【課題】ＣＣＤカメラとレンジファインダを用いて計測対象物の３次元計測を行い、未知の計測対象物を早い処理で、計測精度良く認識する３次元計測装置を提供する。
【解決手段】ＣＣＤカメラ１、レンジファインダ５を有し、ヨー、ピッチ、ロール方向に動くセンサ部６と、ＣＣＤカメラ１で撮影した画像データに基づいて計測対象物２を検知し、計測対象物２とレンジファインダ５が正対する位置になるようにヨー軸７、ピッチ軸８を制御し、計測対象物２を中央に捉えたまま、レンジファインダ５をその光軸中心に１８０度ロール回転動作させ、回転動作中に得られたレンジファインダ５の情報に基づいて計測対象物２の３次元形状データ１１ｃを取得し、３次元形状パターン１２ｂとの比較結果に基づいて計測対象物２を認識するコンピュータ１６を備える。 （もっと読む）

【課題】被測定物の大きさにかかわらずコンパクトな構成を有する位置合わせ装置を採用することにより、コンパクトな投影面感知装置（例えば、車輌の前面投影面面積を測定する装置）を提供することにある。
【解決手段】投影面感知装置５０は、レーザ光照射方向を示す第１基準線に被測定物７０の第２基準線の向きを一致させる位置合わせ手段１５を有し、位置合わせ手段１５は、第１スライド手段１０と第２スライド手段２０とからなり、第１スライド手段１０は、レーザ光照射装置６０側の被測定物７０の一部（例えば車輌前輪７２）を載置してレーザ光照射方向に直交してスライド移動可能な構成とされ、第２スライド手段２０は、レーザ光反射板３０側の被測定物７０の一部と異なる他部（例えば車輌前輪７４）を載置してレーザ光照射方向に直交してスライド移動可能な構成である。 （もっと読む）

【課題】気中の湿度により変動するフラッシュオーバ限界距離に応じた的確な保護が行えるフラッシュオーバ防止装置を得る。
【解決手段】充電電路ＡＬと保護対象体ＴＰとのフラッシュオーバ限界距離Ｌ_ｃを気中の湿度に基づき判定する限界距離判定装置８−２を備え、限界距離判定装置８−２による判定結果に応じて充電電路ＡＬと保護対象体ＴＰとのフラッシュオーバを防ぐための 赤色回転灯５や警報ブザー６などによる警告表示や警告報知等の保護動作を行うようにした。 （もっと読む）

【課題】平坦でない道路でもより高精度な白線位置の取得を行うことを目的とする。
【解決手段】計測台車１０２に搭載したジャイロ２１０、ＧＰＳ２２０により計測台車１０２の位置姿勢を測定する。カメラ２３０は撮影した画像データを出力し、レーザレーダ２４０はカメラ２３０から路面方向への方位・距離データを算出する。路面形状モデル生成部１５０はレーザレーダ２４０の位置姿勢と方位・距離データとに基づいて路面形状モデルを生成する。また、カメラＬＯＳ演算部１４０はカメラ２３０の位置姿勢と画像上で認識した白線の認識結果とに基づいてカメラ２３０から見た白線に対する見込み角を算出する。路面モデル対応点探索部１７０は白線見込み角と路面形状モデルとに基づいて白線位置を計測する。路面モデル対応点探索部１７０は路面形状を考慮して白線位置を計測することで計測結果を高精度にすることができる。 （もっと読む）

