運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラム
【課題】車両に対する不適切な操作を誘発することなく信号情報に基づく案内を行うことができる、運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムを提供すること。
【解決手段】運転支援装置６０は、信号機の現示に関する信号情報を取得する信号情報取得部６１ａと、信号情報取得部６１ａが取得した信号情報に基づく案内を行う案内部６１ｂと、案内部６１ｂが案内を行ってから信号機を通過するまでになされた車両２に対する操作を判断する操作判断部６１ｃとを備え、案内部６１ｂは、操作判断部６１ｃが判断した車両２に対する操作に基づいて、信号機を通過した後に新たに前記信号情報取得手段が取得した信号情報に基づく案内を行うか否かを決定する。
【解決手段】運転支援装置６０は、信号機の現示に関する信号情報を取得する信号情報取得部６１ａと、信号情報取得部６１ａが取得した信号情報に基づく案内を行う案内部６１ｂと、案内部６１ｂが案内を行ってから信号機を通過するまでになされた車両２に対する操作を判断する操作判断部６１ｃとを備え、案内部６１ｂは、操作判断部６１ｃが判断した車両２に対する操作に基づいて、信号機を通過した後に新たに前記信号情報取得手段が取得した信号情報に基づく案内を行うか否かを決定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、信号において車両を安全に停止又は通過させるために信号情報に基づく案内を行う運転支援装置が用いられている。例えば、黄信号が点灯した交差点に向かって走行中の車両のドライバが当該車両を停止させるか否かで判断を迷う区間（以下、ジレンマゾーン）に車両が進入することを予測し、信号が黄信号となる前にドライバにその旨を知らせる情報提供装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、車両が交差点に進入できるか否かを黄信号開始時点の位置で示す進入境界位置、車両が交差点で停止できるか否かを黄信号開始時点の位置で示す停止境界位置、及び黄信号開始時点での車両の位置などを含む運転支援情報を表示及び音声出力する情報提供装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１０４５４３号公報（段落００４９、００５０）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述の如き従来の装置では、運転支援情報を黄信号開始前に提供されたドライバが、車両を急加速させて交差点を赤信号前に無理に通過しようとしたり突発的に車線変更を行ったりする等、車両に対する不適切な操作を誘発する可能性があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両に対する不適切な操作を誘発することなく信号情報に基づく案内を行うことができる、運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の運転支援装置は、信号機の現示に関する信号情報を取得する信号情報取得手段と、前記信号情報取得手段が取得した信号情報に基づく案内を行う案内手段と、前記案内手段が案内を行ってから前記信号機を通過するまでになされた車両に対する操作を判断する操作判断手段と、を備え、前記案内手段は、前記操作判断手段が判断した車両に対する操作に基づいて、前記信号機を通過した後に新たに前記信号情報取得手段が取得した信号情報に基づく案内を行うか否かを決定する。
【０００７】
また、請求項２に記載の運転支援装置は、請求項１に記載の運転支援装置において、前記操作判断手段は、前記車両に対する操作が、車両を加速させる操作であるか否かを判断し、前記案内手段は、前記車両に対する操作が、前記車両を加速させる操作であると判断された場合、前記案内を行わない。
【０００８】
また、請求項３に記載の運転支援装置は、請求項２に記載の運転支援装置において、前記案内手段は、前記車両に対する操作が、前記車両を加速させる操作であると判断され、且つ、当該案内手段が案内を行った後に設定される所定時間範囲内になされた場合、前記案内を行わない。
【０００９】
また、請求項４に記載の運転支援装置は、請求項３に記載の運転支援装置において、前記操作判断手段は、前記車両に対する操作が、車両を減速させる操作であるか否かを判断し、前記案内手段は、前記車両に対する操作が、前記車両を減速させる操作であると判断され、かつ、前記所定時間範囲外になされた場合に、前記案内を行なうタイミングを変更する。
【００１０】
また、請求項５に記載の運転支援方法は、信号機の現示に関する信号情報を取得する信号情報取得ステップと、前記信号情報取得ステップで取得した信号情報に基づく案内を行う案内ステップと、前記案内ステップで案内を行ってから前記信号機を通過するまでになされた操作を判断する操作判断ステップと、を含み、前記案内ステップで、前記操作判断ステップで判断した車両に対する操作に基づいて、前記信号機を通過した後に新たに前記信号情報取得ステップで取得した信号情報に基づく案内を行うか否かを決定する。
【００１１】
また、請求項６に記載の運転支援プログラムは、請求項５に記載の方法をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の運転支援装置、請求項５に記載の運転支援方法、及び請求項６に記載の運転支援プログラムによれば、案内手段が案内を行ってから信号機を通過するまでになされた車両に対する操作に基づいて、信号機を通過した後に新たに信号情報取得手段が取得した信号情報に基づく案内を行うか否かを決定するので、案内を行った後の車両に対する操作に対応した適切な案内を行うことができ、車両に対する不適切な操作を誘発することなく信号情報に基づく案内を行うことができる。
【００１３】
請求項２に記載の運転支援装置によれば、車両に対する操作が、車両を加速させる操作であると判断された場合、案内を行わないので、案内を行った後の車両に対する操作が不適切な操作であると判断された場合には案内を行わないようにすることができ、車両に対する不適切な操作を誘発することなく信号情報に基づく案内を行うことができる。
【００１４】
請求項３に記載の運転支援装置によれば、車両に対する操作が、車両を加速させる操作であると判断され、且つ、案内手段が案内を行った後に設定される所定時間範囲内になされた場合、案内を行わないので、車両に対する操作が案内に起因すると推定される場合に、その後の不適切な操作の誘発を防止することができる。
【００１５】
請求項４に記載の運転支援装置によれば、車両に対する操作が、車両を減速させる操作であると判断され、かつ、所定時間範囲外になされた場合に、案内を行うタイミングを変更するので、案内に対するドライバの反応時間に応じたタイミングで案内を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施の形態１に係る運転支援システムを例示するブロック図である。
【図２】ユーザパラメータテーブルを例示した表である。
【図３】操作パターンテーブルを例示した表である。
【図４】操作テーブルを例示した表である。
【図５】案内処理のフローチャートである。
【図６】案内態様決定処理のフローチャートである。
【図７】車両に対する操作のパターン（「パターン１」）を例示した図である。
【図８】車両に対する操作のパターン（「パターン２」）を例示した図である。
【図９】車両に対する操作のパターン（「パターン３−１」）を例示した図である。
【図１０】車両に対する操作のパターン（「パターン３−２」）を例示した図である。
【図１１】車両に対する操作のパターン（「パターン４」）を例示した図である。
【図１２】操作パターンテーブルを例示した表である。
【図１３】車両に対する操作のパターン（「パターン３−１」）を例示した図である。
【図１４】車両に対する操作のパターン（「パターン３−２」）を例示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明に係る運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムの各実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、これら各実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１８】
〔実施の形態１〕
最初に、実施の形態１について説明する。この実施の形態１は、車両に対する加速又は減速操作を判断する形態である。
【００１９】
（構成）
まず、実施の形態１に係る運転支援システムの構成を説明する。図１は、実施の形態１に係る運転支援システムを例示するブロック図である。図１に示すように、この運転支援システム１は、車速センサ１０、現在位置検出処理部２０、通信部３０、スピーカ４０、ディスプレイ５０、及び運転支援装置６０を備えている。
【００２０】
（構成−車速センサ）
車速センサ１０は、車軸の回転数に比例する車速パルス信号等を運転支援装置６０に出力するものであり、公知の車速センサを用いることができる。
【００２１】
（構成−現在位置検出処理部）
現在位置検出処理部２０は、運転支援装置６０が取り付けられた車両の現在位置を検出する現在位置検出手段である。具体的には、現在位置検出処理部２０は、ＧＰＳ、地磁気センサ、距離センサ、又はジャイロセンサ（いずれも図示省略）の少なくとも一つを有し、現在の車両の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。
【００２２】
（構成−通信部）
通信部３０は、例えば信号機や路上機（例えばビーコン）に設けられた通信機器との間で、例えば光ビーコン、電波ビーコン、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）等を用いて通信を行なう通信手段である。この通信部３０を介して信号情報の受信を行う。ここで、信号情報とは、信号機の現示に関する情報であり、例えば、当該信号情報の送信時点での信号機の現示、及び当該信号情報の送信時点から次に現在と同じ現示となるまでの信号機の現示サイクルを特定するための情報（例えば、「送信時点の現示＝青信号」、「１０秒後に黄信号、その２秒後に赤信号、その２０秒後に青信号、その２０秒後に黄信号」等）が含まれる。
【００２３】
（構成−スピーカ）
スピーカ４０は、運転支援装置６０の制御に基づいて各種の音声を出力する出力手段である。スピーカ４０より出力される音声の具体的な態様は任意であり、必要に応じて生成された合成音声や、予め録音された音声を出力することができる。
【００２４】
（構成−ディスプレイ）
