【課題】 細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で確実かつ精度良く変更することができ、しかもパイプ部としてのスピンドルガイド部が湾曲した状態でも姿勢変更させられて、全体構成がコンパクトな遠隔操作型アクチュエータを提供する。
【解決手段】 スピンドルガイド部３の先端に先端部材を姿勢変更自在に取付け、先端部材に工具を回転自在に設ける。スピンドルガイド部３の内部に、工具回転用駆動源４１の回転をスピンドルに伝達する回転軸２２と、姿勢変更用駆動源４２で進退動作させられて先端部材を姿勢変更させる姿勢操作部材３１とを設ける。姿勢変更用駆動源４２の回転を減速する減速機構４３と、減速された出力を回転運動から進退運動に変換する動作変換機構４４Ａと、この動作変換機構４４Ａの出力により姿勢操作部材３１を進退動作させる出力部材５１とを設ける。 （もっと読む）

【課題】スライダ３０が特定の範囲で移動と停止を繰り返し、同じ位置に頻繁に停止することがあったとしても、当該停止位置で塵埃がこびりつく等の不具合を防止する。
【解決手段】略直方体形状の外殻を有する中空のケーシング１１の上面に配置されたスライダ３０と、前記ケーシング１１に設けられ、且つ前記ケーシング１１の上面に形成された開口部１７を介して前記スライダ３０を前記ケーシング１１の長手方向に往復移動させる駆動機構と、前記ケーシング１１の開口部１７を遮蔽するように前記スライダ３０を貫通する平板状のシャッタ４０と、前記スライダ３０の移動方向両側に設けられ、前記シャッタ４０の上面と非接触状態で前記シャッタ４０下面を吸引することにより、当該スライダ３０の両側での前記シャッタ４０の浮きを規制する一対の吸引手段３４とを備えている。 （もっと読む）

【課題】上下軸の雰囲気と外環境とをジャバラにより隔離して当該雰囲気の外環境への流
出を抑制する上下軸を、ジャバラによる隔離を維持しつつ、より高速な上下動に対応させ
ることのできるスカラーロボットを提供する。
【解決手段】スカラーロボットには、支持軸１４に回動可能に設けられた第２のアーム１
５に、第２のアーム１５に貫通支持して第２のアーム１５に対して少なくとも軸線方向に
移動させる上下回転軸１６と、上下回転軸１６を外環境と隔離させるジャバラ１９，２０
とが設けられている。上下回転軸１６の下端部１７と第２のアーム１５の下部との間に設
けられる下側ジャバラ２０内の雰囲気を、上下回転軸１６の上昇に伴い下側ジャバラ２０
が収縮するとき下側ジャバラ２０の外環境に流出させずに第２のアーム１５の内部に流入
させるように下側ジャバラ２０内と第２のアーム１５内とを連通させる連通路３０を備え
る。 （もっと読む）

【課題】人型歩行ロボット用脚において、人の脚、特に女性の脚に近いスリムなプロポーションを実現することにある。
【解決手段】下腿8の上部に配置したモータ13aと直線駆動機構13bとをベルト式伝動機構13dで駆動結合し、下腿8下部に配置したモータ14aと下腿8の左右方向へ延在する中間軸14bとをベベルギヤ組14cで駆動結合し、下腿8に軸線P4周りに揺動可能に支持した関節部材11cに足9を軸線R3周りに揺動可能に支持し、軸線R3上に同軸型減速機14dを配置してその出力要素を足9に結合し、関節部材11cの、軸線P4上から外れた部位と直線駆動機構13bの出力要素13fとをリンク部材13hで連結し、関節部材11cの、軸線P4上の位置に回動可能に支持した中間軸14eと、中間軸14bとをベルト式伝動機構14hで駆動結合し、同軸型減速機14dの入力要素と中間軸14eとをベベルギヤ組14iで駆動結合する。 （もっと読む）

【課題】小型の機構で安全性と制御性能を両立できるようにするとともに、最も剛性を高くした状態での剛性を非常に高くすることができる可変剛性機構及びロボットを提供する。
【解決手段】固定部材と、収縮量によってばね定数が変化する非線形ばねと、固定部材との位置を非線形ばねによって支持される支持部材と、非線形ばねに力を加えて非線形ばねの収縮量を変化させる加圧部材と、加圧部材の位置を動かすための剛性調節アクチュエータとを有し、支持部材は、少なくとも１つの突起部を備え、突起部はそれぞれ非線形ばねによって挟まれており、剛性調節アクチュエータは固定部材と加圧部材との位置を変化させる。 （もっと読む）

