【課題】作業員の手を介することなく自動的に基準姿勢を原点姿勢に調整することができ、また基準姿勢を原点姿勢に精度よく調整することができるロボットを提供する。
【解決手段】搬送ロボット２２は、角変位可能に連結された連結部材２７，２８，２９を備え、調整可能な基準姿勢を基準として各連結部材２７，２８，２９の変位を制御する。基台２３にはレーザセンサ３８を備える。レーザセンサ３８は、予め定められた方向にレーザ光を投光し、且つ原点姿勢と一致する第１の検出姿勢に第１の連結部材２７が配置されると、投光したレーザ光がリフレクタ４１で反射された反射光を受光するようになっている。制御部はレーザ光がリフレクタで反射しレーザセンサ３８で受光するように第１の連結部材２７を角変位させる。受光した時の第１の連結部材２７の姿勢を原点姿勢とする。連結部材２８，２９についても、リフレクタ４２，４３を用いて同様に原点を調整する。 （もっと読む）

【課題】多段同芯モータを駆動源に有する基板搬送ロボットにおいて、モータの検出部が小型であって、アームの高い制御性能を確保でき、また検出部の交換が容易な基板搬送ロボットを提供する。
【解決手段】ロボットアームを駆動する第１回転モータ１３と第２回転モータ１４を軸方向に多段に配置した駆動部を有する基板搬送用ロボットにおいて、第１回転モータ１３の回転位置検出部が、第１インクリメンタルエンコーダヘッド２１と、それよりも回転位置検出精度の粗い絶対値位置検出器である回転角度センサ２５ａ，ｂとから成り、第２回転モータ１４の回転位置検出部が、第２インクリメンタルエンコーダヘッド２２と、それよりも回転位置検出精度の粗い絶対値位置検出器である回転角度センサ２６ａ，ｂとから成るよう構成した。 （もっと読む）

【課題】ロボットの解体・点検作業を必要とするようなトラブルが発生する前に、ロボットの異常状態を検出すること。
【解決手段】本発明のロボットにおいては、ロボット制御手段40が、アーム駆動手段及び手首軸駆動手段を駆動してエンドエフェクタ25を所定の実位置に移動させ、エンドエフェクタ25が所定の実位置に到達した時点でのロボットアーム28の姿勢及び手首軸の角度位置を検出し、その検出結果に基づいて所定の実位置に対応する計測位置を算出して記憶し、異なる時点において取得された複数の計測位置の時系列データに基づいてロボットの状態を判定する。 （もっと読む）

【課題】搬送対象物を高い位置精度で搬送することが可能な搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置１０００は、ベース部４と、第１アームレバー５と、第２アームレバー６と、保持部７とを有する。第２アームレバー６と保持部７との間の関節部６７には、第２アームレバー６に対して保持部７を３自由度で動かすことが可能なアクチュエータ１００が設けられている。例えば、搬送装置１０００は、アクチュエータ１００を駆動させることにより、基板Ｗを、水平を維持したまま搬送することが可能である。このため、基板Ｗの位置精度を確保することができる。 （もっと読む）

【課題】基板搬送用ロボットにおいて、基板を目的位置へ搬送する場合の搬送経路の選択肢を増やし、これにより搬送時間の最短経路を選択することを可能にさせる。
【解決手段】基板搬送用ロボットのコントローラが、複数の教示位置が教示された際、教示位置の各々に対するアクセス待機位置１１を生成し、アクセス待機位置１１から基板搬送用ロボットの最小旋回姿勢１２までの複数の経路を生成して記憶する。 （もっと読む）