ディスプレイ５０は、運転支援装置６０の制御に基づいて各種の画像を表示する表示手段である。なお、このディスプレイ５０の具体的な構成は任意であり、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイを使用することができる。
【００２５】
（構成−運転支援装置）
運転支援装置６０は、運転支援を行う運転支援手段であり、制御部６１及びデータ記録部６２を備えている。
【００２６】
（構成−運転支援装置−制御部）
制御部６１は、運転支援装置６０を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、実施の形態１に係る運転支援プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して運転支援装置６０にインストールされることで、制御部６１の各部を実質的に構成する。
【００２７】
この制御部６１は、機能概念的に、信号情報取得部６１ａ、案内部６１ｂ、及び操作判断部６１ｃを備えている。
【００２８】
信号情報取得部６１ａは、信号機の現示に関する信号情報を取得する信号情報取得手段である。案内部６１ｂは、信号情報取得部６１ａが取得した信号情報に基づく案内を行う案内手段である。操作判断部６１ｃは、案内部６１ｂが案内を行ってから信号機を通過するまでの車両に対する操作を判断する操作判断手段である。これらの制御部６１の各構成要素によって実行される処理の詳細については後述する。
【００２９】
（構成−運転支援装置−データ記録部）
データ記録部６２は、運転支援装置６０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記録装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。
【００３０】
このデータ記録部６２は、地図情報データベース（以下、データベースを「ＤＢ」と称する）６２ａ、ユーザパラメータテーブル６２ｂ、操作パターンテーブル６２ｃ、及び操作テーブル６２ｄを備えている。地図情報ＤＢ６２ａは、地図情報を格納する地図情報格納手段である。「地図情報」は、例えばリンクデータ（リンク番号、接続ノード番号、道路座標、道路種別、車線数、走行規制等）、ノードデータ（ノード番号、座標）、地物データ（信号機、道路標識、ガードレール、建物等）、地形データ、地図をディスプレイ５０に表示するための地図表示データ等を含んで構成されている。
【００３１】
図２は、ユーザパラメータテーブル６２ｂを例示した表である。図２に示すように、ユーザパラメータテーブル６２ｂは、テーブル項目として「ドライバＩＤ」「最短反応時間」及び「平均反応時間」を有し、これらの項目に対応する情報が相互に関連付けて格納されている。項目「ドライバＩＤ」に対応して格納される情報は、ドライバを一意に識別するための識別情報である（図２では「００１」「００２」等）。項目「最短反応時間」に対応して格納される情報は、ドライバがスピーカ４０やディスプレイ５０を介して出力された案内（例えば「減速してください」との案内）を認識してから当該案内に対応した運転操作（例えばブレーキ操作）を行うまでの最短時間（以下、最短反応時間）を特定する最短反応時間情報である。項目「平均反応時間」に対応して格納される情報は、ドライバがスピーカ４０やディスプレイ５０を介して出力された案内を認識してから当該案内に対応した運転操作を行うまでの平均時間（以下、平均反応時間）を特定する平均反応時間情報である。これらの情報をユーザパラメータテーブル６２ｂに格納するタイミングは任意で、例えば予め公知の入力手段（図示省略）を介して入力してもよく、さらに後述する案内態様決定処理において車両に対する操作を判断する毎に適宜更新を行ってもよい。
【００３２】
図３は、操作パターンテーブル６２ｃを例示した表である。図３に示すように、操作パターンテーブル６２ｃは、テーブル項目として「操作タイミング」及び「操作」を有し、これらの「操作タイミング」及び「操作」の内容（図３では「反応可能時間内」「減速」等）に対応する操作パターンを識別する情報（図３では「パターン１」「パターン２」等）が格納されている。この操作パターンテーブル６２ｃの内容の詳細については後述する。
【００３３】
図４は、操作テーブル６２ｄを例示した表である。図４に示すように、操作テーブル６２ｄは、テーブル項目として「ドライバＩＤ」「パターン２」及び「パターン３−２」を有し、これらの項目に対応する情報が相互に関連付けて格納されている。このうち、項目「パターン２」及び「パターン３−２」に対応して格納される情報は、案内部６１ｂによりスピーカ４０やディスプレイ５０を介して案内が行われてから信号機を通過するまでの車両の操作が各項目名に対応するパターンの操作であった回数を特定する回数情報である（図４では「２」「４」等）。なお、各項目名に対応する操作パターンの具体的な内容については後述する。これらの情報を操作テーブル６２ｄに格納するタイミングは任意で、例えば後述する案内態様決定処理において随時更新される。
【００３４】
（処理）
次に、このように構成される運転支援システム１によって実行される処理について説明する。運転支援システム１が実行する処理は、信号情報に基づく案内を行う案内処理と、案内処理における案内の態様を決定する案内態様決定処理とに大別される。これらの案内処理と案内態様決定処理とについて、以下説明する。
【００３５】
（処理−案内処理）
まず、案内処理について説明する。図５は案内処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。この案内処理は、例えば車両の走行開始後に自動的に起動される。なお、車両の走行開始の際、入力手段を介して入力された識別情報に基づいてドライバを特定してもよく、あるいは顔認証や音声認証等の公知の認証技術を用いて自動的にドライバを特定してもよい。
【００３６】
案内処理の起動後、信号情報取得部６１ａは通信部３０を介して信号機や路上機等に設けられた通信機器から送信された信号機の現示に関する信号情報を取得したか否かを判定する（ＳＡ１）。そして、信号情報を取得していないと判定した場合は（ＳＡ１、Ｎｏ）、信号情報を取得するまで当該判定を繰り返す（ＳＡ１）。
【００３７】
ＳＡ１において信号情報を取得したと判定した場合（ＳＡ１、Ｙｅｓ）、案内部６１ｂは車両情報を取得する（ＳＡ２）。ここで、車両情報には、例えば車速センサ１０から入力された信号に基づき特定される車両の車速や、現在位置検出処理部２０から入力された現在位置情報に基づき特定される車両の現在位置を特定する情報が含まれる。
【００３８】
次に、ＳＡ１で取得した信号情報に基づき、案内部６１ｂは当該信号情報に対応する信号機の現在の現示が青信号か否かを判定する（ＳＡ３）。なお、取得した信号情報に対応する信号機の特定方法は任意で、例えば、現在位置検出処理部２０から入力された現在位置情報に基づいて特定される車両の現在位置及び走行方向と、地図情報ＤＢ６２ａに格納されている地物データとに基づき、車両が次に通過する信号機を特定し、当該特定した信号機をＳＡ１で取得した信号情報に対応する信号機として特定する。
【００３９】
ＳＡ３の判定の結果、信号機の現在の現示が青信号であった場合（ＳＡ３、Ｙｅｓ）、案内部６１ｂは、ＳＡ１で取得した信号情報とＳＡ２で取得した車両情報とに基づき、車両が信号機に到達する時点での現示が黄信号又は赤信号か否かを判定する（ＳＡ４）。車両が信号機に到達する時点での現示の推定方法は任意で、例えば、信号情報に基づき現示が黄信号（又は赤信号）に変わるまでの残り時間Ｔ１を特定すると共に、現在の車速Ｖと信号機までの距離Ｌとに基づき車両が信号機に到達するまでの時間Ｔ２＝Ｌ／Ｖを特定する。そして、当該特定したＴ２がＴ１以上である場合に、車両が信号機に到達する時点での信号機が黄信号（又は赤信号）であると判定する。また、車両の現在の加速度（又は減速度）を考慮して車両が信号機に到達するまでの時間を求めてもよい。
【００４０】
ＳＡ４の判定の結果、車両が信号機に到達する時点での現示が黄信号又は赤信号であると判定した場合（ＳＡ４、Ｙｅｓ）、案内部６１ｂは、車両から信号機までの距離が安全停止可能距離に等しくなったかを判定する（ＳＡ５）。
【００４１】
ここで、「安全停止可能距離」は、例えば制動距離と空走距離との合計で表される。このうち制動距離は、例えば車両を現在の車速から所定の減速度で停止させるために必要となる距離である。また、空走距離は、ドライバがスピーカ４０やディスプレイ５０を介して出力された案内を認識してから当該案内に対応した運転操作を行うまでに車両が走行する距離であり、例えば現在の車速と平均反応時間との積で算出される。平均反応時間は、車両の走行開始時に特定したドライバの識別情報に関連付けて格納されている平均反応時間情報をユーザパラメータテーブル６２ｂから取得することにより求めることができる。
【００４２】
ＳＡ５の判定の結果、車両から信号機までの距離が安全停止可能距離に等しくなったと判定した場合（ＳＡ５、Ｙｅｓ）、案内部６１ｂは案内を行うべきタイミングであるものとし、スピーカ４０やディスプレイ５０を介して信号情報に基づく案内を行う（ＳＡ６）。案内の具体的な内容は任意で、例えば、黄信号点灯を予告する旨の案内（例えば、「まもなく信号が黄色になります」等）や、停止を促す旨の案内（例えば、「停止してください」）等を、スピーカ４０やディスプレイ５０によって出力させる。あるいは、黄信号点灯までの時間をディスプレイ５０に表示させたり、ジレンマゾーンを地図と重畳してディスプレイ５０に表示させたりしてもよい。
【００４３】
ＳＡ３において信号機の現在の現示が青信号でないと判定した場合（ＳＡ３、Ｎｏ）、ＳＡ４において車両が信号機に到達する時点での現示が黄信号又は赤信号の何れでもないと判定した場合（ＳＡ４、Ｎｏ）、又はＳＡ５において車両から信号機までの距離が安全停止可能距離に等しくなっていないと判定した場合（ＳＡ５、Ｎｏ）、案内部６１ｂは車両が信号機を通過したか否かを判定する（ＳＡ７）。信号機を通過したか否かの判定基準は任意で、例えば、ＳＡ１で取得した信号情報に対応する信号機の位置と、ＳＡ２で取得した車両情報に基づき特定される車両の現在位置とに基づき、車両が信号機を通過したか否かを判定する。また、信号機が設置されている交差点を通過したか否か、あるいは地図情報において予め設定されている地点（例えば交差点手前に設置されている停止線）を通過したか否かに基づいて判定してもよい。その結果、車両が信号機を通過していない場合には（ＳＡ７、Ｎｏ）、ＳＡ２に戻り案内部６１ｂは車両情報を取得する（ＳＡ２）。一方、車両が信号機を通過した場合（ＳＡ５、Ｙｅｓ）、又はＳＡ６の処理を行った後、案内部６１ｂはＳＡ１に戻り、再度信号情報を取得したか否かを判定する（ＳＡ１）。以降、ＳＡ１からＳＡ７の処理を繰り返し実行する。
【００４４】
（処理−案内態様決定処理）
次に、案内態様決定処理について説明する。図６は案内態様決定処理のフローチャートである。この案内態様決定処理は、例えば車両の走行開始後に所定周期で繰り返し起動され、図５に示した案内処理と並行して実行される。
