【課題】アーム機構部の旋回及び伸縮を可能とする各モータの配線ケーブルに折れ曲がりやねじれなどの変形が生じるのを防止する。
【解決手段】第１及び第２のアームとハンドとを有するアーム機構部１００と、該アーム機構部を昇降させるための昇降機構部２００と、アーム機構部を伸縮動作させるための伸縮機構部３００と、アーム機構部を旋回動作させるための旋回機構部４００と、固定フレーム５００とを有するワーク搬送用ロボットであって、昇降機構部２００は、固定フレーム５００に固定された昇降用モータ２２０を有し、伸縮機構部２００は、固定フレーム５００に固定された伸縮用モータ３１０と、該伸縮用モータの駆動力をアーム機構部１００に伝達する第１スプライン軸３５０とを有し、旋回機構部４００は、固定フレーム５００に固定された旋回用モータ４１０と、該旋回用モータの駆動力をアーム機構部１００に伝達する第２スプライン軸４３０とを有する。 （もっと読む）

【課題】アームバランス装置が小型化でき、操作性の良い産業用ロボットを提供すること。
【解決手段】ベース３に支持され、前後に傾動して作業を行う下部ア−ム４を備え、前記下部アーム４の傾動負荷を補助するバランサ８を備えた産業用ロボット１において、前記バランサ８が電動機により駆動されたものである。 （もっと読む）

【課題】微小な操作対象物の交換作業を自動的に可能なマニピュレータシステム及び微小操作対象物の操作方法を提供する。
【解決手段】キャピラリ２５，３５を駆動対象として、外周側にねじ部を有するねじ軸と、回転軸を回転駆動するモータと、回転軸に固定されて、ねじ軸をその軸方向への移動を自在に支持するねじ要素と、圧電素子への印加電圧に応じて回転軸を微動駆動させる微動機構と、微動機構を伴って三次元空間を移動してキャピラリの位置を制御する三次元軸移動テーブルと、を有する一対のマニピュレータ１４，１６と、マニピュレータに操作される微小な操作対象物を観察する顕微鏡手段１２と、マニピュレータの駆動を制御する制御手段４３と、マニュピレータを駆動する操作手段４７と、を備え、操作対象物を操作する際に、マニピュレータをシーケンス駆動することで、操作後の操作対象物と操作前の操作対象物との交換を自動化した。 （もっと読む）

【課題】キャピラリを所定位置にセッティングするときに操作者による誤動作を防止可能なマニピュレータを提供する。
【解決手段】このマニピュレータは、微小対象物を操作するためのキャピラリを圧電素子９２により微動駆動する微動機構と、キャピラリを３軸方向に駆動する駆動手段と、圧電素子が発生する電圧を検知する電圧検知手段９７と、電圧検知手段による電圧検知に基づいてキャピラリの他部分への接触状態を監視する監視手段４５，９８と、を備える。 （もっと読む）

【課題】容易な位置決めとインジェクションとを同時に満たすことができるマニピュレータを提供する。
【解決手段】このマニピュレータ１は、操作試料に対してインジェクションを行なうものであって、ＸＹＺ軸方向に駆動可能であり、少なくともインジェクションを行なう軸方向の圧電素子６を駆動源とするナノポジショナ７と、圧電素子に対して信号を印加することにより圧電素子を微動動作させる制御部１０ａと、を有する。 （もっと読む）

【課題】 小型化および軽量化を図るのに好適なロボットアームを提供する。
【解決手段】 ロボットアーム３００は、ナット３２４を直線運動させるリニアアクチュエータ３１０と、リニアアクチュエータ３１０の直線運動方向の一端に配置され、リニアアクチュエータ３１０の直線運動方向と直交する方向を軸心として回転関節１４に固定されたプーリ３５０ａと、リニアアクチュエータ３１０の直線運動方向の他端に配置され、プーリ３５０ａの軸方向を軸回りに回転可能なプーリ３５０ｂと、プーリ３５０ａ、３５０ｂに取り付けられ、ナット３２４が固定されたベルト３６０とを備える。 （もっと読む）

【課題】本発明は、ＡＴＣを使用する場合でも、複数個のツールを１個の電動モータで駆動することができ、さらに制御用信号の電気的なロボットコントローラとの接続を遮断することなく、タクトタイムの短縮を可能とする産業用ロボットを提供する。
【解決手段】手首軸１を含む複数の関節構造からなり、前記手首部１にオートツールチェンジャ２、４を備え、前記オートツールチェンジャ２、４によりツール５を取り替えるようにした産業用ロボットにおいて、前記手首部１に前記ツール５の動力を伝達する少なくとも１つのアクチュエータ１３が備えられたものである。 （もっと読む）

