【課題】被把持部材が小型であっても、被把持部材を損傷させることなく把持する。
【解決手段】把持パット２６は、内部空間４８に圧縮空気が供給されると、把持装置２２の中央に位置する鉛直方向の軸線５２上の点を中心としてダイヤフラム部４４が円板状に変形する。ダイヤフラム部４４が円板状に変形すると、４つの接触部４６によって囲まれる円形の領域は、把持装置２２が把持するレンズよりも半径が約０．５ｍｍ大きくなる。内部空間４８内が大気圧にされると、把持パット２６が気圧差による外力を受けなくなり、接触部４６それぞれがレンズに側方から接触する。つまり、把持装置２２は、接触部４６がレンズに接触する圧力でレンズを把持する。 （もっと読む）

【課題】 簡単な構成によって、受光部に対する他の投光部からの干渉を防ぐことができる投光部および受光部の複数対からなる光学的検出手段を備えたロボットハンド装置を提供する。
【解決手段】 ハンド基体１１と、ハンド基体１１に上下に等間隔で取付けられた複数のハンド１２と、各ハンド１２上のワーク６の有無を検出する光学的検出手段１８とを含む。ハンド１２にワーク６を載せて目的位置に移送するためのワークの移載装置１であって、光学的検出手段１８は、各ハンド１２に対応して対を成す投光部１９〜２３および受光部２４〜２８の複数対から成り、各投光部１９〜２３および受光部２４〜２８の対は、ハンド基体１１に、各ハンド１２の幅方向両側に対向関係で配置され、投光部１９〜２３および受光部２４〜２８は上下に交互に配置され、かつ、各投光部１９〜２３と対向関係にある受光部２４〜２８と、それに隣接する他の受光部とは、幅方向に直交する方向に互いにずれた位置関係で配置される。 （もっと読む）

【課題】１個のエンドエフェクタにおいて、ウェハを２枚搬送することができるようにする。
【解決手段】ウェハを把持する把持機構を備えたエンドエフェクタ３において、エンドエフェクタ３の上面に把持機構を備え、上面の裏面にも把持機構を備え、エンドエフェクタの上面及び裏面の両方でウェハを把持可能に構成する。 （もっと読む）

【課題】個々の吸着パッドに取り付けられる小型軽量の電動エアーポンプによって吸着パッドの真空吸引を行い得るとともに、該電動エアーポンプによって真空破壊用の圧搾エアーを生成し得るワーク吸着移送システムの給排気制御装置を提供する。
【解決手段】電動エアーポンプ１の吸気口２と該吸気口２に接続される吸着パッド２３との間に配設した第一電磁弁２２を、吸着パッド２３内の真空度が所定真空度未満の場合には吸着パッド２３内のエアーを吸引する内気吸引状態に切り換え、吸着パッド２３内の真空度が所定真空度に達した場合には外気を吸引する外気吸引状態に切り換えられるようにして、電動エアーポンプ１の吸気口２からエアーを吸引し、排気口３から吐出されるエアーをエアー貯留槽２８に貯留するようにした。これにより、電動エアーポンプ１によって吸着パッド２３の真空吸引を行い得るとともに、該電動エアーポンプ１によって真空破壊用の圧搾エアーが生成できる。 （もっと読む）

一体化されたロボット機構は、搬送機器を改善し、対象物移動を、アライメント又は識別等の別の機能と一体化するために開示されている。開示された一体化されたロボットアセンブリは、複数の加工物を移動させるための多重エンドエフェクタと、１つの加工物を移動させるための単一エンドエフェクタと、アライメント能力を提供するためのロボットボディに組み込まれた回転チャックと、搬送中に対象物を識別するための選択的な識別サブシステムとを有することができる。本発明のロボットアセンブリは、ソータ又はストッカ機器において、処理機器において、及び受渡しシステムにおいて使用されることができる。 （もっと読む）