【００４５】
図６に示すように、案内態様決定処理が起動されると、案内部６１ｂは当該案内態様決定処理と並行して実行されている案内処理における案内出力の有無を判定する（ＳＢ１）。その結果、案内出力が無かった場合（ＳＢ１、Ｎｏ）、案内部６１ｂは再度ＳＢ１の判定を行う。一方、案内出力が有った場合（ＳＢ１、Ｙｅｓ）、操作判断部６１ｃは車両に対する操作を判断する（ＳＢ２）。ここで車両に対する操作とは、ドライバによる車両に関する運転操作全般を含む概念であり、例えば車両の加減速、停止、車線変更等の操作を含む。操作判断部６１ｃは、例えば車速センサ１０から入力された信号に基づいて特定される車両の車速の変化や、公知の加速度センサ（図示省略）から入力された信号に基づき特定される車両の加減速度等に基づき、車両に対する加減速の操作を判断する。また、例えば車速センサ１０から入力された信号に基づいて特定される車両の車速が０となったか否かに基づき、車両に対する停止の操作を判断する。また、例えば現在位置検出処理部２０から入力された現在位置情報に基づいて特定される車両の現在位置に基づき、車両に対する車線変更の操作を判断する。また、公知のアクセルセンサやブレーキセンサ（何れも図示省略）から入力された信号に基づき、ドライバの運転操作を直接判断してもよい。
【００４６】
続いて、操作判断部６１ｃは車両が信号機を通過したか否かを判定する（ＳＢ３）。車両が信号機を通過したか否かの判定については、例えば図５に示した案内処理におけるＳＡ７と同様に、信号機の位置と車両の現在位置とに基づいて判定する。あるいは、信号機が設置されている交差点を通過したか否か、又は地図情報において予め設定されている地点を通過したか否かに基づいて判定する。その結果、車両が信号機を通過していない場合には（ＳＢ３、Ｎｏ）、ＳＢ２に戻り操作判断部６１ｃは車両に対する操作を判断する（ＳＢ２）。
【００４７】
一方、車両が信号機を通過した場合は（ＳＢ３、Ｙｅｓ）、ＳＢ２で操作判断部６１ｃが判断した車両に対する操作に基づいて操作パターンテーブル６２ｃを参照し、操作判断部６１ｃは当該車両の操作のパターンを判定する（ＳＢ４）。
【００４８】
図３に示した操作パターンテーブルによれば、ＳＢ２で判断された車両に対する操作が車両を加速させる操作であるか否か、及び当該車両に対する操作が、案内部６１ｂが案内を行った後に設定される所定時間範囲内（例えば反応可能時間内）になされたか否かに基づいて、操作のパターンが特定される。さらに、車両に対する操作が加速の場合には、当該車両がその後信号機を通過する手前で停止したか否かに基づいて、操作のパターンが特定される。ここで「反応可能時間」とは、案内出力が行われてから当該反応可能時間の範囲内で車両に対する操作が行われた場合に、当該操作は案内に基づく操作であると推定できる時間の範囲を示す。この反応可能時間の具体的な値は任意で、例えば図２のユーザパラメータテーブルにおける最短反応時間から、ドライバが案内に基づく操作を行うと考えられる最長の時間を示す最長反応時間までの範囲を反応可能時間として設定することができる。なお、最長反応時間の具体的な値も任意であり、例えば最短反応時間に所定時間を加えた値や、平均反応時間と最短反応時間との差を平均反応時間に加えた値を最長反応時間とすることができる。
【００４９】
例えばＳＢ２で判断された車両に対する操作が減速であって、案内処理のＳＡ６で案内部６１ｂが案内を行った後に設定される反応可能時間内に当該減速が行われた場合には、「パターン１」が当該車両の操作パターンとして判定される。図７はパターン１の車両に対する操作を例示した図である。この図７に示すように、パターン１に該当する操作としては、例えばＳＡ６で出力された案内に基づいて反応可能時間内にドライバが車両２を減速させた場合が該当する。なお、車両２に対する操作が減速か否かの判断基準は任意で、例えばドライバがブレーキを踏む操作をブレーキセンサを介して検出した場合や、ドライバがアクセルを離す操作をアクセルセンサを介して検出した場合、あるいは加速度センサを介して車両２の進行方向の加速度が負の値になった場合等に、車両２に対する操作が減速であると判断する。
【００５０】
また、ＳＢ２で判断された車両２に対する操作が減速であって、案内処理のＳＡ６で案内部６１ｂが案内を行った後に設定される反応可能時間外に当該減速が行われた場合には、「パターン２」が当該車両２の操作パターンとして判定される。図８はパターン２の車両２に対する操作を例示した図である。この図８に示すように、パターン２に該当する操作としては、例えばＳＡ６で出力された案内に基づいてドライバが車両２を減速させたものの、当該減速が反応可能時間外となった場合が該当する。このような操作となる原因としては、例えば案内出力に対するドライバの反応時間が設定された反応可能時間よりも遅れている場合が考えられる。
【００５１】
また、ＳＢ２で判断された車両２に対する操作が加速であり、且つ、信号機を通過する手前における停止の操作とは判断されなかった場合であって、案内処理のＳＡ６で案内部６１ｂが案内を行った後に設定される反応可能時間内に当該加速が行われた場合には、「パターン３−１」が当該車両２の操作パターンとして判定される。図９はパターン３−１の車両２に対する操作を例示した図である。パターン３−１に該当する操作としては、例えば図９に示したように、ＳＡ６で案内部６１ｂがスピーカ４０やディスプレイ５０を介して出力させた案内に基づいて反応可能時間内にドライバが加速操作を行い、信号機を通過する手前で停止の操作を行うことなく黄信号が点灯中に当該信号機を通過した場合が該当する。なお、車両２に対する操作が加速か否かの判断基準は任意で、例えばドライバがアクセルを踏む操作をアクセルセンサを介して検出した場合、あるいは加速度センサを介して車両２の進行方向の加速度が正の値になった場合等に、車両２に対する操作が加速であると判断する。また、車両２に対する停止の操作の有無の判断基準は任意で、例えば車速センサ１０から入力された信号に基づいて特定される車両２の車速が０となった場合に停止の操作が行われたと判断する。
【００５２】
また、ＳＢ２で判断された車両２に対する操作が加速であり、且つ、信号機を通過する手前における停止の操作と判断された場合であって、案内処理のＳＡ６で案内部６１ｂが案内を行った後に設定される反応可能時間内に当該加速が行われた場合には、「パターン３−２」が当該車両２の操作パターンとして判定される。図１０はパターン３−２の車両２に対する操作を例示した図である。パターン３−２に該当する操作としては、例えば図１０に示したように、ＳＡ６で案内部６１ｂがスピーカ４０やディスプレイ５０を介して出力させた案内に基づいて反応可能時間内にドライバが加速操作を行い、その後赤信号で停止の操作を行った場合が該当する。
【００５３】
また、ＳＢ２で判断された車両２に対する操作が加速であって、案内処理のＳＡ６で案内部６１ｂが案内を行った後に設定される反応可能時間外に当該加速が行われた場合には、「パターン４」が当該車両２の操作パターンとして判定される。図１１はパターン４の車両２に対する操作を例示した図である。パターン４に該当する操作としては、例えば図１１に示したように、ＳＡ６で案内部６１ｂがスピーカ４０やディスプレイ５０を介して案内出力を行った後の反応可能時間外にドライバが加速操作を行った場合、あるいは案内が出力されてから信号機を通過するまでに加減速操作を行わなかった場合が該当する。
【００５４】
図５に戻り、ＳＢ４で上述のように車両２の操作のパターンの判定を行った結果、操作のパターンが「パターン２」であった場合（ＳＢ４、パターン２）、案内部６１ｂは操作テーブル６２ｄの項目「パターン２」において現在のドライバの識別情報と関連付けて格納されている回数を１回分加算する（ＳＢ５）。そして、加算後の回数が所定の上限回数を超過しているか否かを判定する（ＳＢ６）。上限回数の具体的な値は任意であるが、「パターン２」に該当する操作は、例えば２回を上限回数として設定する。
【００５５】
ＳＢ６の判定の結果、加算後の回数が上限回数を超過していた場合（ＳＢ６、Ｙｅｓ）、案内部６１ｂは、案内タイミングが遅れているために安全に停止できる減速操作のタイミングよりもユーザの反応が遅れているとし、図５の案内処理において新たに信号情報取得部６１ａが取得した信号情報に基づく案内を行う際の当該案内を行うべきタイミングを変更する（ＳＢ７）。例えば、ユーザパラメータテーブル６２ｂの項目「平均反応時間」において現在のドライバの識別情報と関連付けて格納されている平均反応時間を増加させる。これにより、図５の案内処理のＳＡ３の判定基準である「安全停止可能距離」が増加するので、案内が行われるタイミングが早くなる。従って、案内処理で案内が行われた後に車両２を減速させて信号機で停止させるための十分な距離及び時間を確保できるようになる。また、平均反応時間の増加に対応して、ＳＢ４で車両２の操作パターンを判定する際の基準となる最長反応時間も増加させる。また、操作テーブル６２ｄの項目「パターン２」において現在のドライバの識別情報と関連付けて格納されている回数をリセットする。一方、ＳＢ５で加算した後の回数が所定の上限回数を超過していないと判定した場合（ＳＢ６、Ｎｏ）、案内部６１ｂは案内処理における案内の態様の変更や中止を行うことなく、案内態様決定処理を終了する。
【００５６】
また、ＳＢ４で上述のように車両２の操作のパターンの判定を行った結果、操作のパターンが「パターン３−１」であった場合（ＳＢ４、パターン３−１）、当該車両２の操作は案内に起因して誘発された不適切な操作であって特に悪質性が高いものとし、この「パターン３−１」に該当する操作の誘発を防止するため、案内部６１ｂは図５の案内処理において新たに信号情報取得部６１ａが取得した信号情報に基づく案内の出力を中止する（ＳＢ８）。
【００５７】
また、ＳＢ４で上述のように車両２の操作のパターンの判定を行った結果、操作のパターンが「パターン３−２」であった場合（ＳＢ４、パターン３−２）、案内部６１ｂは操作テーブル６２ｄの項目「パターン３−２」において現在のドライバの識別情報と関連付けて格納されている回数を１回分加算する（ＳＢ９）。そして、加算後の回数が所定の上限回数を超過しているか否かを判定する（ＳＢ１０）。上限回数の具体的な値は任意であるが、「パターン３−２」に該当する操作は案内に起因して誘発された不適切な操作であって、今後、信号機で停止しない可能性があるため、例えば「パターン１」よりも多い３回を上限回数として設定する。
【００５８】
ＳＢ１０の判定の結果、加算後の回数が上限回数を超過していた場合（ＳＢ１０、Ｙｅｓ）、「パターン３−２」に該当する操作の誘発を防止するため、案内部６１ｂは図５の案内処理において新たに信号情報取得部６１ａが取得した信号情報に基づく案内の出力を中止する（ＳＢ１１）。また、操作テーブル６２ｄの項目「パターン３−２」において現在のドライバの識別情報と関連付けて格納されている回数をリセットする。一方、ＳＢ９で加算した後の回数が所定の上限回数を超過していないと判定した場合（ＳＢ１０、Ｎｏ）、案内部６１ｂは案内処理における案内の態様の変更や中止を行うことなく、案内態様決定処理を終了する。
