【課題】より汎用的な環境において地図を用いずに自己位置を求めることができる自己位置同定装置および、該自己位置同定装置を備えた移動ロボットを提供する。
【解決手段】環境情報の特徴点を抽出する特徴点抽出部１１と、連続する２フレーム間の特徴点集合を対応付ける特徴点対応部１２と、対応点集合から自己移動量を計算する自己移動量演算部１３と、自己移動量を座標変換して自己位置を求める位置変換部１４と、自己位置を記憶する位置記憶部１５と、デッドレコニング値を求めるデッドレコニング演算部１６とを備えた自己位置同定装置において、環境認識センサからの計測データを元に環境情報の特徴線分を抽出する特徴線分抽出部１７と、抽出された特徴線分から仮想特徴点を求める仮想特徴点抽出部１９と、連続する２フレーム間の特徴線分集合を対応付ける特徴線分対応部１８とを備える。 （もっと読む）

【課題】 全体のデザインを損なうことなく意匠的な構造物を構築することができる出来型確認システムを提供する。
【解決手段】 出来型確認装置１００は、３次元レーザスキャナ２００を用いて第１層目の出来型の表面を計測することにより得られる点群データを入力し、入力した点群データに基づいて、その出来型の表面に対応する平面を推定する。そして、グローバル座標系において、推定平面と、構造物モデルのうち推定平面に対応する第１層目の設計計画面とが一致するように推定平面に対して第１〜第４層目の設計計画面を当てはめることにより、構造物モデルから壁１０の予測形状を形成し、グローバル座標系において、構造物モデルのうち予測形状に対応する第１〜第４層目の設計計画面を基準形状として形成し、予測形状および基準形状を合成して表示する。 （もっと読む）

【課題】被写体にパターン光を照射することにより取得した画像を用いて、被写体の３次元形状を正確に計測する。
【解決手段】プロジェクタ４から所定方向に偏光されたパターン光を出射して被写体に照射する。被写体におけるパターン光の反射光は、フィルタ部１４，１５により所定方向に直交する方向に偏光されて、第１および第２のカメラ２，３に入射する。これにより、第１および第２のカメラ２，３が基準画像および参照画像を取得し、演算部５が画素の対応付けを行うことにより、被写体の３次元形状を計測する。 （もっと読む）

【課題】ボイラ火炉等の面で囲まれる空間の内部の検査に用い、基準点を床面に配置することが出来ない場合においても位置を特定することができる位置特定方法を提供する。
【解決手段】前側壁及び後側壁は互いに平行且つ左右側壁と直角の関係であり、前記前後左右側壁上には等間隔で平行に同形の突起物が複数設けられており、前記特定する空間内部の位置が前記側壁上であり、該位置に配置されたレーザを、上下方向それぞれにレーザを照射して、それぞれへの到達時間から、前記照射器から上壁、下壁それぞれへの距離を算出するとともに、前記照射器より、前記特定する位置が存在する側壁と直角な２つの側壁と直角となる２方向それぞれに、前記突起物間隔の１／２の間隔で２本のレーザを照射して、該２本のレーザの側壁又は突起物への到達時間及び到達時間差から、前記照射器から２つの側壁それぞれへの距離を算出することで、前記照射器の位置を特定する。 （もっと読む）

【課題】作業性良好、かつ短時間で車両床下の地上高を測定できる測定装置を提供すること。
【解決手段】長尺の台座２の一端に台座２に平行に光を照射する光距離計３を設置するとともに、台座２の他端に光距離計３から所定の距離Ｌをおいて光距離計３からの照射光を垂直上方に反射する傾斜角θの反射鏡４を設置した構成で、反射鏡４を車両床下の測定対象個所５の垂直下方に位置せしめて台座２を測定基面Ｇ上に載置し、光距離計３から反射鏡４を介して測定対象個所５に至る距離の実測値から上記所定の距離（Ｌ）を減算するとともに、減算した値に反射鏡４の反射点Ｐの測定基面Ｇからの高さ距離（Ｈ３）を加算した距離を測定対象個所５の地上高（Ｈ）として読み取る。 （もっと読む）

【課題】ワーク上面の輪郭データに基づく誤検出を大幅に低減することができ、ワークの形状、模様及び画像の鮮明度の影響を低減して認識精度を高め、常に高い精度とワークの位置と姿勢を検出することができるデパレタイズ用のワーク位置認識装置および方法を提供する。
【解決手段】撮影装置１２により、複数の同一ワーク１が同一平面上に並んだ画像３を撮影し、画像処理装置１４により、画像３から輪郭データ５を取得し、輪郭データ５から各ワークの位置及び姿勢を検出し、画像中のワーク部分の画像をマスタ画像パターン６として登録し、マスタ画像パターンと各ワーク部分の画像とのパターンマッチングを行い、すべてのワーク部分に対しパターンマッチングが成功した場合に、各ワークの位置及び姿勢を出力する。 （もっと読む）

