【課題】床面形状データの歪みを正確に補正することができる移動ロボット、及び床面形状データの補正方法を提供すること。
【解決手段】本発明にかかる移動ロボット１００は、移動ロボット１００が移動する床面の形状データを検出する床面形状検出センサ１０と、床面形状検出センサ１０により検出された床面形状データを補正するデータ補正部１３とを備えた移動ロボット１００であって、データ補正部１３は、床面形状検出センサ１０のセンシング領域の一部である基準領域における床面形状データの傾き補正量を算出し、当該算出した傾き補正量に基づいて、床面形状データの全体を補正するものである。 （もっと読む）

【課題】安価で且つシンプルな構造であり、自律走行移動体の走行路における障害の有無を確実に認識することができ、安定した自律走行を行わせることが可能である障害認識装置及びこれを有する自律走行移動体並びにその制御方法を提供する。
【解決手段】走行する自律走行車Ｃの前方路面上で且つ自律走行車Ｃの進行方向に対して横切る方向に光軸を走査する水平スキャンレーザレンジファインダ１０４を二個備え、水平スキャンレーザレンジファインダ１０４の各光軸の走査線を自律走行車Ｃの前方路面上で互いに交差させるべく、二個の水平スキャンレーザレンジファインダ１０４の各走査軸１０４ａを互いに傾けた。 （もっと読む）

【課題】 ディスクリファイナの磨砕刃の刃面間隔を測定するに際して、高精度に、定量的に測定することにより、作業員の熟練に頼らずに確実に測定でき、しかも、簡単な構造としたディスクリファイナの刃面間隙測定装置を提供する。
【解決手段】 主軸３の方向に摺動可能な摺動ディスク６に連繋させて、ターゲット22を設ける。このターゲット22にレーザー光線を入射し、該ターゲット22からの反射光を捕捉する測距センサー23を、ディスクリファイナのケーシング１等の不動の部分に設ける。測距センサー23から照射し、ターゲット22で反射したレーザー光線を該測距センサー23で捕捉することによりターゲット22までの距離を測定して摺動ディスク６までの距離を求め、磨砕刃4a、5a、6aの磨耗量を計測する。 （もっと読む）

第１の距離センサ（３（１））からの第１の距離センサデータをカメラ（９（ｊ））からの画像データにマッピングする方法及び装置。当該方法は、モバイル・システムに搭載された位置判定装置からの時間データ及び位置データと、モバイル・システムに搭載された少なくとも第１の距離センサ（３（１））からの第１の距離センサデータと、前記モバイル・システムに搭載された少なくとも１つのカメラ（９（ｊ））からの画像データとを受信する工程と、第１の距離センサデータ内で、少なくとも１つの物体に関連する第１の点群を識別する工程と、第１の点群に基づいて物体に関連するマスクを生成する工程と、少なくとも１つのカメラ（９（ｊ））からの画像データ内に存在するのと同一の物体に関連する物体画像データ上に、マスクをマッピングする工程と、物体画像データの少なくとも一部分に対して、予め定められた画像処理技術を実行する工程とを含む。
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【課題】センサの未検出に対する脆弱性の改善を図った状態変数推定装置を提供すること。
【解決手段】複数の観測を観測セットとし、観測セット内の観測値に対する尤度のうちの最高値を最高尤度として算出し、算出された最高尤度に基づいてパーティクル分布を更新する。これにより、観測値の未検出があった場合でも、観測セット内のその他の観測値に対する尤度（最高尤度）を採用して、パーティクル分布を更新する。このように、最高尤度を観測セットの尤度として計算することで、未検出に対する脆弱性を回避することができる。 （もっと読む）

【課題】道路周辺の地物の位置を計測することを目的とする。
【解決手段】画像記憶部には道路周辺を撮影した画像が記憶されている。また、三次元点群モデル記憶部７０９には画像の撮影と同時に行われたレーザ計測により得られた３次元座標を示す点群が路面形状モデルとして記憶されている。モデル投影部１７２は点群を画像に投影し、画像表示部３４１は画像と点群とを重ね合わせて表示装置に表示する。画像点入力部３４２は計測対象の地物上の画素を計測画像点としてユーザに指定される。近傍抽出部１７１は計測画像点の近傍に位置し、計測対象の地物に重なっている点を点群から抽出する。地物位置算出部１７４は抽出された点が示す３次元座標を計測対象の地物の３次元座標として出力する。 （もっと読む）