【００５９】
また、ＳＢ４で上述のように車両２の操作のパターンの判定を行った結果、操作のパターンが「パターン１」であった場合（ＳＢ４、パターン１）、適切な操作であり、案内の態様を変更する必要がないことから、案内処理における案内の態様の変更や中止を行うことなく、案内態様決定処理を終了する。また、ＳＢ４で上述のように車両２の操作のパターンの判定を行った結果、操作のパターンが「パターン４」であった場合（ＳＢ４、パターン４）、案内出力の後に加速していることから不適切な操作ではあるものの、案内に起因する操作か否かは不明であるため、案内処理における案内の態様の変更や中止を行うことなく、案内態様決定処理を終了する。
【００６０】
また、ＳＢ７、ＳＢ８、又はＳＢ１１の処理を実行した後、案内部６１ｂは案内態様決定処理を終了する。
【００６１】
なお、上述の案内態様決定処理におけるＳＢ８又はＳＢ１１において、案内処理において新たに信号情報取得部６１ａが取得した信号情報に基づく案内の出力を中止した場合であっても、公知の操作手段（図示省略）を介した操作入力により案内出力の再開の設定がされた場合には、案内処理において新たに信号情報取得部６１ａが取得した信号情報に基づく案内の出力を行うようにしてもよい。
【００６２】
（効果）
このように実施の形態１によれば、案内部６１ｂが案内を行ってから信号機を通過するまでになされた車両２に対する操作に基づいて、信号機を通過した後に新たに信号情報取得部６１ａが取得した信号情報に基づく案内を行うか否かを決定するので、案内を行った後の車両２に対する操作に対応した適切な案内を行うことができ、車両２の不適切な操作を誘発することなく信号情報に基づく案内を行うことができる。
【００６３】
また、車両２に対する操作が、車両２を加速させる操作であると判断された場合、案内を行わないので、案内を行った後の車両２に対する操作が不適切な操作であると判断された場合には案内を行わないようにすることができ、車両２に対する不適切な操作を誘発することなく信号情報に基づく案内を行うことができる。
【００６４】
特に、車両２に対する操作が、車両２を加速させる操作であると判断され、且つ、案内部６１ｂが案内を行った後に設定される反応可能時間内になされた場合、案内を行わないので、車両２に対する操作が案内に起因すると推定される場合に、その後の不適切な操作の誘発を防止することができる。
【００６５】
また、車両２に対する操作が、車両２を減速させる操作であると判断され、かつ、反応可能時間外になされた場合に、案内を行なうタイミングを変更するので、案内に対するドライバの反応時間に応じたタイミングで案内を行うことができる。
【００６６】
〔実施の形態２〕
次に、実施の形態２について説明する。この実施の形態２は、車両に車線変更を行わせる操作を判断するする形態である。なお、実施の形態２の構成は特記する場合を除いて実施の形態１の構成と略同一であり、実施の形態１の構成と略同一の構成についてはこの実施の形態１で用いたものと同一の符号及び／又は名称を必要に応じて付して、その説明を省略する。
【００６７】
（構成−データ記録部）
まず、実施の形態２に係る運転支援システム１の構成について説明する。図１２は、実施の形態２に係る操作パターンテーブル６２ｃを例示した表である。図１２に示すように、操作パターンテーブル６２ｃには、実施の形態１で説明した図３の操作パターンテーブル６２ｃの各項目に対応する情報に加えて、小項目「車線変更」に対応する情報が格納されている。この操作パターンテーブル６２ｃの内容の詳細については後述する。
【００６８】
（処理−案内態様決定処理）
次に、実施の形態２に係る運転支援システム１によって実行される案内態様決定処理について説明する。ただし、本実施の形態２における案内態様決定処理は、図６のＳＢ４で判定される操作パターンの具体例を除いて当該図６と同様であるため、フローチャートの図示を省略する。
【００６９】
図６のＳＢ４において、操作判断部６１ｃはＳＢ２で当該操作判断部６１ｃが判断した車両に対する操作に基づいて操作パターンテーブル６２ｃを参照し、当該車両の操作のパターンを判定する（ＳＢ４）。
【００７０】
図１２に示した操作パターンテーブルによれば、ＳＢ２で判断された車両に対する操作が車両を加速させる操作であるか否か、さらに当該車両に対する操作が、案内部６１ｂが案内を行った後に設定される所定時間範囲内（例えば反応可能時間内）になされたか否か、車両に対する操作が加速の場合には当該車両がその後信号機を通過する手前で停止したか否かに加えて、車両に対する操作が車両を車線変更させる操作であるか否か、さらに車両に対する操作が車線変更の場合には、その後の当該車両に対する操作が矢印灯方向外への進行、矢印方向へ進行、又は信号機を通過する手前での停止の何れに該当するか基づいて、操作のパターンが特定される。
【００７１】
例えば、ＳＢ２で判断された車両２に対する操作が車両を車線変更させる操作であり、且つ、その後の当該車両に対する操作が矢印灯方向外への進行に該当する場合であって、案内処理のＳＡ６で案内部６１ｂが案内を行った後に設定される反応可能時間内に当該車線変更が行われた場合には、「パターン３−１」が当該車両２の操作パターンとして判定される。図１３はパターン３−１の車両２に対する操作を例示した図である。パターン３−１に該当する操作としては、例えば図１３に示したように、案内部６１ｂがスピーカ４０やディスプレイ５０を介して出力させた案内に基づいて反応可能時間内にドライバが右折車線に車線変更を行い、その後右折用の矢印信号が点灯しているにも関わらず交差点を直進した場合が該当する。
【００７２】
また、ＳＢ２で判断された車両２に対する操作が車両を車線変更させる操作であり、且つ、その後の当該車両に対する操作が矢印灯方向への進行又は信号機を通過する手前での停止に該当する場合であって、案内処理のＳＡ６で案内部６１ｂが案内を行った後に設定される反応可能時間内に当該車線変更が行われた場合には、「パターン３−２」が当該車両２の操作パターンとして判定される。図１４はパターン３−２の車両２に対する操作を例示した図である。パターン３−２に該当する操作としては、例えば図１４に示したように、直進車線が案内経路として案内されているにも関わらず、案内部６１ｂがスピーカ４０やディスプレイ５０を介して出力させた案内に基づいて反応可能時間内にドライバが右折車線に車線変更を行い、その後赤信号で停止又は右折信号で右折した場合が該当する。
【００７３】
（効果）
このように実施の形態２によれば、車両２を車線変更させる操作であると判断された場合、案内を行わないので、案内を行った後の車両２に対する操作が不適切な操作であると判断された場合には案内を行わないようにすることができ、車両２の不適切な操作を誘発することなく信号情報に基づく案内を行うことができる。
【００７４】
特に、車両２に対する操作が、車両２を車線変更させる操作であると判断され、且つ、案内部６１ｂが案内を行った後に設定される反応可能時間内になされた場合、案内を行わないので、車両２に対する操作が案内に起因すると推定される場合に、その後の不適切な操作の誘発を防止することができる。
【００７５】
〔各実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る各実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【００７６】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。
【００７７】
（案内処理について）
上述した各実施の形態の案内処理では、車両２から信号機までの距離が安全停止可能距離に等しくなったと判定した場合に、案内を行うべきタイミングであるものとすると説明したが、他のタイミングで案内を行なってもよい。例えば、図４のＳＡ１において信号情報を取得したと判定し、ＳＡ２で車両２情報を取得した後、信号情報と車両情報とに基づいて車両２がジレンマゾーンに進入するか否かを公知の方法を用いて判定し、車両２がジレンマゾーンに進入する時点を案内を行うべきタイミングであると判定してもよい。あるいは、黄信号点灯開始から所定時間前の時点、又は信号機から所定距離手前を車両２が通過する時点を、案内を行うべきタイミングであると判定してもよい。
【符号の説明】
【００７８】
１ 運転支援システム
２ 車両
１０ 車速センサ
２０ 現在位置検出処理部
３０ 通信部
４０ スピーカ
５０ ディスプレイ
６０ 運転支援装置
６１ 制御部
６１ａ 信号情報取得部
６１ｂ 案内部
６１ｃ 操作判断部
６２ データ記録部
６２ａ 地図情報ＤＢ
６２ｂ ユーザパラメータテーブル
６２ｃ 操作パターンテーブル
６２ｄ 操作テーブル
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、信号において車両を安全に停止又は通過させるために信号情報に基づく案内を行う運転支援装置が用いられている。例えば、黄信号が点灯した交差点に向かって走行中の車両のドライバが当該車両を停止させるか否かで判断を迷う区間（以下、ジレンマゾーン）に車両が進入することを予測し、信号が黄信号となる前にドライバにその旨を知らせる情報提供装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、車両が交差点に進入できるか否かを黄信号開始時点の位置で示す進入境界位置、車両が交差点で停止できるか否かを黄信号開始時点の位置で示す停止境界位置、及び黄信号開始時点での車両の位置などを含む運転支援情報を表示及び音声出力する情報提供装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１０４５４３号公報（段落００４９、００５０）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述の如き従来の装置では、運転支援情報を黄信号開始前に提供されたドライバが、車両を急加速させて交差点を赤信号前に無理に通過しようとしたり突発的に車線変更を行ったりする等、車両に対する不適切な操作を誘発する可能性があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両に対する不適切な操作を誘発することなく信号情報に基づく案内を行うことができる、運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の運転支援装置は、信号機の現示に関する信号情報を取得する信号情報取得手段と、前記信号情報取得手段が取得した信号情報に基づく案内を行う案内手段と、前記案内手段が案内を行ってから前記信号機を通過するまでになされた車両に対する操作を判断する操作判断手段と、を備え、前記案内手段は、前記操作判断手段が判断した車両に対する操作に基づいて、前記信号機を通過した後に新たに前記信号情報取得手段が取得した信号情報に基づく案内を行うか否かを決定する。
