【課題】金属粗面上におけるエッジの検出が可能であるエッジ検出装置を提供する。
【解決手段】フォーカス検出部１５０を備え、被測定物６を照射光ビームがスキャンしながら、かつ被測定物と投光系１１０との間の距離を変化させることで、被測定物にて反射した反射光を分割光検出器にて、複数回、検出を行う。得られた複数の反射光信号の振幅に着目し、振幅が最大となる場合の投光系の照射方向位置を求めることで、被測定物に対する投光系の合焦位置を検出する。このような合焦状態において、被測定物を光ビームでスキャンすることで、エッジ検出部１６０は、被測定物のエッジを検出する。 （もっと読む）

【課題】被検査物が複雑な形状である場合でも、精度よく欠陥を検出することができる欠陥検出方法及び欠陥検出装置を提供する。
【解決手段】欠陥検出方法は、撮像工程により被検査物を撮像し、エッジ検出工程により得られた画像データに基づいて、構造パターンの外周形状であるエッジを検出し、ライン検出工程により、エッジの最外周画素の集合であるラインを検出し、構造ライン取得工程によりエッジが境界となる複数の構造パターンに対してそれぞれに接するラインである構造ラインを取得し、エッジ幅取得工程により２つの異なる構造ライン間の距離をエッジ幅として取得し、平均エッジ幅算出工程により同じ構造ライン上の任意の２点を始点及び終点として設定し、始点から終点までの平均エッジ幅を取得する。そして、欠陥検出工程により、平均エッジ幅とエッジ幅とを比較し欠陥を検出する。 （もっと読む）

【課題】船舶、橋梁、配管などに用いられている様々な溶接形状を計測し、実際の溶接形状に即した溶接の形状パラメータを算出し、自動的に溶接部の疲労強度を算出する溶接形状評価装置及び方法を提供する。
【解決手段】溶接形状評価装置１が照射部１３からレーザーを照射し、溶接部を複数の２次元座標（直交座標又は極座標）を持った計測点で計測する計測装置１０と、前記計測点を用いて疲労強度を算出する演算装置２０とからなり、溶接形状評価方法が座標から計算式により溶接の形状パラメータを算出して簡易式により応力集中係数を算出する簡易式工程と、有限要素法（ＦＥＭ）を用いて溶接部を解析して応力集中係数を算出する有限要素法（ＦＥＭ）工程とを備えた応力集中係数算出工程と、複数の提案式と方法を備えて疲労強度を算出する疲労強度算出工程とを備える。 （もっと読む）

【課題】片側車線しか検出されない場合でも、俯角を固定することなく、走路に対する撮像装置の姿勢角を含むソロパラメータを推定する。
【解決手段】特徴点抽出部２０により撮像装置１２で撮像された撮像画像を取得して、撮像画像から特徴点を抽出し、車線境界点選択部２２により、抽出された特徴点から車線を示す車線境界点を選択し、車線境界点記憶部２４に一旦記憶する。走路パラメータ推定部２６により、二時刻間でヨー角及び曲率が変化しないとの仮定の下で、二時刻間の横位置の変化を速度Ｖ及びヨー角を用いて表すことで、二時刻間の走路パラメータを関係付け、二時刻の各々で選択された車線境界点群と、走路パラメータにより定まる車線境界線との最適化により、走路パラメータを推定する。 （もっと読む）

【課題】ディスパリティ画像を生成するためのステレオ画像を撮像するカメラの光軸のずれを補正する。
【解決手段】カメラ２１−１，２１−２は、異なる視点から、同一の被写体を撮像する。画像ずれ補正部２２は、撮像された複数の画像を、ずれ調整部２４の調整パラメータ保存部８２に保存されている調整パラメータに基づいて変形し、それぞれ補正画像を生成する。マッチング部２３は、ステレオマッチング処理によりディスパリティ画像を生成すると共に、複数の補正画像間の視差方向の対応付けが不能な程度を示すエラー量の全画面の積分値をマッチング評価値として算出する。ずれ調整部２４は、調整パラメータのうち、視差方向の対応付けに必要とされるパラメータを変化させて、マッチング評価値が最小となるように調整パラメータを更新して、調整パラメータ保存部８２に保存する。本発明は、ディスパリティ画像生成装置に適用することができる。 （もっと読む）

