【課題】自装置の位置の検出に要する時間を短縮すること。
【解決手段】携帯電話機１Aにおいて、自装置１Aから設定距離内にある他の携帯電話機１Bから、位置情報を無線通信を介して取得し、取得した位置情報に基づいて自装置１Aの位置を検出するようにした。そのため、携帯電話機１Aは、例えば、携帯電話機１j単独でＧＰＳに基づいて自装置１Aの位置を検出する方法に比べ、自装置１Aの位置の検出に要する時間を短縮することができる。 （もっと読む）

【課題】歩行者が携帯した場合でも自身の姿勢を特定することができる姿勢特定装置、移動方位特定装置、位置特定装置、コンピュータプログラム及び姿勢特定方法を提供する。
【解決手段】座標変換部３１は、装置直交３次元座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）と基準直交３次元座標（ｘ、ｙ、ｚ）との間の座標変換を、ピッチ角α、ロール角β、ヨー角γをパラメータとして行う。角度算出部３２は、座標変換部３１での座標変換に３軸加速度センサ２２で検出したデータを適用することにより、ピッチ角α、ロール角β、ヨー角γを算出する。姿勢特定部３０は、基準となる基準直交３次元座標（ｘ、ｙ、ｚ）に対するピッチ角α、ロール角β、ヨー角γを求めることにより、自身の姿勢を特定する。 （もっと読む）

【課題】コード位相の検出精度を高めて、測位精度を向上させること。
【解決手段】ＰＲＮコードで拡散変調されたＧＰＳ衛星信号の受信信号とＰＲＮコードのレプリカコードとを、第１の位相探索範囲でレプリカコードの位相をずらしつつ相関積算する第１の相関積算処理を行い、第１の相関積算処理中の第１のタイミングにおける相関積算値に基づいて、第１の位相探索範囲よりも狭い第２の位相探索範囲を設定する。そして、受信信号とレプリカコードとを、第２の位相探索範囲でレプリカコードの位相をずらしつつ相関積算する第２の相関積算処理を行い、第１のタイミングにおける第１の相関積算処理の相関積算値と、第１のタイミングより遅い第２のタイミングにおける第１の相関積算処理の相関積算値とに基づいて、設定した第２の位相探索範囲の適否を判定する。そして、判定により適切と判定した場合に、第２の相関積算処理の処理結果を用いた所定の測位演算を行って測位する。 （もっと読む）

【課題】基準局側で導出される速度補正データを用いて精度良く移動体の位置等を測位することができる移動体用測位システムの提供。
【解決手段】本発明による移動体用測位システムは、基準局２０に設けられ、該基準局で観測して得られる衛星電波のドップラレンジに基づいて該基準局の速度を測位し、該測位結果に基づいて速度補正データを生成する補正データ生成手段５０，５２と、前記基準局に設けられ、該基準局で観測して得られる衛星電波の観測データと、前記速度補正データとを移動体に送信するデータ送信手段５４と、前記移動体３０に設けられ、前記基準局から送信される前記観測及び速度補正データを受信するデータ受信手段４０と、前記移動体に設けられ、該移動体で観測して得られる衛星電波の観測データと、前記データ受信手段で受信した前記観測及び速度補正データとに基づいて、該移動体の位置を測位する測位手段４２，４４，４６，４８とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】移動体間干渉測位の精度の向上。
【解決手段】本発明による移動体間干渉測位装置は、第１移動体で観測された位相積算値に関する観測データを取得する第１観測データ取得手段と、第２移動体で観測された位相積算値に関する観測データを取得する第２観測データ取得手段と、干渉測位に用いる衛星のペアを決定する衛星ペア決定手段と、前記衛星ペア決定手段により決定されたペアの衛星間で、前記第１観測データ取得手段で取得された観測データと、前記第２観測データ取得手段で取得された観測データの一重位相差若しくは二重位相差を取り、該一重位相差若しくは二重位相差を取った観測データを用いて、干渉測位により前記第１移動体と前記第２移動体の間の相対位置関係を特定する干渉測位手段とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】車両が走行した位置を高精度に測位する。
【解決手段】位置姿勢標定装置１００は、走行中の車両で取得された観測データ２０１、画像データ２０３およびレーザデータ２０５と予め位置が測量されている地物位置データ２０４とに基づいて車両の位置姿勢を標定する。地物ＤＢ検索ＧＵＩ部１２０は、ユーザが指定した画像データ２０３を表示画像として表示し、地物位置データ２０４に基づいて撮像地域の地図を表示する。ユーザはランドマークが映っている画素とその地図表記とを指定する。三次元点群投影検索部１４０はレーザデータ２０５に基づく三次元点群モデル２０６を表示画像に投影し、指定画素に最も近い投影点を特定する。地物車両位置差分演算部１５０は投影点に対応するレーザデータ２０５を取得する。そして、車両位置姿勢標定部１６０はランドマークの既知座標とレーザデータ２０５が示す距離方位とに基づいて車両の位置を標定する。 （もっと読む）