【０００７】
また、請求項２に記載の運転支援装置は、請求項１に記載の運転支援装置において、前記操作判断手段は、前記車両に対する操作が、車両を加速させる操作であるか否かを判断し、前記案内手段は、前記車両に対する操作が、前記車両を加速させる操作であると判断された場合、前記案内を行わない。
【０００８】
また、請求項３に記載の運転支援装置は、請求項２に記載の運転支援装置において、前記案内手段は、前記車両に対する操作が、前記車両を加速させる操作であると判断され、且つ、当該案内手段が案内を行った後に設定される所定時間範囲内になされた場合、前記案内を行わない。
【０００９】
また、請求項４に記載の運転支援装置は、請求項３に記載の運転支援装置において、前記操作判断手段は、前記車両に対する操作が、車両を減速させる操作であるか否かを判断し、前記案内手段は、前記車両に対する操作が、前記車両を減速させる操作であると判断され、かつ、前記所定時間範囲外になされた場合に、前記案内を行なうタイミングを変更する。
【００１０】
また、請求項５に記載の運転支援方法は、信号機の現示に関する信号情報を取得する信号情報取得ステップと、前記信号情報取得ステップで取得した信号情報に基づく案内を行う案内ステップと、前記案内ステップで案内を行ってから前記信号機を通過するまでになされた操作を判断する操作判断ステップと、を含み、前記案内ステップで、前記操作判断ステップで判断した車両に対する操作に基づいて、前記信号機を通過した後に新たに前記信号情報取得ステップで取得した信号情報に基づく案内を行うか否かを決定する。
【００１１】
また、請求項６に記載の運転支援プログラムは、請求項５に記載の方法をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の運転支援装置、請求項５に記載の運転支援方法、及び請求項６に記載の運転支援プログラムによれば、案内手段が案内を行ってから信号機を通過するまでになされた車両に対する操作に基づいて、信号機を通過した後に新たに信号情報取得手段が取得した信号情報に基づく案内を行うか否かを決定するので、案内を行った後の車両に対する操作に対応した適切な案内を行うことができ、車両に対する不適切な操作を誘発することなく信号情報に基づく案内を行うことができる。
【００１３】
請求項２に記載の運転支援装置によれば、車両に対する操作が、車両を加速させる操作であると判断された場合、案内を行わないので、案内を行った後の車両に対する操作が不適切な操作であると判断された場合には案内を行わないようにすることができ、車両に対する不適切な操作を誘発することなく信号情報に基づく案内を行うことができる。
【００１４】
請求項３に記載の運転支援装置によれば、車両に対する操作が、車両を加速させる操作であると判断され、且つ、案内手段が案内を行った後に設定される所定時間範囲内になされた場合、案内を行わないので、車両に対する操作が案内に起因すると推定される場合に、その後の不適切な操作の誘発を防止することができる。
【００１５】
請求項４に記載の運転支援装置によれば、車両に対する操作が、車両を減速させる操作であると判断され、かつ、所定時間範囲外になされた場合に、案内を行うタイミングを変更するので、案内に対するドライバの反応時間に応じたタイミングで案内を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施の形態１に係る運転支援システムを例示するブロック図である。
【図２】ユーザパラメータテーブルを例示した表である。
【図３】操作パターンテーブルを例示した表である。
【図４】操作テーブルを例示した表である。
【図５】案内処理のフローチャートである。
【図６】案内態様決定処理のフローチャートである。
【図７】車両に対する操作のパターン（「パターン１」）を例示した図である。
【図８】車両に対する操作のパターン（「パターン２」）を例示した図である。
【図９】車両に対する操作のパターン（「パターン３−１」）を例示した図である。
【図１０】車両に対する操作のパターン（「パターン３−２」）を例示した図である。
【図１１】車両に対する操作のパターン（「パターン４」）を例示した図である。
【図１２】操作パターンテーブルを例示した表である。
【図１３】車両に対する操作のパターン（「パターン３−１」）を例示した図である。
【図１４】車両に対する操作のパターン（「パターン３−２」）を例示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明に係る運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムの各実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、これら各実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１８】
〔実施の形態１〕
最初に、実施の形態１について説明する。この実施の形態１は、車両に対する加速又は減速操作を判断する形態である。
【００１９】
（構成）
まず、実施の形態１に係る運転支援システムの構成を説明する。図１は、実施の形態１に係る運転支援システムを例示するブロック図である。図１に示すように、この運転支援システム１は、車速センサ１０、現在位置検出処理部２０、通信部３０、スピーカ４０、ディスプレイ５０、及び運転支援装置６０を備えている。
【００２０】
（構成−車速センサ）
車速センサ１０は、車軸の回転数に比例する車速パルス信号等を運転支援装置６０に出力するものであり、公知の車速センサを用いることができる。
【００２１】
（構成−現在位置検出処理部）
現在位置検出処理部２０は、運転支援装置６０が取り付けられた車両の現在位置を検出する現在位置検出手段である。具体的には、現在位置検出処理部２０は、ＧＰＳ、地磁気センサ、距離センサ、又はジャイロセンサ（いずれも図示省略）の少なくとも一つを有し、現在の車両の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。
【００２２】
（構成−通信部）
通信部３０は、例えば信号機や路上機（例えばビーコン）に設けられた通信機器との間で、例えば光ビーコン、電波ビーコン、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）等を用いて通信を行なう通信手段である。この通信部３０を介して信号情報の受信を行う。ここで、信号情報とは、信号機の現示に関する情報であり、例えば、当該信号情報の送信時点での信号機の現示、及び当該信号情報の送信時点から次に現在と同じ現示となるまでの信号機の現示サイクルを特定するための情報（例えば、「送信時点の現示＝青信号」、「１０秒後に黄信号、その２秒後に赤信号、その２０秒後に青信号、その２０秒後に黄信号」等）が含まれる。
【００２３】
（構成−スピーカ）
スピーカ４０は、運転支援装置６０の制御に基づいて各種の音声を出力する出力手段である。スピーカ４０より出力される音声の具体的な態様は任意であり、必要に応じて生成された合成音声や、予め録音された音声を出力することができる。
【００２４】
（構成−ディスプレイ）
ディスプレイ５０は、運転支援装置６０の制御に基づいて各種の画像を表示する表示手段である。なお、このディスプレイ５０の具体的な構成は任意であり、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイを使用することができる。
【００２５】
（構成−運転支援装置）
運転支援装置６０は、運転支援を行う運転支援手段であり、制御部６１及びデータ記録部６２を備えている。
【００２６】
（構成−運転支援装置−制御部）
制御部６１は、運転支援装置６０を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、実施の形態１に係る運転支援プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して運転支援装置６０にインストールされることで、制御部６１の各部を実質的に構成する。
【００２７】
この制御部６１は、機能概念的に、信号情報取得部６１ａ、案内部６１ｂ、及び操作判断部６１ｃを備えている。
【００２８】
信号情報取得部６１ａは、信号機の現示に関する信号情報を取得する信号情報取得手段である。案内部６１ｂは、信号情報取得部６１ａが取得した信号情報に基づく案内を行う案内手段である。操作判断部６１ｃは、案内部６１ｂが案内を行ってから信号機を通過するまでの車両に対する操作を判断する操作判断手段である。これらの制御部６１の各構成要素によって実行される処理の詳細については後述する。
【００２９】
（構成−運転支援装置−データ記録部）
データ記録部６２は、運転支援装置６０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記録装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。
【００３０】
このデータ記録部６２は、地図情報データベース（以下、データベースを「ＤＢ」と称する）６２ａ、ユーザパラメータテーブル６２ｂ、操作パターンテーブル６２ｃ、及び操作テーブル６２ｄを備えている。地図情報ＤＢ６２ａは、地図情報を格納する地図情報格納手段である。「地図情報」は、例えばリンクデータ（リンク番号、接続ノード番号、道路座標、道路種別、車線数、走行規制等）、ノードデータ（ノード番号、座標）、地物データ（信号機、道路標識、ガードレール、建物等）、地形データ、地図をディスプレイ５０に表示するための地図表示データ等を含んで構成されている。
【００３１】
図２は、ユーザパラメータテーブル６２ｂを例示した表である。図２に示すように、ユーザパラメータテーブル６２ｂは、テーブル項目として「ドライバＩＤ」「最短反応時間」及び「平均反応時間」を有し、これらの項目に対応する情報が相互に関連付けて格納されている。項目「ドライバＩＤ」に対応して格納される情報は、ドライバを一意に識別するための識別情報である（図２では「００１」「００２」等）。項目「最短反応時間」に対応して格納される情報は、ドライバがスピーカ４０やディスプレイ５０を介して出力された案内（例えば「減速してください」との案内）を認識してから当該案内に対応した運転操作（例えばブレーキ操作）を行うまでの最短時間（以下、最短反応時間）を特定する最短反応時間情報である。項目「平均反応時間」に対応して格納される情報は、ドライバがスピーカ４０やディスプレイ５０を介して出力された案内を認識してから当該案内に対応した運転操作を行うまでの平均時間（以下、平均反応時間）を特定する平均反応時間情報である。これらの情報をユーザパラメータテーブル６２ｂに格納するタイミングは任意で、例えば予め公知の入力手段（図示省略）を介して入力してもよく、さらに後述する案内態様決定処理において車両に対する操作を判断する毎に適宜更新を行ってもよい。
