運転装置の制御装置
【課題】モードの設定が初期化された場合であっても、操作性の問題の発生を防止できる運転装置の制御装置を提供する。
【解決手段】障害者が運転するための障害者モードと健常者が運転するための健常者モードとが選択的に設定される運転装置を制御するためのＥＣＵ５０において、ＥＣＵ５０にリセットが発生したことによりモードの設定が初期化された場合に、初期化前に設定されていたモードに再設定する。これにより、モードの設定が初期化された場合であっても、操作性の問題の発生を防止できる。
【解決手段】障害者が運転するための障害者モードと健常者が運転するための健常者モードとが選択的に設定される運転装置を制御するためのＥＣＵ５０において、ＥＣＵ５０にリセットが発生したことによりモードの設定が初期化された場合に、初期化前に設定されていたモードに再設定する。これにより、モードの設定が初期化された場合であっても、操作性の問題の発生を防止できる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転装置を制御するための制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下肢が不自由な身体障害者による車両の運転を補助するための装置としては、運転者により手動で操作されて車両のブレーキ装置及びアクセル装置の作動を選択的に指示するための操作レバーを含む操作部、ブレーキペダルを駆動するブレーキ駆動系、アクセルペダルを駆動するアクセル駆動系、操作レバーの操作量に応じてブレーキ駆動系及びアクセル駆動系を制御する制御装置等から構成された運転装置が知られている（特許文献１参照）。
このような運転装置には、健常者が通常どおり操作することができる健常者モードと、障害者が操作レバーなどを用いて操作することができる障害者モードとを切り替えることができるものがある。
【特許文献１】特開平８−２１６７３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、走行中に、電圧の変動や瞬断、ＥＭＩ（Electromagnetic Interference）等の何らかの原因により運転装置の制御装置にリセットが発生する場合がある。リセットが発生すると、設定されていたモードについても初期化される。このため、操作性に問題が発生するおそれがある。
例えば、障害者モードで走行中にリセットが発生して、健常者モードに切り替わってしまうと、操作レバーによる操作ができなくなる。これにより、下肢が不自由な障害者は、運転不能に陥ってしまう。
【０００４】
本発明は上記問題に鑑みてなされたものであり、モードの設定が初期化された場合であっても、操作性の問題の発生を防止できる運転装置の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的は、障害者が運転するための障害者モードと健常者が運転するための健常者モードとが選択的に設定される運転装置を制御するための制御装置において、モードの設定が初期化された場合に、初期化前に設定されていたモードに再設定することを特徴とする運転装置の制御装置によって達成できる。
このような構成により、何らかの原因でモードの設定が初期化された場合であっても初期化前に設定されていたモードに再設定することができるので、操作性の問題の発生を防止できる。
【０００６】
また、初期化前に設定されていたモードの情報が記憶される記憶部を備え、前記記憶部からモードの情報を読み出すことにより、初期化前に設定されていたモードに再設定することを特徴とする請求項１に記載の運転装置の制御装置によっても達成できる。
このような構成によっても、初期化前に設定されていたモードに再設定することができるので、操作性の問題の発生を防止できる。
【０００７】
また、障害者が運転するための障害者モードと健常者が運転するための健常者モードとが選択的に設定される運転装置を制御するための制御装置において、前記運転装置は、障害者が運転するための障害者用操作部と健常者が運転するための健常者用操作部とを備え、モードの設定が初期化された場合に、初期化後に操作された操作部に応じて、モードを再設定する運転装置の制御装置によっても達成できる。
このような構成により、モードの設定が初期化された後に操作された操作部に応じてモードを再設定することができるので、操作性の問題の発生を防止できる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、モードの設定が初期化された場合であっても、操作性の問題の発生を防止できる運転装置の制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明に係る複数の実施例を説明する。
【実施例１】
【００１０】
図１は、本発明に係る運転補助装置の構成図である。
この運転補助装置は、図１に示すように、操作装置（障害者が運転するための障害者用操作部）１０、障害者の運転モードと健常者の運転モードを切り換えるモードスイッチ４０、ＥＣＵ（制御装置）５０、車両の制動系としてのブレーキペダル（健常者が運転するための健常者用操作部）８０を駆動するブレーキ制御部６０及び車両の加速系としてのアクセルペダル（健常者が運転するための健常者用操作部）９０を駆動するアクセル制御部７０等を備えている。
【００１１】
ＥＣＵ５０は、マイコン５１、ＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory）（記憶部）５５、ブレーキ制御部６０、アクセル制御部７０により構成され、運転補助装置全体を制御するものである。