【課題】複数の制御系列を有するロボットにつき、各制御系列の動作可能領域が明確に把握できるように画像を表示するロボットシミュレータを提供する。
【解決手段】ロボット５１の各制御系列，右手系，左手系につき設定される動作可能エリアの一部が重複する場合、その動作可能エリア内に障害物５６が位置すると、パソコンは、障害物５６に応じて再設定した各手系の動作可能エリアの画像をディスプレイに色分けして描画表示する。 （もっと読む）

【課題】生産サイクルタイムのロスをより確実に低減できるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置は、所定位置に配置されたパレット５６について、ロボット５１のアーム５４が右手系，左手系の各制御系列により動作可能となる領域を計算し、パレット５６に対するワーク供給又は取出し位置Ｐｗを基準に初期作業位置を決定すると、その初期作業位置からロボット５１が順次作業を進める位置をパレット５６内で決定する。そして、アーム５４の現在位置Ｐｌ（ｎ）に隣接する作業位置が同じ制御系列で作業可能であればその位置を優先して次の作業位置とし、同じ制御系列では作業不可であればそれ以外に継続して作業可能な位置があれば当該位置での作業を同じ制御系列で行い、前記位置がなければ異なる制御系列で作業可能な位置を次の作業位置とする。 （もっと読む）

【課題】搬送装置、搬送ロボットにおいて、ア−ム収納時の平面的な干渉領域を省スペ−スにする。
【解決手段】アーム２を、鉛直方向に延在するアームカバ６と、アームカバ６下方の開口部３３から出入可能であって、鉛直方向の上方にのみ湾曲可能なアーム体３１と、アームカバ６内に設けられ、開口部３３からアームカバ６内上方との間で、アーム体３１を水平と垂直の姿勢に案内するガイド１３〜１５と、アーム体３１の一端を支持してアーム体３１を鉛直方向に動作させる駆動機構７と、で構成し、アーム体３１が、駆動機構によってアームカバ６内で引き上げられた際、アームカバ６内で鉛直方向の姿勢となるようにした。 （もっと読む）

【課題】放射性廃棄物汚染検査装置の暴走を抑制する。
【解決手段】放射性廃棄物汚染検査装置に、複数の可動要素と、可動要素に設けられて検知手段の取り付け部と、可動要素を移動させるモータ３などの駆動手段と、可動要素の相対的な位置を検知して位置信号として出力するエンコーダ４などのセンサと、を有する多関節移動機構１２と、位置信号に基づいて可動要素のそれぞれの位置を算出する現在位置算出部２１と、可動要素の位置を記憶する位置記憶部２２と、取り付け部の目標位置と現在の位置とに基づいてモータ３などを駆動させる駆動信号を生成する駆動信号生成部２３と、可動要素の前回の前記動作ステップでの位置と現在の位置との変化が所定の最大位置変化量より大きい場合に多関節移動機構１２の動作を停止させるインターロック部２４と、を有するコントローラ１６と、を備える。 （もっと読む）

【課題】主に上向きの作業を行い、前後左右方向に限られた空間に複数のロボットを稠密設置可能な、干渉域の少ない省スペースな、かつモータ・減速機への負荷を低減することができ、モータ・減速機容量を小さくすることが可能なアーム構造を有する産業ロボットを提供。
【解決手段】固定ベース１上に第１水平軸ａの回りに回転自在に支持された第１垂直アーム２と、第１垂直アーム２の先端に第１水平軸ａと直交する第２水平軸ｂの回りに回転自在に支持された第２垂直アーム３と、第２垂直アーム３の先端に第２水平軸ｂと直交する第１旋回軸ｃの回りに回転自在に支持された第１旋回アーム４と、第１旋回アーム４上に支持された軸方向に直線移動可能な第３垂直アーム５と、第３垂直アーム５の上に支持された手首機構６とを有する。 （もっと読む）

【課題】メンテナンスを容易に行えるようにする。
【解決手段】スライダ６の下端部６ａとアーム５の下端部５ａとに跨って弾性シート部材１３を取付け、スライダ６がアーム５に対して最上位位置に移動したときに弾性シート部材１３が撓むように構成した。飛散したグリス１６や金属粉１６は弾性シート部材１３の撓んだ部分１３ａに集まり、その結果、メンテナンスを行うために弾性シート部材１３を撓んだ状態で取外すことにより、弾性シート部材１３の撓んだ部分１３ａに集まったグリス１６や金属粉１６が散乱してしまうことなく、グリス１６や金属粉１６の処分を手際良く行うことができる。 （もっと読む）

【課題】支持ばねが切れたことを検知し、ＩＣデバイス，ＩＣソケット，ワークプレス自身が損傷することがないハンドラ装置を実現する。
【解決手段】基台に取り付けられ上下動するワークプレスを具備するハンドラー装置において、このワークプレスに一端が取り付けられ他端が前記基台に取り付けられ前記ワークプレスを上方に引っ張る弾性装置と、前記弾性装置の弾性本体の抵抗値の閾値を設定する閾値設定回路と、前記弾性装置の弾性本体の抵抗値を測定し測定値が前記設定閾値を越えた場合に前記ワークプレスの上下動停止の信号を発する抵抗値測定回路とを具備したことを特徴とするハンドラー装置である。 （もっと読む）