【課題】基板が搭載される複数の搭載部間のピッチを変えるピッチ変更機構を備えている場合であっても、小型化することが可能な産業用ロボットを提供すること。
【解決手段】産業用ロボットを構成する基板搭載機構３は、上下方向に重なるように配置され基板が搭載される搭載部１３〜１７間のピッチを変えるピッチ変更機構２６と、上下方向に移動可能な複数の可動ハンド１８〜２１とを備えている。ピッチ変更機構２６は、Ｙ方向を軸方向として配置される支点軸に回動可能に支持され可動ハンド１８〜２１が連結されるレバー部材５２、５３と、レバー部材５２、５３を回動させる駆動機構５８とを備え、可動ハンド１８〜２１とレバー部材５２、５３との連結部となるハンド連結部は、レバー部材５２、５３に取り付けられＹ方向に突出する突出部材と、可動ハンド１８〜２１に取り付けられ突出部材が係合する係合溝が形成されるガイド部材とを備えている。 （もっと読む）

【課題】第１のアーム３や第２のアーム５の回動範囲を３６０°の範囲とすることのできる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】第１の関節軸２、第２の関節軸４、作業軸６を中空に形成するとともに、第２のアーム駆動用モータ９の回転トルクを第２の関節軸４に伝える第１の中空プーリ軸２５と第１のエンドエフェクタ駆動用モータ１０の回転トルクを作業軸６に伝える第２の中空プーリ軸３７を第１の関節軸２の内側に同軸に配置し、かつエンドエフェクタに空気を供給するための給気用環状空間とエンドエフェクタから空気を排気するための排気用環状空間とを第１の関節軸２と第２の中空プーリ軸３７との間に同心円状に形成した。 （もっと読む）

【課題】基板が搭載される複数の搭載部間のピッチの変更動作を行う場合であっても、構成の簡素化が可能でかつハンドに搭載される基板を適切に把持することが可能な産業用ロボットを提供すること。
【解決手段】産業用ロボットは、所定のピッチで上下方向に重なるように配置される基板の搭載部を有する複数のハンドと、搭載部間のピッチを変えるピッチ変更機構と、ハンドに搭載される基板を把持するための把持機構２４とを備えている。把持機構２４は、複数の基板の把持部８０と、基板の把持方向へ把持部８０を付勢する複数の付勢部材と、把持部８０に当接して基板からの退避方向へ複数の把持部８０を移動させる移動部材８２とを備えている。複数の把持部８０および複数の付勢部材のそれぞれは、複数のハンドのそれぞれに保持され、移動部材８２は、把持部８０が基板を把持しているときに把持部８０から離れている。 （もっと読む）

【課題】ロボットの通過位置が加工位置であるか退避位置であるかを簡単に設定することができ、ロボットの教示作業に必要な時間を短縮することが可能なロボット教示システムを提供する。
【解決手段】ロボット教示システム１０は、ロボット１１と、ロボットコントローラ１２と、ツール１３と、制御部２０とを備えている。制御部２０は、加工対象Ｗの図面データ２５を読み込む図面データ読込部２１と、通過位置データ２６、加工位置データ２７、および退避位置データ２８を入力するための入力部２２と、ロボット１１の通過位置を設定する通過位置設定部２４とを有している。通過位置編集部３０は、ロボット１１の通過位置が加工位置であるかまたは退避位置であるかを設定する。プログラム作成部３１は、移動プログラム３２を作成し、出力部３３により移動プログラム３２がロボットコントローラ１２へ送信される。 （もっと読む）

【課題】動作速度の高速化などを図ることのできる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】第１関節軸２を中空のボールねじスプラインシャフト１２から形成すると共に、第１のアーム駆動用モータ８及び第２の作業軸駆動用モータ１１を基台１内の固定ブラケット４１に装着し、第２のアーム駆動用モータ９及び第１の作業軸駆動用モータ１０を基台１内の可動ブラケット４２に装着する。また、第２のアーム駆動用モータ９の回転トルクを第２関節軸４に伝える第１のプーリ軸２７と第１の作業軸駆動用モータ１０の回転トルクを作業軸６に伝える第２のプーリ軸３４をボールねじスプラインシャフト１２の内側に同軸に配置する。 （もっと読む）