【課題】複数枚の基板を一台のハンドに乗せて正確な位置に搬送する。
【解決手段】ハンドに設けられた第一、第二の載置部１５ａ，１５ｂと、第一、第二の台座９ａ，９ｂとの間の距離が異なるように高さを違えておき、搬送室内から処理室内に基板１６ａ，１６ｂを第一、第二の台座９ａ，９ｂ上に配置する際に、先ず、距離が近い方の第一の載置部１５ａと第一の台座９ａとを位置合わせし、第一、第二の載置部１５ａ，１５ｂを降下させ、近い方の第一の台座９ａ上に基板１６ａを載置し、第一の載置部１５ａを基板１６ａの裏面から離間させた状態で、他方の第二の載置部１５ｂと第二の台座９ｂを位置合わせし、基板１６ｂを配置する。基板１６ａ，１６ｂを一枚ずつ位置合わせして配置することができる。 （もっと読む）

【課題】旋回径を小さくしつつ、１回の搬入動作あるいは搬出動作で複数の搬送対象物を搬送することが可能な産業用ロボットの具体的な構成を提供すること。
【解決手段】ロボット１は、複数の搬送対象物２を搭載する第１ハンド３、第２ハンド４と、第１ハンド３、第２ハンド４をそれぞれ保持する第１アーム５、第２アーム６と、第１アーム５および第２アーム６を保持する共通アーム７と、共通アーム７に対する第１アーム５、第２アーム６のそれぞれの回動中心となる第１回動中心部３１、第２回動中心部４１と、共通アーム７を保持する本体部とを備えている。第１ハンド３と第２ハンド４とはロボット１の旋回動作時に重なるように配置され、第１ハンド３および第２ハンド４には、第１回動中心部３１および第２回動中心部４１との干渉を防止するための逃げ部４３、４４が形成されている。 （もっと読む）

【課題】サイズの異なるワークであっても安定して確実に吸着することができ、効率の良い作業を行うこと。
【解決手段】ワークの表面Ｗ１を吸着して該ワークＷをピックアップするハンドであって、ワークの表面に対向する吸着面２ａに吸着孔４ａが形成されたメインノズル２と、該メインノズルの周囲を囲んだ状態で該メインノズルに対して相対的に移動可能とされ、ワークの表面に対向する先端面３ｂにメイン通気孔５が形成されたエンドノズル３と、を備え、メイン通気孔が流体を外部に吐出又は外部から吸引を行う通気孔として機能する吸着ハンド１を提供する。 （もっと読む）

【課題】コストダウン及び設備の小型化を図ることができるロボットハンド、ロボット及びワークの組み付け方法を提供する。
【解決手段】ワーク（２３）を把持する第１の把持機構１１及び第２の把持機構１２と、第１の把持機構１１と第２の把持機構１２とでワーク（２３）を持ち替えることができる位置に、第１の把持機構１１及び前記第２の把持機構１２の少なくとも一方を位置決めする位置決め機構１３とを備える構成とする。 （もっと読む）

【課題】組立てコストを低減できるギヤ装置組立て方法を提供すること。
【解決手段】変速機の組立て方法は、変速機本体１１と変速機ケース１２とを備える変速機１０を、力覚センサ４９を有する双腕ロボット３０で組み立てる。すなわち、変速機ケース１２を双腕ロボット３０で把持し、この把持した変速機ケース１２を変速機本体１１上に配置し、その後、双腕ロボット３０の力覚センサ４９でハンド４２Ａ、４２Ｂに作用する力を監視しながら、変速機ケース１２を変速機本体１１に接近させ、力覚センサ４９の検出値が所定値を超えることなく、変速機ケース１２が所定高さｈ１まで接近した場合には、変速機ケース１２をさらに接近させて、変速機本体１１に取り付け、変速機ケース１２が所定高さｈ１まで接近する前に、力覚センサ４９の検出値が所定値を超えた場合には、変速機ケース１２を変速機本体１１から離して、再試行する。 （もっと読む）

