【課題】 長い走行距離でも防塵機能を維持し、装置本体の高さを変えることのないコンパクトで安価な走行装置を提供する。
【解決手段】 移動側の発塵部近傍に送風装置を設け、固定側にも装置の位置によって排気量を調節出来るようにしたフィルタ付きの排気装置を備える。 （もっと読む）

【課題】本発明は、ロボットを分解するとなく移送でき、容易に設置できる多関節ロボットを提供する。
【解決手段】搬送物を載置するハンド部８と、前記ハンド部８と連結され、少なくとも２つ以上の回転関節３、４、５を備え、前記ハンド部８を１方向に移動するように伸縮し、軸方向に対向するように配置された多関節アーム２と、前記多関節アーム２と上下に移動するコラム１２に取り付けられた移動機構１１とを連結する支持部材１０と、前記移動機構１１に備えられた旋回機能を有する台座１３とからなる多関節ロボット１において、前記コラム１２は、複数のコラムブロック１６が連結されて形成されたものである。 （もっと読む）

【課題】 サーボをオフしてからロボットの可動部分が微小変位した場合であっても、サーボをオフすることにより停止した教示動作を簡易に再開することが可能なロボット教示システム、及びこれに使用するコントローラ、教示操作端末、並びにロボット教示方法を提供する。
【解決手段】 ロボット１００とロボットコントローラ２００と教示操作端末３００とを有するロボット教示システムにおいて、コントローラ２００又は教示操作端末３００のいずれか一方又は双方に設けられ、ロボット１００の教示動作がサーボをオフすることにより停止した場合に、その直前の位置座標Ａを記憶するメモリと、教示操作端末３００に設けられ、停止した教示動作を再開する契機を与える復帰スイッチ３０４１と、教示動作を再開する際に、ロボット１００を、現在位置座標Ｂから位置座標Ａへ復帰移動させる制御を行う復帰制御手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】操作者への取り付けおよび取り外しを容易に行うことができるパワーアシスト装置を提供する。
【解決手段】上腕が挿入可能な第１の外装部４６と、第１の外装部４６と関節部を介して連結され、前腕が挿入可能な第２の外装部４８と、第２の外装部４８と関節部を介して連結され、手が挿入可能な第３の外装部５０と、第１の外装部、第２の外装部および第３の外装部のそれぞれを関節部を中心として回動させる複数のアクチュエータ３８ａ，３８ｂ，３８ｃと、各外装部の内壁面に、腕および手を拘束しないように設けられた複数のセンサ５２と、操作者の腕または手が外装部４４内で移動したことをセンサ５２が検出した場合には、外装部４４を腕または手の移動に追随させるように制御する制御部７８とを具備し、各外装部４４は、一方側が開口した断面コの字状に形成されており、操作者の腕および手の挿入・抜き出しを開口部から行うことができるように形成されている。 （もっと読む）

【課題】操作者に密着させずに済み、調整も容易なパワーアシスト装置用のセンサ、およびこのセンサを組み込んだパワーアシスト装置を提供する。
【解決手段】脚部３５の上端に関節部を介して一端側が回動自在に連結され、操作者の上腕が挿入可能な第１の外装部４６と、第１の外装部４６と関節部を介して連結され、操作者の前腕が挿入可能な第２の外装部４８と、第２の外装部４８と関節部を介して連結され、操作者の手が挿入可能な第３の外装部５０と、第１の外装部、第２の外装部および第３の外装部のそれぞれを関節部を中心として回動させる複数のアクチュエータ３８ａ，３８ｂ，３８ｃと、各外装部内に設けられ、操作者の腕または手によって押圧されて変形する複数の押圧検出センサ５２と、いずれかの押圧検出センサ５２の変形を検出した場合に、外装部を押圧により変形した距離だけ移動させるように各アクチュエータを制御する制御部７８とを具備する。 （もっと読む）

