運転支援システム
【課題】 交差点を通過する際の安全確認を簡単に行うことが可能な運転支援システム提供する。
【解決手段】 交差点Cに至る道路を撮影する路側カメラ12及び車載カメラ34の撮影結果(画像)S1〜S3を取得し、その取得した撮影結果を、道路の位置及び交差点Cの位置等に基づいてつなぎ合わせることで合成画像Aを作成し、その合成画像Aを表示部28に表示する。これにより、路側カメラ12及び車載カメラ34により撮影された複数の画像S1〜S3が1つの合成画像Aにて表示されるので、運転者は、表示部28により表示される合成画像Aを見るだけで、交差点に至る道路の状況を直感的に理解することが容易になる。
【解決手段】 交差点Cに至る道路を撮影する路側カメラ12及び車載カメラ34の撮影結果(画像)S1〜S3を取得し、その取得した撮影結果を、道路の位置及び交差点Cの位置等に基づいてつなぎ合わせることで合成画像Aを作成し、その合成画像Aを表示部28に表示する。これにより、路側カメラ12及び車載カメラ34により撮影された複数の画像S1〜S3が1つの合成画像Aにて表示されるので、運転者は、表示部28により表示される合成画像Aを見るだけで、交差点に至る道路の状況を直感的に理解することが容易になる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両の運転者による運転を支援する運転支援システムに関する。
【背景技術】
【0002】
運転支援システムとしては、車両が交差点に進入した際に、この車両前方の左右両側に設けられたカメラによって、交差点に至る道路のうち、車両に対して左側と右側に相当する道路を撮影し、この撮影結果を表示装置に表示するものが知られている(例えば、特許文献1参照)。
【特許文献1】特開平8−293098号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
しかし、特許文献1に記載の発明では、一つの表示画面に交差点の左側の道路と右側の道路とが別々に表示されるので、交差点(道路)の位置関係を直感的に理解することが難しく、安全確認をするのに時間がかかってしまう。
【0004】
本発明は、上記点に鑑み、交差点を通過する際の安全確認を簡単に行うことが可能な運転支援システム提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記目的を達成するためになされた請求項1に記載の発明は、車両の運転者による運転を支援する運転支援システムであって、複数の撮影手段が、交差点に至る道路のうち、少なくとも2つの道路を撮影し、位置特定手段が、撮影手段により撮影される道路の位置を特定し、合成画像作成手段が、位置特定手段により特定される道路の位置に基づいて、撮影手段により撮影された複数の道路の画像をつなぎ合わせることで、合成画像を作成し、車両に設けられた表示手段が、合成画像作成手段により作成された合成画像を表示する。
【0006】
以上のような請求項1に記載の発明によれば、撮影手段により撮影された複数の画像が1つの画像(合成画像)にて表示されるので、運転者は、表示手段により表示される合成画像を見るだけで、交差点に至る道路の状況を直感的に理解することが容易になる。したがって、運転者は、表示手段により表示される合成画像を見るだけで、交差点を通過する際の安全確認を簡単に行うことができる。
【0007】
また、交差点に至る道路が4つある場合には、請求項2に記載のように、撮影手段は、道路のうち、少なくとも車両が現在走行していない3つの道路を撮影し、合成画像作成手段は、撮影手段により撮影された3つの画像をつなぎ合わせた合成画像を作成すれば、運転者が直感的に理解可能な合成画像を提供することができる。
【0008】
また、本発明では、請求項3に記載のように、使用者による操作に応じて、表示手段による合成画像の表示動作を実行するか否かを決定する決定手段が設けられていれば、使用者の都合によって合成画像の表示の有無を決定(選択)することができるので、使い勝手がよくなる。
【0009】
また、請求項4に記載の発明では、撮影手段により撮影される道路を移動する移動体を検出する検出手段を備え、表示手段は、検出手段により検出された移動体を、合成画像作成手段により作成された合成画像に合わせて模式的に表示することを特徴とする。
【0010】
これによれば、合成画像に合わせて移動体が模式的に表示されるので、運転者は、道路に移動体が存在することを容易に理解することができる。したがって、交差点を通過する際の安全確認をより簡単に行うことができる。
【0011】
なお、特許請求の範囲でいう移動体とは、交差点に至る道路を走行する車両は勿論のこと、交差点に至る道路を移動する人間も含むものである。
また、請求項5に記載の発明では、複数の撮影手段のうち少なくとも1つが道路に配置され、かつ、位置特定手段及び合成画像作成手段が車両に設けられている場合において、車両に設けられ、複数の撮影手段のうち、道路に配置される撮影手段により撮影される道路の位置を表す位置情報が記憶された位置記憶手段を備え、位置特定手段は、位置情報記憶手段に記憶された位置情報に基づいて、撮影手段により撮影される道路の位置を特定することを特徴とする。
【0012】
これによれば、道路上に配置される撮影手段の位置情報が、車両側に予め記憶されているので、この位置情報を車両外部から取得する場合に比べて、撮影手段により撮影される画像を取得してから合成画像を作成するまでに要する処理時間を短縮することができる。
【0013】
また、請求項6に記載の発明では、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、現在位置検出手段により検出された現在位置に対して所定範囲内に存在する交差点の位置を特定する交差点特定手段とを備え、交差点特定手段により特定された交差点に至る道路を撮影する撮影手段による撮影結果を取得可能であることを特徴とする。
【0014】
これにより、車両の現在位置から所定範囲内であれば、撮影手段による撮影結果を取得することができるので、車両が交差点に接近してから撮影手段による撮影結果を取得する場合に比べて、使用者(運転者)に対してより早く合成画像を提供することができる。
【0015】
また、請求項7に記載の発明では、合成画像作成手段は、交差点と交差点との間の距離が所定距離以内の場合に、それら交差点の各々に至る道路の画像を、1つの合成画像として作成することを特徴とする。
【0016】
つまり、交差点と交差点との間が至近距離の場合には、2つ目の交差点に到達するまでに、合成画像を作成(表示)することができない可能性があるので、交差点と交差点との
【発明を実施するための最良の形態】
【0017】
以下に本発明の実施形態について、図面と共に説明する。
(第1実施形態)
1.運転支援システムの全体構成
図1は、本発明が適用された第1実施形態の運転支援システムの全体構成を表すブロック図である。
【0018】
本実施形態の運転支援システムは、車両の運転者による運転を支援するためのものであり、この運転支援システムは、図1に示すように、道路(交差点)の脇に設置された路側機10、及び路側機10a〜10dと通信可能な車載器20等を有して構成されている。
【0019】
1.1.路側機10の説明
路側機10a〜10dは、図1に示すように、交差点に至る道路を常時撮影可能な路側カメラ12、車載器20との間で無線にて通信可能な路側側通信部14、路側機10を識別するための識別情報が記憶されたメモリ16、及び路側機10全体を統括制御する制御部18等を有して構成されている。
【0020】
ここで、本実施形態において、図2に示すように、交差点Cに至る道路が4つの場合(すなわち、十字路の場合)には、4つの路側機10a〜10d(路側カメラ12)が交差点Cの脇に設けられている。
【0021】
なお、図2は、路側機10a〜10dの路側カメラ12の撮影範囲を説明する説明図である。そして、図2(a)は、路側機10aの路側カメラ12の撮影範囲を説明する説明図であり、図2(b)は、路側機10bの路側カメラ12の撮影範囲を説明する説明図であり、図2(c)は、路側機10cの路側カメラ12の撮影範囲を説明する説明図であり、図2(d)は、路側機10aの路側カメラの撮影範囲を説明する説明図である。
【0022】
路側機10a〜10dの路側カメラ12の各々は、交差点Cの脇に設置された柱状の部材に固定されている。そして、図2の破線に示すように、路側機10aの路側カメラ12は、図2における右側の道路R1を撮影し、路側機10bの路側カメラ12は、図2における左側の道路R2を撮影し、路側機10cの路側カメラ12は、図2における上側の道路R3を撮影し、路側機10dの路側カメラ12は、図2における下側の道路R4を撮影する。
【0023】
なお、以下の説明において、路側機10a〜10dを区別しない場合には、路側機10a〜10dのことを総称して「路側機10」という。
制御部18は、路側側通信部14と車載器20との通信が成立した場合に、路側側通信部14と通信が成立した車載器20に対して、路側カメラ12による撮影結果(画像)を、メモリ16に記憶された識別情報と共に送信する。
【0024】
2.2.車載器20
車載器20は、車両に搭載されており、車両の走行に伴って移動していく現在位置を表示画面上に道路地図と共に表示したり、現在位置から車両乗員の設定した目的地までの経路を案内したりするナビゲーション機能を有している。
【0025】
そして、車載器20は、図1に示すように、主に、位置検出部22と、不揮発性のメモリ24と、車両側通信部26と、表示部28と、操作部30と、音声出力部32と、車載カメラ34と、これら各部を含む車載器20全体を統括制御する制御部38とから構成されている。
【0026】
位置検出部22は、GPS(Global Positioning System)用の人工衛星からの送信電波をGPSアンテナを介して受信し車両の現在位置を検出するGPS受信機40と、車速センサや車輪速センサ等からの検出信号に基づいて車両の走行距離を検出する距離センサ42と、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ44と、地磁気に基づいて絶対方位を検出する地磁気センサ46とを備えており、互いに性質の異なる誤差を有する受信機40、センサ42、44、46からの情報を制御部38に提供して、制御部38がこれらから検出したデータを互いに補完しながらより正確な車両の現在位置を把握することができるようにされている。
【0027】
次に、メモリ24は、データの書き換えが可能な不揮発性の記憶媒体であり、このメモリ24は、CD−ROM、DVD、メモリカード、ハードディスクドライブ(HDD)等の記憶媒体にて構成されている。
【0028】
そして、このメモリ24には、道路地図が登録された地図データ、道路地図上に存在する交差点の位置を表す交差点データが記憶されていると共に、路側機10の配置位置、路側カメラ12の撮影方向、路側カメラ12の撮影範囲、及び路側機10の識別情報等の路側機10に関する路側機データが交差点データと関連付けて記憶されている。
【0029】