【課題】撮像手段により取得されるステレオ画像を利用して、階段等の段差部の平坦面部の先端部のエッジの位置及び方向を精度良く推定することを可能とする装置を提供する。
【解決手段】撮像手段３Ｒ，３Ｌにより撮像した２つの撮像画像（ステレオ画像）を用いて段差部（階段）５０の段差エッジ５２の位置及び方向を推定する。第１の撮像画像に設定した領域における画像の素値分布と、第２の撮像画像の対応領域における画像を平面パラメータに応じて射影変換してなる画像の画素値分布との間の誤差を表す誤差関数を線形結合して構成される評価関数を算出し、この評価関数の値を最小化するように、段差エッジの位置及び方向を表す段差エッジパラメータを探索的に特定する。 （もっと読む）

【課題】熱間圧延後の長尺材がその長さ方向に搬送されつつある時に、その長さを精度良く、しかも安価に、測定することができる、熱間長尺材の長さ測定方法および装置を提供する。
【解決手段】後端センサとしてのロードセル１０から搬送ライン下流側に順次所定のセンサ配置間隔で複数のアナログＨＭＤ１２_１、１２_２‥‥１２_ｎを配置し、最上流側のアナログＨＭＤ１２_１を用いて先端検出用の閾値を決定し、該決定した閾値を下流側のアナログＨＭＤ１２_２‥‥１２_ｎに設定してこれらを先端センサとして用いる。長尺材（鋼管）１の長さは、後端センサ（ロードセル）での後端検出時刻と、その直前に先端検出した先端センサ（アナログＨＭＤ）での先端検出時刻と、センサ配置間隔とから算出される。 （もっと読む）

【課題】 ワークの寸法を高い精度で測定することができるとともに、被写界深度を越える段差を有するワークであっても、測定対象とする箇所を容易に設定することができる寸法測定装置を提供する。
【解決手段】 可動ステージ１２上のワークＷを撮影する撮像手段と、可動ステージ１２のＺ方向の位置が異なる複数のワーク画像を深度合成し、深度合成画像を生成する深度合成手段と、マスターピースを撮影して得られる深度合成画像をマスター画像Ｍ１として画面表示するマスター画像表示手段と、マスター画像Ｍ１に対し測定対象箇所及び測定方法を指定し、測定箇所情報を生成する測定箇所情報生成手段と、測定箇所情報に基づいて、ワークＷを撮影して得られた深度合成画像から測定対象箇所のエッジを抽出するエッジ抽出手段と、抽出されたエッジに基づいて、測定対象箇所の寸法値を求める寸法値算出手段により構成される。 （もっと読む）

【課題】缶の巻締め部の巻締め厚さを全周にわたって精度よく計測できる金属缶端巻締め外観検査方法を提供する。
【解決手段】外観検査装置を用いた金属缶端巻締め外観検査方法は、巻締め部上方に配設したリング照明装置２からの照明光により巻締め上端両側の反射映像をリング照明装置２の中心と同軸上に配設したカメラ４で撮像し、入力映像をディジタル多階調画像に変換し、巻締め上端両側の二重のリング状画像を得、リング状画像の中心から放射状に二重のリング外側端とリング内側端とのリング幅を適宜な間隔で全周計測し、各リング幅寸法があらかじめ設定した上下限の閾値範囲外のとき、金属缶が不良品であると判別する。 （もっと読む）

【課題】費用面及びメンテナンス面で好適な構成で、適切に尾端クロップを検出することができる尾端クロップ検出装置およびそれを備えた熱間圧延設備を提供する。
【解決手段】熱間圧延ライン外に、熱間圧延ラインの仕上圧延スタンド間（Ｆ３−Ｆ４間）を通過する被圧延材７を連続的に撮像するカメラ１１を設置する。そして、カメラ１１で撮像した被圧延材７の連続画像から被圧延材７の尾端画像を検出し、その尾端画像から被圧延材７の尾端のエッジ部を抽出する。さらに、そのエッジ画像に対して画角合わせ処理を施すことで、圧延方向に対して斜めから見たエッジ画像を圧延方向に対して直交する方向から見た画像に変換し、被圧延材７の尾端クロップ形状を認識する。 （もっと読む）