マイコン５１は、ＲＯＭ（Read Only Memory）５２、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５３、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）（記憶部）５４等のハードウェア、所要のソフトウェアにより実現される。
【００１２】
マイコン５１は、操作装置１０からの操作レバー２０の操作量に応じて、ブレーキ制御部６０及びアクセル制御部７０に信号を送信して、アクチュエータ６１、７１の駆動量を制御する。これにより、ブレーキペダル８０、アクセルペダル９０の駆動量を制御する。
【００１３】
アクチュエータ６１は、ブレーキ制御部６０からの信号に基づいてブレーキペダル８０を駆動させる。同様に、アクチュエータ７１は、アクセル制御部７０からの信号に基づいてアクセルペダル９０を駆動させる。
【００１４】
ブレーキペダル位置センサ８１は、ブレーキペダル８０の位置を検出してその情報をマイコン５１に送る。同様に、アクセルペダル位置センサ９１は、アクセルペダル９０の位置を検出してその情報をマイコン５１に送る。
【００１５】
操作レバー２０は、ブレーキ領域側及びアクセル領域側へ図示しない支持機構により揺動自在に案内されている。また、操作レバー２０は、図示しないばね等の付勢手段によりブレーキ領域側及びアクセル領域側の双方から付勢されて、非操作時にはブレーキ領域とアクセル領域との間のニュートラル領域に保持される。
【００１６】
レバー位置センサ３０は、ＥＣＵ５０とケーブルにより電気的に接続されており、操作レバー２０の操作位置を検出してディジタル信号からなる検出信号としてＥＣＵ５０へ出力する。レバー位置センサ３０は、例えば、ロータリエンコーダやレゾルバ等を用いて構成できるが、特に、これらに限定されず、操作レバー２０の操作位置を検出できる構造であればよい。
【００１７】
モードスイッチ４０は、障害者が運転するための障害者モードと健常者が運転するための健常者モードとを選択的に設定可能に設けられている。障害者モードに設定された場合、運転手は、操作レバー２０を操作することにより、ブレーキペダル８０、アクセルペダル９０を駆動させて運転することが可能になる。
【００１８】
健常者モードに設定された場合、運転手は、操作レバー２０によりブレーキペダル８０、アクセルペダル９０を駆動させることは不可能になり、ブレーキペダル８０、アクセルペダル９０を直接踏むことにより運転することが可能となる。
【００１９】
ＣＰＵ５３は、モードスイッチ４０により設定されたモードの種類の情報を、ＳＲＡＭ５４及びＥＥＰＲＯＭ５５に記憶させる。また、ＣＰＵ５３は、何らかの理由でＥＣＵ５０にリセットが発生し、モードの設定が初期化された場合に、所定のモードに再設定する。詳しくは後述する。
尚、「ＥＣＵ５０にリセットが発生する」とは、電圧の変動や瞬断、ＥＭＩ等の何らかの原因により、ＥＣＵ５０により設定されていたモードが初期化することをいう。
【００２０】
次に、設定されたモードの種類の情報を記憶させる処理について、図２を参照して説明する。図２は、設定されたモードの種類の情報を記憶させる処理のフローチャートである。尚、この処理は車両の駆動中は一定周期毎に実行される。
【００２１】
マイコン５１のＣＰＵ５３は、モードスイッチ４０からの信号に基づき、健常者モードから障害者モードへと設定されたかどうかを判定する（ステップＳ１）。障害者モードへと設定された場合は、ＣＰＵ５３は、ＳＲＡＭ５４及びＥＥＰＲＯＭ５５に、設定されたモードの種類を障害者モードとして記憶させる（ステップＳ２）。
【００２２】
障害者モードへと設定されていない場合、ＣＰＵ５３は、同様にモードスイッチ４０からの信号に基づき、障害者モードから健常者モードへと設定されたかどうかを判定する（ステップＳ３）。健常者モードへと設定された場合は、ＣＰＵ５３は、ＳＲＡＭ５４及びＥＥＰＲＯＭ５５に、設定されたモードの種類を健常者モードとして記憶させる（ステップＳ４）。健常者モードへと設定されていない場合は、この処理を終了する。
【００２３】
このように、ＣＰＵ５３は、モードスイッチ４０により設定されたモードの種類の情報をＳＲＡＭ５４及びＥＥＰＲＯＭ５５などの記憶装置に記憶させる。これにより、後述するＥＣＵ５０にリセットが発生した場合に、所定のモードに再設定することができる。詳しくは後述する。
【００２４】
次に、リセット発生後に所定のモードに再設定する処理について、図３を参照して説明する。図３は、リセット発生後に所定のモードに再設定する処理のフローチャートである。尚、この処理は車両の駆動中は一定周期毎に実行される。
【００２５】
ＣＰＵ５３は、ＥＣＵ５０にリセットが発生したかどうかを判定する（ステップＳ２１）。リセットが発生していない場合には、この処理を終了する。
リセットが発生した場合は、ＣＰＵ５３は、ＳＲＡＭ５４に異常が発生したかどうかを判定する（ステップＳ２２）。ＳＲＡＭ５４に異常が発生すると、ＳＲＡＭ５４に記憶されていた、リセット前に設定されていたモードの種類の情報がクリアされて、読み出すことができないからである。
【００２６】
ＳＲＡＭ５４に異常が発生していない場合には、ＣＰＵ５３は、ＳＲＡＭ５４からリセット前に設定されていたモードの種類の情報について読み出す（ステップＳ２３）。これにより、リセット前に設定されていたモードの種類について判別することが可能となる。
【００２７】
ＣＰＵ５３は、読み出されたモードが障害者モードであるかどうかを判定する（ステップＳ２４）。障害者モードである場合には、ＣＰＵ５３は、障害者モードに再設定する（ステップＳ２５）。また、障害者モードではない場合には、ＣＰＵ５３は、健常者モードに再設定する（ステップＳ２６）。