【課題】 電柱に架かる電線等の状態を精度良く、かつ、安価に計測して管理する空中架線の管理装置を提供する。
【解決手段】 車両に搭載され空中架線の画像データを撮影する撮像部と、車両に搭載されレーザを走査することで空中架線に対する距離方位データを取得する距離方位データ取得部と、車両に搭載され前記車両の位置と姿勢角を計測する計算機と、を備え、前記計算機は前記撮像部が撮影した画像データと前記距離方位データ取得部が取得した距離方位データとを入力し、前記画像データから電柱を検出して前記電柱を含む空間面内にある前記距離方位データを抽出し、抽出した前記距離方位データから空中架線に対応する距離方位データを取得して当該距離方位データに基き前記空中架線の地上高を計測するようにした。 （もっと読む）

【課題】 計測対象物が遠距離であってもその詳細な特徴を精度よく簡便に測定する。
【解決手段】 測定処理部１３は、測定対象物を、撮像エリアを微動させながら撮影した複数の第１画像を取得する。特徴抽出処理部１４は、測定処理部１３により取得された第１画像から対象物の概略特徴部分を抽出する。部分画像形成処理部１５は、特徴抽出処理部１４で抽出された概略特徴部分近傍で、測定処理部１３で取得された複数の第１画像をグループ化することで複数の第１部分画像を形成する。超解像画像形成処理部１６は、部分画像形成処理部１５により形成された複数の第１部分画像から超解像画像を形成する。 （もっと読む）

【課題】道路周辺の地物の高精度な位置情報を容易に取得できるようにすることを目的とする。
【解決手段】計測車両２００は道路を走行し、カメラ２４０は異なる地点から同一の道路標識を撮像し、ＧＰＳ受信機２１０は各時刻における計測車両２００の位置を測定し、ＬＲＦ２５０は道路周辺の地物に対して距離方位データを取得する。三次元点群モデル復元部１３０は距離方位データを座標値で表した三次元点群モデルを生成し、点群画像投影部１４０は三次元点群モデルを撮像画像Ａおよび撮像画像Ｂに投影する。グルーピング部１５０は道路標識の撮像範囲に投影された点群を抽出し、撮像範囲内の点群をグループ分けする。そして、標識点群特定部１６０は撮像画像Ａの撮像範囲と撮像画像Ｂの撮像範囲とで一致したグループの点群を道路標識の点群として特定し、標識位置計算部１７０は特定された点群の座標値に基づいて道路標識の位置を算出する。 （もっと読む）

【課題】電子部品を収納する凹部を有するキャリアテープの形状を精度良く計測することができる計測方法、計測装置及びプログラムを提供する。
【解決手段】電子部品を収納する凹部が形成されたキャリアテープの形状を計測する計測方法。計測領域を前記キャリアテープに設定する（ステップＳ２）。前記計測領域内の複数の計測点に向けてレーザ光を照射して、該複数の計測点における３次元の座標情報を取得する（ステップＳ６）。仮想面を設定する（ステップＳ１２）。前記座標情報に基づいて、前記仮想面における前記キャリアテープの断面形状情報を生成する（ステップＳ１３）。 （もっと読む）

【課題】 脚型ロボットまたは脚車輪型ロボットの姿勢制御に好適で、かつ、測距センサを用いた２次元距離測定装置により物体認識を行う場合に認識精度を向上するのに好適な物体認識装置を提供する。
【解決手段】 脚車輪型ロボット１００は、基体１０と、基体１０に対して自由度を有して連結された脚部１２と、脚部１２に回転可能に設けられた駆動輪２０と、物体上の測定点までの距離を測定する測距センサ２１２ａを備え、測距センサ２１２ａを走査し、その走査範囲で測定可能な測定点について測距センサ２１２ａの測定結果を取得し、取得した測定結果を直交座標系の座標に変換し、変換された測定点間を線分で接続し、得られた線上の点の座標に基づいてハフ変換により直交座標系における線分を検出し、検出した線分に基づいて物体上の連続面または連続面の境界を認識する。 （もっと読む）

