【課題】移動体にレーザレーダを搭載して地面や壁面に照射し、移動しながら目標物の位置を計測しようとする場合、複数のレーザレーダを用いることは多いが、レーザレーダを単に平行に並べて設置すると、移動速度によって計測点の密度にムラが発生したり、走行に平行な方向と垂直な方向とで計測点の密度差が大きい、という問題があった。
【解決手段】レーザレーダ同士に角度を持たせて設置することにより、計測点の密度のムラや方向による密度差の大きさを軽減することができる。 （もっと読む）

【課題】地物の含まれる実平面を高精度に算出し、地物の位置および大きさを正確に検出することができる地物検出システムを得る。
【解決手段】対象とする地物の周辺のカメラ画像が記憶された画像記憶手段と、地物の周辺のレーザ測量データが、点群データとしてカメラ画像と関連づけて記憶された測量データ記憶手段と、画像記憶手段に記憶されたカメラ画像を表示する表示手段と、表示手段に表示されたカメラ画像上の２点を指定する指定手段と、指定手段で指定された２点の中点から所定の距離の範囲内に含まれる点群を測量データ記憶手段から抽出し、抽出した点群から地物の含まれる平面を算出するとともに、指定手段で指定された２点を算出された平面上にマッピングして、地物の位置および大きさを検出する地物検出手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】３次元形状モデルと計測データとの対応付けの演算の効率化を図り、対象物体の位置及び姿勢の算出を高速化する。
【解決手段】３次元計測装置は、対象物体の３次元形状モデルの幾何特徴上の点を選択し、対象物体の位置及び姿勢を示す概略値と距離画像の撮影時の撮影パラメータとに基づいて当該選択された幾何特徴上の複数の点を距離画像上に投影し、投影点から所定範囲内の領域で３次元形状モデルの幾何特徴に対応する距離画像上の幾何特徴を探索して対応付ける。そして、当該対応付けられた３次元形状モデルの幾何特徴と距離画像上の幾何特徴との３次元空間における距離の差を用いて対象物体の位置及び姿勢を算出する。 （もっと読む）

奥行き画像コンシューマーと複数の異なる奥行き画像プロデューサーとの間の互換性が、奥行き画像コンシューマーとの互換性がないサポートされていないデプスカメラパラメーターを有する固有の奥行き画像を受信し、当該固有の奥行き画像を、奥行き画像コンシューマーと互換性のあるサポートされた仮想デプスカメラパラメーターを有する仮想的な奥行き画像へと変換することによって提供される。この仮想的な奥行き画像は奥行き画像コンシューマーへ出力される。
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【課題】
本発明はロボットを複数台運用するロボットシステムに関する。
【解決手段】
第１のロボットは、物体の反射光強度を計測する計測部と、計測部により得られた計測結果を解析する演算部と、第１のロボットを移動させる駆動部と、を備える。第２のロボットは再帰性反射特性を有する複数のマーカを備え、第１のロボットの演算部は、計測部の計測結果に基づき第２のロボットの複数の前記マーカの位置を算出し、算出の結果に基づき第２のロボットの位置および姿勢を認識し、第２のロボットの位置および姿勢の認識の結果に基づき第１のロボットを移動させるためのパラメータを算出し、第１のロボットの駆動部は、パラメータに基づき第１のロボットを移動させる。 （もっと読む）

