【課題】平面度が高く高精度なパターンを有する校正用ボードと、この校正用ボードを備えることにより、光学機器を校正するための画像取得が容易で、高精度な校正が可能な校正用装置を提供する。
【解決手段】光学機器の校正用装置１００を、ボード本体１１、このボード本体１１の一面に形成されたチェッカーパターン１２、及び、このチェッカーパターン１２の原点Ｐを挟んで点対称に形成された少なくとも２つ以上の基準部１３を有する校正用ボード１０と、照明装置２０と、校正用ボード１０に対して照明装置２０の反対側に配置する光学機器であるカメラ本体３０を保持し、校正用ボード１０に対してカメラ本体３０を相対移動させる雲台４０と、から構成する。 （もっと読む）

【課題】距離画像や表面形状データから、球体、円筒、円錐のようなパラメータ数の多い形状を検出する場合に、形状の大きさに依存せず、かつ対象依存の閾値設定を必要としない方法を実現するという課題がある。
【解決手段】本実施形態によれば、物体形状検出装置は、入力装置と、検出処理部と、円筒・円錐検出部とを有する。入力装置は、物体の距離画像または表面形状点群データの入力データを取得する。検出処理部は、前記入力データから平面形状、球体形状及び各パラメータを検出する。円筒・円錐検出処理部は、前記検出手段の検出結果を使用して、円筒、円錐、円錐台のいずれかの形状パラメータを算出する。 （もっと読む）

【課題】トールボット干渉計のセンサ部の傾きを精度良く調整する。
【解決手段】トールボット干渉計は、光源１から発せられて被検光学系Ｌを通った光を、回折格子３および撮像素子４を含むセンサ部Ｍに導き、被検光学系の波面を計測する。該干渉計は、光軸ＯＡに沿った方向における被検光学系とセンサ部との位置関係を、波面の計測時とは異なる位置関係であって被検光学系の像点位置に撮像素子が配置されるように設定する機構７，８と、回折格子からの回折光の撮像素子上での光量分布を該撮像素子を用いて測定する測定部５と、光量分布の測定結果を用いてセンサ部の傾き補正量を算出する補正量算出部５と、傾き補正量に応じた光軸に対するセンサ部の傾き調整を行う機構９とを有する。 （もっと読む）

【課題】 調整の容易な干渉計測装置を提供する。
【解決手段】 光源から射出された光を２つの光束に分割し該２つの光束を重ね合わせることによって生成された干渉光の強度の変動を観測することによって被検物の変位を計測する干渉計測装置は、複数の部分領域を有する受光領域を備え、前記複数の部分領域のそれぞれで前記干渉光を受光する受光部と、前記複数の部分領域のそれぞれでの受光結果に基づいて、前記受光領域における前記干渉光の位相分布の均一性を示す指標を求める処理部とを備える。 （もっと読む）

【課題】 より少ない部品数でより高い検出精度を実現可能な位置検出装置を提供する。
【解決手段】 位置検出装置Ａ１は、ｘ方向に延びる読み取り領域を有し、上記読み取り領域において受光した光量に応じて信号を出力する受光手段４Ａと、ｘ方向と直交するｙ方向において検出基準面１を挟んで受光手段４Ａと対向するように設置されており、上記ｘ方向において上記読み取り領域の幅よりも長い領域を照明する帯状光束をｙ方向に向けて出射する光学ユニット３Ａと、光学ユニット３Ａに光を供給する光源手段２１，２２と、を備えており、受光手段４Ａが出力する信号の値の偏りから検出基準面１に近接する検出対象物のｘ方向における位置を検出する。 （もっと読む）

【課題】回転対称な線織面または互いに離間した複数の平面からなる被検面の傾斜角度、形状および径の大きさ等を短時間で測定可能な被検面測定装置を得る。
【解決手段】円錐レンズ３１と回折光学素子３２とからなる光偏向素子３０を配置し、測定光を照射する。光偏向素子３０に入射した測定光の一部は、参照基準面３１ｂにおいて参照光として反射され、その余は光偏向素子３０により放射状に偏向されて被検面７１の各部に垂直に照射される。被検面７１の各部から再帰反射された測定光の一部は、光偏向素子３０を経由し被検光として参照基準面３１ｂに戻る。この被検光と参照光の光路長差が低干渉光源１１からの出力光の可干渉距離以下となるように迂回路部１３における迂回距離の調整がなされ、撮像カメラ２３により撮像された干渉縞画像に基づき、被検面７１の各部の傾斜角度、形状および径の大きさが測定解析される。 （もっと読む）

【課題】光通信等の高速変調に対応した高速の光波長検出器を低コストで実現することができる光機能素子を提供する。
【解決手段】光機能素子１は、石英基板等からなる透光性基板２と、透光性基板２の一方の面に形成された、直線状の溝３ａと凸状部３ｂとからなる凹凸パターン３と、凹凸パターン３上に形成された金属パターンとを備えている。金属パターン４の各パターンは、透光性基板２の前記一方の面の法線方向から見た場合に、直線状パターンとなっている。そして、金属パターン４の各直線状パターンは、凹凸パターン３の直線状の溝３ａ又は凸状部３ｂに対して略４５度だけずれた状態となっている。 （もっと読む）