本発明はスキャンセンサ（２）を内蔵した旋回可能なセンサ装置（１）を用いて物体を検出する方法に関するものであり、ａ）前記スキャンセンサ（２）からスキャン平面内のスキャン範囲に物体検出のための検出ビーム（ＬＢ）を放射し、その際、スキャン平面の位置を前記センサ装置（１）の旋回により旋回範囲内で変更することで複数の検出平面が生じさせ、ｂ）検出ビーム（ＬＢ）により前記センサ装置（１）の周囲の物体の検出点を前記検出平面内で検出し、ｃ）各検出平面の検出点から直線（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）を抽出し、ｄ）前記直線（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）と１つまたは複数の予め決められた測定平面（Ｍ）との交点を測定点（Ｐ）として求め、ｅ）分類すべき測定点（Ｐ）に関して、既に有るブロック（Ｂ１,...,Ｂ５）に含まれており、かつ予め決められた距離基準を満たしている測定点（Ｐ）のうち、分類すべき測定点（Ｐ）までの距離が最小である測定点（Ｐ）を選択し、分類すべき測定点（Ｐ）を選択された測定点（Ｐ）を含むブロック（Ｂ１,...,Ｂ５）内で選択された測定点（Ｐ）の近傍に入れることにより、各測定平面（Ｍ）の測定点（Ｐ）をブロック（Ｂ１,...,Ｂ５）に分類し、ただし、前記距離基準が満たされるのは、分類すべき測定点（Ｐ）から各測定点（Ｐ）までの距離が、各測定点（Ｐ）から各ブロック（Ｂ１,...,Ｂ５）の近傍測定点（Ｐ）までの距離に依存する距離測度よりも小さいときであり、ｆ）ステップｅ）で形成したブロック（Ｂ１,...,Ｂ５）の測定点（Ｐ）からブロックごとに直線（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）を抽出することにより、測定平面（Ｍ）内の物体の構造を調べることを特徴とする。
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【課題】三次元レーザスキャナの移動回数を低減して効率的なデータ収集を行い、データの重複部分を低減できる三次元レーザスキャナのスキャニング方法を提供する。
【解決手段】外側の計測対象物１１内に内側の計測対象物３１が存在する場所や、計測対象物自体にその表面に陰を及ぼす凸部が存在する場所のスキャニングを、三次元レーザスキャナを用いて行う三次元レーザスキャナのスキャニング方法において、三次元レーザスキャナ１の設置位置５１を原点Ｐ０として、計測対象物１１，３１をスキャニングし、スキャニングによって収集された点群データの隣接する点間距離に基づいて、内側の計測対象物３１あるいは凸部によって陰３２となった計測対象物のデータ未収集部分４を割り出し、原点Ｐ０とデータ未収集部分４との間で、陰３２を及ぼす内側の計測対象物３１あるいは凸部よりもデータ未収集部分４側を、三次元レーザスキャナ１の次の設置位置と設定する。 （もっと読む）

【課題】レーザレーダとカメラの光軸が大きくずれた場合でも、レーザレーダの計測点と二次元画像を精度良く重ね合わせることができる三次元計測用マーカとこれを用いた三次元計測方法を提供する。
【解決手段】レーザレーダ装置２０から得られる反射強度画像２２とデジタルカメラ３０から得られる二次元画像３２とを重ね合わせて計測対象を特定しその距離情報を求めるための三次元計測用マーカ１０。マーカは、デジタルカメラの二次元画像上で特定位置の識別が可能な模様１２と、特定位置に位置しレーザレーダ装置の分解能より小さくかつ他の物体よりレーザ反射率が高い反射板１４とからなる。 （もっと読む）

【課題】これまでの内視鏡において対象物までの距離を測るには対象物にスポット光を照射し、三角法に基づいて距離を求めていたが、基線長が短く精度に問題があった。また自己混合半導体レーザによれば近距離でも精度よく距離が測れるが、多点における計測が困難であった。
【解決手段】観察範囲の中央部を自己混合半導体レーザによる距離測定とし、周辺部をパターン投影法による距離測定とすることにより、自己混合半導体レーザの測定点の少なさを解消し、対象物の三次元計測の精度向上ができる。また、中央部において自己混合半導体レーザにより測定した結果を、パターン投影法による測定結果に反映させることにより、パターン投影法による測定結果の補正も行える。 （もっと読む）

【課題】鋼転炉などの金属熔融炉の内張りにおける磨耗を測定する方法でレーザ走査による方法を提供する。
【解決手段】台車上に輪郭追従装置を有するレーザは測定間に移動可能である。レーザ輪郭追従装置は、台車の後方の３個の永久標識と炉の近傍に配置した２個の仮標識とを参照する。輪郭追従装置による最初の測定中に可動台車から５つの各標識までの距離をそれぞれ特定する。台車を移動させて新しい測定を行う度に、輪郭追従装置は炉と２個の仮標識とを走査するが、永久標識は走査しない。 （もっと読む）