【課題】レーザ検出手段の検出点を用いて車両の端部を高精度に検出する車両検出装置を提供することを課題とする。
【解決手段】上下方向及び左右方向についてそれぞれ異なる複数方向にレーザ光を照射するとともに物体で反射されたレーザ光を受光することにより、物体に対する検出点を取得するレーザ検出手段と、レーザ検出手段で検出している側を撮像する撮像手段と、撮像手段で撮像した撮像画像から車両を含む領域を探索する領域探索手段と、領域探索手段で探索した領域のうちの特定領域に含まれるレーザ検出手段で検出した検出点を抽出し、当該抽出した検出点に基づいて車両の端部を特定する車両端部特定手段を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】自律移動ロボットの移動に障害となる障害物の位置を事前に検出し、自律移動ロボットが目的地まで移動する経路を生成するための移動可能領域を抽出する移動可能領域抽出装置、移動可能領域抽出システム、移動可能領域抽出方法、およびプログラムを提供する。
【解決手段】予め定められた床面の高さを表す床面判定値に基づいて、移動体と異なる位置で移動体の移動範囲内に設置された距離センサの情報に基づいて算出された観測点の高さの情報に基づいて、移動体が移動できる床面を示す床面観測点を判別する床面判別手段と、距離センサの情報に基づいて算出された観測点の位置の情報に基づいて、予め定められた二次元のグリッドマップに、床面観測点が含まれるか否かを示すフラグをマッピングする床面マッピング手段と、床面観測点が含まれることを示しているグリッドマップの領域に基づいて、移動可能領域を抽出する領域抽出手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】地滑りのように広範囲で変位特徴点が多数となり得る変位計測において、作業効率及び精度の向上を図る。
【解決手段】観測対象領域の地形データをウェーブレット変換して起伏特徴画像を生成する（Ｓ４２）。地滑り前後の地形データそれぞれから生成される起伏特徴画像についてパターンマッチングを行い、観測対象領域内に設定された変位追跡点の起伏特徴画像上での対応点を追跡する（Ｓ４４）。起伏特徴画像上での対応点の位置、及び地形データの高さ情報に基づいて、変位追跡点の三次元座標を求める（Ｓ４８）。各時刻での変位追跡点の三次元座標に基づいて変位追跡点の三次元変位ベクトルを求める（Ｓ５０）。 （もっと読む）

【課題】物体の水平度を測定する専用の計器を用いることなく、前記物体の水平度を求める際に前記物体に取り付けるターゲットの数を少なくすることにより、前記物体への前記ターゲットの取付けに要する手間や費用を低減すること。
【解決手段】物体の水平度を求める方法は、ターゲットを有する台を前記物体に回転可能に取り付けること、前記台を回転させつつ、前記ターゲットが第１の位置にあるときにおける前記ターゲットの第１の三次元座標と、前記ターゲットが第２の位置にあるときにおける前記ターゲットの第２の三次元座標と、前記ターゲットが第３の位置にあるときにおける前記ターゲットの第３の三次元座標とを測定すること、前記第１の三次元座標、前記第２の三次元座標及び前記第３の三次元座標から、水平面に対する、前記第１の位置と前記第２の位置と前記第３の位置とを含む平面の傾きを算出することを含む。 （もっと読む）

【課題】ロボットの位置を高精度に推定する。
【解決手段】パーティクルフィルタ処理部２８が、ランダムに複数のサンプルを設定するサンプル事前設定部７２と、設定されたサンプルをカメラ１８にて取得されたターゲットの画像に基づいて評価するサンプル評価部７４と、当該評価結果に基づいて複数のサンプルを再設定するリサンプリング部７６と、サンプルの再設定後に、外部モデルに基づいてサンプルの修正処理を行う第１修正部７８と、移動量検出部２２の計測結果に基づいて、第１修正部７８による修正処理後のサンプルを更に修正する第２修正部８０と、を有しているので、移動量検出部に計測誤差がある場合であってもロボットの移動中に実測結果に基づいてサンプルの修正処理を適宜行うことで、ロボットの位置を高精度に推定することができる。 （もっと読む）

