段と、前記走行機体を旋回させたときに、前記走行機体の速度を減速させる減速旋回制御手段とを設け、前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、耕耘深さ制御手段、後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段にそれぞれ制御させるか否かを選択するための選択手段を設け、該選択手段の操作により、前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、耕耘深さ制御手段、後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段に制御を実行させる決定をするか、前記後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段に制御を実行させて、前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、及び耕耘深さ制御手段に制御を実行させない決定をするか、又は前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、耕耘深さ制御手段、後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段に制御を実行させない非制御の決定をする決定手段を設けることにより、前記選択手段、例えばスイッチを操作して、隣接地では通常モードとしての自動制御を選択し、前記各制御を自動で行い、枕地又は路上では、枕地モードとしての制御又は走行モードとしての手動制御を選択して、前記旋回上昇制御及び後進上昇制御が自動で行われることを回避する。
【００１４】
第２発明に係る農作業機は、前記走行機体の速度を検出する速度センサと、設定された変速段を示す信号を出力する変速段出力手段とを備え、前記決定手段は、前記速度センサから所定速度以上の速度を示す出力を取込んだとき、又は前記変速段出力手段から高速段を示す出力を取込んだときに、前記非制御の決定をする手段を有することを特徴とする。
【００１５】
本発明においては、前記走行機体の速度を検出する速度センサと、設定された変速段を示す信号を出力する変速段出力手段とを設けることにより、操作者が前記通常モード又は枕地モードから走行モードに切替えずに、路上を走行している場合であって、前記速度センサから所定速度以上の速度を示す出力を取込んだとき又は前記変速段出力手段から高速段を示す出力を取込んだときに、前記走行モードに切替えて制御する。
【００１６】
第３発明に係る農作業機は、前記決定手段は、前記非制御の決定をした場合であって、前記速度センサから所定速度以上の速度を示す出力を取込んだとき又は前記変速段出力手段から高速段を示す出力を取込んだときに、前記非制御の決定を維持する手段を有することを特徴とする。
【００１７】
本発明においては、前記速度センサの出力又は前記変速段出力手段の出力に基づいて前記走行モードに切替えた場合であって、前記速度センサから所定速度以上の速度を示す出力を前記決定手段が取込んだとき又は前記変速段出力手段から高速段を示す出力を取込んだときに、前記走行モードへの切替えを維持する手段を前記決定手段に設けることにより、前記走行機体が路上を走行している間は前記走行モードで制御する。
【００１８】
第４発明に係る農作業機は、前記決定手段は、前記非制御の決定を選択した場合であって、前記選択手段が操作され、前記速度センサから所定速度未満の速度を示す出力を取込むか又は前記変速段出力手段から低速段を示す出力を取込んだときに、前記選択手段の操作により、前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、耕耘深さ制御手段、後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段に制御を実行させる決定をする手段を有することを特徴とする。
【００１９】
本発明においては、前記速度センサの出力又は前記変速段出力手段の出力に基づいて前記走行モードに切替えた場合には、前記選択手段が操作され、前記速度センサから所定速度未満の速度を示す出力を取込むか又は前記変速段出力手段から低速段を示す出力を取込んだときに、前記走行モードから前記通常モードに切替える手段を前記決定手段に設けることにより、前記走行モードになった後は、前記走行機体の速度が低速度であり且つ前記スイッチが操作された場合又は低速段であり且つ前記スイッチが操作された場合に、前記スイッチからの出力に基づいてモードを変更する。
【発明の効果】
【００２０】
第１発明に係る農作業機にあっては、作業機の姿勢を水平に制御する水平制御手段と、前記動力源のトルク特性を制御するエンジン特性制御手段と、作業機が耕耘する土壌の深さを制御する耕耘深さ制御手段と、前記走行機体を後進させたときに前記作業機を上昇させる後進上昇制御手段と、前記走行機体を旋回させたときに前記作業機を上昇させる旋回上昇制御手段と、前記走行機体を旋回させたときに、前記走行機体の速度を減速させる減速旋回制御手段とを設け、前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、耕耘深さ制御手段、後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段にそれぞれ制御させるか否かを選択するための選択手段を設け、該選択手段の操作により、前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、耕耘深さ制御手段、後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段に制御を実行させる決定をするか、前記後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段に制御を実行させて、前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、及び耕耘深さ制御手段に制御を実行させない決定をするか、又は前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、耕耘深さ制御手段、後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段に制御を実行させない非制御の決定をする決定手段を設けることにより、前記選択手段、例えばスイッチを操作して、隣接地では通常モードとしての自動制御を選択し、前記各制御を自動で行い、枕地又は路上では、枕地モードとしての制御又は走行モードとしての手動制御を選択して、前記旋回上昇制御及び後進上昇制御が自動で行われることを回避し、操作者の操作性及び利便性を向上させることができる。
【００２１】
第２発明に係る農作業機にあっては、前記走行機体の速度を検出する速度センサと、設定された変速段を示す信号を出力する変速段出力手段とを設けることにより、操作者が前記通常モード又は枕地モードから走行モードに切替えずに、路上を走行している場合であって、前記速度センサから所定速度以上の速度を示す出力を取込んだとき又は前記変速段出力手段から高速段を示す出力を取込んだときに、前記走行モードに切替えて制御し、操作者の操作性及び利便性を向上させることができる。
【００２２】
第３発明に係る農作業機にあっては、前記速度センサの出力又は前記変速段出力手段の出力に基づいて前記走行モードに切替えた場合であって、前記速度センサから所定速度以
上の速度を示す出力を前記決定手段が取込んだとき又は前記変速段出力手段から高速段を示す出力を取込んだときに、前記走行モードへの切替えを維持する手段を前記決定手段に設けることにより、前記走行機体が路上を走行している間は前記走行モードで制御し、走行中に操作者の意図しない前記旋回上昇制御又は後進上昇制御が行われることを防止することができる。
【００２３】
第４発明に係る農作業機にあっては、前記速度センサの出力又は前記変速段出力手段の出力に基づいて前記走行モードに切替えた場合には、前記選択手段が操作され、前記速度センサから所定速度未満の速度を示す出力を取込むか又は前記変速段出力手段から低速段を示す出力を取込んだときに、前記走行モードから前記通常モードに切替える手段を前記決定手段に設けることにより、前記走行モードになった後は、前記走行機体の速度が低速度であり且つ前記スイッチが操作された場合又は低速段であり且つ前記スイッチが操作された場合に、前記スイッチからの出力に基づいてモードを変更し、操作者の意図しない前記旋回上昇制御又は後進上昇制御が行われることを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
（実施の形態１）
以下本発明を実施の形態１に係る農作業機を示す図面に基づいて詳述する。図１は農作業機の略示側面図、図２は農作業機の略示平面図、図３はロータリ耕耘機の略示拡大側面図、図４はリヤカバーセンサ周りの構成を示す模式図である。
【００２５】
図において１は本発明に係る農作業機の走行機体であり、該走行機体１は、ディーゼル式のエンジン５を搭載してあるエンジンフレーム１４を有している。該エンジンフレーム１４の前側に前バンパ１２を設けてあり、前記エンジンフレーム１４の左右両側に二つの前車軸ケース１３、１３を設けてある。該前車軸ケース１３、１３を介して左右一対の前車輪３、３が設けてある。前記エンジンフレーム１４の後部に、機体フレーム１６がボルトにて着脱自在に固定してあり、該機体フレーム１６の両側に左右一対の後車輪４、４が設けてある。前記エンジン５にて前記後車輪４、４及び前車輪３、３を駆動することにより、走行機体１は前後進走行するように構成してある。前記エンジン５はボンネット６にて覆われており、また前記機体フレーム１６の上面にはキャビン７が設置してある。該キャビン７の内部には、操縦座席８と、舵取りすることによって前車輪３の操向方向を左右に動かすステアリングホイール９とが設置されている。前記キャビン７の外側部には、オペレータが乗降するステップ１０を設けてあり、該ステップ１０より内側で且つ前記キャビン７の底部より下側には、前記エンジン５に燃料を供給する燃料タンク１１を設けてある。
【００２６】
前記機体フレーム１６の後部には、エンジン５からの回転動力を適宜変速して前車輪３、３及び後車輪４、４に伝達するための走行変速機構を有するミッションケース１７が搭載されている。後車輪４は、ミッションケース１７の外側面から外向きに突出するように装着された図示しない後輪車軸を介して取り付けてある。
【００２７】
ミッションケース１７には、エンジン５からの回転動力の一部を後述するＰＴＯ軸２３に伝達するための図示しないＰＴＯ変速機構が内蔵されており、該ＰＴＯ変速機構により、後述するロータリ耕耘機２４の回転伝動系への入口において、駆動力の大きさを無段階又は段階的に調節する。
【００２８】
ミッションケース１７の後部上面には、作業機としてのロータリ耕耘機２４を昇降動する油圧式の作業機用昇降機構２０が着脱可能に取り付けられている。ロータリ耕耘機２４は、ミッションケース１７の後部に、一対の左右ロワーリンク２１、２１及びトップリンク２２からなる３点リンク機構を介して連結してある。左右ロワーリンク２１、２１の前端側は、ミッションケース１７の後部の左右側面にロワーリンクピン２５、２５を介して
回動可能に連結されている。前記トップリンク２２の前端側は、前記作業機用昇降機構２０の後部のトップリンクヒッチ２６にトップリンクピン２７を介して連結されている。さらに、ミッションケース１７の後側面には、前記ロータリ耕耘機２４に駆動力を伝達するためのＰＴＯ軸２３が後向きに突出するように設けられている。
【００２９】
油圧式の前記作業機用昇降機構２０は、単動形の昇降制御油圧シリンダ２８（後述する図５参照）と、該昇降制御油圧シリンダ２８により回動される一対の左右リフトアーム２９、２９とを備えている。進行方向に向かって左側の前記リフトアーム２９と前記ロワーリンク２１とは、左リフトロッド３０を介して連結されている。進行方向に向かって右側の前記リフトアーム２９と前記ロワーリンク２１とは、右リフトロッド３１、及び該右リフトロッド３１の一部を形成する複動形の傾斜制御油圧シリンダ３２、及び該傾斜制御油圧シリンダ３２のピストンロッド３３とを介して連結されている。
【００３０】
前記トップリンク２２及びロワーリンク２１、２１の後側に、前記ロータリ耕耘機２４を配置してある。前記ロータリ耕耘機２４は、前記ロワーリンク２１、２１に連結される下リンクフレーム３５と、前記トップリンクに連結される上リンクフレーム３４とを備え、前記下リンクフレーム３５の下側に耕耘爪４０を有するロータリ部４１を配置してあり、該ロータリ部４１にＰＴＯ入力軸４６ａが連結してある。
【００３１】
前記ロワーリンク２１の後端部と、前記下リンクフレーム３５の前端部とが、下ヒッチピン３５ａを介して連結されており、前記トップリンク２２の後端部と、前記上リンクフレーム３４の前端部とが、上ヒッチピン３４ａを介して連結されており、前記ＰＴＯ入力軸４６ａと前記ＰＴＯ軸２３とは、両端に自在継手が備えられた伸縮自在な伝動軸４６ｂを介して連結されている。前記ＰＴＯ軸２３から出力された動力は、前記ＰＴＯ入力軸４６ａ及び伝動軸４６ｂを介して前記ロータリ部４１に伝達され、前記耕耘爪４０を反時計方向に回転させる。