【課題】 低倍率視野内のワークを高倍率視野内へ自動搬送してワークの寸法を高い精度で測定することができる寸法測定装置を提供する。
【解決手段】 ＸＹ方向に移動可能な可動ステージ１２と、特徴量情報及び測定箇所情報を保持する測定設定データ記憶手段と、ワークＷを低倍率で撮影し、低倍率画像を生成する低倍率撮像手段と、特徴量情報に基づいて、低倍率画像におけるワークＷの位置及び姿勢を特定するワーク検出手段と、特定された位置及び姿勢に基づいて、ワークＷの測定対象箇所が高倍率視野内に収まるように、可動ステージ１２を制御するステージ制御手段と、高倍率視野内に移動した測定対象箇所を高倍率で撮影し、高倍率画像を生成する高倍率撮像手段と、測定箇所情報に基づいて、高倍率画像から測定対象箇所のエッジを抽出するエッジ抽出手段と、抽出されたエッジに基づいて、測定対象箇所の寸法値を求める寸法値算出手段により構成される。 （もっと読む）

【課題】被験者の跳躍動作をより好適に測定することができる跳躍動作測定装置を提供する。
【解決手段】カメラ２０によって撮像された画像データに基づいて、測定部１３が、カウンタームーブメントジャンプ動作、スクワットジャンプ動作、ホッピングジャンプ動作、及び立ち上がり動作の中から測定動作選択部１２によって選択された測定対象の跳躍動作の測定を行い、情報出力部１５が、測定結果に基づいた情報を出力する。また、情報提供部１４が、選択された跳躍動作となるように、被験者Ａに対して、カメラ２０によって撮像された画像データに基づいた情報提供を、モニタ３０を通じて行う。 （もっと読む）

【課題】記録媒体の変位に追従して外周面が変位させられる追従部材の変位量を、回転体の偏心の影響を受けずに計測すること。
【解決手段】計測装置２００は、搬送路３２に沿って搬送される記録媒体Ｐに外周面を接触させ、記録媒体Ｐの変位に追従して当該外周面が変位させられる追従部材２１０と、当該外周面の変位量を光学的に計測する変位量計測手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】簡便に且つ精度上の制限を受け難い状態でコレットの位置を検出し得るコレット位置検出方法及び装置を提供する。
【解決手段】基準座標系において、半導体チップＴのピックアップステージ４とボンディングステージ５との間の所定の座標に光センサ９を配置し、一方向にコレット８０を移動させながら、コレットまたはその装着部の縁部を光センサ９で検知することにより、２つの縁部の中心である第一中央位置の座標値を検出し、一方向に直交する方向に同様の移動及び検知を行なって２つの縁部の中心である第二中央位置の座標値を検出し、第一中央位置及び第二中央位置からコレット中心の検出座標値を求め、該検出座標値に基づいてコレットの設定座標値を補正することを特徴とするコレット位置検出方法及び該方法を実施するための検出装置。 （もっと読む）

【課題】中央部に円孔を有する円盤状基板の内周と外周の中心ずれを測定する時間を短縮可能な、中心ずれ測定装置及びその方法を提供すること。
【解決手段】中央部に円孔を有する円盤状基板Ｗの内周と外周の中心ずれを測定する中心ずれ測定装置であって、内周端面Ｃ１と外周端面Ｃ２に挟まれた主平面Ｓの半径方向幅Ｂを、投光部と受光部との間に形成された計測領域ＤＡ内で円盤状基板の全周にわたって非接触で計測する計測部と、前記計測部によって計測された半径方向幅Ｂの最大値Ｂｍａｘと最小値Ｂｍｉｎの差Ａを演算して該差Ａを用いて中心ずれを演算する演算部とを備えることを特徴とする、中心ずれ測定装置。 （もっと読む）