【００２８】
このように、ＣＰＵ５３は、モードの設定が初期化前に設定されていたモードの情報が記憶されるＳＲＡＭ５４からモードの情報を読み出すことにより、初期化前に設定されていたモードに再設定する。これにより、障害者モードで運転していた運転手は、モードの設定が初期化された後も障害者モードで継続して運転することができ、健常者モードで運転していた運転手は、健常者モードで継続して運転することができる。
【００２９】
ＳＲＡＭ５４に異常が発生していた場合、ＣＰＵ５３は、ＥＥＰＲＯＭ５５に記憶されている、モードの種類の情報をＳＲＡＭ５４に読み込ませる処理を行う（ステップＳ２７）。前述したように、ＳＲＡＭ５４に異常が発生した場合には、ＳＲＡＭ５４に記憶されていたモードの種類の情報を読み出すことができないため、ＥＥＰＲＯＭ５５からＳＲＡＭ５４にモードの種類の情報を読み出すことにより、設定されていたモードへの復帰を図ることができる。また、この処理は時間を要する場合があるため、ＣＰＵ５３は、この読み込み処理が終了したかどうかを判定する（ステップＳ２８）。
【００３０】
ＥＥＰＲＯＭ５５からの読み込み処理が終了した場合には、ＳＲＡＭ５４にリセット前に設定されていたモードの種類の情報が復帰しているため、ＣＰＵ５３は、ＳＲＡＭ５４からリセット前に設定されていたモードの種類の情報について読み出す（ステップＳ２３）。後の処理は、前述した場合と同様である（ステップＳ２４、２５又は２６）。
【００３１】
このように、ＳＲＡＭ５４に異常が発生した場合には、ＥＥＰＲＯＭ５５からＳＲＡＭ５４への読み込み処理を行い、この読み込み処理の終了後にＳＲＡＭ５４からモードの設定が初期化前に設定されていたモードの情報を読み出すことにより、初期化前に設定されていたモードに再設定することができる。
【００３２】
ＥＥＰＲＯＭ５５からＳＲＡＭ５４への読み出し処理が終了していない場合は、ＣＰＵ５３は、ナビゲーションのディスプレイ（不図示）やスピーカ（不図示）により、モード状態が不定であることを乗員に警告する（ステップＳ２９）。
【００３３】
次に、ＣＰＵ５３は、レバー位置センサ３０からの信号に基づき、操作レバー２０が操作されたかどうかを判定する（ステップＳ３０）。操作レバー２０が操作された場合には、ＣＰＵ５３は、障害者モードとして再設定を行う（ステップＳ３１）。
【００３４】
このように、ＳＲＡＭに異常が発生し、ＥＥＰＲＯＭからの読み出し処理の実行中であっても、操作レバー２０が操作された場合には、運転手が障害者であると判断し障害者モードとして再設定を行うので、早期に所定のモードを復帰することができ、操作性の問題の発生を防止できる。
【００３５】
操作レバー２０が操作されていない場合には、ＣＰＵ５３は、ブレーキペダル位置センサ８１又はアクセルペダル位置センサ９１からの信号に基づき、ブレーキペダル８０又はアクセルペダル９０が操作されたかどうかを判定する（ステップＳ３２）。ブレーキペダル８０又はアクセルペダル９０が操作された場合には、ＣＰＵ５３は、健常者モードとして再設定を行う（ステップＳ３３）。ブレーキペダル８０又はアクセルペダル９０が操作された場合には、運転手が健常者であると判断し健常者モードとして再設定を行うので、早期に所定のモードを復帰することができ、操作性の問題の発生を防止できる。
尚、ブレーキペダル８０又はアクセルペダル９０が操作されていない場合は、再度ステップＳ２８の処理を実行する。
【００３６】
このように、ＳＲＡＭ５４に異常が発生した場合、ＥＥＰＲＯＭ５５から設定されていたモードの種類の情報について読み出す処理を行うが、リセット後に、障害者が運転するための障害者用操作部（操作レバー２０など）又は健常者が運転するための健常者用操作部（ブレーキペダル８０、アクセルペダル９０など）への操作に応じて、モードが再設定される。従って、早期に所定のモードを復帰することができ、操作性の問題の発生を防止できる。
【実施例２】
【００３７】
次に、図４を参照して、実施例２に係る運転補助装置について説明する。図４は実施例２に係る運転補助装置の構成図である。尚、実施例２に係る運転補助装置の基本構成は、実施例１に係る運転補助装置と同様である。よって、実施例１に係る運転補助装置と同様の部分には、同じ符号を付することで重複する説明を省略する。
【００３８】
ＥＣＵ５１は、マイコン５１と通信可能なモード記憶装置５６が備えられている。モード記憶装置５６は、ＣＰＵ５３からの指令により電荷を蓄えるコンデンサ（不図示）を備える。
コンデンサは、ＣＰＵ５３からの指令に基づき、モードスイッチ４０により設定されたモードの種類に応じて電荷を蓄える。具体的には、障害者モードに設定された場合には、コンデンサに電荷を蓄え、健常者モードに設定された場合には、蓄えられた電荷を放電する。ＥＣＵ５０にリセットが発生した場合は、モード記憶装置５６のコンデンサに電荷が蓄えられているかどうかにより、リセット前に設定されていたモードの種類を判別することができる。詳しくは後述する。
【００３９】
次に、設定されたモードの種類に応じてモード記憶装置５６に所定の要求を行う処理について、図５を参照して説明する。図５は、設定されたモードの種類に応じてモード記憶装置５６に所定の要求を行う処理のフローチャートである。尚、この処理は車両の駆動中は一定周期毎に実行される。
【００４０】
ＣＰＵ５３は、モードスイッチ４０からの信号に基づき、健常者モードから障害者モードへと設定されたかどうかを判定する（ステップＳ４１）。障害者モードへと設定された場合は、ＣＰＵ５３は、モード記憶装置５６に電荷を蓄える要求を出す（ステップＳ４２）。
【００４１】