【００３２】
前記ロータリ部４１は耕耘上面カバー４２と、該耕耘上面カバー４２に取付けてある耕耘リヤカバー４３とを備えている。図２及び図３に示す如く、前記耕耘上面カバー４２の上面に、前記ロータリ耕耘機２４が耕耘している土壌の深さ、及び前記耕耘リヤカバー４３を取付けてあるか否かを検出するポテンショメータ型のリヤカバーセンサ４７を設けてある。該リヤカバーセンサ４７と耕耘リヤカバー４３とは、センサアーム４８及びセンサリンク４９を介して連結されている。
【００３３】
前記リヤカバーセンサ４７に内蔵してあるポテンショメータは、図４に示す如く、円弧形の抵抗皮膜４７ａを備えている。該抵抗被膜４７ａの両端に端子Ａ及びＢを接続してあり、該両端子には基準電圧を印加してある。また前記抵抗被膜４７ａの曲率中心に、その一端部を配置してあり、該一端部を中心にしてその他端部を抵抗皮膜４７ａに沿って摺動させる針状のブラシ４７ｂが設けてある。該ブラシ４７ｂの一端部には端子Ｃを接続してある。
【００３４】
前記端子Ｃは、ケーブル５５、雄型コネクタ５６、及び雌型コネクタ５７を介して、ローパスフィルタからなるフィルタ部５４に接続してある。該フィルタ部５４は、後述する耕耘制御装置７０に接続されており、フィルタ部５４から耕耘制御装置７０に、前記ブラシ４７ｂの位置を示す信号が入力される。
前記耕耘リヤカバー４３が上下したときに、図４の矢印にて示す如く、前記ブラシ４７ｂが、前記抵抗皮膜４７ａ上を摺動し、耕耘制御装置７０に、前記ブラシ４７ｂの位置を示す信号が入力され、該信号に基づいて前記ロータリ耕耘機２４が耕耘している土壌の深さが検出される。
【００３５】
図５は農作業機の作業機系油圧回路図である。作業機系油圧回路１００には、エンジン５の回転力により作動する作業機用油圧ポンプ１０１を備える。該作業機用油圧ポンプ１０１は、分流弁１０５を介して、前記傾斜制御油圧シリンダ３２に作動油を供給制御するための傾斜制御電磁弁１０４に接続してある。また前記作業機用油圧ポンプ１０１は、前記分流弁１０５を介して、前記昇降制御油圧シリンダ２８に作動油を供給制御するための上昇制御電磁弁１０２及び下降制御電磁弁１０３に接続してある。
前記傾斜制御電磁弁１０４の切換を行い、前記ピストンロッド３３を上下させて、前記ロータリ耕耘機２４を傾斜させ、また前記上昇制御電磁弁１０２及び下降制御電磁弁１０３の切換を行い、前記リフトアーム２９、２９を上下させて、前記ロータリ耕耘機２４を上昇させるか又は下降させるようにしてある。
【００３６】
図６は農作業機の走行系動力伝達回路図である。走行系動力伝達回路２００は、エンジン５の回転力を用いて油圧による無段変速を行うＨＳＴ２０１を備える。該ＨＳＴ２０１は、遊星ギヤユニット２０２を介して、前後進を切替える主クラッチ２０３に接続している。該主クラッチ２０３の付近にホールＩＣを備える速度センサ２１０を設けてあり、前記主クラッチ２０３に連結してある図示しないシャフトの回転数に基づいて、走行機体の速度を検出する構成にしてある。
前記主クラッチ２０３は主ディファレンシャルユニット２０４に接続しており、該主ディファレンシャルユニット２０４は前記後車輪４、４に連結している。また前記主クラッチ２０３は、前車輪用電磁クラッチ２０５に接続しており、該前車輪用電磁クラッチ２０５は前記前車輪３、３に連結している。
エンジン５の回転力が、前記ＨＳＴ２０１、遊星ギヤユニット２０２、主クラッチ２０３及び主ディファレンシャルユニット２０４を介して、前記後車輪４、４に伝動し、走行機体１が走行する構成となっている。また前記前車輪用電磁クラッチ２０５を接離することにより、２駆または４駆走行に切替わる構成となっている。
また前記遊星ギヤユニット２０２に、前記ＰＴＯ軸２３に動力を伝えるＰＴＯクラッチユニット２０６を、伝動部材を介して連結してあり、該ＰＴＯクラッチユニット２０６を接離してＰＴＯ軸２３への伝動を調整している。
【００３７】
次に、キャビン７内に配置された各種操作手段の構成について説明する。図７は操縦座席付近の構成を示す模式的拡大平面図、図８は作業機モード切替スイッチを示す拡大図、図９は作業機調整ボックスを示す拡大図である。
【００３８】
前記キャビン７内にある丸ハンドル型のステアリングホイール９は、前記操縦座席８の前方に位置する操縦コラム６０上に設けられている。該操縦コラム６０の右方には、前記走行機体１の前後進を切替えるリバーサレバー６１と、走行機体１を制動操作するための左右ブレーキペダル６２、６２とが設けてあり、操縦コラム６０の左方にはクラッチペダル６３が配置されている。前記リバーサレバー６１は、前進、後進又はニュートラルを示す位置のいずれかに配置されるようにしてある。
なお前記操縦コラム６０の近傍には、前記ステアリングホイール９の操舵角を検出するホール素子型の操舵角センサ９ａ（後述する図１０参照）を設けてあり、前記リバーサレバー６１の近傍には後述するポテンショメータ型のリバーサセンサ６１ａを配設してあり（後述する図１０参照）、前記リバーサレバー６１の位置を検出する構成にしてある。
前記操縦コラム６０を前方から囲むようにして、ダッシュボードパネル６４を設けてあり、該ダッシュボードパネル６４の右側に作業機モード設定器６５を配設してある。該作業機モード設定器６５は、図８に示す如く、後述する通常モード、枕地モード、及び走行モードを押下して選択する作業モード切替スイッチ６５ａと、通常モードであることを表示する通常モード表示ランプ６５ｂと、枕地モードであることを表示する枕地モード表示ランプ６５ｃとを備える。前記作業モード切替スイッチ６５ａは、前記作業モード切替スイッチ６５ａを押下する度に、作業モードが変更され、前記通常モード、枕地モード、走
行モードの順に変更され、再び通常モードに戻るようにしてある。
前記ダッシュボードパネル６４の左側には、前輪３、３及び後輪４、４の駆動状態を制御する駆動制御スイッチ群６６を配置してあり、該駆動制御スイッチ群は、２駆・４駆走行を選択するための２駆・４駆走行切替えスイッチ、旋回時に右側又は左側にある車輪に対し自動的に制動を行うためのオートブレーキスイッチ、及び旋回時に前車輪の回転速度を後車輪の略倍に制御するための倍速スイッチ（いずれも図示せず。）を配置してある。
【００３９】
操縦座席８の左右に、右側コラム６７及び左側コラム６８がそれぞれ設けてあり、該右側コラム６７上には、所定の段階に変速可能な主変速レバー６７ａと、ロータリ耕耘機２４の高さ位置を手動で変更調節するための作業機昇降レバー６７ｂと、ロータリ耕耘機２４の設定を行う複数のスイッチ群を有する作業機設定ボックス６７ｃとを配置してある。前記左側コラム６８上には、作業状態に応じて前記ＰＴＯ変速機構の変速段を無段階又は段階的に変速操作するためのＰＴＯ変速レバー６８ａを設けてある。前記右側コラム６７の内部であって、前記主変速レバー６７ａの近傍に、主変速レバー６７ａの変速段を検出するポテンショメータ型の変速段センサ６９を設けてある（後述する図１０参照）。
【００４０】
前記作業機設定ボックス６７ｃは、走行機体１が後進した場合にロータリ耕耘機２４を自動的に上昇させるための後進上昇スイッチ６７１と、走行機体が所定角度以上に操舵されて旋回した場合に、ロータリ耕耘機２４を自動的に上昇させるための旋回上昇スイッチ６７２と、走行機体が所定角度以上に操舵されて旋回した場合に、走行機体の速度を減速させる減速旋回スイッチ６７３と、ロータリ耕耘機２４の傾斜を圃場に対応させるための傾きモード切替スイッチ６７４と、エンジンのトルク特性を変更するためのエコボタン６７５と、所定の耕深に設定するための深さモード切替スイッチ６７６と、耕深を手動で調整するための深さダイヤル６７７とを備える。
【００４１】
次にエンジンの駆動及びロータリ耕耘機の作動を制御する複数の制御方法について説明する。図１０は耕耘機制御装置周りの要部構成を示すブロック図である。
【００４２】
前記走行機体１に、前記ロータリ耕耘機２４の作動を制御する耕耘機制御装置７０を設けてあり、該耕耘機制御装置７０には前記エンジン５の駆動を制御するガバナ制御装置８０が接続してある。また前記耕耘機制御装置７０には前記作業機モード設定器６５及び前記作業機設定ボックス６７ｃに設けてあるスイッチ群の信号を処理するスイッチ制御装置９０が接続してある。前記耕耘機制御装置７０、ガバナ制御装置８０及びスイッチ制御装置９０は、エンジン５の駆動及びロータリ耕耘機２４の作動を制御するＣＰＵ、エンジン５の駆動及びロータリ耕耘機２４の作動に関する制御プログラムを格納してあるＲＯＭ、種々の情報を一時的に記憶するＲＡＭ等を備える。
前記耕耘機制御装置７０に、前記変速段センサ６９、操舵角センサ９ａ、速度センサ２１０、リヤカバーセンサ４７、リバーサセンサ６１ａ、及び前記走行機体１の傾斜角度を検出するローリングセンサ５０を接続してあり、また前記上昇制御電磁弁１０２、下降制御電磁弁１０３、及び傾斜制御電磁弁１０４を接続してある。前記ガバナ制御装置８０には、エンジン５に供給される燃料の量を調整する電子ガバナ８１を接続してあり、前記スイッチ制御装置９０には、前記作業機設定ボックス６７ｃ及び作業機モード設定器６５を接続してある。
【００４３】
〔耕耘深さ制御〕
ロータリ耕耘機２４が耕耘する土壌の深さを制御する耕耘深さ制御について説明する。前記深さモード切替スイッチ６７６及び深さダイヤル６７７の出力を取込んで、ロータリ耕耘機２４が耕耘すべき土壌の深さを記憶する。次に前記耕耘機制御装置７０は、前記リヤカバーセンサ４７の出力を取込んで、ロータリ耕耘機２４が耕耘している土壌の深さを記憶し、ロータリ耕耘機２４が耕耘している土壌の深さと、ロータリ耕耘機２４が耕耘す
べき土壌の深さとを比較して、前記上昇制御電磁弁１０２又は下降制御電磁弁１０３の切換を行い、ロータリ耕耘機２４が耕耘している土壌深さをロータリ耕耘機２４が耕耘すべき土壌の深さにする。
【００４４】
〔水平制御〕
ロータリ耕耘機２４の傾きを地面に対し水平に制御する水平制御について説明する。前記耕耘機制御装置７０は、前記傾きモード切替スイッチ６７４又は作業モード切替スイッチ６５ａにより、水平制御を行うことを示す信号が入力されている場合に、前記ローリングセンサ５０から前記走行機体１の傾斜角度を示す信号を取込んで、前記走行機体１の傾斜角度を記憶する。そして該傾斜角度に基づいて、前記傾斜制御電磁弁１０４の切換を行い、前記ロータリ耕耘機２４の傾きを水平にする。
【００４５】
〔エンジン特性制御〕
エンジン５のトルク特性を変更するエンジン特性制御について説明する。前記耕耘機制御装置７０は、前記エコボタン６７５又は作業モード切替スイッチ６５ａから、エンジン特性制御を行うことを示す信号を取込んだときに、所定の信号を前記ガバナ制御装置８０に出力する。該信号を取込んだガバナ制御装置８０は、前記電子ガバナ８１の開度を調整し、エンジン５の最大トルクが高回転域にて得られるように前記エンジン５の燃焼効率を変化させる。
【００４６】
〔後進上昇制御〕
走行機体１を後進させたときに前記ロータリ耕耘機２４を上昇させる後進上昇制御について説明する。前記耕耘機制御装置７０は、前記後進上昇スイッチ６７１又は作業モード切替スイッチ６５ａから後進上昇制御を行うことを示す信号を取込んだ場合であって、前記リバーサセンサ６１ａから後進示す信号を取込んだときに、前記上昇制御電磁弁１０２を開き、前記ロータリ耕耘機２４を上昇させる。
【００４７】
〔旋回上昇制御〕
走行機体１を旋回させたときに前記ロータリ耕耘機２４を上昇させる旋回上昇制御について説明する。前記耕耘機制御装置７０は、前記旋回上昇スイッチ６７２又は作業モード切替スイッチ６５ａから旋回上昇制御を行うことを示す信号を取込んだ場合であって、前記操舵角センサ９ａから所定角度以上の角度を示す信号を取込んだときに、前記上昇制御電磁弁１０２を開き、前記ロータリ耕耘機２４を上昇させる。
【００４８】
〔減速旋回制御〕
適切な旋回半径にて走行機体１を旋回させるために旋回時に減速させる減速旋回制御について説明する。前記耕耘機制御装置７０は、前記減速旋回スイッチ６７３又は作業モード切替スイッチ６５ａから減速旋回制御を行うことを示す信号を取込んだ場合であって、前記操舵角センサ９ａから所定角度以上の角度を示す信号を取込んだときに、前記ガバナ制御装置８０に所定の信号を出力する。該信号を取込んだ前記ガバナ制御装置８０は、前記電子ガバナ８１の開度を小さくして、前記走行機体１を減速させる。
【００４９】
次に農作業機の作業モードの変更処理について説明する。ここで作業モードとは、前記耕耘深さ制御、水平制御、エンジン特性制御、後進上昇制御、旋回上昇制御、及び減速旋回制御を作業内容に即して採否した制御方法の組合せをいい、作業モードの変更処理とは、作業モード切替スイッチ６５ａにより作業モードを変更する処理を言う。図１１は作業モードの内容を示す表、図１２は耕耘機制御装置７０による作業モードの変更処理を示すフローチャートである。
【００５０】
図１１に示す如く、作業モードの内、複数の制御方法を全て選択した組合せを通常モー