【課題】改善された遠隔操作を行なえるロボットシステム、手術装置等を提供する。
【解決手段】マスターマニプレータと；スレーブマニプレータと；モータ装置と；を備え、スレーブマニプレータは、基部側の端部と末端側の端部とを有する細長いシャフトを備え、シャフトは基部側の端部と末端側の端部との間に位置する基準点を有し、スレーブマニプレータはシャフトの末端側の端部に連結されたエンドエフェクターを更に備え；モータ装置はシャフトの基部側の端部に連結され、モータ装置はシャフトの基部側の端部を少なくとも２つの自由度にて運動させることによってマスターマニプレータの運動をシャフトの末端側の端部の対応する運動に変換するよう構成され、少なくとも２つの自由度の前記運動は、シャフトの基部側の端部の運動中に基準点が空間内で固定されるように調整されることを特徴とするロボットシステム。 （もっと読む）

【課題】左右の作業フロントの干渉による作業フロントの破損を防止することができる双腕作業機械を提供する。
【解決手段】運転室４を備えた上部旋回体３の前部に設けた左右のスイングポスト７ａ，ｂに、それぞれ上下に揺動自在に左右の作業フロントＡ，Ｂを設けた双腕作業機械において、作業フロントＡ，Ｂの角度差及び操作装置からの指令信号に基づき、スイングポスト７ａ，ｂを旋回動作させる出力信号を生成する干渉防止制御部を備え、この干渉防止制御部は、作業フロントＡ，Ｂが接触し得る角度差の範囲を干渉危険領域、この干渉危険領域に連続する設定の角度差の範囲を準干渉危険領域と定義した場合、作業フロントＡ，Ｂの角度差が準干渉危険領域にあって作業フロントＡ，Ｂが相対的に近付くとき、スイングポスト７ａ，ｂを旋回動作させる出力信号を減少させ他方の作業フロントに向かって旋回する作業フロントの旋回動作を減速させる。 （もっと読む）

【課題】 把持対象となる目標物が他の物体に隠されている場合でも、画像認識によって把持できる可能性を高める。
【解決手段】 把持対象物となる目標物を画像認識するためのカメラ１と、先端に物体把持機能を有するロボットアーム２と、物体のカメラ画像を記憶する記憶部３と、カメラによって取得した画像から目標物を認識してその位置を算出し、把持する位置へロボットアームに指令を与える処理部４とを備えたロボットにおいて、計測画像から目標物が認識されなかった場合は、計測画像内に他の記憶された物体の有無を判断し、目標物以外の物体がある場合はその物体をロボットアーム２にて移動させ、目標物の再認識処理を行う。 （もっと読む）

【課題】嵌合部品を効果的に加振し、スムーズに挿入作業を行って作業効率を向上することができるロボットおよびロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】双腕アーム２のうち、一方のハンド４によって把持した嵌合部品６を被嵌合部品７に近づけ、嵌合部品６を把持したハンド側の力センサ３により嵌合部品６が被嵌合部品７に接触したことを検出し、嵌合部品６に応じて予め記憶された嵌合部品６の所定の位置に、他方のアーム２のハンド４により打撃力を与え、振動を発生させた後に、把持側のアーム２を挿入方向へ動かして嵌合部品６を被嵌合部品７へ挿入する。 （もっと読む）

【課題】ロボットを安定化させ、力作業を確実に行うこと。
【解決手段】ロボット用の固定装置１は、重力物２１を保持、移動させるアーム部１３と、アーム部１３が連結される胴体部１２と、を備え、アーム部１３により、台２０上の重量物２１を保持、移動させ、又は保持した重量物２１を台２０上に移動させる際に、ロボット１０を固定する。固定手段１は、胴体部１２を台２０に対して固定する。また、固定手段１は、胴体部１２の腰部近傍に設けられてもよい。 （もっと読む）