次に、車両側通信部26は、路側機10と通信を行うためのものである。また、表示部28は、各種情報を表示するためのものであり、本実施形態では、LCD(液晶ディスプレイ)にて構成されている。
【0030】
操作部30は、車両乗員が外部操作にて各種指令を車載器20に入力するために備えられており、表示部28と一体に構成され表示画面上に設定されるタッチスイッチや、車載器20の表示画面の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等から構成されている。
【0031】
音声出力部32は、D/A(デジタル/アナログ)変換回路、スピーカ等を備えており、制御部38から受信したデジタル音声信号をアナログ信号に変換して、スピーカから音声を出力し、車両乗員に必要な各種案内を音声にて行う。
【0032】
車載カメラ34は、車両前方の道路を撮影するためのものであり、この車載カメラ34は、車両前方に設置されている。
制御部38は、CPU、ROM、RAM等からなる周知のマイクロコンピュータを備えており、ROM等に記憶された車載器20の各機能を果たすための各プログラムをCPUにて実行し、車載器20内の各部を制御する。
【0033】
また、制御部38は、位置検出部22により特定される車両の現在位置を、車両周辺の地図画面上に重ねて表示部28に表示すると共に、目的地が設定されている場合には、更に目的地までの経路案内を行う、といった一般的な案内処理を行う。
【0034】
そして特に、制御部38は、車両の運転者に対して、交差点における事故の防止を支援するための交差点事故防止支援処理(後述の図4参照)を実行する。
3.運転支援システムの特徴的作動
3.1.概要説明
図3は、運転支援システムの特徴的作動を説明する説明図であり、本実施形態では、図3に示すように、交差点Cに至る道路を撮影する路側カメラ12(路側機10)及び車載カメラ34の撮影結果(画像)S1〜S3を取得し、その取得した撮影結果を、道路の位置及び交差点Cの位置等に基づいてつなぎ合わせることで合成画像Aを作成し、その合成画像Aを表示部28に表示する。
【0035】
ここで、例えば、図3(b)に示すように、交差点Cに至る4つの道路R1〜R4のうち、車両100が図3における下側の道路R4を走行していた場合、車載器20は、図3における右側の道路R1を撮影する路側カメラ12による撮影結果S1と、図3における左側の道路R2を撮影する路側カメラ12の撮影結果S2とを、路側機10a及び路側機10bから取得すると共に、図3における上側の道路R3及び交差点Cの画像として、車載カメラ34の撮影結果S3を取得する。
【0036】
なお、以下の説明では、発明を理解しやすくするために、車両100が、交差点Cに至る4つの道路R1〜R4のうち、図3における下側の道路R4を走行していた場合を例に挙げて説明する。
【0037】
また、以下の説明では、図3(図2)における右側の道路R1のことを「右側の道路R1」といい、図3(図2)における左側の道路R2のことを「左側の道路R2」といい、図3(図2)における上側の道路R3のことを「前方の道路R3」といい、図3(図2)における下側の道路R4のことを「車両が走行中の道路R4」という。
【0038】
3.2.交差点事故防止支援処理
以下、車載器20の制御部38にて実行される交差点事故防止支援処理について、図4及びを用いて説明する。なお、図4は、制御部38が実行する交差点事故防止支援処理を表すフローチャートであり、図5は、交差点事故防止支援処理にて実行される合成処理を説明する説明図である。
【0039】
図3に示す交差点事故防止支援処理は、車両のエンジンが始動したときに実行される処理であり、この交差点事故防止支援処理が開始されると、まず、位置検出部22にて検出される車両の現在位置が取得される(S110)。
【0040】
そして、車両の現在位置が取得されると、車両の前方に存在する交差点のうち、この車両の現在位置から最も近い交差点に至る路側機10a〜10dであって、右側の道路R1を撮影する路側カメラ12を有する路側機10a、及び左側の道路R2を撮影する路側カメラ12を有する路側機10bと、車両側通信部26との間で通信が行われることで、路側機10a、10bの識別情報、及び路側カメラ12の撮影結果が取得される(S120)。
【0041】
このとき、S120では、路側機10a、10bから取得された識別情報、及びメモリ24に記憶された路側機データに基づいて、このS120で取得した撮影結果を送信した路側機10a、10bが特定され、更にこの特定された路側機10a、10bの路側カメラが撮影した道路R1,R2の位置が特定される。
【0042】
続いて、車載カメラ34の撮影結果が取得される(S130)。このとき、S130では、メモリ24に記憶された地図データ、及び交差点データに基づいて、車載カメラ34が撮影した道路R3,R4及び交差点Cの位置が特定される。
【0043】
そして、路側機10a、10bの路側カメラ12及び車載カメラ34の撮影結果が取得されると、これら撮影結果、メモリ24に記憶された交差点データ及び路側機データ等に基づいて、撮影結果(画像)をつなぎ合わせた合成画像が作成される(S140)。
【0044】
ここで、S140の合成処理について具体的に説明すると、図5(a)に示す路側機10aの路側カメラ12による撮影結果S1では、右側の道路R1と交差点Cとの境界線(図5(a)の点線参照)にて切り取られ、この切り取り部分よりも道路R1側の領域(すなわち、右側の道路R1の領域)が抽出される。
【0045】
また、図5(b)に示す路側機10bの路側カメラ12による撮影結果S2では、左側の道路R2と交差点Cとの境界線(図5(b)の点線参照)にて切り取られ、この切り取り部分よりも道路R2側の領域(すなわち、左側の道路R2の領域)が抽出される。
【0046】
また、図5(c)に示す車載カメラ34による撮影結果S3では、右側の道路R1と交差点Cとの境界線(図5(c)の点線参照)、及び左側の道路R2と交差点Cとの境界線(図5(c)の点線参照)にて切り取られ、全体図のうち、前方の道路R3、車両が走行中の道路R4及び交差点C(右側の道路R1及び左側の道路R2以外)の領域が抽出される。
【0047】
そして、抽出された3つの画像(撮影結果)S1〜S3は、交差点データ及び路側機データ等に基づいて、回転及び変形されて、これらの画像S1〜S3が上記切り取り部分(交差点Cと道路R1,R2との境界線)にてつなぎ合わせられることにより、一目で道路R1〜R4を走行する他の車両及び横断歩道の通行者の確認が可能な合成画像が作成される。
【0048】
図4のフローチャートに戻り、S140にて合成画像が作成されると、この合成画像が表示部28に表示され(S150)、位置検出部22による検出結果、地図データ及び交差点データに基づいて、車両が現在位置を通過したか否かが判定される(S160)。
【0049】
そして、S160の処理は、車両が現在位置を通過したと判定されるまでの間、繰り返し実行され、車両が現在位置を通過したと判定されると(S160:YES)、合成画像の表示が終了され(S170)、処理がS110へ戻る。
【0050】
4.本実施形態に係る運転支援システムの特徴
本実施形態では、路側カメラ12及び車載カメラ34により撮影された3つの画像S1〜S3が1つの画像(合成画像A)にて表示されるので、運転者は、表示部28により表示される合成画像Aを見るだけで、交差点に至る道路の状況を直感的に理解することが容易になる。
【0051】
したがって、運転者は、表示部28により表示される合成画像Aを見るだけで、道路R1〜R4を走行する他の車両及び横断歩道の通行者の確認ができるので、交差点を通過する際の安全確認を簡単に行うことができる。
【0052】
また、本実施形態では、路側カメラ12及び車載カメラ34により撮影された3つの画像S1〜S3をつなぎ合わせた合成画像を作成しているので、運転者が直感的に理解可能な合成画像を提供することができる。
【0053】
また、本実施形態では、道路上に配置される路側機10(路側カメラ12)の配置位置、路側カメラ12の撮影方向、路側カメラ12の撮影範囲、及び路側機10の識別情報等の路側機10に関する路側機データが、車両側(車載器20)のメモリ24に予め記憶されているので、この路側機データを車両外部、例えば路側機10から取得する場合に比べて、路側カメラ12により撮影される画像を取得してから合成画像を作成するまでに要する処理時間を短縮することができる。
【0054】
5.発明特定事項と実施形態との対応関係
本実施形態では、路側カメラ12及び車載カメラ34が撮影手段に相当し、S120の処理が位置特定手段に相当し、S150の処理が合成画像作成手段に相当し、表示部28が表示手段に相当する。また、路側機データが位置情報に相当し、メモリ24が位置記憶手段に相当する。
【0055】
(第2実施形態)
本実施形態は、図6に示すように、第1実施形態に対して、道路R1〜R4にて車両や通行人等の移動体Bが検出された場合に、その検出された移動体Bを合成画像Aに合わせて模式的に表示するようにしたものである。なお、図6は、本実施形態の合成画像Aを説明する説明図である。
【0056】
1.運転支援システムの特徴的作動
図7は、本実施形態の交差点事故防止支援処理を表すフローチャートであり、図7において、第1実施形態の交差点事故防止支援処理(図4参照)の処理内容と同じものについては、図4のステップ番号と同じステップ番号を付している。
【0057】
図7に示す交差点事故防止支援処理が開始され、S110〜S140の処理が終了すると、路側カメラ12及び車載カメラ34の撮影結果に基づいて、道路R1〜R4及び交差点Cに車両や通行人等の移動体が検出されたか否かが判定される(S210)。
【0058】
そして、移動体が検出されていないと判定された場合には(S210:NO)、S140にて作成された合成画像が表示部28に表示される。
一方、移動体が検出されたと判定された場合には(S210:YES)、S210にて検出された移動体の種類、及びその移動体の移動の向きに対応する模式的な画像B(図6参照)がメモリ24から読み出され、S140にて作成された合成画像に合成される(S220)。なお、移動体が模式的に表された画像は、移動体の種類、及びその移動の向きに対応して複数のパターンがメモリ24に記憶されている。
【0059】
そして、図6に示すように、移動体が模式的に表された道路R1〜R4の合成画像が作成されると(S220)、その合成画像Aが表示部28に表示される。
2.本実施形態に係る運転支援システムの特徴
本実施形態では、合成画像に合わせて移動体が模式的に表示されるので、運転者は、道路に移動体が存在することを容易に理解することができる。したがって、交差点を通過する際の安全確認をより簡単に行うことができる。
【0060】
なお、本実施形態では、移動体に合わせて複数のパターンを選択するようにしていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、移動体の種類にかかわらず、同一の画像(例えば、直方体)を移動体とし、この画像を合成画像に合わせて表示部28に模式的に表示するようにしてもよい。
【0061】
3.発明特定事項と実施形態との対応関係