ドとし、前記後進制御、旋回上昇制御及び減速旋回制御を除いた他の制御方法を選択した組合せを枕地モードとし、複数の制御方法を全て選択していない組合せを走行モードとしてある。すなわち、通常モードにおいては、耕耘深さ制御、水平制御、エンジン特性制御、後進上昇制御、旋回上昇制御、及び減速旋回制御を自動で制御し、枕地モードにおいては、耕耘深さ制御、水平制御、及びエンジン特性制御を自動で制御し、後進上昇制御、旋回上昇制御、及び減速旋回制御を手動で制御する。走行制御においては、耕耘深さ制御、水平制御、エンジン特性制御、後進上昇制御、旋回上昇制御、及び減速旋回制御を手動で制御する。
【００５１】
作業モードの変更処理について説明する。前記耕耘機制御装置７０は、前記作業モード切替スイッチ６５ａが押下されたことを示す信号が入力されたか否か判断する（ステップＳ１）。前記作業モード切替スイッチ６５ａが押下されたことを示す信号が入力されていないときは（ステップＳ１：ＮＯ）、作業モードの変更処理を終了する。前記作業モード切替スイッチ６５ａが押下されたことを示す信号が入力されたときは（ステップＳ１：ＹＥＳ）、前記作業モード切替スイッチ６５ａにより選択された作業モードが通常モードであるか否か判断する（ステップＳ２）。変更後の作業モードが通常モードであるときは（ステップＳ２：ＹＥＳ）、前記通常モード表示ランプ６５ｂを点灯させる信号を出力し（ステップＳ３）、前記枕地モード表示ランプ６５ｃを消灯させる信号を出力する（ステップＳ４）。そして通常モードでの制御を行う（ステップＳ５）。
【００５２】
選択された作業モードが通常モードでないときは（ステップＳ２：ＮＯ）、選択された作業モードが枕地モードであるか否か判断する（ステップＳ６）。選択された作業モードが枕地モードであるときは（ステップＳ６：ＹＥＳ）、前記通常モード表示ランプ６５ｂを消灯させる信号を出力し（ステップＳ７）、前記枕地モード表示ランプ６５ｃを点灯させる信号を出力する（ステップＳ８）。そして枕地モードでの制御を行う（ステップＳ９）。
選択された作業モードが枕地モードでないときは（ステップＳ６：ＮＯ）、通常モード表示ランプ６５ｂを消灯させる信号を出力し（ステップＳ１０）、枕地モード表示ランプ６５ｃを消灯させる信号を出力する（ステップＳ１１）。そして走行モードでの制御を行う（ステップＳ１２）。
【００５３】
次に高速度対応処理について説明する。ここで高速度対応処理とは、通常モード又は枕地モードでの制御を行っている場合であって、所定速度以上の速度を示す信号が入力されたときに実行される処理をいう。図１３は耕耘機制御装置７０による高速度対応処理を説明するフローチャートである。
【００５４】
前記耕耘機制御装置７０は、走行モードでの制御を行っているか否か判断する（ステップＳ２１）。走行モードでの制御を行っているときは（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、高速度対応処理を終了する。通常モード又は枕地モードでの制御を行っているときは（ステップＳ２１：ＮＯ）、前記速度センサ２１０の出力を取込み、農作業機が所定速度以上で走行しているか否か判断する（ステップＳ２２）。農作業機が所定速度未満で走行しているときは（ステップＳ２２：ＮＯ）、高速度対応処理を終了する。
【００５５】
農作業機が所定速度以上で走行しているときは（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、農作業機は路面を走行していると推定され、作業モードを通常モード又は枕地モードから走行モードに強制的に変更する（ステップＳ２３）。そして前記耕耘機制御装置７０は、前記作業モード切替スイッチ６５ａが押下されたことを示す信号が入力されたか否か判断する（ステップＳ２４）。前記作業モード切替スイッチ６５ａが押下されたことを示す信号が入力されていないときは（ステップＳ２４：ＮＯ）、ステップＳ２４に戻る。前記作業モード切替スイッチ６５ａが押下されたことを示す信号が入力されたときは（ステップＳ２４：
ＹＥＳ）、前記速度センサ２１０の出力を取込み、農作業機が所定速度以上で走行しているか否か判断する（ステップＳ２５）。走行機体１が所定速度以上で走行しているときは（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、農作業機は路面を走行していると推定され、作業モードを変更せずにステップＳ２４に戻る。農作業機が所定速度未満で走行しているときは（ステップＳ２５：ＮＯ）、農作業機は圃場で作業していると推定され、前記作業モード切替スイッチ６５ａの入力に基づいて作業モードを変更する（ステップＳ２６）。
【００５６】
実施の形態１に係る農作業機にあっては、前記耕耘機制御装置７０に前記通常モード、枕地モード、及び走行モードを設定し、各モードを選択する作業モード切替スイッチ６５ａを設けることにより、該作業モード切替スイッチ６５ａを使用して、前記隣接地での作業、枕地での作業、及び路上走行に応じた各モードをそれぞれ選択し、操作者の操作性及び利便性を向上させることができる。
【００５７】
また農作業機の速度を検出する速度センサ２１０を設けることにより、操作者が前記通常モード又は枕地モードから走行モードに切替えずに、路上を走行にしている場合に、前記耕耘機制御装置７０が前記速度センサ２１０から所定速度以上の速度を示す出力を取込んだときは、前記走行モードに切替えて制御し、操作者の操作性及び利便性を向上させることができる。
【００５８】
また前記速度センサ２１０の出力に基づいて前記走行モードに切替えた場合であって、前記耕耘機制御装置７０が、前記速度センサ２１０から所定速度以上の速度を示す出力を取込んだときは、前記走行モードを維持する手段を設けることにより、前記走行機体１が路上を走行している間は走行モードで制御し、走行中に操作者の意図しない前記旋回上昇制御及び後進上昇制御等の通常モードでの制御が行われることを防止することができる。
【００５９】
また前記速度センサ２１０の出力に基づいて前記走行モードに切替えた場合には、前記作業モード切替スイッチ６５ａが操作されると共に、前記耕耘機制御装置７０が前記速度センサ２１０から所定速度未満の速度を示す出力を取込んだときに、前記走行モードから前記通常モード又は枕地モードに変更する手段を設けることにより、前記走行モードになった後は、走行機体１の速度が低速度であり且つ前記作業モード切替スイッチ６５ａが操作された場合に、前記作業モード切替スイッチ６５ａの出力に基づいて前記走行モードを変更し、操作者の意図しない前記旋回上昇制御及び後進上昇制御等が行われることを防止することができる。
【００６０】
なおロータリ耕耘機２４に替えて、プラウ及び荷台等の作業機を走行機体に連結しても良い。また耕耘機制御装置７０はロータリ耕耘機２４の前後方向の姿勢を制御する構成を備えていても良い。
【００６１】
（実施の形態２）
以下本発明に係る農作業機を、実施の形態２を示す図面に基づいて詳述する。図１４は耕耘機制御装置７０による高速段対応処理を説明するフローチャートである。ここで高速段対応処理とは、通常モード又は枕地モードでの制御を行っている場合であって、主変速レバー６７ａが最高速段になっているときに実行される処理をいう。
【００６２】
前記耕耘機制御装置７０は、走行モードでの制御を行っているか否か判断する（ステップＳ３１）。走行モードでの制御を行っているときは（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、高速段対応処理を終了する。通常モード又は枕地モードでの制御を行っているときは（ステップＳ３１：ＮＯ）、前記変速段センサ６９の出力を取込み、変速段が最高速段になっているか否か判断する（ステップＳ３２）。前記主変速レバー６７ａが最高速段になっていないときは（ステップＳ３２：ＮＯ）、高速段対応処理を終了する。
【００６３】
前記主変速レバー６７ａが最高速段になっているときは（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、農作業機は路面を走行していると推定され、作業モードを通常モード又は枕地モードから走行モードに強制的に変更する（ステップＳ３３）。そして前記耕耘機制御装置７０は、前記作業モード切替スイッチ６５ａが押下されたことを示す信号が入力されたか否か判断する（ステップＳ３４）。前記作業モード切替スイッチ６５ａが押下されたことを示す信号が入力されていないときは（ステップＳ３４：ＮＯ）、ステップＳ３４に戻る。前記作業モード切替スイッチ６５ａが押下されたことを示す信号が入力されたときは（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、前記変速段センサ６９の出力を取込み、主変速レバー６７ａが最高速段になっているか否か判断する（ステップＳ３５）。主変速レバー６７ａが最高速段になっているときは（ステップＳ３５：ＹＥＳ）、農作業機は路面を走行していると推定され、作業モードを変更せずにステップＳ３４に戻る。主変速レバー６７ａが最高速段になっていないときは（ステップＳ３５：ＮＯ）、農作業機は圃場で作業していると推定され、前記作業モード切替スイッチ６５ａの入力に基づいて作業モードを変更する（ステップＳ３６）。
【００６４】
実施の形態２に係る農作業機にあっては、主変速レバー６７ａと、該主変速レバー６７ａにより設定された変速段を検出する変速段センサ６９を設けることにより、操作者が前記通常モード又は枕地モードから走行モードに切替えずに、変速段を最高速段にして、走行機体１を走行状態にした場合に、前記耕耘機制御装置７０が作業モードを強制的に前記走行モードに変更して制御し、操作者の操作性及び利便性を向上させることができる。
【００６５】
また前記変速段センサ６９の出力に基づいて前記走行モードに変更した場合であって、前記耕耘機制御装置７０が、前記変速段センサ６９から最高速段を示す出力を取込んだときは、前記走行モードを維持する手段を設けることにより、走行機体１が路上を走行している間は走行モードで制御し、走行中に操作者の意図しない前記旋回上昇制御及び後進上昇制御等が行われることを防ぐことができる。
【００６６】
また前記変速段センサ６９の出力に基づいて前記走行モードに変更した場合には、前記作業モード切替スイッチ６５ａが操作されると共に、前記耕耘機制御装置７０が前記変速段センサ６９から低速段を示す出力を取込んだときに、前記走行モードから前記通常モード又は枕地モードに変更する手段を設けることにより、前記変速段センサ６９の出力に基づいて前記走行モードになった後は、変速段が最高速段でなく且つ前記作業モード切替スイッチ６５ａが操作された場合に、前記作業モード切替スイッチ６５ａの出力に基づいて作業モードを変更し、操作者の意図しない前記旋回上昇制御及び後進上昇制御等が行われることを防止することができる。
【００６７】
なお例えば６速を最高速段とする６段変速の場合に、６速又は５速を高速段とし、４速以下を低速段として、高速段になっているときに、作業モードを強制的に走行モードに変更する構成としても良い（ステップＳ３２及びステップＳ３３参照）。また主変速レバー６７ａ及び変速段センサ６９に替えて、変速段を選択する変速段選択スイッチを設け、該変速段選択スイッチから出力された信号に基づいて、高速段対応処理を行う構成であっても良い。また最高速段になっている場合に、速度センサ２１０の出力を取込み、農作業機が所定速度以上で走行しているときに、作業モードを強制的に走行モードに変更する構成としても良い。また農作業機が所定速度以上で走行している場合に、変速段センサ６９の出力を取込み、高速段になっているときに、作業モードを強制的に走行モードに変更する構成としても良い。
【００６８】
実施の形態２に係る農作業機の構成の内、実施の形態１と同様な構成については同じ符号を付しその詳細な説明を省略する。
【００６９】
（実施の形態３）
以下本発明を実施の形態３に係る農作業機を示す図面に基づいて詳述する。図１５はリヤカバーセンサ周りの構成を示す模式図、図１６は耕耘機制御装置７０による不装着対応処理を説明するフローチャートである。ここで不装着対応処理とはロータリ耕耘機２４を走行機体１に装着していないときに実行される処理をいう。
図１５に示す如く、前記耕耘機制御装置７０に、前記ブラシ４７ｂの位置を示す信号が入力される入力ポート７０ｐが設けてある。耕耘機制御装置７０は、前記入力ポート７０Ｐを介して、前記フィルタ部５４からブラシ４７ｂの位置を示す信号が入力されたか否かを検出する構成にしてある。
【００７０】
次に耕耘機制御装置７０による不装着対応処理について説明する。前記耕耘機制御装置７０は、前記フィルタ部５４から前記ブラシ４７ｂの位置を示す信号が入力されているか否か判断する（ステップＳ４１）。該信号が入力されているときは、（ステップＳ４１：ＹＥＳ）、不装着対応処理を終了する。
【００７１】