障害者モードへと設定されていない場合、ＣＰＵ５３は、同様にモードスイッチ４０からの信号に基づき、障害者モードから健常者モードへと設定されたかどうかを判定する（ステップＳ４３）。健常者モードへと設定された場合は、ＣＰＵ５３は、モード記憶装置５６に、放電要求を出す（ステップＳ４４）。健常者モードへと設定されていない場合は、この処理を終了する。
【００４２】
このように、ＣＰＵ５３は、モードスイッチ４０により設定されたモードの種類に応じて、モード記憶装置５６に電荷を蓄える要求又は放電要求を出す。これにより、後述するＥＣＵ５０にリセットが発生した場合に、所定のモードに再設定することができる。詳しくは後述する。
【００４３】
次に、実施例２に係る運転補助装置に係る、リセット発生後に所定のモードに再設定する処理について、図６を参照して説明する。図６は、実施例２に係る運転補助装置に係る、リセット発生後に所定のモードに再設定する処理のフローチャートである。尚、この処理は車両の駆動中は一定周期毎に実行される。
【００４４】
ＣＰＵ５３は、ＥＣＵ５０にリセットが発生したかどうかを判定する（ステップＳ５１）。リセットが発生していない場合には、この処理を終了する。
リセットが発生した場合は、ＣＰＵ５３は、モード記憶装置５６のコンデンサに電荷が蓄えられているかどうかを判定する（ステップＳ５２）。
電荷が蓄えられている場合は、ＣＰＵ５３は、障害者モードに再設定する（ステップＳ５３）。また、電荷が蓄えられていない場合は、ＣＰＵ５３は、健常者モードに再設定する（ステップＳ５４）。
【００４５】
このように、リセット前に設定されていたモードを、リセットが発生した後に再設定することにより、障害者モードで運転していた運転手は、リセット発生後も障害者モードで継続して運転することができ、健常者モードで運転していた運転手は、健常者モードで継続して運転することができる。従って、モードの設定が初期化前に設定されていたモードを再設定することができるので、操作性の問題の発生を防止できる。
【００４６】
また、実施例１に係る運転補助装置と比較し、実施例２に係る運転補助装置は、コンデンサへの電荷の蓄えの有無により、設定されていたモードの種類を判別するので、ＥＥＰＲＯＭをＥＣＵに設ける場合よりも、低コストでＥＣＵを製造することができる。
【００４７】
以上本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。
例えば、運転手の個人認証を行い、予めＥＣＵに記憶されている個人毎のモードに再設定するように構成してもよい。運転手の指紋を検出する認証部をハンドルなどに設け、リセット発生後は認証部からの信号に基づき、運転手個人毎に応じたモードの種類が記憶されているデータベースから、その運転手に応じたモードの種類を読み出してモードの再設定を行うようにしてもよい。
また、上記実施形態では、ＳＲＡＭ又はＥＥＰＲＯＭから設定されていたモードの種類の情報を読み出すことにより、リセット前に設定されていたモードを再設定する構成であるが、ＳＲＡＭやＥＥＰＲＯＭから情報を読み出すことなく、リセット発生後に操作された操作部に応じて、モードを再設定するように構成してもよい。
また、上記実施形態では、ＥＣＵ５０にリセットが発生したことによりモードの設定が初期化された場合に所定のモードに再設定するが、リセットの発生に限られず、モードの設定が初期化されたことを検出して、所定のモードに再設定するように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】運転補助装置の構成図である。
【図２】設定されたモードの種類の情報を記憶させる処理のフローチャートである。
【図３】リセット発生後に所定のモードに再設定する処理のフローチャートである。
【図４】実施例２に係る運転補助装置の構成図である。
【図５】設定されたモードの種類に応じてモード記憶装置に所定の要求を行う処理のフローチャートである。
【図６】実施例２に係る運転補助装置に係る、リセット発生後に所定のモードに再設定する処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００４９】
１０ 操作装置
２０ 操作レバー
３０ レバー位置センサ
４０ モードスイッチ
５０ ＥＣＵ（制御装置）
５１ マイコン
５２ ＲＯＭ
５３ ＣＰＵ
５４ ＳＲＡＭ
５５ ＥＥＰＲＯＭ
５６ モード記憶装置
６０ ブレーキ制御部
６１ アクチュエータ
７０ アクセル制御部
７１ アクチュエータ
８０ ブレーキペダル
８１ ブレーキペダル位置センサ
９０ アクセルペダル
９１ アクセルペダル位置センサ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転装置を制御するための制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下肢が不自由な身体障害者による車両の運転を補助するための装置としては、運転者により手動で操作されて車両のブレーキ装置及びアクセル装置の作動を選択的に指示するための操作レバーを含む操作部、ブレーキペダルを駆動するブレーキ駆動系、アクセルペダルを駆動するアクセル駆動系、操作レバーの操作量に応じてブレーキ駆動系及びアクセル駆動系を制御する制御装置等から構成された運転装置が知られている（特許文献１参照）。
このような運転装置には、健常者が通常どおり操作することができる健常者モードと、障害者が操作レバーなどを用いて操作することができる障害者モードとを切り替えることができるものがある。