本実施形態では、S210の処理が検出手段に相当している。
(第3実施形態)
本実施形態は、第1実施形態に対して、使用者による操作に応じて、表示部28への合成画像の表示を実行するか否かを設定するための初期設定処理を車載器20(制御部38)が行うようにしたものである。
【0062】
また、本実施形態の車載器20(制御部38)は、車両が交差点の所定距離だけ手前に到達したときに、初期設定処理に設定された設定内容に応じて、合成画像の表示を実行するか否かを決定したり、合成画像の表示を実行する場合にはその旨を運転者に報知する、といった報知処理を行う。
【0063】
1.運転支援システムの特徴的作動
1.1.初期設定処理
図8は、制御部38が実行する初期設定処理を表すフローチャートであり、この処理は、使用者による操作によって、初期設定の選択がなされたときに実行される。そして、図8に示す初期設定処理が開始されると、使用者が操作部30を操作することにより設定変更が行われたか否かが判定される(S310)。
【0064】
そして、設定変更が行われていないと判定された場合には(S310:NO)、予めメモリ24に記憶されているデフォルトデータに設定され、初期設定処理が終了する。なお、本実施形態のデフォルトデータの内容は、路側機10(路側カメラ12)が設置された道路の交差点を車両が通過する際には、合成画像の表示、すなわち交差点事故防止支援処理を実行する、といった内容である。
【0065】
一方、S310にて、設定変更が行われたと判定された場合には(S310:YES)、使用者により設定された内容を満たした場合に合成画像の表示を実行するといった内容に設定変更され(S330)、初期設定処理が終了する。
【0066】
ここで、メモリ24には、各道路及び交差点毎に、それらの危険度を段階的(本実施形態では3段階)に表す危険度情報が記憶されている。そして、本実施形態では、危険度情報のレベルに応じて合成画像の表示の有無(実行又は禁止)を決定するように設定変更したり、全ての交差点において合成画像の表示を禁止するように設定変更したりすることができるようにされている。
【0067】
1.2.報知処理
図9は、制御部38が実行する報知処理を表すフローチャートであり、この処理は、車両のエンジンが始動したときに実行される。そして、図9に示す報知処理が開始されると、まず、位置検出部22にて検出される車両の現在位置が取得される(S410)。
【0068】
S410にて車両の現在位置が取得されると、メモリ24に記憶された地図データ及び交差点データに基づいて、車両前方の交差点のうち、車両に最も近い交差点から車両までの距離が、所定距離以内であるか否かが判定される(S420)。
【0069】
そして、車両から交差点までの距離が所定距離以内ではないと判定された場合には(S420:NO)、処理がS110に戻り、逆に、車両から交差点までの距離が所定距離以内であると判定された場合には(S420:YES)、初期設定処理にて設定された設定内容が読み込まれる(S430)。
【0070】
続くS440では、初期設定処理にて設定された設定内容に従って、合成画像の表示及び報知が実行されたり(S450)、合成画像の表示及び報知が禁止されたりする(S460)。
【0071】
なお、本実施形態では、上述した交差点事故防止支援処理の実行を、対象となる交差点を車両が通過するまでの間中止することで、合成画像の表示を禁止するようにしている。
2.本実施形態に係る運転支援システムの特徴
本実施形態では、使用者による操作に応じて、合成画像の表示を実行するか否かを決定するようにしているので、使用者の都合によって合成画像の表示の有無を決定(選択)することができ、運転支援システムの使い勝手がよくなる。
【0072】
なお、本実施形態では、交差点事故防止支援処理を中止することで合成画像の表示を禁止するようにしていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、交差点事故防止支援処理は中止せずに、合成画像の表示のみ(S150)の処理だけを中止するようにしてもよい。
【0073】
3.発明特定事項と実施形態との対応関係
本実施形態では、初期設定処理及びS440の処理が決定手段に相当する。
(第4実施形態)
本実施形態は、車両の現在位置に対して所定範囲内に存在する交差点に至る道路の撮影結果を路側カメラ12から取得し、その取得した撮影結果のうち、使用者による選択された撮影結果を表示部28に表示するようにしたものである。
【0074】
1.運転支援システムの特徴的作動
図10は、本実施形態の制御部38が実行する処理を表すフローチャートであり、この処理は、車両のエンジンが始動したときに実行される。そして、図10に示す処理が開始されると、まず、位置検出部22にて検出される車両の現在位置が取得される(S510)。
【0075】
S510にて車両の現在位置が取得されると、この現在位置に対して所定範囲内に存在する交差点の位置が、メモリ24に記憶された交差点データに基づき特定され、この特定された交差点に至る道路を撮影する路側機10と車両側通信部26との間で通信が行われる(S520)。これにより、S520では、路側機10の路側カメラ12による道路の撮影結果が取得される。
【0076】
なお、本実施形態でいう所定範囲とは、車両の現在位置に対して最も近い交差点から複数個離れた交差点までの範囲のことである。また、目的地が設定されている場合(案内処理が実行されている場合)には、車両の現在位置から目的地までの経路に存在する交差点のうち、現在位置に対して最も近い交差点から複数個(例えば4個)離れた交差点までの範囲である。
【0077】
次に、S530では、S520の処理における撮影結果の有無の状況が、表示部28に表示される道路地図に重ねて表示される(S530)。例えば、撮影結果が取得できた道路(交差点)については、その交差点に赤色で着色された丸印(図示省略)が重ねて表示されると共に、その丸印は、使用者が操作部30を介して選択できるように表示される。
【0078】
そして、S530で表示された丸印が使用者により選択されたか否かが判定され(S540)、選択されていないと判定された場合には(S540:NO)、処理がS510に戻る。
【0079】
一方、選択されたと判定された場合には(S540:YES)、その選択された交差点に至る道路を撮影する路側カメラ12の撮影結果が表示部28に表示され、処理がS510に戻る。なお、S550では、上述した合成画像の作成は行われない。
【0080】
2.本実施形態に係る運転支援システムの特徴
本実施形態では、車両の現在位置から所定範囲内の撮影結果であれば、事前に見ることができるので、運転者は、先の道路の状況を知ることができる。
【0081】
また、本実施形態では、車両の現在位置から所定範囲内の撮影結果を取得するので、車両が交差点に接近してから路側カメラ12の撮影結果を取得する場合に比べて、使用者(運転者)に対してより早く合成画像を提供することができる。
【0082】
なお、本実施形態では、交差点の個数に基づいて、路側機10の路側カメラ12による撮影結果の取得範囲が設定されていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両の現在位置からの距離に基づいて、路側カメラ12による撮影結果の取得範囲が設定されていてもよい。
【0083】
3.発明特定事項と実施形態との対応関係
本実施形態は、位置検出部22が現在位置検出手段に相当し、S520の処理が交差点特定手段に相当する。
【0084】
(第5実施形態)
本実施形態は、第4実施形態に対して、交差点と交差点との間の距離が所定距離以内の場合に、それら交差点の各々に至る道路の撮影結果(画像)を、1つの合成画像として作成するようにしたものである。なお、図11は、本実施形態の特徴的作動を説明する説明図である。
【0085】
具体的に説明すると、本実施形態では、図11(a)に示すように、車両100に対して最も近い(1つ目の)交差点C1と2つ目の交差点C2との間の距離Xが所定距離以内の場合には、交差点C1に至る右側の道路R1を撮影する路側機10a(路側カメラ12)の撮影結果、交差点C1に至る左側の道路R2を撮影する路側機10bの撮影結果、交差点C2に至る右側の道路を撮影する路側機10aの撮影結果、交差点C2に至る左側の道路R2を撮影する路側機10bの撮影結果、及び車載カメラ34の撮影結果が取得される。
【0086】
そして、取得された5つの撮影結果が上述の如くつなぎ合わせられることにより、図11(b)に示す合成画像が作成され、この作成された合成画像が表示部28に表示される。
【0087】
以上説明したように、本実施形態では、交差点C1と交差点C2との間が所定距離X以内の場合にそれら交差点C1,C2の各々に至る道路の画像を、1つの合成画像として作成するので、2つ目の交差点C2に到達する前に、確実に合成画像を作成(表示)することができる。
【0088】
(第6実施形態)
本実施形態は、車両が交差点を通過する際に運転者が、その交差点の左側及び右側の道路の安全確認(目視)をしたか否かを検出し、運転者が安全確認をしていなかった場合には、その旨を報知するようにしたものである。
【0089】
1.運転支援システムの構成
図12は、本実施形態の運転システムを説明する説明図である。
本実施形態の運転システムでは、図12に示すように、電波を定期的に送信する送信装置としての注視点50が、道路に設けられている。なお、本実施形態の注視点50は、道路R1,R2に埋め込まれている。
【0090】
また、車両には、運転者の視線を検出可能な監視カメラ(図示省略)が、フロントガラスの左右両側に一つずつ設けられている。具体的には、フロントガラスの右側に設けられた監視カメラが、運転者による右方向の視線を検出し、フロントガラスの左側に設けられた監視カメラが、運転者による左方向の視線を検出する。
【0091】
2.運転支援システムの特徴的作動
図13は、制御部38が実行する安全確認処理を表すフローチャートであり、この処理は、車両が、交差点Cの停止線の手前5[m]を20[km/h]以内の速度で通過してから停止したときに実行される。
【0092】
そして、図13に示す安全確認処理が開始されると、まず監視カメラが作動され(S610)、この監視カメラの撮影結果に基づいて、運転者の視線が表示部28に所定時間(例えば、200[ms])の間停留したか否かが判定される(S620)。
【0093】
そして、運転者の視線が表示部28に所定時間の間停留していないと判定された場合には(S620:NO)、音声出力部32にて注意喚起を促すための音声を発生する等の警告動作が実行され(S630)、処理がS620に戻る。
【0094】
一方、運転者の視線が表示部28に所定時間の間停留したと判定された場合には(S620:YES)、運転者が表示部28を確認したと判断され、運転者が右側の道路R1を目視したか否かが判定される(S640)。
【0095】
具体的に説明すると、S640では、フロントガラスの右側に設けられた監視カメラの撮影結果と、右側の道路R1に設けられた注視点50から受信した電波とに基づいて、図12に示すように、この注視点50と運転者(車両)とを結ぶ直線L1と、運転者による右方向の視線L2とのなす角θが、所定時間(本実施形態では、200[ms])の間、所定角度(本実施形態では15度)以上を維持していたか否かが判定される。