前記ブラシ４７ｂの位置を示す信号が入力されていないときは（ステップＳ４１：ＮＯ）、作業モードを走行モードに強制的に設定する（ステップＳ４２）。そして前記耕耘機制御装置７０は、前記スイッチ制御装置９０から、前記作業モード切替スイッチ６５ａが押下されたことを示す信号が入力されたか否か判断する（ステップＳ４３）。前記作業モード切替スイッチ６５ａが押下されたことを示す信号が入力されていないときは（ステップＳ４３：ＮＯ）、ステップＳ４３に戻る。前記作業モード切替スイッチ６５ａが押下されたことを示す信号が入力されたときは（ステップＳ４３：ＹＥＳ）、前記ブラシ４７ｂの位置を示す信号が入力されているか否か判断する（ステップＳ４４）。該信号が入力されていないときは（ステップＳ４４：ＮＯ）、作業モードを変更せずにステップＳ４３に戻る。
前記ブラシ４７ｂの位置を示す信号が入力されているときは（ステップＳ４４：ＹＥＳ）、前記作業モード切替スイッチ６５ａが押下されたことを示す信号に基づいて作業モードを変更する（ステップＳ４５）。
【００７２】
実施の形態３に係る農作業機にあっては、前記ロータリ耕耘機２４を前記走行機体１に装着しているか否かを検出するリヤカバーセンサ４７を設けることにより、前記耕耘機制御装置７０に、前記ブラシ４７ｂの位置を示す信号が入力されていないときは、前記走行モードに設定し、前記ロータリ耕耘機２４の前記走行機体１への装着作業が完了する前に、前記旋回上昇制御又は後進上昇制御等が行われ、前記ロータリ耕耘機２４が横転することを防ぐことができる。
通常、ロータリ耕耘機２４を走行機体１に装着するときには、ロータリ耕耘機２４を載置し、走行機体１を後進させてロータリ耕耘機２４に接近させる。このときステアリングホイール９を操作して、走行機体１及びロータリ耕耘機２４の左右方向の相対位置を調整する。そのため、通常モードであるときには、前記装着作業の途中に旋回上昇制御又は後進上昇制御が行われ、前記ロワーリンク２１が上昇して、ロータリ耕耘機２４に接触し、ロータリ耕耘機２４が横転するおそれがある。走行モードに設定してあれば旋回上昇制御又は後進上昇制御は行われず、ロータリ耕耘機２４が横転するおそれはない。
【００７３】
実施の形態３に係る農作業機の構成の内、実施の形態１又は２と同様な構成については同じ符号を付しその詳細な説明を省略する。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】実施の形態１に係る農作業機の略示側面図である。
【図２】実施の形態１に係る農作業機の略示平面図である。
【図３】実施の形態１に係る農作業機のロータリ耕耘機の略示拡大側面図である。
【図４】実施の形態１に係る農作業機のリヤカバーセンサ周りの構成を示す模式図である。
【図５】実施の形態１に係る農作業機の作業機系油圧回路図である。
【図６】実施の形態１に係る農作業機の走行系動力伝達回路図である。
【図７】実施の形態１に係る農作業機の操縦座席付近の構成を示す模式的拡大平面図である。
【図８】実施の形態１に係る農作業機の作業機モード切替スイッチを示す拡大図である。
【図９】実施の形態１に係る農作業機の作業機調整ボックスを示す拡大図である。
【図１０】実施の形態１に係る農作業機の耕耘機制御装置周りの要部構成を示すブロック図である。
【図１１】実施の形態１に係る農作業機の耕耘機制御装置による作業モードの内容を示す表である。
【図１２】実施の形態１に係る農作業機の耕耘機制御装置による作業モードの変更処理を示すフローチャートである。
【図１３】実施の形態１に係る農作業機の耕耘機制御装置による高速度対応処理を説明するフローチャートである。
【図１４】実施の形態２に係る農作業機の耕耘機制御装置による高速段対応処理を説明するフローチャートである。
【図１５】実施の形態３に係る農作業機のリヤカバーセンサ周りの構成を示す模式図である。
【図１６】実施の形態３に係る農作業機の耕耘機制御装置による不装着対応処理を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００７５】
１ 走行機体
５ エンジン
９ ステアリングホイール
９ａ 操舵角センサ
２４ ロータリ耕耘機
６１ リバーサレバー
４７ リヤカバーセンサ
６５ａ 作業モード切替スイッチ
６７ａ 主変速レバー
６９ 変速段センサ
６７ｃ 作業機設定ボックス
７０ 耕耘機制御装置
８０ ガバナ制御装置
８１ 電子ガバナ
９０ スイッチ制御装置
２１０ 速度センサ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行機体に動力を供給する動力源の駆動及び走行機体に連結してある作業機の作動を制御する複数の制御方法を、走行状態に応じて適宜選択し、操作性及び利便性を向上させることができる農作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の農作業機には、走行機体と、該走行機体に装着されている農作業のための作業機、例えば土壌を耕耘するロータリ耕耘機とを設けてあり、また農作業を行うための、前記走行機体に動力を供給する動力源の駆動及び前記ロータリ耕耘機の作動を制御する複数の制御方法を実行する制御手段とを設けてある。また複数の制御方法を個別に手動で設定するための設定スイッチ群を設けてあり、前記各制御方法を一括して選択する選択スイッチを設けてある。
通常の耕耘作業をする場合には、前記選択スイッチをオンにして、前記制御手段により、複数の前記制御方法の全てを制御し(以下、前記制御方法の全てを、自動で制御することを通常モードという。）、路上を走行する場合には、前記選択スイッチをオフにして前記設定スイッチ群を操作し、前記制御手段により、複数の制御方法の全てを手動で制御していた（以下、前記制御方法の全てを手動で制御することを走行モードという。）。
【０００３】
また、前記通常モード及び走行モードに加え、前記通常モードに採用されている複数の制御方法の内、プラウを牽引するときに必要な制御方法を自動で制御し、他の制御方法を、設定スイッチ群からの出力に基づいて手動で制御する半自動の牽引モードを設定してある制御手段を設け、選択スイッチにより、前記通常モード、牽引モード、及び走行モードを選択する農作業機も提案されている。
【０００４】
該農作業機においては、前記通常モード、牽引モード、及び走行モードの切替えを選択スイッチにより行い、操作者の操作性及び利便性を向上させていた（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４―１５９６２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
さて前記通常モード及び牽引モードには、走行機体を旋回させたときに、旋回を妨げないために前記ロータリ耕耘機を上昇させる制御方法（以下旋回上昇制御という。）及び走行機体を後進させたときに、後進を妨げないために前記ロータリ耕耘機を上昇させる制御方法（以下後進上昇制御という。）が含まれている。
【０００６】
一般に圃場での作業は、圃場の中央部分にあたる隣接地及び圃場の周縁部分にあたる枕地での作業に大別され、隣接地での作業は、前記ロータリ耕耘機により土壌の耕耘を行うと共に前進し、枕地に至ったときに走行機体を旋回させて前記旋回上昇制御を行い、また後進したときに前記後進上昇制御を行う必要があるので、一連の作業を円滑に行うために通常モードで制御される。
一方枕地での作業は、畦畔付近において前記ロータリ耕耘機を下降させた状態で、走行機体を旋回又は前後させて前記ロータリ耕耘機の作業位置を調整するので、前記通常モードに採用されている複数の制御方法の内、前記旋回上昇制御及び後進上昇制御を除いた制御方法を自動で制御する半自動の枕地モードで制御することが望ましい。
【０００７】
特許文献１に記載の農作業機を使用して枕地での作業を行う場合には、操作者が、前記通常モードから前記旋回上昇制御及び後進上昇制御を除くか、又は前記走行モードに枕地
での作業に必要な制御方法を追加する必要があり、操作者の操作性及び利便性を十分に向上させているとはいえない。
【０００８】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、作業機の姿勢を水平に制御する水平制御手段と、前記動力源のトルク特性を制御するエンジン特性制御手段と、作業機が耕耘する土壌の深さを制御する耕耘深さ制御手段と、前記走行機体を後進させたときに前記作業機を上昇させる後進上昇制御手段と、前記走行機体を旋回させたときに前記作業機を上昇させる旋回上昇制御手段と、前記走行機体を旋回させたときに、前記走行機体の速度を減速させる減速旋回制御手段とを設け、前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、耕耘深さ制御手段、後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段にそれぞれ制御させるか否かを選択するための選択手段を設け、該選択手段の操作により、前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、耕耘深さ制御手段、後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段に制御を実行させる決定をするか、前記後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段に制御を実行させて、前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、及び耕耘深さ制御手段に制御を実行させない決定をするか、又は前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、耕耘深さ制御手段、後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段に制御を実行させない非制御の決定をする決定手段を設けることにより、前記選択手段、例えばスイッチを操作して、隣接地では通常モードとしての自動制御を選択し、前記各制御を自動で行い、枕地又は路上では、枕地モードとしての制御又は走行モードとしての手動制御を選択して、前記旋回上昇制御及び後進上昇制御が自動で行われることを回避し、操作者の操作性及び利便性を向上させることができる農作業機を提供することを目的とする。
【０００９】
また前記走行機体の速度を検出する速度センサと、設定された変速段を示す信号を出力する変速段出力手段とを設けることにより、操作者が前記通常モード又は枕地モードから走行モードに切替えずに、路上を走行している場合であって、前記速度センサから所定速度以上の速度を示す出力を取込んだとき又は前記変速段出力手段から高速段を示す出力を取込んだときに、前記走行モードに切替えて制御し、操作者の操作性及び利便性を向上させることができる農作業機を提供することを目的とする。
【００１０】
また前記速度センサの出力又は前記変速段出力手段の出力に基づいて前記走行モードに切替えた場合であって、前記速度センサから所定速度以上の速度を示す出力を前記決定手段が取込んだとき又は前記変速段出力手段から高速段を示す出力を取込んだときに、前記走行モードへの切替えを維持する手段を前記決定手段に設けることにより、前記走行機体が路上を走行している間は前記走行モードで制御し、走行中に操作者の意図しない前記旋回上昇制御又は後進上昇制御が行われることを防止できる農作業機を提供することを目的とする。
【００１１】
また前記速度センサの出力又は前記変速段出力手段の出力に基づいて前記走行モードに切替えた場合には、前記選択手段が操作され、前記速度センサから所定速度未満の速度を示す出力を取込むか又は前記変速段出力手段から低速段を示す出力を取込んだときに、前記走行モードから前記通常モードに切替える手段を前記決定手段に設けることにより、前記走行モードになった後は、前記走行機体の速度が低速度であり且つ前記スイッチが操作された場合又は低速段であり且つ前記スイッチが操作された場合に、前記スイッチからの出力に基づいてモードを変更し、操作者の意図しない前記旋回上昇制御又は後進上昇制御が行われることを防止することができる農作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
第１発明に係る農作業機は、走行機体と、該走行機体に動力を供給する動力源と、前記走行機体の舵取を行う操舵部材と、前記走行機体に装着されており、農作業を行う作業機