【課題】一対の支柱間に架設された走行レールに旋回アームを有したロボット本体を往復移動可能に吊り下げ支持した構成の吊り型ロボットにおいて、ロボット本体が支柱のごく近くで停止した位置でのアームの旋回範囲を広げる。
【解決手段】一対の支柱のうちの一方の支柱６において、ロボット本体９の移動空間２１側の側部に切り欠き部分２２を設ける。すると、ロボット本体９が支柱６の直ぐ近くの位置で停止してアームを旋回させた場合、アームが支柱６に当たることなく旋回できる範囲が広がる。 （もっと読む）

【課題】従来技術と同じようなサイズの部品を使用した場合でも、直動軸に懸架ユニットを懸架した構成において、全体の小形化を図ることができるロボットを提供する。
【解決手段】旋回ユニット３を構成する駆動部１９を、直動軸４の側方においてケーブルベア１５の曲面を持つ曲げ状態の曲げの内側に位置させてなるように旋回ユニット３に備えたので、駆動部１９を、旋回ユニット３と連結された状態で直線移動するケーブルベア１５の曲面を持つ曲げ状態の内側に位置するにしても何ら支障を生じることがない。これにより、ケーブルベア１５の曲面を持つ曲げ状態の内側のデッドスペースを有効活用することができる。 （もっと読む）

【課題】電源ケーブルや信号ケーブルを収納したケーブルベア（登録商標）がロボット本体の移動に伴って屈曲するとき、ケーブルどうしが互いに擦れあったり、ケーブルベアとケーブルとが擦れあったりすることを極力防止する。
【解決手段】複数のケーブルを上下に並列した状態で一体化してフラットケーブル２９を構成し、このフラットケーブル２９がケーブルベア２２の外周側の側面に押し付けられ、且つ、フラットケーブル２９のケーブルベア２２への収納部分の両側を上方に傾けることによりフラットケーブル２９がケーブルベア２２の上下両内面から離れた状態に保持してフラットケーブル２９の両端部を固定する。 （もっと読む）

【課題】脚部２の下腿リンク９と足平部１１とを足首関節部１０から離れた部分で連結する直動アクチュエータ１２_４の伸縮動作により足平部を下腿リンクに対し足首関節部を中心にして揺動させるようにした２足歩行ロボットにおいて、直動アクチュエータを大型化せずに階段歩行に必要な所要のモーメントを足平部に付与できるようにする。
【解決手段】直動アクチュエータ１２_４は、該直動アクチュエータの伸縮力が膝関節部８と足首関節部１０とを結ぶ結線Ｌ１に対し後傾した線Ｌ２上に作用するように配置される。好ましくは、直動アクチュエータ１２_４の下腿リンク９に対する連結部Ｙ３ａを上記結線Ｌ１よりも後方に位置させ、直動アクチュエータ１２_４の足平部１１に対する連結部Ｙ３ｂを上記結線Ｌ１よりも前方に位置させる。 （もっと読む）

【課題】ワークをチッャクするチャック装置において、ワークを任意の姿勢で取り置きする。
【解決手段】本体基板１１に固定された固定チャックアセンブリ１２と、固定チャックアセンブリ１２への進退方向にスライドする移動チャックアセンブリ２２とを備え、各チャックアセンブリ１２，２２は、周方向に等間隔に配置され先端からシリンダブロック５０のボア５１の中に差し込まれる３本のチャックアーム１６，２６と、ボア５１の内面に接してボア５１の内面を押圧するチャックツメ１７，２７と、各チャックアーム１６,２６の本体基板側端を径方向にスライド可能に支持する支持部と、各チャックアーム１６，２６を径方向に駆動する空気アクチュエータを備える。 （もっと読む）

【課題】手掌部と指機構と親指機構を備えたロボットハンドであって、大きな物体から小さな物体まで安定して把持可能なロボットハンドを提供すること。
【解決手段】手掌部２と、該手掌部２の先端側領域Ｔに位置する主手掌部３から延設され前記主手掌部３の内側に向かって屈曲可能とされる指機構３０と、前記手掌部の基端側領域に位置する中手部３と、前記中手部３に接続される親指機構４０とを備え、前記親指機構４０は、前記指機構３０を屈曲させたときに前記指機構３０が通る面と交差する方向に前記手掌部２の内側に向かって屈曲可能とされ、前記中手部４は、前記親指機構４０を屈曲させたときに前記親指機構４０が通る面と交差する方向に回動可能とされていることを特徴とする。 （もっと読む）