【課題】広角カメラの姿勢パラメータを容易にかつ正確に推定する技術を実現する。
【解決手段】カメラ姿勢パラメータ推定装置は、半球以上の視野を有する広角カメラにより得られる広角画像から、実空間における、相互に平行な少なくとも２つの第１直線及び第２直線と、第１直線及び第２直線と垂直な関係を有する１つの第３直線とから構成される特定パターンを形成し得る各線分をそれぞれ取得するパターン取得手段と、このパターン取得手段により取得された特定パターンを形成し得る各線分を用いて上記広角画像に対する２組の消失点ペアを決定する決定手段と、この決定手段で決定された２組の消失点ペアを用いて地面に対する広角カメラの姿勢パラメータを推定する推定手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】光学素子の傾き精度の影響を受けず、構成が簡単かつ小型化が可能であって、回折格子の面方向の位置ずれに対しても影響が小さく、光学分解能の調整が可能な変位計測を行う。
【解決手段】レーザ光源１２からのレーザ光１３を、コリメータレンズ１４によって平行光１５とし、第１の回折格子１６を通過させて半透過半反射ミラー２２まで進行させ、一部を反射させて第１の回折格子１６を通過する第１の戻り光Ｌrev１とする。平行光１５の残りは全反射ミラー２４まで進行して反射され、半透過半反射ミラー２２と第１の回折格子１６を通過する第２の戻り光Ｌrev２となる。第１の回折格子１６による第１，第２の戻り光Ｌrev１，Ｌrev２の所定次数の回折光を、第１の光センサ２８で光量検出し、半透過半反射ミラー２２に対する全反射ミラー２４の軸方向の相対的移動量に対応する干渉縞もしくはその信号から変位量を得る。 （もっと読む）

【課題】特定の路面標示や、予め記憶した路面標示の特徴量を必要とすることなくカメラの校正を行える「車載カメラ校正システム及びコンピュータプログラム」を提供する。
【解決手段】カメラ１で撮影した二つ画像フレームから特徴点を抽出し、同じ地点を表す特徴点のペアにペアリングする。画像フレーム上の座標と、当該画像フレーム上の座標に写り込む地点の前記自動車に固定された世界座標系上の座標との、カメラ姿勢を変数として用いた関係式に従って、前記ペアにペアリングされた二つの特徴点の前記画像フレーム上の座標を用いて示される、当該ペアにペアリングされた二つの特徴点が表す地点の世界座標系上の移動量と、自動車の車速から算出した当該自動車の移動量Ｄｙに対する誤差の、各ペアについての総和が最小となるように、カメラの姿勢を算出する。 （もっと読む）

【課題】本発明は撮像手段により撮像して得られた撮像対象の動画像におけるフレーム画像を取得し、取得されたフレーム画像間での前記撮像対象の濃度の動きをベクトルで表現するオプティカルフローを算出する画像処理装置を提供する。
【解決手段】本発明の画像処理装置は、前記フレーム画像における前記撮像対象のエッジを抽出し、該エッジを構成する所定点でのオプティカルフローを算出し、算出された所定点でのオプティカルフローから該所定点の奥行きを算出し、前記所定点での奥行きにＦＯＥのＹ座標からの距離に応じて変化する変数を乗算して補正奥行きを算出し、前記補正奥行きから所定点における三次元情報を復元する。 （もっと読む）

【課題】専用の車高センサを設けることなく、簡易な構成で車高検出装置を提供する。
【解決手段】車高を検出する車高検出装置１０において、車体に固定され、車両周辺の測定対象物までの水平距離Ａを測定するソナー４０と、車体に固定され、車両周辺の測定対象物を撮像するカメラ３０と、撮像された測定対象物の所定部の画像データ，水平距離Ａ，及びソナー４０とカメラ３０との位置関係データ（Ｂ，β）に基づいて、測定対象物の所定部に対するカメラ３０の地上高Ｈを算出し、この地上高Ｈから車高を算出するＥＣＵ２０と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】 軸数センサを道路に埋め込むことなく、レーンを通行する車両の車軸を検出することを目的とする。
【解決手段】 強度変調したレーザ光を走査し、路面に向かって斜め下方にレーザ光を放射する微細電子機械素子スキャナと、物体から反射してくる反射光を受光する長尺フォトダイオードとを有した送受光学部を備えて、長尺フォトダイオードの出力光信号の検波信号からレーザ光の反射点までの距離を計測し、得られたレーザ光の反射点までの距離及びレーザ光の照射方向に基づいて車両のタイヤを検知し、軸数をカウントする。 （もっと読む）

【課題】カメラの時系列画像間での特徴点の追跡を行うことなく、計算量を低減させてカメラ運動を精度良く推定する車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】異なる時点で撮像された第１撮像画像Ｉm1及び第２撮像画像Ｉm2について、第１特徴点Ｐ1〜Ｐ3を抽出すると共に第２特徴点Ｑ1〜Ｑ3を抽出する特徴点抽出処理と、第２撮像画像Ｉm2の撮像時における仮カメラ運動Ｍkを設定して、各第１特徴点に対応する第２撮像画像Ｉm2での第２エピポーラ線ＥL11〜ＥL13を求め、第２エピポーラ線までの距離が最小となる第２特徴点を抽出して、該最小の距離を各第１特徴点の距離誤差ｄとし、各第１特徴点の距離誤差の総和が最小となる仮カメラ運動Ｍkを求める仮カメラ運動最適化処理と、距離誤差ｄの総和が最小となる仮カメラ運動Ｍkを、カメラ運動として推定するカメラ運動推定処理とを実行する。 （もっと読む）