【課題】タイヤの誤検知を抑制して、車軸の検知確率を改善した車軸検知システムを得る。
【解決手段】車両３の三次元データＡを取得する三次元画像撮像装置１と、三次元データＡに対して誤検知データ軽減処理を行う三次元データ閾値処理装置２１と、誤検知データ軽減処理後の三次元データＡ’から検知領域Ｒでのゲート処理後の三次元データＢを抽出する高さ・距離ゲート装置２２と、検知領域Ｒを高さ方向に分割して総数Ｎ個の高さビンを作成し、ゲート処理後の三次元データＢの高さヒストグラムＣを作成する高さヒストグラム算出装置２３と、高さヒストグラムＣに基づきゲート処理後の三次元データＢが所定数以上格納されたビン数ｎと高さ方向に分割したビン総数Ｎとの比率ｎ／Ｎをデータ存在確率Ｐとして算出するデータ存在確率算出装置２４と、データ存在確率Ｐに基づき検知フラグＦを発生する検知フラグ発生装置２５とを備えている。 （もっと読む）

【課題】自己位置推定機能と足元の障害物検出機能とを良好に両立させること。
【解決手段】非接触式の距離センサ１７と、移動状況に関する所定の条件に基づいて、足元の障害物検出処理か自己位置推定処理のいずれの処理を実行するか判定する判定部５８と、足元の障害物検出処理を実行する場合に、距離センサ１７からの測定信号の方向を足元付近に向けて変化させ、自己位置推定処理を実行する場合に、測定信号の方向を遠方の対象物を測定可能となる向きに変化させる反射部１９と、距離情報に基づいて足元の障害物を検出する足元障害物検出部５７と、距離情報に基づいて自己位置を推定し、移動量から求めた自己位置を、推定した自己位置を用いて補正する自己位置推定部５５と、検出した障害物情報と、補正した自己位置とに基づいて、移動装置２３の制御を行う走行制御部５９と、を備える。 （もっと読む）

【課題】連続性のある実画像に３次元情報を持たせ、仮想空間の任意の視点から実画像に含まれる物体を見ることが可能な画像データを生成する３次元デジタイザを提供する。
【解決手段】撮像手段２はカラー画像を撮像し、距離画像生成手段１は撮像手段２と重複する視野を持ち距離画像を生成する。撮像位置計測手段４は、撮像手段２および距離画像生成手段１による撮像位置と撮像方向とを計測する。座標変換手段３は、距離画像に規定した装置座標を位置計測手段４により計測した撮像位置および撮像方向を用いて実空間に規定されている３次元の実空間座標に変換する。座標変換手段３で得られた物体の実空間座標を用いることにより、仮想空間形成手段５では、物体のモデリングを行い仮想空間を形成する。さらに、外観形成手段６は、仮想空間に配置した物体に撮像手段で撮像した物体の外観をテクスチャとしてマッピングを行う。 （もっと読む）

【課題】障害物に明部と暗部が存在し、障害物の連続する輪郭が明部と暗部にまたがって存在する場合でも誤検知の少ない安定した障害物検知を可能とする障害物検知装置を提供する。
【解決手段】撮像画像から障害物検知のための処理画像を生成する処理画像生成部と、処理画像を複数の小領域に分割する小領域分割部と、複数の小領域と処理画像の画素値から小領域毎のエッジ閾値を設定するエッジ閾値設定部と、複数の小領域と処理画像から小領域毎の濃淡勾配値を算出し、算出された濃淡勾配値に対応する小領域のエッジ閾値を用いて、エッジ画像と勾配方向画像とを生成するエッジ抽出部と、エッジ画像内で設定されたマッチング判定領域内のエッジ画像及びエッジ画像に対応する勾配方向画像から障害物の有無を判定する障害物認識部と、を有し、小領域分割部は、自車外の照明状態に基づいて処理画像を複数の小領域に分割する障害物検知装置。 （もっと読む）

【課題】 ＧＰＳが利用できないトンネル内において、距離メータなどの機械的計測により得た入力データに対してＧＰＳや距離メータ等に起因する誤差を正確に補正する。
【解決手段】 走行する車両に搭載された距離メータやジャイロ装置などの位置検知手段２１０により測定した原座標系の位置データと、車両に搭載された壁面検知手段１２０により位置データと同期させた原座標系のトンネル内面点群データをデータ入力部１２０を介して入力する。入口被検知板３１０に関するＧＰＳでの計測データと既知の位置データの差分からＧＰＳの誤差を補正し、出口被検知板３２０に関する距離メータの計測データと既知の位置データの差分からトンネル内で距離メータの誤差により蓄積したトンネル内計測誤差の総計を算出し、キロポスト上の任意の点に対してはトンネル内計測誤差を按分して補正する。 （もっと読む）