【００３２】
図３は、操作パターンテーブル６２ｃを例示した表である。図３に示すように、操作パターンテーブル６２ｃは、テーブル項目として「操作タイミング」及び「操作」を有し、これらの「操作タイミング」及び「操作」の内容（図３では「反応可能時間内」「減速」等）に対応する操作パターンを識別する情報（図３では「パターン１」「パターン２」等）が格納されている。この操作パターンテーブル６２ｃの内容の詳細については後述する。
【００３３】
図４は、操作テーブル６２ｄを例示した表である。図４に示すように、操作テーブル６２ｄは、テーブル項目として「ドライバＩＤ」「パターン２」及び「パターン３−２」を有し、これらの項目に対応する情報が相互に関連付けて格納されている。このうち、項目「パターン２」及び「パターン３−２」に対応して格納される情報は、案内部６１ｂによりスピーカ４０やディスプレイ５０を介して案内が行われてから信号機を通過するまでの車両の操作が各項目名に対応するパターンの操作であった回数を特定する回数情報である（図４では「２」「４」等）。なお、各項目名に対応する操作パターンの具体的な内容については後述する。これらの情報を操作テーブル６２ｄに格納するタイミングは任意で、例えば後述する案内態様決定処理において随時更新される。
【００３４】
（処理）
次に、このように構成される運転支援システム１によって実行される処理について説明する。運転支援システム１が実行する処理は、信号情報に基づく案内を行う案内処理と、案内処理における案内の態様を決定する案内態様決定処理とに大別される。これらの案内処理と案内態様決定処理とについて、以下説明する。
【００３５】
（処理−案内処理）
まず、案内処理について説明する。図５は案内処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。この案内処理は、例えば車両の走行開始後に自動的に起動される。なお、車両の走行開始の際、入力手段を介して入力された識別情報に基づいてドライバを特定してもよく、あるいは顔認証や音声認証等の公知の認証技術を用いて自動的にドライバを特定してもよい。
【００３６】
案内処理の起動後、信号情報取得部６１ａは通信部３０を介して信号機や路上機等に設けられた通信機器から送信された信号機の現示に関する信号情報を取得したか否かを判定する（ＳＡ１）。そして、信号情報を取得していないと判定した場合は（ＳＡ１、Ｎｏ）、信号情報を取得するまで当該判定を繰り返す（ＳＡ１）。
【００３７】
ＳＡ１において信号情報を取得したと判定した場合（ＳＡ１、Ｙｅｓ）、案内部６１ｂは車両情報を取得する（ＳＡ２）。ここで、車両情報には、例えば車速センサ１０から入力された信号に基づき特定される車両の車速や、現在位置検出処理部２０から入力された現在位置情報に基づき特定される車両の現在位置を特定する情報が含まれる。
【００３８】
次に、ＳＡ１で取得した信号情報に基づき、案内部６１ｂは当該信号情報に対応する信号機の現在の現示が青信号か否かを判定する（ＳＡ３）。なお、取得した信号情報に対応する信号機の特定方法は任意で、例えば、現在位置検出処理部２０から入力された現在位置情報に基づいて特定される車両の現在位置及び走行方向と、地図情報ＤＢ６２ａに格納されている地物データとに基づき、車両が次に通過する信号機を特定し、当該特定した信号機をＳＡ１で取得した信号情報に対応する信号機として特定する。
【００３９】
ＳＡ３の判定の結果、信号機の現在の現示が青信号であった場合（ＳＡ３、Ｙｅｓ）、案内部６１ｂは、ＳＡ１で取得した信号情報とＳＡ２で取得した車両情報とに基づき、車両が信号機に到達する時点での現示が黄信号又は赤信号か否かを判定する（ＳＡ４）。車両が信号機に到達する時点での現示の推定方法は任意で、例えば、信号情報に基づき現示が黄信号（又は赤信号）に変わるまでの残り時間Ｔ１を特定すると共に、現在の車速Ｖと信号機までの距離Ｌとに基づき車両が信号機に到達するまでの時間Ｔ２＝Ｌ／Ｖを特定する。そして、当該特定したＴ２がＴ１以上である場合に、車両が信号機に到達する時点での信号機が黄信号（又は赤信号）であると判定する。また、車両の現在の加速度（又は減速度）を考慮して車両が信号機に到達するまでの時間を求めてもよい。
【００４０】
ＳＡ４の判定の結果、車両が信号機に到達する時点での現示が黄信号又は赤信号であると判定した場合（ＳＡ４、Ｙｅｓ）、案内部６１ｂは、車両から信号機までの距離が安全停止可能距離に等しくなったかを判定する（ＳＡ５）。
【００４１】
ここで、「安全停止可能距離」は、例えば制動距離と空走距離との合計で表される。このうち制動距離は、例えば車両を現在の車速から所定の減速度で停止させるために必要となる距離である。また、空走距離は、ドライバがスピーカ４０やディスプレイ５０を介して出力された案内を認識してから当該案内に対応した運転操作を行うまでに車両が走行する距離であり、例えば現在の車速と平均反応時間との積で算出される。平均反応時間は、車両の走行開始時に特定したドライバの識別情報に関連付けて格納されている平均反応時間情報をユーザパラメータテーブル６２ｂから取得することにより求めることができる。
【００４２】
ＳＡ５の判定の結果、車両から信号機までの距離が安全停止可能距離に等しくなったと判定した場合（ＳＡ５、Ｙｅｓ）、案内部６１ｂは案内を行うべきタイミングであるものとし、スピーカ４０やディスプレイ５０を介して信号情報に基づく案内を行う（ＳＡ６）。案内の具体的な内容は任意で、例えば、黄信号点灯を予告する旨の案内（例えば、「まもなく信号が黄色になります」等）や、停止を促す旨の案内（例えば、「停止してください」）等を、スピーカ４０やディスプレイ５０によって出力させる。あるいは、黄信号点灯までの時間をディスプレイ５０に表示させたり、ジレンマゾーンを地図と重畳してディスプレイ５０に表示させたりしてもよい。
【００４３】
ＳＡ３において信号機の現在の現示が青信号でないと判定した場合（ＳＡ３、Ｎｏ）、ＳＡ４において車両が信号機に到達する時点での現示が黄信号又は赤信号の何れでもないと判定した場合（ＳＡ４、Ｎｏ）、又はＳＡ５において車両から信号機までの距離が安全停止可能距離に等しくなっていないと判定した場合（ＳＡ５、Ｎｏ）、案内部６１ｂは車両が信号機を通過したか否かを判定する（ＳＡ７）。信号機を通過したか否かの判定基準は任意で、例えば、ＳＡ１で取得した信号情報に対応する信号機の位置と、ＳＡ２で取得した車両情報に基づき特定される車両の現在位置とに基づき、車両が信号機を通過したか否かを判定する。また、信号機が設置されている交差点を通過したか否か、あるいは地図情報において予め設定されている地点（例えば交差点手前に設置されている停止線）を通過したか否かに基づいて判定してもよい。その結果、車両が信号機を通過していない場合には（ＳＡ７、Ｎｏ）、ＳＡ２に戻り案内部６１ｂは車両情報を取得する（ＳＡ２）。一方、車両が信号機を通過した場合（ＳＡ５、Ｙｅｓ）、又はＳＡ６の処理を行った後、案内部６１ｂはＳＡ１に戻り、再度信号情報を取得したか否かを判定する（ＳＡ１）。以降、ＳＡ１からＳＡ７の処理を繰り返し実行する。
【００４４】
（処理−案内態様決定処理）
次に、案内態様決定処理について説明する。図６は案内態様決定処理のフローチャートである。この案内態様決定処理は、例えば車両の走行開始後に所定周期で繰り返し起動され、図５に示した案内処理と並行して実行される。
【００４５】
図６に示すように、案内態様決定処理が起動されると、案内部６１ｂは当該案内態様決定処理と並行して実行されている案内処理における案内出力の有無を判定する（ＳＢ１）。その結果、案内出力が無かった場合（ＳＢ１、Ｎｏ）、案内部６１ｂは再度ＳＢ１の判定を行う。一方、案内出力が有った場合（ＳＢ１、Ｙｅｓ）、操作判断部６１ｃは車両に対する操作を判断する（ＳＢ２）。ここで車両に対する操作とは、ドライバによる車両に関する運転操作全般を含む概念であり、例えば車両の加減速、停止、車線変更等の操作を含む。操作判断部６１ｃは、例えば車速センサ１０から入力された信号に基づいて特定される車両の車速の変化や、公知の加速度センサ（図示省略）から入力された信号に基づき特定される車両の加減速度等に基づき、車両に対する加減速の操作を判断する。また、例えば車速センサ１０から入力された信号に基づいて特定される車両の車速が０となったか否かに基づき、車両に対する停止の操作を判断する。また、例えば現在位置検出処理部２０から入力された現在位置情報に基づいて特定される車両の現在位置に基づき、車両に対する車線変更の操作を判断する。また、公知のアクセルセンサやブレーキセンサ（何れも図示省略）から入力された信号に基づき、ドライバの運転操作を直接判断してもよい。
【００４６】
続いて、操作判断部６１ｃは車両が信号機を通過したか否かを判定する（ＳＢ３）。車両が信号機を通過したか否かの判定については、例えば図５に示した案内処理におけるＳＡ７と同様に、信号機の位置と車両の現在位置とに基づいて判定する。あるいは、信号機が設置されている交差点を通過したか否か、又は地図情報において予め設定されている地点を通過したか否かに基づいて判定する。その結果、車両が信号機を通過していない場合には（ＳＢ３、Ｎｏ）、ＳＢ２に戻り操作判断部６１ｃは車両に対する操作を判断する（ＳＢ２）。
【００４７】
一方、車両が信号機を通過した場合は（ＳＢ３、Ｙｅｓ）、ＳＢ２で操作判断部６１ｃが判断した車両に対する操作に基づいて操作パターンテーブル６２ｃを参照し、操作判断部６１ｃは当該車両の操作のパターンを判定する（ＳＢ４）。
【００４８】
図３に示した操作パターンテーブルによれば、ＳＢ２で判断された車両に対する操作が車両を加速させる操作であるか否か、及び当該車両に対する操作が、案内部６１ｂが案内を行った後に設定される所定時間範囲内（例えば反応可能時間内）になされたか否かに基づいて、操作のパターンが特定される。さらに、車両に対する操作が加速の場合には、当該車両がその後信号機を通過する手前で停止したか否かに基づいて、操作のパターンが特定される。ここで「反応可能時間」とは、案内出力が行われてから当該反応可能時間の範囲内で車両に対する操作が行われた場合に、当該操作は案内に基づく操作であると推定できる時間の範囲を示す。この反応可能時間の具体的な値は任意で、例えば図２のユーザパラメータテーブルにおける最短反応時間から、ドライバが案内に基づく操作を行うと考えられる最長の時間を示す最長反応時間までの範囲を反応可能時間として設定することができる。なお、最長反応時間の具体的な値も任意であり、例えば最短反応時間に所定時間を加えた値や、平均反応時間と最短反応時間との差を平均反応時間に加えた値を最長反応時間とすることができる。
【００４９】