【課題】物体の重さに応じて搬送する物体の持ち方を変更することが可能な搬送ロボットを提供する。
【解決手段】搬送する物体８を持ち上げる複数の腕部１２と、腕部１２が持ち上げた物体を搬送する搬送手段１４と、物体の搬送条件情報を取得する搬送条件情報取得手段１６と、取得した物体８の搬送情報に応じて腕部１２を用いた物体８の持上方法、又は持ち上げに用いる腕部１２を選択する持上方法選択手段１８と、持上方法選択手段１８が選択した持上方法による物体８の持ち上げを腕部１２に指令し、持ち上げた物体８の搬送を搬送手段１４に指令する制御手段９００と備えた。 （もっと読む）

球面回転の遠隔中心を有する並列の球面５棒リンク機構を含む、ロボットアーム（１１６、１００、１０２）。ロボットアームは、内視鏡カメラ（１０４）を移動可能に支持する。２つの外側リンク（７０２、７０３）は、共に旋回可能に連結される。２つの外側リンクの少なくとも一方は、内視鏡カメラを支持する。２つの内側リンクが互いにクロスオーバー可能なように、２つの内側リンク（７０１、７０４）は、それぞれ２つの外側リンクに旋回可能に連結される。２つの内側リンクは、２つの外側リンクを移動可能に支持する。接地リンクは、２つの内側リンクに旋回可能に連結される。接地リンクは、２つの内側リンクを移動可能に支持する。
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【課題】人の動作をメモリすることなく、簡易な構成と、最小限の制御により、人の動作に追従する作業追従装置を提供すること。
【解決手段】作業追従装置１０であって、各作動部３０において、作業入力部２０の各一軸回転部の角度検出手段２５が検出する所定時刻毎の角度に、作業入力部の当該一軸回転部に対応する各一軸回転部の回転角度が一致するように対応する従動手段を制御し、該角度に達した一軸回転部の従動手段は停止するとともに該所定時刻における検出角度に全ての一軸回転部の回転角度が達するまで次動作をすることなく待機させるもの。 （もっと読む）

【課題】多点を所望の位置に配置すると共に、前記各点がそれぞれに適宜の運動を行うことを可能とする機構を提供することにあり、更には、このような機構を用いることにより、多様な分野でのニーズに応えられるロボットを提供する。
【解決手段】分岐アーム機構を有するオフセット多関節ロボットは、１つのアームにそれぞれに独立した運動を可能とする複数のアームが結合された複枝関節ユニットを多段に連接する構成を採用し、複枝関節ユニットは、基部アームの先端部が回転可能に台座を支承し、該台座には前記回転軸とは方向を異にする軸回りに回転可能な複数のアームを支承する機構を備える。 （もっと読む）

【課題】接続された複数のロボットのサーボ電源をロボット毎にＯＮ／ＯＦＦする際に少ない手順で効率よく且つ省エネルギー効果を有する産業用ロボット制御装置を提供する。
【解決手段】サーボ制御信号Ｓｊに応じて複数のロボット各々に接続されたサーボ電源のＯＮ／ＯＦＦを切替えるサーボ制御手段と、手動運転の対象となるロボットを選択するためのロボット選択信号Ｒｓを出力するロボット選択部ＲＳと、デッドマンスイッチＤＳと、移動方向信号Ｍｄを出力する移動方向指示部ＭＤと、デッドマンスイッチＤＳからのＯＮ操作信号及び移動方向信号Ｍｄが入力されたときはロボット選択信号Ｒｓによって選択されたロボットに対応するサーボ電源をＯＮに切り替えるサーボ制御信号Ｓｊを出力するサーボ状態遷移制御部ＳＪを備えたことを特徴とする産業用ロボット制御装置。 （もっと読む）