【課題】反射表面を有する観測対象のオプティカルフローを推定すること。
【解決手段】観測画像の各画素の輝度値を反射特性が考慮された光学モデルで定義し、定義された光学モデルをオプティカルフロー法の拘束条件に適用し、適用された拘束条件からオプティカルフローを推定する目的関数を導出して、目的関数を最小化問題として解くことにより、観測対象のオプティカルフローを推定するので、反射表面を有する観測対象のオプティカルフローを推定する。 （もっと読む）

【課題】車輪の形状に関する所定の計測項目を、車輪に非接触で正確に計測する。
【解決手段】通過センサ１１ａ，１１ｂ等が車輪１０ａ，１０ｂの通過を検出すると、踏面外側レーザ光照射部１３ａ，１３ｂが所定時間オン動作し、レーザ光受信部１４ａ，１４ｂがその反射光を受信し、踏面外側レーザ光照射部１３ａ，１３ｂからのレーザ絞の仰角ηの延長線上に車輪１０ａ，１０ｂの径中心が位置したと判断した場合、踏面外側カメラ１５ａ，１５ｂおよび踏面内側カメラ１６ａ，１７ｂ等は動作してシャッタを下ろし撮影する。画像処理部１８は、踏面外側カメラ１５ａ，１５ｂが撮影した車輪１０ａ，１０ｂの踏面外側画像と、踏面内側カメラ１７ａ，１７ｂが撮影した踏面内側画像とを入力して合成画像を生成し、車輪形状計測部１９がその合成画像に基づいて車輪に関する所定の計測項目を計測する。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で、より容易にカメラの位置や姿勢を推定する。
【解決手段】合成画像生成部１０３は、推定の基準となる基準画像を構成する画素の位置を、基準画像を構成する画素に対応する撮像画像上の画素の位置に射影する射影パラメータに基づいて、射影パラメータにより射影される撮像画像上の位置に存在する各画素により構成される合成画像を生成し、評価部１０４は、合成画像と基準画像との相関を表す評価関数を生成し、パラメータ更新部１０６は、評価関数に基づいて、射影パラメータを更新し、更新後の射影パラメータに基づいて、撮像部の位置又は姿勢の少なくとも一方を推定する。本発明は、例えば、カメラの位置や姿勢を推定し、その推定結果に基づく処理を行なうコンピュータ等に適用できる。 （もっと読む）

【課題】同一のラインで多品種のワークをラフな姿勢で配置して搬送する場合でも、搬送工程の後工程でワークを取出すためのワーク位置の算出とワーク種別の判別とを短い処理時間で行うことのできる、ワーク種別判別装置、及び、ワーク種別判別方法を提供する。
【解決手段】ワーク種別判別装置１０でワークＷの車種を判別する方法は、モデル作成工程（ステップＳ１１）と、姿勢計測用データ作成工程（ステップＳ１２）と、車種判別用データ作成工程（ステップＳ１３）と、撮影工程（ステップＳ１４）と、ワーク位置算出工程（ステップＳ１５）と、データ限定工程（ステップＳ１６）と、車種判別工程（ステップＳ１７）と、取出工程（ステップＳ１８）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 高さ方向の異なる位置に配置された複数の面の形状を一括でかつ高精度に測定できる斜入射干渉計を用いた測定方法を提供する。
【解決手段】 斜入射干渉計を用いた測定方法は、被測定物における測定光の入射面の法線方向の異なる位置に略平行に配置された複数の面に測定光を入射させる測定光入射工程Ｓ１と、複数の面で反射された測定光を利用して複数の面の形状を測定する面形状測定工程Ｓ２とを備える。また、複数の面のいずれか１つの面に対する他の面の傾きを測定する傾き測定工程Ｓ３を備える。 （もっと読む）

【課題】振動の影響による３次元形状の測定誤差を低減した形状測定装置を提供する。
【解決手段】形状測定装置は、被測定物をライン光で照明して撮像するプローブと、プローブと被測定物とを相対移動させるリニアモータと、照明の状態と撮像の状態から被測定物の形状を測定する形状演算部３４と、プローブの振れを検出する振れ検出部２８と、パッシブ補正およびアクティブ補正を行う補正部と、振れ検出部２８に検出された振れに基づいて、パッシブ補正およびアクティブ補正のうちいずれの補正を行うかを決定する処理部３２とを備えて構成される。 （もっと読む）