【課題】 搬送ロボットハンドにより、ガラス板をパレットへ積みつける際に、ガラス板のズレ現象を防止するため、合紙をガラス板間に挟むようにするが、その合紙もガラス板と同時にパレットへ搬送できるロボットハンドにする。しかし、その搬送の際に風圧による合紙のめくれと、パレット積載時の合紙の垂れ下がりとによるトラブルを防止し、効率的なガラス搬送ロボットハンドを提供する。
【解決手段】 二つの課題を解決するため、ガラス搬送ロボットハンド１０に吸着されたガラス板１面前に対向して合紙２を配置させると共にそれら面間にブローによるブローダウンする風を送り吸着させ、その風向をガラス面と合紙の４角の対向面方向に特に向け、搬送中のめくれ、と、積付け時の垂れ下がりを発生させないことを特徴とするガラス搬送ロボットハンド。 （もっと読む）

【課題】 ハニカム構造体を適切な姿勢で把持し、所定の位置に簡便に搬送して載置することができる把持装置を提供すること。
【解決手段】 本発明の把持装置は、回転軸が平行となる少なくとも２個の支持ローラを有する第一の把持部と、上記第一の把持部の支持ローラに対向する少なくとも１個の支持ローラを有する第二の把持部と、上記第一の把持部及び上記第二の把持部を有する少なくとも１つの把持機構とを備え、上記第一の把持部の支持ローラの回転軸と上記第二の把持部の支持ローラの回転軸とは平行になっており、上記第一の把持部及び上記第二の把持部の少なくとも一方を移動させることにより、上記支持ローラを介して上記第一の把持部と上記第二の把持部との間に被把持物を把持することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】特定ワークの専用品とせず、汎用性の高いワークハンド装置を提供する。
【解決手段】ロボット２０のアーム２１の先端に接続され、アーム２１の旋回、伸縮によ
ってワークＷを搬送するワークハンド装置１′であり、フレーム２にワークＷを位置決めする基準ピン３ａ，４ａ，５ａと、この基準ピンに内蔵され、ワークＷを把持するクランパー３ｂ，４ｂ，５ｂと、それぞれの基準ピンとクランパー３ｂ，４ｂ，５ｂを有するそれぞれの第１、第２、第３ピンクランパーユニット３，４，５とを備え、第１ピンクランパーユニット３をＸ軸方向の位置を固定する第１固定手段９と、第２、第３ピンクランパーユニット４，５をＹ軸方向へ移動する第２駆動手段７と、第２、第３ピンクランパーユニット４，５をＺ軸方向へ移動自在に位置を決めるそれぞれの第３駆動手段８，８′とを備えたワークハンド装置１′である。 （もっと読む）

【課題】装置構成をシンプルにして低コスト化を図るとともに、コンパクト化を図ることのできるワーク把持装置を提供する。
【解決手段】フィンガー６１を常時閉じ方向に付勢するスプリング６６と、電動式のクランプモータ４５と、このクランプモータ４５の回転駆動力を伝達する動力伝達機構としてのプーリ７６、タイミングベルト７８およびプーリ７７と、この動力伝達機構によって伝達された回転運動を直線運動に変換するねじ機構７２と、このねじ機構７２によって伝達される直線運動により直線移動される可動体７９と、この可動体７９の直線移動をフィンガー６１の回動動作に変換するカム溝機構とを備え、可動体７９の直線移動がスプリング６６の付勢力に抗して行われることによりフィンガー６１が開作動される構成とする。 （もっと読む）

【課題】大きなコストアップを招くことなく、簡易な構成で部品のピックアップ作業を行えるようにする。
【解決手段】ロボット１のアーム１１の先端部にホーキマニピュレータ１３と、チリトリトレイ３３を取り付ける。ホーキマニピュレータ１３は、先端にホーキ部３１を備え、部品箱５内の部品７を、水平方向にずらすようにして移動させることで、チリトリトレイ３３に移載する。 （もっと読む）

