【課題】任意の形状を有する対象物体を安定して把持することができるロボットハンド機構を提供することにある。
【解決手段】ロボットハンド機構においては、第１及び第２可動部３０５Ａ、３０５Ｂが直動機構３０４に移動可能に支持される。第１可動部３０５Ａは、接続機構４０１を介して指部１０１Ａの受動回転部１０４及び指部１０１Ｃの受動回転部１０４に結合される。第２可動部３０５Ｂは、接続機構４０１を介して指部１０１Ｂの受動回転部１０４及び指部１０１Ｄの受動回転部１０４に結合される。直動機構が駆動モータ３０１によって駆動されると、第１及び第２可動部３０５Ａ、３０５Ｂが互いに反対向きに移動される。第１及び第２可動部３０５Ａ、３０５Ｂの直動運動に伴って、接続機構４０１によって各受動回転部１０４が回転される。この結果、指部１０１Ａ、１０１Ｂ、１０１Ｃ、１０１Ｄの駆動方向が変更される。 （もっと読む）

【課題】 曲げ剛性を確保しつつ制振性を向上させることができるロボットハンドを提供する。
【解決手段】 ロボットハンド１は、互いに積層されたＣＦＲＰ層２，３と、ＣＦＲＰ層２とＣＦＲＰ層３との間に配置された制振弾性層４と、を備えている。制振弾性層４は、粘弾性樹脂と粘弾性樹脂に混練された繊維状物質とを含む材料からなる粘弾性樹脂領域４１を有する。繊維状物質は、粘弾性樹脂の剛性よりも高い剛性を有する。このロボットハンド１によれば、ＣＦＲＰ層２とＣＦＲＰ層３との間に、剛性が比較的高い繊維状物質が混練された粘弾性樹脂を含む材料からなる粘弾性樹脂領域４１を有する制振弾性層４が配置されているので、曲げ剛性を確保しつつ制振性を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】高い把持力を維持しつつ、電動モータの消費エネルギーを低減し、高耐久化を実現させる。
【解決手段】ＣＰＵは、把持対象物を把持するのに必要な所定把持力Ｆ_ａを一対のフィンガーに発生させる第１の電流指令値Ｉ_１^＊を電源部に出力する。電源部は、第１の電流指令値Ｉ_１^＊に対応する第１の電流値Ｉ_１の電流を電動モータに供給する。また、ＣＰＵは、電流指令を歯車減速機のヒステリシス特性に基づき、所定把持力Ｆ_ａが維持される第２の電流指令値Ｉ_２^＊に減少させる。電源部は、第２の電流指令値Ｉ_２^＊に対応する第２の電流値Ｉ_２の電流を電動モータに供給する。 （もっと読む）

【課題】対象物の内周面を利用して対象物を把持する場合に、複数の把持部で対象物を把持する前にいずれかの把持部が内周面に当たって、その結果、対象物の位置または姿勢が変化してしまうことを防止する。
【解決手段】対象物１の内周面１ａを利用して対象物１を把持する把持装置１０。対象物１を把持する複数の把持部３ａ、３ｂ、３ｃと、これら把持部の動作を制御する制御装置１１と、を備える。複数の把持部は、内周面１ａの中に挿入された状態で、互いに離間する方向に離間駆動され、これにより、内周面１ａに押し付けられることで対象物１を把持する。さらに、把持部に設けられた位置情報取得センサ１１ａを設ける。離間駆動の時に、位置情報取得センサ１１ａは、把持部と内周面１ａとの位置関係を検出し、制御装置１１は、該位置関係に基づいて把持部の位置を調整する。 （もっと読む）

【課題】構造が簡易で、回転板の微小変位に対応可能な、回転板位置調整装置及び方法を提供する。
【解決手段】吸着搬送装置５１と認識カメラ７と制御装置１０とを備えた回転板位置調整装置５０において、上記吸着搬送装置に備わり回転板２の吸着動作を行う吸着ヘッド１は、ヘッド本体１０１と、上記回転板を吸着する金属製の吸着パッド１０２と、上記ヘッド本体と上記吸着パッドとを接合し、かつ上記回転板の姿勢に上記吸着パッドが倣うように変形する接着部１０３とを備えた。 （もっと読む）