【課題】部品およびはんだに対する３次元計測結果に基づく検査の結果や検査対象部位の状態を、ユーザが容易に確認できるような表示を行い、検査結果の確認作業を支援する。
【解決手段】基板上の部品およびはんだに、それぞれ異なる手法の３次元計測を実施し、それぞれの計測により得た３次元情報をはんだ付け部毎および種別毎に読出可能に蓄積する。そして、これらの蓄積情報に基づき、はんだ付け部位毎に部品とはんだとの関係を表す画像を生成し、この画像を含む画面を検査結果の確認用の画面として表示する。好ましい確認用画面では、はんだの３次元情報が表す立体形状を部品のはんだへの接合面の近傍位置で切断した場合に得られるはんだの断面を正面として、このはんだの断面と部品との関係を示す画像（ＹＺ図またはＸＺ図）が表示される。 （もっと読む）

【課題】 モデル座標系を基準とした位置姿勢の自由度のうち、特定自由度のパラメータを一意に定める特徴が不足するような物体においても、ロバストかつ高精度な位置姿勢計測を実現する。
【解決手段】 計測対象物体との位置姿勢合わせにより、当該計測対象物体の位置姿勢を取得するための三次元形状モデルを保持するモデル保持手段と、前記計測対象物体の画像を取得する画像取得手段と、前記三次元形状モデルの第一の幾何特徴と前記画像内の第一の幾何特徴とに基づき、第一の座標系において、前記三次元形状モデルの第一の位置姿勢を取得する第一の位置姿勢取得手段と、前記三次元形状モデルの第二の幾何特徴と前記画像内の第二の幾何特徴と前記第一の位置姿勢とに基づき、前記第一の座標系と異なる第二の座標系において、前記三次元形状モデルの第二の位置姿勢を取得する第二の位置姿勢取得手段と、を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】精度良くセンサ座標系を世界座標系に変換する。
【解決手段】基準プレート５０を世界座標系でキャリブレーションされた３次元絶対座標計測器６０で計測して、世界座標系における基準プレート５０の基準点の３次元座標、法線ベクトル、及びエッジベクトルを演算する。また、３次元座標計測ロボット１０の３次元センサ部８を指令値に応じた位置に移動させ、基準プレート５０にスリット光を投射して撮像し、撮像した画像からセンサ座標系における基準プレート５０の基準点の３次元座標、法線ベクトル、及びエッジベクトルを演算する。世界座標系及びセンサ座標系の各々における基準点の３次元座標、法線ベクトル、及びエッジベクトルを用いて、センサ座標系を世界座標系に変換する変換パラメータを、指令値毎に算出する。 （もっと読む）

【課題】三次元画像表示された対象物の視認性が向上する三次元データ処理技術を提供する。
【解決手段】三次元データ処理装置２０は、対象物の表面に走査されたレーザの反射光を受光しその反射点の位置データの集合である点群データを生成する点群生成部２１と、前記点群データ３１の位置データにおけるピクセルの法線を導出する法線導出部２２と、法線４３に基づいてピクセルの輝度を演算する輝度演算部２３と、ピクセルの前記位置データ及び前記輝度に基づいて対象物３０の三次元画像を構成する３Ｄ画像構成部２６と、を備える。 （もっと読む）

【課題】画像と３次元形状モデルの誤対応を減らし、高速でロバストな物体の位置及び姿勢の計測を実現する。
【解決手段】物体の３次元形状モデルを保存する保存部１１０と、物体の濃淡画像を入力する濃淡画像入力部１３０と、物体の距離画像を入力する距離画像入力部１５０と、位置姿勢計測装置１００に対する物体の概略の位置及び姿勢を入力する概略位置姿勢入力部１２０と、濃淡画像の情報を利用して、物体の概略の位置及び姿勢をもとに物体の第１の位置及び姿勢を算出するとともに、第１の位置及び姿勢を用いて算出される３次元形状モデルの画像面上での投影位置をもとに、距離画像から得られる３次元点群または当該３次元点群及び濃淡画像の画像特徴群と、３次元形状モデルとの対応付けを行い、当該対応付け結果に基づいて第２の位置及び姿勢を算出する位置姿勢算出部１６０を備える。 （もっと読む）