【課題】簡易な構造であっても、レーザ変位計の温度変化による測定値の変動を精度良く校正することが可能な露光装置、該露光装置の校正方法及び校正用部材を提供する。
【解決手段】マスクパターンを形成してあるマスク４を保持するマスク保持部と、露光対象となる基板を保持する基板保持部とを有し、光源９から照射された光により、マスクパターンを基板表面に露光する。マスク４の下面と基板の上面との間の距離を測定する一又は複数のレーザ変位計を備えており、レーザ変位計の温度校正の基準となる基準板を含む校正用部材２０を備えた校正器具３０を、光源９の照射領域とは離隔して設置する。 （もっと読む）

【課題】夜間または濃霧などの視界の悪い状況下で、車両前方の路面領域を画像表示することができ、これにより舗装路、未舗装路を区別することなく移動体を操縦することができる車両操縦用画像表示装置および方法を提供する。
【解決手段】車両１に搭載された赤外線カメラ１０により車両前方の特定範囲の赤外線画像２を撮影し、車両に搭載された３次元形状測定装置２０により前記特定範囲の３次元形状３を計測し、演算処理装置３０により３次元形状から車両が通りやすい路面領域４を検出し、赤外線画像２上において路面領域が滑らかに見えるように画像処理した補正赤外線画像５を形成し、表示装置４０により補正赤外線画像５を表示する。 （もっと読む）

【課題】 船舶やトラック等で運搬され、製鉄所等のヤード内に積み上げられた鉄鉱石や石炭等の原料の山の山形形状を、正確かつ短時間で計測可能な計測装置を提供する。
【解決手段】 ＧＰＳアンテナ、レーザースキャナ、及びＧＰＳ受信機搭載のセンサＢＯＸを含む計測装置を山積み用のアームに取り付ける。レーザスキャナは山に向けてレーザビームを一方向に走査し、前記レーザビームの走査角度と前記レーザビームの照射対象物までの距離とを関連付けて出力する。アームは回転可能であり、一方向に走査するレーザビームが前記山の全体を走査するように回転台を回転制御する。このようにアームを回転させながら正確な時刻が付加されたＧＰＳデータとレーザースキャナデータを収集し、収集したデータに基づく演算処理によって山積みされた山の形状を再現する。 （もっと読む）

【課題】道路を高解像度で表す三次元モデルを生成できるようにすることを目的とする。
【解決手段】画像処理部１１０はカメラ画像を選択し、所定の処理範囲を処理範囲画像１９１として抽出し、処理範囲画像１９１のレンズ収差を補正する。画素点群生成部１２０はカメラ画像と三次元点群１９８とに基づいて処理範囲画像１９１の各画素に対応する三次元座標値および色情報を示す画素点群１９２を生成する。画素補間点群生成部１３０は画素点群１９２に基づいて画素点が低密度である部分を補間する画素補間点群１９３を生成する。道路三次元モデル生成部１４０は画素点群１９２と画素補間点群１９３とを含んだデータを道路三次元モデル１９４として生成する。 （もっと読む）

【課題】本発明の課題は、光導波路の中空部分に挿入した反射材を磁場発生手段で光導波路の長手方向に移動させて光路長を所望の値に設定することにある。
【解決手段】本発明は、中空構造の光導波路４００の中空部分に、磁性を有する反射材５０１が長手方向に移動自在に挿入され、光導波路４００の外部に磁場を発生することが可能な磁場発生手段５０４が設置され、光導波路４００内の光路長を、反射材５０１を磁場発生手段５０４で光導波路４００の長手方向に移動することにより調整する中空光導波路における磁場を用いた光路長調整方法である。 （もっと読む）