【課題】把持装置の駆動装置を大型化することなく、寸法が異なる複数種類の対象物を把持できるとともに、把持する対象物の種類を変更する場合の対応時間を短縮ことができる把持装置を提供する。
【解決手段】寸法が異なる複数種類の対象物１、２を把持して移動させる把持装置１０。対象物１、２を把持するように駆動される把持部３と、把持部３が動作可能に把持部を保持する保持体５と、把持部３に装着可能なアタッチメント７と、を備える。把持部３は、アタッチメント７が装着されていない時には、第１種類の対象物１を把持可能であり、アタッチメント７が装着されている時には、アタッチメント７を介して第２種類の対象物２を把持可能である。 （もっと読む）

【課題】駆動源が非常停止したときにワークを落下させることなくワークを保持できるロボットハンドを提供する。
【解決手段】一対の落下防止機構４０Ｌ・４０Ｒを具備し、一対の落下防止機構４０Ｌ・４０Ｒは、ワーク１００を把持するときにワーク１００に接触する把持カム４１と、把持カム４１を回動可能に支持する回転支点ピン４２と、を備え、各把持カム４１・４１は、ワーク１００を把持するときに、一対の駆動フィンガー３０Ｌ・３０Ｒをワーク１００に近接させることにより、ワーク１００に押圧され、各把持カム４１・４１には、ワーク１００を把持している状態で、ワーク１００の自重によりワーク１００へ近接する方向Ｂ１・Ｂ２への回動力が加えられ、把持カム４１にワーク１００へ近接する方向Ｂ１・Ｂ２への回動力が加えられることにより、把持カム４１によるワーク１００に対する押圧力が増加する。 （もっと読む）

【課題】
サイズが異なる複数の圧縮ばねを取り扱う事が可能な圧縮ばねハンドリング装置を提供すること。
【解決手段】
本発明に係る圧縮ばねハンドリング装置は、圧縮ばねを圧縮方向に挟持する開閉自在な対となった挟持爪を有する挟持爪ユニットと、前記挟持爪それぞれに対応して設けられ、前記挟持爪と一緒に移動すると共に圧縮ばねを挟持した状態において挟持爪と当接している圧縮ばねの端部を押し、挟持された圧縮ばねを前記挟持爪ユニットから押し出すプッシャーと、各前記プッシャーを押出方向に同期駆動する押出駆動部と、から構成されている。 （もっと読む）

【課題】ワークに対して、左右１対の平面により把持する場合であっても、把持状態を安定させることを可能とするロボットハンドを提供する。
【解決手段】ワーク１２を把持するロボットハンド１１であって、一対の爪１３、１４と、一対の爪１３、１４の間隔を開位置と閉位置の間で開閉するチャック装置１６を備える。爪の一方である爪１３は、その中間位置に、閉位置において、ワーク１２の表面に接触する単一の凸部分１３ａを有し、爪の他方である爪１４は、開位置と閉位置を結ぶ開閉方向に直交する方向の２箇所に、閉位置において、ワーク１２の表面に接触する一対の凸部分１４ａを有する、ことを特徴とするロボットハンド。 （もっと読む）

【課題】検知部の破損および弾性部材の剥離を防止可能な触覚センサを提供する。
【解決手段】触覚センサ１０は、基板１と、酸化膜２と、検知部３（３１，３２）と、弾性部材４と、金属プレート５とを備える。酸化膜２は、基板１上に形成される。検知部３（３１，３２）は、酸化膜２上に配置される。弾性部材４は、金属プレート５から突出した突出部４１，４２を有する。弾性部材４は、突出部４１，４２がそれぞれ検知部３１，３２を覆うように基板１および酸化膜２上に配置される。金属プレート５は、弾性部材４の突出部４１，４２と所望の間隔を隔てて突出部４１，４２の周囲および弾性部材４上に配置される。 （もっと読む）

