【課題】生産機器の回転軸機構及び回転軸ユニットにおいて、微少量の潤滑剤が漏れ出すことを抑制する。
【解決手段】ロボットの関節アクチュエータは、ベアリングホルダ３６と、オイルを介してベアリングホルダ３６に回転可能に支持されたロータ２１と、ベアリングホルダ３６とロータ２１との間をシールする環状のオイルシール３８とを備える。関節アクチュエータは、ロータ２１の軸線方向においてオイルシール３８を挟んでオイルと反対側を覆うようにベアリングホルダ３６から突出するとともに、ロータ２１の外周面の所定部に対向する環状の小フランジ部２８と、その所定部及び小フランジ部２８のそれぞれに互いに対向するように設けられ、ロータ２１の軸線方向においてオイルシール３８側から順に配置された撥油性の第１撥油部２９ａ，３０ａ、親油性の親油部２９ｂ，３０ｂ、及び撥油性の第２撥油部２９ｃ，３０ｃとを備える。 （もっと読む）

【課題】電源コネクタが電源モジュールに接続されたままでこれらモジュールが分離されることがなく、モジュール間の電気接続部分がむき出しになることがないようにする。
【解決手段】中継コネクタ５を電源モジュール２に固定される第１のコネクタ６と、ＣＰＵモジュール３に固定される第２のコネクタ７とから構成し、第２のコネクタ７と第１のコネクタ６との結合時に第２の凸部７ｂと第３の凸部７ｃとの間に形成された第１の凹部７ｄと第１の凸部６ｂとが嵌合し、且つ第２のアース端子挿通孔部７ｅ、第１のアース端子挿通孔部６ｃ及び第３のアース端子挿通孔部７ｆが一直線に対向し連通する構成とし、電源コネクタ４のアース端子４ｃを第２のアース端子挿通孔部７ｅ、第１のアース端子挿通孔部６ｃ及び第３のアース端子挿通孔部７ｆに挿入する構成とした。 （もっと読む）

【課題】複数の関節アクチュエータでの配線構造の共通化を図り、しかも自己の電源ノイズによる制御系への悪影響を抑制する。
【解決手段】関節アクチュエータの配線モジュールにおいて、入力側コネクタ８４ｃ−２には全アクチュエータ共通の分配用端子Ｔ１が設けられ、出力側コネクタ８３ｃ−２には全アクチュエータ共通の次段電力用端子４が設けられている。また、配線モジュールにおいて、電源線配列部Ｋ１で信号線Ｋ６から最も離れた位置にある次段用電源線Ｋ２を次段電力用端子Ｔ４に接続すること、及び、電源線配列部Ｋ１の残りの電源線を、１関節アクチュエータ分の電源線の分ずつ信号線Ｋ６から離れる側にずらして出力側コネクタ８３ｃ−１に接続することにより、電源線の配列が組み替えられている。 （もっと読む）

【課題】複数のカレントトランスをプログラマブルコントローラにおいてその回路基板とは別の部位に配置する場合でも、配線間違いを極力防止でき、且つ振動にも強い配線構造とする。
【解決手段】各カレントトランスユニット５０Ａ〜５０Ｄはカレントトランス５１の接続ピン５１ｄ〜５１ｇを基板５２のスルーホールに挿通接続して構成されている。各基板５２には、一方の辺部５２Ｒであって配置面部５８〜６１近くの部位に第１の凸部５３が突出形成されると共に当該第１の凸部５３の突出により第１の切欠状部５３ａが形成され、他方の辺部５２Ｌであって配置面部５８〜６１に対して離間する部位に第２の凸部５４が突出形成されると共に当該第２の凸部５４の突出により第２の切欠状部５４ａが形成され、前記第１の凸部５３は隣の基板における第２の切欠状部５４ａに入り込み、該第２の凸部５４は隣の基板における第１の切欠状部５３ａに入り込む関係とした。 （もっと読む）

【課題】動作時間を引き延ばすことなく、ＰＴＰ動作を行う際に消費するエネルギーを低減する。
【解決手段】ロボットをＰＴＰ制御する際、各軸単位での動作時間が最も短くなるように各軸を駆動するための速度指令を演算する演算処理を実行し、それら演算された各速度指令を実行するタイミングを決定するタイミング決定処理を実行する。タイミング決定処理では、動作時間が最も長い速度指令から順に、その次に動作時間の長い速度指令との間において互いに減速動作が行われない減速余白期間が存在するか否かを判断し、減速余白期間が存在する場合且つその減速余白期間内に収まる減速期間を持つ速度指令が存在する場合、その速度指令における減速期間が減速余白期間内に収まるように、その速度指令を実行するタイミングを決定する。これにより、全体の動作時間を従来と同等にした上で、各速度指令における減速期間が分散化される。 （もっと読む）

