１つ以上の加工物、例えば、半導体ウエハを操作するための加工物移送アセンブリは、加工物の外径に対応する１つ以上の弓状部分を含む。この弓状部分は、加工物の外端に係合する加工物係合表面を有する；少なくとも１つの協働アームが、加工物の係合表面から加工物の外端部上に加わる圧力に応じて、加工物から離れる方向に加工物係合表面の変形を可能にするたわみアセンブリを含む。
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【課題】 パレットに収容されたアウタパネルを取り出して治具まで搬送する際の時間を短縮してドアの生産効率を向上させる。
【解決手段】 ２枚のアウタパネルを１組にしてパレットに収容しておく。搬送用ロボット５に装着した可動センサ４５によりパレット内のアウタパネルの３次元位置を検出し、把持用マテハン２５により２枚のアウタパネルをパレットから一度に取り出す。２枚のアウタパネルのうち、１枚のアウタパネルを仮保持装置６、７に仮保持させておき、他の１枚を治具Ｙまで搬送する。この搬送途中に、固定センサ６３によりアウタパネルと把持用マテハン２５との相対位置を検出する。この相対位置が正規の位置からずれている場合にはロボットアーム３１の動きを補正してアウタパネルを治具Ｙの正確な位置に置くことができようにする。その後、仮保持装置６、７に保持されているアウタパネルを把持用マテハン２５で把持し、同様に治具Ｙに置く。 （もっと読む）

【課題】各アームの動作に支障を来たさない様に、各アームをグリッパとしても利用することが可能なマニプレータ及び多関節駆動機構を提供する。
【解決手段】第１フレーム１の関節角度が回転角度−９０°のときに、第１突起爪Ｃ１の先端と第２突起爪Ｃ２の先端とが重なり合い、第１フレーム１の関節角度が回転角度−９０°よりも負回転方向になると、第１突起爪Ｃ１の先端と第２突起爪Ｃ２の先端とが離間して、グリッパＡＧの機能が果たされる。従って、第１フレーム１の関節角度が回転角度−９０°になるまでは、多関節駆動機構Ｒが通常運動に使用され、また第１フレーム１の関節角度が回転角度−９０°よりも負回転方向になると、グリッパモードとなって、グリッパＡＧの機能が果たされる。 （もっと読む）

【課題】コンパクトな構造でありながら把持形態の自由度が高く、しかも把持対象物の形状汎用性に優れた二指把持タイプのロボットハンドを提供する。
【解決手段】ハンド本体２に一対のフィンガー３，３を対向配置する。各フィンガー３は、根元側指要素４ａと第１，第２中間指要素４ｂ，４ｃおよび先端側指要素４ｄを四つの関節５ａ〜５ｄをもって相互に連結した多関節構造のものである。各指要素４ａ〜４ｄは先端側になるにしたがってその形状および全長が段階的に小さくなるように設定されていて、根元側指要素４ａ以外の各指要素４ｂ〜４ｄはそれよりも一段根元側の各指要素４ａ〜４ｃに折り畳み格納可能な構造となっている。
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基板搬送装置は、フレーム、駆動部、及び関節アームを有している。かかる駆動部は、多数の異なる交換自在なモータモジュールから選択され、配置するのに選択自在な少なくとも１つのモータモジュールを有する。各モータモジュールは、異なる予め決められた特性を有している。関節アームは関節接続部を有している。アームは、関節結合のために、駆動部に接続されている。アームは、各々が予め決められた構造特性を有する多数の異なるアーム構造から選択自在な構造を有している。アーム構造の選択は、駆動部における配置のために、少なくとも１つのモータモジュールの選択によりなされる。
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【課題】半導体ウエハ移載装置の構造を簡易にしかつその製造コストを低減することができ、全ての半導体ウエハを短時間で効率良く容器から取り出しあるいは容器に収容できる半導体ウエハ移載装置、半導体ウエハ取出方法及び半導体ウエハ収容方法を提供する。
【解決手段】半導体ウエハＷの一部がフープ３２から露出してきたところで一対の支持部材１４、１６を挿入させることにより、複数枚の半導体ウエハＷの全てを一度に一対の支持部材１４、１６で支持させることができ、フープ３２から全ての半導体ウエハＷを一度に取り出すことができる。一方、複数枚の半導体ウエハＷの全てを一度に一対の支持部材１４、１６で支持させることにより、全ての半導体ウエハＷを一度にフープ３２に収容することができる。 （もっと読む）