【構成】ポリオレフィン系樹脂で形成された樹脂管１２の外表面に溝１４を形成し、外皮２０にポリオレフィン系樹脂を用いた光ファイバ１６を溝１４に嵌める。そして、ポリオレフィン系樹脂で形成された溶接部材１８で溝１４の開口を塞ぐようにして、樹脂管１２、外皮２０および溶接部材１８に溶接ヒータの熱風を吹きつけてから、溶接部材１８を溝１４の中に押し込む。これにより、溶接部材１８は樹脂管１２および外皮２０のそれぞれと融着し、光ファイバ１６が樹脂管１２に固定されて、検知装置１０が形成される。
【効果】溶接部材１８を用いることにより、樹脂管１２に光ファイバ１６を簡単かつ確実に取り付けることができる。 （もっと読む）

【課題】障害物の画像を確認し難い状況であっても、接近した障害物がある場合にはこれを確実に検出できる障害物検出装置を提供する。
【解決手段】車両周辺に探索波を発射して物体からの反射波に基づいて当該物体を検出する第１検出手段２と、車両周辺を撮像した画像に基づいて物体の形状（高さ、幅の情報など）を検出する第２検出手段３と、前記第１検出手段からの第１検出信号と前記第２検出手段からの第２検出信号とに基づいて、車両周辺の物体が障害物であるか否かを判断する障害物判断手段４とを、備えた障害物検出装置であって、前記障害物判断手段４は、前記第１検出信号に前記車両からの距離が所定距離以下である物体を確認した場合には、前記第２検出信号の結果にかかわらず、当該物体を障害物として検出する。 （もっと読む）

【課題】光ファイバを利用した歪・温度分布の観測システムにおいて、データの正確さ，信憑性，システム機能保全性といった信頼性を向上させる。
【解決手段】光ファイバ素線１０，１５における光ファイバ裸線１１と保護被覆１２，１６の複合形態を相互接着か相互非接着かの２種類とし、この２種類を取り混ぜた３本以上の素線群２１〜２３を仕込んだ光ファイバセンサー２０を用いることで、該素線群の各素線データ間の相互支援による信頼性の向上が行えるようにした。 （もっと読む）

【課題】表面が滑らかで光沢のある黒い物体などレーザ光線の反射率が低い物体の位置、形状を正確に検出する物体検出ユニットを提供する。
【解決手段】物体検出部２０ａ〜２０ｄが読み出された固定物体の位置データ中から距離の測定値を示す信号のあるレーザ光線の照射角度ごとに、そのレーザ光線の照射角度に対応する監視領域内に存在する物体の位置データ中から受光なしを示す信号のあるレーザ光線の照射角度を抽出する（Ｓ１２５）。そして、抽出されたレーザ光線の照射角度がある場合には、物体検出部２０ａ〜２０ｄがそのレーザ光線の照射角度の位置には、レーザ光線を反射しない移動物体が存在すると判断する。一方、抽出されたレーザ光線の照射角度がない場合には、物体検出部２０ａ〜２０ｄが監視領域内にレーザ光線を反射しない移動物体が存在しない、と判断する（Ｓ１３０）。 （もっと読む）

【課題】 送電線１２や樹木１３を含む測定対象物の精度の良い３次元座標データを低いコストで絶対座標系にて求めることができる測定対象物計測システムを提供することを目的とする。
【解決手段】 架空線１１を自走する自走機１００Ａを走行させながら、当該自走機１００Ａに取り付けた３台以上のカメラＤにて送電線１２及び樹木１３を複数回同期撮影し、同期撮影して得られた１組の画像に対して対応付けを行い、同期撮影した送電線１２及び樹木１３の３次元座標データを求め、隣接して同期撮影した送電線１２及び樹木１３の重複する３次元座標データを重ね合わせて、送電線１２及び樹木１３の統合した３次元座標データを求める測定対象物計測システム１００。 （もっと読む）