と、該作業機の姿勢を水平に制御する水平制御手段と、前記動力源のトルク特性を制御するエンジン特性制御手段と、作業機が耕耘する土壌の深さを制御する耕耘深さ制御手段と、前記走行機体を後進させたときに前記作業機を上昇させる後進上昇制御手段と、前記走行機体を旋回させたときに前記作業機を上昇させる旋回上昇制御手段と、前記走行機体を旋回させたときに、前記走行機体の速度を減速させる減速旋回制御手段と、前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、耕耘深さ制御手段、後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段にそれぞれ制御させるか否かを選択するための選択手段とを備える農作業機において、前記選択手段の操作により、前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、耕耘深さ制御手段、後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段に制御を実行させる決定をするか、前記後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段に制御を実行させて、前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、及び耕耘深さ制御手段に制御を実行させない決定をするか、又は前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、耕耘深さ制御手段、後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段に制御を実行させない非制御の決定をする決定手段を備えることを特徴とする。
【００１３】
本発明においては、作業機の姿勢を水平に制御する水平制御手段と、前記動力源のトルク特性を制御するエンジン特性制御手段と、作業機が耕耘する土壌の深さを制御する耕耘深さ制御手段と、前記走行機体を後進させたときに前記作業機を上昇させる後進上昇制御手段と、前記走行機体を旋回させたときに前記作業機を上昇させる旋回上昇制御手段と、前記走行機体を旋回させたときに、前記走行機体の速度を減速させる減速旋回制御手段とを設け、前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、耕耘深さ制御手段、後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段にそれぞれ制御させるか否かを選択するための選択手段を設け、該選択手段の操作により、前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、耕耘深さ制御手段、後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段に制御を実行させる決定をするか、前記後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段に制御を実行させて、前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、及び耕耘深さ制御手段に制御を実行させない決定をするか、又は前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、耕耘深さ制御手段、後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段に制御を実行させない非制御の決定をする決定手段を設けることにより、前記選択手段、例えばスイッチを操作して、隣接地では通常モードとしての自動制御を選択し、前記各制御を自動で行い、枕地又は路上では、枕地モードとしての制御又は走行モードとしての手動制御を選択して、前記旋回上昇制御及び後進上昇制御が自動で行われることを回避する。
【００１４】
第２発明に係る農作業機は、前記走行機体の速度を検出する速度センサと、設定された変速段を示す信号を出力する変速段出力手段とを備え、前記決定手段は、前記速度センサから所定速度以上の速度を示す出力を取込んだとき、又は前記変速段出力手段から高速段を示す出力を取込んだときに、前記非制御の決定をする手段を有することを特徴とする。
【００１５】
本発明においては、前記走行機体の速度を検出する速度センサと、設定された変速段を示す信号を出力する変速段出力手段とを設けることにより、操作者が前記通常モード又は枕地モードから走行モードに切替えずに、路上を走行している場合であって、前記速度センサから所定速度以上の速度を示す出力を取込んだとき又は前記変速段出力手段から高速段を示す出力を取込んだときに、前記走行モードに切替えて制御する。
【００１６】
第３発明に係る農作業機は、前記決定手段は、前記非制御の決定をした場合であって、前記速度センサから所定速度以上の速度を示す出力を取込んだとき又は前記変速段出力手段から高速段を示す出力を取込んだときに、前記非制御の決定を維持する手段を有することを特徴とする。
【００１７】
本発明においては、前記速度センサの出力又は前記変速段出力手段の出力に基づいて前記走行モードに切替えた場合であって、前記速度センサから所定速度以上の速度を示す出力を前記決定手段が取込んだとき又は前記変速段出力手段から高速段を示す出力を取込んだときに、前記走行モードへの切替えを維持する手段を前記決定手段に設けることにより、前記走行機体が路上を走行している間は前記走行モードで制御する。
【００１８】
第４発明に係る農作業機は、前記決定手段は、前記非制御の決定を選択した場合であって、前記選択手段が操作され、前記速度センサから所定速度未満の速度を示す出力を取込むか又は前記変速段出力手段から低速段を示す出力を取込んだときに、前記選択手段の操作により、前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、耕耘深さ制御手段、後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段に制御を実行させる決定をする手段を有することを特徴とする。
【００１９】
本発明においては、前記速度センサの出力又は前記変速段出力手段の出力に基づいて前記走行モードに切替えた場合には、前記選択手段が操作され、前記速度センサから所定速度未満の速度を示す出力を取込むか又は前記変速段出力手段から低速段を示す出力を取込んだときに、前記走行モードから前記通常モードに切替える手段を前記決定手段に設けることにより、前記走行モードになった後は、前記走行機体の速度が低速度であり且つ前記スイッチが操作された場合又は低速段であり且つ前記スイッチが操作された場合に、前記スイッチからの出力に基づいてモードを変更する。
【発明の効果】
【００２０】
第１発明に係る農作業機にあっては、作業機の姿勢を水平に制御する水平制御手段と、前記動力源のトルク特性を制御するエンジン特性制御手段と、作業機が耕耘する土壌の深さを制御する耕耘深さ制御手段と、前記走行機体を後進させたときに前記作業機を上昇させる後進上昇制御手段と、前記走行機体を旋回させたときに前記作業機を上昇させる旋回上昇制御手段と、前記走行機体を旋回させたときに、前記走行機体の速度を減速させる減速旋回制御手段とを設け、前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、耕耘深さ制御手段、後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段にそれぞれ制御させるか否かを選択するための選択手段を設け、該選択手段の操作により、前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、耕耘深さ制御手段、後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段に制御を実行させる決定をするか、前記後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段に制御を実行させて、前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、及び耕耘深さ制御手段に制御を実行させない決定をするか、又は前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、耕耘深さ制御手段、後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段に制御を実行させない非制御の決定をする決定手段を設けることにより、前記選択手段、例えばスイッチを操作して、隣接地では通常モードとしての自動制御を選択し、前記各制御を自動で行い、枕地又は路上では、枕地モードとしての制御又は走行モードとしての手動制御を選択して、前記旋回上昇制御及び後進上昇制御が自動で行われることを回避し、操作者の操作性及び利便性を向上させることができる。
【００２１】
第２発明に係る農作業機にあっては、前記走行機体の速度を検出する速度センサと、設定された変速段を示す信号を出力する変速段出力手段とを設けることにより、操作者が前記通常モード又は枕地モードから走行モードに切替えずに、路上を走行している場合であって、前記速度センサから所定速度以上の速度を示す出力を取込んだとき又は前記変速段出力手段から高速段を示す出力を取込んだときに、前記走行モードに切替えて制御し、操作者の操作性及び利便性を向上させることができる。
【００２２】
第３発明に係る農作業機にあっては、前記速度センサの出力又は前記変速段出力手段の出力に基づいて前記走行モードに切替えた場合であって、前記速度センサから所定速度以
上の速度を示す出力を前記決定手段が取込んだとき又は前記変速段出力手段から高速段を示す出力を取込んだときに、前記走行モードへの切替えを維持する手段を前記決定手段に設けることにより、前記走行機体が路上を走行している間は前記走行モードで制御し、走行中に操作者の意図しない前記旋回上昇制御又は後進上昇制御が行われることを防止することができる。
【００２３】
第４発明に係る農作業機にあっては、前記速度センサの出力又は前記変速段出力手段の出力に基づいて前記走行モードに切替えた場合には、前記選択手段が操作され、前記速度センサから所定速度未満の速度を示す出力を取込むか又は前記変速段出力手段から低速段を示す出力を取込んだときに、前記走行モードから前記通常モードに切替える手段を前記決定手段に設けることにより、前記走行モードになった後は、前記走行機体の速度が低速度であり且つ前記スイッチが操作された場合又は低速段であり且つ前記スイッチが操作された場合に、前記スイッチからの出力に基づいてモードを変更し、操作者の意図しない前記旋回上昇制御又は後進上昇制御が行われることを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
（実施の形態１）
以下本発明を実施の形態１に係る農作業機を示す図面に基づいて詳述する。図１は農作業機の略示側面図、図２は農作業機の略示平面図、図３はロータリ耕耘機の略示拡大側面図、図４はリヤカバーセンサ周りの構成を示す模式図である。
【００２５】
図において１は本発明に係る農作業機の走行機体であり、該走行機体１は、ディーゼル式のエンジン５を搭載してあるエンジンフレーム１４を有している。該エンジンフレーム１４の前側に前バンパ１２を設けてあり、前記エンジンフレーム１４の左右両側に二つの前車軸ケース１３、１３を設けてある。該前車軸ケース１３、１３を介して左右一対の前車輪３、３が設けてある。前記エンジンフレーム１４の後部に、機体フレーム１６がボルトにて着脱自在に固定してあり、該機体フレーム１６の両側に左右一対の後車輪４、４が設けてある。前記エンジン５にて前記後車輪４、４及び前車輪３、３を駆動することにより、走行機体１は前後進走行するように構成してある。前記エンジン５はボンネット６にて覆われており、また前記機体フレーム１６の上面にはキャビン７が設置してある。該キャビン７の内部には、操縦座席８と、舵取りすることによって前車輪３の操向方向を左右に動かすステアリングホイール９とが設置されている。前記キャビン７の外側部には、オペレータが乗降するステップ１０を設けてあり、該ステップ１０より内側で且つ前記キャビン７の底部より下側には、前記エンジン５に燃料を供給する燃料タンク１１を設けてある。
【００２６】
前記機体フレーム１６の後部には、エンジン５からの回転動力を適宜変速して前車輪３、３及び後車輪４、４に伝達するための走行変速機構を有するミッションケース１７が搭載されている。後車輪４は、ミッションケース１７の外側面から外向きに突出するように装着された図示しない後輪車軸を介して取り付けてある。
【００２７】
ミッションケース１７には、エンジン５からの回転動力の一部を後述するＰＴＯ軸２３に伝達するための図示しないＰＴＯ変速機構が内蔵されており、該ＰＴＯ変速機構により、後述するロータリ耕耘機２４の回転伝動系への入口において、駆動力の大きさを無段階又は段階的に調節する。
【００２８】
ミッションケース１７の後部上面には、作業機としてのロータリ耕耘機２４を昇降動する油圧式の作業機用昇降機構２０が着脱可能に取り付けられている。ロータリ耕耘機２４は、ミッションケース１７の後部に、一対の左右ロワーリンク２１、２１及びトップリンク２２からなる３点リンク機構を介して連結してある。左右ロワーリンク２１、２１の前端側は、ミッションケース１７の後部の左右側面にロワーリンクピン２５、２５を介して
回動可能に連結されている。前記トップリンク２２の前端側は、前記作業機用昇降機構２０の後部のトップリンクヒッチ２６にトップリンクピン２７を介して連結されている。さらに、ミッションケース１７の後側面には、前記ロータリ耕耘機２４に駆動力を伝達するためのＰＴＯ軸２３が後向きに突出するように設けられている。
【００２９】