【課題】より広範囲に渡って、対象物を高精度で計測する計測システム等を提供する。
【解決手段】全域カメラ２０は、砂場Ｓ及び全外部標定１０を含む全域を撮影する。一方、エリアカメラ３０ａ，３０ｂは、雲台４０ａ，４０ｂにより回動自在であり、全域内の各エリアのうち、何れかのエリアを撮影する。処理制御装置５０は、全域カメラ２０が撮影した全域画像から砂場Ｓに残された痕跡が指定されると、対応するエリアを特定し、そのエリアをエリアカメラ３０ａ，３０ｂが撮影できるように雲台４０ａ，４０ｂを回動させる。そして、エリアカメラ３０ａ，３０ｂが撮影したエリア画像にて計測ポイントが指定されると、各エリア画像の外部標定１０の絶対位置等に基づいて、計測ポイントの三次元位置を算出し、最終的には、踏切板Ｆからの跳躍距離を算出する。 （もっと読む）

【課題】 測距センサを用いた２次元距離測定装置により物体認識を行う場合に、認識精度を向上し測定時間を短縮するのに好適な物体認識装置を提供する。
【解決手段】 脚車輪型ロボット１００は、基体１０と、基体１０に対して自由度を有して連結された脚部１２と、脚部１２に回転可能に設けられた駆動輪２０と、物体上の測定点までの距離を測定する測距センサ２１２ａと、測距センサ２１２ａの走査範囲で測定可能な測定点を含む画像を撮影するカメラ２２２とを備え、測距センサ２１２ａを走査し、その走査範囲で測定可能な測定点について測距センサ２１２ａの測定結果を取得し、取得した測定結果に基づいてセンサ特徴点を検出し、カメラ２２２から画像を取得し、カメラ画像から線分を検出し、検出したカメラ画像の線分およびセンサ特徴点に基づいて連続面の境界を認識する。 （もっと読む）

【課題】 脚型ロボットまたは脚車輪型ロボットの姿勢制御に好適で、かつ、測距センサを用いた２次元距離測定装置により物体認識を行う場合に認識精度を向上するのに好適な物体認識装置を提供する。
【解決手段】 脚車輪型ロボット１００は、基体１０と、基体１０に対して自由度を有して連結された脚部１２と、脚部１２に回転可能に設けられた駆動輪２０と、物体上の測定点までの距離を測定する測距センサ２１２ａを備え、測距センサ２１２ａを走査し、その走査範囲で測定可能な測定点について測距センサ２１２ａの測定結果を取得し、取得した測定結果を直交座標系の座標に変換し、変換された少なくとも２つの測定点の座標に基づいてハフ変換により直交座標系における線分を検出し、検出した線分に基づいて物体上の連続面または連続面の境界を認識する。 （もっと読む）

【課題】距離画像を使用して高速かつ高精度に物体の種類や向き、数等を識別することができる物体認識装置を提供すること。
【解決手段】物体認識装置は、レンジファインダ等の対象物の表面の距離画像を取得する手段、設定された単位長情報に基づいて距離画像から離散化距離画像データを生成する手段、離散化距離画像データから立体高次局所自己相関によって特徴データを抽出する手段、予め学習した情報に基づいて多変量解析を行って、特徴データから対象物の種類、姿勢、個数の内の少なくとも１つを判定する手段を備える。対象物の切り出しやマッチング処理を行わずに対象物を認識するので、計算量が少なく、実時間処理が可能である。また、物体の種類と共に個数や姿勢（向き）も判定可能である。 （もっと読む）

