迎角が二種類あるプロペラ

【課題】二足歩行ロボットの移動しながらバランスをとる技術
【解決手段】二足歩行ロボットをわずかに浮上させることで、足の裏にかかる重量をゼロにし重心をぐらつかせず脚部への姿勢制御のための負担を減らし、スムーズに歩行することを可能にする。そのためには空気を押し出すプロペラではなく、飛行機のハネのように気圧の差（揚力）を効率よく利用して飛行できる二種類の迎角のブレードを持つプロペラを組み込む。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は二足歩行ロボットの姿勢制御装置及び飛行装置に関する
【背景技術】
【０００２】
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
これまでの二足歩行ロボットの姿勢制御はジャイロセンサーによってロボットの脚部のみでバランスをとっているため、移動しながらバランスを保つ事が難しかった。また飛行する事も出来ない。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
二足歩行ロボットを倒れさせず安全に歩行させるために、ホバーリングしながら歩行させる。しかしホバーリングさせるには空気を大量に噴出させ、その反動で浮上せねばならず、そのような装置をロボットに組み込むのは現実的でない（例えばヘリコプターのハネをいつも回転させているロボットや、ジェットエンジンをいつも噴射させているロボット）。
そこで本発明はロボットの内部に組み込めて比較的小型で空気をあまり噴出させないプロペラを考案した。これは図１〜３のように同一プロペラ内に２種類の迎角のブレード（ハネ）を交互に配列し、回転させることによってブレード上に効率的に気圧の差を生じさせ、その時発生する揚力によって浮上するプロペラで、これを図５、６のように設置することによりロボットの姿勢を維持することをめざしたものである。
またプロペラの回転数を上げれば飛行することも可能である。
【発明の効果】
【０００５】
姿勢制御と歩行を別々に分けてプログラミングすることが出来、また姿勢制御はプロペラの回転数によればよく、プログラミングが格段に簡単になり操縦も容易になる。
ヘリコプターも揚力で飛行するが、本発明はブレードの迎角を二種類にすることにより通常のプロペラよりもブレード下面の圧力が高くなり、揚力を効率よく得られるので、ヘリコプターのように大型のハネを必要としない。
ロボットだけでなく飛行機への応用も可能。
平坦な道だけでなく、どんな道でも歩行可能。障害物があっても飛び越せる。
倒れにくいので人が乗って操縦するのも安全。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
図５、６のように二足歩行ロボットの腰部、背部、脚部に２対づつ本発明を組み込みジャイロセンサーと連動させて操縦する。背部のプロペラは可動式となっており進行方向へ向けることが出来る。動力源は電気を使用しモーターでプロペラを回す。各設置場所には通気口を開ける。
【産業上の利用可能性】
【０００７】
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明を示した斜視図である。
【図２】本発明を横から見たのを示した平面図である。
【図３】本発明の回転時の風の流れを示した平面図である。
【図４】通常のプロペラの回転時の風の流れを示した平面図である。
【図５】本発明をロボットの機体内部に組み込んだのを示した平面図である。
【図６】本発明をロボットの機体内部に組み込んだのを横から見たのを示した平面図である。
【符号の説明】
【０００９】
１迎角が二種類あるプロペラ
２バッテリー
３可動式の迎角が二種類あるプロペラ

【特許請求の範囲】
【請求項１】
二足歩行ロボットを倒れさせず安全に歩行させるために、ホバーリングしながら歩行させる。しかしホバーリングさせるには空気を大量に噴出させ、その反動で浮上せねばならず、そのような装置をロボットに組み込むのは現実的でない（例えばヘリコプターのハネをいつも回転させているロボットや、ジェットエンジンをいつも噴射させているロボット）。
そこで本発明はロボットの内部に組み込めて比較的小型で空気をあまり噴出させないプロペラを考案した。これは図１〜３のように同一プロペラ内に２種類の迎角のブレード（ハネ）を交互に配列し、回転させることによってブレード上に効率的に気圧の差を生じさせ、その時発生する揚力によって浮上するプロペラで、これを図５、６のように設置することによりロボットの姿勢を維持することをめざしたものである。
またプロペラの回転数を上げれば飛行することも可能である。

【図１】