油圧式の前記作業機用昇降機構２０は、単動形の昇降制御油圧シリンダ２８（後述する図５参照）と、該昇降制御油圧シリンダ２８により回動される一対の左右リフトアーム２９、２９とを備えている。進行方向に向かって左側の前記リフトアーム２９と前記ロワーリンク２１とは、左リフトロッド３０を介して連結されている。進行方向に向かって右側の前記リフトアーム２９と前記ロワーリンク２１とは、右リフトロッド３１、及び該右リフトロッド３１の一部を形成する複動形の傾斜制御油圧シリンダ３２、及び該傾斜制御油圧シリンダ３２のピストンロッド３３とを介して連結されている。
【００３０】
前記トップリンク２２及びロワーリンク２１、２１の後側に、前記ロータリ耕耘機２４を配置してある。前記ロータリ耕耘機２４は、前記ロワーリンク２１、２１に連結される下リンクフレーム３５と、前記トップリンクに連結される上リンクフレーム３４とを備え、前記下リンクフレーム３５の下側に耕耘爪４０を有するロータリ部４１を配置してあり、該ロータリ部４１にＰＴＯ入力軸４６ａが連結してある。
【００３１】
前記ロワーリンク２１の後端部と、前記下リンクフレーム３５の前端部とが、下ヒッチピン３５ａを介して連結されており、前記トップリンク２２の後端部と、前記上リンクフレーム３４の前端部とが、上ヒッチピン３４ａを介して連結されており、前記ＰＴＯ入力軸４６ａと前記ＰＴＯ軸２３とは、両端に自在継手が備えられた伸縮自在な伝動軸４６ｂを介して連結されている。前記ＰＴＯ軸２３から出力された動力は、前記ＰＴＯ入力軸４６ａ及び伝動軸４６ｂを介して前記ロータリ部４１に伝達され、前記耕耘爪４０を反時計方向に回転させる。
【００３２】
前記ロータリ部４１は耕耘上面カバー４２と、該耕耘上面カバー４２に取付けてある耕耘リヤカバー４３とを備えている。図２及び図３に示す如く、前記耕耘上面カバー４２の上面に、前記ロータリ耕耘機２４が耕耘している土壌の深さ、及び前記耕耘リヤカバー４３を取付けてあるか否かを検出するポテンショメータ型のリヤカバーセンサ４７を設けてある。該リヤカバーセンサ４７と耕耘リヤカバー４３とは、センサアーム４８及びセンサリンク４９を介して連結されている。
【００３３】
前記リヤカバーセンサ４７に内蔵してあるポテンショメータは、図４に示す如く、円弧形の抵抗皮膜４７ａを備えている。該抵抗被膜４７ａの両端に端子Ａ及びＢを接続してあり、該両端子には基準電圧を印加してある。また前記抵抗被膜４７ａの曲率中心に、その一端部を配置してあり、該一端部を中心にしてその他端部を抵抗皮膜４７ａに沿って摺動させる針状のブラシ４７ｂが設けてある。該ブラシ４７ｂの一端部には端子Ｃを接続してある。
【００３４】
前記端子Ｃは、ケーブル５５、雄型コネクタ５６、及び雌型コネクタ５７を介して、ローパスフィルタからなるフィルタ部５４に接続してある。該フィルタ部５４は、後述する耕耘制御装置７０に接続されており、フィルタ部５４から耕耘制御装置７０に、前記ブラシ４７ｂの位置を示す信号が入力される。
前記耕耘リヤカバー４３が上下したときに、図４の矢印にて示す如く、前記ブラシ４７ｂが、前記抵抗皮膜４７ａ上を摺動し、耕耘制御装置７０に、前記ブラシ４７ｂの位置を示す信号が入力され、該信号に基づいて前記ロータリ耕耘機２４が耕耘している土壌の深さが検出される。
【００３５】
図５は農作業機の作業機系油圧回路図である。作業機系油圧回路１００には、エンジン５の回転力により作動する作業機用油圧ポンプ１０１を備える。該作業機用油圧ポンプ１０１は、分流弁１０５を介して、前記傾斜制御油圧シリンダ３２に作動油を供給制御するための傾斜制御電磁弁１０４に接続してある。また前記作業機用油圧ポンプ１０１は、前記分流弁１０５を介して、前記昇降制御油圧シリンダ２８に作動油を供給制御するための上昇制御電磁弁１０２及び下降制御電磁弁１０３に接続してある。
前記傾斜制御電磁弁１０４の切換を行い、前記ピストンロッド３３を上下させて、前記ロータリ耕耘機２４を傾斜させ、また前記上昇制御電磁弁１０２及び下降制御電磁弁１０３の切換を行い、前記リフトアーム２９、２９を上下させて、前記ロータリ耕耘機２４を上昇させるか又は下降させるようにしてある。
【００３６】
図６は農作業機の走行系動力伝達回路図である。走行系動力伝達回路２００は、エンジン５の回転力を用いて油圧による無段変速を行うＨＳＴ２０１を備える。該ＨＳＴ２０１は、遊星ギヤユニット２０２を介して、前後進を切替える主クラッチ２０３に接続している。該主クラッチ２０３の付近にホールＩＣを備える速度センサ２１０を設けてあり、前記主クラッチ２０３に連結してある図示しないシャフトの回転数に基づいて、走行機体の速度を検出する構成にしてある。
前記主クラッチ２０３は主ディファレンシャルユニット２０４に接続しており、該主ディファレンシャルユニット２０４は前記後車輪４、４に連結している。また前記主クラッチ２０３は、前車輪用電磁クラッチ２０５に接続しており、該前車輪用電磁クラッチ２０５は前記前車輪３、３に連結している。
エンジン５の回転力が、前記ＨＳＴ２０１、遊星ギヤユニット２０２、主クラッチ２０３及び主ディファレンシャルユニット２０４を介して、前記後車輪４、４に伝動し、走行機体１が走行する構成となっている。また前記前車輪用電磁クラッチ２０５を接離することにより、２駆または４駆走行に切替わる構成となっている。
また前記遊星ギヤユニット２０２に、前記ＰＴＯ軸２３に動力を伝えるＰＴＯクラッチユニット２０６を、伝動部材を介して連結してあり、該ＰＴＯクラッチユニット２０６を接離してＰＴＯ軸２３への伝動を調整している。
【００３７】
次に、キャビン７内に配置された各種操作手段の構成について説明する。図７は操縦座席付近の構成を示す模式的拡大平面図、図８は作業機モード切替スイッチを示す拡大図、図９は作業機調整ボックスを示す拡大図である。
【００３８】
前記キャビン７内にある丸ハンドル型のステアリングホイール９は、前記操縦座席８の前方に位置する操縦コラム６０上に設けられている。該操縦コラム６０の右方には、前記走行機体１の前後進を切替えるリバーサレバー６１と、走行機体１を制動操作するための左右ブレーキペダル６２、６２とが設けてあり、操縦コラム６０の左方にはクラッチペダル６３が配置されている。前記リバーサレバー６１は、前進、後進又はニュートラルを示す位置のいずれかに配置されるようにしてある。
なお前記操縦コラム６０の近傍には、前記ステアリングホイール９の操舵角を検出するホール素子型の操舵角センサ９ａ（後述する図１０参照）を設けてあり、前記リバーサレバー６１の近傍には後述するポテンショメータ型のリバーサセンサ６１ａを配設してあり（後述する図１０参照）、前記リバーサレバー６１の位置を検出する構成にしてある。
前記操縦コラム６０を前方から囲むようにして、ダッシュボードパネル６４を設けてあり、該ダッシュボードパネル６４の右側に作業機モード設定器６５を配設してある。該作業機モード設定器６５は、図８に示す如く、後述する通常モード、枕地モード、及び走行モードを押下して選択する作業モード切替スイッチ６５ａと、通常モードであることを表示する通常モード表示ランプ６５ｂと、枕地モードであることを表示する枕地モード表示ランプ６５ｃとを備える。前記作業モード切替スイッチ６５ａは、前記作業モード切替スイッチ６５ａを押下する度に、作業モードが変更され、前記通常モード、枕地モード、走
行モードの順に変更され、再び通常モードに戻るようにしてある。
前記ダッシュボードパネル６４の左側には、前輪３、３及び後輪４、４の駆動状態を制御する駆動制御スイッチ群６６を配置してあり、該駆動制御スイッチ群は、２駆・４駆走行を選択するための２駆・４駆走行切替えスイッチ、旋回時に右側又は左側にある車輪に対し自動的に制動を行うためのオートブレーキスイッチ、及び旋回時に前車輪の回転速度を後車輪の略倍に制御するための倍速スイッチ（いずれも図示せず。）を配置してある。
【００３９】
操縦座席８の左右に、右側コラム６７及び左側コラム６８がそれぞれ設けてあり、該右側コラム６７上には、所定の段階に変速可能な主変速レバー６７ａと、ロータリ耕耘機２４の高さ位置を手動で変更調節するための作業機昇降レバー６７ｂと、ロータリ耕耘機２４の設定を行う複数のスイッチ群を有する作業機設定ボックス６７ｃとを配置してある。前記左側コラム６８上には、作業状態に応じて前記ＰＴＯ変速機構の変速段を無段階又は段階的に変速操作するためのＰＴＯ変速レバー６８ａを設けてある。前記右側コラム６７の内部であって、前記主変速レバー６７ａの近傍に、主変速レバー６７ａの変速段を検出するポテンショメータ型の変速段センサ６９を設けてある（後述する図１０参照）。
【００４０】
前記作業機設定ボックス６７ｃは、走行機体１が後進した場合にロータリ耕耘機２４を自動的に上昇させるための後進上昇スイッチ６７１と、走行機体が所定角度以上に操舵されて旋回した場合に、ロータリ耕耘機２４を自動的に上昇させるための旋回上昇スイッチ６７２と、走行機体が所定角度以上に操舵されて旋回した場合に、走行機体の速度を減速させる減速旋回スイッチ６７３と、ロータリ耕耘機２４の傾斜を圃場に対応させるための傾きモード切替スイッチ６７４と、エンジンのトルク特性を変更するためのエコボタン６７５と、所定の耕深に設定するための深さモード切替スイッチ６７６と、耕深を手動で調整するための深さダイヤル６７７とを備える。
【００４１】
次にエンジンの駆動及びロータリ耕耘機の作動を制御する複数の制御方法について説明する。図１０は耕耘機制御装置周りの要部構成を示すブロック図である。
【００４２】
前記走行機体１に、前記ロータリ耕耘機２４の作動を制御する耕耘機制御装置７０を設けてあり、該耕耘機制御装置７０には前記エンジン５の駆動を制御するガバナ制御装置８０が接続してある。また前記耕耘機制御装置７０には前記作業機モード設定器６５及び前記作業機設定ボックス６７ｃに設けてあるスイッチ群の信号を処理するスイッチ制御装置９０が接続してある。前記耕耘機制御装置７０、ガバナ制御装置８０及びスイッチ制御装置９０は、エンジン５の駆動及びロータリ耕耘機２４の作動を制御するＣＰＵ、エンジン５の駆動及びロータリ耕耘機２４の作動に関する制御プログラムを格納してあるＲＯＭ、種々の情報を一時的に記憶するＲＡＭ等を備える。
前記耕耘機制御装置７０に、前記変速段センサ６９、操舵角センサ９ａ、速度センサ２１０、リヤカバーセンサ４７、リバーサセンサ６１ａ、及び前記走行機体１の傾斜角度を検出するローリングセンサ５０を接続してあり、また前記上昇制御電磁弁１０２、下降制御電磁弁１０３、及び傾斜制御電磁弁１０４を接続してある。前記ガバナ制御装置８０には、エンジン５に供給される燃料の量を調整する電子ガバナ８１を接続してあり、前記スイッチ制御装置９０には、前記作業機設定ボックス６７ｃ及び作業機モード設定器６５を接続してある。
【００４３】
〔耕耘深さ制御〕
ロータリ耕耘機２４が耕耘する土壌の深さを制御する耕耘深さ制御について説明する。前記深さモード切替スイッチ６７６及び深さダイヤル６７７の出力を取込んで、ロータリ耕耘機２４が耕耘すべき土壌の深さを記憶する。次に前記耕耘機制御装置７０は、前記リヤカバーセンサ４７の出力を取込んで、ロータリ耕耘機２４が耕耘している土壌の深さを記憶し、ロータリ耕耘機２４が耕耘している土壌の深さと、ロータリ耕耘機２４が耕耘す
べき土壌の深さとを比較して、前記上昇制御電磁弁１０２又は下降制御電磁弁１０３の切換を行い、ロータリ耕耘機２４が耕耘している土壌深さをロータリ耕耘機２４が耕耘すべき土壌の深さにする。
【００４４】
〔水平制御〕
ロータリ耕耘機２４の傾きを地面に対し水平に制御する水平制御について説明する。前記耕耘機制御装置７０は、前記傾きモード切替スイッチ６７４又は作業モード切替スイッチ６５ａにより、水平制御を行うことを示す信号が入力されている場合に、前記ローリングセンサ５０から前記走行機体１の傾斜角度を示す信号を取込んで、前記走行機体１の傾斜角度を記憶する。そして該傾斜角度に基づいて、前記傾斜制御電磁弁１０４の切換を行い、前記ロータリ耕耘機２４の傾きを水平にする。
【００４５】
〔エンジン特性制御〕
エンジン５のトルク特性を変更するエンジン特性制御について説明する。前記耕耘機制御装置７０は、前記エコボタン６７５又は作業モード切替スイッチ６５ａから、エンジン特性制御を行うことを示す信号を取込んだときに、所定の信号を前記ガバナ制御装置８０に出力する。該信号を取込んだガバナ制御装置８０は、前記電子ガバナ８１の開度を調整し、エンジン５の最大トルクが高回転域にて得られるように前記エンジン５の燃焼効率を変化させる。
【００４６】
〔後進上昇制御〕
走行機体１を後進させたときに前記ロータリ耕耘機２４を上昇させる後進上昇制御について説明する。前記耕耘機制御装置７０は、前記後進上昇スイッチ６７１又は作業モード切替スイッチ６５ａから後進上昇制御を行うことを示す信号を取込んだ場合であって、前記リバーサセンサ６１ａから後進示す信号を取込んだときに、前記上昇制御電磁弁１０２を開き、前記ロータリ耕耘機２４を上昇させる。
【００４７】
〔旋回上昇制御〕
走行機体１を旋回させたときに前記ロータリ耕耘機２４を上昇させる旋回上昇制御について説明する。前記耕耘機制御装置７０は、前記旋回上昇スイッチ６７２又は作業モード切替スイッチ６５ａから旋回上昇制御を行うことを示す信号を取込んだ場合であって、前記操舵角センサ９ａから所定角度以上の角度を示す信号を取込んだときに、前記上昇制御電磁弁１０２を開き、前記ロータリ耕耘機２４を上昇させる。