【特許文献１】特開平８−２１６７３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、走行中に、電圧の変動や瞬断、ＥＭＩ（Electromagnetic Interference）等の何らかの原因により運転装置の制御装置にリセットが発生する場合がある。リセットが発生すると、設定されていたモードについても初期化される。このため、操作性に問題が発生するおそれがある。
例えば、障害者モードで走行中にリセットが発生して、健常者モードに切り替わってしまうと、操作レバーによる操作ができなくなる。これにより、下肢が不自由な障害者は、運転不能に陥ってしまう。
【０００４】
本発明は上記問題に鑑みてなされたものであり、モードの設定が初期化された場合であっても、操作性の問題の発生を防止できる運転装置の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的は、障害者が運転するための障害者モードと健常者が運転するための健常者モードとが選択的に設定される運転装置を制御するための制御装置において、モードの設定が初期化された場合に、初期化前に設定されていたモードに再設定することを特徴とする運転装置の制御装置によって達成できる。
このような構成により、何らかの原因でモードの設定が初期化された場合であっても初期化前に設定されていたモードに再設定することができるので、操作性の問題の発生を防止できる。
【０００６】
また、初期化前に設定されていたモードの情報が記憶される記憶部を備え、前記記憶部からモードの情報を読み出すことにより、初期化前に設定されていたモードに再設定することを特徴とする請求項１に記載の運転装置の制御装置によっても達成できる。
このような構成によっても、初期化前に設定されていたモードに再設定することができるので、操作性の問題の発生を防止できる。
【０００７】
また、障害者が運転するための障害者モードと健常者が運転するための健常者モードとが選択的に設定される運転装置を制御するための制御装置において、前記運転装置は、障害者が運転するための障害者用操作部と健常者が運転するための健常者用操作部とを備え、モードの設定が初期化された場合に、初期化後に操作された操作部に応じて、モードを再設定する運転装置の制御装置によっても達成できる。
このような構成により、モードの設定が初期化された後に操作された操作部に応じてモードを再設定することができるので、操作性の問題の発生を防止できる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、モードの設定が初期化された場合であっても、操作性の問題の発生を防止できる運転装置の制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明に係る複数の実施例を説明する。
【実施例１】
【００１０】
図１は、本発明に係る運転補助装置の構成図である。
この運転補助装置は、図１に示すように、操作装置（障害者が運転するための障害者用操作部）１０、障害者の運転モードと健常者の運転モードを切り換えるモードスイッチ４０、ＥＣＵ（制御装置）５０、車両の制動系としてのブレーキペダル（健常者が運転するための健常者用操作部）８０を駆動するブレーキ制御部６０及び車両の加速系としてのアクセルペダル（健常者が運転するための健常者用操作部）９０を駆動するアクセル制御部７０等を備えている。
【００１１】
ＥＣＵ５０は、マイコン５１、ＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory）（記憶部）５５、ブレーキ制御部６０、アクセル制御部７０により構成され、運転補助装置全体を制御するものである。
マイコン５１は、ＲＯＭ（Read Only Memory）５２、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５３、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）（記憶部）５４等のハードウェア、所要のソフトウェアにより実現される。
【００１２】
マイコン５１は、操作装置１０からの操作レバー２０の操作量に応じて、ブレーキ制御部６０及びアクセル制御部７０に信号を送信して、アクチュエータ６１、７１の駆動量を制御する。これにより、ブレーキペダル８０、アクセルペダル９０の駆動量を制御する。
【００１３】
アクチュエータ６１は、ブレーキ制御部６０からの信号に基づいてブレーキペダル８０を駆動させる。同様に、アクチュエータ７１は、アクセル制御部７０からの信号に基づいてアクセルペダル９０を駆動させる。
【００１４】
ブレーキペダル位置センサ８１は、ブレーキペダル８０の位置を検出してその情報をマイコン５１に送る。同様に、アクセルペダル位置センサ９１は、アクセルペダル９０の位置を検出してその情報をマイコン５１に送る。
【００１５】
操作レバー２０は、ブレーキ領域側及びアクセル領域側へ図示しない支持機構により揺動自在に案内されている。また、操作レバー２０は、図示しないばね等の付勢手段によりブレーキ領域側及びアクセル領域側の双方から付勢されて、非操作時にはブレーキ領域とアクセル領域との間のニュートラル領域に保持される。
【００１６】
レバー位置センサ３０は、ＥＣＵ５０とケーブルにより電気的に接続されており、操作レバー２０の操作位置を検出してディジタル信号からなる検出信号としてＥＣＵ５０へ出力する。レバー位置センサ３０は、例えば、ロータリエンコーダやレゾルバ等を用いて構成できるが、特に、これらに限定されず、操作レバー２０の操作位置を検出できる構造であればよい。
【００１７】