【課題】ＩＭＭ演算を用いた測位方法において、モデル確率を正しく求めるための新たな手法を提案すること。
【解決手段】カルマンフィルタ処理それぞれの尤度指標値「Ｖｘ」が算出され、この尤度指標値「Ｖｘ」のカルマンフィルタ処理間の相対値が算出される。そして、算出された相対値を用いてカルマンフィルタ処理それぞれのモデル確率「μ」が算出され、このモデル確率「μ」を用いてカルマンフィルタ処理それぞれの処理結果が合成されることで測位位置が決定される。 （もっと読む）

【目的】少ない繰り返し演算回数で高精度の位置、速度等の推定を可能にする「カルマンフィルタ処理における繰り返し演算制御方法及び装置」を提供することである。
【構成】車両の位置、速度及びセンサーの姿勢を含む状態量を推定するカルマンフィルタ処理において、カルマンフィルタ処理部１４は車両の位置、速度及びセンサーの姿勢を含む状態量を演算し、カルマンフィルタ繰り返し演算停止制御部２２は、演算された状態量のうち所定の状態量あるいは該状態量に応じた値について前回と今回との差分を演算し、該差分が前回の差分より大きくなったとき、あるいは、該差分が設定値以下になったとき、カルマンフィルタ処理部１４による状態量の繰り返し演算を停止し、補正状態量出力部21はカルマンフィルタ処理部１４により演算された状態量を補正状態量として出力する （もっと読む）

【課題】慣性航法用センサの検出結果に含まれる誤差を補正するための新たな手法を提案
し、より正確な現在位置の測位を実現すること。
【解決手段】カーナビゲーション装置１において、カーナビ用ジャイロセンサ６１の検出
結果を積分することで、地球に対する慣性航法用センサ６０の絶対姿勢の推定値である推
定絶対姿勢が算出される。そして、移動体座標系と基準座標系との座標変換行列が推定絶
対姿勢に基づいて算出され、当該座標変換行列を用いて、カーナビ用加速度センサ６３の
検出結果が基準座標系に変換されるとともに、重力加速度の成分が減算されることで、基
準座標系における自動車の移動ベクトルが算出される。そして、この移動ベクトルを用い
て現在位置が測位される。 （もっと読む）

【課題】初回測位の精度が低い場合であってもその後の測定位置の精度低下を有効に避けることができるＧＰＳレシーバを提供する。
【解決手段】ＧＰＳ測位の結果に基づいてＧＰＳレシーバが現在位置し得る第一の範囲を推定する現在位置推定手段と、第一の範囲に基づいて、過去のある時点でＧＰＳレシーバが位置し得た第二の範囲を推定する過去位置推定手段と、過去のある時点のＧＰＳ測位で計算された過去測定位置が第二の範囲に含まれるか否かを判定する過去測定位置判定手段とを備え、過去測定位置が第二の範囲に含まれない場合には、推定位置の計算に該過去測定位置を使用しないようにＧＰＳレシーバを構成する。 （もっと読む）

【課題】他の通信装置から送信されてくる位置情報の精度を高めることができる認識システムの提供。
【解決手段】前方車両情報とインフラ情報とを照合し（Ｓ２１０〜Ｓ２３０）、同一の車両とみなせる情報について、位置及び速度の情報の平均を取ってその車両の情報とする（Ｓ２６０、Ｓ２６５）。また、一体の車両の情報とみなせる情報を探して（Ｓ２７０）、それを一体化する（Ｓ２７５）。さらに走行情報を用いることで未来の速度及び位置の推定値を補正する（Ｓ２８００）。そして、自車線確率の計算（Ｓ２９０）、及び、衝突時間の計算（Ｓ２９３）を行い、衝突の危険がある車両に向けて自車両の情報を送信する（Ｓ２９５）。 （もっと読む）