【課題】価格を低価格に抑えることが可能になると共に、高精度でオフセットを算出可能な校正用治具、形状測定装置、及び形状測定装置のオフセット算出方法を提供する。
【解決手段】校正用治具１００は、基準球１１２と、基準球１１２を下方から支持し且つ基準球１１２が上方から照明された場合の光を正反射させる反射板１１１とを備える。また、校正用治具１００は、反射板１１１上に形成され上面が平面を有する基準ブロック１１３を備える。基準球１１２の表面は、鏡面にて構成されている。 （もっと読む）

【課題】車両に搭載され、該車両側方の路側固定物を精度良く検出可能なガードレール検出装置を提供する。
【解決手段】距離画像センサにより、車両側方の判定対象物の距離画像を取得するとともに、車両の幅方向の走行位置に応じてテンプレート距離画像を生成し（ステップＳ５の処理を実行して）、該生成したテンプレート距離画像と該取得した距離画像とのマッチング度を算出し、該算出したマッチング度を基に判定対象物がガードレールか否かを判定する（ステップＳ１１乃至ステップＳ１３の処理を実行する）ようにした。 （もっと読む）

【課題】配筋検査を簡便に、しかも正確に行なえる構成とした、配筋検査装置および配筋検査方法の提供。
【解決手段】１は建設工事で施工される鉄筋で、多数配列されて１本の柱を構成している。２は鉄筋１の固定金具である。３は３次元レーザスキャナヘッドの固定冶具のグリップで任意の鉄筋１に取り付けられる。４は第１の回転軸でグリップ３、アーム５と結合されアーム５を矢視方向に回動自在に取り付ける。６はアーム５、３次元レーザスキャナヘッド７と連結される第２の回転軸で、３次元レーザスキャナヘッド７を矢視方向に回動自在に取り付ける。このように、３次元レーザスキャナヘッドは、グリップ３、第１の回転軸４、アーム５、第２の回転軸６からなる固定治具に取り付けられる構成としている。 （もっと読む）

【課題】１台のカメラで同時に撮像した被写体の２次元画像群を基にして被写体の３次元情報を検出することを図る。
【解決手段】空間的又は時間的に強度変調された強度変調光を発生する距離検出用光源部１０と、被写体で強度変調光が反射された反射光を透過する複数のレンズ１５が多眼的に配置されたレンズアレイ１４と、複数のレンズ１５の各々を透過した透過光を２次元撮像素子の結像面で各々結像させて、複数のレンズ１５の各々に対応する被写体画像群を撮像し、該被写体画像群に基づいて被写体の３次元情報を検出する３次元カメラ１６と、を備える。 （もっと読む）

【課題】３次元形状を精度よく計測する。
【解決手段】３次元計測システムによる計測方法は、屋外で、計測端末を用いてＧＰＳ信号を受信して、内部時計の時刻をＧＰＳの時刻に同期させるステップ（Ｓ８１０）と、トータルステーションが接続されているコンピュータに計測端末を接続して、コンピュータの内部時計の時刻を計測端末の時刻に同期させるステップ（Ｓ８３０）と、３次元計測の対象となるエリアに複数の基準点マーカを設定するステップ（Ｓ８４０）と、トータルステーションに計測端末を取り付けて、計測端末の内部のモーションセンサのヨー角（０度）と、トータルステーション２２０のヨー角（０度）とを一致させるステップ（Ｓ８５０）と、計測端末のレーザスキャナのレーザ計測方向の基準軸をモーションセンサのヨーイング方向の基準軸に合わせるステップ（Ｓ８６０）とを含む。 （もっと読む）

【課題】平面の位置をより確実にかつより正確に決定する。
【解決手段】テーブルのような平面を有する対象物が、奥行き画像及びカラー画像を処理することによって検知される。平面を有する対象物を含む可能性を有する領域を示すマスクが、奥行き情報を含む奥行き画像を処理することによって生成される。奥行き画像に対応するカラー画像がマスクを使用してトリミングされ、平面を有する対象物を含む可能性を有する、カラー画像の部分を検知する。トリミングされたカラー画像の、線のような幾何学的特徴が検知され、平面を有する対象物の位置及び向きを決定する。検知された幾何学的特徴のサブセットが、平面の輪郭として選択される。 （もっと読む）

【課題】移動する走査型測距装置を用いて走査範囲内に存在する物体までの距離分布を表すフレーム情報を取得しそれら物体の三次元形状を認識する三次元形状認識システムを提供すること。
【解決手段】移動する走査型測距装置２を用いて走査範囲内に存在する物体Ｐまでの距離分布を表すフレーム情報を取得し物体Ｐの三次元形状を認識する三次元形状認識システム１００は、走査型測距装置２が出力する二つのフレーム情報に基づいて走査型測距装置２の移動内容を推定する移動内容推定手段１０と、移動内容推定手段１０が推定した移動内容に基づいてそれら二つのフレーム情報のそれぞれにおける距離分布の歪みを補正する歪み補正手段１１と、を備える。 （もっと読む）