【課題】ロボットの移動先の異物等をリアルタイムで監視することのできるロボット監視システム、及びロボット監視システムの異常判定方法を提供する。
【解決手段】ロボットコントローラ３０は、予め正常状態でアーム２１を動作させた際に、カメラユニット４０により取得された撮像画像と、算出された撮像時のアーム２１の姿勢とを対応付けてデータ記憶部３１に保存しておく。シミュレータ５０は、アーム２１が動作する際の各姿勢について、その姿勢から所定周期経過するまでにアーム２１が動作する動作範囲を算出する。ロボットコントローラ３０は、アーム２１の動作を制御する際に、算出されるアーム２１の姿勢に対応する正常状態の撮像画像をデータ憶部３１から読み込み、カメラユニット４０により取得される撮像画像と正常状態の撮像画像とにおいて、動作範囲に対応する部分を比較して異常の有無を判定する。 （もっと読む）

【課題】筐体内に電子部品を収容してなる携帯機器において、人体から筐体に放電される静電気をより確実に逃がすことができ、筐体内の電子部品をより効果的に保護し得る構成を提供する。
【解決手段】携帯端末１は、一部が把持部３として構成されたケース２が設けられており、ケース２の一方面側から導電性の第１導電部４１が露出している。また、把持部３において導電性の第２導電部４２が露出しており、一方面側を載置面Ｆに対向させてケース２を載置したときに第１導電部４１が載置面Ｆと当接するように構成されている。更に、第１導電部４１及び第２導電部４２よりも大きい抵抗値で構成された抵抗器Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４が設けられており、第２導電部４２と第１導電部４１との間に抵抗器を介在させて通電路が構成されている。 （もっと読む）

【課題】読み取り部分の変形に起因する読み取り不良を効果的に防止することができる携帯型磁気カードリーダを提供する。
【解決手段】携帯型磁気読取装置１は、変位可能に構成された対向壁１３と、この対向壁１３を読取側外壁部２ａに向けて付勢するばね部材１５とを備えており、対向壁１３と読取側外壁部２ａの間に磁気カードＣが介在しないカード非操作時には、対向壁１３と読取側外壁部２ａとが第１の距離で配置されるようになっている。また、対向壁１３と読取側外壁部２ａの間を磁気カードＣが移動するカード操作時には、ばね部材１５（付勢手段）による付勢に抗して対向壁１３と読取側外壁部２ａとの間が第１の距離よりも大きい第２の距離に拡がるように退避し、対向壁１３により移動操作される磁気カードＣが読取側外壁部２ａ側に押圧されるようになっている。 （もっと読む）

【課題】ロボットのコントローラにおいて、特別なハードウェアを追加することを抑制しつつ、被検出対象が異常であることをより確実に検出する。
【解決手段】ロボットのコントローラ２０は、メイン制御基板２１及び第１サブ制御基板２２を備える。制御基板２１，２２の各ＦＰＧＡ３１は、所定速度でカウントを行うタイムカウンタＴＣを有し、タイムカウンタＴＣの値に基づいて所定規則で１ビットの参照値及び信号値ＰＯＵＴをそれぞれ算出し、タイムカウンタＴＣの値が所定値になった時に、１ビットの信号値ＰＯＵＴの入力及び１ビットの信号値ＰＯＵＴの出力をそれぞれ行う。制御基板２１のＦＰＧＡ３１は、信号値ＰＯＵＴが参照値と一致しないことを条件として異常であることを検出する。第１ＣＰＵ３４は、上記２つのタイムカウンタＴＣの値を一致させた後に、制御基板２１のＦＰＧＡ３１に異常の検出を開始させる。 （もっと読む）

【課題】二度読み防止機能を好適に解除し得る光学的情報読取装置を提供する。
【解決手段】情報コードが複数の分割領域のいずれかに位置することに基づいて、撮像領域Ｐに対する当該情報コードのコード位置がコード位置ポイントＰを用いて検出される。また、メモリ３５に、デコード結果が前回デコード結果として上書きして記憶されるとともに、このデコード結果に対応するコード位置が基準位置ポイントＰｏとして上書きして記憶される。そして、前回デコード結果に一致しないと判定された情報コードについては、この情報コードのデコード結果が転送され、前回デコード結果に一致すると判定された情報コードについては、撮像領域Ｓの外縁に向かう方向のコード位置の変化の検出の後にコード位置ポイントＰが基準位置ポイントＰｏに等しくなる変化が検出されると、二度読み防止が解除されて、この情報コードのデコード結果が転送される。 （もっと読む）