【００４８】
〔減速旋回制御〕
適切な旋回半径にて走行機体１を旋回させるために旋回時に減速させる減速旋回制御について説明する。前記耕耘機制御装置７０は、前記減速旋回スイッチ６７３又は作業モード切替スイッチ６５ａから減速旋回制御を行うことを示す信号を取込んだ場合であって、前記操舵角センサ９ａから所定角度以上の角度を示す信号を取込んだときに、前記ガバナ制御装置８０に所定の信号を出力する。該信号を取込んだ前記ガバナ制御装置８０は、前記電子ガバナ８１の開度を小さくして、前記走行機体１を減速させる。
【００４９】
次に農作業機の作業モードの変更処理について説明する。ここで作業モードとは、前記耕耘深さ制御、水平制御、エンジン特性制御、後進上昇制御、旋回上昇制御、及び減速旋回制御を作業内容に即して採否した制御方法の組合せをいい、作業モードの変更処理とは、作業モード切替スイッチ６５ａにより作業モードを変更する処理を言う。図１１は作業モードの内容を示す表、図１２は耕耘機制御装置７０による作業モードの変更処理を示すフローチャートである。
【００５０】
図１１に示す如く、作業モードの内、複数の制御方法を全て選択した組合せを通常モー
ドとし、前記後進制御、旋回上昇制御及び減速旋回制御を除いた他の制御方法を選択した組合せを枕地モードとし、複数の制御方法を全て選択していない組合せを走行モードとしてある。すなわち、通常モードにおいては、耕耘深さ制御、水平制御、エンジン特性制御、後進上昇制御、旋回上昇制御、及び減速旋回制御を自動で制御し、枕地モードにおいては、耕耘深さ制御、水平制御、及びエンジン特性制御を自動で制御し、後進上昇制御、旋回上昇制御、及び減速旋回制御を手動で制御する。走行制御においては、耕耘深さ制御、水平制御、エンジン特性制御、後進上昇制御、旋回上昇制御、及び減速旋回制御を手動で制御する。
【００５１】
作業モードの変更処理について説明する。前記耕耘機制御装置７０は、前記作業モード切替スイッチ６５ａが押下されたことを示す信号が入力されたか否か判断する（ステップＳ１）。前記作業モード切替スイッチ６５ａが押下されたことを示す信号が入力されていないときは（ステップＳ１：ＮＯ）、作業モードの変更処理を終了する。前記作業モード切替スイッチ６５ａが押下されたことを示す信号が入力されたときは（ステップＳ１：ＹＥＳ）、前記作業モード切替スイッチ６５ａにより選択された作業モードが通常モードであるか否か判断する（ステップＳ２）。変更後の作業モードが通常モードであるときは（ステップＳ２：ＹＥＳ）、前記通常モード表示ランプ６５ｂを点灯させる信号を出力し（ステップＳ３）、前記枕地モード表示ランプ６５ｃを消灯させる信号を出力する（ステップＳ４）。そして通常モードでの制御を行う（ステップＳ５）。
【００５２】
選択された作業モードが通常モードでないときは（ステップＳ２：ＮＯ）、選択された作業モードが枕地モードであるか否か判断する（ステップＳ６）。選択された作業モードが枕地モードであるときは（ステップＳ６：ＹＥＳ）、前記通常モード表示ランプ６５ｂを消灯させる信号を出力し（ステップＳ７）、前記枕地モード表示ランプ６５ｃを点灯させる信号を出力する（ステップＳ８）。そして枕地モードでの制御を行う（ステップＳ９）。
選択された作業モードが枕地モードでないときは（ステップＳ６：ＮＯ）、通常モード表示ランプ６５ｂを消灯させる信号を出力し（ステップＳ１０）、枕地モード表示ランプ６５ｃを消灯させる信号を出力する（ステップＳ１１）。そして走行モードでの制御を行う（ステップＳ１２）。
【００５３】
次に高速度対応処理について説明する。ここで高速度対応処理とは、通常モード又は枕地モードでの制御を行っている場合であって、所定速度以上の速度を示す信号が入力されたときに実行される処理をいう。図１３は耕耘機制御装置７０による高速度対応処理を説明するフローチャートである。
【００５４】
前記耕耘機制御装置７０は、走行モードでの制御を行っているか否か判断する（ステップＳ２１）。走行モードでの制御を行っているときは（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、高速度対応処理を終了する。通常モード又は枕地モードでの制御を行っているときは（ステップＳ２１：ＮＯ）、前記速度センサ２１０の出力を取込み、農作業機が所定速度以上で走行しているか否か判断する（ステップＳ２２）。農作業機が所定速度未満で走行しているときは（ステップＳ２２：ＮＯ）、高速度対応処理を終了する。
【００５５】
農作業機が所定速度以上で走行しているときは（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、農作業機は路面を走行していると推定され、作業モードを通常モード又は枕地モードから走行モードに強制的に変更する（ステップＳ２３）。そして前記耕耘機制御装置７０は、前記作業モード切替スイッチ６５ａが押下されたことを示す信号が入力されたか否か判断する（ステップＳ２４）。前記作業モード切替スイッチ６５ａが押下されたことを示す信号が入力されていないときは（ステップＳ２４：ＮＯ）、ステップＳ２４に戻る。前記作業モード切替スイッチ６５ａが押下されたことを示す信号が入力されたときは（ステップＳ２４：
ＹＥＳ）、前記速度センサ２１０の出力を取込み、農作業機が所定速度以上で走行しているか否か判断する（ステップＳ２５）。走行機体１が所定速度以上で走行しているときは（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、農作業機は路面を走行していると推定され、作業モードを変更せずにステップＳ２４に戻る。農作業機が所定速度未満で走行しているときは（ステップＳ２５：ＮＯ）、農作業機は圃場で作業していると推定され、前記作業モード切替スイッチ６５ａの入力に基づいて作業モードを変更する（ステップＳ２６）。
【００５６】
実施の形態１に係る農作業機にあっては、前記耕耘機制御装置７０に前記通常モード、枕地モード、及び走行モードを設定し、各モードを選択する作業モード切替スイッチ６５ａを設けることにより、該作業モード切替スイッチ６５ａを使用して、前記隣接地での作業、枕地での作業、及び路上走行に応じた各モードをそれぞれ選択し、操作者の操作性及び利便性を向上させることができる。
【００５７】
また農作業機の速度を検出する速度センサ２１０を設けることにより、操作者が前記通常モード又は枕地モードから走行モードに切替えずに、路上を走行にしている場合に、前記耕耘機制御装置７０が前記速度センサ２１０から所定速度以上の速度を示す出力を取込んだときは、前記走行モードに切替えて制御し、操作者の操作性及び利便性を向上させることができる。
【００５８】
また前記速度センサ２１０の出力に基づいて前記走行モードに切替えた場合であって、前記耕耘機制御装置７０が、前記速度センサ２１０から所定速度以上の速度を示す出力を取込んだときは、前記走行モードを維持する手段を設けることにより、前記走行機体１が路上を走行している間は走行モードで制御し、走行中に操作者の意図しない前記旋回上昇制御及び後進上昇制御等の通常モードでの制御が行われることを防止することができる。
【００５９】
また前記速度センサ２１０の出力に基づいて前記走行モードに切替えた場合には、前記作業モード切替スイッチ６５ａが操作されると共に、前記耕耘機制御装置７０が前記速度センサ２１０から所定速度未満の速度を示す出力を取込んだときに、前記走行モードから前記通常モード又は枕地モードに変更する手段を設けることにより、前記走行モードになった後は、走行機体１の速度が低速度であり且つ前記作業モード切替スイッチ６５ａが操作された場合に、前記作業モード切替スイッチ６５ａの出力に基づいて前記走行モードを変更し、操作者の意図しない前記旋回上昇制御及び後進上昇制御等が行われることを防止することができる。
【００６０】
なおロータリ耕耘機２４に替えて、プラウ及び荷台等の作業機を走行機体に連結しても良い。また耕耘機制御装置７０はロータリ耕耘機２４の前後方向の姿勢を制御する構成を備えていても良い。
【００６１】
（実施の形態２）
以下本発明に係る農作業機を、実施の形態２を示す図面に基づいて詳述する。図１４は耕耘機制御装置７０による高速段対応処理を説明するフローチャートである。ここで高速段対応処理とは、通常モード又は枕地モードでの制御を行っている場合であって、主変速レバー６７ａが最高速段になっているときに実行される処理をいう。
【００６２】
前記耕耘機制御装置７０は、走行モードでの制御を行っているか否か判断する（ステップＳ３１）。走行モードでの制御を行っているときは（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、高速段対応処理を終了する。通常モード又は枕地モードでの制御を行っているときは（ステップＳ３１：ＮＯ）、前記変速段センサ６９の出力を取込み、変速段が最高速段になっているか否か判断する（ステップＳ３２）。前記主変速レバー６７ａが最高速段になっていないときは（ステップＳ３２：ＮＯ）、高速段対応処理を終了する。
【００６３】
前記主変速レバー６７ａが最高速段になっているときは（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、農作業機は路面を走行していると推定され、作業モードを通常モード又は枕地モードから走行モードに強制的に変更する（ステップＳ３３）。そして前記耕耘機制御装置７０は、前記作業モード切替スイッチ６５ａが押下されたことを示す信号が入力されたか否か判断する（ステップＳ３４）。前記作業モード切替スイッチ６５ａが押下されたことを示す信号が入力されていないときは（ステップＳ３４：ＮＯ）、ステップＳ３４に戻る。前記作業モード切替スイッチ６５ａが押下されたことを示す信号が入力されたときは（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、前記変速段センサ６９の出力を取込み、主変速レバー６７ａが最高速段になっているか否か判断する（ステップＳ３５）。主変速レバー６７ａが最高速段になっているときは（ステップＳ３５：ＹＥＳ）、農作業機は路面を走行していると推定され、作業モードを変更せずにステップＳ３４に戻る。主変速レバー６７ａが最高速段になっていないときは（ステップＳ３５：ＮＯ）、農作業機は圃場で作業していると推定され、前記作業モード切替スイッチ６５ａの入力に基づいて作業モードを変更する（ステップＳ３６）。
【００６４】
実施の形態２に係る農作業機にあっては、主変速レバー６７ａと、該主変速レバー６７ａにより設定された変速段を検出する変速段センサ６９を設けることにより、操作者が前記通常モード又は枕地モードから走行モードに切替えずに、変速段を最高速段にして、走行機体１を走行状態にした場合に、前記耕耘機制御装置７０が作業モードを強制的に前記走行モードに変更して制御し、操作者の操作性及び利便性を向上させることができる。
【００６５】
また前記変速段センサ６９の出力に基づいて前記走行モードに変更した場合であって、前記耕耘機制御装置７０が、前記変速段センサ６９から最高速段を示す出力を取込んだときは、前記走行モードを維持する手段を設けることにより、走行機体１が路上を走行している間は走行モードで制御し、走行中に操作者の意図しない前記旋回上昇制御及び後進上昇制御等が行われることを防ぐことができる。
【００６６】
また前記変速段センサ６９の出力に基づいて前記走行モードに変更した場合には、前記作業モード切替スイッチ６５ａが操作されると共に、前記耕耘機制御装置７０が前記変速段センサ６９から低速段を示す出力を取込んだときに、前記走行モードから前記通常モード又は枕地モードに変更する手段を設けることにより、前記変速段センサ６９の出力に基づいて前記走行モードになった後は、変速段が最高速段でなく且つ前記作業モード切替スイッチ６５ａが操作された場合に、前記作業モード切替スイッチ６５ａの出力に基づいて作業モードを変更し、操作者の意図しない前記旋回上昇制御及び後進上昇制御等が行われることを防止することができる。
【００６７】
なお例えば６速を最高速段とする６段変速の場合に、６速又は５速を高速段とし、４速以下を低速段として、高速段になっているときに、作業モードを強制的に走行モードに変更する構成としても良い（ステップＳ３２及びステップＳ３３参照）。また主変速レバー６７ａ及び変速段センサ６９に替えて、変速段を選択する変速段選択スイッチを設け、該変速段選択スイッチから出力された信号に基づいて、高速段対応処理を行う構成であっても良い。また最高速段になっている場合に、速度センサ２１０の出力を取込み、農作業機が所定速度以上で走行しているときに、作業モードを強制的に走行モードに変更する構成としても良い。また農作業機が所定速度以上で走行している場合に、変速段センサ６９の出力を取込み、高速段になっているときに、作業モードを強制的に走行モードに変更する構成としても良い。
【００６８】
実施の形態２に係る農作業機の構成の内、実施の形態１と同様な構成については同じ符号を付しその詳細な説明を省略する。
【００６９】