【課題】水中ナビゲーションの方法を提供する。
【解決手段】この方法は、ナビゲーションシステムを使用して、第１の速度測定値を、第２の速度測定値を有する１または複数の信号ビームに沿って投影し、第２の速度測定値は１または複数の信号ビームの少なくともひとつに関係する。この方法では、少なくとも第２の速度測定値の予測に基づいて、ナビゲーションシステムに関連する物体の位置および場所を決定し、このナビゲーションシステムは、第１および第２の速度測定値の共分散に基づき規定の測定範囲内で機能するように調整される。物体の位置および場所を決定する際に行われる性能調整は、１または複数の外部環境条件の故に各信号ビームを維持するナビゲーションシステムとは独立に動作可能である。 （もっと読む）

【課題】車両の位置姿勢を標定できるようにする。
【解決手段】消失点抽出部１２０は、画像センサ１０４により車両から撮像された画像２０４に基づいて画像２０４に映っている白線の消失点実測値２０５を算出する。航法演算部１１０は、慣性センサ１０１とオドメトリ１０２とにより計測された角速度２０１と速度２０２とに基づいて車両の自己姿勢角２０７と自己位置２０６とを計測する。データベース検索部１３０は自己位置２０６と自己姿勢角２０７とに基づいて画像２０４に映っている白線の白線座標２０３を取得する。消失点計算部１４０は白線座標２０３と自己姿勢角２０７とに基づいて消失点予測値２０８を算出する。カルマンフィルタ部１６０は消失点実測値２０５と消失点予測値２０８との差分である消失点残差２０９に基づいて姿勢誤差推定量２１０を算出する。そして、航法演算部１１０は自己姿勢角２０７を姿勢誤差推定量２１０により補正する。 （もっと読む）

【目的】開発効率化と高精度を達成するために任意のセンサー構成のシステムでも基本システムと同一のソフトウェアで制御を行なえるようにする「車載ナビゲーションシステム及びナビゲーション方法」を提供する。
【構成】車速パルスセンサー、加速度計や角速度計（ジャイロスコープ）およびGPS受信機を含む複数のセンサーを複合した車載ナビゲーションシステムにおいて、いくつかのセンサーの組み合わせで構成される複数のシステムの中から選択した所定のセンサー構成システムと全センサーを備えた基本システムとの差異を補完し、該補完された値及びシステムのセンサー出力信号を用いて自律航法計算し、基本システムの制御アルゴリズムに基づいてカルマンフィルタ処理を行って車両の位置、速度及び姿勢の推定値を得る。 （もっと読む）

【課題】現実的な移動体の移動を想定した適切な誤差推定を実現する測位方法等を提供す
ること。
【解決手段】慣性航法演算処理により随時求められる相対高度である第１高度変化「Δｈ
ⁱ」と、移動体である自動車の外気圧を検出する気圧センサの検出結果に基づいて算出さ
れる相対高度である第２高度変化「Δｈ^b」との差「δｈ＝Δｈⁱ−Δｈ^b」が算出される
。そして、算出された高度変化の差「δｈ」、慣性航法演算処理により求められる自動車
の直進方向に対する左右方向の速度「ｖⁱ_x」、及び、慣性航法演算処理により求められる
自動車の高度方向の速度「ｖⁱ_z」に応じた観測値を用いたカルマンフィルタ処理が行われ
て、慣性航法演算処理の演算結果「（ｐⁱ，ｖⁱ，Ａⁱ）」に含まれる誤差「（δｐ，δｖ
，ε）」が推定され、推定された誤差を用いて慣性航法演算処理の演算結果が補正されて
、自動車の現在位置が測位される。 （もっと読む）