【課題】シートの交換作業を容易に行うことができる搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置１は、直動装置２と、スライドユニット３と、可撓性のシート５とを備える。直動装置２は、レール１０とスライドベース３１とを有する。スライドユニット３は、その移動方向に沿って、シート５を収容し、スライドベース３１と、該スライドベース３１の移動方向の両端部に着脱可能に設けられたガイドロール支持ブロック３２と、方向転換部４とを有する。方向転換部４は、第１の方向転換部材４１と第２の方向転換部材４２とを有する。第１の方向転換部材４１は、スライドベース３１に複数設けられ、シート５の下面を上方に押し上げて張架する。ガイドロール支持ブロック３２に設けられた第２の方向転換部材４２によって上面を押さえつけられたシート５は、開口部１１を覆うよう案内される。 （もっと読む）

【課題】可搬重量の低下及び動作スピードの低下を抑制しつつ小型化することができるローダ装置を提供する。
【解決手段】第１の方向に沿って延びる動力伝達軸４には、外周面に螺旋状の螺子溝及び第１の方向に沿って延びるスプライン溝が形成されている。動力伝達軸４に螺合されたボールねじナット７は、第１駆動モータ３１から伝達された回転運動をねじ作用により動力伝達軸４の第１の方向の直線運動に変換する。動力伝達軸４に装着されたボールスプラインナット８は、第２駆動モータ４１から伝達された回転運動を動力伝達軸４に伝達して動力伝達軸４を該動力伝達軸４の中心軸線Ｌ２回りに回転させる。チャック６６が連結された動力伝達ベルト６４は、第１の方向に沿って動力伝達軸４と一体移動可能であるとともに、動力伝達軸４から伝達された動力伝達軸４の中心軸線Ｌ２回りの回転運動を第２の方向の直線運動に変換してチャック６６に伝達する。 （もっと読む）

【課題】省スペースのロボット用信号伝達装置を提供する。
【解決手段】ロボットのエンドエフェクター５０へ信号伝達を行うロボット用信号伝達装置６０であって、アーム１８と、光導波路を備える光伝送路６２と、前記アーム１８と前記エンドエフェクター５０とのそれぞれに設けられ前記光伝送路６２を介して互いに光通信する光通信手段と、前記エンドエフェクター５０を動作させる駆動機構４０と、を備え、前記駆動機構４０は、前記エンドエフェクター５０を回転および昇降させる中空部３０ａを有する作業軸３０と、前記エンドエフェクター５０を動作させる気体を送風もしくは吸引するフレキシブルチューブと、を有し、前記光導波路は、前記フレキシブルチューブに沿って設けられ、前記フレキシブルチューブは、前記作業軸３０の前記中空部３０ａに収容されている。 （もっと読む）

【課題】
ストロークの大きな真空搬送装置であっても、適時にその駆動系を覆う容器の内部を真空排気出来る基板搬送装置を提供することを本発明の課題とする。
【解決手段】
本発明の係わる真空搬送装置は、内部を排気し得る第一の容器、前記第一の容器内に位置する内部を排気し得る第二の容器、前記第二の容器を一の方向に並進移動をさせる運動手段、排気手段と連通／遮断をするバルブ及び第一の容器に設けられた中空部分を有する第一の接合部、前記第二の容器に設けられた前記第一の接続部に対向する中空柱状体の突出部並びに前記中空柱状体の突出部の内側を移動可能で、前記第一の接合部に前記運動手段により接合可能な中空柱状体の部分を有する第二の接続部を有する構成とする。 （もっと読む）

【目的】ロープ状の接続部材の緩み量をできるだけ少なくし、２足移動体が姿勢を崩して転倒しかけた場合、その荷重を支持するときの衝撃を減少させるようにした２足移動体の補助装置を提供する。
【解決手段】２足移動ロボット１２にロープ状の接続部材（１８）を介して接続されると共に、２足移動体が姿勢を崩したときに２足移動体を上方から支持するリフタ（１４）からなる２足移動体の補助装置において、リフタを３次元空間において移動自在なリフタ移動手段（２０、２２、２４、２６、２８、３０）と、リフタ移動手段の動作を制御するリフタ制御部（３８）と、３次元空間における２足移動体の位置を検出する検出手段（３２、３４）とを備えると共に、リフタ移動手段制御手段は、検出された位置に基づいてリフタが２足移動体に追従するようにリフタ移動手段の動作を制御するように構成する。 （もっと読む）