【課題】撮像した画像が照合用のデータベースにない場合でも位置検出を円滑に継続できる移動体位置検出システムおよび方法を提供する。
【解決手段】平面１２上を移動する移動体１６の位置を検出する移動体位置検出システム１０であって、平面１２上に配置された複数のドットからなるドットパターン１４と、移動体１６に備えられ、移動体１６が位置する平面１２上の領域を撮像する撮像手段２０と、撮像手段２０が時間的に連続して取得した２画像中に共通して含まれるドットパターンの位置関係に基づいて、２画像間の位置および方向関係を求め、移動体１６の現在位置および方向を推定する推定手段２８と、を備えるようにする。 （もっと読む）

【課題】操舵角計測装置を改善することにより、ステアリングホイールの操舵角を作業効率を向上しつつ精度よく計測し得る操舵角計測装置に関する。
【解決手段】ステアリングホイール側に取り付けられかつステアリングホイール３とともに回転する反射面５を有する反射板４と、車体側に固定されかつ反射板４の反射面５にレーザー光６を照射してその反射光６ａを受信することで反射面５との距離Ｌに基づいた信号ｐを出力する少なくとも１台のレーザー変位計７とを含む。反射面５は、ステアリングホイール３の操舵角θに基づいてレーザー変位計７との距離Ｌが変化する。 （もっと読む）

【課題】移動体にレーザレーダを搭載して地面や壁面に照射し、移動しながら目標物の位置を計測しようとする場合、複数のレーザレーダを用いることは多いが、レーザレーダを単に平行に並べて設置すると、移動速度によって計測点の密度にムラが発生したり、走行に平行な方向と垂直な方向とで計測点の密度差が大きい、という問題があった。
【解決手段】レーザレーダ同士に角度を持たせて設置することにより、計測点の密度のムラや方向による密度差の大きさを軽減することができる。 （もっと読む）

【課題】通行する物体を正確に管理する。
【解決手段】三次元形状測定装置１００ａが、通行路の入口を通過する物体の三次元形状と進行方向とを測定する。三次元形状測定装置１００ｂが、通行路の出口を通過する物体の三次元形状と進行方向とを測定する。物体が通行路内に進入した場合、三次元形状測定装置１００ａが測定した三次元形状を、通路内物体形状記憶部２２０が記憶する。物体が通行路外へ退出した場合、三次元形状測定装置１００ｂが測定した三次元形状と、通路内物体形状記憶部２２０が記憶した三次元形状とを、通過物体判定分２４０が比較して、同一物体であるか否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】複雑なシステムを採用することなく、簡単なシステム構成により、シーラーの塗布品質の管理を正確に行うことができるシーラー塗布形状監視装置を提供する。
【解決手段】ワークＷの表面に塗布されたシーラーの塗布品質を判定するシーラー塗布形状監視装置１であって、ワークＷ及びワークＷの表面に塗布されたシーラーＺに対してレーザ光Ｌを照射し、その照射したレーザ光の反射光Ｌ´を受光し、その受光した反射光からワークＷ及びシーラーＺの表面輪郭形状を検知する２次元変位センサ３と、２次元変位センサ３が検知した表面輪郭形状を用いて、ワークＷの表面に塗布されたシーラーＺの高さ及び幅を算出する制御装置１０と、制御装置１０が推定したシーラーＺの高さ及び幅と、所定の基準値とを比較し、ワークＷの表面に塗布されたシーラーＺの塗布品質の良否を判定する塗布設備制御盤２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】通行する物体が車両であるか否かを正確に判定する。
【解決手段】三次元形状記憶部２１１は、車両である物体と車両でない物体とを含む複数の物体の三次元形状を記憶する。三次元形状照合部２１２は、三次元形状測定装置が測定した物体の三次元形状と、三次元形状記憶部２１１が記憶した三次元形状とを比較して、最も近い三次元形状を判定する。種別判定部２１３は、三次元形状照合部２１２の判定結果に基づいて、三次元形状測定装置が三次元形状を測定した物体が、車両であるか否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】撮像装置によって撮像された熱画像において基準に用いられる位置の画像座標系における座標値を高い精度で算出することができる基準位置算出システムを提供する。
【解決手段】反射部材５１が、遠赤外線を反射する。熱源５２が、放射した遠赤外線が反射部材５１によって反射される位置に設置される。撮像装置７０が、位置測定用装置５０を撮像した熱画像を画像処理装置６０に出力する。座標値算出手段６１が、撮像装置７０が出力した熱画像において、単位面積当たりの遠赤外線の強度が所定の値以上である領域の中心の画素の画像座標系における座標値を算出する。 （もっと読む）