【課題】道路周辺の地物の位置を計測することを目的とする。
【解決手段】画像記憶部には道路周辺を撮影した画像が記憶されている。また、三次元点群モデル記憶部７０９には画像の撮影と同時に行われたレーザ計測により得られた３次元座標を示す点群が路面形状モデルとして記憶されている。モデル投影部１７２は点群を画像に投影し、画像表示部３４１は画像と点群とを重ね合わせて表示装置に表示する。画像点入力部３４２は計測対象の地物上の画素を計測画像点としてユーザに指定される。近傍抽出部１７１は計測画像点の近傍に位置し、計測対象の地物に重なっている点を点群から抽出する。地物位置算出部１７４は抽出された点が示す３次元座標を計測対象の地物の３次元座標として出力する。 （もっと読む）

【課題】路面の凹凸や設置誤差の影響を受けることなく、正確に形状を計測することができるようにする。
【解決手段】測定精度が低い点群データの測定領域を特定する低精度測定領域特定部１３と、レーザ光の走査角度範囲が低精度測定領域特定部１３により特定された測定領域を包含するように可動台４のロー角を制御して、レーザスキャナ５により測定された追加の点群データを収集するスキャン手法変更部１５とを設け、形状特定部１７がスキャン処理部１１により収集された点群データとスキャン手法変更部１５により収集された追加の点群データを合成し、合成後の点群データから反射物の形状を特定する。 （もっと読む）

【課題】正確に長さを判定できると共に、設備コストを抑えることのできる断面略円形の被判定材の長さ判定方法及び装置を提供する。
【解決手段】長さ判定装置１００は、複数の鋼管Ｐをその長手方向一端が揃うように整列させる整列手段１と、複数の鋼管をその長手方向に略直交する方向に連続的に搬送する搬送手段２と、鋼管の搬送経路上に配置され、対向する搬送中の鋼管までの距離を測定する距離計３と、鋼管の搬送経路上において、距離計に対して鋼管の搬送方向に略直交する方向に沿って配置され且つ鋼管の長手方向他端の近傍に配置された検出センサ４であって、対向する位置での鋼管の有無を検出する少なくとも２つの検出センサ４１，４２と、距離計によって測定した距離測定値に基づいて鋼管の有無を判定し、鋼管が有ると判定したとき、検出センサの検出結果に基づいて鋼管の長さを判定する判定手段５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】静止物体および移動物体についての座標算出を高精度に行うこと。
【解決手段】画像検知部が、車両に搭載されたカメラによって時系列に撮像された２つの画像を対比することによって静止物体の相対的な空間配置をあらわす相対３次元座標を取得し、レーダ検知部が、画像に対応する範囲について照射した照射波に係る反射波に基づいて静止物体および移動物体に係る距離および方位を取得し、物体座標認識部が、取得された方位に存在する前記画像内の静止物体について取得された距離を用いて相対３次元座標から絶対３次元座標を算出するように物体検出装置を構成する。 （もっと読む）

本発明は物体に取り付けられたセンサのセンサデータからコンピュータを援用して物体の運動を計算する方法に関する。前記センサデータは様々な時点に検出された、前記物体の周囲にある測定点から成る測定点集合を含んでおり、第１の時点に検出された第１の測定点集合と第２の時点に検出された第２の測定点集合の間での前記物体の運動が求められる。本方法はまず、前記第１および第２の測定点集合から、例えば直線分、円などのような構造要素の形態で構造情報を抽出し、いずれの構造タイプにも割り当てられない測定点とともに記憶する。続いて、同じ構造タイプを有する構造要素間の対応付けを求め、構造要素を互いに写像する変換を実行する。最後に、次のステップにおいて、割り当て不能な測定点と構造要素との対応付けと対応付けられた測定点と構造要素の相互の変換が行われる。本発明の方法により複合スキャンが形成され、この複合スキャンに基づいて物体の固有運動を求めることができる。構造要素および測定点の対応付けは有利には、センサの測定雑音を考慮した統計的手法によって行われる。本方法は例えばロボット、車両、クレーンなどのような自律移動システムの固有運動を算出に使用することが特に適している。
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【課題】移動しつつ環境情報を作成する移動体において、移動中に生じる振動等の影響を受けずに、周囲の環境情報を正確に作成することを可能にすること。
【解決手段】移動体本体と、周囲に存在する物体の前記移動体本体からみた相対位置を示す計測値を取得するセンサと、前記移動体本体に作用する加速度を検出する加速度検出部とを備えた移動体において、センサの取得した計測値に基づいて、移動領域に存在する物体の形状や位置を示す環境情報を作成する際に、センサが計測を行ったときの移動体本体の目標加速度と、前記加速度検出部により検出された加速度との大きさとの差を算出し、算出した差に基づいてセンサにより得られた計測値の信頼性を決定するとともに、その決定された信頼性に基づいて前記計測値を修正し、修正後の計測値に基づいて環境情報を作成するようにした。 （もっと読む）

【課題】データ量を低減するよう変換された距離画像の画像ファイルを容易に逆変換できるようにする。
【解決手段】距離画像復号化部３５が、符号化された距離画像の画像ファイルを復号化する。距離画像逆変換部３４が、復号化された距離画像の画像ファイルに付与された変換に関する情報を取得し、この情報に基づいて、画像ファイルに含まれる距離値を逆変換する。逆変換された距離画像はモニタ２０に表示される。 （もっと読む）