【課題】厚さが比較的薄い半導体ウエーハと通常厚さの半導体ウエーハなどといった、相反する性質を持つ２種類の半導体ウエーハを、ハンドの構成部品をその都度交換することなく搬送することができるハンドを提供する。
【解決手段】ハンド１４の一方側面３８Ａに設けられた第１非接触保持部４０により半導体ウエーハＷが非接触の状態で保持される。また、同時に、ハンド１４の他方側面３８Ｂに設けられた第２非接触保持部６０により半導体ウエーハＷが非接触の状態で保持される。 （もっと読む）

【課題】 上段の箱体の集合体を把持した後に下段の箱体から離間させる際に落下させることなく確実に把持してばらす。
【解決手段】 物品を収容した複数の箱体を互いが接するように水平に並べて全体が矩形となるように組み合わせて一段の集合体とし、同集合体が段積みされた箱体群を上昇させる昇降台を設け、昇降台の上方に上昇させた箱体群の最上段を把持して横方向に移行する把持装置を設け、把持装置の移行先に把持した一段の箱体の集合体を搬送する搬送コンベヤを設け、前記把持装置は一段の箱体の集合体を四側面から対向して把持する複数の把持板を備え、同把持板には箱体方向に対して水平に進退して把持及び把持解除を行う進退機構を有し、把持板の把持面は平面で且つ対向する把持板間の上側の距離が下側より大きくなるように垂直に対して斜設させた構造とする。 （もっと読む）

【課題】 作業効率を向上させ、作業の迅速化を図ることのできるチャック治具を提供する。
【解決手段】 ＸＹＺの三次元方向に移動可能、そして回転可能に設置された治具本体１と、この治具本体１の複数の面にそれぞれ形成された複数の凹み穴１０と、各凹み穴１０を被覆して半導体ウェーハＷ等の被保持物品を着脱自在に密着保持する複数の保持層２０と、各保持層２０に被覆された凹み穴１０の空気を外部に排気する複数の排気路３０とを備える。半導体ウェーハＷを片面持ちではなく、両面持ちで密着保持することができるので、作業の迅速化が期待できる。 （もっと読む）

【課題】丸刃等を損傷することなく、丸刃等を強く把持して高速で確実なハンドリングすることができる丸刃の刃替え方法およびそれに用いられるロボットハンド、ならびに当該ロボットハンドを備えたハンドリングロボットを提供する。
【解決手段】丸刃せん断式スリッターのアーバーに装着される丸刃および／またはスペーサを交換するための刃替え方法であって、
前記丸刃および／またはスペーサの内周面の少なくとも３ヵ所に複数のフィンガーを当接させ、
前記複数のフィンガーに丸刃および／またはスペーサの半径方向の外方へ向かう力を作用することにより、前記丸刃および／またはスペーサを把持してアーバーに装着または取外しを行なうことを特徴とする丸刃の刃替え方法。 （もっと読む）

【課題】厳密な位置合せを行わなくても、棒状部品を曲げることなく組立台にセットすることができる吸着ヘッドを提供する。
【解決手段】吸着ヘッド９７は、電極棒６の最大外径となるガラスビーズ９よりも大きな内径の吸着穴１０４ａを有する吸着ノズル１０４と、この吸着穴１０４ａに対し、給気穴１０３ｂ、貫通穴１０３ａ、スリット１０４ｂによって接続されたヘッド用エアポンプ１０７とを備えている。吸着ヘッド９７は、ヘッド用エアポンプ１０７の吸気動作により、電極棒６を吸着穴１０４ａ内に吸い込み、吸気動作を継続することで保持して組立台まで搬送する。次いで、ヘッド用エアポンプ１０７を排気動作に切り換えて、吸着穴１０４ａから電極棒６を排出する。 （もっと読む）