【0096】
そして、直線L1と視線L2とのなす角θが、所定時間の間、所定角度以上を維持していたと判定された場合に、運転者が右側の道路R1を目視したと判定される(S640:YES)。
【0097】
そして、S640にて運転者が右側の道路R1を目視したと判定された場合には(S640:YES)、処理がS650に移行され、逆に運転者が右側の道路R1を目視していないと判定された場合には(S640:NO)、上述した警告動作が実行され(S630)、処理がS620に戻る。
【0098】
S650では、運転者が左側の道路R2を目視したか否かが判定される。
具体的に説明すると、S640と同様に、フロントガラスの左側に設けられた監視カメラの撮影結果と、左側の道路R2に設けられた注視点50から受信した電波とに基づいて、この注視点50と運転者(車両)とを結ぶ直線と、運転者による左方向の視線とのなす角が、所定時間の間、所定角度以上を維持していたか否かが判定される。そして、このなす角θが、所定時間の間、所定角度以上を維持していたと判定された場合に、運転者が左側の道路R2を目視したと判定される(S650:YES)。
【0099】
そして、S650にて運転者が左側の道路R2を目視したと判定された場合には(S650:YES)、処理がS660に移行され、逆に運転者が左側の道路R2を目視していないと判定された場合には(S650:NO)、上述した警告動作が実行され(S630)、処理がS620に戻る。
【0100】
S660では、監視カメラの作動が停止され、安全確認処理が終了する。
3.本実施形態に係る運転支援システムの特徴
本実施形態では、交差点が交差点を通過する際に、左右の道路R1,R2について目視(安全確認)が行われたか否かを検出し、目視が行われていなかった場合には警告がなされるので、事故を未然に防止することができ、車両の安全性を向上させることができる。
【0101】
(その他の実施形態)
例えば、道路の標識を表す道路標識情報がメモリ24に記憶されている場合には、このメモリ24に記憶されている道路標識情報を、合成画像(図5(d)参照)と合わせて模式的に表示するようにしてもよい。
【0102】
これによれば、合成画像に合わせて道路の標識が模式的に表示されるので、運転者は、道路に設置された道路の標識を容易に理解することができる。したがって、交差点を通過する際の安全確認をより簡単に行うことができる。
【0103】
また、合成画像を作成する際には、合成するための撮影結果の各々の配色を変えるようにしてもよい。例えば、右側の道路R1を撮影する路側カメラ12の撮影結果S1と、左側の道路R2を撮影する路側カメラ12の撮影結果S2とを、車載カメラ34の撮影結果S3に対して異なる配色にする。
【0104】
また、合成画像は、各道路R1〜R4の信号機が合わせて表示部28に表示されるとよい。この場合、信号機は模式的に表示されていてもよい。
また、上記実施形態では、路側カメラ12の撮影結果の信頼性が低下しているか否かを判断するようにしてもよい。具体的には、車載器20が路側カメラ12の撮影結果を取得した場合に、この撮影結果の輪郭線を抽出して、その抽出した輪郭線がゆがんでいるか否かを判断する。そして、輪郭線がゆがんでいると判断した場合に、悪天候等により路側カメラ12の撮影結果の信頼性が低下していると判断する。
【0105】
また、特許請求の範囲における「交差点」とは、十字路は勿論のこと、T字路や五車路等も含むものである。
また、上記実施形態では、路側カメラ12の撮影結果と車載カメラ34の撮影結果とを用いて合成画像を作成するようにしていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、車載カメラ34の撮影結果を用いずに、路側カメラ12による撮影結果だけで合成画像を作成するようにしてもよい。
【0106】
上記実施形態では、交差点に至る道路が4つである場合(十字路)を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、交差点に至る道路としては、3つ(T字路)であってもよい。この場合には、交差点に至る道路のうち、各道路を撮影する路側カメラ12が各々設置されているとよい。
【0107】
上記実施形態では、車両100が、交差点Cに至る4つの道路R1〜R4のうち、下側の道路R4を走行していた場合を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両100が、交差点に至る4つの道路R1〜R4のうち、右側の道路R1又は左側の道路R2を走行していた場合には、路側機10c及び路側機10dから路側カメラ12の撮影結果を取得するとよい。
【0108】
また、車両100が、交差点に至る4つの道路R1〜R4のうち、上側の道路R1を走行していた場合には、上記実施形態と同様に、路側機10a及び路側機10bから路側カメラ12の撮影結果を取得するとよい。
【0109】
また、上記実施形態では、路側機10を交差点Cの脇に4つ設けるようにしていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、路側機10を交差点Cの脇に8つ設けるようにしてもよい。
【0110】
この場合、図14の破線及び一点鎖線に示すように、路側機10a及び路側機10hの路側カメラ12は右側の道路R1を撮影し、路側機10b及び路側機10fの路側カメラ12は左側の道路R2を撮影し、路側機10c及び路側機10gの路側カメラ12は、上側の道路R3を撮影し、路側機10d及び路側機10eの路側カメラ12は下側の道路R4を撮影する。
【0111】
そして、車両が下側の道路R4を走行していた場合には、上記実施形態と同様に、路側機10a及び路側機10bから路側カメラ12の撮影結果を取得し、車両が上側の道路R3を走行していた場合には、路側機10f及び路側機10hから路側カメラ12の撮影結果を取得し、車両が左側の道路R2を走行していた場合には、路側機10c及び路側機10eから路側カメラ12の撮影結果を取得し、車両が右側の道路R4を走行していた場合には、路側機10d及び路側機10gから路側カメラ12の撮影結果を取得する。
【0112】
すなわち、この変形例では、路側機10a〜10hの路側カメラ12による撮影結果のうち、車両が走行する道路に対して交差点Cを挟んだ道路の脇から、車両が走行する道路に対して略垂直な道路を撮影する路側カメラ12の撮影結果を取得する。
【0113】
また、本発明は、特許請求の範囲に記載された発明の趣旨に合致するものであればよく、上述の実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【0114】
【図1】第1実施形態の運転支援システムの全体構成を表すブロック図である。
【図2】路側機の路側カメラの撮影範囲を説明する説明図である。
【図3】運転支援システムの特徴的作動を説明する説明図である。
【図4】制御部が実行する交差点事故防止支援処理を表すフローチャートである。
【図5】交差点事故防止支援処理にて実行される合成処理を説明する説明図である。
【図6】第2実施形態の合成画像を説明する説明図である。
【図7】同実施形態の交差点事故防止支援処理を表すフローチャートである。
【図8】第3実施形態の制御部が実行する初期設定処理を表すフローチャートである。
【図9】同実施形態の制御部が実行する報知処理を表すフローチャートである。
【図10】第4実施形態の制御部が実行する処理を表すフローチャートである。
【図11】第5実施形態の特徴的作動を説明する説明図である。
【図12】第6実施形態の運転支援システムを説明する説明図である。
【図13】同実施形態の制御部が実行する安全確認処理を表すフローチャートである。
【図14】変形例における路側カメラの撮影範囲を説明する説明図である。
【符号の説明】
【0115】
10…路側機、12…路側カメラ、14…路側側通信部、16…メモリ、18…制御部、20…車載器、22…位置検出部、24…メモリ、26…車両側通信部、28…表示部、30…操作部、32…音声出力部、34…車載カメラ、38…制御部、50…注視点、100…車両、A…合成画像、B…移動体。
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両の運転者による運転を支援する運転支援システムに関する。
【背景技術】
【0002】
運転支援システムとしては、車両が交差点に進入した際に、この車両前方の左右両側に設けられたカメラによって、交差点に至る道路のうち、車両に対して左側と右側に相当する道路を撮影し、この撮影結果を表示装置に表示するものが知られている(例えば、特許文献1参照)。
【特許文献1】特開平8−293098号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
しかし、特許文献1に記載の発明では、一つの表示画面に交差点の左側の道路と右側の道路とが別々に表示されるので、交差点(道路)の位置関係を直感的に理解することが難しく、安全確認をするのに時間がかかってしまう。
【0004】
本発明は、上記点に鑑み、交差点を通過する際の安全確認を簡単に行うことが可能な運転支援システム提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記目的を達成するためになされた請求項1に記載の発明は、車両の運転者による運転を支援する運転支援システムであって、複数の撮影手段が、交差点に至る道路のうち、少なくとも2つの道路を撮影し、位置特定手段が、撮影手段により撮影される道路の位置を特定し、合成画像作成手段が、位置特定手段により特定される道路の位置に基づいて、撮影手段により撮影された複数の道路の画像をつなぎ合わせることで、合成画像を作成し、車両に設けられた表示手段が、合成画像作成手段により作成された合成画像を表示する。
【0006】
以上のような請求項1に記載の発明によれば、撮影手段により撮影された複数の画像が1つの画像(合成画像)にて表示されるので、運転者は、表示手段により表示される合成画像を見るだけで、交差点に至る道路の状況を直感的に理解することが容易になる。したがって、運転者は、表示手段により表示される合成画像を見るだけで、交差点を通過する際の安全確認を簡単に行うことができる。
【0007】
また、交差点に至る道路が4つある場合には、請求項2に記載のように、撮影手段は、道路のうち、少なくとも車両が現在走行していない3つの道路を撮影し、合成画像作成手段は、撮影手段により撮影された3つの画像をつなぎ合わせた合成画像を作成すれば、運転者が直感的に理解可能な合成画像を提供することができる。
【0008】
また、本発明では、請求項3に記載のように、使用者による操作に応じて、表示手段による合成画像の表示動作を実行するか否かを決定する決定手段が設けられていれば、使用者の都合によって合成画像の表示の有無を決定(選択)することができるので、使い勝手がよくなる。
【0009】