【課題】
複数のアームが連結されたアームユニットを備えた基板搬送ロボットにおいて、当該アームユニットの交換・組立、及び調整の作業性を高めることである。
【解決手段】
ベースＫに昇降可能に支持された昇降フレームＦと、当該昇降フレームＦ内に配置された駆動モータＭ₁ により旋回される基端アーム（第１アーム）Ａ₁ を含む複数のアームＡ₁ ，Ａ₂ と、先端アーム（第２アーム）Ａ₂ 内に配置された駆動モータＭ₂ により旋回されるハンドＨ₁ ，Ｈ₂ とを備え、複数のアームＡ₁ ，Ａ₂ のうち前記基端アーム（第１アーム）Ａ₁ を除く残りのアーム（第２アーム）Ａ₂ は、当該アームＡ₂ が旋回軸Ｓ₂ を介して支持されている手前側のアームＡ₁ 内に配置された駆動モータＭ₂ により旋回され、前記複数のアームＡ₁ ，Ａ₂ が連結されたアームユニットＵは、前記昇降フレームＦに対して着脱可能な構成の基板搬送ロボットであって、前記アームユニットＵは、前記基端アーム（第１アーム）Ａ₁ の駆動モータと一体となって、前記昇降フレームＦに対して着脱可能な構成とする。 （もっと読む）

【課題】機能を維持しながらもより小型化することができるようにした、ロボット及び物品搬送システムを提供する。
【解決手段】アーム部材２３と、アーム部材２３を揺動させるアクチュエータ２２と、アーム部材２３の先端に設けられるハンド部材２４と、アーム部材２３とハンド部材２４とを回転可能に連結する関節部材と、アクチュエータ２２を支持し直線駆動するリニアアクチュエータ３と、アクチュエータ２２及びリニアアクチュエータ３を協働させての各ハンド部材を進退方向に直線移動させるコントローラとを有して構成する。 （もっと読む）

【課題】同時にベルト両辺のベルトテンションを偏りなく正確に調整することができ、しかも、誰が行っても簡易かつ短時間で正確なベルトテンションの調整を行えるようにする。
【解決手段】一方の片辺側ベルト１５ａに接する第１のアイドラ１６が取り付けられ、ベルト走行方向と直角な方向に移動可能なようにケーシング１２に取り付けられた第１のアイドラシャフト１８と、他方の片辺側ベルト１５ｂに接する第２のアイドラ１７が取り付けられ、ベルト走行方向と直角な方向に移動可能なようにケーシング１２に取り付けられた第２のアイドラシャフト２３と、第１アイドラ１６と第２アイドラ１７のそれぞれの端部に螺合する左右逆ねじで同一リードになったねじ部を有する左右ねじシャフト３０と、ケーシング１２上に固定され、左右ねじシャフトを回転可能に支持する支持ブラケット３２と、からベルトテンション調整装置を構成する。 （もっと読む）

【課題】ロボット、特にエンドエフェクタの位置決めの精度を維持しつつ、ロボット自身の設置にかかる自由度をも高く維持することのできる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】水平多関節型ロボットには、第２のアーム１５に対して上下方向に直線移動可能な伸縮回転軸２０が備えられている。伸縮回転軸２０は、入れ子式の複数の筒体２２，２３が振出し可能に連結される伸縮ロッド状に構成されるとともに、内側の筒体２３の先端部１７にエンドエフェクタが設けられている。また伸縮回転軸２０は、外側の筒体２２が昇降モーターＭ４からの駆動力を受けて第２のアーム１５に対して直線移動されることに伴い、外側の筒体２２の内部に配置される内側の筒体２３が駆動連結されるかたちでその移動方向と同一の方向に上下移動されることによりエンドエフェクタが位置決めされる。 （もっと読む）