モードスイッチ４０は、障害者が運転するための障害者モードと健常者が運転するための健常者モードとを選択的に設定可能に設けられている。障害者モードに設定された場合、運転手は、操作レバー２０を操作することにより、ブレーキペダル８０、アクセルペダル９０を駆動させて運転することが可能になる。
【００１８】
健常者モードに設定された場合、運転手は、操作レバー２０によりブレーキペダル８０、アクセルペダル９０を駆動させることは不可能になり、ブレーキペダル８０、アクセルペダル９０を直接踏むことにより運転することが可能となる。
【００１９】
ＣＰＵ５３は、モードスイッチ４０により設定されたモードの種類の情報を、ＳＲＡＭ５４及びＥＥＰＲＯＭ５５に記憶させる。また、ＣＰＵ５３は、何らかの理由でＥＣＵ５０にリセットが発生し、モードの設定が初期化された場合に、所定のモードに再設定する。詳しくは後述する。
尚、「ＥＣＵ５０にリセットが発生する」とは、電圧の変動や瞬断、ＥＭＩ等の何らかの原因により、ＥＣＵ５０により設定されていたモードが初期化することをいう。
【００２０】
次に、設定されたモードの種類の情報を記憶させる処理について、図２を参照して説明する。図２は、設定されたモードの種類の情報を記憶させる処理のフローチャートである。尚、この処理は車両の駆動中は一定周期毎に実行される。
【００２１】
マイコン５１のＣＰＵ５３は、モードスイッチ４０からの信号に基づき、健常者モードから障害者モードへと設定されたかどうかを判定する（ステップＳ１）。障害者モードへと設定された場合は、ＣＰＵ５３は、ＳＲＡＭ５４及びＥＥＰＲＯＭ５５に、設定されたモードの種類を障害者モードとして記憶させる（ステップＳ２）。
【００２２】
障害者モードへと設定されていない場合、ＣＰＵ５３は、同様にモードスイッチ４０からの信号に基づき、障害者モードから健常者モードへと設定されたかどうかを判定する（ステップＳ３）。健常者モードへと設定された場合は、ＣＰＵ５３は、ＳＲＡＭ５４及びＥＥＰＲＯＭ５５に、設定されたモードの種類を健常者モードとして記憶させる（ステップＳ４）。健常者モードへと設定されていない場合は、この処理を終了する。
【００２３】
このように、ＣＰＵ５３は、モードスイッチ４０により設定されたモードの種類の情報をＳＲＡＭ５４及びＥＥＰＲＯＭ５５などの記憶装置に記憶させる。これにより、後述するＥＣＵ５０にリセットが発生した場合に、所定のモードに再設定することができる。詳しくは後述する。
【００２４】
次に、リセット発生後に所定のモードに再設定する処理について、図３を参照して説明する。図３は、リセット発生後に所定のモードに再設定する処理のフローチャートである。尚、この処理は車両の駆動中は一定周期毎に実行される。
【００２５】
ＣＰＵ５３は、ＥＣＵ５０にリセットが発生したかどうかを判定する（ステップＳ２１）。リセットが発生していない場合には、この処理を終了する。
リセットが発生した場合は、ＣＰＵ５３は、ＳＲＡＭ５４に異常が発生したかどうかを判定する（ステップＳ２２）。ＳＲＡＭ５４に異常が発生すると、ＳＲＡＭ５４に記憶されていた、リセット前に設定されていたモードの種類の情報がクリアされて、読み出すことができないからである。
【００２６】
ＳＲＡＭ５４に異常が発生していない場合には、ＣＰＵ５３は、ＳＲＡＭ５４からリセット前に設定されていたモードの種類の情報について読み出す（ステップＳ２３）。これにより、リセット前に設定されていたモードの種類について判別することが可能となる。
【００２７】
ＣＰＵ５３は、読み出されたモードが障害者モードであるかどうかを判定する（ステップＳ２４）。障害者モードである場合には、ＣＰＵ５３は、障害者モードに再設定する（ステップＳ２５）。また、障害者モードではない場合には、ＣＰＵ５３は、健常者モードに再設定する（ステップＳ２６）。
【００２８】
このように、ＣＰＵ５３は、モードの設定が初期化前に設定されていたモードの情報が記憶されるＳＲＡＭ５４からモードの情報を読み出すことにより、初期化前に設定されていたモードに再設定する。これにより、障害者モードで運転していた運転手は、モードの設定が初期化された後も障害者モードで継続して運転することができ、健常者モードで運転していた運転手は、健常者モードで継続して運転することができる。
【００２９】
ＳＲＡＭ５４に異常が発生していた場合、ＣＰＵ５３は、ＥＥＰＲＯＭ５５に記憶されている、モードの種類の情報をＳＲＡＭ５４に読み込ませる処理を行う（ステップＳ２７）。前述したように、ＳＲＡＭ５４に異常が発生した場合には、ＳＲＡＭ５４に記憶されていたモードの種類の情報を読み出すことができないため、ＥＥＰＲＯＭ５５からＳＲＡＭ５４にモードの種類の情報を読み出すことにより、設定されていたモードへの復帰を図ることができる。また、この処理は時間を要する場合があるため、ＣＰＵ５３は、この読み込み処理が終了したかどうかを判定する（ステップＳ２８）。
【００３０】
ＥＥＰＲＯＭ５５からの読み込み処理が終了した場合には、ＳＲＡＭ５４にリセット前に設定されていたモードの種類の情報が復帰しているため、ＣＰＵ５３は、ＳＲＡＭ５４からリセット前に設定されていたモードの種類の情報について読み出す（ステップＳ２３）。後の処理は、前述した場合と同様である（ステップＳ２４、２５又は２６）。
【００３１】
このように、ＳＲＡＭ５４に異常が発生した場合には、ＥＥＰＲＯＭ５５からＳＲＡＭ５４への読み込み処理を行い、この読み込み処理の終了後にＳＲＡＭ５４からモードの設定が初期化前に設定されていたモードの情報を読み出すことにより、初期化前に設定されていたモードに再設定することができる。
【００３２】
ＥＥＰＲＯＭ５５からＳＲＡＭ５４への読み出し処理が終了していない場合は、ＣＰＵ５３は、ナビゲーションのディスプレイ（不図示）やスピーカ（不図示）により、モード状態が不定であることを乗員に警告する（ステップＳ２９）。