【課題】凹凸面を有したタイル等の被運搬体をしっかりと吸着保持することができる吸着保持装置とそのための当接体とを提供する。
【解決手段】タイル１０の配列体の上方に吸着保持装置１を配置し、下降させて当接体３のバッグ５の底面をタイル１０の上面に押し当てる。当接体３は、バッグ５内に粒子６を充填したものであり、非弾性的に変形する。吸引口２ｃに負圧源からの負圧を伝達させ、タイル１０をバッグ５の底面に吸着保持させる。吸着保持装置１を上昇させると、タイル１０はバッグ５に吸着したまま整列枠１１から引き離される。当接体３の底面の変形は非弾性的なものであるから、当接体３は元形状に弾性的に復元しようとはせず、各タイル１０は当接体３に密着してしっかりと保持される。 （もっと読む）

【課題】省スペースを容易に達成するとともに、複数のシート体を所望の位置に効率的に移載するシート体移載装置及び移載方法を提供する。
【解決手段】第１移載ロボット３８のロボットハンド５０によって保護カバー１４を吸着するとともに、吸着位置を所定量ずらせた状態で保護フイルム載置台３６に載置された保護フイルムＰを吸着し、これらを第２移載ロボット４２のロボットハンド９０によって保持された積層状態のシートフイルムＦ上に位置決め載置する。 （もっと読む）

本発明は、製品積載用ロボットハンドに関する。本発明の製品積載用ロボットハンドは、複数の製品を一度に積載する。ロボットハンドは、水平に並んで離隔して配列された複数のグリッパーと、これら複数の各グリッパーの上部に結合されて各グリッパーを固定する複数の移動フレームと、これら複数の移動フレームを貫通して固定するガイドロッドと、複数の移動フレームの両側に設けられた一対のガイドウイングと、これら一対のガイドウイングを互いに連結させ、長さ調節可能なシリンダロッドとを具備する。 （もっと読む）

【課題】
バキュームプレートがワーク面にならうことにより、ワークとバキュームプレートの平行度を確保し、大量の半田ボールを正確にワークにマウントすることのできるボールマウント装置のマウントヘッドを提供すること。

【解決手段】
本発明は、マウントヘッドに次の手段を採用する。
第１に、ワークとバキュームプレートの平行度を確保する手段として、マウントヘッド下面に設けたバキュームプレートの多数の吸着孔に、真空圧を発生させ、ボールを吸着し、該マウントヘッドがボールマウント位置に移動し、ワークにボールをマウントするボールマウント装置のマウントヘッドとする。
第２に、ボールを吸着するための多数の吸着孔が開けられると共にマウント時にワーク面にならう薄肉のバキュームプレートと、該バキュームプレートを外力から支持する支持プレートとを具備する。 （もっと読む）

【課題】マイクロチューブがマトリクス状に配列収納されているチューブラックから、全てのマイクロチューブを一括して他のチューブラックに移し替えることが可能なマイクロチューブ用一括ピッキング工具を提供すること。
【解決手段】弾性のある円筒状突起１１２をチューブラック内に配列収納されたマイクロチューブＭＴの全ての隙間に挿入できるように複数本配置し、円筒状突起の外径は、４つのマイクロチューブによって形成された隙間に外接する円の直径よりも大きく、円筒状突起の突起同士の隙間に、円筒状突起に把持されたマイクロチューブの頭部に当接し、押し込むことにより、円筒状突起に把持されたマイクロチューブを押し戻して把持状態を解除する複数の押し出しピン１２２を有していることにより、上記課題を解決する。 （もっと読む）

【課題】容器21が変形していても確実に把持できる把持装置13を提供する。
【解決手段】容器21の側面に当接して押さえる側面押え部39を設ける。容器21の上側周縁部で内周側に折り曲げられている折曲部27に係脱可能とするフック49を設ける。フック49を容器21の折曲部27に係合させて側面押え部39との間で把持する把持位置と、容器21の折曲部27から離反する把持解除位置との間で移動させるシリンダ47を設ける。側面押え部39が容器21の側面に当接して押さえ、フック49が容器21の折曲部27に係合し、これら側面押え部39とフック49との間で容器21が変形していても確実に把持する。
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