また、請求項4に記載の発明では、撮影手段により撮影される道路を移動する移動体を検出する検出手段を備え、表示手段は、検出手段により検出された移動体を、合成画像作成手段により作成された合成画像に合わせて模式的に表示することを特徴とする。
【0010】
これによれば、合成画像に合わせて移動体が模式的に表示されるので、運転者は、道路に移動体が存在することを容易に理解することができる。したがって、交差点を通過する際の安全確認をより簡単に行うことができる。
【0011】
なお、特許請求の範囲でいう移動体とは、交差点に至る道路を走行する車両は勿論のこと、交差点に至る道路を移動する人間も含むものである。
また、請求項5に記載の発明では、複数の撮影手段のうち少なくとも1つが道路に配置され、かつ、位置特定手段及び合成画像作成手段が車両に設けられている場合において、車両に設けられ、複数の撮影手段のうち、道路に配置される撮影手段により撮影される道路の位置を表す位置情報が記憶された位置記憶手段を備え、位置特定手段は、位置情報記憶手段に記憶された位置情報に基づいて、撮影手段により撮影される道路の位置を特定することを特徴とする。
【0012】
これによれば、道路上に配置される撮影手段の位置情報が、車両側に予め記憶されているので、この位置情報を車両外部から取得する場合に比べて、撮影手段により撮影される画像を取得してから合成画像を作成するまでに要する処理時間を短縮することができる。
【0013】
また、請求項6に記載の発明では、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、現在位置検出手段により検出された現在位置に対して所定範囲内に存在する交差点の位置を特定する交差点特定手段とを備え、交差点特定手段により特定された交差点に至る道路を撮影する撮影手段による撮影結果を取得可能であることを特徴とする。
【0014】
これにより、車両の現在位置から所定範囲内であれば、撮影手段による撮影結果を取得することができるので、車両が交差点に接近してから撮影手段による撮影結果を取得する場合に比べて、使用者(運転者)に対してより早く合成画像を提供することができる。
【0015】
また、請求項7に記載の発明では、合成画像作成手段は、交差点と交差点との間の距離が所定距離以内の場合に、それら交差点の各々に至る道路の画像を、1つの合成画像として作成することを特徴とする。
【0016】
つまり、交差点と交差点との間が至近距離の場合には、2つ目の交差点に到達するまでに、合成画像を作成(表示)することができない可能性があるので、交差点と交差点との
【発明を実施するための最良の形態】
【0017】
以下に本発明の実施形態について、図面と共に説明する。
(第1実施形態)
1.運転支援システムの全体構成
図1は、本発明が適用された第1実施形態の運転支援システムの全体構成を表すブロック図である。
【0018】
本実施形態の運転支援システムは、車両の運転者による運転を支援するためのものであり、この運転支援システムは、図1に示すように、道路(交差点)の脇に設置された路側機10、及び路側機10a〜10dと通信可能な車載器20等を有して構成されている。
【0019】
1.1.路側機10の説明
路側機10a〜10dは、図1に示すように、交差点に至る道路を常時撮影可能な路側カメラ12、車載器20との間で無線にて通信可能な路側側通信部14、路側機10を識別するための識別情報が記憶されたメモリ16、及び路側機10全体を統括制御する制御部18等を有して構成されている。
【0020】
ここで、本実施形態において、図2に示すように、交差点Cに至る道路が4つの場合(すなわち、十字路の場合)には、4つの路側機10a〜10d(路側カメラ12)が交差点Cの脇に設けられている。
【0021】
なお、図2は、路側機10a〜10dの路側カメラ12の撮影範囲を説明する説明図である。そして、図2(a)は、路側機10aの路側カメラ12の撮影範囲を説明する説明図であり、図2(b)は、路側機10bの路側カメラ12の撮影範囲を説明する説明図であり、図2(c)は、路側機10cの路側カメラ12の撮影範囲を説明する説明図であり、図2(d)は、路側機10aの路側カメラの撮影範囲を説明する説明図である。
【0022】
路側機10a〜10dの路側カメラ12の各々は、交差点Cの脇に設置された柱状の部材に固定されている。そして、図2の破線に示すように、路側機10aの路側カメラ12は、図2における右側の道路R1を撮影し、路側機10bの路側カメラ12は、図2における左側の道路R2を撮影し、路側機10cの路側カメラ12は、図2における上側の道路R3を撮影し、路側機10dの路側カメラ12は、図2における下側の道路R4を撮影する。
【0023】
なお、以下の説明において、路側機10a〜10dを区別しない場合には、路側機10a〜10dのことを総称して「路側機10」という。
制御部18は、路側側通信部14と車載器20との通信が成立した場合に、路側側通信部14と通信が成立した車載器20に対して、路側カメラ12による撮影結果(画像)を、メモリ16に記憶された識別情報と共に送信する。
【0024】
2.2.車載器20
車載器20は、車両に搭載されており、車両の走行に伴って移動していく現在位置を表示画面上に道路地図と共に表示したり、現在位置から車両乗員の設定した目的地までの経路を案内したりするナビゲーション機能を有している。
【0025】
そして、車載器20は、図1に示すように、主に、位置検出部22と、不揮発性のメモリ24と、車両側通信部26と、表示部28と、操作部30と、音声出力部32と、車載カメラ34と、これら各部を含む車載器20全体を統括制御する制御部38とから構成されている。
【0026】
位置検出部22は、GPS(Global Positioning System)用の人工衛星からの送信電波をGPSアンテナを介して受信し車両の現在位置を検出するGPS受信機40と、車速センサや車輪速センサ等からの検出信号に基づいて車両の走行距離を検出する距離センサ42と、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ44と、地磁気に基づいて絶対方位を検出する地磁気センサ46とを備えており、互いに性質の異なる誤差を有する受信機40、センサ42、44、46からの情報を制御部38に提供して、制御部38がこれらから検出したデータを互いに補完しながらより正確な車両の現在位置を把握することができるようにされている。
【0027】
次に、メモリ24は、データの書き換えが可能な不揮発性の記憶媒体であり、このメモリ24は、CD−ROM、DVD、メモリカード、ハードディスクドライブ(HDD)等の記憶媒体にて構成されている。
【0028】
そして、このメモリ24には、道路地図が登録された地図データ、道路地図上に存在する交差点の位置を表す交差点データが記憶されていると共に、路側機10の配置位置、路側カメラ12の撮影方向、路側カメラ12の撮影範囲、及び路側機10の識別情報等の路側機10に関する路側機データが交差点データと関連付けて記憶されている。
【0029】
次に、車両側通信部26は、路側機10と通信を行うためのものである。また、表示部28は、各種情報を表示するためのものであり、本実施形態では、LCD(液晶ディスプレイ)にて構成されている。
【0030】
操作部30は、車両乗員が外部操作にて各種指令を車載器20に入力するために備えられており、表示部28と一体に構成され表示画面上に設定されるタッチスイッチや、車載器20の表示画面の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等から構成されている。
【0031】
音声出力部32は、D/A(デジタル/アナログ)変換回路、スピーカ等を備えており、制御部38から受信したデジタル音声信号をアナログ信号に変換して、スピーカから音声を出力し、車両乗員に必要な各種案内を音声にて行う。
【0032】
車載カメラ34は、車両前方の道路を撮影するためのものであり、この車載カメラ34は、車両前方に設置されている。
制御部38は、CPU、ROM、RAM等からなる周知のマイクロコンピュータを備えており、ROM等に記憶された車載器20の各機能を果たすための各プログラムをCPUにて実行し、車載器20内の各部を制御する。
【0033】
また、制御部38は、位置検出部22により特定される車両の現在位置を、車両周辺の地図画面上に重ねて表示部28に表示すると共に、目的地が設定されている場合には、更に目的地までの経路案内を行う、といった一般的な案内処理を行う。
【0034】
そして特に、制御部38は、車両の運転者に対して、交差点における事故の防止を支援するための交差点事故防止支援処理(後述の図4参照)を実行する。
3.運転支援システムの特徴的作動
3.1.概要説明
図3は、運転支援システムの特徴的作動を説明する説明図であり、本実施形態では、図3に示すように、交差点Cに至る道路を撮影する路側カメラ12(路側機10)及び車載カメラ34の撮影結果(画像)S1〜S3を取得し、その取得した撮影結果を、道路の位置及び交差点Cの位置等に基づいてつなぎ合わせることで合成画像Aを作成し、その合成画像Aを表示部28に表示する。
【0035】
ここで、例えば、図3(b)に示すように、交差点Cに至る4つの道路R1〜R4のうち、車両100が図3における下側の道路R4を走行していた場合、車載器20は、図3における右側の道路R1を撮影する路側カメラ12による撮影結果S1と、図3における左側の道路R2を撮影する路側カメラ12の撮影結果S2とを、路側機10a及び路側機10bから取得すると共に、図3における上側の道路R3及び交差点Cの画像として、車載カメラ34の撮影結果S3を取得する。
【0036】
なお、以下の説明では、発明を理解しやすくするために、車両100が、交差点Cに至る4つの道路R1〜R4のうち、図3における下側の道路R4を走行していた場合を例に挙げて説明する。
【0037】
また、以下の説明では、図3(図2)における右側の道路R1のことを「右側の道路R1」といい、図3(図2)における左側の道路R2のことを「左側の道路R2」といい、図3(図2)における上側の道路R3のことを「前方の道路R3」といい、図3(図2)における下側の道路R4のことを「車両が走行中の道路R4」という。
【0038】
3.2.交差点事故防止支援処理
以下、車載器20の制御部38にて実行される交差点事故防止支援処理について、図4及びを用いて説明する。なお、図4は、制御部38が実行する交差点事故防止支援処理を表すフローチャートであり、図5は、交差点事故防止支援処理にて実行される合成処理を説明する説明図である。
【0039】
図3に示す交差点事故防止支援処理は、車両のエンジンが始動したときに実行される処理であり、この交差点事故防止支援処理が開始されると、まず、位置検出部22にて検出される車両の現在位置が取得される(S110)。
【0040】
そして、車両の現在位置が取得されると、車両の前方に存在する交差点のうち、この車両の現在位置から最も近い交差点に至る路側機10a〜10dであって、右側の道路R1を撮影する路側カメラ12を有する路側機10a、及び左側の道路R2を撮影する路側カメラ12を有する路側機10bと、車両側通信部26との間で通信が行われることで、路側機10a、10bの識別情報、及び路側カメラ12の撮影結果が取得される(S120)。