【課題】先行車両と道路敷設体とを区別し、道路敷設体によるデータを除去して先行車両の監視を行うことができる前方監視装置を提供する。
【解決手段】カメラ１により自車前方の画像を取得して逆投影画像を生成する（Ｓ１０１Ｓ１０２）。レーダ３により自車前方の物標を検知する（Ｓ１０３）。逆投影画像上に物標の測距点をマッピングする（Ｓ１０４）。各測距点に対して矩形領域を設定し（Ｓ１０５）、各矩形領域で輝度ヒストグラムを生成する（Ｓ１０６）。次に、輝度半値幅Ｗ１を算出し（Ｓ１０７）、該輝度半値幅Ｗ１が第１閾値Ｔｈ１よりも大きければ、この部分の平均輝度Ｂａｖを算出する（Ｓ１０８→Ｓ１０９）。この平均輝度Ｂａｖが第２閾値Ｔｈ２よりも大きければ、道路敷設体の測距点と判断し（Ｓ１１０→Ｓ１１１）、該当する測距点の相対位置データを使用しない。 （もっと読む）

【課題】車両の運動の影響を排除して、小さな凹凸や、起伏、うねり等があるような一般的に考えられる路面に対して、絶対的路面形状を正確に計測できるようにすることを目的とする。
【解決手段】車両１２が計測対象路面を走行することにより、検出部支持体１４がボデーと共に傾いても、水平制御装置が駆動機構を制御し、検出部支持体１４を常に水平に維持する。このため、路面形状計測時に車両１２の運動の影響を排除することができ、小さな凹凸や、起伏、うねり等があるような一般的に考えられる路面に対して、絶対的路面形状を正確に計測することが可能である。 （もっと読む）

【課題】環境光の影響を除去するように差分をとった振幅画像を用い、受光出力の飽和を抑制することで、有意の振幅画像が得られる空間情報の検出装置を提供することにある。
【解決手段】投光手段２は点灯と消灯とを交互に繰り返し対象物Ｏｂに信号光を照射する。撮像手段１は対象物Ｏｂで反射された信号光を受光し、各画素ごとに受光光量の変化に応じた受光出力を発生する。差分演算手段４は、変調信号に同期して点灯期間と消灯期間との受光出力の差分を各画素ごとに求め、振幅画像生成手段５は差分演算手段４で求めた各画素の差分を画素値に持つ振幅画像を生成する。飽和判定手段６は点灯期間の受光出力と飽和閾値との大小を比較する。受光出力が飽和閾値より大きいと判断されると、差分演算手段４の出力値が最大になり、領域指定手段７、輝度検出手段８、補正処理手段９を通して受光出力が低下するように受光光学系１１または光照射手段２１を調節する。 （もっと読む）

【課題】各センサの特性を利用するとともに、高精度な地図を生成すること。
【解決手段】移動ロボット１００において、超音波センサ１０１と、撮像カメラ１０２と、障害物までの距離の概算値を算出する距離算出部１１１と、距離の概算値に基づいて、撮像カメラ１０２からの画像データ中における障害物が存在する候補領域を設定し、この候補領域の内部と外部とで異なる閾値を用いて画像データおよび距離の概算値に基づいて障害物の位置を検出する障害物位置検出部１１２とを備えた。 （もっと読む）

【課題】パターンマッチング手法による物体判別を効率的に行うことを課題とする。
【解決手段】この物体判別装置は、判別対象となり得る物体までの距離ごとに複数のテンプレートを記憶している。そして、この物体判別装置は、画像内から判別の対象となる物体を背景差分法あるいは顕著性算出法により検出すると、その物体までの距離を検出し、その距離に対応したテンプレートを選択する。続いて、判別対象として画像内から検出された物体に対してこのテンプレートあてはめて物体判別を行う。 （もっと読む）

【課題】 検出位置を細かいピッチで密に配列することができ、外部の物体から受ける力やその物体の近接を精度よく検知することができ、かつ構成が簡単であり、コストを低減することができる光学式触覚近接センサを提供する。
【解決手段】 外部から作用する力を検知する時に、隣接する２つの発光ダイオードの第１の発光ダイオードＬ１を発光モードに第２の発光ダイオードＬ２を受光モードに設定し、この状態で、第２の発光ダイオードＬ２の受光量Ｉ１を測定する。次いで、第１の発光ダイオードＬ１を受光モードに第２の発光ダイオードＬ２を発光モードに切り換え、この状態で、第１の発光ダイオードＬ１の受光量Ｉ２を測定する。そして、第２及び第１の発光ダイオードＬ２、Ｌ１の受光量Ｉ１、Ｉ２に基づいて光伝播層３に作用する力の大きさＦ又はその位置ｘを算出する。 （もっと読む）