【課題】列車の屋根上を撮影した画像を解析して、パンタグラフの舟体に設置されているすり板の欠けや抉れの有無を検出することを可能としたパンタグラフ監視装置を提供する。
【解決手段】列車の屋根上を撮影する監視カメラと、監視カメラによって撮影された検査パンタグラフ画像を画像処理することによりパンタグラフの状態を監視する画像処理装置とを備えたパンタグラフ監視装置において、画像処理部が、予め設定される基準画像上のパンタグラフの舟体の画像と前記入力画像上のパンタグラフ舟体の画像とを比較する検査小領域画像比較部５ｈ、及び、比較結果に基づいてパンタグラフ舟体の欠けや抉れの有無を判断する比較判断部５ｉを有するパンタグラフ状態検査処理手段を備える構成とした。 （もっと読む）

【課題】列車の屋根上を撮影した画像を解析して、パンタグラフの舟体又はこの舟体に設置されているすり板の折れの有無を検出することを可能としたパンタグラフ監視装置を提供する。
【解決手段】列車の屋根上を撮影する監視カメラと、監視カメラによって撮影された検査パンタグラフ画像を画像処理することによりパンタグラフの状態を監視する画像処理部とを備えたパンタグラフ監視装置において、画像処理部が、検査パンタグラフ画像中に撮影されているパンタグラフに対して直線を抽出する処理を行う直線抽出部５ｇと、抽出した直線の状態に基づいてパンタグラフの舟体もしくはすり板又はその両方の折れの有無を判断する折れ判断部５ｈとを備えるパンタグラフ舟体形状検査部５Ｃを有する構成とした。 （もっと読む）

【課題】自動車のボディやその部品などの光沢塗装が施されるなどして表面反射の強い計測対象物であっても、簡単な構造により低コストで高精度かつ高速に表面の疵、塗装の剥がれや凹みなどの表面欠陥を検査することが可能な表面検査装置、表面検査プログラムおよび表面検査方法の提供。
【解決手段】曲面状壁１ｂを有する計測空間１を構成し、計測空間１内の計測対象物Ａに対して照明装置２−１，２−２，２−３の光源光を均一に減光して照明し、照明された計測対象物Ａの全照明画像の撮影を行うとともに、パターン光投影装置３によりパターン光を計測対象物Ａに直接当たらないように曲面状壁１ｂに投影して反射させ、カメラ装置４によりこの反射パターン光が投影された計測対象物Ａの反射パターン画像の撮像を行う。 （もっと読む）

【課題】地上物の表面の点群の位置の座標情報から柱状の３次元モデルを生成することができる３次元モデル生成装置を提供する。
【解決手段】３次元モデル生成装置１は、所定の３次元空間内に存在する地上物の表面の点群の位置の座標情報を取得する点群座標情報取得部１１１と、３次元空間内に平行な平面の対で挟まれた層状の空間を複数設定する層状空間設定部１１２と、層状の空間に含まれる点群を平面の一方である仮投影面に仮投影する仮投影部１１３と、それぞれの仮投影面に存在する共通の図形を抽出する共通図形抽出部１１４と、図形に特徴点を設定して各仮投影面の特徴点を結ぶ直線に垂直な実投影面を設定するとともに、点群を実投影面に垂直に投影した実投影点群を生成する実投影部１１５と、実投影点の分布に基づいて基準図形を生成する基準図形生成部１１６と、基準図形を底面とする柱状の３次元形モデルを生成する３次元モデル生成部１１７とを備える。 （もっと読む）

【課題】未知空間内のランドマークや景観の特徴によらず、ロボットの移動に伴うカメラの撮影経路を正確に算出できる撮影経路計算装置を提供する。
【解決手段】撮影点の全周囲の全方位画像を、画像座標系の横軸が方位であり、画像座標系の縦軸が撮影装置４による撮影方向に対するピッチ角である画像に変換して、当該変換後の画像の一定の方位毎にピッチ角で規定される上下方向の画素値の周波数成分を算出し、ロボット１の移動に伴って撮影装置４に撮影された各全方位画像について周波数成分を基に方位を照合することにより、全方位画像間の相対方位を推定して、推定された全方位画像間の相対方位に基づいて、ロボット１の移動に伴う撮影装置４の撮影経路を算出する。 （もっと読む）

【課題】
車体歪みによる基準レーザ光の上下変動の範囲を抑えることで車両の床下と車体フレームとの間に車体歪み測定装置を設置することが可能でかつ検測車の床上には多くの機器、測定装置を搭載するスペースを確保することができる検測車の車体歪み測定方法および測定装置を提供することにある。
【解決手段】
この発明は、レーザ投光器と第１の受光器との間にレーザビームを受けてその光軸の角度を調整する角度調節器を設けることで歪みによるレーザビームの光軸の変動、特に、上側への変動を角度調節器で調節できるようにして検測車の床下に設ける第１，第２の受光器の高さを低く抑え、この角度調節器とレーザ投光器と第１および第２の受光器とを検測車の車体フレーム上でかつ検測車の床下に配置することができるようにしたものである。 （もっと読む）