【課題】角速度センサの角速度バイアスを温度の関数として求める方法の利点と、時系列に推定する方法の利点とを併せ持ち、移動中リアルタイムに角速度バイアスを推定して高い測位精度を保てるようにした航法装置を構成する。
【解決手段】航法装置１００は、ＧＰＳ受信機１１、振動ジャイロからなる角速度センサ１３、温度センサ１４、加速度センサ１２、ＣＰＵ等からなる統合演算部３０を備えている。統合演算部３０の角速度バイアス温度特性検知部２２は、移動体の停止時の温度検出値と角速度の検出値とに基づいて角速度バイアスの温度特性データを求め、バックアップ部２３に書き込む。ＧＰＳ／ＩＮＳ演算部２１は、角速度バイアスの温度特性データが有効であるとき、角速度センサの温度特性と温度とから求めた角速度バイアスを初期値としてＧＳＰ／ＩＮＳ統合演算を行い、角速度バイアス及び角速度をリアルタイムに推定して、移動体の方位を高精度に求める。 （もっと読む）

【課題】低価格で構成でき且つ位置・速度等の航法データの精度を高めた衛星航法／推測航法統合測位装置を構成する。
【解決手段】追尾処理部３１は、ＧＰＳ測位信号に基づいて、その捕捉処理、追尾処理、航法メッセージの復調処理を行う。ＧＰＳ測位演算部３２は擬似距離観測量やドップラー周波数観測量及びエフェメリスデータを基に位置・速度等を演算し、これらを出力判定部４３と追尾処理部３１へ与える。統合測位演算部４２は擬似距離観測量やドップラー周波数観測量の他に、慣性センサの出力や地図情報又は地図位置と測位との差の情報等の外部支援情報に基づいて、位置・速度などを推定し、出力判定部４３へ与える。出力判定部４３はＧＰＳ測位演算部３２の出力と統合測位演算部４２の出力とを比較し、統合測位演算部４２の出力データの信頼性判定や外部支援データの異常判定を行う。 （もっと読む）

【課題】測位装置の移動状態を適切に判定してフィルタ特性を可変することで、測位精度
の向上を図ること。
【解決手段】携帯型電話機１において、速度補正処理で補正された状態ベクトル「Ｘ」か
ら求められる携帯型電話機１の速度「Ｖ」に含まれる速度誤差「σ_V」（速度成分の精度
）が、速度予測処理で予測された誤差共分散行列「Ｐ」に基づいて決定され、当該速度誤
差「σ_V」に基づいて、携帯型電話機１の移動状態を判定するための速度閾値（速度条件
）が設定される。そして、速度補正処理で補正された状態ベクトル「Ｘ」から求められる
速度「Ｖ」と、先に設定された速度閾値とが比較されて携帯型電話機１の測位モード（移
動状態）が判定され、当該測位モードに応じたプロセスノイズ「Ｑ」（フィルタ特性）で
カルマンフィルタ処理が実行されて、現在位置が測位される。 （もっと読む）

【課題】歩行者の移動方向の方位を精度良く特定することができる方位特定装置、位置特定装置、コンピュータプログラム及び方位特定方法を提供する。
【解決手段】位置更新部１７５は、地図マッチング法を利用して、属性判定部１７３で判定した誤差範囲内の属性（例えば、道路領域）と位置推定部１７１で算出した推定位置とに基づいて、誤差範囲内で歩行していると考えられる位置に推定位置を更新し、更新した位置を歩行者の位置として検出（特定）する。方位補正部１７８は、所定時間又は所定距離をカウントするための期間カウンタを備え、位置更新部１７５で歩行者の位置を道路上に特定した場合、測位方位をその特定位置の道路方位に補正することにより、歩行者の移動方向の方位を特定する。 （もっと読む）

【課題】ＧＰＳ位置情報の誤差を低減して自車両の絶対位置を高精度に推定する。
【解決手段】位置推定装置は、自車両のＧＰＳ位置情報を検出するＧＰＳセンサ１１と、自車両と同一車線を走行する１つ以上の他車両でそれぞれ検出されたＧＰＳ位置情報を受信する受信部１２と、ＧＰＳセンサ１１により検出された自車両のＧＰＳ位置情報と、受信部１２により受信された他車両のＧＰＳ位置情報と、に基づいて、自車両の走行方向に対して横方向の絶対位置を推定する車両横位置推定部１７と、を備えている。 （もっと読む）