【００３３】
次に、ＣＰＵ５３は、レバー位置センサ３０からの信号に基づき、操作レバー２０が操作されたかどうかを判定する（ステップＳ３０）。操作レバー２０が操作された場合には、ＣＰＵ５３は、障害者モードとして再設定を行う（ステップＳ３１）。
【００３４】
このように、ＳＲＡＭに異常が発生し、ＥＥＰＲＯＭからの読み出し処理の実行中であっても、操作レバー２０が操作された場合には、運転手が障害者であると判断し障害者モードとして再設定を行うので、早期に所定のモードを復帰することができ、操作性の問題の発生を防止できる。
【００３５】
操作レバー２０が操作されていない場合には、ＣＰＵ５３は、ブレーキペダル位置センサ８１又はアクセルペダル位置センサ９１からの信号に基づき、ブレーキペダル８０又はアクセルペダル９０が操作されたかどうかを判定する（ステップＳ３２）。ブレーキペダル８０又はアクセルペダル９０が操作された場合には、ＣＰＵ５３は、健常者モードとして再設定を行う（ステップＳ３３）。ブレーキペダル８０又はアクセルペダル９０が操作された場合には、運転手が健常者であると判断し健常者モードとして再設定を行うので、早期に所定のモードを復帰することができ、操作性の問題の発生を防止できる。
尚、ブレーキペダル８０又はアクセルペダル９０が操作されていない場合は、再度ステップＳ２８の処理を実行する。
【００３６】
このように、ＳＲＡＭ５４に異常が発生した場合、ＥＥＰＲＯＭ５５から設定されていたモードの種類の情報について読み出す処理を行うが、リセット後に、障害者が運転するための障害者用操作部（操作レバー２０など）又は健常者が運転するための健常者用操作部（ブレーキペダル８０、アクセルペダル９０など）への操作に応じて、モードが再設定される。従って、早期に所定のモードを復帰することができ、操作性の問題の発生を防止できる。
【実施例２】
【００３７】
次に、図４を参照して、実施例２に係る運転補助装置について説明する。図４は実施例２に係る運転補助装置の構成図である。尚、実施例２に係る運転補助装置の基本構成は、実施例１に係る運転補助装置と同様である。よって、実施例１に係る運転補助装置と同様の部分には、同じ符号を付することで重複する説明を省略する。
【００３８】
ＥＣＵ５１は、マイコン５１と通信可能なモード記憶装置５６が備えられている。モード記憶装置５６は、ＣＰＵ５３からの指令により電荷を蓄えるコンデンサ（不図示）を備える。
コンデンサは、ＣＰＵ５３からの指令に基づき、モードスイッチ４０により設定されたモードの種類に応じて電荷を蓄える。具体的には、障害者モードに設定された場合には、コンデンサに電荷を蓄え、健常者モードに設定された場合には、蓄えられた電荷を放電する。ＥＣＵ５０にリセットが発生した場合は、モード記憶装置５６のコンデンサに電荷が蓄えられているかどうかにより、リセット前に設定されていたモードの種類を判別することができる。詳しくは後述する。
【００３９】
次に、設定されたモードの種類に応じてモード記憶装置５６に所定の要求を行う処理について、図５を参照して説明する。図５は、設定されたモードの種類に応じてモード記憶装置５６に所定の要求を行う処理のフローチャートである。尚、この処理は車両の駆動中は一定周期毎に実行される。
【００４０】
ＣＰＵ５３は、モードスイッチ４０からの信号に基づき、健常者モードから障害者モードへと設定されたかどうかを判定する（ステップＳ４１）。障害者モードへと設定された場合は、ＣＰＵ５３は、モード記憶装置５６に電荷を蓄える要求を出す（ステップＳ４２）。
【００４１】
障害者モードへと設定されていない場合、ＣＰＵ５３は、同様にモードスイッチ４０からの信号に基づき、障害者モードから健常者モードへと設定されたかどうかを判定する（ステップＳ４３）。健常者モードへと設定された場合は、ＣＰＵ５３は、モード記憶装置５６に、放電要求を出す（ステップＳ４４）。健常者モードへと設定されていない場合は、この処理を終了する。
【００４２】
このように、ＣＰＵ５３は、モードスイッチ４０により設定されたモードの種類に応じて、モード記憶装置５６に電荷を蓄える要求又は放電要求を出す。これにより、後述するＥＣＵ５０にリセットが発生した場合に、所定のモードに再設定することができる。詳しくは後述する。
【００４３】
次に、実施例２に係る運転補助装置に係る、リセット発生後に所定のモードに再設定する処理について、図６を参照して説明する。図６は、実施例２に係る運転補助装置に係る、リセット発生後に所定のモードに再設定する処理のフローチャートである。尚、この処理は車両の駆動中は一定周期毎に実行される。
【００４４】
ＣＰＵ５３は、ＥＣＵ５０にリセットが発生したかどうかを判定する（ステップＳ５１）。リセットが発生していない場合には、この処理を終了する。
リセットが発生した場合は、ＣＰＵ５３は、モード記憶装置５６のコンデンサに電荷が蓄えられているかどうかを判定する（ステップＳ５２）。
電荷が蓄えられている場合は、ＣＰＵ５３は、障害者モードに再設定する（ステップＳ５３）。また、電荷が蓄えられていない場合は、ＣＰＵ５３は、健常者モードに再設定する（ステップＳ５４）。
【００４５】
このように、リセット前に設定されていたモードを、リセットが発生した後に再設定することにより、障害者モードで運転していた運転手は、リセット発生後も障害者モードで継続して運転することができ、健常者モードで運転していた運転手は、健常者モードで継続して運転することができる。従って、モードの設定が初期化前に設定されていたモードを再設定することができるので、操作性の問題の発生を防止できる。
【００４６】