例えばＳＢ２で判断された車両に対する操作が減速であって、案内処理のＳＡ６で案内部６１ｂが案内を行った後に設定される反応可能時間内に当該減速が行われた場合には、「パターン１」が当該車両の操作パターンとして判定される。図７はパターン１の車両に対する操作を例示した図である。この図７に示すように、パターン１に該当する操作としては、例えばＳＡ６で出力された案内に基づいて反応可能時間内にドライバが車両２を減速させた場合が該当する。なお、車両２に対する操作が減速か否かの判断基準は任意で、例えばドライバがブレーキを踏む操作をブレーキセンサを介して検出した場合や、ドライバがアクセルを離す操作をアクセルセンサを介して検出した場合、あるいは加速度センサを介して車両２の進行方向の加速度が負の値になった場合等に、車両２に対する操作が減速であると判断する。
【００５０】
また、ＳＢ２で判断された車両２に対する操作が減速であって、案内処理のＳＡ６で案内部６１ｂが案内を行った後に設定される反応可能時間外に当該減速が行われた場合には、「パターン２」が当該車両２の操作パターンとして判定される。図８はパターン２の車両２に対する操作を例示した図である。この図８に示すように、パターン２に該当する操作としては、例えばＳＡ６で出力された案内に基づいてドライバが車両２を減速させたものの、当該減速が反応可能時間外となった場合が該当する。このような操作となる原因としては、例えば案内出力に対するドライバの反応時間が設定された反応可能時間よりも遅れている場合が考えられる。
【００５１】
また、ＳＢ２で判断された車両２に対する操作が加速であり、且つ、信号機を通過する手前における停止の操作とは判断されなかった場合であって、案内処理のＳＡ６で案内部６１ｂが案内を行った後に設定される反応可能時間内に当該加速が行われた場合には、「パターン３−１」が当該車両２の操作パターンとして判定される。図９はパターン３−１の車両２に対する操作を例示した図である。パターン３−１に該当する操作としては、例えば図９に示したように、ＳＡ６で案内部６１ｂがスピーカ４０やディスプレイ５０を介して出力させた案内に基づいて反応可能時間内にドライバが加速操作を行い、信号機を通過する手前で停止の操作を行うことなく黄信号が点灯中に当該信号機を通過した場合が該当する。なお、車両２に対する操作が加速か否かの判断基準は任意で、例えばドライバがアクセルを踏む操作をアクセルセンサを介して検出した場合、あるいは加速度センサを介して車両２の進行方向の加速度が正の値になった場合等に、車両２に対する操作が加速であると判断する。また、車両２に対する停止の操作の有無の判断基準は任意で、例えば車速センサ１０から入力された信号に基づいて特定される車両２の車速が０となった場合に停止の操作が行われたと判断する。
【００５２】
また、ＳＢ２で判断された車両２に対する操作が加速であり、且つ、信号機を通過する手前における停止の操作と判断された場合であって、案内処理のＳＡ６で案内部６１ｂが案内を行った後に設定される反応可能時間内に当該加速が行われた場合には、「パターン３−２」が当該車両２の操作パターンとして判定される。図１０はパターン３−２の車両２に対する操作を例示した図である。パターン３−２に該当する操作としては、例えば図１０に示したように、ＳＡ６で案内部６１ｂがスピーカ４０やディスプレイ５０を介して出力させた案内に基づいて反応可能時間内にドライバが加速操作を行い、その後赤信号で停止の操作を行った場合が該当する。
【００５３】
また、ＳＢ２で判断された車両２に対する操作が加速であって、案内処理のＳＡ６で案内部６１ｂが案内を行った後に設定される反応可能時間外に当該加速が行われた場合には、「パターン４」が当該車両２の操作パターンとして判定される。図１１はパターン４の車両２に対する操作を例示した図である。パターン４に該当する操作としては、例えば図１１に示したように、ＳＡ６で案内部６１ｂがスピーカ４０やディスプレイ５０を介して案内出力を行った後の反応可能時間外にドライバが加速操作を行った場合、あるいは案内が出力されてから信号機を通過するまでに加減速操作を行わなかった場合が該当する。
【００５４】
図５に戻り、ＳＢ４で上述のように車両２の操作のパターンの判定を行った結果、操作のパターンが「パターン２」であった場合（ＳＢ４、パターン２）、案内部６１ｂは操作テーブル６２ｄの項目「パターン２」において現在のドライバの識別情報と関連付けて格納されている回数を１回分加算する（ＳＢ５）。そして、加算後の回数が所定の上限回数を超過しているか否かを判定する（ＳＢ６）。上限回数の具体的な値は任意であるが、「パターン２」に該当する操作は、例えば２回を上限回数として設定する。
【００５５】
ＳＢ６の判定の結果、加算後の回数が上限回数を超過していた場合（ＳＢ６、Ｙｅｓ）、案内部６１ｂは、案内タイミングが遅れているために安全に停止できる減速操作のタイミングよりもユーザの反応が遅れているとし、図５の案内処理において新たに信号情報取得部６１ａが取得した信号情報に基づく案内を行う際の当該案内を行うべきタイミングを変更する（ＳＢ７）。例えば、ユーザパラメータテーブル６２ｂの項目「平均反応時間」において現在のドライバの識別情報と関連付けて格納されている平均反応時間を増加させる。これにより、図５の案内処理のＳＡ３の判定基準である「安全停止可能距離」が増加するので、案内が行われるタイミングが早くなる。従って、案内処理で案内が行われた後に車両２を減速させて信号機で停止させるための十分な距離及び時間を確保できるようになる。また、平均反応時間の増加に対応して、ＳＢ４で車両２の操作パターンを判定する際の基準となる最長反応時間も増加させる。また、操作テーブル６２ｄの項目「パターン２」において現在のドライバの識別情報と関連付けて格納されている回数をリセットする。一方、ＳＢ５で加算した後の回数が所定の上限回数を超過していないと判定した場合（ＳＢ６、Ｎｏ）、案内部６１ｂは案内処理における案内の態様の変更や中止を行うことなく、案内態様決定処理を終了する。
【００５６】
また、ＳＢ４で上述のように車両２の操作のパターンの判定を行った結果、操作のパターンが「パターン３−１」であった場合（ＳＢ４、パターン３−１）、当該車両２の操作は案内に起因して誘発された不適切な操作であって特に悪質性が高いものとし、この「パターン３−１」に該当する操作の誘発を防止するため、案内部６１ｂは図５の案内処理において新たに信号情報取得部６１ａが取得した信号情報に基づく案内の出力を中止する（ＳＢ８）。
【００５７】
また、ＳＢ４で上述のように車両２の操作のパターンの判定を行った結果、操作のパターンが「パターン３−２」であった場合（ＳＢ４、パターン３−２）、案内部６１ｂは操作テーブル６２ｄの項目「パターン３−２」において現在のドライバの識別情報と関連付けて格納されている回数を１回分加算する（ＳＢ９）。そして、加算後の回数が所定の上限回数を超過しているか否かを判定する（ＳＢ１０）。上限回数の具体的な値は任意であるが、「パターン３−２」に該当する操作は案内に起因して誘発された不適切な操作であって、今後、信号機で停止しない可能性があるため、例えば「パターン１」よりも多い３回を上限回数として設定する。
【００５８】
ＳＢ１０の判定の結果、加算後の回数が上限回数を超過していた場合（ＳＢ１０、Ｙｅｓ）、「パターン３−２」に該当する操作の誘発を防止するため、案内部６１ｂは図５の案内処理において新たに信号情報取得部６１ａが取得した信号情報に基づく案内の出力を中止する（ＳＢ１１）。また、操作テーブル６２ｄの項目「パターン３−２」において現在のドライバの識別情報と関連付けて格納されている回数をリセットする。一方、ＳＢ９で加算した後の回数が所定の上限回数を超過していないと判定した場合（ＳＢ１０、Ｎｏ）、案内部６１ｂは案内処理における案内の態様の変更や中止を行うことなく、案内態様決定処理を終了する。
【００５９】
また、ＳＢ４で上述のように車両２の操作のパターンの判定を行った結果、操作のパターンが「パターン１」であった場合（ＳＢ４、パターン１）、適切な操作であり、案内の態様を変更する必要がないことから、案内処理における案内の態様の変更や中止を行うことなく、案内態様決定処理を終了する。また、ＳＢ４で上述のように車両２の操作のパターンの判定を行った結果、操作のパターンが「パターン４」であった場合（ＳＢ４、パターン４）、案内出力の後に加速していることから不適切な操作ではあるものの、案内に起因する操作か否かは不明であるため、案内処理における案内の態様の変更や中止を行うことなく、案内態様決定処理を終了する。
【００６０】
また、ＳＢ７、ＳＢ８、又はＳＢ１１の処理を実行した後、案内部６１ｂは案内態様決定処理を終了する。
【００６１】
なお、上述の案内態様決定処理におけるＳＢ８又はＳＢ１１において、案内処理において新たに信号情報取得部６１ａが取得した信号情報に基づく案内の出力を中止した場合であっても、公知の操作手段（図示省略）を介した操作入力により案内出力の再開の設定がされた場合には、案内処理において新たに信号情報取得部６１ａが取得した信号情報に基づく案内の出力を行うようにしてもよい。
【００６２】
（効果）
このように実施の形態１によれば、案内部６１ｂが案内を行ってから信号機を通過するまでになされた車両２に対する操作に基づいて、信号機を通過した後に新たに信号情報取得部６１ａが取得した信号情報に基づく案内を行うか否かを決定するので、案内を行った後の車両２に対する操作に対応した適切な案内を行うことができ、車両２の不適切な操作を誘発することなく信号情報に基づく案内を行うことができる。
【００６３】
また、車両２に対する操作が、車両２を加速させる操作であると判断された場合、案内を行わないので、案内を行った後の車両２に対する操作が不適切な操作であると判断された場合には案内を行わないようにすることができ、車両２に対する不適切な操作を誘発することなく信号情報に基づく案内を行うことができる。
【００６４】
特に、車両２に対する操作が、車両２を加速させる操作であると判断され、且つ、案内部６１ｂが案内を行った後に設定される反応可能時間内になされた場合、案内を行わないので、車両２に対する操作が案内に起因すると推定される場合に、その後の不適切な操作の誘発を防止することができる。
【００６５】
また、車両２に対する操作が、車両２を減速させる操作であると判断され、かつ、反応可能時間外になされた場合に、案内を行なうタイミングを変更するので、案内に対するドライバの反応時間に応じたタイミングで案内を行うことができる。
【００６６】
〔実施の形態２〕
次に、実施の形態２について説明する。この実施の形態２は、車両に車線変更を行わせる操作を判断するする形態である。なお、実施の形態２の構成は特記する場合を除いて実施の形態１の構成と略同一であり、実施の形態１の構成と略同一の構成についてはこの実施の形態１で用いたものと同一の符号及び／又は名称を必要に応じて付して、その説明を省略する。
【００６７】
（構成−データ記録部）