【課題】
視覚センサを持つマニピュレータのキャリブレーションをどこでも簡単に行うことができ、作業工数を大幅に削減でき、特別な治具が準備できない環境でも即座にキャリブレーションを行うことを可能とする。
【解決手段】
マニピュレータＭの周囲に配置された治具Ｇの直線部上の点を複数の観測位置姿勢毎にレーザ変位センサＬＳによりそれぞれ検出する。次にリンクパラメータと、レーザ変位センサＬＳが検出した値から直線部上の検出点であるロボット座標系の座標を、観測位置姿勢毎にそれぞれ求める。検出点の２つを一組として複数の組からロボット座標系を基準とした直線部の単位方向ベクトルを複数算出する。算出した直線部の単位方向ベクトルと、ロボット座標系のベクトル変数で表される直線部の単位方向ベクトルから連立方程式を作り、最小二乗法により較正値を求める。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で光ビームの方向を精度良く検出すること。
【解決手段】
第１の容器（１２）と、光源部材（１３）と、第１の容器（１２）の第１の伝播媒体（Ｂ）と、光分離部材（１６）と、第１の光学系（１７）と、第１の受光検出部材（１８）と、中間伝播媒体（１９＋Ａ＋２３）を第１の容器（１２）との間に介した第２の容器（２２）と、第１の伝播媒体（Ｂ）と同一の第２の容器（２２）の第２の伝播媒体（Ｂ）と、第２の光学系（２４）と、第２の受光検出部材（２６）と、第１の伝播媒体（Ｂ）での入射角（θ１）を検出する第１の角度検出手段（Ｃ２）と、第２の伝播媒体（Ｂ）での出射角（θ２）を検出する第２の角度検出手段（Ｃ４）と、第１の伝播媒体（Ｂ）と第２の伝播媒体（Ｂ）の光ビーム（１４ｂ）の方向ズレ量（Δθ）を検出する方向ズレ量検出手段（Ｃ５）と、を備えた方向検出装置（１）。 （もっと読む）

【課題】カメラからの映像を、地図情報と自車位置とのマップマッチング以外の用途にも利用することが可能なナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】自車両の周辺を撮像し撮像信号を出力するリアカメラ２４と、自車両の走行状態を表す信号を出力する振動ジャイロ１４ａおよび速度センサ１４ｂと、リアカメラ２４が出力する撮像信号に基づいてキャリブレーション情報を演算する演算部３５と、キャリブレーション情報に基づいて、振動ジャイロ１４ａおよび速度センサ１４ｂのキャリブレーションを行うキャリブレーション部３６とを備えるナビゲーション装置。 （もっと読む）

【課題】振動の影響による３次元形状の測定誤差を低減した形状測定装置を提供する。
【解決手段】形状測定装置は、被測定物をライン光で照明して撮像するプローブ２０と、プローブ２０と被測定物とを相対移動させるリニアモータと、照明の状態と撮像の状態から被測定物の形状を測定する形状演算部と、プローブの振れを検出する振れ検出部と、振れ検出部に検出された振れに基づいて被照明位置の補正を行う補正機構６０，８０，９０とを備えて構成される。 （もっと読む）

【課題】空間座標及び／又は向きの測定を、限られた空間で素早く行う。
【解決手段】第１の空間方向センサ１０２と、第２の空間方向センサ１０３と、処理手段１０６とを備え、第１の空間方向センサ１０２に、互いに対する位置及び第１の空間方向センサ１０２に対する位置が既知であるターゲット１０５のパターン１０４が組み合わせられており、処理手段１０６が、ターゲット１０５の互いに対する既知の位置及びプローブ１０１に向けられた第２の空間方向センサ１０３に対するターゲット１０５の空間的方向の測定に基づいて、第２の空間方向センサ１０３に対するターゲット１０５のパターン１０４の向き及び／又は空間座標を計算し、第１の空間方向センサ１０２が、プローブ１０１の空間座標及び／又は向きを割り出す。 （もっと読む）

【課題】電磁波を送受信した結果に基づき区画線の検出を行う装置において、検出精度を向上させる。
【解決手段】近距離スキャンの１ライン分の測定データ（強度データ，距離データ，スキャン角度）を読み込み、読み込んだ強度データ列および距離データ列のそれぞれを微分することで、微分強度データ列および微分距離データ列を求める（S110〜S120）。微分強度データ列において正レベル，負レベルが連続し且つヌルレベルに挟まれた領域を候補範囲として抽出し（S130）、その抽出した候補範囲の中から、微分距離データ列の極性が、候補範囲に対応する部位で正，負，正（第１スキャン領域の場合）、又は負，正，負（第１スキャン領域の場合）と変化するものを、区画線からの反射が得られた対象領域として抽出する（S140）。 （もっと読む）

【課題】校正用撮像対象物を従来のものより小型化しても精度が高いカメラ校正を行うことができるカメラ校正装置を提供する。
【解決手段】イメージセンサ１４０を有するカメラ１２０と、イメージセンサ１４０と既知の位置関係にある加速度センサ１５０と、少なくとも２点の特徴点を有する校正用撮像物がカメラ１２０によって撮像された撮像画像と加速度センサ１５０によって検知された傾きとに基づいて、カメラ１２０の撮像位置および撮像方向を算出するカメラ校正部１６０とを備える。 （もっと読む）