また、実施例１に係る運転補助装置と比較し、実施例２に係る運転補助装置は、コンデンサへの電荷の蓄えの有無により、設定されていたモードの種類を判別するので、ＥＥＰＲＯＭをＥＣＵに設ける場合よりも、低コストでＥＣＵを製造することができる。
【００４７】
以上本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。
例えば、運転手の個人認証を行い、予めＥＣＵに記憶されている個人毎のモードに再設定するように構成してもよい。運転手の指紋を検出する認証部をハンドルなどに設け、リセット発生後は認証部からの信号に基づき、運転手個人毎に応じたモードの種類が記憶されているデータベースから、その運転手に応じたモードの種類を読み出してモードの再設定を行うようにしてもよい。
また、上記実施形態では、ＳＲＡＭ又はＥＥＰＲＯＭから設定されていたモードの種類の情報を読み出すことにより、リセット前に設定されていたモードを再設定する構成であるが、ＳＲＡＭやＥＥＰＲＯＭから情報を読み出すことなく、リセット発生後に操作された操作部に応じて、モードを再設定するように構成してもよい。
また、上記実施形態では、ＥＣＵ５０にリセットが発生したことによりモードの設定が初期化された場合に所定のモードに再設定するが、リセットの発生に限られず、モードの設定が初期化されたことを検出して、所定のモードに再設定するように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】運転補助装置の構成図である。
【図２】設定されたモードの種類の情報を記憶させる処理のフローチャートである。
【図３】リセット発生後に所定のモードに再設定する処理のフローチャートである。
【図４】実施例２に係る運転補助装置の構成図である。
【図５】設定されたモードの種類に応じてモード記憶装置に所定の要求を行う処理のフローチャートである。
【図６】実施例２に係る運転補助装置に係る、リセット発生後に所定のモードに再設定する処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００４９】
１０ 操作装置
２０ 操作レバー
３０ レバー位置センサ
４０ モードスイッチ
５０ ＥＣＵ（制御装置）
５１ マイコン
５２ ＲＯＭ
５３ ＣＰＵ
５４ ＳＲＡＭ
５５ ＥＥＰＲＯＭ
５６ モード記憶装置
６０ ブレーキ制御部
６１ アクチュエータ
７０ アクセル制御部
７１ アクチュエータ
８０ ブレーキペダル
８１ ブレーキペダル位置センサ
９０ アクセルペダル
９１ アクセルペダル位置センサ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
障害者が運転するための障害者モードと健常者が運転するための健常者モードとが選択的に設定される運転装置を制御するための制御装置において、
モードの設定が初期化された場合に、初期化前に設定されていたモードに再設定することを特徴とする運転装置の制御装置。
【請求項２】
初期化前に設定されていたモードの情報が記憶される記憶部を備え、
前記記憶部からモードの情報を読み出すことにより、初期化前に設定されていたモードに再設定することを特徴とする請求項１に記載の運転装置の制御装置。
【請求項３】
障害者が運転するための障害者モードと健常者が運転するための健常者モードとが選択的に設定される運転装置を制御するための制御装置において、
前記運転装置は、障害者が運転するための障害者用操作部と健常者が運転するための健常者用操作部とを備え、
モードの設定が初期化された場合に、初期化後に操作された操作部に応じて、モードを再設定することを特徴とする運転装置の制御装置。
【請求項１】
障害者が運転するための障害者モードと健常者が運転するための健常者モードとが選択的に設定される運転装置を制御するための制御装置において、
モードの設定が初期化された場合に、初期化前に設定されていたモードに再設定することを特徴とする運転装置の制御装置。
【請求項２】
初期化前に設定されていたモードの情報が記憶される記憶部を備え、
前記記憶部からモードの情報を読み出すことにより、初期化前に設定されていたモードに再設定することを特徴とする請求項１に記載の運転装置の制御装置。
【請求項３】
障害者が運転するための障害者モードと健常者が運転するための健常者モードとが選択的に設定される運転装置を制御するための制御装置において、
前記運転装置は、障害者が運転するための障害者用操作部と健常者が運転するための健常者用操作部とを備え、
モードの設定が初期化された場合に、初期化後に操作された操作部に応じて、モードを再設定することを特徴とする運転装置の制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００７−１６１０７８（Ｐ２００７−１６１０７８Ａ）
【公開日】平成１９年６月２８日（２００７．６．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−３５９６６２（Ｐ２００５−３５９６６２）
【出願日】平成１７年１２月１３日（２００５．１２．１３）
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年６月２８日（２００７．６．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年１２月１３日（２００５．１２．１３）
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【Ｆターム（参考）】
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