【課題】負圧源の能力を必要以上に大きくすることなく、かつ、段取り工程を設けることなく、大きさの異なるワークを吸着して保持することができるワーク保持装置を提供する。
【解決手段】ワーク保持装置は、内部に中空部３３ｂが形成された箱状で、ワークＷとの当接面３３ｓと中空部３３ｂと連通する複数の貫通穴５０を有する。各貫通穴５０の軸方向の中間に、直径が貫通穴５０の直径よりも大径の洞部５１を設け、洞部５１に洞部５１の直径よりも小径かつ貫通穴５０の直径よりも大径のボール５２を配置する。 （もっと読む）

【課題】マーキング装置およびマーキング方法において、識別マークを形成できる領域が狭いワークの場合であってもワークに効率よく識別マークを形成することができるようにする。
【解決手段】把持可能領域Ｈを有するワークＷに識別マークＭを形成するマーキング装置１であって、把持可能領域ＨにおいてワークＷを把持する把持アーム部６と、把持アーム部６に設けられ、ワークＷを把持するとともに、把持した位置に識別マークＭの少なくとも一部を形成するマーキング把持部６ｂと、を備えるものを用いる。 （もっと読む）

【課題】安定して対象物を把持することができるロボットハンド及びロボット装置を提供すること。
【解決手段】所定位置を囲うように配置された支持部材を有する複数の指部と、複数の指部の一端部と連結する連結部と、を備えたロボットハンドであって、少なくとも１つの指部は、屈曲部を有する接触部材と受動素子とを有し、接触部材は屈曲部で回転可能に支持部材に支持され、受動素子は支持部材と接触部材とに接続されている。 （もっと読む）

【課題】基板載置部から基板を受け取ったときに基板の姿勢が異常な状態であるか否かを確実に検出すること。
【解決手段】前記フォーク３Ａを基体３１に沿って前進させ、ウエハＷを保持する突き上げピン７３に対して上昇させることにより、当該突き上げピン７３上のウエハＷをフォーク３Ａに受け取る。このときに前記保持爪３０Ａ〜３０Ｄの各々に設けられた歪みセンサ４Ａ〜４Ｄにより、保持爪３０Ａ〜３０Ｄに上から荷重が加わったときの当該保持爪３０Ａ〜３０Ｄの歪み量を検出する。各々の歪みセンサの歪み量に基づいて、ウエハＷの姿勢が正常であるか否かを判断し、ウエハＷの姿勢が異常であると判断したときに、前記フォーク３Ａの後退を禁止する。 （もっと読む）

【課題】真空度付与装置において高い真空度から低い真空度への切替を速やかに行うことを可能とする真空度切替方法を提供する。
【解決手段】ワークＷを吸着または離脱させる吸引チャック７に接続されている流路部分８を高い真空度の第１の負圧にある状態から相対的に低い真空度に低圧化するに際し、第２の負圧制御装置４に流路部分８を接続した直後に、オン・オフをわずかな期間オフ状態として、流路部分８に外気を導入し、次に、オン・オフバルブ６をオン状態として、第２の負圧制御装置４から吸引チャック７に至る流路部分の低圧化を果し、しかる後、オン・オフバルブ６をオフ状態としてワークＷを離脱させる、真空度切替方法。 （もっと読む）

【課題】ワークの浮上量を所望の値に設定するための部材点数を抑えることができる非接触保持装置を提供する。
【解決手段】非接触保持装置１０は、ワークＷに対向する保持面３１を有して内部に圧縮空気が導入される保持体１２と、保持面３１に開口を有して保持体１２に導入された圧縮空気を開口から流出する旋回流発生室３４を備え、旋回流発生室３４に流入した圧縮空気の旋回流によって負圧を形成し、保持面３１に設けられた開口から流出する圧縮空気によって保持面３１とワークＷとの間に正圧を形成することによって、保持面３１に接触しない位置にワークＷを保持する。そして、保持体１２には、旋回流発生室３４と保持体１２の外側の領域である外側領域Ｓとを連通させることによって、旋回流発生室３４内に流入した圧縮空気を保持体１２の外側領域Ｓへ漏出させる連通路３６を備える。 （もっと読む）