（実施の形態３）
以下本発明を実施の形態３に係る農作業機を示す図面に基づいて詳述する。図１５はリヤカバーセンサ周りの構成を示す模式図、図１６は耕耘機制御装置７０による不装着対応処理を説明するフローチャートである。ここで不装着対応処理とはロータリ耕耘機２４を走行機体１に装着していないときに実行される処理をいう。
図１５に示す如く、前記耕耘機制御装置７０に、前記ブラシ４７ｂの位置を示す信号が入力される入力ポート７０ｐが設けてある。耕耘機制御装置７０は、前記入力ポート７０Ｐを介して、前記フィルタ部５４からブラシ４７ｂの位置を示す信号が入力されたか否かを検出する構成にしてある。
【００７０】
次に耕耘機制御装置７０による不装着対応処理について説明する。前記耕耘機制御装置７０は、前記フィルタ部５４から前記ブラシ４７ｂの位置を示す信号が入力されているか否か判断する（ステップＳ４１）。該信号が入力されているときは、（ステップＳ４１：ＹＥＳ）、不装着対応処理を終了する。
【００７１】
前記ブラシ４７ｂの位置を示す信号が入力されていないときは（ステップＳ４１：ＮＯ）、作業モードを走行モードに強制的に設定する（ステップＳ４２）。そして前記耕耘機制御装置７０は、前記スイッチ制御装置９０から、前記作業モード切替スイッチ６５ａが押下されたことを示す信号が入力されたか否か判断する（ステップＳ４３）。前記作業モード切替スイッチ６５ａが押下されたことを示す信号が入力されていないときは（ステップＳ４３：ＮＯ）、ステップＳ４３に戻る。前記作業モード切替スイッチ６５ａが押下されたことを示す信号が入力されたときは（ステップＳ４３：ＹＥＳ）、前記ブラシ４７ｂの位置を示す信号が入力されているか否か判断する（ステップＳ４４）。該信号が入力されていないときは（ステップＳ４４：ＮＯ）、作業モードを変更せずにステップＳ４３に戻る。
前記ブラシ４７ｂの位置を示す信号が入力されているときは（ステップＳ４４：ＹＥＳ）、前記作業モード切替スイッチ６５ａが押下されたことを示す信号に基づいて作業モードを変更する（ステップＳ４５）。
【００７２】
実施の形態３に係る農作業機にあっては、前記ロータリ耕耘機２４を前記走行機体１に装着しているか否かを検出するリヤカバーセンサ４７を設けることにより、前記耕耘機制御装置７０に、前記ブラシ４７ｂの位置を示す信号が入力されていないときは、前記走行モードに設定し、前記ロータリ耕耘機２４の前記走行機体１への装着作業が完了する前に、前記旋回上昇制御又は後進上昇制御等が行われ、前記ロータリ耕耘機２４が横転することを防ぐことができる。
通常、ロータリ耕耘機２４を走行機体１に装着するときには、ロータリ耕耘機２４を載置し、走行機体１を後進させてロータリ耕耘機２４に接近させる。このときステアリングホイール９を操作して、走行機体１及びロータリ耕耘機２４の左右方向の相対位置を調整する。そのため、通常モードであるときには、前記装着作業の途中に旋回上昇制御又は後進上昇制御が行われ、前記ロワーリンク２１が上昇して、ロータリ耕耘機２４に接触し、ロータリ耕耘機２４が横転するおそれがある。走行モードに設定してあれば旋回上昇制御又は後進上昇制御は行われず、ロータリ耕耘機２４が横転するおそれはない。
【００７３】
実施の形態３に係る農作業機の構成の内、実施の形態１又は２と同様な構成については同じ符号を付しその詳細な説明を省略する。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】実施の形態１に係る農作業機の略示側面図である。
【図２】実施の形態１に係る農作業機の略示平面図である。
【図３】実施の形態１に係る農作業機のロータリ耕耘機の略示拡大側面図である。
【図４】実施の形態１に係る農作業機のリヤカバーセンサ周りの構成を示す模式図である。
【図５】実施の形態１に係る農作業機の作業機系油圧回路図である。
【図６】実施の形態１に係る農作業機の走行系動力伝達回路図である。
【図７】実施の形態１に係る農作業機の操縦座席付近の構成を示す模式的拡大平面図である。
【図８】実施の形態１に係る農作業機の作業機モード切替スイッチを示す拡大図である。
【図９】実施の形態１に係る農作業機の作業機調整ボックスを示す拡大図である。
【図１０】実施の形態１に係る農作業機の耕耘機制御装置周りの要部構成を示すブロック図である。
【図１１】実施の形態１に係る農作業機の耕耘機制御装置による作業モードの内容を示す表である。
【図１２】実施の形態１に係る農作業機の耕耘機制御装置による作業モードの変更処理を示すフローチャートである。
【図１３】実施の形態１に係る農作業機の耕耘機制御装置による高速度対応処理を説明するフローチャートである。
【図１４】実施の形態２に係る農作業機の耕耘機制御装置による高速段対応処理を説明するフローチャートである。
【図１５】実施の形態３に係る農作業機のリヤカバーセンサ周りの構成を示す模式図である。
【図１６】実施の形態３に係る農作業機の耕耘機制御装置による不装着対応処理を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００７５】
１ 走行機体
５ エンジン
９ ステアリングホイール
９ａ 操舵角センサ
２４ ロータリ耕耘機
６１ リバーサレバー
４７ リヤカバーセンサ
６５ａ 作業モード切替スイッチ
６７ａ 主変速レバー
６９ 変速段センサ
６７ｃ 作業機設定ボックス
７０ 耕耘機制御装置
８０ ガバナ制御装置
８１ 電子ガバナ
９０ スイッチ制御装置
２１０ 速度センサ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体と、該走行機体に動力を供給する動力源と、前記走行機体の舵取を行う操舵部材と、前記走行機体に装着されており、農作業を行う作業機と、該作業機の姿勢を水平に制御する水平制御手段と、前記動力源のトルク特性を制御するエンジン特性制御手段と、作業機が耕耘する土壌の深さを制御する耕耘深さ制御手段と、前記走行機体を後進させたときに前記作業機を上昇させる後進上昇制御手段と、前記走行機体を旋回させたときに前記作業機を上昇させる旋回上昇制御手段と、前記走行機体を旋回させたときに、前記走行機体の速度を減速させる減速旋回制御手段と、前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、耕耘深さ制御手段、後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段にそれぞれ制御させるか否かを選択するための選択手段とを備える農作業機において、
前記選択手段の操作により、
前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、耕耘深さ制御手段、後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段に制御を実行させる決定をするか、
前記後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段に制御を実行させて、前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、及び耕耘深さ制御手段に制御を実行させない決定をするか、
又は前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、耕耘深さ制御手段、後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段に制御を実行させない非制御の決定をする決定手段を備えることを特徴とする農作業機。
【請求項２】
前記走行機体の速度を検出する速度センサと、設定された変速段を示す信号を出力する変速段出力手段とを備え、
前記決定手段は、前記速度センサから所定速度以上の速度を示す出力を取込んだとき、又は前記変速段出力手段から高速段を示す出力を取込んだときに、前記非制御の決定をする手段を有することを特徴とする請求項１に記載の農作業機。
【請求項３】
前記決定手段は、前記非制御の決定をした場合であって、前記速度センサから所定速度以上の速度を示す出力を取込んだとき又は前記変速段出力手段から高速段を示す出力を取込んだときに、前記非制御の決定を維持する手段を有することを特徴とする請求項２に記載の農作業機。
【請求項４】
前記決定手段は、前記非制御の決定を選択した場合であって、前記選択手段が操作され、前記速度センサから所定速度未満の速度を示す出力を取込むか又は前記変速段出力手段から低速段を示す出力を取込んだときに、前記選択手段の操作により、前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、耕耘深さ制御手段、後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段に制御を実行させる決定をする手段を有することを特徴とする請求項２に記載の農作業機。
【請求項１】
走行機体と、該走行機体に動力を供給する動力源と、前記走行機体の舵取を行う操舵部材と、前記走行機体に装着されており、農作業を行う作業機と、該作業機の姿勢を水平に制御する水平制御手段と、前記動力源のトルク特性を制御するエンジン特性制御手段と、作業機が耕耘する土壌の深さを制御する耕耘深さ制御手段と、前記走行機体を後進させたときに前記作業機を上昇させる後進上昇制御手段と、前記走行機体を旋回させたときに前記作業機を上昇させる旋回上昇制御手段と、前記走行機体を旋回させたときに、前記走行機体の速度を減速させる減速旋回制御手段と、前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、耕耘深さ制御手段、後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段にそれぞれ制御させるか否かを選択するための選択手段とを備える農作業機において、
前記選択手段の操作により、
前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、耕耘深さ制御手段、後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段に制御を実行させる決定をするか、
前記後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段に制御を実行させて、前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、及び耕耘深さ制御手段に制御を実行させない決定をするか、
又は前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、耕耘深さ制御手段、後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段に制御を実行させない非制御の決定をする決定手段を備えることを特徴とする農作業機。
【請求項２】
前記走行機体の速度を検出する速度センサと、設定された変速段を示す信号を出力する変速段出力手段とを備え、
前記決定手段は、前記速度センサから所定速度以上の速度を示す出力を取込んだとき、又は前記変速段出力手段から高速段を示す出力を取込んだときに、前記非制御の決定をする手段を有することを特徴とする請求項１に記載の農作業機。
【請求項３】
前記決定手段は、前記非制御の決定をした場合であって、前記速度センサから所定速度以上の速度を示す出力を取込んだとき又は前記変速段出力手段から高速段を示す出力を取込んだときに、前記非制御の決定を維持する手段を有することを特徴とする請求項２に記載の農作業機。
【請求項４】
前記決定手段は、前記非制御の決定を選択した場合であって、前記選択手段が操作され、前記速度センサから所定速度未満の速度を示す出力を取込むか又は前記変速段出力手段から低速段を示す出力を取込んだときに、前記選択手段の操作により、前記水平制御手段、エンジン特性制御手段、耕耘深さ制御手段、後進上昇制御手段、旋回上昇制御手段、及び減速旋回制御手段に制御を実行させる決定をする手段を有することを特徴とする請求項２に記載の農作業機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【公開番号】特開２００９−１６５４０８（Ｐ２００９−１６５４０８Ａ）
【公開日】平成２１年７月３０日（２００９．７．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−７１４７（Ｐ２００８−７１４７）
【出願日】平成２０年１月１６日（２００８．１．１６）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年７月３０日（２００９．７．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１月１６日（２００８．１．１６）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
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