【課題】真空室内に配置された加工ステージのレイアウトをコンパクトに変更できるように真空用ロボットを構成する。
【解決手段】真空ロボット１０は、機台１１内に４本の駆動軸を同心上に配置する。第１の駆動軸２１は、第１のアーム１２を機台１１に対して旋回可能に連結し、第２の駆動軸２２は、第２のアーム１３を第１のアーム１２に対して旋回可能に連結し、第３の駆動軸２３は、第１のハンド１４を第２のアーム１３に対して旋回可能に連結し、第４の駆動軸２４は、第２のハンド１５を第２のアームに対して旋回可能に連結する。第１の駆動軸２１、第２の駆動軸２２、第３の駆動軸２３、第４の駆動軸２４を、それぞれ独立した駆動源で駆動するとともに、それぞれ磁性流体シール５１を嵌着する。 （もっと読む）

【課題】 基板搬送装置及び表示パネルの製造装置のスペース効率を向上させること。
【解決手段】 加工装置３５を設けた搬送路１２に沿って、搬送ロボット１３を移動させて、第１の基板３１を加工装置３５に供給し、加工装置３５にて加工の完了した第１の基板３１を搬出する基板搬送装置１０において、第１の基板３１と同じ搬送路１２に沿って搬送ロボット１３を移動させて、第１の基板３１と一対をなす第２の基板３２を加工装置３５を通過して搬出可能とするもの。 （もっと読む）

【課題】独立に回動する２つのハンドに制御系統線を容易に供給でき、且つ２つのハンドを大きな相対角度で回動できるロボットを提供する。
【解決手段】アーム１１とアーム１１の一端に設けられた回動関節部２０と回動関節部２０に２段に重ねて連結されて、独立に回動される第１及び第２のハンド１２，１３とを有し、回動関節部２０が前記第１ハンド１２にハンド制御系統線２１、２２を通す中空部２３と、その胴部の一部が切り欠き部２４を有し、第１ハンド１２に連結してこれを回動させる第１連結部材１４と、第１連結部材１４の外側に設けられ第２ハンド１３に連結してこれを回動させる第２連結部材１５と、第１連結部材１４の中空部２３と切り欠き部２４を経由して第２ハンド１３にハンド制御系統線２２を通すガイド部材２５を備えたリング部材２６とを備え、ガイド部材２５の回動に追従できるように弛みを有して筐体内に保持される。 （もっと読む）

【課題】 モータの必要台数を減らし、構造を簡単化、小型化、軽量化して、製作コストを低減することを可能にしたダブルアーム列式基板搬送用ロボットを提供する。
【解決手段】 アーム伸縮機構Ａ、Ｂが左右に２列備えられ、最終段アームとなる第２アーム１０７、１０７’の先端にはハンド１１０、１１０’が結節されて設けられ、第１アーム１０５、１０５’を位相差を持って正逆回転させることにより、ハンド１１０、１１０’が位相差を持って直線運動するように構成されて成るダブルアーム列式基板搬送用ロボット１０１が、アーム駆動手段１６０をさらに備えている。アーム駆動手段１６０は、第１アーム１０５、１０５’に備えられる第１の永久磁石１６７、１６７’に対応させて、第２の永久磁石１６２、１６２’を有し、これが正逆回転することにより、これらの永久磁石の磁気結合を介して第１アーム１０５、１０５’が位相差を持って正逆回転する。 （もっと読む）

【課題】制御動作を安定化及び高信頼化することができるとともに、制御対象を高精度に制御することができ、さらに、汎用性の高い且つ適用範囲の広い制御演算を実現することができる制御装置を提供する。
【解決手段】データ変換処理部１３は、ロボットアーム２１の先端部の目標データＰから関節角度θを求めるデータ演算処理に使用される係数ａ_ｉｊ及び係数ｂ_ｉを固定長数値データ形式から可変長分数データ形式へ変換し、無誤差制御処理部１６は、可変長分数データ形式の係数ａ_ｉｊ及び係数ｂ_ｉを用いてデータ演算処理を無誤差で実行して関節角度θを求め、この処理において除算を可変長分数データ形式で表現する。 （もっと読む）