【課題】小型化が可能で、かつ剪断力および押圧力を正確に検出可能な応力検出素子、触覚センサー、および把持装置を提供する。
【解決手段】応力検出素子２００は、矩形状の開口部１１１を有するセンサー基板１１と、センサー基板１１上に形成されて開口部１１１を閉塞する可撓性を有する支持膜１４と、センサー平面視において、開口部１１１の一辺に沿い、開口部１１１の内側および外側に跨って設けられ、湾曲することで電気信号を出力する剪断力検出用圧電体２１０と、センサー平面視において、開口部１１１の内側で、剪断力検出用圧電体２１０から離れた位置に設けられ、湾曲することで電気信号を出力する押圧力検出用圧電体３１０と、支持膜１４を覆う弾性膜１５と、を具備した。 （もっと読む）

【課題】制御回路、アクチュエータ、把握機構を軽減し、きめ細かいロボット製作やメンテナンスを可能にする。
【解決手段】制御装置の解決手段についてはプログラムを収めるメモリのアドレスを指定する装置として二つ以上の加算または減算のみを行うカウンタと、そのどちらを加算または減算するかを切り替える装置を取り付ける事により、メモリアドレスのジャンプを行う回路を廃し回路の複雑化を防ぐ。アクチュエータの機構に関する解決手段としては一本の出力軸を複数のモーターが共有し、そのモーターの中のひとつだけを正転用、残りのモーターを逆転用として取り付ける事でモータードライブ回路の単純化を実現する。物体の把握機構におけるアクチュエータ過負荷対策として複雑化してしまう傾向に対しては、錘を用いて地球の重力を利用した把握機構を製作することにより、アクチュエータへ直接過負荷が加わる事を防ぐ。 （もっと読む）

【課題】把持体を回転させるための駆動源を定位置に設置することができ、被把持物配置予定位置周りで把持体を無制限に回転させることのできるロボットハンドを提供する。
【解決手段】把持体６１を移動させる第一駆動部６２と、把持体を回転させる第二駆動部６３とを備え、第一駆動部は、スライドシャフト６４と、駆動源の出力でスライドシャフトを軸線方向に往復動させるスライド手段６５と、先端部に把持体が連結された回転レバー６６と、回転レバーを回転可能に支持し、所定位置に位置した状態でスライドシャフトの一端部周りで回転自在に設けられた支持体６７とを備え、第二駆動部は、駆動源の出力を支持体に伝達し、支持体をスライドシャフト周りで回転させる伝達機構とを備え、スライドシャフトは、支持体に支持された回転レバーの基端部を収容する無端円環状の溝が形成されている。 （もっと読む）

【課題】薄板材料の吸着に際しての空気漏れをなくすとともに薄板材料の取り外しを容易にする。
【解決手段】重ね合わせた一方のプレート３及び他方のプレート２の各々が対向することで形成された吸気通路５３内の空気を吸気孔４３より吸引すると、薄板材料１０の外縁部１０ａが先端側に形成された吸引部５内の、案内部５１に案内されて、案内部５１に連続する吸着部５２に進入し、他方のプレート２の壁面２３１が薄板材料１０の外縁部１０ａに対向し、他方のプレート２の吸着面２２が薄板材料１０の外縁部１０ａの他方の縁部１０ａ１に当接し、他方のプレート２の通路面２４の終端にある第二段部（平面部）２６の縁部２６１を支点として、一方のプレート３が他方のプレート２側へ撓み、一方のプレート３の吸着面３２が薄板材料１０の外縁部１０ａの一方の縁部１０ａ１に当接することで薄板材料１０を吸着して保持する、薄板材料の吸着装置１を提供する。 （もっと読む）