【課題】 駆動源となるモータの個数を少なくして装置コストの削減及び全体の軽量化を図ることが可能な搬送装置を提供する。
【解決手段】 被処理体Ｗを保持して搬送するための搬送装置において、ベースに回転自在に支持された回転基台２４と、第１アーム部２６Ａ、２８Ａ、第２アーム部２６Ｂ、２８Ｂ及びピック部２６Ｃ、２８Ｃをこの順序で屈伸可能に連結してなる第１及び第２アーム機構２６、２８と、前記第１及び第２アーム機構の各第１アーム部にそれぞれ連結されて前記第１及び第２アーム機構を旋回させる駆動リンク機構３０と、前記回転基台を回転駆動させる第１駆動源３２と、前記駆動リンク機構を駆動する第２駆動源３４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】基板搬送用ロボットにおいて、基板を目的位置へ搬送する際の搬送経路上に障害物が存在する場合の干渉回避動作を早く行う。また、基板の有無に応じて最短の軌跡を通過できるようにする。
【解決手段】基板搬送ロボットの動作範囲に予め干渉領域を設定し、教示位置の動作の開始位置と目的位置と干渉領域との組み合わせのパターンを記憶し、開始位置から目的位置までの動作がパターンのいずれに当てはまるかを判定し、判定したパターンに応じて、干渉領域を避けるように開始位置から目的位置までの動作軌跡を決定するようにした。 （もっと読む）

【課題】本発明は、比較的小さな設置面積に配置でき、上下への昇降範囲が広くできるとともに、安全にワークを移送することが可能な移送ロボットを提供する。
【解決手段】搬送物を載置するハンド部１４と、前記ハンド部１４を一方向に移動させる水平アーム機構３０と、前記水平アーム機構３０を上下に移動する昇降機構２０を備えた移送ロボットにおいて、前記昇降機構２０が、ベース部材２に備えられた少なくとも２組のリンク機構から構成され、２組のリンク機構の第２関節部６が互いに内側になるように動作させながら、ハンド部１４のローリング方向、横ずれ動作、ヨーイング方向の動作を行なう。 （もっと読む）

【課題】エンドエフェクターの可動範囲の拡大が図れると共に、可動範囲を自由に変更で
きる多関節ロボットを提供すること。
【解決手段】ベース部１０と、ベース部１０に対して第１関節２０によって回動自在に連
結される第１アーム３０と、第１アーム３０よりも短い長さであって第１アーム３０に対
して第２関節４０によって回動自在に連結される第２アーム５０と、第２アーム５０に装
着されるエンドエフェクター６０とを有する。第１アーム３０に、第１アーム３０を屈曲
して所望の屈曲角度で固定する屈曲固定部３５を設ける。屈曲固定部３５は、第１アーム
３０を構成する２本のアーム部材３１，３３同士を回動自在に連結している部分を締結具
で固定する構造である。 （もっと読む）

【課題】 装置全体の小型化を図り、製造設備のダウンサイジングに貢献することができるワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】 ワーク搬送装置Ａ１は、ワークを水平方向に往復移動させるハンド機構８と、ハンド機構８を鉛直方向に昇降させるシザースリフト機構４と、シザースリフト機構４を搭載する台座２と、台座２を鉛直軸周りに回転させる回転機構とを備えている。第１のシザースリンク４１の下端部から中間部にかけては、下部配管が付設されているとともに、第２のシザースリンク４２の上端部から中間部にかけては、上部配管５が付設されており、かつ、第１および第２のシザースリンクの中間部同士の間には、下部配管７および上部配管５に連通するように中間配管６が接続されている。 （もっと読む）