まず、実施の形態２に係る運転支援システム１の構成について説明する。図１２は、実施の形態２に係る操作パターンテーブル６２ｃを例示した表である。図１２に示すように、操作パターンテーブル６２ｃには、実施の形態１で説明した図３の操作パターンテーブル６２ｃの各項目に対応する情報に加えて、小項目「車線変更」に対応する情報が格納されている。この操作パターンテーブル６２ｃの内容の詳細については後述する。
【００６８】
（処理−案内態様決定処理）
次に、実施の形態２に係る運転支援システム１によって実行される案内態様決定処理について説明する。ただし、本実施の形態２における案内態様決定処理は、図６のＳＢ４で判定される操作パターンの具体例を除いて当該図６と同様であるため、フローチャートの図示を省略する。
【００６９】
図６のＳＢ４において、操作判断部６１ｃはＳＢ２で当該操作判断部６１ｃが判断した車両に対する操作に基づいて操作パターンテーブル６２ｃを参照し、当該車両の操作のパターンを判定する（ＳＢ４）。
【００７０】
図１２に示した操作パターンテーブルによれば、ＳＢ２で判断された車両に対する操作が車両を加速させる操作であるか否か、さらに当該車両に対する操作が、案内部６１ｂが案内を行った後に設定される所定時間範囲内（例えば反応可能時間内）になされたか否か、車両に対する操作が加速の場合には当該車両がその後信号機を通過する手前で停止したか否かに加えて、車両に対する操作が車両を車線変更させる操作であるか否か、さらに車両に対する操作が車線変更の場合には、その後の当該車両に対する操作が矢印灯方向外への進行、矢印方向へ進行、又は信号機を通過する手前での停止の何れに該当するか基づいて、操作のパターンが特定される。
【００７１】
例えば、ＳＢ２で判断された車両２に対する操作が車両を車線変更させる操作であり、且つ、その後の当該車両に対する操作が矢印灯方向外への進行に該当する場合であって、案内処理のＳＡ６で案内部６１ｂが案内を行った後に設定される反応可能時間内に当該車線変更が行われた場合には、「パターン３−１」が当該車両２の操作パターンとして判定される。図１３はパターン３−１の車両２に対する操作を例示した図である。パターン３−１に該当する操作としては、例えば図１３に示したように、案内部６１ｂがスピーカ４０やディスプレイ５０を介して出力させた案内に基づいて反応可能時間内にドライバが右折車線に車線変更を行い、その後右折用の矢印信号が点灯しているにも関わらず交差点を直進した場合が該当する。
【００７２】
また、ＳＢ２で判断された車両２に対する操作が車両を車線変更させる操作であり、且つ、その後の当該車両に対する操作が矢印灯方向への進行又は信号機を通過する手前での停止に該当する場合であって、案内処理のＳＡ６で案内部６１ｂが案内を行った後に設定される反応可能時間内に当該車線変更が行われた場合には、「パターン３−２」が当該車両２の操作パターンとして判定される。図１４はパターン３−２の車両２に対する操作を例示した図である。パターン３−２に該当する操作としては、例えば図１４に示したように、直進車線が案内経路として案内されているにも関わらず、案内部６１ｂがスピーカ４０やディスプレイ５０を介して出力させた案内に基づいて反応可能時間内にドライバが右折車線に車線変更を行い、その後赤信号で停止又は右折信号で右折した場合が該当する。
【００７３】
（効果）
このように実施の形態２によれば、車両２を車線変更させる操作であると判断された場合、案内を行わないので、案内を行った後の車両２に対する操作が不適切な操作であると判断された場合には案内を行わないようにすることができ、車両２の不適切な操作を誘発することなく信号情報に基づく案内を行うことができる。
【００７４】
特に、車両２に対する操作が、車両２を車線変更させる操作であると判断され、且つ、案内部６１ｂが案内を行った後に設定される反応可能時間内になされた場合、案内を行わないので、車両２に対する操作が案内に起因すると推定される場合に、その後の不適切な操作の誘発を防止することができる。
【００７５】
〔各実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る各実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【００７６】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。
【００７７】
（案内処理について）
上述した各実施の形態の案内処理では、車両２から信号機までの距離が安全停止可能距離に等しくなったと判定した場合に、案内を行うべきタイミングであるものとすると説明したが、他のタイミングで案内を行なってもよい。例えば、図４のＳＡ１において信号情報を取得したと判定し、ＳＡ２で車両２情報を取得した後、信号情報と車両情報とに基づいて車両２がジレンマゾーンに進入するか否かを公知の方法を用いて判定し、車両２がジレンマゾーンに進入する時点を案内を行うべきタイミングであると判定してもよい。あるいは、黄信号点灯開始から所定時間前の時点、又は信号機から所定距離手前を車両２が通過する時点を、案内を行うべきタイミングであると判定してもよい。
【符号の説明】
【００７８】
１ 運転支援システム
２ 車両
１０ 車速センサ
２０ 現在位置検出処理部
３０ 通信部
４０ スピーカ
５０ ディスプレイ
６０ 運転支援装置
６１ 制御部
６１ａ 信号情報取得部
６１ｂ 案内部
６１ｃ 操作判断部
６２ データ記録部
６２ａ 地図情報ＤＢ
６２ｂ ユーザパラメータテーブル
６２ｃ 操作パターンテーブル
６２ｄ 操作テーブル
【特許請求の範囲】
【請求項１】
信号機の現示に関する信号情報を取得する信号情報取得手段と、
前記信号情報取得手段が取得した信号情報に基づく案内を行う案内手段と、
前記案内手段が案内を行ってから前記信号機を通過するまでになされた車両に対する操作を判断する操作判断手段と、を備え、
前記案内手段は、
前記操作判断手段が判断した車両に対する操作に基づいて、前記信号機を通過した後に新たに前記信号情報取得手段が取得した信号情報に基づく案内を行うか否かを決定する、
運転支援装置。
【請求項２】
前記操作判断手段は、
前記車両に対する操作が、車両を加速させる操作であるか否かを判断し、
前記案内手段は、
前記車両に対する操作が、前記車両を加速させる操作であると判断された場合、前記案内を行わない、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記案内手段は、
前記車両に対する操作が、前記車両を加速させる操作であると判断され、且つ、当該案内手段が案内を行った後に設定される所定時間範囲内になされた場合、前記案内を行わない、
請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記操作判断手段は、
前記車両に対する操作が、車両を減速させる操作であるか否かを判断し、
前記案内手段は、
前記車両に対する操作が、前記車両を減速させる操作であると判断され、かつ、前記所定時間範囲外になされた場合に、
前記案内を行なうタイミングを変更する、
請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
信号機の現示に関する信号情報を取得する信号情報取得ステップと、
前記信号情報取得ステップで取得した信号情報に基づく案内を行う案内ステップと、
前記案内ステップで案内を行ってから前記信号機を通過するまでになされた操作を判断する操作判断ステップと、を含み、
前記案内ステップで、
前記操作判断ステップで判断した車両に対する操作に基づいて、前記信号機を通過した後に新たに前記信号情報取得ステップで取得した信号情報に基づく案内を行うか否かを決定する、
運転支援方法。
【請求項６】
請求項５に記載の方法をコンピュータに実行させる運転支援プログラム。
【請求項１】
信号機の現示に関する信号情報を取得する信号情報取得手段と、
前記信号情報取得手段が取得した信号情報に基づく案内を行う案内手段と、
前記案内手段が案内を行ってから前記信号機を通過するまでになされた車両に対する操作を判断する操作判断手段と、を備え、
前記案内手段は、
前記操作判断手段が判断した車両に対する操作に基づいて、前記信号機を通過した後に新たに前記信号情報取得手段が取得した信号情報に基づく案内を行うか否かを決定する、
運転支援装置。
【請求項２】
前記操作判断手段は、
前記車両に対する操作が、車両を加速させる操作であるか否かを判断し、
前記案内手段は、
前記車両に対する操作が、前記車両を加速させる操作であると判断された場合、前記案内を行わない、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記案内手段は、
前記車両に対する操作が、前記車両を加速させる操作であると判断され、且つ、当該案内手段が案内を行った後に設定される所定時間範囲内になされた場合、前記案内を行わない、
請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記操作判断手段は、
前記車両に対する操作が、車両を減速させる操作であるか否かを判断し、
前記案内手段は、
前記車両に対する操作が、前記車両を減速させる操作であると判断され、かつ、前記所定時間範囲外になされた場合に、
前記案内を行なうタイミングを変更する、
請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
信号機の現示に関する信号情報を取得する信号情報取得ステップと、
前記信号情報取得ステップで取得した信号情報に基づく案内を行う案内ステップと、
前記案内ステップで案内を行ってから前記信号機を通過するまでになされた操作を判断する操作判断ステップと、を含み、
前記案内ステップで、
前記操作判断ステップで判断した車両に対する操作に基づいて、前記信号機を通過した後に新たに前記信号情報取得ステップで取得した信号情報に基づく案内を行うか否かを決定する、
運転支援方法。
【請求項６】
請求項５に記載の方法をコンピュータに実行させる運転支援プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２０１１−５４０８９（Ｐ２０１１−５４０８９Ａ）
【公開日】平成２３年３月１７日（２０１１．３．１７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２０４６２８（Ｐ２００９−２０４６２８）
【出願日】平成２１年９月４日（２００９．９．４）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年３月１７日（２０１１．３．１７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年９月４日（２００９．９．４）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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