【0041】
このとき、S120では、路側機10a、10bから取得された識別情報、及びメモリ24に記憶された路側機データに基づいて、このS120で取得した撮影結果を送信した路側機10a、10bが特定され、更にこの特定された路側機10a、10bの路側カメラが撮影した道路R1,R2の位置が特定される。
【0042】
続いて、車載カメラ34の撮影結果が取得される(S130)。このとき、S130では、メモリ24に記憶された地図データ、及び交差点データに基づいて、車載カメラ34が撮影した道路R3,R4及び交差点Cの位置が特定される。
【0043】
そして、路側機10a、10bの路側カメラ12及び車載カメラ34の撮影結果が取得されると、これら撮影結果、メモリ24に記憶された交差点データ及び路側機データ等に基づいて、撮影結果(画像)をつなぎ合わせた合成画像が作成される(S140)。
【0044】
ここで、S140の合成処理について具体的に説明すると、図5(a)に示す路側機10aの路側カメラ12による撮影結果S1では、右側の道路R1と交差点Cとの境界線(図5(a)の点線参照)にて切り取られ、この切り取り部分よりも道路R1側の領域(すなわち、右側の道路R1の領域)が抽出される。
【0045】
また、図5(b)に示す路側機10bの路側カメラ12による撮影結果S2では、左側の道路R2と交差点Cとの境界線(図5(b)の点線参照)にて切り取られ、この切り取り部分よりも道路R2側の領域(すなわち、左側の道路R2の領域)が抽出される。
【0046】
また、図5(c)に示す車載カメラ34による撮影結果S3では、右側の道路R1と交差点Cとの境界線(図5(c)の点線参照)、及び左側の道路R2と交差点Cとの境界線(図5(c)の点線参照)にて切り取られ、全体図のうち、前方の道路R3、車両が走行中の道路R4及び交差点C(右側の道路R1及び左側の道路R2以外)の領域が抽出される。
【0047】
そして、抽出された3つの画像(撮影結果)S1〜S3は、交差点データ及び路側機データ等に基づいて、回転及び変形されて、これらの画像S1〜S3が上記切り取り部分(交差点Cと道路R1,R2との境界線)にてつなぎ合わせられることにより、一目で道路R1〜R4を走行する他の車両及び横断歩道の通行者の確認が可能な合成画像が作成される。
【0048】
図4のフローチャートに戻り、S140にて合成画像が作成されると、この合成画像が表示部28に表示され(S150)、位置検出部22による検出結果、地図データ及び交差点データに基づいて、車両が現在位置を通過したか否かが判定される(S160)。
【0049】
そして、S160の処理は、車両が現在位置を通過したと判定されるまでの間、繰り返し実行され、車両が現在位置を通過したと判定されると(S160:YES)、合成画像の表示が終了され(S170)、処理がS110へ戻る。
【0050】
4.本実施形態に係る運転支援システムの特徴
本実施形態では、路側カメラ12及び車載カメラ34により撮影された3つの画像S1〜S3が1つの画像(合成画像A)にて表示されるので、運転者は、表示部28により表示される合成画像Aを見るだけで、交差点に至る道路の状況を直感的に理解することが容易になる。
【0051】
したがって、運転者は、表示部28により表示される合成画像Aを見るだけで、道路R1〜R4を走行する他の車両及び横断歩道の通行者の確認ができるので、交差点を通過する際の安全確認を簡単に行うことができる。
【0052】
また、本実施形態では、路側カメラ12及び車載カメラ34により撮影された3つの画像S1〜S3をつなぎ合わせた合成画像を作成しているので、運転者が直感的に理解可能な合成画像を提供することができる。
【0053】
また、本実施形態では、道路上に配置される路側機10(路側カメラ12)の配置位置、路側カメラ12の撮影方向、路側カメラ12の撮影範囲、及び路側機10の識別情報等の路側機10に関する路側機データが、車両側(車載器20)のメモリ24に予め記憶されているので、この路側機データを車両外部、例えば路側機10から取得する場合に比べて、路側カメラ12により撮影される画像を取得してから合成画像を作成するまでに要する処理時間を短縮することができる。
【0054】
5.発明特定事項と実施形態との対応関係
本実施形態では、路側カメラ12及び車載カメラ34が撮影手段に相当し、S120の処理が位置特定手段に相当し、S150の処理が合成画像作成手段に相当し、表示部28が表示手段に相当する。また、路側機データが位置情報に相当し、メモリ24が位置記憶手段に相当する。
【0055】
(第2実施形態)
本実施形態は、図6に示すように、第1実施形態に対して、道路R1〜R4にて車両や通行人等の移動体Bが検出された場合に、その検出された移動体Bを合成画像Aに合わせて模式的に表示するようにしたものである。なお、図6は、本実施形態の合成画像Aを説明する説明図である。
【0056】
1.運転支援システムの特徴的作動
図7は、本実施形態の交差点事故防止支援処理を表すフローチャートであり、図7において、第1実施形態の交差点事故防止支援処理(図4参照)の処理内容と同じものについては、図4のステップ番号と同じステップ番号を付している。
【0057】
図7に示す交差点事故防止支援処理が開始され、S110〜S140の処理が終了すると、路側カメラ12及び車載カメラ34の撮影結果に基づいて、道路R1〜R4及び交差点Cに車両や通行人等の移動体が検出されたか否かが判定される(S210)。
【0058】
そして、移動体が検出されていないと判定された場合には(S210:NO)、S140にて作成された合成画像が表示部28に表示される。
一方、移動体が検出されたと判定された場合には(S210:YES)、S210にて検出された移動体の種類、及びその移動体の移動の向きに対応する模式的な画像B(図6参照)がメモリ24から読み出され、S140にて作成された合成画像に合成される(S220)。なお、移動体が模式的に表された画像は、移動体の種類、及びその移動の向きに対応して複数のパターンがメモリ24に記憶されている。
【0059】
そして、図6に示すように、移動体が模式的に表された道路R1〜R4の合成画像が作成されると(S220)、その合成画像Aが表示部28に表示される。
2.本実施形態に係る運転支援システムの特徴
本実施形態では、合成画像に合わせて移動体が模式的に表示されるので、運転者は、道路に移動体が存在することを容易に理解することができる。したがって、交差点を通過する際の安全確認をより簡単に行うことができる。
【0060】
なお、本実施形態では、移動体に合わせて複数のパターンを選択するようにしていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、移動体の種類にかかわらず、同一の画像(例えば、直方体)を移動体とし、この画像を合成画像に合わせて表示部28に模式的に表示するようにしてもよい。
【0061】
3.発明特定事項と実施形態との対応関係
本実施形態では、S210の処理が検出手段に相当している。
(第3実施形態)
本実施形態は、第1実施形態に対して、使用者による操作に応じて、表示部28への合成画像の表示を実行するか否かを設定するための初期設定処理を車載器20(制御部38)が行うようにしたものである。
【0062】
また、本実施形態の車載器20(制御部38)は、車両が交差点の所定距離だけ手前に到達したときに、初期設定処理に設定された設定内容に応じて、合成画像の表示を実行するか否かを決定したり、合成画像の表示を実行する場合にはその旨を運転者に報知する、といった報知処理を行う。
【0063】
1.運転支援システムの特徴的作動
1.1.初期設定処理
図8は、制御部38が実行する初期設定処理を表すフローチャートであり、この処理は、使用者による操作によって、初期設定の選択がなされたときに実行される。そして、図8に示す初期設定処理が開始されると、使用者が操作部30を操作することにより設定変更が行われたか否かが判定される(S310)。
【0064】
そして、設定変更が行われていないと判定された場合には(S310:NO)、予めメモリ24に記憶されているデフォルトデータに設定され、初期設定処理が終了する。なお、本実施形態のデフォルトデータの内容は、路側機10(路側カメラ12)が設置された道路の交差点を車両が通過する際には、合成画像の表示、すなわち交差点事故防止支援処理を実行する、といった内容である。
【0065】
一方、S310にて、設定変更が行われたと判定された場合には(S310:YES)、使用者により設定された内容を満たした場合に合成画像の表示を実行するといった内容に設定変更され(S330)、初期設定処理が終了する。
【0066】
ここで、メモリ24には、各道路及び交差点毎に、それらの危険度を段階的(本実施形態では3段階)に表す危険度情報が記憶されている。そして、本実施形態では、危険度情報のレベルに応じて合成画像の表示の有無(実行又は禁止)を決定するように設定変更したり、全ての交差点において合成画像の表示を禁止するように設定変更したりすることができるようにされている。
【0067】
1.2.報知処理
図9は、制御部38が実行する報知処理を表すフローチャートであり、この処理は、車両のエンジンが始動したときに実行される。そして、図9に示す報知処理が開始されると、まず、位置検出部22にて検出される車両の現在位置が取得される(S410)。
【0068】
S410にて車両の現在位置が取得されると、メモリ24に記憶された地図データ及び交差点データに基づいて、車両前方の交差点のうち、車両に最も近い交差点から車両までの距離が、所定距離以内であるか否かが判定される(S420)。
【0069】
そして、車両から交差点までの距離が所定距離以内ではないと判定された場合には(S420:NO)、処理がS110に戻り、逆に、車両から交差点までの距離が所定距離以内であると判定された場合には(S420:YES)、初期設定処理にて設定された設定内容が読み込まれる(S430)。
【0070】
続くS440では、初期設定処理にて設定された設定内容に従って、合成画像の表示及び報知が実行されたり(S450)、合成画像の表示及び報知が禁止されたりする(S460)。
【0071】
なお、本実施形態では、上述した交差点事故防止支援処理の実行を、対象となる交差点を車両が通過するまでの間中止することで、合成画像の表示を禁止するようにしている。
2.本実施形態に係る運転支援システムの特徴
本実施形態では、使用者による操作に応じて、合成画像の表示を実行するか否かを決定するようにしているので、使用者の都合によって合成画像の表示の有無を決定(選択)することができ、運転支援システムの使い勝手がよくなる。
【0072】
なお、本実施形態では、交差点事故防止支援処理を中止することで合成画像の表示を禁止するようにしていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、交差点事故防止支援処理は中止せずに、合成画像の表示のみ(S150)の処理だけを中止するようにしてもよい。
【0073】
3.発明特定事項と実施形態との対応関係