【課題】
色やサイズ等が異なる多種多様な部品の保持状態を高精度に計測できるワーク保持位置姿勢計測装置を提供し、かつ、ワーク保持位置姿勢計測装置を利用した高精度なワーク搬送組立装置を提供する。
【解決手段】
マニピュレータは、ワーク保持手段、複数の基準マーカ、基準マーカ移動手段を備え、ワークに対応する対応基準マーカを決定する対応基準マーカ決定部、前記対応基準マーカを定められた位置に移動させる基準マーカ移動制御部、撮像手段を用いてマニピュレータに保持されたワークと前記対応基準マーカとを撮像したワーク保持画像を取得するワーク保持画像取得部、前記ワーク保持画像からワークの保持位置および姿勢を画像処理により求めるワーク保持位置姿勢演算部を備える。 （もっと読む）

【課題】 教示位置検出手段により教示位置を検索する際に、教示位置検出手段の周辺のスペースが狭くとも教示位置が精度良く検出できるロボットを提供する。
【解決手段】 ロボット１は、レーザセンサ１０を備えるロボットハンド２を３つの連結部５，６，７が街道可能に連結されたアーム３によって移動させてターゲット冶具１８を検索し、ターゲット冶具１８が検出された検出位置である直進開始位置からターゲット冶具１８に向かってロボットハンド２を直進させる多関節ロボットである。更にロボット１は、制御装置３３を備える。制御装置３３によりロボットハンド２を移動させて第１及び第２検出位置でターゲット冶具１８を検出させ、これら２つの検出位置の位置情報を取得し、これら２つの位置情報に基づいて、前記ロボットハンド２が予め定められた経路Ｃを直進するように前記直進開始位置を較正する。 （もっと読む）

【課題】アームの軽量化を図りつつ、製造工程を簡略化することができる真空搬送装置の製造方法及び真空搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送ロボットの製造方法において、アーム本体２０を構成する上側板２５、下側板２６及び環状部材２７と、関節軸を支持する各ブシュ２１〜２３とから中空構造のアーム５を組み立て、上側板２５、下側板２６及び環状部材２７を互いに接合する接合部と、それらの部材と各ブシュ２１〜２３の接合部とにロウ材を付着させる工程と、組み立てられたアーム５を真空加熱して、ロウ付けする工程とを有する。 （もっと読む）

【課題】必要十分な動作範囲を確保しつつ省フットプリント、クリーンで、高いスループットを備える基板搬送ロボットを提供する。
【解決手段】基板を保持するハンド１３と、ハンド１３を先端に支持するアーム部２４と、アーム部２４を支持するボディ１６と、からなる第１及び第２のロボット部２５ａ、２５ｂと、第１のロボット部２５ａを支持する第１の走行ベース１５ａと、第２のロボット部２５ｂを支持する第２の走行ベース１５ｂと、第１の走行ベース１５ａと第２の走行ベース１５ｂとを支持する共通ベース１８と、を備え、第１のロボット部２５ａと第２のロボット部２５ｂが、第１および前記第２の走行ベースによって各々自在に走行可能とした。 （もっと読む）

【課題】アームが旋回される関節部に配線を内部配置する場合であれ、ロボットとしての高い位置決め精度と良好なメンテナンス性とが維持される水平多関節型ロボットを提供する。
【解決手段】水平多関節ロボットは、中空状の第１のアーム１３に基端部が連結固定されるシャフト５０と、シャフト５０の先端部に連結されて同シャフト５０を回転駆動させる駆動装置（第２モーターＭ２と減速機２６）と、同駆動装置を搭載してシャフト５０を回動可能に支持する中空状の支持部としての第２のアーム１５とを備える。また、第１のアーム１３と第２のアーム１５との間には配線ケーブルＣＢが配置されている。シャフト５０は、第１のアーム１３の内部空間１３ｃに繋がる基端部の底面から第２のアーム１５の内部に位置する周側面までを貫通する貫通孔５９ｈを有し、配線ケーブルＣＢは、貫通孔５９ｈに挿通されて第１のアーム１３内と第２のアーム１５内との間に配置される。 （もっと読む）