【課題】測距センサの駆動機構に阻害されずに走査範囲を走査することが可能な３次元距離測定装置及び当該装置を備えた脚車輪型ロボットを提供する。
【解決手段】３次元距離測定装置２００を、２次元距離測定装置１１２と、モータ１１６と、エンコーダ１１８と、プーリ１２０ａ及び１２０ｂと、ベルト１２１とを含んだ構成とし、モータ１１６の第１の回転軸を、プーリ１２０ａの回転軸となるように当該プーリ１２０ａと係合し、モータ１１６の回転駆動力で、プーリ１２０ａを回転駆動する。プーリ１２０ａ及びプーリ１２０ｂは、その軸心Ａ及びＢの位置が水平方向に所定の距離を開けるように配設し、プーリ１２０ａの回転駆動力は、ベルト１２１を介してプーリ１２０ｂに伝達されるようにした。また、プーリ１２０ｂと、２次元距離測定装置１１２を回転駆動する第２の回転軸とは、当該第２の回転軸がプーリ１２０ｂの回転に連動して回転するように係合した。 （もっと読む）

【課題】撮影後に多視点画像を立体表示する場合においても、編集を容易に行うことができる多視点画像を撮影することができる。
【解決手段】複数の撮像手段により多視点画像を撮影し、多視点画像を立体表示するときの基準となる面である基準面の距離を取得し、全撮影範囲内の被写体の距離を所定の画素単位で測距してなる距離画像を取得し、多視点画像と、基準面の距離を示す情報と、距離画像とを関連付けて記録する。これにより、撮影された被写体像内の基準面上の領域を識別する表示をすることができる。なお、撮影、記録後に、基準面を示す情報と距離画像とに基づいて、多視点画像内の基準面上にある被写体の領域を抽出し、抽出した領域にマーキングデータを合成することで、変更後の基準面の領域を識別可能に表示しながら、基準面の距離を変更することもできる。 （もっと読む）

【課題】ワークの被測定部の形状を高精度で測定できるセンシング方法を提供すること。
【解決手段】センシング方法は、穴３を横断するように、ワーク２の表面上の測定点Ｐ１〜Ｐ８に向かってレーザ光照射部１１から測定光を照射するステップと、反射光をレーザ光照射部１１で検出し、各測定点Ｐ１〜Ｐ８までの距離を求めるステップと、各測定点Ｐ１〜Ｐ８に向かって照射した測定光の照射角度を求めるステップと、測定点Ｐ１〜Ｐ８の位置を求めるステップと、これら求めた位置を仮位置とし、この仮位置の近似面を求めるステップと、仮位置を通りかつ測定光の照射角度を有する仮想線を設け、これら仮想線と近似面との交点を求めるステップと、これら求めた交点の位置を測定点Ｐ１〜Ｐ８の真位置として、ワーク２の穴３の形状を求めるステップと、を備える。 （もっと読む）

【課題】シーンのレンジ画像に対する３Ｄモデルの形状マッチングに基づく、手動での初期化を用いない自動姿勢推定の方法及びシステムを提供する。
【解決手段】入力物体を含むシーンに関して取得される入力レンジ画像を参照物体の一組の参照レンジ画像の各々と比較することによって物体の姿勢を求め、各参照レンジ画像が関連する異なる姿勢を有し、参照物体は入力物体に類似するようにする。次に、入力レンジ画像に最も良く一致する参照レンジ画像に関連する姿勢が入力物体の姿勢として選択される。 （もっと読む）

幾つかの自由度を有する可動要素、例えば、ベース（１１）に取り付けられると共にリスト機構体を備えたロボットアーム（１０）の端部の位置は、多数のベース標的（３２，７４）をロボットのベースの周りに設置し、多数のアーム標的（４２，７４）をリスト機構体（１５）のベース（１４）の周りに設置すると共に可動要素と一緒に動く光学手段を設けてベース標的のうちの少なくとも幾つか及びアーム標的のうちの少なくとも幾つかの位置を突き止めることによって、突き止められる。光学手段は、レーザ追跡装置又はカメラシステム（９０）であるのが良く、かかる光学手段をリスト機構体（１５）のベース（１４）が連結されているロボットアームの部分（１３）に取り付けるのが良い。これにより、既存のロボットは、固定外部基準系に対して絶対位置精度を達成することができる。 （もっと読む）