本実施形態では、初期設定処理及びS440の処理が決定手段に相当する。
(第4実施形態)
本実施形態は、車両の現在位置に対して所定範囲内に存在する交差点に至る道路の撮影結果を路側カメラ12から取得し、その取得した撮影結果のうち、使用者による選択された撮影結果を表示部28に表示するようにしたものである。
【0074】
1.運転支援システムの特徴的作動
図10は、本実施形態の制御部38が実行する処理を表すフローチャートであり、この処理は、車両のエンジンが始動したときに実行される。そして、図10に示す処理が開始されると、まず、位置検出部22にて検出される車両の現在位置が取得される(S510)。
【0075】
S510にて車両の現在位置が取得されると、この現在位置に対して所定範囲内に存在する交差点の位置が、メモリ24に記憶された交差点データに基づき特定され、この特定された交差点に至る道路を撮影する路側機10と車両側通信部26との間で通信が行われる(S520)。これにより、S520では、路側機10の路側カメラ12による道路の撮影結果が取得される。
【0076】
なお、本実施形態でいう所定範囲とは、車両の現在位置に対して最も近い交差点から複数個離れた交差点までの範囲のことである。また、目的地が設定されている場合(案内処理が実行されている場合)には、車両の現在位置から目的地までの経路に存在する交差点のうち、現在位置に対して最も近い交差点から複数個(例えば4個)離れた交差点までの範囲である。
【0077】
次に、S530では、S520の処理における撮影結果の有無の状況が、表示部28に表示される道路地図に重ねて表示される(S530)。例えば、撮影結果が取得できた道路(交差点)については、その交差点に赤色で着色された丸印(図示省略)が重ねて表示されると共に、その丸印は、使用者が操作部30を介して選択できるように表示される。
【0078】
そして、S530で表示された丸印が使用者により選択されたか否かが判定され(S540)、選択されていないと判定された場合には(S540:NO)、処理がS510に戻る。
【0079】
一方、選択されたと判定された場合には(S540:YES)、その選択された交差点に至る道路を撮影する路側カメラ12の撮影結果が表示部28に表示され、処理がS510に戻る。なお、S550では、上述した合成画像の作成は行われない。
【0080】
2.本実施形態に係る運転支援システムの特徴
本実施形態では、車両の現在位置から所定範囲内の撮影結果であれば、事前に見ることができるので、運転者は、先の道路の状況を知ることができる。
【0081】
また、本実施形態では、車両の現在位置から所定範囲内の撮影結果を取得するので、車両が交差点に接近してから路側カメラ12の撮影結果を取得する場合に比べて、使用者(運転者)に対してより早く合成画像を提供することができる。
【0082】
なお、本実施形態では、交差点の個数に基づいて、路側機10の路側カメラ12による撮影結果の取得範囲が設定されていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両の現在位置からの距離に基づいて、路側カメラ12による撮影結果の取得範囲が設定されていてもよい。
【0083】
3.発明特定事項と実施形態との対応関係
本実施形態は、位置検出部22が現在位置検出手段に相当し、S520の処理が交差点特定手段に相当する。
【0084】
(第5実施形態)
本実施形態は、第4実施形態に対して、交差点と交差点との間の距離が所定距離以内の場合に、それら交差点の各々に至る道路の撮影結果(画像)を、1つの合成画像として作成するようにしたものである。なお、図11は、本実施形態の特徴的作動を説明する説明図である。
【0085】
具体的に説明すると、本実施形態では、図11(a)に示すように、車両100に対して最も近い(1つ目の)交差点C1と2つ目の交差点C2との間の距離Xが所定距離以内の場合には、交差点C1に至る右側の道路R1を撮影する路側機10a(路側カメラ12)の撮影結果、交差点C1に至る左側の道路R2を撮影する路側機10bの撮影結果、交差点C2に至る右側の道路を撮影する路側機10aの撮影結果、交差点C2に至る左側の道路R2を撮影する路側機10bの撮影結果、及び車載カメラ34の撮影結果が取得される。
【0086】
そして、取得された5つの撮影結果が上述の如くつなぎ合わせられることにより、図11(b)に示す合成画像が作成され、この作成された合成画像が表示部28に表示される。
【0087】
以上説明したように、本実施形態では、交差点C1と交差点C2との間が所定距離X以内の場合にそれら交差点C1,C2の各々に至る道路の画像を、1つの合成画像として作成するので、2つ目の交差点C2に到達する前に、確実に合成画像を作成(表示)することができる。
【0088】
(第6実施形態)
本実施形態は、車両が交差点を通過する際に運転者が、その交差点の左側及び右側の道路の安全確認(目視)をしたか否かを検出し、運転者が安全確認をしていなかった場合には、その旨を報知するようにしたものである。
【0089】
1.運転支援システムの構成
図12は、本実施形態の運転システムを説明する説明図である。
本実施形態の運転システムでは、図12に示すように、電波を定期的に送信する送信装置としての注視点50が、道路に設けられている。なお、本実施形態の注視点50は、道路R1,R2に埋め込まれている。
【0090】
また、車両には、運転者の視線を検出可能な監視カメラ(図示省略)が、フロントガラスの左右両側に一つずつ設けられている。具体的には、フロントガラスの右側に設けられた監視カメラが、運転者による右方向の視線を検出し、フロントガラスの左側に設けられた監視カメラが、運転者による左方向の視線を検出する。
【0091】
2.運転支援システムの特徴的作動
図13は、制御部38が実行する安全確認処理を表すフローチャートであり、この処理は、車両が、交差点Cの停止線の手前5[m]を20[km/h]以内の速度で通過してから停止したときに実行される。
【0092】
そして、図13に示す安全確認処理が開始されると、まず監視カメラが作動され(S610)、この監視カメラの撮影結果に基づいて、運転者の視線が表示部28に所定時間(例えば、200[ms])の間停留したか否かが判定される(S620)。
【0093】
そして、運転者の視線が表示部28に所定時間の間停留していないと判定された場合には(S620:NO)、音声出力部32にて注意喚起を促すための音声を発生する等の警告動作が実行され(S630)、処理がS620に戻る。
【0094】
一方、運転者の視線が表示部28に所定時間の間停留したと判定された場合には(S620:YES)、運転者が表示部28を確認したと判断され、運転者が右側の道路R1を目視したか否かが判定される(S640)。
【0095】
具体的に説明すると、S640では、フロントガラスの右側に設けられた監視カメラの撮影結果と、右側の道路R1に設けられた注視点50から受信した電波とに基づいて、図12に示すように、この注視点50と運転者(車両)とを結ぶ直線L1と、運転者による右方向の視線L2とのなす角θが、所定時間(本実施形態では、200[ms])の間、所定角度(本実施形態では15度)以上を維持していたか否かが判定される。
【0096】
そして、直線L1と視線L2とのなす角θが、所定時間の間、所定角度以上を維持していたと判定された場合に、運転者が右側の道路R1を目視したと判定される(S640:YES)。
【0097】
そして、S640にて運転者が右側の道路R1を目視したと判定された場合には(S640:YES)、処理がS650に移行され、逆に運転者が右側の道路R1を目視していないと判定された場合には(S640:NO)、上述した警告動作が実行され(S630)、処理がS620に戻る。
【0098】
S650では、運転者が左側の道路R2を目視したか否かが判定される。
具体的に説明すると、S640と同様に、フロントガラスの左側に設けられた監視カメラの撮影結果と、左側の道路R2に設けられた注視点50から受信した電波とに基づいて、この注視点50と運転者(車両)とを結ぶ直線と、運転者による左方向の視線とのなす角が、所定時間の間、所定角度以上を維持していたか否かが判定される。そして、このなす角θが、所定時間の間、所定角度以上を維持していたと判定された場合に、運転者が左側の道路R2を目視したと判定される(S650:YES)。
【0099】
そして、S650にて運転者が左側の道路R2を目視したと判定された場合には(S650:YES)、処理がS660に移行され、逆に運転者が左側の道路R2を目視していないと判定された場合には(S650:NO)、上述した警告動作が実行され(S630)、処理がS620に戻る。
【0100】
S660では、監視カメラの作動が停止され、安全確認処理が終了する。
3.本実施形態に係る運転支援システムの特徴
本実施形態では、交差点が交差点を通過する際に、左右の道路R1,R2について目視(安全確認)が行われたか否かを検出し、目視が行われていなかった場合には警告がなされるので、事故を未然に防止することができ、車両の安全性を向上させることができる。
【0101】
(その他の実施形態)
例えば、道路の標識を表す道路標識情報がメモリ24に記憶されている場合には、このメモリ24に記憶されている道路標識情報を、合成画像(図5(d)参照)と合わせて模式的に表示するようにしてもよい。
【0102】
これによれば、合成画像に合わせて道路の標識が模式的に表示されるので、運転者は、道路に設置された道路の標識を容易に理解することができる。したがって、交差点を通過する際の安全確認をより簡単に行うことができる。
【0103】
また、合成画像を作成する際には、合成するための撮影結果の各々の配色を変えるようにしてもよい。例えば、右側の道路R1を撮影する路側カメラ12の撮影結果S1と、左側の道路R2を撮影する路側カメラ12の撮影結果S2とを、車載カメラ34の撮影結果S3に対して異なる配色にする。
【0104】
また、合成画像は、各道路R1〜R4の信号機が合わせて表示部28に表示されるとよい。この場合、信号機は模式的に表示されていてもよい。
また、上記実施形態では、路側カメラ12の撮影結果の信頼性が低下しているか否かを判断するようにしてもよい。具体的には、車載器20が路側カメラ12の撮影結果を取得した場合に、この撮影結果の輪郭線を抽出して、その抽出した輪郭線がゆがんでいるか否かを判断する。そして、輪郭線がゆがんでいると判断した場合に、悪天候等により路側カメラ12の撮影結果の信頼性が低下していると判断する。
【0105】
また、特許請求の範囲における「交差点」とは、十字路は勿論のこと、T字路や五車路等も含むものである。
また、上記実施形態では、路側カメラ12の撮影結果と車載カメラ34の撮影結果とを用いて合成画像を作成するようにしていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、車載カメラ34の撮影結果を用いずに、路側カメラ12による撮影結果だけで合成画像を作成するようにしてもよい。
【0106】