【課題】オペレータがマニピュレータ装置のアームユニットの位置を的確に認識することができ、操作を容易にすることができる。
【解決手段】マニピュレータ装置が、ハンド側旋回動作軸を回転中心として旋回可能に腕部の他端に連結されたハンド部を備えるアームユニットと、使用者の手により操作される操作部と、ハンド側旋回動作軸と同じ方向に配置された操作側旋回動作軸を回転中心として操作部を旋回可能に腕部に連結する連結部と、操作部と連結部との間に介在して配置され、操作側旋回動作軸回りに作用する回転力を検出する力検出用センサとを備える操作ユニットと、力検出用センサにより検出された回転力の大きさに応じてハンド部を旋回させる駆動装置と、駆動装置によりハンド部に付与される駆動力を操作部に伝達し、ハンド部の回動角度に応じて、操作部を旋回させる連動機構とを備える。 （もっと読む）

【課題】オペレータがマニピュレータ装置のアームユニットの位置を的確に認識することができ、操作を容易にすることができる。
【解決手段】マニピュレータ装置が、ハンド側旋回動作軸を回転中心として旋回可能に腕部の他端に連結されたハンド部を備えるアームユニットと、使用者の手により操作される操作部と、操作部を腕部に連結する連結部と、操作部と連結部との間に介在して配置され、ハンド側旋回動作軸と同じ方向に配置された操作側旋回動作軸回りに作用する回転力を検出する力検出用センサとを備える操作ユニットと、力検出用センサにより検出された回転力の大きさに応じてハンド部を旋回させる駆動装置とを備える。 （もっと読む）

【課題】パラレルリンクステージの調整方法、基準位置決め治具、およびパラレルリンクステージにおいて、ベースに対するエンドエフェクタの基準位置出しとアクチュエータの原点補正とを、高精度かつ容易に行うことができるようにする。
【解決手段】パラレルリンクステージの調整方法であって、各パラレルリンク機構の動作を自由化するリンク自由化工程と、ベース２およびエンドエフェクタ３を相対移動させ、上基準部材２８および下基準部材３０を介して、ベース２およびエンドエフェクタ３を一定の位置関係に連結する位置出し工程と、各パラレルリンク機構のエンコーダから、各リンク長を取得して制御部に記憶させる調整位置取得工程と、上基準部材２８および下基準部材３０をパラレルリンクステージから取り外す基準位置決め治具取り外し工程と、各パラレルリンク機構の各リンク長を、制御部に記憶された各リンク長に設定する位置初期化工程とを備える。 （もっと読む）

【課題】第１のアーム３や第２のアーム５の回動範囲を３６０°の範囲とすることのできる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】第１の関節軸２、第２の関節軸４、作業軸６を中空に形成するとともに、第２のアーム駆動用モータ９の回転トルクを第２の関節軸４に伝える第１の中空プーリ軸２５と第１のエンドエフェクタ駆動用モータ１０の回転トルクを作業軸６に伝える第２の中空プーリ軸３７を第１の関節軸２の内側に同軸に配置し、かつエンドエフェクタに空気を供給するための給気用環状空間とエンドエフェクタから空気を排気するための排気用環状空間とを第１の関節軸２と第２の中空プーリ軸３７との間に同心円状に形成した。 （もっと読む）

【課題】動作速度の高速化などを図ることのできる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】第１関節軸２を中空のボールねじスプラインシャフト１２から形成すると共に、第１のアーム駆動用モータ８及び第２の作業軸駆動用モータ１１を基台１内の固定ブラケット４１に装着し、第２のアーム駆動用モータ９及び第１の作業軸駆動用モータ１０を基台１内の可動ブラケット４２に装着する。また、第２のアーム駆動用モータ９の回転トルクを第２関節軸４に伝える第１のプーリ軸２７と第１の作業軸駆動用モータ１０の回転トルクを作業軸６に伝える第２のプーリ軸３４をボールねじスプラインシャフト１２の内側に同軸に配置する。 （もっと読む）

【課題】 装置全体の小型化を図り、製造設備のダウンサイジングに貢献することができるワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】 ワーク搬送装置Ａ１は、ワークを水平方向に往復移動させるハンド機構８と、ハンド機構８を鉛直方向に昇降させるシザースリフト機構４と、シザースリフト機構４を搭載する台座２と、台座２を鉛直軸周りに回転させる回転機構とを備えている。第１のシザースリンク４１の下端部から中間部にかけては、下部配管が付設されているとともに、第２のシザースリンク４２の上端部から中間部にかけては、上部配管５が付設されており、かつ、第１および第２のシザースリンクの中間部同士の間には、下部配管７および上部配管５に連通するように中間配管６が接続されている。 （もっと読む）