上記実施形態では、交差点に至る道路が4つである場合(十字路)を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、交差点に至る道路としては、3つ(T字路)であってもよい。この場合には、交差点に至る道路のうち、各道路を撮影する路側カメラ12が各々設置されているとよい。
【0107】
上記実施形態では、車両100が、交差点Cに至る4つの道路R1〜R4のうち、下側の道路R4を走行していた場合を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両100が、交差点に至る4つの道路R1〜R4のうち、右側の道路R1又は左側の道路R2を走行していた場合には、路側機10c及び路側機10dから路側カメラ12の撮影結果を取得するとよい。
【0108】
また、車両100が、交差点に至る4つの道路R1〜R4のうち、上側の道路R1を走行していた場合には、上記実施形態と同様に、路側機10a及び路側機10bから路側カメラ12の撮影結果を取得するとよい。
【0109】
また、上記実施形態では、路側機10を交差点Cの脇に4つ設けるようにしていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、路側機10を交差点Cの脇に8つ設けるようにしてもよい。
【0110】
この場合、図14の破線及び一点鎖線に示すように、路側機10a及び路側機10hの路側カメラ12は右側の道路R1を撮影し、路側機10b及び路側機10fの路側カメラ12は左側の道路R2を撮影し、路側機10c及び路側機10gの路側カメラ12は、上側の道路R3を撮影し、路側機10d及び路側機10eの路側カメラ12は下側の道路R4を撮影する。
【0111】
そして、車両が下側の道路R4を走行していた場合には、上記実施形態と同様に、路側機10a及び路側機10bから路側カメラ12の撮影結果を取得し、車両が上側の道路R3を走行していた場合には、路側機10f及び路側機10hから路側カメラ12の撮影結果を取得し、車両が左側の道路R2を走行していた場合には、路側機10c及び路側機10eから路側カメラ12の撮影結果を取得し、車両が右側の道路R4を走行していた場合には、路側機10d及び路側機10gから路側カメラ12の撮影結果を取得する。
【0112】
すなわち、この変形例では、路側機10a〜10hの路側カメラ12による撮影結果のうち、車両が走行する道路に対して交差点Cを挟んだ道路の脇から、車両が走行する道路に対して略垂直な道路を撮影する路側カメラ12の撮影結果を取得する。
【0113】
また、本発明は、特許請求の範囲に記載された発明の趣旨に合致するものであればよく、上述の実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【0114】
【図1】第1実施形態の運転支援システムの全体構成を表すブロック図である。
【図2】路側機の路側カメラの撮影範囲を説明する説明図である。
【図3】運転支援システムの特徴的作動を説明する説明図である。
【図4】制御部が実行する交差点事故防止支援処理を表すフローチャートである。
【図5】交差点事故防止支援処理にて実行される合成処理を説明する説明図である。
【図6】第2実施形態の合成画像を説明する説明図である。
【図7】同実施形態の交差点事故防止支援処理を表すフローチャートである。
【図8】第3実施形態の制御部が実行する初期設定処理を表すフローチャートである。
【図9】同実施形態の制御部が実行する報知処理を表すフローチャートである。
【図10】第4実施形態の制御部が実行する処理を表すフローチャートである。
【図11】第5実施形態の特徴的作動を説明する説明図である。
【図12】第6実施形態の運転支援システムを説明する説明図である。
【図13】同実施形態の制御部が実行する安全確認処理を表すフローチャートである。
【図14】変形例における路側カメラの撮影範囲を説明する説明図である。
【符号の説明】
【0115】
10…路側機、12…路側カメラ、14…路側側通信部、16…メモリ、18…制御部、20…車載器、22…位置検出部、24…メモリ、26…車両側通信部、28…表示部、30…操作部、32…音声出力部、34…車載カメラ、38…制御部、50…注視点、100…車両、A…合成画像、B…移動体。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の運転者による運転を支援する運転支援システムであって、
交差点に至る道路のうち、少なくとも2つの道路を撮影する複数の撮影手段と、
前記撮影手段により撮影される道路の位置を特定する位置特定手段と、
前記位置特定手段により特定される道路の位置に基づいて、前記撮影手段により撮影された複数の道路の画像をつなぎ合わせることで、合成画像を作成する合成画像作成手段と、
前記車両に設けられ、前記合成画像作成手段により作成された合成画像を表示する表示手段と
を備えたことを特徴とする運転支援システム。
【請求項2】
交差点に至る道路が4つある場合において、
前記撮影手段は、前記道路のうち、少なくとも前記車両が現在走行していない3つの道路を撮影し、
前記合成画像作成手段は、前記撮影手段により撮影された3つの画像をつなぎ合わせた合成画像を作成すること
を特徴とする請求項1に記載の運転支援システム。
【請求項3】
使用者による操作に応じて、前記表示手段による前記合成画像の表示動作を実行するか否かを決定する決定手段を備えたこと
を特徴とする請求項1又は請求項2に記載の運転支援システム。
【請求項4】
前記撮影手段により撮影される道路を移動する移動体を検出する検出手段を備え、
前記表示手段は、前記検出手段により検出された移動体を、前記合成画像作成手段により作成された合成画像に合わせて模式的に表示すること
を特徴とする請求項1ないし請求項3の何れか1項に記載の運転支援システム。
【請求項5】
前記複数の撮影手段のうち少なくとも1つが道路に配置され、かつ、前記位置特定手段及び前記合成画像作成手段が前記車両に設けられている場合において、
前記車両に設けられ、前記複数の撮影手段のうち、前記道路に配置される撮影手段により撮影される道路の位置を表す位置情報が記憶された位置記憶手段を備え、
前記位置特定手段は、前記位置情報記憶手段に記憶された位置情報に基づいて、前記撮影手段により撮影される道路の位置を特定すること
を特徴とする請求項1ないし請求項4の何れか1項に記載の運転支援システム。
【請求項6】
前記車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記現在位置検出手段により検出された現在位置に対して所定範囲内に存在する交差点の位置を特定する交差点特定手段とを備え、
前記交差点特定手段により特定された交差点に至る道路を撮影する撮影手段による撮影結果を取得可能であること
を特徴とする請求項5に記載の運転支援システム。
【請求項7】
前記合成画像作成手段は、交差点と交差点との間の距離が所定距離以内の場合に、それら交差点の各々に至る道路の画像を、1つの合成画像として作成すること
を特徴とする請求項1ないし請求項6の何れか1項に記載の運転支援システム。
【請求項1】
車両の運転者による運転を支援する運転支援システムであって、
交差点に至る道路のうち、少なくとも2つの道路を撮影する複数の撮影手段と、
前記撮影手段により撮影される道路の位置を特定する位置特定手段と、
前記位置特定手段により特定される道路の位置に基づいて、前記撮影手段により撮影された複数の道路の画像をつなぎ合わせることで、合成画像を作成する合成画像作成手段と、
前記車両に設けられ、前記合成画像作成手段により作成された合成画像を表示する表示手段と
を備えたことを特徴とする運転支援システム。
【請求項2】
交差点に至る道路が4つある場合において、
前記撮影手段は、前記道路のうち、少なくとも前記車両が現在走行していない3つの道路を撮影し、
前記合成画像作成手段は、前記撮影手段により撮影された3つの画像をつなぎ合わせた合成画像を作成すること
を特徴とする請求項1に記載の運転支援システム。
【請求項3】
使用者による操作に応じて、前記表示手段による前記合成画像の表示動作を実行するか否かを決定する決定手段を備えたこと
を特徴とする請求項1又は請求項2に記載の運転支援システム。
【請求項4】
前記撮影手段により撮影される道路を移動する移動体を検出する検出手段を備え、
前記表示手段は、前記検出手段により検出された移動体を、前記合成画像作成手段により作成された合成画像に合わせて模式的に表示すること
を特徴とする請求項1ないし請求項3の何れか1項に記載の運転支援システム。
【請求項5】
前記複数の撮影手段のうち少なくとも1つが道路に配置され、かつ、前記位置特定手段及び前記合成画像作成手段が前記車両に設けられている場合において、
前記車両に設けられ、前記複数の撮影手段のうち、前記道路に配置される撮影手段により撮影される道路の位置を表す位置情報が記憶された位置記憶手段を備え、
前記位置特定手段は、前記位置情報記憶手段に記憶された位置情報に基づいて、前記撮影手段により撮影される道路の位置を特定すること
を特徴とする請求項1ないし請求項4の何れか1項に記載の運転支援システム。
【請求項6】
前記車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記現在位置検出手段により検出された現在位置に対して所定範囲内に存在する交差点の位置を特定する交差点特定手段とを備え、
前記交差点特定手段により特定された交差点に至る道路を撮影する撮影手段による撮影結果を取得可能であること
を特徴とする請求項5に記載の運転支援システム。
【請求項7】
前記合成画像作成手段は、交差点と交差点との間の距離が所定距離以内の場合に、それら交差点の各々に至る道路の画像を、1つの合成画像として作成すること
を特徴とする請求項1ないし請求項6の何れか1項に記載の運転支援システム。
【図1】
【図4】
【図6】
【図8】
【図9】
【図10】
【図13】
【図2】
【図3】
【図5】
【図7】
【図11】
【図12】
【図14】
【図4】
【図6】
【図8】
【図9】
【図10】
【図13】
【図2】
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【図5】
【図7】
【図11】
【図12】
【図14】
【公開番号】特開2009−37457(P2009−37457A)
【公開日】平成21年2月19日(2009.2.19)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2007−201827(P2007−201827)
【出願日】平成19年8月2日(2007.8.2)
【出願人】(000004260)株式会社デンソー (27,639)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成21年2月19日(2009.2.19)
【国際特許分類】
【出願日】平成19年8月2日(2007.8.2)
【出願人】(000004260)株式会社デンソー (27,639)
【Fターム(参考)】
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